Analiza si proiectarea sistemelor neliniare

Vladimir Rasvan
Universitatea din Craiova
13 februarie 2009
Capitolul 12
Analiza si proiectarea
sistemelor neliniare
Prin preluarea instrumentului de baza al Electrotehnicii teoretice, prepon-
derent al Teoriei Circuitelor, Automatica s-a denit ca automatica liniara,
lucru dovedit de toata evolut ia din ultimele 7-8 decenii. Cu toate acestea,
mai exact spus, cu tot confortul intelectual oferit de transformarile inte-
grale si teoria ecuat iilor diferent iale liniare cu adjuvantul sau, algebra liniara,
neliniarul a patruns n automatica destul de timpuriu si cel put in pe doua
cai: prin individualizarea elementelor neliniare din structura sistemelor au-
tomate si prin specicul unor fenomene zise neliniare care, n fapt, nu pot
modelate n cadrul reprezent arilor liniare uzuale.
Pe de alta parte, automatica este o stiint a a dinamicii, obiectul sau ind
procesele tranzitorii. Pe aceasta direct ie se considera ca unul din izvoarele
Automaticii teoretice este Teoria oscilat iilor. Armat ia nu e gratuita daca
avemn vedere ca sistemele automate istorice precum regulatoarele masinilor
cu abur sau/si hidraulice erau mecanice; or, n cadrul Dinamicii ca diviziune
a Mecanicii teoretice Teoria oscilat iilor este singura care face uz pe scara larga
de abordarea prin ecuat ii diferent iale. Ca urmare, cel put in n etapa init ial a,
Automatica neliniara s-a bazat esent ial pe aparatul Teoriei Oscilat iilor asa
cum apare el n lucrarile clasice ale lui L.I. Mandelstamm [22], A.A. An-
dronov et al [2] sau N.P. Minorsky [23]. Ulterior, lucrurile au evoluat prin
diversicarea problemelor si prin elaborarea unor abordari specice.
12.1 Elemente si fenomene neliniare n sis-
temele automate
A. Dupa denit iile unor manuale clasice de automatica, avand toate un rol
de pionierat n introducerea sistemelor neliniare [7, 1, 31, 17], se numeste
sistem automat neliniar un sistem care cont ine cel put in un element neliniar
(adica descris de o ecuat ie neliniara). Se pot enumera o serie de elemente
funct ionale neliniare:
elementul tip releu (ideal, cu zona de insensibilitate, cu hysterezis)
(g.12.1,a-e);
elemente cu caracteristica liniara pe port iuni (g.12.2) sau descrise de
ecuat ii diferent iale liniare pe port iuni;
elemente cu caracteristica statica neliniara continu a de orice forma;
elemente neliniare cu impulsuri, de exemplu elementul de cuanticare
a nivelului g.12.1,f;
elemente logice binare g.12.1,e.
f
Figura 12.1: Caracteristici tip releu: (a) releu ideal; (b) releu cu insensibili-
tate; (c) releu cu hysterezis pasiv; (d) releu cu hysterezis activ; (e) releu cu
hysterezis si insensibilitate. (f) neliniaritate tip cuantizator.
Vom face o ment iune speciala pentru elementele cu caracteristica statica
continua, deoarece acestea permit o descriere generala a sistemelor automate
prin ecuat ii diferent iale neliniare cu parte dreapta continua - pentru care
not iunea de solut ie precum si teoria fundamental a (existent a, unicitatea si
continuitatea n raport cu datele problemei condit ii init iale si parametri)
pot tratate prin mijloace standard. Dintre elementele funct ionale cu car-
acteristica statica neliniara continua vom ment iona mai nt ai saturat ia (care
va discutata pe larg ntr-un paragraf ulterior) si apoi sigmoida prezent a
prioritar n modelele ret elelor neuronale.
De exemplu, sigmoida reprezint a o variant a netezita a funct iei cu prag
- elementul logic binar din gura 12.1,e. Cum prin sigmoida se nt elege n
primul rand o funct ie f : [0, 1] [0, 1] monoton crescatoare, o sigmoida
poate funct ia liniara:
f() =
_

_
0 , < 1
1
2
(1 + ) , 0 1
1 , > 1
(12.1)
care are ns a derivata discontinua n = 0 si = 1. Funct iile sigmoide:
f
1
() = (1 + e

)
1
, f
2
() = tanh , > 0 (12.2)
sunt analitice si aplica pe R pe (0, 1) respectiv pe (1, 1).
Figura 12.2: Caracteristici liniare pe port iuni: (a) saturat ie; (b) saturat ie cu
insensibilitate.
Exista elemente neliniare care prezint a o anumit a incertitudinen denirea
modelului lor matematic, cum este cazul servomotoarelor hidraulice a caror
caracteristica statica neliniara se modica la modicarea sarcinii. Pentru ast-
fel de elemente neliniare incerte funct ia neliniara se nlocuieste printr-o clasa
de caracteristici; corespunzator si sistemul automat care cont ine un element
neliniar cu incertitudine se nlocuieste printr-o clasa de sisteme automate.
Orice proprietate obt inut a pentru ntreaga clasa de sisteme este n fond un
rezultat de robustet e.
Cel mai cunoscut caz de astfel de element neliniar este dat de elementul
cu caracteristica restrict ionata ntr-un sector (g.12.3):

()

(12.3)
-
-
s
Figura 12.3: Caracteristica neliniara n sector
Alte clase de neliniaritat i uzuale mai pot :
neliniaritat ile monotone denite de:
((
1
) (
2
))(
1

2
) 0 ,
1
,
2
, (12.4)
neliniaritat ile global lipschitziene denite de:
0
(
1
) (
2
)

2
L ,
1
,
2
, (12.5)
neliniaritat ile cu restrict ii la derivat a:

()
2
,
i
> 0 (12.6)
Dintre echipamentele cu caracteristici neliniare se pot ment iona diverse
traductoare (traductorul electrolitic de verticala, termorezistent ele, termis-
torii, transformatoarele rotative, selsinele), relee diverse, elemente electronice
neliniare de circuit, convertoare de semnal la care se adauga elementele de
execut ie deja ment ionate, transmisiile mecanice cu insensibilitate din ser-
vomecanisme, diverse obiecte automatizate neliniare.
B. Din punct de vedere sistemic este important sa nt elegem modul n
care elementele funct ionale neliniare se integreaza n sistemele automate.
Metodologia generala de scriere a ecuat iilor (modelului) unui sistem neliniar
consta n urmatoarele. Se realizeaza mai nt ai liniarizarea ecuat iilor ele-
mentelor sistemului pentru care acest lucru este posibil - de regula pen-
tru toate, except ie fac and 1-2 elemente esent ial neliniare. Apoi se scriu
ecuat iile acestor ultime elemente (neliniare), cu toate simplicarile admisi-
bile. Rezultatul l constituie un sistem descris de ecuat ii liniare (diferent iale
cu coecient i constant i, dar nu numai) caruia i se adauga 1-2 elemente
neliniare.
Vom exemplica aceasta metodologie cu doua cazuri destul de generale,
pe care le vom combina apoi ntr-un caz si mai general. Se considera ca o
mare parte a sistemelor neliniare provin din considerarea unor iesiri neliniare
ale obiectelor reglate (g.12.4) sau a unor elemente de execut ie neliniare
(g.12.5).
) , , , (
R R R R
f b A J
r
+
-
) , , ( c b A
) (Q M
Q
u
H
Figura 12.4: Sistem automat cu iesire neliniara
) , , (
R R R
f b A
r
+
-
) , , ( c b A
) (
R
Q M
Q
H
R
Q
u
Figura 12.5: Sistem automat cu element de execut ie neliniar
Considerand, pentru simplitate, ca toate funct iile de transfer sunt strict
proprii, mai exact fract ii rat ionale cu gradul numar atorului strict mai mic
decat gradul numitorului, asociem elementelor liniare descrise de funct ii de
transfer realizarile lor de stare:
H(s) c
T
(sI A)
1
b , H
R
(s) f
T
R
(sI A
R
)
1
b
R
(12.7)
Deducem atunci pentru prima schema ecuat iile de stare vectoriale:
d
dt
_
x
x
R
_
=
_
A bf
T
R
0 A
R
__
x
x
R
_

_
0
b
R
_
(c
T
x) +
_
0
b
R
_
y
r
(t) (12.8)
iar pentru cea de a doua:
d
dt
_
x
x
R
_
=
_
A 0
b
R
c
T
A
R
__
x
x
R
_

_
b
0
_
(f
T
R
x
R
) +
_
0
b
R
_
y
r
(t) (12.9)
Observam ca n ambele cazuri se obt ine acelasi tip de ecuat ie neliniara
x
r
= A
r
x
r
b
r
(c
T
r
x
r
) + f(t) (12.10)
n care, dupa pozit ia neliniaritat ii n schema bloc, argumentul funct iei neliniare
este dat de o alta iesire combinat ie liniara a variabilelor de stare, iar vec-
torul care nmult este pe y
r
(t) si genereaza pe f(t) este si el altul.
Structura de sistem neliniar generata astfel este o structura clasica, cu o
singura neliniaritate. Schema de compensator cu o intrare si o iesire este nsa
generatoare si de sisteme neliniare cu mai multe neliniaritat i; ntr-adev ar, sa
) , , (
R R R
f b A
r
+
-
) , , ( c b A
) (
R R
Q M
Q
H u
) (Q M
Figura 12.6: Sistem automat cu doua neliniaritat i
consideram un sistem automat care cont ine ambele neliniaritat i din cazurile
precedente (g.12.6)
Ecuat iile de stare ale schemei din gura 12.6 se obt in ca si n cazurile
precedente si au forma
d
dt
_
x
x
R
_
=
_
A 0
0 A
R
__
x
x
R
_

_
b
0
_
(f
T
R
x
R
)
(12.11)

_
0
b
R
_
(c
T
x) +
_
0
b
R
_
y
r
(t)
O generalizare imediata conduce la sistemul
x
r
= A
r
x
r
B
r
f(v) + f(t) (12.12)
unde
v =
_
_
_

1
.
.
.

m
_
_
_
, f(v) =
_
_
_

1
(
1
)
.
.
.

m
(
m
)
_
_
_
,
i
= c
T
ir
x
r
(12.13)
iar f : R
m
R
m
este denita ca anterior. Este asa-numitul model cu
neliniaritat i independente, adica funct ii de o singura variabila; exista totusi
si modele care au neliniaritat i care depind de mai mult de o variabila.
C. Nu este lipsit de interes sa enumeram aici unele din fenomenele neliniare
care de fapt sunt fenomene ce nu pot modelate prin ecuat ii diferent iale
liniare cu coecient i constant i (sau variabili). Daca nu luam n consider-
are sistemele liniare ai caror coecient i corespund limitei de stabilitate
rad acini pe axa imaginara ale ecuat iei caracteristice, ntr-un sistem liniar nu
sunt posibile decat doua tipuri de misc ari (evolut ii).

Intr-un sistem liniar
stabil, oricare ar abaterile init iale de la un regim permanent, abaterile vor
tinde ulterior exponent ial spre 0, iar ntr-un sistem instabil ele vor creste
nemarginit si, de regula, tot exponent ial.

In cazul limitei de stabilitate os-
cilatorii (una sau mai multe perechi de radacini complex conjugate pe axa
imaginara) sunt posibile oscilat ii neamortizate, a caror amplitudine depinde
de condit iile init iale; la cea mai mica modicare a parametrilor, oscilat iile
devin amortizate sau nemarginit crescatoare. Alte evolut ii n sistemele liniare
nu sunt posibile.
Pe de alta parte, observat iile facute asupra sistemelor automate reale
arata o varietate mult mai mare de evolut ii decat n sistemele liniare. De
exemplu, n sistemele reale este posibila aparit ia, n absent a unor semnale
externe oscilatorii, a unor oscilat ii stabile de amplitudine si frecvent a deter-
minate, numite autooscilat ii (n terminologia lui L.I. Mandelstamm [22] si
A.A. Andronov si colab. [2], terminologie adoptata si de N.P.Minorsky [23]).
Mai mult, sistemul poate avea mai multe forme de procese oscilatorii stabile
cu parametri determinat i. Prezent a unor astfel de regimuri este rezultatul
unor proprietat i neliniare interne ale sistemului. Aparit ia si instaurarea
unui regim oscilatoriu sau a altuia depinde de condit iile init iale. Deci, spre
deosebire de sistemele liniare, nsusi caracterul modurilor proprii (oscilat ii,
oscilat ii amortizate sau crescatoare, procese aperiodice) depinde de condit iile
init iale: acelasi sistem, n condit ii init iale diferite, poate avea evolut ii de
tipuri complet diferite unul de altul.
Lucrurile se pot petrece aseman ator si n cazul unui semnal periodic ex-
tern, cand n sistemele neliniare sunt posibile cazuri speciale de rezonant a,
improprii sistemelor liniare si caracterizate printr-o dependent a neunivoca
de frecvent a a amplitudinii oscilat iilor. Rezonant a n sistemele neliniare e
posibila si la o frecvent a fract ionar a egala cu o fract iune din frecvent a
de excitat ie externa; de asemenea, n unele sisteme neliniare este posibila
rezonant a parametrica aparit ia oscilat iilor la modicari periodice ale
parametrilor.
12.2 Regimuri libere si fort ate n
sisteme neliniare

In discutarea acestui aspect trebuie pornit tot de la diferent ele fundamen-

tale dintre sistemele liniare si cele neliniare.

