Ministerul Educaţiei,Culturii Și Cercetării

al Republicii Moldova

Universitatea Tehnică a Moldovei

Departamentul Mecanica Teoretică

RAPORT
Despre lucrarea de laborator Nr.5
la Mecanică realizată în MATLAB

Tema: Calculul caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului

rigid
Varianta-4

A efectuat: student.gr. TI-224, Cioresco Adrian

A verificat: Buga Alexandru

Chişinău,2023
Scopul lucrării: Însuşirea elementelor, procedeelor, rezolvarea și reprezentarea
caracteristicilor cinematice ale mişcării corpului rigid în sistemul MATLAB.
Însușirea aprofundată a materialului ce ține de mișcarea de rotație a rigidului,
mișcarea plan – paralelă a rigidului, determinarea vitezelor punctelor rigidului
la mișcarea plan-paralelă, rezolvarea ecuațiilor algebrice și respectiv
reprezentarea vectorilor pe desen.
Considerații teoretice:
Mişcarea de rotaţie a rigidului:

Ecuaţia mişcării de rotaţie a rigidului reprezintă dependenţa unghiului de rotaţie de timp:

Mişcarea de rotaţie are un grad de libertate. Dacă cunoaştem ecuaţia mişcării deţinem toată
informaţia despre caracteristicile cinematice ale mişcării de rotaţie. În următorul tabel sunt
aduse principalele caracteristici cinematice ale rigidului în mişcarea de rotaţie şi ale
punctelor acestuia .
Mişcarea plan - paralelă a rigidului:

Se numeşte mişcare plan – paralelă sau plană o aşa mişcare a rigidului la care toate
punctele rigidului se mişcă în plane paralele la un plan fix. Mişcarea plană este determinată
de mişcarea unei figuri plane ce se obţine prin secţionarea rigidului cu un plan paralel la
planul fix. Spre exemplu,o carte se mişcă arbitrar pe suprafaţa unei mese,figura plană va fi
un dreptunghi,ce se mişcă pe masă. Alt exemplu, o bară subţire se mişcă pe masă, figura
plană va fi un segment de dreaptă de lungimea barei. Dacă un corp arbitrar face mişcare
plană, paralel la planul desenului, figura plană se va situa în planul desenului.
Figura din planul desenului poate fi deplasată în altă poziţie făcând două mişcări mai
simple: prima-mişcare de translaţie împreună cu un punct (pol) arbitrar al figurii până în
poziţia finală a polului; a doua-mişcare de rotaţie în jurul polului până ce figura ocupă
poziţia finală.
Mişcarea plană are trei grade de libertate. Poziţia figurii plane este determinată de poziţia
polului(două coordonate ) şi de unghiul de rotaţie în jurul polului(o mărime). Ecuaţiile
mişcării plane sunt: xA=f1(t); yA= f2(t); φ=φ(t). Punctul A – pol. Se poate demonstra că
unghiul φ nu depinde de punctul ales arbitrar ca pol.
Determinarea vitezelor punctelor rigidului la mişcarea plan-paralelă:

1. Metoda coordonatelor. Din considerente geometrice pot fi scrise coordonatele x şi y

ale punctului rigidului ca funcţii de timp.
2. Metoda centrului instantaneu al vitezelor(metoda CIV). Se numeşte centrul
instantaneu al vitezelor(CIV) punctul figurii plane cu viteza egală cu zero în poziţia
dată. La curs a fost demonstrată existenţa lui. În acest caz ,la calcularea vitezelor,
mişcarea plană poate fi considerată mişcare momentană de rotaţie în jurul CIV.
Evident, putem scrie: vA=ω·AP; vB =ω·BP; vC=ω·CP; vM=ω·MP etc. Prin P este
notat centrul instantaneu al vitezelor(CIV).
3. Metoda vectorială.Viteza punctului B al figurii plane este egală cu suma vectorială
ale altor două vitze: - viteza punctului A , considerat ca pol; - viteza punctului B în
 raport cu polul A, sau , viteza punctului B în mişcarea de rotaţie a figurii plane în
jurul polului A. După modul , această viteză este vBA=ω·AB , iar după direcţie .
Rezolvarea ecuaţiilor algebrice în MATLAB:

A rezolva ecuaţia F(x)=0 ‚ înseamnă a determina rădăcinile ei sau, de determinat zerurile

funcţiei y=F(x). În dependenţă de tipul ecuaţiei vom avea două cazuri.
1. Determinarea rădăcinilor polinoamelor. Pentru realizarea acestui scop ,în MATLAB,
există comanda roots , cărei i se transmite,în calitate de argument, vectorul coeficienţilor
polinomului. Spre exemplu, avem de rezolvat ecuaţia: x4-3x3+3x2-3x+2=0. Formăm
vectorul coeficienţilor( îi aranjăm în ordinea descreşterii puterilor variabilei x ): Coef=[1,-
3,3,-3,2] , în continuare, aplicăm comanda r= roots(Coef). În rezultat obţinem 4 rădăcini,
două reale şi două imaginare.
2. Determinarea rădăcinilor ecuaţiilor trigonometrice. Rezolvarea ecuaţiei F(x)=0 se face cu
ajutorul comenzii fzero(name, x0). În calitate de primul argument i se transmite numele
funcţiei, declarate file-funcţie, iar al doilea este valorea estimativă a rădăcinii.

Mersul lucrării:
Exerciţiul I:
Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1
perpendiculare la planul desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Pe placă
este montată rigid bila M, poziţia căreia este determinată de segmentul (sau
arcul) OM .Datele numerice şi desenele respective sunt ataşate.
a) De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .
b) Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M
al plăcii.
c) Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v , aax , arot, a) .

1a)>> coef=[1,0.5,2,-235*pi/180];
>> t=roots(coef)
t=
-0.7974 + 1.7636
-0.7974 - 1.7636i
1.0949 + 0i

b)>> syms t;
>> t=1.0949;
>> om=3.*t.^2+t+2
om = 6.6913
>> O1K=30*2;
>> KM=30-(30-30/4)
KM = 7.5000
>> O1M=sqrt((O1K)^2-(KM)^2)
O1M = 59.529
>> O1M=sqrt((O1K)^2+(KM)^2)
O1M = 60.467
>> vm=om*O1M
vm = 404.60
>> an=om^2*O1M
an = 2707.3
>> e=diff(om)
>> e=6*t+1
e = 7.5694
>> atao=e*O1M
atao = 457.70
>> am=sqrt(an^2+atao^2)
am = 2745.7

Exerciţiul II:
Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1
perpendiculare la planul desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele
numerice sunt ataşate, iar desenele – în punctul precedent.
a).De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .
b).Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului O
al plăcii.
c).Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot, a) .

2) function y=myfunction(t)
y=14*(cos(2*pi*t)).^2-(pi/180)*235;
>> x=fzero('myfunction',pi/2)
x = 1.6590

>> t=1.6590;
>> syms t;
>> fi=14*(cos(2*pi*t)).^2;
>> om=diff(fi)
>> om=-56*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t)*pi
om = -80.057
>> e=diff(om)
>> e=112*sin(2*pi*t)^2*pi^2-112*cos(2*pi*t)^2*pi^2
e = 458.05
>> O1M=60.467;
>> v=om*O1M
v = -4840.8
>> an=om^2*O1M
an = 3.8754e+05
>> atao=e*O1M
atao = 2.7697e+04
>> a=sqrt(an^2+atao^2)
a = 3.8853e+05
III.Mecanismul, din desen ,constă din bara AB şi două pistoane, articulate cu bara. Pistoanele A şi B fac mişcări
de translaţie în planul desenului în ghidajele respective.Bara AB face mişcare plan-paralelă tot în planul
desenului.Este cunoscută ecuaţia mişcării a pistonului A (sau B) s=s(t) . Datele numerice şi desenele respective
sunt ataşate. t1 –este timpul de calcul.
a) De calculat vitezele punctelor A , B şi M prin metoda coordonatelor.
b) De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe traiectorie pentru timpul de calcul t1.
Folosind instrumentele ferestrei grafice , arătaţi pe traiectorie viteza punctului M.
c) Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(vezi punctul 1) de calculat vitezele punctelor B(sau A) şi M
prin metoda CIV pentru timpul de calcul t1. Comparaţi rezultatele cu cele obţinute în punctul 1.
d) Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, vА , vВ , vМ).

3) >> AB=40;
>> BM=20;
>> AM=20;
>> syms t;
CALCULAM VITEZA PUNCTULUI A:
>> s=40*sin(3*pi*t);
>> Ax=0;
>> Ay=sqrt(AB^2-s^2);
>> Avx=0;
>> Avy=diff(Ay)
>> Avx=0;
>> t=1/9;
>> Avy=-120/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi;
>> Av=Avy;
>> Av
Av = -326.48

CALCULAM VITEZA PUNCTULUI B

>> Bx=s;
>> Bx=40*sin(3*pi*t);
>> By=0;
>> Bvx=diff(s)
>> Bvx=120*cos(3*pi*t)*pi;
>> Bvy=0;
>> Bv=Bvx;
>> Bv
Bv = 188.50

CALCULAM VITEZA PUNCTULUI M:

>> alfa=asin(s/AB);
>> Xm=s-BM*sin(alfa);
>> Ym=AM*sin(alfa);
>> Vxm=diff(Xm);
>> Vym=diff(Ym);
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2);
>> t=1/9;
>> Ym=AM*cos(alfa)
>> Xm=BM*sin(alfa)
>> Vxm=diff(Xm)
>> Vym=diff(Ym)
>> Xm=20*sin(3*pi*t)
Xm = 17.321
>> Ym=20*(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)
Ym = 10.000
>> Vxm=60*cos(3*pi*t)*pi
Vxm = 94.248
>> Vym=-60/(1-sin(3*pi*t)^2)^(1/2)*sin(3*pi*t)*cos(3*pi*t)*pi
Vym = -163.24
>> Vm=sqrt(Vxm^2+Vym^2)
Vm = 188.50
>> hold on
>> plot(Xm,Ym,'k-o')
>> quiver(Xm,Ym,Vxm,Vym,'r-');
>> axis([-30 30 -5 25]);
>> xlabel('t')
>> ylabel('x,y')
>> title('Traiectoria punctului M')
>> legend('Tr.punct.M')
Concluzie:
In urma efectuarii lucrarii date de laborator am reusit sa determin caracteristicile cinematice
ale corpului rigid in MATLAB, utilizand pe deplin functiile sale perecum si redactorul intern.
Am deprins abilitati in determinarea acceleratiei (a punctului, normale, tangentiale), viteza
unghiulara si acceleratia unghiulara prin intermediul algoritmizarii. De asemea, am invatat cum
sa amplasez corect vectorii pe desen , precum si orientarea acceleariei si vitezei unghiulare,
determinarea distantei de la punct la centrul de roatie si multe altele. Astfel, pot spune ca
MATLAB ne ofera un sir de posibilitati in calcularea si determinarea tuturor caracteristicilor
cinematice ale corpului rigid, extrem de necesar pentru elaborarea anumitor aplicatii grafice.