Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Calculatoare, Informatica si Microelectronica

Departamentul Ingineriea Software și Automatică

PROIECT DE CURS
la disciplina Teoria Sistemelor 2
Tema : Sistem de reglare automată a presiunii în rezervor

A efectuat: Gîrlea Stanislav

st. [Link] 151,

A verificat: Izvoreanu Bartolomeu

dr. Conf. Univ.,

Chisinau-2018

UTM [Link]
Mod. Coala Nr. document Semnăt. Data

Elaborat Luca M Litera Coala Coli

Controlat Izvoreanu B. Tema: Sistem de reglare automata a 27

presiunii în rezervor. UTM FCIM
AI-151
 CUPRINS
Introducere 3
[Link] la proiectul de curs la Teoria Sistemelor
2. Descrierea funcţionării sistemului automat neliniar
3. Descrierea matematică a sistemului neliniar
4. Calcularea şi trasarea portretului de fază a SAN
5. Determinarea stabilităţii SAN
5.1. Planul Fazelor
5.2. Metoda de stabilitate în planul Nyquist
5.3. Metoda de stabilitate în planul Mihailov
5.4. Metoda de stabilitate absolută V. Popov
6. Determinarea performanţelor SAN aplicând la intrare semnalul treaptă unitară
7. Determinarea parametrilor oscilaţiilor forţate dacă la intrarea sistemului

acţionează un semnal x=X m sin ω f t

8. Analiza sistemului discret. Înlocuirea elementului neliniar cu un element

discret şi determinarea f.d.t a sistemului discret.
9. Stabilitatea sistemului discret
10. Procesul tranzitoriu al sistemului impulsular..............................................25
Concluzie.....................................................................................................27
Bibliografie..................................................................................................27

Coala
UTM [Link]
2
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Introducere

Automatica este ansamblul metodelor şi mijloacelor de realizare a unor legături

(corelaţii) intre diferite elemente şi instalaţii ale unui proces tehnologic în vederea
eliminării intervenţiei operatorului în conducerea şi supravegherea acestuia.
Reglarea automată este acel ansamblu de operaţii, îndeplinit automat, prin
care o mărime fizică este fie menţinută la o valoare prescrisă, constantă – numită
consemn sau program fix – fie îşi modifică valoarea la intervale de timp date,
conform unui anumit program, luând astfel o succesiune de valori prescrise
(dinainte stabilite). Scopurile urmărite prin automatizare sunt:
- îmbunătăţirea calităţii produselor obţinute;
- creşterea eficienţei economice;
- îmbunătăţirea condiţiilor de lucru;
Teoria sistemelor automate, care constituie forma superioară a cunoaşterii
ştiinţifice a sistemelor automatizate, a cunoscut o continuă dezvoltare atât din
punct de vedere conceptual, cît şi din punct de vedere aplicativ. Rezultatele teoretice
deosebite au fost obţinute în domeniul analizei şi sintezei sistemelor automate
liniare pe baza formalismului intrare – stare – ieşire.
O instalaţie tehnologică considerată ca obiect al automatizării se
numeşte instalaţie automatizată (IA). Deci un sistem automat reprezintă ansamblul
format din instalaţia automatizată şi echipamentul de automatizare, având rolul de a
realiza, fără participarea omului, o funcţie de comandă, control, reglare sau
optimizare automată. O instalaţie tehnologică considerată ca obiect al automatizării
se numeşte instalaţie automatizată (IA). Deci un sistem automat reprezintă
ansamblul format din instalaţia automatizată şi echipamentul de automatizare,
având rolul de a realiza, fără participarea omului, o funcţie de comandă, control,
reglare sau optimizare automată.

Coala
UTM [Link]
3
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 1. Sarcina la proiectul de curs

1. Pentru schema bloc structurală a sistemului automat neliniar (SAN),

caracteristică statistică a elementului neliniar și parametrii părții lineare de ordinul
de efectuat:
1.1 De alcătuit schema de principiu a SAN conform temei proiectului.
1.2 Dați descrierea funcțională SAN.
1.3 Conform datelor numerice de prezentat descrierea matematică a SAN.
1.4 Calculaţi şi trasaţi portretul de fază a SAN.
1.5 Determinaţi stabilitatea SAN utilizând următoarele metode: planul fazelor,
metoda funcţiei de descriere (metodele aproximative metode algebrice în planul
Mihailov, metoda Goldfarb sau în planul Nyquist), metoda criteriu Popov. În caz de
instabilitate a SAN alegeţi valoarea unui parametru (coificient de transfer sau
constanta de timp) în aşa mod ca sistemul să devină stabil. Determinaţi parametrii
oscilaţiilor posibile în SAN.
1.6 Apreciaţi performanţele SAN aplicând semnal de referinţă treaptă
unitară.
1.7 Determinaţi parametrii oscilaţiilor forţate ale SAN, dacă la intrarea lui

acționează un semnal armonic x=X m sin ω f t .

2. Înlocuiţi elementul neliniar cu un element discret.
2.1 Prezentați descrierea matematică a sistemului automat discret (SAD).
2.2 Studiaţi stabilitatea SAD utilizînd criterii algebrice și frecvențiale.
2.3 Calculaţi procesul tranzitoriu al SAD la semnal de referinţă treaptă unitară.
Concluzii.
Bibliografie.

Coala
UTM [Link]
4
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Varianta nr. 8. Sistem de reglare automată a presiunii în rezervor.

Tabelul 1 Tabelul cu condiţiile iniţiale a proiectului de curs

k1 k2 k3 k4 ε0 σ0 T1,s T2,s T3,s Xm ωf
6 7 0,4 6 0,4 13 0,5 8 7 18 10

Sistemul automat neliniar se prezentă cu schema structurală din Fig.1.1

prezentată mai jos:
xp y

- -
v
yr

Fig.1.1 Schema structurală a sistemului neliniar.

În continuare este prezentată caracteristica statică a elementului neliniar

Fig.1.2. Caracteristica elementului neliniar, releu ideal (tripozițional).

Coala
UTM [Link]
5
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 2. Descrierea funcţionării sistemului automat neliniar

Sistemele continue de reglare automată sunt cele mai răspândite sisteme, ceea
ce se explică în primul rând prin simplitatea lor şi în al doilea rând prin existenţa unei
metode bine stabilite de calcul şi de proiectare a lor.
Vehicul aerian mai greu decît aerul, pus în mișcare de unul sau mai multe
motoare care învîrtesc o elice; se deplasează cu mare viteza și servește la transportul
mărfurilor și călătorilor.

3. Descrierea matematică a sistemului neliniar

Un sistem automat este neliniar dacă în componenţa lui este inclus măcar un
element neliniar. La analiza şi sinteza SAN–lor se utilizează structuri – bloc tipice, în
care se evidenţiază neliniarităţile prezentate prin caracteristici statice şi partea liniară a
sistemului H(s) care cuprinde toate elementele liniare componente ale sistemului.
Neliniaritatea se exprimă prin relaţia funcţională intrare – ieşire şi această
relaţie este un model matematic de funcţii neliniare . Descrierea matematică a
sistemului neliniar porneşte de la schema - bloc structurală ce este prezentată în
fig.3.1, prezentată mai jos:

xp ε y

- -
V
yr

Fig. 3.1. Schema structurală a sistemului neliniar.

Coala
UTM [Link]
6
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Avînd schema structurală a sistemului neliniar în urma transformărilor se
prezintă în modul următor:

Fig.3.2. Schema structurală a sistemului neliniar în urma transformării.

Efectuînd şi ultimele transformări obţinem schema–bloc structurală tipică,

generală a SAN:

xp ε F(ε) y
-
yr

Fig.3.3. Schema-bloc structurală tipică a SAN.

Descrierea matematică a sistemului neliniar poate fi prezentat în modul

următor :
k1 6 k2 7
H 1 ( s )= = ; H 2 ( s )= = ;
T 1 s+ 1 0 . 5 s+1 ( T 2 s+1)( T 3 s +1) ( 8 s+1)(7 s+1 )
k1 k4 k2
H ( s )=( +k 3 )⋅ ;
T 1 s+ 1 (T 2 s+1 )(T 3 s+1)
k 2 k 3 T 1 s+ k 1 k 4 k 2 +k 2 k 3 1. 4 s +254 . 8
H ( s )= = .
T 1 T 2 T 3 s +(T 1 (T 2 +T 3 )+T 2 T 3 )s +(T 1 + T 2 +T 3 )s +1 28 s +22 .5 s2 +15. 5 s +1
3 2 3

1 . 4 s+254 . 8
H ( s )=
28 s +22 . 5 s 2 +15 .5 s+1
3
;

Coala
UTM [Link]
7
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Considerînd X ( s )=H ( s )⋅F ( ε ) ;

(3.1)
1 . 4 s+254 .8
X ( s )= ⋅F ( ε ) ;
28 s +22. 5 s 2 +15 . 5 s+ 1
3
s -> d/dt

d3 x d2 x dx dF ( ε )
28 3
+22. 5 2
+15 .5 +x=1 . 4 +254 .8 F ( ε ) ;
dt dt dt dt
(3.2)

astfel am obţinut ecuaţia diferenţială a modelului matematic a SAN.

