Lecţia a 5-a.

Stabilizarea prin compensare dinamică.

(Compensatoare stabilizatoare)

v uc = u y
Hc (s) H (s)
-

Figura 1: Sistem cu reacţie inversă

Vom porni de la structura sistemică de bază, deja cunoscută, de sistem

cu reacţie inversă (fig.1) ı̂n care notaţiile sunt, ı̂n contextul problemei pe
care o vom analiza ı̂n continuare, următoarele

H(s) - funcţia de transfer a obiectului reglat - compensat - strict proprie :

H(s) = N (s)/D(s);

Hc (s) - funcţia de transfer a compensatorului (regulatoprului) - cel mult

proprie : Hc (s) = Nc (s)/Dc (s);

y - ieşirea măsurată a obiectului reglat;

1
v(t) - semnal de referinţă - intrare ı̂n sistemul automat;

ε - eroare de reglare a sistemului automat.

A. Ecuaţiile dinamicii sistemului automat se scriu considerând realizările

de stare ale funcţiilor de transfer H(s) a obiectului reglat

ẋ = Ax + bu(t)
(1)
y = cT x

respectiv Hc (s) a compensatorului

ẋc = Ac xc + bc ε(t)
(2)
uc = fcT xc + γc ε(t)

la care se adaugă ecuaţiile cuplării ı̂n reacţie inversă

ε = v(t) − y = v(t) − cT x ; u = uc (3)

De aici obţinem ecuaţiile de stare ale sistemului ı̂n circuit ı̂nchis

ẋ = (A − γc bcT )x+ bfcT xc +γc bv(t)

ẋc = −bTc x+ Ac xc +bc v(t) (4)

ε = −cT x +v(t)
Se vede că eroarea de reglare apare ca o mărime de ieşire din sistemul au-
tomat ı̂n circuit ı̂nchis. Alegerea nu este lipsită de semnificaţie: se ştie, din-
studiul general al conexiunii cu reacţie inversă, că alegerea ieşirii din sistemul
agregat este opţională. Ori, ı̂n cazul unui sistem automat, funcţionarea
corectă a acestuia revine la a avea o eroare ı̂n jurul lui 0 : nulă, asimp-
totic nulă sau minimizând un criteriu de performanţă exprimat ı̂n funcţie
de această eroare. Cele două proprietăţi de bază ale unui sistem automat
funcţional - stabilitatea şi calitatea proceselor de reglare (tranzitorii) sunt
evaluate la nivelul erorii de reglare care apare aici ca o ieşire reglată sau
ieşire de calitate.
B. Ecuaţiile (4) definesc un sistem propriu, intrare-stare-ieşire, ce car-
acterizează dinamica sistemului automat ı̂n circuit ı̂nchis. Introducând vec-
torul agregat de stare şi agregatele coeficienţilor

2
 Ã ! Ã ! Ã !
x A − γc bcT bfcT γc b
xR = ; AR = , bR =
xc −bc cT Ac bc
à !
−c
cR = ; dim xR = dim bR = dim cR = n + nc , (5)
0

AR ∈ M(n+nc ),(n+nc )

obţinem sistemul

ẋR = AR xR + bR v(t)
(6)
ε = cTR xR + v(t)
a cărui funcţie de transfer este

ε̃(s)/ṽ(s) = HR (s) = 1 + cTR (sI − AR )−1 bR (7)

Pe de altă parte ı̂nsă, aceeaşi funcţie de transfer poate fi obţinută din
ecuaţiile sistemului ding fig.1, scrise ı̂n transformată Laplace ı̂n condiţii
iniţiale nule

ε̃(s) = ṽ(s) − H(s)Hc (s)ε̃(s)

(8)
ε̃(s) 1 D(s)Dc (s)
= =
ṽ(s) 1 + H(s)Hc (s) D(s)Dc (s) + N (s)Nc (s)

obţinând
1
HR (s) = = Hε (s) (9)
1 + H(s)Hc (s)
Ultima notaţie s-a făcut pentru a reaminti că ı̂n abordarea standard, pe bază
de funcţii de transfer, a sistemelor automate, funcţia de transfer din (8) se
numeşte funcţie de transfer a erorii; alte denumiri mai recente sunt funcţie
de sensibilitate a buclei de reglare pentru Hε (s) sau diferenţă de retur pentru
inversa sa.
C. Sistemele tip (6) au fost deja discutate din punct de vedere al răspunsului
lor la diferite tipuri de semnale externe. S-a văzut ı̂n cadrul acestei anal-
ize că asupra semnalului extern (intrare, stimul) se fac o serie de ipoteze

3
care, ı̂n esenţă, se reduc la faptul că “au un caracter de permanenţă, adică
ı̂şi păstrează forma de variaţie ı̂n timp” (C. Vazaca, Analiza şi sinteza sis-
temelor automate liniare, Bucureşti, 1961); aceasta ı̂nseamnă că ne referim
la semnale descrise prin funcţii de timp cu proprietăţi valabile pe toată axa
timpului: periodice, constante, aproape periodice.
Pornind de la tipurile de semnale de referinţă din sistemele automate, se
poate face o clasificare a acestora ı̂n următoarele tipuri:

a) sisteme de stabilizare automată: semnalul de referinţă v(t) este con-

stant, ca urmare sistemul automat trebuie să menţină ieşirea la un
nivel constant, prescris de referinţă ı̂n condiţiile ı̂n care sistemul este
supus altor semnale externe care nu pot fi “controlate” - perturbaţiile.
Rezultă că funcţionarea sistemului se exprimă la nivelul erorii ε(t)
care trebuie să fie ı̂n apropiere de 0 : ε(t) = v0 − y(t). Toate sistemele
de menţinere constantă a unor parametri tehnologici de orice natură
(mecanică, termică, electrică, chimică), de exemplu turaţie, poziţie,
temperatură, presiune, nivel, curent, tensiune, debit, concentraţie etc,
aparţin acestei categorii;

b) sisteme automate cu program sunt acele sisteme ı̂n care v(t) variază
ı̂ntr-un mod conform cu prescripţiile tehnologice; cel mai bun exemplu
este cel standard, de reglare a temperaturii ı̂ntr-un cuptor de tratament
termic al pieselor metalice. Tehnologia de tratare impune un anumit
grafic de variaţie a temperaturii ı̂n timp, ı̂ntins pe ore (de exemplu,
fig.2)
Din punct de vedere al sistemelor automate, caracteristica unui sis-
tem cu program este că modificarea referinţei este mai lentă decât
durata regimurilor tranzitorii din sistemul automat - văzut ca sistem
intrare (referinţă)/ieşire reglată (eroare); ı̂n acest mod sistemele cu
program se pot considera tot ca sisteme de stabilizare, dar supuse şi
unor referinţe lent variabile ı̂n timp (de exemplu semnale tip rampă
definite pe intervale finite de timp - a se vedea fig.2);

c) sisteme de urmărire - sunt acele sisteme ı̂n care mărimea de referinţă

v(t) se modificaă rapid şi chiar imprevizibil. Exemple clasice sunt
servomecanismele de comabdă a platformelor de orientare a reflec-
toarelor, farurilor sau antenelor din radiolocaţie sau radioastronomie.
Semnalul de intrare este de regulă poziţia unghiulară a unei manete
care trebuie transmisă şi reprodusă fidel de platformă. Coincidenţa
poziţiilor manetei de comandă şi platformei arată că din nou cerina̧

4
 T

Figura 2: Referinţă cu program

este aceea a erorii nule - ε(t) = v(t) − y(t) ≈ 0 - dar ı̂n acest caz modi-
ficarea referinţei poate fi la fel de rapidă caşi durata regimurilor tranz-
itorii din sistem. În plus, sistemul reacţionează nu doar la variaţiile
mărimii de referinţă ci şi la orice variaţii ale perturbaţiilor (de exem-
plu cupluri perturbatoare produse de rafalele de vânt). Aceste aspecte
induc cerinţe suplimentare de performanţă, pe lângă cerinţa standard
a stabilităţii; cerinţele pot fi performanţe ale regimului tranzitoriu
(suprareglaj, timp de răspuns), dar şi ale sistemului, cum ar fi lărgimea
de bandă de frecvenţe, amortizarea la nivelul polilor dominanţi, rez-
erve de stabilitate etc.

Sisteme de stabilizare
A. După cum am arătat deja, acestor sisteme le corespunde o referinţă
constantă v(t) ≡ v0 , ceea ce face ca ı̂n sistemul (6) să apară o componentă
permanentă constantă a tranziţiei de stare, numită şi echilibru; fiind soluţie
constantă, derivata vectorului e nulă şi rezultă ecuaţia echilibrului

AR x̄R + bR v0 = 0 (10)

5
care, pentru AR nesingulară (det AR 6= 0), are soluţia unică x̄R = −A−1
R bR v0
şi eroarea staţionară

εst = v0 − cTR A−1

R bR v0 (11)
Datorită liniarităţii, ne putem totdeauna referi la o eroare procentuală din
v0 , calculând
1
εst /v0 = 1 − cTR A−1
R bR = HR (0) = (12)
1 + H(0)Hc (0)
ultimele egalităţi fiind o consecinţă a expresiilor (7) şi (8).
Dacă introducem o nouă variabilă de stare - deviaţia faţă de echilibrul
x̄R , respectiv z = x − x̄R - vom obţine aşa numitele ecuaţii de stare ı̂n
deviaţii

