Universitatea Tehnică a Moldovei

Catedra Mecanica Teoretică

RAPORT
despre lucrarea de laborator nr. 5

la Mecanică, realizată în MATLAB

Tema: Calculul caracteristicilor cinematice
ale mişcării corpului rigid

Varianta 17

A îndeplinit: st.gr.TI-172 Parasii Alexandru

A controlat: Vasile Rusu

CHIȘINĂU
2017
 Sarcina lucrării:

I. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi) se roteşte în jurul axei O1 perpendiculare la planul

desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Pe placă este montată rigid bila M, poziţia cărea
este determinată de segmentul (sau arcul) OM. Datele numerice şi desenele respective sunt
ataşate.

1. De determinat momentul de timp în care φe= φ1 .

2. Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia punctului M al plăcii.
3. Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v , aax , arot, a) .

1,16 2,17
2a
O
φe = φ(t), rad
a
cm
OM
cm M
. grad
φ1 R
D
a
a
. M

O
D
2t3 -t2 +t 25 a/4 65
φe φe
O1 O1

II. Placa D (dreptunghi,cerc sau triunghi)

desenului conform ecuaţiei φe = φ(t) , rad. Datele numerice
O1 perpendiculareMla planul
3,18 Ose roteşte în jurul axei4,19
sunt ataşate,iar desenele
O
– în
.
D
punctul precedent.
e R

M
. D
2a

φe φ
1. De determinat momentul de timp în care φe= φ1 . e
O O1
2. Pentru momentul de timp determinat aflaţi viteza şi acceleraţia
1 punctului O al plăcii.
3. Faceţi desenul şi arătaţi pe el vectorii calculaţi: (ω, ε, v, aax , arot, a) . a a
5,20
O1
6,21 O
.
M

a,R φ
a1 φe a
φe = φ(t), rad
cm grad D
α φe
18sin(2πt) 25 65 D
α

O pistoane,
M
.
a a
O1

III. Mecanismul din desen constă din bara AB şi două articulate cu bara. Pistoanele A şi
7,22
B fac mişcări de translaţie în planul desenului
a în ghidajele
8,23
.
M respective.Bara AB face mişcare
plan-paralelă tot în planul desenului.Este cunoscută ecuaţia mişcării a pistonului
M A (sau B)
.
α
s=s(t). Datele numerice şi desenele
O1 respective sunt ataşate.Ot1 –este timpul de calcul.
R φe
1. De calculat vitezele punctelor A , B şi M prin metodaDcoordonatelor.O1 D
O
φe
2. De construit traiectoria mişcării punctului M şi poziţia punctului M pe traiectorie pentru
a
timpul de calcul t1. Folosind instrumentele ferestrei grafice, arătaţi pe traiectorie viteza
punctului M.
3. Consideraţi viteza punctului A(sau B) cunoscută(vezi punctul 1) de calculat vitezele
punctelor B(sau A) şi M prin metoda CIV pentru timpul de calcul t1. Comparaţi rezultatele
cu cele obţinute în punctul 1.
4. Faceţi desenul şi arătaţi pe el toţi vectorii: (ω, vА , vВ , vМ).
 B
BM=20cm y
7,17,27 y AB=42cm 8,18
Ecuaţia mişcării Timpul de calcul
s=s(t), m t1 , s AM=14cm
42*cos(2πt) 1/6 A AB=4
M
AM=
B
s x y A
O

9,19,29 y AB=30cm 10,20

 Mersul lucrării:
BM=10cm
A x
3 v
a_t
coef=[2,-1,1,-(65*pi)/180]; M
r=roots(coef)
s B
60 AB=5
r=
-0.1422 + 0.8384i a
O x AM=2
1 -0.1422 - 0.8384i
a_n
0.7844 + 0.0000i
t=0.7844;

ϕe

>> syms t;
I >> fi=2*t^2-t^2+t;
>> omega=diff(fi) v_u 3.122900160000000
omega =2*t + 1 v 1.573601625757674e+02
>> fi=2*t^3-t^2+t; t 0.784400000000000
>> omega=diff(fi) raza 50.389110926865930
omega = 6*t^2 - 2*t + 1 omega 1x1 sym
>> epsilon=diff(omega)
epsilon = 12*t - 2
fi 1x1 sym
2 >> t=0.7844; epsilon 1x1 sym
>> v_u=6*t^2 - 2*t + 1; coef [2,-1,1,-1.1344],
>> a_u=12*t - 2; a_u 7.412800000000001
>> raza=sqrt(50-25/4); a_t 3.73524401478671e+02
>> raza=sqrt(50+25/4); a_n 4.9142007688548e+02
>>raza=sqrt(50^2+(25/4)^2); a 6.1726345304589e+02
>> v=v_u*raza;
>> a_n=v_u^2*raza;
>> a_t=a_u*raza;
>> a=sqrt(a_n^2+a_t^2);

