Universitatea Tehnică a Moldovei

Catedra Mecanică Teoretică

Raport
despre lucrarea de laborator nr.6
la Mecanică realizată în MATLAB
Tema: Cinematica punctului şi a rigidului.
Varianta 24

A îndeplinit:st.gr.TI-163 Topală Mihai

A controlat Ion Balmuș

Chişinău-2016
I.Cinematica punctului material. Mişcarea unui punct M în planul xy este descrisă de ecuaţiile
indicate în varianta respectivă, unde x şi y se măsoară în cm, iar timpul t în s .

a) Să se construiască traiectoria mişcării pentru intervalul de timp [0 ;4*t1] cu pasul 0.1.

După ce aţi construit traiectoria mişcării aplicaţi comanda hold on.
>>t1=2.6;
>>t=[0:0.1:4*t1];
>> x=2-2.*sin((pi/4).*t);
>> y=4.*cos((pi/2).*t);
>> figure(1)
>>plot(x,y)
>> hold on
>>grid on

b)Arătaţi pe traiectorie(cu diferiţi marcheri şi diferite culori) poziţiile M1, M2, M3 ce corespund
momentelor de timp t1= t1; t2= t1 -0.5, t3= t1 + 0.5 .
>> t1=2.6;
>> t=t1;
>> x=2-2.*sin((pi/4).*t);
>> y=4.*cos((pi/2).*t);
>> plot(x,y,'r*');
>> t=t1-0.5;
>> x=2-2.*sin((pi/4).*t);
>> y=4.*cos((pi/2).*t);
>> plot(x,y,'gS');
>> t=t1+0.5;
>> x=2-2.*sin((pi/4).*t);
>> y=4.*cos((pi/2).*t);
>> plot(x,y,'yX');

c)Pentru momentul de timp t=t1 să se determine viteza ,acceleraţia, acceleraţia

tangenţială,acceleraţia normală şi raza de curbură a traiectoriei.

>> t1=2.6;

>> t=t1+0.5;

>> syms t
 >> x=2-2.*sin((pi/4).*t);

>> y=4.*cos((pi/2).*t);

>> vx=diff(x)

vx =-(pi*cos((pi*t)/4))/2

>> vy=diff(y)

vy =-2*pi*sin((pi*t)/2)

>> ax=diff(vx)

ax =(pi^2*sin((pi*t)/4))/8

>> ay=diff(vy)

ay =-pi^2*cos((pi*t)/2)

v=sqrt((vx).^2+(vy).^2)

v=3.5635

Calcularea acceleratiei:

a=sqrt(ax^2+ay^2)

a=0.4630

at=(vx*ax+vy*ay)/v

at=-0.4345

Determinarea accelerației normale:

>> an = sqrt(a^2-at^2)
an =0

Determinarea razei de curbură a traiectoriei:

>> ro = (v^2)/2
ro = 9.6281

d)În poziţia M1 de arătat (calitativ) viteza,acceleraţia, acceleraţia tangenţială şi acceleraţia

normală , folosind instrumentele ferestrei grafice.
II.Cinematica mişcării de rotaţie a rigidului . Un paralelipiped dreptunghiular , cu laturile a,b,c
în direcţiile axelor x,y,z , se roteşte în jurul unei axe indicate în tabel . Fiind dată ecuaţia
mişcării de rotaţie (legea mişcării de rotaţie) ,să se determine viteza, acceleraţia axăpetă
(acceleraţia normală) , acceleraţia de rotaţie (acceleraţia tangenţială) şi acceleraţia totală a
punctului indicat în tabel. Să se calculeze unghiurile directoare (în grade) ale vectorului vitezei
şi ale acceleraţiei.
 a) Faceţi desenul în o fereastră grafică a MATLABului. Arătaţi pe desen axa de rotaţie.
Direcţia pozitivă este partea superioară a axei . Pe desen este arătată, ca exemplu, numai
axa BD (dacă în varianta Dvs. este indicată altă axă de rotaţie atunci arătaţi axa conform
variantei, iar axa BD nu trebue de arătat).

b) Calculaţi viteza şi acceleraţia unghiulară şi le depuneţi pe axa de rotaţie ţinînd cont de

semnele lor .Indicaţi pe desen unghiurile necesare pentru proiectarea vitezei şi acceleraţiei
unghiulare. Determinaţi aceste unghiuri . Pe desen sunt arătate numai unghiurile ce
determin poziţia axei BD.

>> t1=1.9;
>> syms t
>> r=2+t.^2;
>> omega=diff(r)
omega =
2*t
>> epsilon=diff(omega)
epsilon =
2
>> omegal=subs(omega,t,t1)
omegal =

3.8

c) Determinaţi proiecţiile vitezei ωx ,ωy ,ωz şi a acceleraţiei unghiulare εx ,εy ,εz .