In cazul sistemelor liniare (cu
coecient i constant i) se dispune de ceea ce se numeste structura de solut ie:
superpozit ia dintre regimul permanent (indus de semnalele externe sistemu-
lui) si regimul tranzitoriu; la randul sau, acesta din urma este o superpozit ie,
denita de condit iile init iale, a funct iilor proprii solut iile exponent iale Euler
ai caror exponent i sunt valorile proprii, respectiv radacinile ecuat iei caracter-
istice. Aceasta structura permite denirea unor procese tranzitorii standard
pentru sistemele liniare, denite pentru orice semnale externe.
Pentru sistemele neliniare o astfel de abordare este imposibila, ceea ce a
determinat orientarea teoriei sistemelor neliniare spre proprietat i calitative
cum ar :
determinarea evolut iilor remarcabile, n fapt a regimurilor permanente
(echilibre, oscilat ii, autooscilat ii);
determinarea condit iilor de convergent a a solut iilor catre evolut iile re-
marcabile.
Si aici se impun unele precizari. Astfel, evolut iile remarcabile sunt mod-
elate de solut ii ale ecuat iilor diferent iale denite pe toata axa timpului, deci
care nu sunt denite de condit ii init iale. Aici intra solut iile constante, care
corespund echilibrelor, solut iile periodice sau aproape periodice. Acestea din
urma pot de tipul oscilat ii fort ate sau autooscilat ii, ultimele ind specice
sistemelor neliniare.

In al doilea rand, problema convergent ei spre solut iile remarcabile, adica

spre regimurile permanente, este un derivat al teoriei generale a stabilitat ii
n sens Liapunov, dat si una tipica sistemelor automate, unde regimurile
tranzitorii sunt generate si de asa-numitele manevre, adica de modicarea
referint elor n vederea trecerii de la un regim permanent la altul.
Modelul (12.12) permite o exemplicare sugestiva a not iunilor de regim
liber si fort at, importate de la sistemele liniare, unde regimul liber core-
spunde semnalelor exogene nule, iar regimul fort at, ind independent de
condit iile init iale, este considerat ca generat de starea init iala nul a (relaxata,
n termenii Teoriei Circuitelor).
Folosind formula variat iei constantelor a lui Cauchy de la sistemele liniare
de ecuat ii diferent iale, obt inem din (12.12)
x
r
(t) = e
A
r
(tt
0
)
x
r
(t
0
)
_
t
t
0
e
A
r
(t)
B
r
f(v())d +
_
t
t
0
e
A
r
(t)
f()d
(12.14)
v(t) = C
T
r
e
A
r
(tt
0
)
x
r
(t
0
)
_
t
t
0
T
r
(t )f(v())d +
_
t
t
0
C
T
r
e
A
r
(t)
f()d
(12.15)
unde C
T
r
este matricea formata cu vectorii linie c
T
ir
din (12.13) iar T
r
(t) =
C
T
e
A
r
t
B
r
este matricea pondere (raspuns cauzal la impuls) a part ii liniare
din (12.12), respectiv sistemul liniar cu mai multe intr ari si mai multe iesiri:
x
r
= A
r
x
r
+ B
r
u(t) , v = C
T
r
x
r
(12.16)

Intr-o terminologie oarecum clasicizata (din lucrarea lui L.A. Zadeh si

C.A. Desoer [34]) matricea
r
(t) = C
T
r
e
A
r
t
se numeste matricea funct iilor de
baza; atat matricea pondere cat si matricea funct iilor de baza sunt calculate
folosind exclusiv datele sistemului (12.16) ind independente de stimulii
evolut iilor semnale exogene sau stari init iale. Cu aceste notat ii, ecuat ia
integrala multivariabil a (12.15) se scrie:
v(t) =
r
(t t
0
)x
r
(t
0
) +
_
t
t
0

r
(t )f()d
_
t
t
0
T
r
(t )f(v())d
(12.17)
Daca sistemul (12.16) este exponent ial stabil si mai sunt ndeplinite si alte
condit ii (mai exact aceea de disipativitate), atunci regimul permanent se
obt ine din ecuat ia limita asociata lui (12.17) prin lim
t
0

n partea sa
dreapta:
v(t) =
_
t

r
(t )f()d
_
t

T
r
(t )f(v())d (12.18)

In ce priveste regimurile libere, acestea sunt denite ca solut ii ale lui

(12.12) cu f(t) 0, generate de condit ii init iale. Nu insistam asupra acestor
regimuri a caror semnicat ie va deveni mai clara n studiul stabilitat ii. Este
totusi important sa introducem de acum unele not iuni esent iale pentru cele
ce urmeaza: deviat iile si sistemele n deviat ii. Daca ne referim din nou
la sistemele liniare, diferent a dintre traiectoria de stare oarecare n regim
fort at si cea corespunzand regimului permanent numita deviat ie n teoria
calitativa a ecuat iilor diferent iale este o solut ie a sistemului autonom (cu
fort aj identic nul), acelasi, oricare ar regimul permanent; aceasta este o
consecint a a liniaritat ii.

In cazul sistemelor neliniare deviat iile se denesc n acelasi mod ca si n

cazul liniar, dar ele veric a asa numitul sistemn deviat ii, care este de regula
diferit de sistemul autonom ment ionat mai sus.

Intr-adev ar, daca ne referim
la sistemul (12.12), e x
r
(t) un regim permanent care veric a (12.12); e
x
r
(t; t
0
, x
0
) o traiectorie o traiectorie de stare oarecare, deci veric and (12.12)
cu condit ia init ial a x
r
(t
0
; t
0
, x
0
) = x
0
. Deviat ia se deneste prin
z
r
(t) = x
r
(t
0
; t
0
, x
0
) x
r
(t) (12.19)
si ea va verica sistemul
z
r
= A
r
z
r
B
r
[f(v) f( v)] (12.20)
unde v este iesirea corespunzand lui x
r
v = C
T
r
x
r
, v = C
T
r
x
r
= C
T
r
z
r
+ C
T
r
x
r
(12.21)

In nal sistemul este unul neautonom, dependent de regimul permanent

z
r
= A
r
z
R
B
r
[f(C
T
r
z
r
+ C
T
r
x
r
(t)) f(C
T
r
x
r
(t))] (12.22)

In cazul particular al unui echilibru - deci regim permanent constant - sis-

temul n deviat ii rezulta autonom dar dependent de echilibru; acest aspect
va vizibil n cele ce urmeaza.
12.3 Sisteme autonome. Spat iul starilor si
unele aspecte geometrice
A. Daca vom considera oricare din exemplele de sisteme automate din para-
graful precedent n condit iile unor referint e constante (sisteme de stabilizare,
cum au fost ele numite n terminologia mai veche [25, 33]) vom constata
ca descrierea matematica este sub forma unor sisteme de ecuat ii diferent iale
neliniare a caror parte dreapta nu depinde explicit de variabila independent a
timpul. Astfel de sisteme, care se scriu sub forma normala Cauchy ca n
continuare:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
x
2
= f
2
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
x
n
= f
n
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
(12.23)
sunt numite autonome. Introducand funct ia vectoriala de argument vectorial
f : D R
n
R
n
prin:
f(x) =
_
_
_
_
_
f
1
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
f
2
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
.
.
.
f
n
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
_
_
_
_
_
, x =
_
_
_
_
_
x
1
x
2
.
.
.
x
n
_
_
_
_
_
R
n
(12.24)
se arata imediat, pe baza regulilor de derivare a funct iilor compuse, ca daca
x(t) este o solut ie a sistemului (12.23) scris vectorial sub forma:
x = f(x) , dim x = dim f = n (12.25)
atunci x(t +

t) este, de asemenea, o solut ie.
B. O interpretare cinematica a solut iilor sistemului (12.25) este urma-
toarea. Fiecarei solut ii x(t) a sistemului i vom atasa miscarea unui punct
n spat iul n-dimensional al starilor, punct denit prin coordonatele sale x
i
(t)
la momentul de timp t; n miscarea sa, punctul descrie o curba traiectoria
sa. E important de precizat ca daca n afara de x(t) mai exista o solut ie x(t)
atunci traiectoriile corespunzatoare n spat iul starilor sau nu se intersecteaz a
deloc sau coincid: daca traiectoriile au cel put in un punct comun, adica
x(t
1
) = x(t
2
) atunci:
x(t) = x(t + t
1
t
2
)
ceea ce arata coincident a celor doua traiectorii n spat iul starilor, ns a una din
solut ii parcurge respectiva traiectorie cu o anume nt arziere fat a de prima.
C. Este cunoscut din teoria ecuat iilor diferent iale neliniare ca un sistem
general autonom este denit pe o mult ime deschis a D; ecarui punct x
0
D
i va corespunde f(x
0
) care n fapt deneste f : D R
n
R
n
, un camp de
vectori pe D; n condit iile teoremei de existent a a solut iei problemei Cauchy
va exista o solut ie x(t; t, x
0
) veric and condit ia init ial a la t
0
:
x(t
0
; t
0
, x
0
) = x
0
(12.26)
iar, n virtutea interpret arii cinematice, solut iei x(t; t, x
0
) i corespunde o
traiectorie de stare care la momentul t
0
trece prin punctul x
0
; viteza (vec-
toriala) a punctului care descrie traiectoria de stare va coincide cu vectorul
f(x
0
) din campul f(x), la trecerea prin x
0
.
Asa cum am ment ionat deja, spat iul cu n dimensiuni n care este facuta
interpretarea precedenta este spat iul starilor; o reminiscent a din zica
provenind din lucrarile lui J. W. Gibbs face ca acesta sa mai e numit
spat iu al fazelor; traiectoriile sunt numite traiectorii de stare sau traiectorii
de faza iar vectorii f(x) - viteze de stare sau viteze de faza.
Utilizarea spat iului starilor, cu origine n interpretarea cinematica ante-
rioara, este legata de interpretarea geometrica a solut iei x(t) drept o curba
n spat iul R
n+1
al variabilelor (t, x
1
, . . . , x
n
).

In interpretarea cinematica t
nu mai este o coordonata a spat iului ci un parametru. Formal, traiectoria de
stare se obt ine din curba solut iei prin proiect ia pe R
n
paralel cu axa R t.
Acest aspect de trecere de la interpretarea geometrica la interpretarea
cinematica, alaturi de aspectul deja descris la sect iunea B, de coincident a a
traiectoriilor de stare (faza), evident iaz a rolul condit iilor init iale n denirea
traiectoriilor de stare, ceea ce este n perfect acord cu losoa generala
a sistemelor neliniare ca avand comportamentele determinate esent ial de
condit iile init iale (v.12.1); mai mult, caracterul autonom al sistemelor n
cauza are ca efect faptul ca orice stare poate considerata ca init iind o
miscare la un moment init ial decalat fat a de un altul si toate misc arile astfel
generate se regasesc pe o aceeasi traiectorie de stare de fapt ca urmare a
acelorasi considerente expuse n sect iunea B.
D. Raman andn acest cadru general al spat iului starilor, vom mai aborda
o problema, cea a autointersect arii traiectoriilor de stare. Presupunand
existent a a doua momente de timp t
1
,= t
2
astfel ncat x(t
1
) = x(t
2
), sunt
posibile doua situat ii distincte:
x(t) x, t R unde x D nu depinde de t; n acest caz, solut ia con-
stanta si punctul x se numesc echilibru al sistemului. Pentru existent a
echilibrului viteza de faza trebuie sa e nul a si deci echilibrele se deter-
mina din condit ia:
f(x) = 0 (12.27)
care deneste un sistem nit (nu diferent ial) de ecuat ii; condit ia este n
concordant a cu faptul ca derivata unei constante este nula, deci pentru
orice echilibru avem x(t) 0;
exista un T > 0 astfel ncat
x(t) = x(t + T) , t R (12.28)
dar [
1

2
[ < T vom avea x(
1
) ,= x(
2
) n sensul ca macar o com-
ponenta va diferita pentru un i.

In acest caz, solut ia se numeste T-
periodica, iar traiectoria de stare corespunzatoare traiectorie nchisa
sau ciclu.
E. Vom considera acum o aplicat ie simpla a celor prezentate cazul
n = 1.
x
z
f(x)
x
Figura 12.7: Decupajul dreptei de stare

In acest caz spat iul starilor este numit dreapta de stare desi, dupa cum
se va vedea, denumirea nu este ntotdeauna potrivita. Fie mai nt ai ecuat ia
autonoma de ordinul unu:
x = f(x) (12.29)
cu f avand derivata continua pe R dreapta de variat ie a variabilei x. Pre-
supunem ca zerourile lui f(x) sau, ceea ce e acelasi lucru echilibrele sistemu-
lui (12.29) sunt izolate, adica nu au puncte limita.