[Link] şi trasarea portretului de fază a SAN

Analiza traiectoriilor de fază în planul fazelor pentru SAN cu relee permite a

evidenţia influenţa diverşilor factori (zonă de insensibilitate, histerezis ş.a.) asupra
stabilităţii şi convergenţei proceselor.
Metoda de calcul planul fazelor este o metodă precisă şi cu o reprezentare grafică
care se aplică cu precădere sistemelor automate de ordinul doi invariante descrise cu
variabile de stare (fază), obţinînd planul fazelor. Această metodă este descrisă mai jos şi
ne va duce la determinarea stabilităţii:
X ( s )=H ( s )⋅F ( ε ) ;
(28 s 3 +22 .5 s2 +15. 5 s+1)⋅X ( s )=( 1. 4 s+254 . 8 )⋅F ( ε ) ; s->d/dt;
3 2 3
d x d x dx dF ( ε ) d x
28 3 +22. 5 2 +15 .5 +x=1 . 4 +254 .8 F ( ε ) ;
dt dt dt dt dt 3 =0; a2=1:

De unde rezulta:
d2 x dx dF ( ε )
2
+15 .5 +x=1 . 4 +254 .8 F ( ε ) ;
dt dt dt

Coala
UTM [Link]
8
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 de unde se obţine planul fazelor:
2
dx d x dy dF (ε )
= y+b1 F( ε); = +b1 ;
dt dt 2 dt dt
dy dF ( ε ) dF ( ε )
+b 1 + 15. 5( y +b 1 F (ε ))+x=1 . 4 +254 .8 F ( ε ) ;
dt dt dt
dy dF( ε)
+(b1 −1. 4 ) )+15 . 5 y +x=(254 . 8−15 . 5 b1 )F ( ε ) ;
dt dt
efectuăm următoarele notaţii:
b2 =254 .8−15.5 b1 ; b1 −1.4=0 ;
1. 4
b1 = =1. 4 ; b2 =233.1
1 ;
înlocuind aceste valori obţinem:
dy
+15 .5 y +x=233. 1 F ( ε )
dt ;
din această ecuaţie de mai sus determinăm derivata mărimii de ieşire

dy
:
exprimată prin dt
dy
=−15 . 5 y −x+233. 1 F ( ε )
dt ;
dy dx
Împărţim derivata mărimii de ieşire dt la cea de intrare dt vom obţine
următoarea expresie:
dy −15 .5 y−x +233 . 1 F (ε )
= ;
dx y +1 . 4 F (ε )

dy
=k
notăm dx şi obţinem că:
−15 .5 y−x+233 .1 F( ε)
= ;
k y+1.4 F( ε)

Coala
UTM [Link]
9
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Unde lui k atribuindui un şir de valori vom obţine caracteristica portretului de
fază, ce am construit-o cu ajutorul calculatorului în pachetul de programe KOPRAS şi
o prezentăm în (fig.4.2) de mai jos.

Fig. 4.2. Caracteristica portretului de fază.

[Link] stabilităţii SAN

Pentru descrierea SAN se utilizează aparatul matematic a ecuaţiilor integro-

diferenţiale neliniare, pentru care o soluţie generală nu există, dar se soluţioneazăca
cazuri particulare. Din aceste considerente se evidenţiază dificultăţile care apar la analiza
şi sinteza SAN.
La etapa actuală sau propus o diversitate de metode de studiere a stabilităţii
SAN-lui. Metodele mai frecvent utilizate sunt:

[Link] Fazelor

Din caracteristica portretului de fază conform Graf.1 putem face

concluzia că SAN este stabil, conform proprietăţilor de stabilitate a traiectoriei de

Coala
UTM [Link]
10
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 fază: intersectează axa absciselor în semiplanul drept de la stînga spre dreapta, iar în
semiplanul stîng respectiv de la dreapta spre stînga.

[Link] de stabilitate in planul Nyquist.

Metoda de stabilitate Nyquist este o metodă de liniarizare armonică (metoda
funcţiei de descriere), care se utilizează la liniarizarea neliniarităţilor în domeniul
frecvenţial şi este aplicativă unei clase largi de neliniarităţi, însă se aplică în special
neliniarităţilor discontinue (releice) . Metoda este utilă pentru SAN care funcţionează
cu autooscilaţii şi care permite determinarea relativ simplă a parametrilor
autooscilaţiilor.
Considerăm structura de SAN dată în cadrul căreia neliniaritatea este
reprezentată printr-un bloc cu caracteristica statică a elementului neliniar şi partea
liniară prin funcţia de transfer în domeniul frecvenţial H(jω), Fig.8:

Fig.5.2.1. Schema structurală a elementului neliniar prin metoda Nyquist.

Prin metoda planului Nyquist simplu se poate determina stabilitatea SAN ce

funcţionează cu autooscilaţii. Condiţiile de existenţă a autooscilaţiilor sunt ca :
N ( A )⋅H ( jω )=−1 ;
1
H ( jω )=− ;
N (A)
(5.2.1)

Coala
UTM [Link]
11
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 √
2

N ( A )=
4c
1−
b , a≥ b ;
2

conform caracteristicii neliniare

πa
a
(5.2.2)
1 πa
− =− ;
N (A)

√
2

4 c 1−
b
2
a
(5.2.3)
1 1 1
Re −
( N( A)
=−
)
N ( A)
;
(
Im −
N( A) )
=0 .