>> omegal=3.8;

>> a=60;

>> b=70;

>> c=80;

>> omegalx=omegal.*a./sqrt(a.^2+b.^2+c.^2)

omegalx =

1.8678

>> omegaly=omegal.*b./sqrt(a.^2+b.^2+c.^2)

omegaly =

2.1792

>> omegalz=omegal.*c./sqrt(a.^2+b.^2+c.^2)

omegalz = 2.4905

>> epsilon=2;

>> a=60;

>> b=70;

>> c=80;

>> epsilonx=epsilon.*a./sqrt(a.^2+b.^2+c.^2)

epsilonx =

0.9831

>> epsilony=epsilon.*b./sqrt(a.^2+b.^2+c.^2)

epsilony =

1.1469

>> epsilonz=epsilon.*c./sqrt(a.^2+b.^2+c.^2)

epsilonz =

1.3108
d)Determinaţi proiecțiile vectorului de poziție (raza vectoare) a punctului indicat în tabel în
raport cu două puncte de pe axa de rotație.

>> rx=-60;
>> ry=0;
>> rz=0;
>> omegal=[omegalx omegaly omegalz]
omegal =

1.8678 2.1792 2.4905

>> epsilon=[epsilonx epsilony epsilonz]

epsilon =

0.9831 1.1469 1.3108

>> r=[rx ry rz]

r=

-60 0 0

e) Determinaţi viteza punctului după formula = × .Calculați de două ori , aplicînd

raza vectoare în raport cu două puncte fixe de pe axa de rotație .Rezultatele trebue să fie
identice .

>> v=cross(omegal,r)

v=

0 -149.4279 130.7494

>> V=sqrt(sum(v.*v))

V=

198.5550
f) Determinaţi acceleraţia axăpetă (normală) după formula ax
= n
= ×
>> aax=cross(omegal,v)

aax =

657.0685 -244.2201 -279.1087

>> AAX=sqrt(sum(aax.*aax))

AAX =

754.5092
 τ
g) Determinaţi acceleraţia de rotaţie(tangenţială ) după formula rot
= = ×

>> arot=cross(epsilon,r)

arot =

0 -78.6463 68.8155

>> AROT=sqrt(sum(arot.*arot))

AROT =

104.5027
h) Determinaţi acceleraţia totală după formula = ax
+ rot

>> a=aax+arot

a=

657.0685 -322.8664 -210.2932

>> A=sqrt(sum(a.*a))

A=

761.7118

>> a=AAX+AROT

a=

859.0118
i) Determinaţi cosinuşii directori ai vitezei după formulile: cos(α1) = vx /v,
cos(β1) = vy /v, cos(γ1) =vz /v| şi unghiurile directoare în grade.

>> alphal=acos(v(1)/V).*180./pi

alphal =

90

>> betal=acos(v(2)./V).*180./pi

betal =

138.8141

>> gamal=acos(v(3)./V).*180./pi

gamal =
 48.8141
j) Determinaţi cosinuşii directori ai acceleraţiei după formulile: cos(α2) =ax /a,
cos(β2) = ay /a , cos(γ2) =az /a şi unghiurile directoare în grade.
>> alpha2=acos(a(1)./A).*180./pi

alpha2 =

0.0000 +28.6603i
>> beta2=acos(a./A).*180./pi

beta2 =

0.0000 +28.6603i
>> gamma2=acos(a./A).*180./pi

gamma2 =

0.0000 +28.6603i

III. Mişcarea compusă a punctului. Două puncte se mişcă în planul x y . Ecuaţiile mişcării ale
primului punct sunt cele din punctul I ale acestei lucrări de laborator. Ecuaţiile mişcării pentru al
doilea punct pot fi reprezentate în forma :

x2 =A t2+B t + C ; y2 =D t3 +E t2 +F t +G .
Coeficienţii din aceste ecuaţii sunt mărimi aleatoare uniform distribuite în intervalele respective :

A  [2;3] , B  [-2;-1] , C  [3;4] , D  [-2;- 4] , E [2 ; 4] , F  [-2 ;0] , G  [1 ;2] .

De determinat viteza relativă a primului punct în raport cu al doilea punct pentru timpul de calcul
t = t1 , unde timpul t1 se măsoară în secunde şi numeric este egal cu varianta Dvs. . Cu ce este egală
viteza relativă a punctului doi în raport cu primul . Determinaţi şi acceleraţia relativă .Pentru
rezolvarea problemei faceţi file-programa respectivă.

La determinarea coeficienţilor A , B ,C ,D ,E ,F , G aplicaţi comanda rand , spre exemplu :

Amin =2; Amax=3 ; A= Amin +(Amax -Amin)*rand .

Comanda rand generează numere aleatoare uniform repartizate în intervalul [ 0; 1] .

Concluzie: