Forma decuplat a ecuaiilor micrii generale

n cazul particular al micrii simetrice n plan

vertical ecuaiile micrii generale se pot decupla:
cos 1; sin ; cos 1; sin cos * 1; sin * *
cos 1; sin ; cos 1; sin

= ; = ( ) cos sin
= cos + ( ) sin

* = cos

cos
* tg
cos

D T
V = + cos g sin
m m
N
L
T
=

+
( sin + cos )
mV cos mV cos mV cos
=

N
L
T
g

+
(sin cos ) cos
mV mV mV
V

ecuaia vitezei nu conine parametri ai micrii

laterale, n ecuaia unghiului de nclinare a
traiectoriei () exist dou grupuri
N
mV

T
cos
mV

care reprezint produse de parametri mici, ce pot fi

neglijate. Ecuaia unghiului de drum () , aceasta
poate fi dezvoltat n continuare obinndu-se:
=

N
L
T
T cos

+
+
sin + *

mV cos cos mV mV
mV cos

D T
L
T
g
+ cos = g sin ;
+
sin = q + cos
m m
mV mV
V
N = Y A + D *

* g
YA
g

+
sin
q + cos +
mV cos cos
V
cos V

YA
g cos
cos
sin
+
+ q
+ q ( )
mV cos
V cos
cos
cos

Ecuaiile dinamice Euler: avnd n vedere c momentele de inerie

transversale sunt aproximativ egale ( B C ) iar produsul de inerie
E este mic, se pot neglija termenii ptratici: E ; E (B C) . n plus,
innd cont c vitezele unghiulare ale micrii de giraie (r) i de
ruliu (p) sunt mici:
2

1 A
E
BC
( L + LT ) +
(N A + N T ) +
qr +
A
AC
A
1
q = ( M A + M T );
B
1
E
A B
r = ( N A + N T ) +
( L A + LT ) +
pq
C
AC
C
p =

E
pq;
C

E
qr
C

Utiliznd aceleai aproximaii pentru parametrii micrii laterale,

ecuaiile cinematice Euler capt forma:
= q r ;
= q sec + r sec
= p + q tg + r tg ;

unde se observ c ecuaia unghiului de atitudine longitudinal

() conine produsul de parametri mici r care poate fi neglijat.
n ceea ce privete cellalt grup de ecuaii cinematice, care exprim
componentele vitezei n triedrul pmnt, acestea devin:
x0 = V cos ;

y 0 = V cos ; z0 = V sin ;

Sintetiznd relaiile anterioare, se observ c pentru cazul unei

evoluii simetrice, ecuaiile se decupleaz, adic se separ natural,
n dou grupe, din care prima reprezint ecuaiile micrii
longitudinale:

D T
V = + cos g sin
m m
L
T
g
=
+
sin cos
mV mV
V
1
q = M A + M T
B
=q

x p = V cos

z p = V sin
=

iar cea de a doua grup, coninnd ecuaiile rmase, reprezint

ecuaiile micrii laterale:

YA 1
g cos
cos
sin
+
+ q
+ q( )
mV cos
V cos
cos
cos
1
E
B C
E
(
N A + N T )+
p = (L A + LT ) +
qr + pq
A
AC
A
C
1
E
A B
E
(
L A + LT ) +
r = (N A + N T ) +
pq qr
C
AC
C
C
= p + q tg + r tg

= q sec + r sec

y 0 = V cos ,

cos = ( ) cos sin

ecuaiile echivalente n unghiuri de inciden ( , )

= + q

= q +

L
T
g

sin + cos
mV mV
V

Pentru micarea lateral, dac se consider parametrii micrii

longitudinale ngheai ( = ct ; q = ct ), prin derivarea relaiei de
legtur se obine:
) cos q ( ) sin
sin
cos = (

cos
sin
= + r p tg + q + q ( )
cos
cos

YA
= r
g cos p tg
mu u
y 0 = V ( cos cos + sin )

Liniarizarea ecuaiilor micrii

Pentru studiul stabilitii n sens Liapunov
se va considera sistemul de ecuaii al
micrii perturbate
Se aplic o perturbaie de scurt durat
asupra micrii de baz
Se dezvolt n serie ecuaiile micrii n
raport cu variabilele de stare i de comand,
se rein termenii de ordinul nti

Bracajele de comand
Bracaje aerodinamice
lA bracaj aerodinamic de ruliu;
mA bracaj aerodinamic de tangaj;
nA bracaj aerodinamic de giraie.

Bracaje gazodinamice
Tl bracaj gazodinamic de ruliu;
Tm bracaj gazodinamic de tangaj;
Tn bracaj gazodinamic de giraie.

Prin liniarizarea ale ecuaiilor dinamice i cinematice, se va

urmri aducerea sistemului de ecuaii al micrii perturbate la
forma:
x = A 0 x + A 1 x + Bu + p 0
unde:
x - vectorul strilor;
u - vectorul comenzilor,
p 0- vectorul perturbaiilor permanente,
prin punerea n eviden a matricelor:
A 0 - matricea derivatelor de stabilitate cu variabile staionare;
A 1 - matricea derivatelor de stabilitate cu variabile nestaionare;
B - matricea de comand.

Prin transformri succesive, relaia de mai sus poate fi adus la

forma echivalent:

1
1
x = [I A 1 ] A 0 x + [I A 1 ] B u + B 1p 0

unde, dac se noteaz:

A = I A1

A0

se obine sistemul cunoscut:

x = Ax + f

n care s-a notat:

A - matricea de stabilitate;
f - vectorul intrrilor n sistem.

f = [I A 1 ] B u + B 1p o
1