Astfel am obţinut locul invers de transfer al părţii neliniare -1/N(A)

Funcţia de transfer a părţii liniare va avea următoarea formă:
1 . 4 s+254 . 8
H ( s )=
28 s +22 . 5 s 2 +15 .5 s+1
3
; s= jω ;
1 . 4 jω+254 . 8
H ( jω )=
28( jω)3 +22. 5( jω )2 +15 .5 jω+1 ;

1. 4 jω+254. 8 (1−22. 5 ω2 )− j(15. 5 ω−28 ω3 )

H ( jω )= ∗ =
(1−22. 5 ω 2 )+ j(15. 5 ω−28 ω3 ) (1−22. 5 ω2 )− j(15. 5 ω−28 ω3 )
1. 4 ω(15 . 5 ω−28 ω 3 )+254. 8(1−22 .5ω 2 ) 1 . 4 ω(1−22 .5 ω 2 )−254 . 8(15 .5 ω−28 ω 3 )
¿ −j ;
(1−22. 5 ω2 )2 +(15. 5 ω−28 ω3 )2 (1−22. 5ω 2 )2 +(15 .5 ω−28 ω 3 )2
Din funcţia de transfer partea reală şi cea imaginară se prezintă:
4 2
−39 . 2 ω −5711. 3 ω +254 . 8
P ( ω )= ;
784 ω6 −361 .75 ω 4 +195 .25 ω 2 +1
7102 . 9 ω3 −3948 ω
Q ( ω )=
784 ω6 −361 .75 ω 4 +195 .25 ω 2 +1 .
În acelaşi plan complex construim caracteristica locului de transfer al părţii
liniare H(jω), 0‹ω‹∞ şi caracteristica locului invers de transfer a părţii neliniare

1
−
N (A) , ε0‹A‹∞.

Coala
UTM [Link]
12
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Tabelul. 2. Valorile pentru determinarea caracteristicii H(jω)

ω 0 1 5 20 ... +∞
Re(ω) 25 -8. -0. - ... 0
4.8 9 01 0.0001
Im(ω) 0 5.1 0.0 0.0 ... 0
7 01
A
Construir
1
ea −
N (A)
caracteristicilor f.d.t. în planul Nyquist

Fig. 5.2.2. Caracteristica SAN în planul Nyquist

Din caracteristica SAN în planul Nyquist rezultă că în sistem nu există

auto-oscilaţii stabile, deoarece curbele ce caracterizează locul de transfer a părţii
liniare şi neliniare nu se intersectează. Deci SAN este absolut stabil.

[Link] de stabilitate in planului Mihailov

Metoda de stabilitate in planului Mihailov constă în liniarizarea armonică a

neliniarităţilor sistemului din Fig.9. Ecuaţia caracteristică a sistemului liniarizat în
circuitul închis în domeniul frecvenţial se prezintă în forma:

Coala
UTM [Link]
13
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 L(jω,A) = 1+ H(jω) N(A) = 0; (5.3.1)
xp=0 ε Y

-yr

Fig.5.3.1. Schema structurală a elementului neliniar prin metoda Mihailov.

Pentru a determina ecuaţia caracteristică L(jω,A) efectuăm calculele:

1 . 4 s+254 . 8
H ( s )=
28 s +22 . 5 s 2 +15 .5 s+1 ; s-> jω
3

1 . 4 jω+254 . 8
H ( jω )=
28( jω) +22. 5( jω )2 +15 .5 jω+1 ;
3

Neliniaritatea dată este o caracteristică univocă (cu o ramură) şi se descrie

numai de partea reală

√
2

N ( A )=q ( A )=
4c
1−
b , a≥b ;
2
πa
a '
q ( A ) =0;

În ecuaţia caracteristică substituim �(�) şi �(�ω) prin expresiile care descriu

partea liniară şi partea neliniară şi după unele transformări expresia se prezintă prin
partea reală şi imaginară în forma:

1. 4 jω+254 . 8
L ( jω, A )=1+N ( A ) =
28( jω)3 +22 . 5( jω)2 +15. 5 jω+1
¿−28 jω3 −22.5 ω2 +15. 5 jω+1+ ( 1 .4 jω+254 . 8 ) N ( A )=0 ;

După unele transformări această ecuaţie se prezintă prin partea reală şi imaginară:

�(�,ω)+��(�,ω)=0. (5.3.2)

luînd partea reală şi imaginară a funcţiei obţinem:

Coala
UTM [Link]
14
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 2
X ( A , ω ) =−22 .5 ω +1+254. 8 q ( A )=0 ;
(5.3.3)
3
Y ( A ,ω )=−28 ω +15 .5ω+1. 4 ω⋅q ( A )=0 ;
(5.3.4)

Din expresia (5.3.4) se calculează valorile parametrilor autooscilaţiilor:

din ecuaţia a doua se exprimă ω2.