In acest caz, echilibrele
decupeaza dreapta ntr-un sistem de intervale (g. 12.7). Pe ecare din
intervale f(x) nu se anuleaza si extremitat ile intervalelor sunt sau zerouri
ale funct iei sau sunt egale cu ; deci sistemul de intervale se compune
dintr-un numar nit sau num arabil de intervale nite si doua intervale semi-
innite ori dintr-un interval innit la ambele capete (ntreaga dreapta de
stare). Urmatoarele fapte pot considerate aproape evidente:
daca x(0) (a, b), adica o solut ie ncepe ntr-un interval, atunci x(t)
(a, b) pentru orice t R, iar extremitat ile a, b ale intervalului nu sunt
atinse decat asimptotic, pentru t ; n caz contrar s-ar nc alca
teorema de unicitate, echilibrele ind solut ii distincte de alte solut ii;
traiectoriile de stare sunt puncte izolate, segmente de dreapta sau
semidrepte;
segmentele de dreapta si semidreptele decupate de punctele de echilibru
sunt mult imi invariante ale sistemului;
e b un echilibru oarecare al lui (12.29) si (a, b), (b, c) doua intervale de
pe dreapta de stare, adiacente n b, din stanga si respectiv din dreapta;
ecare din aceste intervale reprezinta o traiectorie de faza. Daca cele
doua puncte care descriu traiectoriile de faza se apropie (pentru t
crescator) de echilibrul b, acesta se numeste stabil; daca respectivele
puncte se ndeparteaz a pentru t crescator) de echilibrul b, acesta se
numeste instabil; daca punctul curent se apropie de echilibru de-a lun-
gul unei traiectorii si se ndep arteaza de acesta de-a lungul celeilalte,
echilibrul se numeste semistabil;
condit iile de stabilitate, instabilitate si semistabilitate se exprima aici
foarte simplu, pe baza semnului lui f(x) pe intervalele adiacente echili-
brului (g. 12.8)
Daca f(x) este derivabila n punctele de echilibru ale sistemului, adica
n zerourile sale, atunci f

(b) < 0 pentru un echilibru stabil, v. g.12.8,a,

z
x
x
a)
z
x
x
b)
z
x
x
c)
Figura 12.8: Echilibre si stabilitate
f

(b) > 0 pentru un echilibru instabil, v. g.12.8,b si f

(b) = 0 pentru
un echilibru semistabil, v. g.12.8,c . Dupa cum se va vedea ulterior,
aceste fapte sunt concordante cu teoria generala a stabilitat ii n sens
Liapunov si cu metodele sale.
F. O aplicat ie interesant a a sistemelor de ordinul unu este cea care ilus-
treaza un fenomen tipic neliniar nite time escape corespunzator unei
proprietat i matematice destul de banale asimptota verticala. Consideram
un sistem autonom de ordinul unu, descris de o ecuat ie de tip Bernoulli:
x = x + x
2
(12.30)
pentru care solut ia generala a problemei Cauchy se scrie sub forma:
x(t, x
0
) =
x
0
x
0
+ (1 x
0
)e
t
(12.31)
(nu reproducem aici justicarile riguroase, rezultand din discut ii ale semnelor
condit iei init iale, care stau la baza acestei formule, valabila totusi pentru orice
caz).

In funct ie de x
0
putem distinge urmatoarele situat ii:
daca x
0
(0, 1), numitorul expresiei din partea dreapta a (12.31) este
pozitiv pentru tot i t reali, x(, x
0
) este descrescatoare, lim
t
x(t, x
0
)
= 1 si lim
t
x(t, x
0
) = 0; solut ia este deci prelungibila pe (, )
si, n plus, x(t, x
0
) (0, 1) oricare ar t, deci (0, 1) este o mult ime
invarianta;
daca x
0
< 0, atunci se poate scrie:
x(t, x
0
) =
[x
0
[
(1 +[x
0
[)e
t
[x
0
[
(12.32)
si avem x(t, x
0
) < 0 pentru t > 0; de asemenea x(, x
0
) este crescatoare
pentru tot i t pentru care este denita ca funct ie (n orice caz pentru
t > 0) si lim
t
x(t, x
0
) = 0, deci x(t, x
0
) e prelungibila pentru t > 0.
Pentru t < 0 se poate gasi < 0 astfel nc at:
(1 +[x
0
[)e

= [x
0
[ ( = ln([x
0
[(1 +[x
0
[)
1
)),
numitorul lui (12.32) devine 0 si solut ia nu poate prelungita dincolo
de aceasta valoare pentru ca lim
t
x(t, x
0
) = . Solut ia are deci o
asimptota vertical a la:
t = = ln
[x
0
[
1 +[x
0
[
si exista pe intervalul (, ). De asemenea x(t, x
0
) < 0 pe acest inter-
val deci (, 0) este o mult ime pozitiv invarianta a lui (12.30);
daca x
0
> 1 exista un > 0 astfel nc at:
(x
0
1)e

= x
0
( = ln(x
0
(x
0
1)
1
)),
numitorul lui (12.31) devine 0 pentru t = si solut ia nu poate
prelungita dincolo de aceasta valoare: lim
t
x(t, x
0
) = . Solut ia are
deci o asimptota vertical a la:

t = = ln
x
0
x
0
1
si ea exista pe un interval (, ) unde x(t, x
0
) > 1); intervalul (1, )
este o mult ime negativ invarianta a sistemului.
Din punct de vedere practic sunt importante mai ales fenomenele obser-
vate pentru t > 0 ntruc at t = 0 are, convent ional, semnicat ia debutului
observat iilor facute asupra sistemului. Asimptota vertical a la

t = descrie
deci fenomenul nite time escape (g. 12.9)
1

t
x
0
1

Figura 12.9: Finite time escape

G. Revenim la sistemul de ordinul unu (12.29) n care f(x) este periodica
si cu prima derivata continu a; pentru xarea ideilor admitem ca perioada
lui f este 2, deci x ar putea considerat un unghi masurat n radiani.
Evident, toate considerentele de la sect iunea E raman valabile n acest caz;
totusi, avand n vedere 2periodicitatea lui f, este rat ional sa consideram
ca spat iul starilor lui (12.29) nu mai este o dreapta ci cercul de raza 1 pe care
s-a ales o origine si un sens de parcurs (de exemplu, sensul trigonometric).
Fiecarui num ar x i asociem punctul pe circumferint a, determinat de un
arc de lungime x si care ncepe n originea aleasa; n acest mod, tuturor
numerelor x + 2k, k Z le va corespunde pe cerc unul si acelasi punct
. Cum f(x + 2k) = f(x), se poate lua f() = f(x) si funct ia va astfel
1
Autorul a ntalnit acest fenomen la simularea dinamicii unui proces de transfer de
caldura cu erbere, unde legea transferului de caldura cuprindea un termen patratic; desi
modelul cuprindea 43 de ecuat ii diferent iale, tinderea la innit s-a facut atat de rapid
ncat a fost posibila si o vericare analitica, termenii de cuplare la sistem a ecuat iei de tip
Bernoulli ind practic constant i.
denita pe circumferint a cercului. Ecuat ia (12.29) va da ca urmare miscarea
punctului pe cercul K. Daca x(t) este o solut ie a ecuat iei (12.29), punctul
(t) corespunzator se va deplasa pe cerc. Daca e un punct pe cerc cu
proprietatea f() = 0, va exista o solut ie x(t) astfel ncat (t) si va
un echilibru al sistemului. Presupunem, ca si n sect iunea E, ca echilibrele
de pe cerc ale sistemului (12.29) nu au puncte limita; deci num arul lor este
cel mult nit, posibil 0. Echilibrele vor diviza cercul ntr-un num ar nit de
intervale, iar daca nu exista echilibre, sistemul va cont ine un singur interval
(cercul); daca exista un singur echilibru , sistemul va cont ine tot un singur
interval, compus din toate punctele circumferint ei, mai put in punctul .
Deosebirea dintre aceste ultime doua cazuri consta n faptul ca n primul caz
intervalul nu are extremitat i, n timp ce n al doilea caz cele doua extremitat i
ale sale coincid.
O solut ie care ncepe ntr-un interval este denita pentru tot i t R si
imaginea sa pe cerc (t) apart ine n ntregime intervalului n care se aa
condit ia init ial a v. E. Daca intervalul are extremitat i (una sau doua),
punctul reprezentativ l va parcurge ntr-un sens determinat (de semnul lui
f(x)), astfel nc at solut ia (t) mai exact imaginea sa pe cerc - sa treaca o
singura data prin ecare punct al intervalului. Daca intervalul se identic a
ntregului cerc, atunci ncepand cu pozit ia
0
punctul va reveni prin aceleasi
puncte de o innitate de ori la intervale egale cu T; (t) este periodica, av and
perioada T, iar solut ia numerica a ecuat iei (12.29), corespunzand imaginii
geometrice (t) va verica:
x(t + T) = x(t) + 2
Exemplul precedent arata ca nu ntotdeauna este rezonabil sa consideram ca
spat iul starilor este un spat iu euclidian, ind uneori necesar sa recurgem la o
interpretare geometrica mai na. La acest aspect vom reveni si n paragraful
urmator.
12.4 Sisteme autonome de ordinul doi. Planul
variabilelor de stare
Pozit ia aparte a sistemelor autonome de ordinul doi provine din posibilitatea
reprezentarii traiectoriilor drept curbe n planul variabilelor de stare; s-a
vazut deja ca pentru sistemele de ordinul unu spat iul starilor putea o
dreapta, deci pentru un sistem de ordinul doi, descris de doua variabile de
stare, acest spat iu, de regula este un plan. Pe de alta parte, lucru ment ionat
la nele paragrafului precedent, geometria poate juca un rol determinant: un
sistem de ordinul unu poate vazut pe o circumferint a de cerc daca f(x)
din (12.29) e 2-periodica.

In cazul dimensiunii doi putem ment iona ceva
aseman ator; e sistemul:
x = a , y = b (12.33)
cu a, b constante; ecuat ia traiectoriilor de stare va
y y
0
=
b
a
(x x
0
) y =
b
a
x + const. (12.34)
ceea ce reprezint a o familie de drepte paralele, cu condit ia ca x, y sa e
coordonate carteziene n plan. Daca nsa acestea sunt unghiuri coordonate
curbilinii ortogonale pe suprafat a unui tor (azimutul n planul meridian si
unghiul polar cu varful pe axa torului) (12.34) poate reprezenta sau o
familie de curbe nchise pe tor (cand b/a e num ar rat ional) sau un continuum
de curbe care acopera ntreaga suprafat a a torului.

In cele ce urmeaza ne vom referi la cazul cand varietatea geometrica

bidimensionala de stare este un plan planul variabilelor de stare.
A. Exista doua forme de baza care descriu sisteme de ordinul al doilea
autonome: ecuat ia diferent ial a neliniara de ordinul al doilea:
y + F(y, y) = 0 (12.35)
sau sistemul de doua ecuat ii diferent iale de ordinul unu:
x
1
= f
1
(x
1
, x
2
)
(12.36)
x
2
= f
2
(x
1
, x
2
)
Daca n al doilea caz x
1
si x
2
reprezint a cele doua variabile de stare, n primul
caz putem lua:
x
1
= y , x
2
= y (12.37)
obt inand ecuat iile de stare:
x
1
= x
2
(12.38)
x
2
= F(x
1
, x
2
)
Prima ecuat ie din (12.38) arata ca (12.35) are drept variabile de stare o
coordonata si derivata sa, de exemplu o deplasare si viteza ei de variat ie; n
acest caz, variabilele se numesc variabile de faza, potrivit tradit iei din zica.
Este interesant de precizat ca daca f
1
este astfel ncat ndeplineste ntr-un
domeniu din R
2
condit iile teoremei funct iilor implicite, atunci putem scrie
pe baza primei ecuat ii din (12.36) ca:
x
2
= (x
1
, x
1
) (12.39)
Derivabilitatea lui f
1
n aceeasi vecin atate este o consecint a si putem deriva
prima ecuat ie din (12.36) dupa regula funct iilor compuse pentru a obt ine:
x
1
=
f
1
x
1
(x
1
, (x
1
, x
1
)) x
1
+
f
1
x
2
(x
1
, (x
1
, x
1
)) f
2
(x
1
, (x
1
, x
1
)) (12.40)
care este de tip (12.35); exista deci, can cazul liniar, o anumita corespondent a
ntre sisteme si ecuat ii de ordin superior.
B.

In cele ce urmeaza vom folosi prioritar modelul (12.36). Vom ncepe
cu unele considerat ii privind traiectoriile de stare n plan. Daca (x
1
(t), x
2
(t)
este o traiectorie de stare, atunci t timpul, variabila independenta poate
considerat drept parametru iar:
x
i
=
i
(t) , i = 1, 2 , t (12.41)
drept ecuat iile parametrice ale unui segment de curba plana. Eliminand
parametrul vom obt ine x
2
= F(x
1
), ecuat ia segmentului de curba care este
o traiectorie de stare sau, cum se spune curent, traiectorie de faza; faptul ca
t , un interval nit, este o consecint a a caracterului local al existent ei
si unicitat ii solut iilor n cazul ecuat iilor diferent iale neliniare. Pornind de la
ecuat iile (12.36) putem obt ine asa-numita ecuat ie diferent ial a a traiectoriilor
de staren plan n fond o reprezentare locala a traiectoriilor. Formal aceasta
ecuat ie se obt ine mp art ind cele doua ecuat ii, sub forma:
dx
2
dx
1
=
f
2
(x
1
, x
2
)
f
1
(x
1
, x
2
)
(12.42)
dar la baza acestui formalism se aa elemente riguroase de calcul cu funct ii
compuse, inversabile pe port iuni. Fie, ca exemplu, un sistem conservativ
neliniar descris de ecuat ia tip (12.35):
y + (y) = 0
care se poate pune sub forma (12.36):
x
1
= x
2
, x
2
= (x
1
)
obt inand ecuat ia diferent iala a traiectoriilor de faza:
dx
2
dx
1
=
(x
1
)
x
2
Aceasta se integreaza imediat sub forma:
1
2
x
2
2
=
1
2
(x
o
2
)
2

_
x
1
x
o
1
()d
obt inand segmentul de curba care trece prin punctul (x
o
1
, x
o
2
); se poate vedea
de asemenea ca:
1
2
x
2
2
+
_
x
1
0
()d
1
2
(x
o
2
)
2
+
_
x
o
1
0
()d const
ceea ce arata caracterul conservativ al sistemului, cantitatea din membrul
stang ind o integrala prima (ntr-o interpretare din mecanica energia to-
tala).
At at expresia generala (12.42) cat si exemplul discutat anterior evident iaz a
un dezavantaj esent ial al metodei planului starilor - dicultatea de a stabili
inuent a timpului (privit ca parametru ce a fost eliminat) asupra proceselor:
ca urmare, durata proceselor si alte caracteristici temporale nu pot obt inute
din traiectoriile de stare. Este totusi posibil sa se calculeze durata parcurg-
erii unui segment de traiectorie x
2
= F(x
1
) ntre punctele (x
o
1
, x
o
2
) si (x
f
1
, x
f
2
)
considerand segmentul de curba care trece prin (x
o
1
, x
o
2
) la t
0
:
t
f
t
0
=
_
x
f
1
x
o
1
dx
f
1
(x, F(x))
(12.43)
(n vecinatatea echilibrelor regimuri limita constante integrala devine
improprie).
La fel ca n cazul sistemelor de ordinul unu, sunt adevarate urmatoarele
proprietat i ale traiectoriilor de stare:
Caracterul misc arii punctului curent pe traiectorie nu depinde de mo-
mentul init ial - proprietatea de sistem dinamic, evident a din (12.43).
Orice segment de traiectorie de stare care uneste doua puncte oarecare
ale acesteia este parcurs ntr-un interval nit si bine determinat v.
(12.43).
Un echilibru poate atins doar asimptotic, consecint a a teoremei de
unicitate; proprietatea se obt ine tot din (12.43), cu observat ia prece-
denta ca integrala devine improprie n vecinatatea unui echilibru.
C.

In exemplul anterior ecuat ia diferent ial a a traiectoriilor de stare se integra

relativ usor, analitic. Situat ia nu este valabila n general, ceea ce a condus la
elaborarea unor metode aproximative de integrare si deci de trasare a traiec-
toriilor de stare: metoda izoclinelor, metoda lui Lienard, metoda delta
etc.

In prezent, tehnica de calcul permite evitarea unor construct ii geometrice

laborioase de trasare a traiectoriilor de faza, desi nu este exclus ca la baza
logicialului din MATLAB
c
, Mathematica sau altor pachete sa stea, sub o
forma sau alta, chiar aceste metode manuale.

In acest context este intere-
santa urmatoarea observat ie: daca numim tablou de faza sau tablou calitativ
de miscare tot ansamblul de traiectorii n planul variabilelor de stare, atunci
o trasare dintr-odata a tabloului poate da rezultate cel put in nedorite
din cauza alegerii nepotrivite a factorilor de scala precum si a comportarii
diferent iate n anumite zone ale planului (de exemplu, n vecinatatea echili-
brelor si a altor traiectorii limita). Aceasta arata important a analizelor cali-
tative premergatoare utilizarii unui pachet de programe, adica a unei abordari
calitative a tabloului calitativ. Aceasta abordare va prezentata n cele ce
urmeaza.
D. Elementele de start ale tabloului calitativ sunt echilibrele si vecinatatea
lor. Echilibrele corespund solut iilor constante ale sistemului (12.36), obt in andu-
se din sistemul:
f
1
(x
1
, x
2
) = f
2
(x
1
, x
2
) = 0 (12.44)

In vecin atatea echilibrelor, anumite proprietat i se obt in prin liniarizare n

jurul acestora. Chiar n cazul general, n-dimensional, putem considera sis-
temul autonom scris vectorial, sub forma (12.25); daca f are derivate part iale
continue si f( x) = 0, deci x e un echilibru, atunci putem deni:
g
x
(x) = f(x) J( x)(x x) (12.45)
unde J( x) e matricea jacobiana atasat a lui f n x = x si scrie sistemul (12.25)
sub forma:
x = J( x)(x x) + g
x
(x) (12.46)
Pe baza proprietat ilor derivatelor part iale se poate scrie:
f(x) =
__
1
0
f
x
( x + (x x))d
_
(x x)
de unde rezulta:
g
x
(x) =
__
1
0
_
f
x
( x + (x x))
f
x
( x)
_
d
_
(x x).
O simpla evaluare conduce la:
[g
x
(x)[ sup
01

f
x
( x + (x x))
f
x
( x)

[x x[.
Derivatele part iale ale funct iilor f
i
ind continue, J(x) e uniform continu a
pe un compact, de exemplu pe o sfera de raza cu centrul n x: exista atunci
o funct ie : R
+
R
+
strict monotona, cu (0) = 0 (din clasa de funct ii
numite n teoria stabilitat ii funct ii de clasa / sau funct ii Kamke-Massera),
numita modul de continuitate cu proprietatea:
sup
01
[J( x + (x x)) J( x)[ ([x x[)
de unde:
[g
x
(x)[ ([x x[)[x x[ = o([x x[) (12.47)
ceea ce justica denumirea, intuitiva, dar neriguroasa, de termeni de ordin
superior. Neglijarea termenilor de ordin superior nseamn a liniarizare n
jurul echilibrului adica asocierea sistemului liniar de prima aproximat ie:
z = J( x)z (12.48)
cu z = x x reprezentand deviat ia fat a de echilibrul x. Sa ment ion am
ca acest sistem liniar este dependent (prin elementele lui J) de echilibrul
n jurul caruia se face liniarizarea si reprezint a, n orice caz, un alt obiect
matematic decat (12.36): am ment ionat deja existent a unor fenomene ce nu
pot descrise de modele liniare. Mai mult, chiar daca micimea valorilor lui
[z[ ne permite sa ne orient am spre (12.48), nu nseamna ca aceasta micime
ar implica direct transferul proprietat ilor sistemului liniar asupra sistemului
neliniar.
Vom discuta deci n cele ce urmeaza traiectoriile de stare ale sistemului
(12.43) n dimensiunea doi. Vom considera mai ntai ca J este nesingulara
adica det J ,= 0, deci originea este un echilibru unic; t inand cont ca sistemul
se obt ine din liniarizarea n jurul unui anumit echilibru, se poate presupune
ca o parte din proprietat ile echilibrului n origine al sistemului liniarizat vor
migra spre echilibrul caruia liniarizatul i este asociat.
Se stie ca n cazul unui sistem liniar structura solut iilor este determinata
de valorile proprii, deci de ecuat ia caracteristica; pentru n = 2 aceasta are
forma:

2
(Tr J) + det J = 0 (12.49)
n care Tr J este suma elementelor de pe diagonala principala; cum det J ,=
0, nu avem rad acini nule. Pentru o mai buna nt elegere a traiectoriilor din
planul de stare, se face o schimbare a variabilelor de stare de forma = Tz
cu det T ,= 0; noua ecuat ie de stare va :

= TJT
1
(12.50)
cu TJT
1
avand forma canonica Jordan. Traiectoriile de stare se obt in mai
simplu, analitic, n forma canonica; revenirea la variabilele init iale are ca efect
doar o anume deformare a traiectoriilor de stare (echivalent a topologica).

In cazul valorilor proprii reale distincte, cand are loc inegalitatea:

(TrJ)
2
4 det J > 0 (12.51)
forma canonica Jordan este diagonala; ecuat ia traiectoriilor de stare are
forma:

2
= c(
1
)

2
/
1
(12.52)
forma curbelor depinzand de semnele lui
1
,
2
; discut ia semnelor lui
i
, i =
1, 2, este interesanta n sine, dar si pentru implicat iile sale geometrice. Daca

2
= det J > 0, adica valorile proprii au acelasi semn, atunci echilibrul se
numeste nod si el poate stabil (pentru
i
< 0 adica Tr J < 0) sau instabil
(
i
> 0 adica Tr J > 0). Axele din reprezentarea canonica (
1
= 0,
2
= 0)
carora le corespund dreptele z
2
=
i
z
1
, i = 1, 2 din reprezentarea init ial a
sunt mult imi invariante ale traiectoriilor de faza (traiectoriile care ncep acolo
ram an acolo) si sunt numite separatoare. Aspectul general al vecinat at ii unui
nod este prezentat n gura 12.10,a (cazul stabil) si 12.10,b (cazul instabil):
a) Nod stabil
1
z
2
z
2
v
1
v
b) Nod instabil
Figura 12.10: Vecinatatea unui echilibru tip nod
Daca
1

2
= det J < 0, adica valorile proprii au semne contrarii, echili-
brul este instabil nsa mult imea invariant a (separatoarea) z
2
=
1
z
1
,
1
< 0
cuprinde traiectorii care se apropie asimptotic, pentru t +, de origine;
cealalta separatoare z
2
=
2
z
1
,
2
> 0 cuprinde traiectorii care se apropie
asimptotic de origine pentru t . Echilibrul de acest tip se numeste
punct sa (g. 12.11)
1
z
2
z
2
v
1
v
Figura 12.11: Vecinatatea unui punct sa
Cazul valorilor proprii complexe corespunde semnului modicat n (12.51)
adica inegalitat ii:
(TrJ)
2
4 det J < 0 (12.53)
ceea ce implica n orice caz det J > 0. Forma canonica diagonala va avea
elemente complexe; exista o forma canonica reala (si nediagonala), dar forma
canonica optima este cea corespunzatoare coordonatelor polare asociate
formei canonice reale, aceasta datorita decuplarii celor doua ecuat ii de stare:
r =
0
r ,

=
0
(12.54)
ceea ce reprezint a deja o forma diagonala reala. Traiectoriile de stare sunt
spirale logaritmice:
r() = c exp
0
/
0
(12.55)
n planul (r, ), deci al coordonatelor modale (reale); n planul (z
1
, z
2
) vor
rezulta solut ii oscilatorii si echilibrul se numeste focar. Pentru
0
< 0 (deci
Tr J < 0) focarul este stabil (spiralele se apropie de 0 pentru t )
gura 12.12,a n caz contrar el este instabil gura 12.12,b
1
z
2
z
a) Focar stabil
1
z
2
z
b) Focar instabil
Figura 12.12: Vecinatatea unui echilibru tip focar
Cele cinci tipuri de echilibre descrise anterior sunt numite grosiere sau, cu
un termen mai recent, structural stabile. Motivele sunt date de faptul ca toate
condit iile de denit ie referitoare la valori proprii sunt exprimate prin ine-
galitat i si, lucrul cel mai important, exista teoreme demonstrate riguros care
stabilesc similitudinea geometrica si topologica a traiectoriilor n vecinatatea
echilibrelor, pentru sistemele (12.36) si (12.48). Este util sa enunt am aici
aceste teoreme pentru a vedea exact n ce consta enunt ata (si anunt ata)
similitudine.Ne vom referi la sistemul:
z = Jz + g(z) , dim z = 2 (12.56)
Teorema 12.1. (a punctului sa) Fie sistemul (12.56) cu echilibrul n origine
de tip punct sa. Fie P dreapta dusa prin origine paralel cu vectorul propriu
al lui J asociat valorii proprii
1
< 0 si Q dreapta dusa prin origine paralel
cu vectorul propriu al lui J asociat valorii proprii
2
> 0. Exista exact doua
traiectorii de stare U
1
, U
2
ale sistemului (12.56) care pentru t + tind
asimptotic spre origine; aceste traiectorii mpreun a cu originea formeaza o
curba continua si derivabila U, tangenta n origine la dreapta P. Analog ex-
ista exact doua traiectorii de stare V
1
, V
2
ale sistemului (12.56) care pentru
t tind asimptotic spre origine; aceste traiectorii mpreun a cu originea
formeaza o curba continua si derivabil a V, tangent a n origine la dreapta
Q. Celelalte traiectorii de stare ale sistemului (12.56) care trec printr-o
vecinatate sucient de mica a originii se comporta, n general, la fel ca si
traiectoriile sistemului liniarizat (12.48).
Teorema 12.2. (a nodului) Fie sistemul (12.56) cu echilibrul n origine de
tip nod stabil si valorile proprii ale lui J ind
2
<
1
< 0. Fie P
i
, i = 1, 2,
dreapta dusa prin origine paralel cu vectorul propriu al lui J asociat valorii
proprii
i
< 0. Atunci orice traiectorie de stare care porneste dintr-un punct
sucient de apropiat de origine se apropie asimptotic de aceasta, posedand
si tangent a n acest punct.

