Universitatea Tehnică a Moldovei

RAPORT
despre lucrarea de laborator nr.5

la Mecanică realizată în MATLAB

Tema:

Varianta 2

A îndeplinit: Balan Ion, CR-182

A controlat: Coman Gh.

Chișinău, 2018

Lucrare de laborator nr.5

 Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid
Scopul lucrării: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid
Sarcina de lucru
I.Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1 perpendiculare la planul
desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Pe placă este montată rigid bila M, poziţia căreia
este determinată de segmentul (sau arcul) OM .Datele numerice şi desenele respective
sunt ataşate.
• De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .
• Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M al plăcii.
с)Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v , a ax , arot, a) .

1) >> c=-(pi/180)*65;
>> coef=[2,-1,1,c];
>> t1=roots(coef);
t=0.7844
>> syms t;
>> fe=2.*t.^(3)-t.^(2)+t-(pi./180).*65;
>> fe
fe =
2*t^3 - t^2 + t - (13*pi)/36
>> omega=diff(fe)
omega =
6*t^2 - 2*t + 1
>> omega1=6*t1.^2 - 2*t1 + 1
omega1 =
3.1231
>> o1k=25*2
o1k =
50
>> km=25-(25-25/4)
km =
6.2500
>> o1m=sqrt((o1k)^2-(km)^2)
o1m =
49.6078
>> o1m=sqrt((o1k)^2+(km)^2)
o1m =
50.3891
>> vm1=omega.^2.*o1m
vm1 =
(25*65^(1/2)*(6*t^2 - 2*t + 1)^2)/4
>> an=omega.^2.*o1m
an =
(25*65^(1/2)*(6*t^2 - 2*t + 1)^2)/4
>> e=diff(omega)
e=
12*t - 2
>> e1=12*t1-2
e1 =
7.4131
>> atao=e1*o1m
atao =
1.0e+02 *3.7354
>> am=sqrt(an^2+atao^2)
am =
(40625*(6*t^2 - 2*t + 1)^4)/(16 + 4794338603629853/34359738368)^(1/2)

II. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O 1 perpendiculare la planul desenului
conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele numerice sunt ataşate, iar desenele – în punctul precedent.

a).De determinat momentul de timp în care φ e= φ1 .

b).Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului O al plăcii.

c).Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, a ax , arot, a).

function y=myfunction(t)
y=18*sin(2*pi*t)-(pi/180)*65;
>> x=fzero('myfunction',pi/2)
x=
1.4900
t1=1.4900
>> syms t;
>> fe=18.*sin(2.*pi.*t)
fe =
18*sin(2*pi*t)
>> fe=18.*sin(2.*pi.*t);
>> omega=diff(fe)
omega =
36*pi*cos(2*pi*t)
>> t1=1.4900;
>> omega1=36*pi*cos(2*pi*t1)
omega1 =
-112.8742
>> e=diff(omega)
e=
-72*pi^2*sin(2*pi*t)
>> e1=-72*pi^2*sin(2*pi*t1)
e1 =
-44.6197
>> o1m=50.3891;
>> v=omega1.*o1m
v=
-5.6876e+03
>> an=omega1.^2.*o1m
an =
6.4199e+05
>> atao=e1.*o1m
atao =
-2.2483e+03
>> a=sqrt(an.^2+atao.^2)
a=
6.4199e+05

III.Mecanismul, din desen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate cu bara. Pistoanele A şi B
fac mişcări de translaţie în planul desenului în ghidajele respective.Bara AB face mişcare plan-
paralelă tot în planul desenului.Este cunoscută ecuaţia mişcării a pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele
numerice şi desenele respective sunt ataşate. t1 –este timpul de calcul.

• De calculat vitezele punctelor A , B şi M prin metoda coordonatelor.

• De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe traiectorie pentru
timpul de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie viteza
punctului M.
• Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(vezi punctul 1) de calculat vitezele punctelor
B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru timpul de calcul t 1. Comparaţi rezultatele cu cele
obţinute în punctul 1.
• Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, vА , vВ , vМ).
>> AB=42;
>> AM=14;
VA
>> syms t;
>> s=42.*cos(2.*pi.*t);
>> Ax=0;
>> Ay=sqrt(AB.^(2)-s.^2);
>> Avx=0;
>> Avy=diff(Ay)
Avy =
(84*pi*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t))/(- cos(2*t*pi)^2 + 1)^(1/2)
>> Avx1=0;
>> t1=1/6;
>> Avy1=(84*pi*cos(2*pi*t1)*sin(2*pi*t1))/(- cos(2*t1*pi)^2 + 1)^(1/2);
>> Av=Avy;
>> Av1=Avy1;
>> Av1

Av1 =
131.9469
VB
>> Bx=s;
>> By=0;
>> Bx1=42.*cos(2.*pi.*t1);
>> By1=0;
>> Bvx=diff(s)
Bvx =
-84*pi*sin(2*pi*t)
>> Bvx1=-84*pi*sin(2*pi*t1);
>> Bvy1=0;
>> Bv=Bvx;
>> Bv1=Bvx1;
>> Bv1
Bv1 =
-228.5387
VM
>> alfa=asin(s/AB);
>> Xm=s-AM.*sin(alfa);
>> Ym=AM.*sin(alfa);
>> Vxm=diff(Xm);
>> Vym=diff(Ym);
>> Vm=sqrt(Vxm.^(2)+Vym.^2);
>> t1=1/6;
>> Ym
Ym =
14*cos(2*pi*t)
>> Xm=AM*sin(alfa)
Xm =
14*cos(2*pi*t)
>> Vxm=diff(Xm)
Vxm =
-28*pi*sin(2*pi*t)
>> Vym=diff(Ym)
Vym =
-28*pi*sin(2*pi*t)
>> Xm1=14*cos(2*pi*t1)
Xm1 =
7.0000
>> Ym1=14*cos(2*pi*t1)
Ym1 =
7.0000
>> Vxm1=-28*pi*sin(2*pi*t1)
Vxm1 =
-76.1796
>> Vym1=-28*pi*sin(2*pi*t1)
Vym1 =
-76.1796
>> Vm=sqrt(Vxm.^(2)+Vym.^2)
Vm =
28*2^(1/2)*pi*(sin(2*pi*t)^2)^(1/2)
>> Vm1=28*2^(1/2)*pi*(sin(2*pi*t1)^2)^(1/2)
Vm1 =
107.7342
>> plot(Xm, Ym, 'k-')
>> hold on
>> plot(Xm1, Ym1, 'k-o')
>> quiver(Xm1, Ym1, Vxm1, Vym1, 'r-');
>> axis([-30 30 -5 25]);

>> xlabel('t')

>> ylabel('x, y')

>> title('Traiectoria punctului M')

>> legend('Tr. punct. M')

Concluzie : În cadrul acestei lucrări de laborator am determinat caracteristicele cinematice ale
corpului rigid. Am folosit aceste informații în determinarea vitezelor unor puncte ale corpului rigid
precum și în determinarea vectorilor acestora.. La determinarea vitezelor punctelor am aplicat două
metode de calcul: metoda coordonatelor și metoda centrului instantaneu al vitezelor(metoda CIV).