ż = ẋ = AR (x̄R + z) + bR v0 = AR z
(13)
ε = cTR (x̄R + z) + v0 = cTR z + εst

În acest mod singurele perturbaţii care “activează” dinamica sistemului sunt
date de starea iniţială. Pentru ca starea să rămână ı̂n vecinătatea echilibrului
sau să tindă asimptotic spre aceasta, precum şi ca eroarea să tindă asimptotic
spre eroarea staţionară, este necesar (şi suficient) ca z(t) → 0 pentru t →
∞; regăsim astfel proprietatea de stabilitate internă a sistemului. Această
proprietate trebuie asigurată atât ı̂n situaţia când compensatorul are rol
de stabilizare prin reacţie inversă a unui sistem instabil cât şi ı̂n situaţia
unui sistem stabil dar pe care compensatorul proiectat pentru a asigura alte
performanţe l-ar putea destabiliza.
B. În continuare vom considera ca aplicaţie stabilizarea sistemului liniarizat
de navigaţie inerţială descris de sistemul comandat de ordinul trei

φ̇ = ² − w
ẇ = φ (14)
²̇ = u(t)

unde variabilele sunt următoarele

φ - unghiul de ı̂nclinare faţă de Nord ;

² - deriva giroscopică faţă de Nord ;

6
 w - abaterea vitezei faţă de o valoare de croazieră ;

u - viteza de variaţie a derivei giroscopice.

se vede că sistemul e de tip (2), unde

   
0 −1 1 0
   
A = 1 0 0 , b = 0 (15)
0 0 0 1
şi det (sI − A) = s(s2 + 1). Sistemul este intern stabil, fără a fi asimptotic
stabil (ecuaţia caracteristică are trei rădăcini simple pe axa imaginară). E
uşor de văzut că sistemul e controlabil
¯ ¯
¯0 1 0¯
¯ ¯
¯ ¯
det R = det (b Ab A2 b) = ¯0 0 1¯ = 1 6= 0
¯ ¯
¯1 0 0¯

Se cere ca, măsurând abaterea de viteză w, să se proiecteze un sistem de

stabilizare prin comanda derivei, alocând spectrul sistemului ı̂n {−1, −1±};
compensatorul se varealiza cu estimator care va fi alocat ı̂n {−2, −2 ± 2}.
Să observăm că prin definirea ieşirii măsurate w s-a definit vectorul linie
al ieşirii cT = (0 1 0) şi funcţia de transfer

  
−1 −1 s0
w̃(s) ¡ ¢   1
H(s) = = 0 1 0 −1 s 0  0 = 2
ũ(s) s(s + 1)
0 0 s 1

Funcţia de transfer fiind ireductibilă, sistemul este nedegenerat, deci contro-

labil şi observabil. Ca urmare vom putea realiza configuraţiile de poli din
fig.3
1. Se face alocarea spectrului cu algoritmului Ackermann - Popov, prin
reacţie după stare

7
 V

Figura 3: Configuraţie de poli

p0 (s) = (s + 1)((s + 1)2 + 1) ≡ s3 + 3s2 + 4s + 2

    
0 −1 1 0 −1 1 −1 0 0
    
A2 = 1 0 0 1 0 0 =  0 −1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0

A3 = −A (Cayley-Hamilton) , A3 + 3A2 + 4A + 2I = 3A2 3A + 2I =

       
−3 0 0 0 −3 3 2 0 0 −1 −3 3
       
=  0 −3 3 + 3 0 0 + 0 2 0 =  3 −1 3
0 0 0 0 0 0 0 0 2 0 0 2

   
0 0 1 −1 −3 3
  ¡ ¢  ¡ ¢
R−1 = 1 0 0 ; f T = − 0 1 0  3 −1 3 = −3 1 −3
0 1 0 0 0 2

şi comanda după stare va fi

8
 u = −3φ + w − 3² (16)
2. În continuare alocăm estimatorul unitar, care are structura

x̂˙ = (A − `cT )x̂ + bu(t) + `y(t)

(17)
uc = f T x̂

fiind un sistem cu două intrări şi o ieşire. Dată fiind structura matricei A şi
a vectorului c vom avea
 
0 −1 − `1 1
 
A − `cT = 1 −`2 0
0 −`3 0

¯ ¯
¯ s 1 + `1 −1¯
¯ ¯
T ¯ ¯
det (sI − A + `c ) = ¯−1 s + `2 0 ¯ =
¯ ¯
¯ s `3 s ¯

= s(s2 + `2 s + 1 + `1 ) + `3 ≡ (s + 2)((s + 2)2 + 4)