In plus, doar doua traiectorii care se apropie
de origine din doua part i opuse sunt tangente la dreapta P
2
, celelalte ind
tangente la P
1
.

In cazul nodului instabil, comportamentul traiectoriilor este
analog, dar pentru t .
Teorema 12.3. (a focarului) Fie sistemul (12.56) cu echilibrul n origine
de tip focar. Daca focarul este stabil, traiectoriile de faza situate ntr-o
vecinatate sucient de mica a originii se nf asoar a n spirala peste origine,
pentru t +; daca focarul este instabil nf asurarea are loc pentru
t .

In afara celor cinci cazuri de echilibre analizate anterior, mai exista al-
tele, corespunzand unor cazuri limita, denite atat de inegalitat i, cat si de
egalitat i. Putem ment iona aici: echilibrul numit centru (turbion) ce core-
spunde valorilor proprii pur imaginare (det J > 0, Tr J = 0), nodul degen-
erat ce corespunde rad acinii reale duble ((Tr J)
2
4 det J = 0) cu divizor
elementar dublu sau simplu (n acest caz J este diagonala din start). Trasarea
cu mijloace analitice este un bun exercit iu pentru cei interesat i.
E. Unul din elementele fundamentale ale tabloului calitativ n planul
variabilelor de stare este dat de ciclurile limita. Potrivit lui Henri Poincare,
unul din pionierii si promotorii analizei n planul starilor n stiint ele zico-
matematice (n inginerie pionieratul i apart ine lui H. Leaute, cu o lucrare
din domeniul reglarii automate a masinilor energetice), problema principala a
analizei n planul starilor o reprezinta descoperirea si analiza ciclurilor limita.
De altfel lucrarea ment ionat a a lui Leaute utilizeaza planul fazelor n studiul
unui sistem automat cu frecare uscata (coulombiana) si stabileste ca imag-
inea geometrica a unei evolut ii periodice n planul fazelor este ciclul limita
de care se apropie asimptotic din exterior si din interior celelalte traiectorii
de stare.
Este necesar sa enumer am aici diferent ele ntre ciclurile limita si celelalte
curbe nchise din planul fazelor.

In primul rand exista curbele nchise for-
mate din reuniuni de separatoare: ele nu sunt cicluri deoarece intersecteaza
cel put in un echilibru, n timp ce un ciclu nu intersecteaza niciun echilibru
si corespunde unei singure solut ii. Pe de alta parte, asa-numitele sisteme
conservative pot avea traiectorii ciclice: oscilatorul liniar descris de:
y +
2
0
y = 0
are traiectoriile de forma:
1
2
_
x
2
2
+ (
0
x
1
)
2
_
const
care sunt o familie densa de elipse; ntr-o vecinatate arbitrar de mica a unui
ciclu se poate gasi cel put innc a un ciclu. Dimpotriva, ciclul limita este izolat:
ntr-o vecin atate a sa sucient de mica nu exista alte traiectorii ciclice.

In
mod riguros, un ciclu limita se deneste ca mai jos
Denit ia 12.4. Numim ciclu limita al sistemului (12.36) o solut ie periodica
a sa: e (
1
(t),
2
(t)) o solut ie periodica a lui (12.36) si K curba nchisa ce
i corespunde n planul variabilelor de stare. Aceasta solut ie (ca si traiectoria
K) este numita solut ie periodica izolata sau ciclu limita daca exista > 0
astfel ncat, oricare ar ( x
1
, x
2
) n plan, la o distant a de K inferioara lui ,
solut ia denita de ( x
1
, x
2
) nu este periodica.
Din punct de vedere ingineresc mai ales n problema generarii oscilat iilor
ntret inute existent a altor cicluri n vecinatatea unui ciclunseamn a oscilat ii
ntret inute de amplitudine instabila; cea mai mica modicare energetica,
echival and cu o schimbare de condit ii init iale, conduce la o schimbare de
ciclu, deci de amplitudine. Dimpotriva, daca ciclul este izolat, exista posibil-
itatea unor oscilat ii ntret inute stabile.

In acest sens consideram un exemplu
academic standard:
x
1
= x
2
+ x
1
(x
2
1
+ x
2
2
1)
(12.57)
x
2
= x
1
+ x
2
(x
2
1
+ x
2
2
1)
care n coordonate polare va avea forma:
r = r(r
2
1) ,

= 1 (12.58)
Se vede ca sistemul nu are alt echilibru decat originea. Considerand, n cadrul
decuplarii ecuat iilor de stare (12.58) subsistemul n r:
r = r(r
2
1)
pe semidreapta r 0 corespunzand semnicat iei lui r ca raza vectoare n
coordonate polare, gasim can afara de r = 0 mai exista solut ia constanta r =
1 care, n sistemul complet, corespunde unui cerc izolat oscilat ia armonica:
x
1
(t) = cos (t + ) , x
2
(t) = sin (t + ) (12.59)
Din punct de vedere practic generarea de oscilat ii ntret inute cu parametri
constant i este important de stiut daca acest ciclu limita este stabil. E usor
de vericat, pe subsistemul de ordinul unu, ca n paragraful 12.3, ca, pen-
tru < 0 ciclul este stabil, iar pentru > 0 el este instabil. Proprietatea
se numeste n teoria stabilitat ii stabilitate part iala.

In ce-l priveste pe (t),
formula generala:
(t) (0) = t
arata ca pentru oricare doua solut ii defazajul
1
(t)
2
(t) este constant pe
toata traiectoria; proprietatea nu are nicio semnicat ie pentru stabilitatea ci-
clului limita ntruc at acesta corespunde tuturor oscilat iilor armonice (12.59),
deci tuturor fazelor posibile; de fapt ne putem aranja ca faza solut iei periodice
si faza celeilalte solut ii (perturbate) sa e egale de la nceput, iar acesta nu
este decat un reex al adevarului bine cunoscut ca faza este nesemnicativa
atunci cand este vorba de o singura oscilat ie.
Dimpotriva, stabilitatea part ial a n raport cu r este reexul faptului ca
stabilitatea unei traiectorii periodice trebuie nt eleas a cu referire la distant a
de la traiectoria perturbata la solut ia periodica vazut a ca mult ime v.
Denit ia 12.4. Aceasta stabilitate se numeste orbitala si pentru autooscilat iile
sistemelor autonome este singura care are si caracter asimptotic. Propri-
etatea este o consecint a riguroasa a teoremei privind comportamentul traiec-
toriilor sistemului (12.36) n vecin atatea unui ciclu limita, teorema pe care o
reproducem n continuare.
Teorema 12.5. Pentru traiectoriile de stare exterioare sau interioare traiec-
toriei nchise K asociate solut iei periodice (
1
(t),
2
(t)) a sistemului (12.36)
exista doua feluri de comportament n vecinatatea lui K, care se exclud
reciproc: se ruleaza peste K pentru t + sau se ruleaza pentru
t .
Adaug am aici faptul ca n baza teoremei lui C. Jordan privind curbele
nchise far a autointersect ie si a teoremei de unicitate care exclude autointersect ia
traiectoriilor de stare, o traiectorie diferita de ciclul limita nu poate decat
interioara sau exterioara. Teorema lui Jordan ind valabila doar n plan,
aspectele specice ciclurilor limita din planul fazelor nu sunt repetabile la
ordine superioare.
O alta observat ie care accentueaz a important a stabilitat ii orbitale este ca
o solut ie neidentic nul a periodica a unui sistem autonom nu poate asimp-
totic stabila n sens Liapunov.
F. Problema existent ei autooscilat iilor este important a din punct de vedere
practic: exista sisteme a caror funct ionare are drept scop generarea unor
autooscilat ii neamortizate si sisteme pentru care existent a autooscilat iilor
este daunatoare aici intr and si sistemele automate.

In teoria mai generala a autooscilat iilor periodice, tehnica uzuala este

cea a bifurcat iilor Hopf, dar pentru dimensiunea doi valabilitatea teoremei
lui Jordan a condus la elaborarea teoremelor lui Poincare si Bendixson care
acopera problematica n mod semnicativ. Cel mai important rezultat este
teorema lui Poincare si Bendixson de existent a a ciclurilor limita.
Teorema 12.6. (Poincare-Bendixson) Daca traiectoria de stare a unui sis-
tem autonom este marginita pentru t > 0 atunci ea poate: a) sa tinda
asimptotic spre un echilibru; b) sa tinda asimptotic spre un ciclu limita; c)
sa e ea ns asi un ciclu limita.

In particular, daca n regiunea planului starilor unde se aa traiectoria

marginit a nu exista echilibre, exista sigur cel put in un ciclu limita. Teorema
nu spune nimic despre num arul ciclurilor limita ce pot gasite, dar da o
sugestie despre cum ar putea ele cautate: daca se poate evident ia o mult ime
marginit a si nchis a (compacta) si invarianta n raport cu solut iile, mult ime
n care nu exista echilibre, aceasta mult ime cont ine cel put in un ciclu limita.
O alta teorema importanta pentru a stabili existent a ciclurilor limita
este teorema lui Poincare cu privire la indicele topologic; rezultatul acestei
teoreme este o legatura ntre existent a ciclurilor limita, num arul si tipul
echilibrelor.
Teorema 12.7. (Poincare) Daca n interiorul unui ciclu limita nu exista
decat echilibre structural stabile (noduri, focare, puncte sa), atunci N =
S + 1, unde N este num arul de noduri si focare, iar S num arul de puncte
sa.
O aplicat ie a acestei teoreme poate facuta pe sistemul urmator:
x
1
= x
1
+ x
1
x
2
x
2
= x
1
+ x
2
2x
1
x
2
care are echilibrele (0, 0) punct sa si (1, 1) - focar stabil. Conform teo-
remei anterioare, singura posibilitate pentru un ciclu limita este ca acesta sa
nconjoare focarul, orice alta combinat ie ind exclusa.

In anumite situat ii, de exemplu n automatica, este necesar sa se sta-

bileasca imposibilitatea unui ciclu limita. Pentru aceasta exista o teorema
simpla a lui Bendixson.
Teorema 12.8. (Bendixson) Daca sistemul (12.36) are proprietatea ca ntr-
un domeniu simplu conex divergent a campului plan de vectori care deneste
sistemul, pastreaz a semn constant, atunci sistemul nu are traiectorii nchise
cont inute n ntregime n domeniul respectiv.
Sa observam ca n enunt ul teoremei este vorba de inegalitatea:
f
1
x
1
+
f
2
x
2
,= 0 (12.60)
Pentru ancheia, vom analiza existent ei ciclului limita pentru un oscilator
avand o schema standard (g. 12.13):
Element
rezistiv
Figura 12.13: Oscilator electronic (a) Circuitul oscilator de baza; (b) element
neliniar
Elementul rezistiv din gura este realizat printr-un circuit electronic activ
caracterizat de o funct ie veric and condit iile:
h(0) = 0 , h

(0) < 0 ; lim

v
h(v) = ; h(v) = h(v) ;
h(v) < 0 , 0 < v < a ; h(v) > 0 , v > a
(12.61)
Pe baza ecuat iilor elementelor schemei deducem ecuat iile:
C
dv
dt
+ i
L
+ h(v) = 0
(12.62)
L
di
L
dt
= v
care arata prezent a unei conexiuni inverse (feedback) ntre blocul liniar:
L
di
L
dt
= v
(12.63)
C
dv
dt
+ i
L
= u
1
(t) , y
1
= v
si blocul neliniar:
y
2
= h(u
2
) (12.64)
prin conexiunea u
1
= y
2
, u
2
= y
1
. Pentru h() derivabil a obt inem, dupa o
schimbare de variabil a independenta, ecuat ia:
d
2
v
dt
2
+ h

(v)
dv
dt
+ v = 0 , =
_
L/C (12.65)
Aceasta ecuat ie este un caz particular al ecuat iei lui Lienard:
v + f(v) v + g(v) = 0, (12.66)
ecuat ie foarte cunoscuta n studiul fenomenelor neliniare. Daca g(v) = v,
f(v) = (v +v
3
) se obt ine la fel de cunoscuta ecuat ie Van der Pol funda-
mentala n teoria oscilat iilor neliniare, ntrucat poseda un ciclu limita stabil.
Unicul echilibru al lui (12.65) este (0, 0) si este instabil dupa prima
aproximat ie deoarece h

(0) < 0, indiferent daca este focar ([h

(0)[ < 2)
sau nod ([h

(0)[ > 2), dupa cum > 0 este mai mare sau mai mic.