15 . 5+1. 4 q( A )
ω 2=
28
(5.3.5)

şi se substituie în prima ecuaţie obţinând o ecuaţie de gradul unu în raport cu q(�):

253.68q(A)-11.45=0

Soluţionând ecuatia se obţine valoarea lui q(�)=0.05.

Utilizăm valoarea q(�)=0.05 şi determinăm valoarea pulsaţiei

15 . 5+1. 4 q( A ) 15 .5+1 .4∗0 . 05

ω 2= =0.6
28 = 28 si ω =0.77 s-1 .

Pentru verificarea stabilităţii autooscilaţiilor se utilizează inegalitatea:

∂ X ( A , ω) ∂Y ( A , ω) ∂ X ( A , ω) ∂Y ( A , ω)
S 0= ( ∂A )(
A0 ∂ω ) (
ω0
−
∂ω )(
ω0 ∂A ) A0

.
(5.3.6)

Sistemul automat neliniar liniarizat va fi stabil dacă �0>0.

Determinăm derivatele parţiale din sistemul de ecuaţii (5.3.4) şi calculăm prin datele
numerice :

∂ X ( A , ω) ∂ X ( A , ω)
=254 .8 ; =−2⋅22. 5⋅ω=−2⋅22 . 5⋅0 . 77=−34 . 65 ;
∂A ∂ω

Coala
UTM [Link]
15
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 ∂Y ( A , ω) ∂Y ( A , ω)
=3⋅28⋅ω2 +15. 5+1 . 4⋅q ( A )=65 . 97 ; =1. 4⋅ω=1 .4⋅0. 77=1. 08 ;
∂ω ∂A

Se calculează ultima expresie prin datele numerice:

S 0 =254 .8⋅65 . 97−(−34. 65)⋅1 . 08>0

(5.3.7)

Din inegalitatea (5.3.7) se constata că S0 > 0 , de unde se poate lua concluzia

că în sistem autooscilaţiile vor fi stabile. Deci SAN este absolut stabil.

5.4 Metoda de stabilitate absolută V. Popov

O metodă de determinare a stabilităţii absolute este metoda V. Popov. Criteriul
de stabilitate Popov se formulează: SAN este absolut stabil dacă există un număr real
q astfel încît să se satisfacă relaţia:
Re [1+ jq H(jω)]> -1/k , (5.4)
k – coeficientul de transfer al sistemului deschis;
1/q – panta dreptei Popov.
Fie că este prezentată schema structurală:

Fig. 5.4.1. Schema structurală pentru calculul metodei Popov.

Si dacă f.d.t. modificat H*(jω) a acestui sistem este complet situat în dreapta de
la dreapta Popov dusă prin punctul cu coordonatele (0,-1/k) sub un unghi arbitrar q se
consideră că sistemul este absolut stabil.
Locul de transfer a părţii liniare modificat se determină conform expresiei:

Coala
UTM [Link]
16
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 H*(jω) = Re(ω)+ jωIm(ω) = P(ω) + jQ(ω) . (5.5)
Funcţia de transfer a părţii liniare are următoarea formă:
1 . 4 s+254 . 8 C (s)
H ( s )= =
28 s 3 +22 . 5 s 2 +15 .5 s+1 D( s ) ; (E5.6)
Se introduce coeficientul de transfer liniar care are semnificatia : kl=254.8.

Coeficientul �l va fi atribuit coeficientului de transfer al neliniarităţii.

Din expresia (E5.6) se prezentă funcţia de transfer a părţii liniare cu coeficientul de

transfer �=1 şi stabilă:

0 .6 s+1 C1 (s )
H ( s )=k l 3 2
=
28 s +22. 5 s +15 . 5 s+ 1 D(s ) ;

(E5.7)
Expresia (E5.7) se transformă în domeniul pulsaţie utilizând substituţia �=�ω
şi se prezintă ca locul de transfer al părţii liniare :
0 . 6 jω+1
H ( jω )=
(1−22. 5 ω )+ j(15 .5 ω−28 ω 3 ) ;
2

Înmulţim această expresie de mai sus la conjugata ei şi vom obţine:

−39 . 2ω 4 −5711. 3 ω2 +1 7102 . 9 ω3 −3948 ω
H ( jω )= − j ;
784 ω6 −361 .75 ω 4 +195. 25 ω2 +1 784 ω6 −361 .75 ω 4 +195. 25 ω 2 +1
(E5.8)

Se prezentă locul de transfer modificat al părţii liniare înmulţind numărătorul

parţii imaginare a expresiei (E5.8) la ω şi utilizând datele numerice ale coeficienţilor
calculaţi se obţine funcţia de transfer modificată:
−39. 2 ω 4 −5711 .3 ω 2 +1 7102 .9 ω 3 −3948 ω
H∗( jω )= − jω =
784 ω 6 −361. 75 ω 4 +195 . 25 ω2 +1 784 ω 6 −361. 75 ω 4 +195 . 25 ω2 +1
−39 . 2 ω4 −5711. 3 ω 2 +1 7102. 9 ω 4 −3948 ω 2
¿ − j = P(ω )− jQ∗( ω);
784 ω 6 −361. 75 ω4 +195 . 25 ω2 +1 784 ω 6 −361. 75 ω 4 +195 . 25 ω2 +1
Pentru a construi locul de transfer modificat �∗(�ω) se variază valoarea lui

Coala
UTM [Link]
17
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
ω = 0⋯∞ şi pentru fiecare valoare a lui ω se calculează valorile părţii reale �(ω) şi
imaginare �∗(ω) şi introducând datele în tabelul 3. După datele din tabelul 3 se
construieşte în scara respectivă locul de transfer al părţii liniare.