şi, pe baza identificării coeficienţilor, obţinem

s3 + `2 s2 + (1 + `1 )s + `3 ≡ (s + 2)(s2 + 4s + 8) = s3 + 6s2 + 16s + 16

de unde `2 = 6, `1 = 15, `3 = 16. Deducem pe această bază ecuaţiile de

stare ale sistemului ı̂n circuit ı̂nchis

φ̇ = −w + ²
ẇ = φ
²̇ = −3φ̂ + ŵ − 3²̂
(18)
˙
φ̂ = 15w − 16ŵ + ²̂
ŵ˙ = 6w + φ̂ − 6ŵ
²̂˙ = 16w − 3φ̂ − 15ŵ − 3²̂

Introducând erorile de estimare

9
 e1 = φ − φ̂ , e2 = w − ŵ , e3 = ² − ²̂
rezultă decuplarea estimatorului, după cum urmează

φ̇ = −w + ²
ẇ = φ
²̇ = −3φ + w − 3² + 3²1 − e2 + 3e3
(19)
e˙1 = −16e2 + e3
e˙2 = e1 − 6e2
e˙3 = −16e2

3. În continuare examinăm structura de sistem compensat pe baza

funcţiilor de transfer. Din (17) deducem formulele

ũc (s) = f T (sI − A + `cT )−1 (bũ(s) + `ỹ(s)) =

= Hu (s)ũ(s) + Hy (s)ỹ(s) (20)
T T −1 T T −1
Hu (s) = f (sI − A + `c ) b , Hy (s) = f (sI − A + `c ) `

de unde, prin calcul direct vom deduce

3s2 + 31s + 65
Hu (s) = −
s3 + 16s2 + 16s + 16
(21)
87s2 + 15s − 256
Hy (s) = − 3
s + 16s2 + 16s + 16
obţinând structura din fig.4
Schema din fig.4 se transformă ı̂ntr-o structură standard ca ı̂n fig.5, ı̂n
care factorul s3 + 16s2 + 16s + 16, reprezentând dinamica estimatorului, se
va simplifica
4. Examinarea celor două scheme bloc permite următoarele observaţii
importante ı̂n discuţia procedeului de proiectare.

1o Estimatorul unitar furnizează un compensator echivalent strict pro-

priu, a se vedea (17).

10
 1
s(s 2 1)
- -

3s 2  31s  65
s  6s 2 16s 16
3

87s 2 15s  256

s3  6s 2 16s 16

Figura 4: Aplicaţie de calcul - schema bloc

w0 87s 2 15s  256 u 1 w

s3  9s 2  47s  81 s(s 2 1)
-

Figura 5: Schema bloc transformată

2o Ordinul compensatorului - dimensiunea nc a vectorului său de stare -

este egal cu ordinul sistemului n (ı̂n cazul nostru n = nc = 3); faptul
este explicabil prin utilizarea estimatorului unitar.

11
 3o Compensatorul este el ı̂nsuşi stabil, nu doar stabilizator - a se vedea nu-
mitorul său s3 + 9s2 + 47s + 81 care este un polinom Hurwitz, deoarece
9 × 47 > 81 - dar nu este de fază minimă, adică numărătorul său
87s2 + 15s − 256 are o rădăcină ı̂n semiplanul drept. Problema poate
părea lipsită de importanţă ı̂n contextul tehnologic actual: compen-
satoarele care se realizau cel mai bine cu circuite electronice analogice
erau compensatoarele stabile şi de fază minimă (cu polinoame Hurwitz
şi la numitor şi la numărător); deşi s-ar putea crede că ı̂n contextul
implementărilor numerice problema nu mai are importanţă, experienţa
practică arată că tot compensatoarele stabile şi de fază minimă sunt
cel mai bine implementabile numeric.
Abaterea de la această de la această “structură” este datorată forţării
sistemului prin plasarea spectrului estimatorului mult prea departe ı̂n
semiplanul complex stâng. O reluare a acestor calcule cu readucerea
acestui spectru mai aproape de axa imaginară R ar corecta probabil
caracterul de fază neminimă.

5. Reducerea ordinului compensatorului este o problemă importantă: o

altă reminiscenţă a perioadei electronicii analogice a condus la menţinerea
aşa numitului “principiu al parcimoniei” care cere realizarea cu un minim
de aparatură integrată. Ca şi ı̂n cazul fazei minime, practica a demonstrat
că tot compensatoarele care respectă acest principiu sunt mai uşor imple-
mentabile numeric deoarece necesită programe mai simple, deci mai rapid
de executat şi de controlat. Cum ordinul este dat de ordinul estimatorului,
soluţia este de a folosi estimatoare de ordin redus, care iau ı̂n calcul faptul
că ieşirea măsurată este direct disponibilă, deci o anume combinaţie a vari-
abilelor de stare n-ar mai trebui estimată. Compensatoarele cu estimatoare
de ordin redus sunt proprii, nu strict proprii. Nu insistăm asupra acestui
aspect.

12