In
coordonate polare sistemul poate descris de:
r = cos()h(r cos())
(12.67)

= 1 +
sin()
r
h(r cos())
Vom examina posibilitatea unui ciclu limita pe baza Teoremei 12.6 (Poincare
-Bendixson); ntruc at aceasta teorema se refera la traiectoriile marginite ale
sistemului (12.67) consideram funct ia v(r) = (1/2)r
2
de-a lungul solut iilor
acestui sistem; din prima ecuat ie obt inem:
d
dt
v

(t) =
d
dt
v(r(t)) = r(t) cos (t)h(r(t) cos (t)) (12.68)
si n baza proprietat ilor funct iei h() denite de (12.61) deducem ca pentru
> 0 sucient de mic vom avea:
(r cos ) h(r cos )
_
> 0, r < a
< 0, r > a +
(12.69)
Rezulta ca toate traiectoriile sistemului care ncep n interiorul cercului de
raza a par asesc acest cerc pentru a nu mai reveni.

In acelasi timp,
traiectoriile care pornesc din exteriorul cercului de raza a+ par asesc aceasta
zona pentru a nu mai reveni. Astfel, coroana circulara denita de a <
r < a + atrage toate traiectoriile care ncep n exteriorul sau; n plus,
orice traiectorie care ncepe n aceasta coroana ramane acolo v.(12.68) si
(12.69). Coroana circulara astfel denita este invariantan raport cu sistemul
(12.6) si solut iile de aici sunt evident marginite. Unicul echilibru ind n
origine, coroana nu cont ine echilibre. Conform Teoremei 12.6 (Poincare-
Bendixson) exista un ciclu limita n interiorul acestei coroane circulare si
toate traiectoriile sistemului se apropie asimptotic de acest ciclu; ciclul este
deci orbital stabil.
12.5 Metode intrare/iesire-funct ia de descriere
Tehnicile intrare/iesire sunt cunoscute din teoria sistemelor liniare. Avanta-
jele lor t in de caracterul intuitiv si de independent a n raport cu sistemul de
de variabile de stare, dar aceste avantaje sunt puse cel mai bine n valoare de
cadrul liniar, adica de valabilitatea superpozit iei. Pentru a pune n valoare
aceste tehnici n domeniul sistemelor neliniare este necesara utilizarea lor cu
o anume precaut ie, valoric and tot ce reprezint a subsistem liniar ntr-un sis-
tem neliniar si extinzand pas cu pas elemente si not iuni cunoscute la noile
situat ii.
Tehnica pe care o vom prezenta n continuare, cea a funct iei de descriere,
este cunoscuta si sub numele de bilant armonic si sub acela de liniarizare
armonica. Originile metodei se gasesc n lucrarile timpurii ale lui B. van
der Pol (cel mai probabil Radio Review din 1920) n care era considerata
ecuat ia discutata n paragraful precedent, despre care se stia ca are un ci-
clu limita. Tehnica lui van der Pol de calcul aproximativ al amplitudinii
si frecvent ei oscilat iei reprezentate de ciclul limita a fost generalizata de
reprezentant ii scolii sovietice de sisteme neliniare (Andronov, Kralov, Bo-
goliubov) sub forma metodei bilant ului armonic [8].

In automatica, metoda
a devenit cunoscuta prin articolul lui L. S. Goldfarb din 1947 aparut n Av-
tomatika i telemehanika, unde a capatat forma cunoscuta n automatica
actuala; lucrarea lui Goldfarb a fost tradusa n engleza si inclusa n culegerea
Frequency response editata de R. Oldenburger n 1956 [24], dar tehnica lui
Goldfarb era utilizata de mai nainte; lucrarea lui Kochenburger este prima
citata, cronologic vorbind si se refera doar la servomecanismele cu releu.

In monograile de circulat ie ale anilor 50 si 60, de exemplu [17, 31], se

vorbeste clar despre rasp andirea metodei dupa asimilarea lucrarii ment ionate
a lui Goldfarb, care cont inea prezentarea unui numar mare de neliniaritat i
cu funct iile de descriere aferente. Putem ncheia acest intermezzo istoric
cu urmatoarele: un promotor al metodelor analizei neliniare n automatica,
simultan cu rolul de popularizator al rezultatelor din URSS-ul interbelic
si postbelic a fost N. P. Minorsky (autorul brevetului privind regulatorul
PID), bun cunoscator al lucrarilor lui Mandelstamm si Andronov din teo-
ria oscilat iilor neliniare; pe de alta parte o traducere neautorizata a Teoriei
oscilat iilor a lui Andronov si colab., edit ia 1937, a circulat n SUA, chiar
nainte de traducerea lui S. Lefschetz din 1949 si se poate presupune ca
lucrarile lui van der Pol au avut si ele circulat ia lor n SUA.
Nu vom relua aici toate discut iile privind fundamentarea riguroasa si pre-
cizia metodei, scopul prezentei expuneri ind altul. Expunerea porneste de
la problema specica sistemelor neliniare, ment ionata n partea introductiva
si discutata n formalismul de stare pentru sistemele de ordinul doi prob-
lema autooscilat iilor.

In acest sens vom considera sistemul autonom (12.23)
sau (12.25) forma vectorial a care poate avea ca regimuri permanente atat
echilibre traiectorii constante cat si regimuri oscilatorii.

In particular,
un astfel de regim poate periodic, deci veric and condit ia x(t +T) x(t),
t pentru un T > 0; dupa cum am mai ment ionat deja, daca acest regim
nu dispare la mici variat ii ale parametrilor sistemului (grosier, n sensul
lui Andronov sau, n terminologia actuala, structural stabil) si, n plus, este
stabil n raport cu micile variat ii ale condit iilor init iale, atunci n sistemul
real descris de modelul matematic (12.25) sunt posibile autooscilat ii.
Doua sunt clasele de metode utilizate pentru gasirea solut iilor periodice.
Metodele tip Poincare se bazeaza pe gasirea simultan a a perioadei T si
condit iei init iale x astfel ncat x(T, x) = x; aceasta ultima egalitate sug-
ereaza tehnicile de punct x si ecuat iile integrale exista aici lucrarea clasica
a lui I. G. Malkin din 1956 [20], iar pentru automatica monograa lui E. N.
Rozenvasser din 1969 [30].
A doua clasa de metode sunt metodele de tip B. G. Galeorkin: acestea
constau n a cauta aproximat ii convergente ale solut iei n clase de funct ii
cunoscute (inclusiv metoda elementului nit apart ine acestei clase).

In cazul
de fat a, solut ia periodica este cautat a sub forma seriei sale Fourier, din care
se ret ine o trunchiere nita. Vom ilustra aceasta tehnica pe modelul de sistem
automat cu o singura neliniaritate descris de (12.10), dar n cazul autonom,
n care f(t) 0. Notand argumentul funct iei neliniare prin = c
T
r
x
r
se
obt ine o scriere a lui (12.10) sub forma:
x
r
= A
r
x
r
+ b
r
u(t)
(12.70)
= c
T
r
x
r
, u = ()
adica o structura automata (cu react ie invers a) conform gurii 12.14 com-
pusa din blocul liniar L si blocul neliniar N.
Figura 12.14: Structura automata (cu react ie inversa) L - Bloc liniar; N -
element neliniar.
Conform modelului dedusn prealabil, elementul neliniar este unic, neinert ial
adica far a dinamica temporala (static) iar toate celelalte componente sunt
descrise de ecuat ii diferent iale liniare sau de o relat ie intrare /iesire sub forma
integrala sau de funct ia de transfer.
A.

In cadrul tehnicii de tip Galeorkin se considera ca, n ipoteza existent ei

unei solut ii periodice a lui (12.70) o aproximat ie a iesirii ar putea :
(t)
N
(t) =
N

N

k
e
kt
(12.71)
unde
k
sunt coecient i ce urmeaza abia a determinat i. Considerand pe
u(t) semnalul de intrare n partea liniara si dinamica a lui (12.70) de
forma:
u(t) u
N
(t) =
N

N
u
k
e
kt
(12.72)
deci de acelasi tip cu (12.71), ne propunem sa alegem coecient ii u
k
,
k
astfel
nc at egalitatea:
u(t) = ((t)) (12.73)
sa e vericata cu o eroare a carei medie patratic a pe o perioada T = 2/
sa e minima. Minimul erorii;

2
=
1
T
_
T
0
[u
(N)
(t) + (
(N)
(t))]
2
dt (12.74)
se atinge pentru:
u
k
=
1
T
_
T
0
(
(N)
(t))e
kt
dt (12.75)
Cu alte cuvinte, u
k
sunt coecient ii Fourier ai funct iei T-periodice (
(N)
(t)).

In acelasi timp, daca u(t) este dat de (12.72), sistemul liniar:

x
r
= A
r
x
r
+ b
r
u
(N)
(t) , = c
T
r
x
r
admite o solut ie periodica de perioada T cu condit ia de a nu avea condit ii de
rezonant a, adica det (I A
r
) ,= 0, unde = 2/T. Fiind valabil principiul
superpozit iei, vom avea pentru ecare armonica n parte:

k
= H
r
(k) u
k
, k = 0, 1, . . . , N (12.76)
Daca () este o funct ie cunoscuta, atunci coecient ii Fourier din (12.75) pot
calculat i obt in and dependent ele:
u
k
= (
0
,
1
, . . . ,
N
) , k = 0, 1, . . . , N (12.77)
care se nlocuiesc n (12.76) obt inand un sistem de ecuat ii neliniare:

k
+ H
r
(k)(
0
,
1
, . . . ,
N
) = 0 , k = 0, 1, . . . , N (12.78)
care ar trebui sa permita determinarea coecient ilor Fourier
k
. Pentru a dis-
cuta existent a solut iilor acestui sistem, vom t ine cont de faptul ca, semnalele
ind reale, sunt valabile condit iile:

k
=


k
, k = 1, . . . , N , m
0
= 0 (12.79)
ultima din ele rezultand din alegerea fazei nule la t = 0 pentru semnalul
periodic
(N)
(t).

In acest mod raman de determinat 2N + 1 coecient i reali
la care se adauga perioada T sau frecvent a . Pentru aceste 2N + 2 ne-
cunoscute reale, egalitat ile (12.78) furnizeaza 2N + 2 ecuat ii independente.
Demonstrarea existent ei solut iei sistemului este ns a o problema dicila. Pro-
cedura de calcul nu este nici ea una simpla, far a a mai vorbi de faptul ca
obt inerea explicita a dependent elor (12.77) este posibila n put ine situat ii;
ca urmare se considera adesea ca aceste dependent e sunt date algoritmic, n
sensul ca integralele pot calculate numeric pentru un set dat de
k
. Despre
convergent a procedurii complete se pot spune mai put ine lucruri.
Procedeul descris anterior se numeste metoda generalizata a bilant ului
armonic: sensul denumirii provine din faptul ca, pornind de la ipoteza unei
solut ii periodice superpozit ie de armonici ale aceleiasi frecvent e de baza se
pun condit ii de vericare a unor ecuat ii pe ecare armonica, determinandu-se
coecient ii dezvoltarilor din aceste ecuat ii.

In acelasi timp, daca ne referim
la elementul neliniar static descris de (12.73), observam ca iesirea sa (12.72)
este considerata de acelasi tip cu intrarea sa (12.71), exact ca n cazul liniar.
De fapt, proprietatea se realizeaza cu o anume eroare, minimizata de alegerea
(12.75) pentru u
k
.

In acest mod, elementul neliniar se comporta, sub aspect
intrare/iesire, ca si unul liniar, dar numai pentru semnale periodice si, n plus,
diferit pentru ecare armonica separat. De aceea u
k
se numeste coecient de
liniarizare armonica aferent armonicii k sau funct ie de descriere pe armonica
k.
B. Cazul cel mai cunoscut n practica este N = 1. Raportandu-ne la
aceeasi aplicat ie consideram:

(1)
(t) = a cos t (12.80)
si de aici deducem ca u
(1)
(t) = (a cos t), ind periodica, poate dez-
voltata n serie Fourier:
u
(1)
(t) = (a cos t) =

0
u
k
cos kt (12.81)
cu coecient ii calculat i din formulele:
u
0
=
1
T
_
T
0
(a cos t)dt =
1
2
_
2
0
(a cos )d =
0
(a)
u
k
=
2
T
_
T
0
(a cos t) cos kt dt =
1

_
2
0
(a cos ) cos kd =
=
k
(a) , k 1
(12.82)
Este destul de vizibil ca acesti coecient i depind doar de forma funct iei
neliniare si de amplitudinea a. Eliminam (termenul neglijam presupune
un anumit raport de marime de care nu dispunem) tot i termenii dezvolt arii
(12.81) n afara de cel corespunzator primei armonici. Ca urmare, egalitatea
(12.76) devine:
a = H
r
()
1
(a)
care se mai scrie sub forma:
1 + H
r
()q
1
(a) = 0 , q
1
(a) :=
1
a

1
(a) (12.83)
Egalitatea (12.83) se numeste ecuat ie a bilant ului armonic, iar q
1
(a) este
coecientul de liniarizare armonica n raport cu prima armonica. Se vede
ca (12.83) poate interpretata ca o ecuat ie caracteristica a unei conexiuni
cu react ie invers a de tipul celei din gura 12.14 cu precizarea ca elementul
neliniar este nlocuit prin liniarizatul sau armonic, a carui amplicare de-
pinde de amplitudinea armonicii la iesire necunoscuta a priori; exact n
aceasta consta diferent a fat a de un element liniar standard.