3
a 25
a_n 7.1221989758e+05
a_t -2.494315176e+03
Editor: a_u -44.6196663283
function fi=fun_ex_2(t); acc 7.122242653e+05
fi=18*sin(2*pi*t)- raza 55.90169943749
II 1 (65*pi)/180; t 1.4900000000
>> t=fzero('fun_ex_2',pi/2) v -6.3098575e+03
t = 1.4900 v_t -44.619666328
v_u -1.128741637e+02
 t=fzero('fun_ex_2',pi/2)
a=25;
raza=sqrt(a^2+(2*a)^2);
syms t;
fi=18*sin(2*pi*t);
omega=diff(fi) a_n
omega = v
2 36*pi*cos(2*pi*t)
a_t
epsilon=diff(omega) acc
epsilon =
-72*pi^2*sin(2*pi*t) ϕe
t=1.4900;
v_u=36*pi*cos(2*pi*t); ω
v=v_u*raza;
a_u=-72*pi^2*sin(2*pi*t);
a_n=v_u^2*raza;
a_t=a_u*raza;
acc=sqrt(a_n^2+a_t^2);

>> syms t 2
>> s=42*cos(2*pi*t);
Editor:
>> s1=sqrt(AB^2-s^2);
function tr=fun_ex_3;
>> alfa=asin(s/AB);
figure;
>> beta=pi/2-alfa;
t=[0:0.001:5];
>> XM=s-(MB*cos(beta));
XM= 42.*cos(2.*pi.*t) - 28.*cos(asin(cos(2.*pi.*t)) -
>> YM=MB*sin(beta);
pi/2);
>> V_B=diff(s);
YM= -28.*sin(asin(cos(2.*pi.*t)) - pi/2);
>> V_B=diff(s)
plot (XM,YM);
V_B = -84*pi*sin(2*pi*t)
hold on;
>> V_B=diff(s)
t=1/6;
V_B = -84*pi*sin(2*pi*t)
XM= 42*cos(2*pi*t) - 28*cos(asin(cos(2*pi*t)) -
>> V_A=diff(s1);
pi/2);
>> V_A=diff(s1)
YM= -28*sin(asin(cos(2*pi*t)) - pi/2);
V_A = (84*pi*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t))/(1 -
comet (XM,YM);
cos(2*pi*t)^2)^(1/2)
hold on;
>> V_M_x=diff(XM);
grid on;
>> V_M_y=diff(YM);
>> V_M_x=diff(XM) >> fun_ex_3;
V_M_x =
- 84*pi*sin(2*pi*t) -
III 1 (56*pi*sin(asin(cos(2*pi*t)) -
pi/2)*sin(2*pi*t))/(1 - cos(2*pi*t)^2)^(1/2)
>> V_M_y=diff(YM)
V_M_y =
(56*pi*cos(asin(cos(2*pi*t)) -
pi/2)*sin(2*pi*t))/(1 - cos(2*pi*t)^2)^(1/2)
>> t=1/6;
>> s=42*cos(2*pi*t);
>> s1=sqrt(AB^2-s^2);
>> alfa=asin(s/AB);
>> beta=pi/2-alfa;
>> XM=s-(MB*cos(beta));
>> YM=MB*sin(beta);
t 0.166666666666667
>> V_B=-84*pi*sin(2*pi*t);
>> V_A=(84*pi*cos(2*pi*t)*sin(2*pi*t))/(1 - V_A 1.319468914507714e+02
cos(2*pi*t)^2)^(1/2); V_B -2.285387198935114e+02
>> V_M_x=- 84*pi*sin(2*pi*t) - V_M 1.163662203489252e+02
(56*pi*sin(asin(cos(2*pi*t)) - V_M_x -76.179573297837150
pi/2)*sin(2*pi*t))/(1 - cos(2*pi*t)^2)^(1/2) V_M_y 87.964594300514260
>> V_M_y =(56*pi*cos(asin(cos(2*pi*t)) -
pi/2)*sin(2*pi*t))/(1 - cos(2*pi*t)^2)^(1/2);
 omega -6.283185307179585
V_A 1.319468914507714e+02
V_A_1 -1.319468914507713e+02
V_B -2.285387198935114e+02
V_M 1.163662203489252e+02
>> AP=sin(alfa)*AB; V_M_1 -1.163662203489251e+02
>> BP=cos(alfa)*AB;
>>MP=sqrt((sin(alfa)*MB)^2
+(sin(beta)*AM)^2); vA
>> omega=V_B/BP;
>> V_A_1=omega*AP
III 3 V_A_1 = -131.9469
>> V_M=sqrt(V_M_x^2+V_M_y^2); vM
>> V_M_1=omega*MP P
V_M_1 = -98.3474 ω
>> V_M_1= omega*MP
V_M_1 = -116.3662

vB

 Concluzie:

Studierea miscarilor punctelor material este mult mai eficienta cu ajutorul programului MATLab.
Calcuarea valorilor vitezelor devine mai rapida si sigura in acest program. Functiile “fzero” si “roots” au
o insemnatate majora in operarea datelor, permitand determinarea rapida a radacinilor ecuatiilor.