Tabelul 3.
ω 5 1 1 30 … ∞
Datele de calcul a
locului de 0 0 5 transfer
modificat al �(ω - - - - … 0 SAN.
) 1 0.09 0.021 0.01 0.0031
�∗( - 0.0 0.0 0.00 … 0
ω) 0 0.043 31 15 1

σ 13
k=k l∗k N =k l⋅ =254 .8⋅ ≈1912 .5 ;
ε 0.4
1 1
− =− ≈−0 . 05
k 191 .25

Construirea caracteristicii prin metoda Popov

Fig.5.4.2. Caracteristica sistemului prin metoda Popov.

Coala
UTM [Link]
18
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Din caracteristica locului de transfer modificat al SAN, observăm că H *(jω)
este complet situat la dreapta de la dreapta Popov, care poate fi dusă prin orice punct
(0,-∞). Deci rezultă că sistemul este absolut stabil.
6. Determinarea performanţelor SAN aplicînd la intrare semnalul treaptă
unitară

Procesul tranzitoriu a fost obţinut cu ajutorul calculatorului în pachetul de

programe KOPRAS.

Fig.6.1. Schema modelului matematic a SAN

Aplicînd la intrare semnalul treaptă unitate şi introducînd datele din tabelul 1

am obţinut (fig.6.2) după care apreciem performanţele sistemului.

Fig.6.2. Caracteristica tranzitorie h(t) a SAN

Coala
UTM [Link]
19
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Performanţele SAN sunt:
- Intervalul autooscilaţiilor stabile. εst = ± 0.75

- Timpul de reglare. t c=1s

- Timpul de stabilizare. t st =7 s

- Perioada oscilaţiilor. T =1.5 s

1
f = =0 . 66 Hz
- Frecvenţa oscilaţiilor. T

[Link] parametrilor oscilaţiilor forţate dacă la intrarea

sistemului acţionează un semnal x=x m sin ωt

Schema simulată la calculator în pachetul de programe KOPRAS şi

respectiv caracteristica procesului acţionând la intrare semnalul x=x m sin ωt :

Fig. 7.1. Schema asamblată la calculator ce descrie semnalul de la intrare

x=x m sin ωt .

Coala
UTM [Link]
20
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Fig.7.2. Caracteristica procesului la intrarea căruia este aplicat semnalul
x=x m sin ωt .

Pentru obţinerea unui proces oscilant aplicăm la intrarea sistemului un semnal

sinusoidal x=x m sin ωt . Din caracteristica obţinută în fig.7.2. determinăm parametrii

oscilaţiilor forţate:

A max =4. 5
- Amplitudinea max. şi min. a oscilaţiilor forţate. A min =2.9

- Perioada oscilaţiilor. T=0.1 s

1
f = =1 0 Hz
- Frecvenţa oscilaţiilor. T

- Timpul de reglare t c=0. 35 s .

- frecvenţa oscilaţiilor forţate

ω=2 πT =2⋅3 . 14⋅10=62 . 8 rad .
[Link] sistemului impulsular. Înlocuirea elementului neliniar cu un
element impulsular şi determinarea f.d.t a sistemului impulsular

Înlocuim elementul neliniar din schema structurală a sistemului automat neliniar (fig.8.1) cu
un element impulsular, care constă din elementul ideal şi elementul de reţinere. Astfel, obţinându-se
schema din (fig. 8.2.).

Coala
UTM [Link]
21
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 xp y

- -
V
yr

Fig.8.1. Schema structurală a sistemului neliniar.

Înlocuim elementul neliniar din figura de mai sus cu un element impulsular care
constă din elementul ideal şi elementul de reţinere obţinem:
xr ε(t) ε(kt)

y
-
-V
-yr

Fig.8.2. Schema structurală a sistemului impulsular.

Pentru a determina funcţia de transfer a sistemului impulsular se fac

transfigurări în schema obţinută în (fig.8.2.) Transferîndu-se sumatorul de la ieşirea
elementului 1 la intraea lui, se obţine schema din (fig.8.3).

Coala
UTM [Link]
22
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Fig.8.3. Schema structurală transfigurată a sistemului impulsular.
F(z)
Xp L(z) R(z) Y(z)

-yr

Fig.8.4. Schema structurală a sistemului impulsular .

Astfel, s-a obţinut schema structurală a sistemului impulsular prezentată în

k1 k2 k 3 T 1 s+k 3 +k 1 k 4
H 1 ( s )= H 2 ( s)= H 3 ( s )=
figura 8.4, unde: T 1 s+1 , (T 2 s+1)(T 3 s +1) , k1

[Link] sistemului impulsular

Condiţiile necesare şi suficiente de stabilitate a SAD în planul Z sunt ca toate

rădăcinile ecuaţiei caracteristice a sistemului închis îndeplinesc condiţia
│zi │< 1. (9.1)
Pentru determinarea f.d.t a circuitului închis întrerupem legătura înaintea
elementului impulsular (cum e arătat în fig.10.1). Prin urmare :

Coala
UTM [Link]
23
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 F ( z )=H 1 ( s )∗R( z )−H 2 H 3 H 1 ( s )⋅F ( z ) ;

(9.2)
H1 R ( z)
F ( z )= ;
1+ H 2 H 3 H 1 ( z ) (9.3)
H 2 ( z ) R( z )
Y ( z ) =F ( z )⋅H 0 H 2 ( z )= ⋅H 2 H 0 ( z ) ;
1+ H 0 H 2 H 3 H 1 ( z ) (9.4)
Y (z) H0 H1 H2( z)
=H I ( z )= ;
R(z) 1+ H 0 H 2 H 3 H 1 ( z )

(9.5)

Se aplică transformata z la expresia (9.5) obţinută mai sus:

H 0 H 2 H 3 H 1 ( z )=
z−1
z {
k k T s +k 2 k 3 + k 1 k 2 k 4 z−1
⋅Z 2 3 1
s ( T 1 s )( T 2 s+1 )
=
z }
⋅Z
{
1 . 4 s +254 . 8
=
}
1 . 4 s+254 . 8
s ( T 1 s )( T 2 s +1 ) s ( T 1 s )( T 2 s+1 )
;
(9.6)
Descompunem expresia de mai sus în fracţii elementare
2 2 2
1 . 4 s+254 .8 A B C T 1 T 2 As + ( T 1 + T 2 ) As+ A+ T 2 Bs + Bs+T 1 Cs +Cs
= + + = =
s ( T 1 s )( T 2 s+1 ) s ( T 1 s ) (T 2 s+1 ) s ( T 1 s )( T 2 s +1 )
2
( T 1 T 2 A+ T 2 B+T 1 C ) s + (( T 1 +T 2 ) A+ B+C ) s+ A
=
s( T 1 s +1)( T 2 s +1) .
(9.7)
Astfel, egalînd expresiile (9.6) şi (9.7) primim egalitatea ce urmează:
2
( T 1 T 2 A+ T 2 B+T 1 C ) s + (( T 1+T 2) A+ B+C ) s+ A = 1.4 s+254 .8

şi egalînd termenii de acelaşi ordin pentru s obţinem:

Coala
UTM [Link]
24
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 T 1 T 2 A + T 2 B + T 1 C =0
( T 1+T 2) A + B + C =1 . 4
A = 2 54 . 8
⇒
¿
− 9 B + 9 . 5 C =− 112 5
B + C =−118 7 . 5
A = 2 54 . 8
⇒
¿
−9 (− C − 11 8 7 . 5 ) + 9 . 5 C = −1125
B =− C − 11 87 . 5
A = 2 54 . 8
⇒
¿

¿
− 0 . 5 C =− 2 31 2 . 5
B =− C − 11 87 . 5
A = 2 54 . 8
⇒
¿
A = 2 54 . 8
B =− 58 12 . 5
C = 4 62 5

{ ¿ { ¿ ¿ ¿
¿
¿
¿

Se obţine funcţia :
37 . 8 −5812 .5 4625
H 1 H 2 H 3= + −
s T1 s T 2 s +1 .
(9.8)

Dacă perioada T=0,001, transformata Z a f.d.t. va fi:

H 0 H 1 H 2 H 3=
z
Z
{
z−1 254.8 −5812.5 4625
s
+
T1s
−
T 2 s+1
=
}
{ }
z−1 254 .8 z −5812.5 z 4625 z
¿ + ⋅ − ¿ =
z z−1 T 1 T T T

z−e
−
( )
T1
2
z−e
−
T2
( )
z−1 254 .8 z −5812.5 z 4625 z
(
z z−1 T 1
+ ¿
−
0.001
z−e 10 (
−
T 2
¿
)
−
0.001
z−e 11
=
( ) )
=
z z−1{
z −1 254 . 8 z −5812. 5 z
+
0 .1
⋅ −
4625 z
⋅
( z−0. 99 ) 11 ( z−0 .999 )
=
}
=
z {
( z−0 . 99 ) ( z−0 . 999)( z−1 )
=
}
z−1 77509. 99 z 3−154945. 19 z 2 −155456 . 5 z 77509 . 99 z2 −154945 .19 z−155456 . 5
( z −0 .99 ) (z−0 . 999)
,

2
77509 . 99 z −154945 .19 z−155456 .5
H 0 H 1 H 2 H 3= .
( z−0 . 998 ) ( z−0. 9998 ) (9.9)

Coala
UTM [Link]
25
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 H 0 H 1 H 2=
z−1 k 1
z
Z
{⋅
k2
=
T 1 s+1 T 2 s+1 z
z−1 k 1 k 2
Z
}
( T 1 s+1 )( T 2 s+1 )
=
{ }
T

( ( ) ¿z
)
T
− −
T1 T
z−1 k 1 k 2 e
2
−e
¿ =
z T 1−T 2 T T
( z−e )( z−e )
−
T1
−
T2

0 . 0002 0 .0002

(
z−1 20⋅z ( e )
))
− −
10 11
−e z−1 −0.36∗z
¿
z
−1 ( z−e
−
0 .0002
10
)( z−e −
0 .0002
11
=
z (
−1( z−0. 998)( z−0 .9998 )
,
)
0 .36 z−0. 36
H 0 H 1 H 2=
( z−0 . 998)( z−0. 9998 ) .

(9.10)
Din relaţiile (9.9) şi (9.10) se determină funcţia de ieşire Y(z):
0 .36 z−0. 36
H 0 H1 H2 ( z−0 . 998 )( z−0 . 9998)
Y ( z )= = =
1+H 0 H 1 H 2 H 3 77509. 99 z 2 +154945 .19 z−155456 . 5
1+
( z−0 . 998 )(z −0 . 9998)
0 .36 z−0. 36
( z−0 . 998 )( z−0 . 9998)
¿ =
( z−0 . 998 )( z−0 . 9998)−77509 . 99 z 2 +154945 .19 z−155456 .5
( z−0 . 998 )( z−0 . 9998)
0 .36 z−0. 36
¿ ;
−77508 . 99 z 2 +154943 .2 z−155455 .51

Prin urmare, ecuaţia caracteristică a sistemului impulsular închis este

B (z ) 0 .36 z−0. 36
Y ( z)= = 2
.
A( z) −77508. 99 z +154943 .2 z−155455 .51
(9.11)
Stabilitatea sistemului impulsular conform condiţiilor necesare şi suficiente a
SAI se determină din ecuaţia caracteristice a sistemului închis.
Astfel, din ecuaţia (9.11):

Coala
UTM [Link]
26
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 A ( z )=−77508.99 z 2 +154943 .2 z−155455 .51 ;
−154943 .2±268708.3
z i= .
−155017 . 98

Rezultă că SAD dat este stabil, deoarece toţi radacinile ecuaţiei caracteristice
A(z) după modul sunt mai mici ca 1: z1=0.73, z2=-0.998.

Coala
UTM [Link]
27
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 10. Procesul tranzitoriu al sistemului impulsular
Folosind pachetul de programe KOPRAS, pentru schema din (fig.10.1),
aplicând la intrare treaptă unitară şi luând parametrul t= 0.0002, se obţine procesul
tranzitoriu prezentat în fig.10.2.

Fig. 10.1. Schema structurală a SAI în pachetul de programe KOPRAS.

Fig.10.2. Procesul tranzitoriu obţinut cu ajutorul pachetului de programe

KOPRAS.

Coala
UTM [Link]
28
Mod Coala [Link] Semnăt. Data
 Concluzii
În prezentul proiect de curs am avut posibilitatea de a analiza şi studia un
sistem de reglare automată a presiunii în rezervor. Am studiat sistemul neliniar de la
schema principială la cea structurală.
După ce am verificat stabilitatea sistemul după mai multe criterii,cum ar fi
cele mai importante criterii de verificare a stabilitatii: 1)planul Nyquist; 2)planul
fazelor; 3)planul Mihailov; 4) analiza Popov. Am observat că sistemul dat este
absolut stabil dupa efectuarea fiecarui criteriu in parte .
Studiind acelaşi sistem cu element impulsular şi am determinat că sistemul la
fel este stabil. De asemenea am efectuat procesul tranzitoriu pentru SAN-ul dat,
aplicînd la intrare semnal treaptă unitară şi semnal sinusoidal am determinat
performanţele acestui sistem şi parametrii autooscilaţiilor posibile în sistemul neliniar
dat.

Bibliografie:

1. Иващенко Н. Н., Автоматическое регулирование.

– M.: Машиностроение, 1978. – 735s.
2. Воронов А. А., Основы теории автоматического регулирования и управления.
– M.: 3 Высшая школа, 1977. - 519 s.
3. Топчеев Ю. И., Задачник по теории автоматического регулирования и управления.
– M.: Машиностроение, 1977. – 592 с.

Coala
UTM [Link]
29
Mod Coala [Link] Semnăt. Data