In aceasta inter-
pretare egalitatea (12.83) apare ca o condit ie de rad acini pur imaginare pen-
tru ecuat ia caracteristica a sistemului liniarizat armonic. Cele doua ecuat ii
care rezulta din (12.83):
1 + ('e H
r
())q
1
(a) = 0 , (m H
r
())q
1
(a) = 0 (12.84)
pot servi la determinarea frecvent ei si amplitudinii primei armonici a oscilat iei
de iesire.
Coecientul de liniarizare armonica este denumit n termeni americani
funct ie de descriere. Pentru a calcula funct ia de decriere este necesar calculul
integralei ce deneste pe
1
(a); acest calcul este facut pentru multe funct ii
neliniare; avem n vedere aici lucrarea de pionierat deja citata a lui L. S.
Goldfarb precum si toate manualele deja ment ionate; la acestea adaugam
cele doua monograi ale lui C. Belea din 1983 si respectiv din 1985, publicate
n limba roman a [5, 6].

In condit iile cunoasterii funct iei de descriere, gasirea marimilor a si ,

solut ii ale lui (12.83) sau ale celor doua ecuat ii echivalente (12.84) poate
facut a pe cale grafo-analitica; procedeele, desi pot parea desuete, servesc cel
put in la evaluarea plajei de cautare a solut iilor folosind tehnica de calcul.
Exista trei variante n acest sens:
se traseaza V
r
() = m H
r
() si se cauta

> 0 pentru care gra-

cul intersecteaz a axa absciselor; acest

determina frecvent a posibilei

oscilat ii armonice. Se traseaza apoi gracul funct iei de descriere q
1
(a)
si se cauta abscisa a

> 0 corespunzand intersect iei gracului cu orizon-

tala [U
r
(

)]
1
= ['e H
r
(

)]
1
. Valoarea a

> 0 astfel determi-

nata corespunde amplitudinii posibilei oscilat ii armonice (g. 12.15):
Vr()
*
Z
a) Calculul frecvent ei oscilat iei
q1
a *
a
1
* r
) ( U

Z
b) Calculul amplitudinii oscilat iei
Figura 12.15: Calculul parametrilor oscilat iei armonice prin metoda funct iei
de descriere
(Metoda diagramei lui Goldfarb) Se traseaza locul de transfer (hodogra-
ful Nyquist) cu gradarea punctelor sale prin valorile aferente ale frecvent ei
R
+
vazuta ca parametru al curbei; n acelasi plan se reprezint a
curba (q
1
(a))
1
pentru a > 0, gradand abscisa pentru valorile lui a;
intersect ia celor doua curbe va da perechea (

, a

).
(Metoda diagramei lui Aizerman) Se traseaza locul de transfer invers
H
r
()
1
si locul curbei q
1
(a) pe axa reala, cu aceleasi gradari ca n
cazul precedent si se intersecteaza cele doua curbe.
Dupa cum am ment ionat deja, procedura grafo-analitica se poate nlocui
cu orice procedura analitica sau numeric a. De asemenea, nimic nu poate
spus a priori despre existent a si unicitatea solut iei lui (12.83). Daca aceasta
solut ie nu exista, nseamna ca metoda nu permite evident ierea niciunei solut ii
periodice. Daca nsa curbele se intersecteaz a (intersect ie, nu tangent a!) pen-
tru un set de parametri ai sistemului, atunci aceasta intersect ie va avea loc
si pentru mici variat ii ale lor, adica oscilat ia poate structural stabila.

In continuare prezent am un exemplu pentru a ilustra aplicarea metodei.

Fie cazul unui sistem cu motor de pozit ionare, comandat de un amplicator
cu saturat ie, unica react ie ind de pozit ie. Vom avea:
H
r
(s) =
K
m
s(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
, () = h sat() =
_

_
h , 1
h , [[ < 1
h , < 1
Funct ia de descriere asociata saturat iei este bine cunoscuta:
q
1
(a) =
_

_
1 , 0 a 1
2

arcsin
_
1
a
+
1
a
_
1
1
a
2
_
Cum q
1
(a) ,= 0, frecvent a posibilelor oscilat ii se obt ine din:
V
r
() =
K
m
h(
2

2
n
)
((
2

2
n
)
2
+ 4
2

2
n

2
)
= 0
deci =
n
: autooscilat ia, daca e posibila, are loc pe pulsat ia naturala a
polilor dominant i, ca si cum amortizarea ar deveni nula. Amplitudinea a se
determina din ecuat ia:
1 + U
r
(
n
)q
1
(a) = 0 q
1
(a) = U
r
(
n
)
1
=
2
3
n
K
m
h
Ultima ecuat ie se scrie sub forma:
1
a
+
1
a
_
1
1
a
2
= sin

3
n
K
m
h

si, ntruc at a > 1, membrul stang este pozitiv; ecuat ia are sens doar daca
sinusul este pozitiv, adica:
2p <

3
n
K
m
h
< 2p + 1 , p N
si, cu aceasta condit ie, exista o unica solut ie semnicativa:
a

=
_
sin

3
n
K
m
h

_
1
> 1
C. Asa cum a rezultat din aplicarea metodei funct iei de descriere, aceasta
reprezinta o aproximat ie destul de grosiera. Justicarea ei este data de asa-
numita ipoteza a ltrului: includerea armonicilor superioare n (12.81) nu
modica semnicativ forma de unda a lui (t) daca partea liniara a sistemului
este astfel nc at se comporta ca un ltru TJ (trece jos) pentru toate armonicile
superioare:
[H
r
(k

)[ [H
r
(

)[ , k > 1 (12.85)
Aceasta ipoteza este rat ionala, dar ea trebuie vericat a a posteriori, dupa
calculul lui

prin metoda funct iei de descriere.

De asemenea, mai trebuie ment ionat ca u
(1)
(t) ntr-adev ar nu rezulta
armonica si forma de unda poate mbun at at ita utilizand cateva armonici
superioaren (12.81), unde se substituie a = a

, =

; procedeul se numeste
prima aproximat ie ameliorata.
O alta observat ie t ine de faptul ca, n aplicarea tehnicii funct iei de de-
scriere, s-au neglijat n (12.81) nu doar armonicile superioare ci si compo-
nenta continua a seriei Fourier, de forma:
u
0
=
1
2
_
2
0
(a cos )d
Aceasta eliminare se poate face cand () e impara sau cand:
[H
r
(0)[ [H
r
(

)[
inegalitatea anterioara ind valabila doar n cazuri destul de rare (cand posi-
bilele autooscilat ii ar aparea n vecin atatea unui maxim varf de rezonant a
al caracteristicii de amplicare). Pe de alta parte, nici ipoteza de impar-
itate a funct iei neliniare nu este ntotdeauna legitima: n cazul sistemelor
statice (care nu au pol n origine), pozit ia punctului de echilibru pe car-
acteristica neliniara, care serveste de origine pentru variabila , depinde de
sarcina externa (perturbat ia permanent a constanta); chiar daca neliniar-
itatea are simetrie impara n raport cu un anumit punct, acest lucru nu e
valabil ntotdeauna.
T inand cont de cele prezentate, se va presupune ca
(1)
(t) are si o com-
ponent a continu a (constant a):

(1)
(t) =
0
+ a cos t (12.86)
iar n dezvoltarea lui u
(1)
(t) din (12.81) se ret in doua componente, ai caror
coecient i se calculeaza acum dupa formulele:
u
0
=
1

_
2
0
(
0
+ a cos )d =
0
(
0
, a)
(12.87)
u
1
=
1

_
2
0
(
0
+ a cos ) cos d =
1
(
0
, a)
Coecient ii
0
(
0
, a) si
1
(
0
, a) pot , la fel ca n cazul precedent, calculat i
pentru diversele neliniaritat i tip din sistemele automate.
Ecuat iile bilant ului armonic (12.76) se vor scrie acum sub forma:

0
+ H
r
(0)
0
(
0
, a) = 0
(12.88)
1 + H
r
()q
1
(
0
, a) = 0
iar solut ia lor (
0
,

, a

) furnizeaza parametrii posibilului regim periodic n

aproximat ia considerata.
D. Un alt caz n care metoda funct iei de descriere poate furniza rezultate
plauzibile este cel al autorezonant ei. De fapt, asa cum s-a vazut n condit iile
ipotezei ltrului, este vorba de a stabili cand o anumita iesire din sistem este
nu doar periodica ci aproape armonica. Din examinarea condit iei de ltrare
(12.85) s-ar putea trage concluzia ca posibilitatea unei autooscilat ii apropiate
de o forma de unda armonica ar exista si n condit iile unui varf selectiv n
caracteristica de frecvent a existent a unei frecvent e

cu proprietatea:
[H
r
()[ [H
r
(

)[ , R
+
(

+ )
cu > 0 sucient de mic. Ca lucrurile nu stau astfel o dovedeste exemplul
extrem de simplu:
y +
2
0
y f(y) = 0
n care caracteristica de frecvent a a part ii liniare:
[H
r
()[ = [
2
0

2
[
1
are un varf innit la =
0
, dar oscilat ia apropiata de armonica este posi-
bila doar daca f(y) este sucient de mica n modul. Fara aceasta condit ie
autooscilat iile pot destul de departe de semnalul armonic.
Revenind la cazul general descris de (12.70), vom presupune ca () poate
reprezentat a sub forma:
() = + () (12.89)
n care este un num ar mic, fara a putea preciza, cel put in pe moment, ce
nseamn a mic. Componenta poate introdusa n partea liniara a lui
(12.70) astfel:
x
r
= A
r
x
r
b
r
c
T
r
x
r
b
r
(c
T
r
x
r
) (12.90)
Daca separam partea liniara sub forma:
x
r
= (A
r
b
r
c
T
r
)x
r
+ b
r
u(t)
(12.91)
= c
T
r
x
r
atunci vom gasi ecuat ia caracteristica:
det(I A
r
+ b
r
c
T
r
) = (1 + H
r
()) det(I A
r
)
n baza unei formule binecunoscute a react iei inverse dupa iesire, de altfel
usor demonstrabila.

In formula precedent a avem H
r
() funct ia de transfer a
part ii liniare din (12.70); ind un raport strict propriu de polinoame H
r
(s)
N
r
(s)/D
r
(s), respectiva ecuat ie caracteristica se scrie si sub forma:
D
r
(s) + N
r
(s) = 0 (12.92)
Dispunem acum de toate elementele necesare pentru a formula condit iile n
care pot aparea autooscilat ii apropiate de cele armonice n cazul autorezo-
nant:
funct ia de transfer a sistemului (12.91) anume:
H

(s) =
H
r
(s)
1 + H
r
(s)
sa aiba un varf de rezonant a foarte pronunt atn caracteristica ampli-
care/frecvent a [H

()[ ceea ce nseamn a o pereche de poli situat i

foarte aproape de axa imaginara;
numarul sa e foarte mic.
Sensul n care se nt elege micimea lui este fundamentat n metodele de
parametru mic ale teoriei oscilat iilor care, si ele, au fost init iate de Poincare;
dintre cele mai cunoscute referint e se pot ment iona monograile lui I. G.
Malkin [20], N. N. Bogoliubov si Iu. A. Mitropolski [8], A. Halanay [18], J.
K. Hale [19] si L. Cesari [11].
Expunerea metodei parametrului mic depaseste cadrul acestei lucrari, de
aceea ne vom limita la unele comparat ii ntre sistemele autorezonante si sis-
temele supuse ipotezei ltrului. Ambele situat ii sunt de natura a permite
postularea existent ei unor oscilat ii apropiate ca forma de unda de cele ar-
monice, dar ntre ele nu exista echivalent a. Vom puncta n continuare cateva
diferent e:
cele doua abordari se bazeaza pe proprietat i sistemice diferite: ipoteza
ltrului nseamn a existent a unei benzi nite de trecere n caracteristica
de frecvent a, iar ipoteza autorezonant ei pe proprietat ile de autorezo-
nant a ale part ii liniare a sistemului, precum si pe proprietat ile anumitor
neliniaritat i de a nu genera armonici superioare (la un anume nivel de
aproximat ie, reste);
cerint a minimei abateri a funct iei neliniare () fat a de o funct ie liniara
are o important a diferita n cele doua cazuri. La autorezonant a ea
este obligatorie chiar si n cazul ideal (varf innit al caracteristicii de
frecvent a), iar n cazul ipotezei ltrului cerint a este neesent iala n cazul
ltrului ideal si devine importanta (sau utila) doar la evaluarea abater-
ilor de la caracteristica de ltrare ideala.

In acest sens, condit iile din ipoteza ltrului nu depind de forma funct iei
neliniare (). Dimpotriva, numai funct ii de forma foarte particulara
pot puse sub forma (12.89), ntruc at alegerea lui este predetermi-
nata de partea liniara, iar trebuie sa e mic;

In cazul autorezonant ei se poate sti dinainte ca frecvent a oscilat iei ar-
monice va egala cu frecvent a varfului de rezonant a sau foarte aproape
de ea.

In cazul ipotezei ltrului, tot ce se poate sti este ca frecvent a
poate oricare din frecvent ele aferente benzii de trecere si, dupa de-
terminarea frecvent ei, se veric a a posteriori proprietat ile de ltrare a
armonicelor superioare adica inegalitat ile (12.85).
Trebuie, de asemenea, precizat ca metoda caut arii autooscilat iei armon-
ice sub forma (12.80), metoda tip Galeorkin, care a condus la bilant ul ar-
monic si funct ia de descriere, este specica ipotezei ltrului.

In metodele
autorezonant ei, n care este cunoscuta frecvent a de rezonant a, autooscilat ia
armonica se cauta sub forma:
(t) = a cos(

+ )t (12.93)
n care este mica de ordinul lui ; sub aceasta forma tehnica a fost
utilizata de B. van der Pol si algoritmizata de B. V. Bulgakov [10], originile
indnsan lucrarile lui Poincare. Desi s-ar putea crede ca abordarea este mai
mult de tip Poincare (v. anterior), totusi cautarea solut iei sub forma prexata
o claseaza la metodele de tip Galeorkin. Calculele se fac tot sub forma
bilant ului armonic, dar nu se ajunge la liniarizare armonica (si, implicit,
la funct ia de descriere) deoarece neliniaritatea este din capul locului foarte
apropiata de o funct ie liniara cu precizia parametrului mic.
E.

In toate considerat iile precedente solut ia oscilanta (periodica) a fost
privita ca o solut ie particulara a unui sistem de ecuat ii diferent iale. O astfel
de solut ie poate corespunde unui regim permanent autooscilant doar daca
este stabila. Sensul intuitiv al cuvantului este binecunoscut, dispunem si
de not iunea cunoscuta de la sistemele liniare, astfel nc at sensul riguros al
not iunii l vom explica ntr-un paragraf urmator; t inand cont ca nu exista
criterii riguroase de stabilitate a regimurilor periodice calculate aproximativ
prin metoda funct iei de descriere, ne vom limita la un rat ionament plauzibil
care furnizeaza o condit ie cel put in necesara de stabilitate.
Pornim de la constatarea anterioara ca pentru a = a

ecuat ia caracteris-
tica (12.83) a sistemului liniarizat armonic admite perechea de rad acini pur
imaginare

. Modicand pe a = a

+ a, a > 0, daca toate rad acinile

lui (12.83) migreaza n semiplanul stang, aceasta atesta ca regimul oscilator
cu amplitudine crescuta se va atenua. Fie acum a = a

a, a > 0:
daca macar o rad acina a lui (12.83) migreaza n semiplanul drept, regimul
oscilator se va excita pana cand amplitudinea va atinge valoarea a

.
Sa observam ca acest test de stabilitate a regimului oscilant aminteste
de stabilitatea orbitala a ciclului limita descrisa n paragraful precedent, iar
prin utilizarea micilor variat ii n jurul valorii a

care deneste regimul pe-

riodic se trimite la teoria bifurcat iei Hopf de generare a oscilat iilor. Daca
ne amintim si interpretarea geometrica a criteriului Nyquist n sens restrans,
atunci putem formula testul de stabilitate n termenii diagramei Goldfarb
sub forma urmatoare:
Testul de stabilitate n metoda funct iei de descriere (diagrama Goldfarb)
Considerand deplasarea pe hodograful funct iei q
1
1
(a) de pe axa reala n
sensul cresterii lui a > a

, daca noul punct nu va ncercuit de hodograful

Nyquist H
r
(), atunci a = a

corespunde unei oscilat ii stabile, iar n caz

contrar (de ncercuire) uneia instabile.

In ncheiere ment ionam numeroasele cercetari, ncheiate sau n curs de

desfasurare, care ncearc a sa adauge metodei funct iei de descriere un plus de
rigoare, combinat a cu ecacitatea ei n studiul sistemelor automate.
12.6 Elemente de stabilitate la sistemele neliniare
Faptul ca stabilitatea este una din proprietat ile cele mai importante ale sis-
temelor automate e bine cunoscut din studiul sistemelor automate liniare.
Exista totusi niste diferent e semnicative ntre cele doua cazuri: astazi ele
sunt bine nt elese, desi lucrurile nu au stat ntotdeauna astfel. Orice sis-
tem automat trebuie sa funct ioneze asa nc at la disparit ia perturbat iilor
la care este supus, marimile de interes sa tinda spre valorile dorite, iar n
prezent a perturbat iilor marginite sa ram ana ntr-o vecin atate admisibila a
respectivelor valori dorite; ntre marimile de interes includem si eroarea de
reglare.
A. Daca ne referim la modelul (12.12) si presupunem f(t) f
0
, adica
referint e si perturbat ii constante, sistemul admite echilibre cand ecuat ia
statica:
A
r
x
r
B
r
f(C
T
r
x
r
) + f
0
= 0 (12.94)
admite cel put in o solut ie; daca A
r
e nesingulara, rezolvarea ecuat iei (12.94)
se poate reduce la:
C
T
r
x
r
C
T
r
A
1
r
B
r
f(C
T
r
x
r
) + C
T
r
A
1
r
f
0
= 0
sau, daca t inem cont ca matricea de transfer a part ii liniare este H
r
(s) =
C
T
r
(sI A
r
)
1
B
r
, obt inem sistemul neliniar:
v
r
+ H
r
(0)f(v
r
) + C
T
r
A
1
r
f
0
= 0 (12.95)
Acest sistem, desi de regula are dimensiunea mai mica decat (12.94), poate
avea solut ie unica, mai mult de o solut ie sau poate sa nu aiba deloc solut ie.
Studiul sistemelor autonome de ordinul doi n planul fazelor a aratat
ca, n cazul mai multor echilibre, daca sistemul poate liniarizat n jurul
unui echilibru, putem decide asupra stabilitat ii utilizand sistemul liniarizat,
deci teoria liniara a stabilitat ii. Dar, cum un sistem poate avea mai multe
echilibre, proprietatea este deci a unui echilibru, nu a unui sistem.
A doua observat ie se refera la faptul ca decizia privind stabilitatea unui
echilibru se ia pe baza caracterului traiectoriilor vecine, care sunt traiec-
torii ale sistemului perturbat din pozit ia de echilibru. Putem extinde acest
rat ionament la cazul multi-dimensional si continua cu o gandire de tip zico-
ingineresc: ce a generat traiectoriile sistemului dezechilibrat ? Un raspuns
plauzibil si cu consecint e semnicative este urmatorul: sistemul indn echili-
bru, la un moment de timp t
1
au nceput sa act ioneze perturbat ii, ceea ce
a produs schimbarea legilor zice (exprimabile prin ecuat ii diferent iale) care
descriu sistemul; la gradul de necunoscut al acestor perturbat ii, nici legile de
evolut ie (induse) nu sunt cunoscute dar, la momentul t
0
> t
1
, cand aceste
perturbat ii, considerate de scurta durata, dispar, se restabileste situat ia de
la t < t
1
, n sensul ca sunt valabile aceleasi legi zice (exprimabile prin
ecuat ii diferent iale) n virtutea carora sistemul se aa n echilibru la t < t
1
.

Insa evolut ia pe intervalul (t

1
, t
0
) a facut ca sistemul sa ajunga ntr-o stare
x
r
(t
0
) ,= x
r
; aceasta stare genereaza o traiectorie de stare, vecin a cu echili-
brul, numita traiectorie perturbata; corespunzator, numim echilibrul traiec-
torie de baza. Este limpede ca traiectoria perturbata este generata de starea
la t
0
stare care ncorporeaza toata preistoria sistemului pentru t < t
0
, inclu-
siv efectul variilor perturbat ii si manevre (schimbari de referint a cazul asa-
numitelor sisteme automate cu program). Daca avemn vedere considerat iile
din deschiderea prezentului paragraf, constatam ca se cere unui sistem au-
tomat sa e astfel ncat deviat ii sucient de mici ale condit iilor init iale sa
produca deviat ii arbitrar de mici ale traiectoriei perturbate fat a de echilibru,
iar o proprietate si mai buna ar ca aceste deviat ii sa se anuleze asimptotic.

In cazul liniar, aceasta anulare asimptotica este chiar exponent ial a (deci cu o
viteza garantat a) datorita structurarii solut iilor unui sistem liniar de ecuat ii
diferent iale cu coecient i constant i: o superpozit ie nita de exponent iale
(funct ii proprii) ai caror exponent i complecsi (valorile proprii) rad acini ale
ecuat iei caracteristice au part i reale negative.
Sa observam ca toate aceste considerente se constituie ca argumente eu-
ristice pentru adoptarea stabilitat ii n sensul lui A. M. Liapunov stabilitate
n raport cu condit iile init iale ca fundament teoretic si metodologic al sta-
bilitat ii sistemelor automate neliniare
2
.
2

In tratatul sau [33], C. Vazaca l ment ioneaza n prefat a pe A. M. Liapunov ca pe un

precursor al teoriei sistemelor automate neliniare ceea ce, n contextul timpului, a produs
B. Pana acum ne-am referit la cazul echilibrelor vazute ca traiectorii de
baza.

Insa teoria lui Liapunov accepta drept traiectorie de baza orice traiec-
torie interesant a din punct de vedere al comportamentului la perturbat ii.
Pentru aceasta putem reproduce aici denit ia stabilitat ii n sens Liapunov a
unei traiectorii de baza oarecare.
Denit ia 12.9. Se considera sistemul neautonom de ecuat ii diferent iale:
y = G(t, y) , dim y = n (12.96)
si e y(t) o traiectorie de baza a sa, n sensul ca are loc identitatea:

y(t) G(t, y(t))

Se spune ca y(t) este stabila n sens Liapunov daca > 0 arbitrar de mic
si t
0
R moment init ial (, t
0
) > 0 sucient de mic astfel ncat:
[y
0
y(t
0
)[ < [y(t; t
0
, y
0
) y(t)[ < , t > t
0
unde y(t; t
0
, y
0
) este traiectoria perturbata corespunzatoare starii init iale y
0
la momentul init ial t
0
: y(t
0
; t
0
, y
0
) = y
0
Remarcam din denit ie ca nu prezinta interes daca traiectoria de baza a
fost sau nu generata de o condit ie init iala de unde notat ia generala y(t);
y(t
0
) este doar starea la t
0
; lucrul este de nt eles daca ne referim la traiectoria
de baza ca perturbata n trecut de o perturbat ie de scurta durata care totusi
a disparut la t = t
0
.
Cele prezentate pledeaza pentru faptul ca, de regula, traiectorii de baza
sunt acele evolut ii remarcabile ment ionate la 12.2 echilibre, dar si oscilat ii
care se constituie n traiectorii limita, denite pe toata axa timpului, deci
nu de condit ii init iale.
Mai ment ionam faptul ca n sistemele automate regimul permanent este
impus prin intermediul referint elor si al structurii automate (cu react ie
ironii cu caracter non-conformist si disident; era totusi momentul cand ciclul de doua
articole Control systems analysis and design via second method of Liapunov datorat lui
R. E. Kalman si J. E. Bertram aparuse deja n Transactions ASME-D (Journal of Basic
Engineering) din 1960 si ideile ncepeau sa e asimilate, patrunzand n primele manuale
occidentale, predilect americane, de sisteme automate neliniare. De unde se vede largimea
orizontului lui C. Vazaca si ngustimea de vederi a celor pentru care cultura si stiint a sunt
reductibile la colportari
inversa). Modicarea regimului permanent se realizeaza prin modicarea
referint elor si se numeste manevra. Manevra, e ca este instantanee (de du-
rata teoretic nula, reprezentat a de semnalul extern tip treapta lui Heaviside),
e ca este treptata (de durata nita), joaca rolul unei perturbat ii de scurta
durata care modica nsa regimul permanent. Inert ia sistemului face ca la
momentul terminarii manevrei starea sistemului, a carui dinamica produce
un raspuns mai lent, sa devina starea (condit ia) init ial a a unei traiectorii per-
turbate pe care sistemul sa evolueze n vecin atatea noului regim permanent
de care ar trebui sa se apropie asimptotic. Deci si reusita manevrelor este
legata de stabilitatea n sens Liapunov sau chiar de stabilitatea asimptotica
a noului regim permanent impus de manevra.
C. Considerentele de pan a acum, la care se adauga denit ia stabilitat ii
n sens Liapunov data anterior, arata ca stabilitatea unei traiectorii de baza
se exprima utilizand deviat iile n raport cu ea.

In 12.2 s-a vorbit despre
sistemele n deviat ii si despre deviat ii pornind de la ecuat iile de sistem au-
tomat. Lucrurile nu se petrec diferit pentru un sistem de ecuat ii diferent iale
n forma generala (12.96). Daca y(t) este o traiectorie de baza vericand

y(t) G(t, y(t)) atunci, denind deviat ia (vectorial a):

x(t) := y(t) y(t)
unde y(t) este o traiectorie perturbata oarecare, obt inem:
x(t) = y(t)

y(t) = G(t, y(t)) G(t, y(t)) = G(t, y(t) +x(t)) G(t, y(t))
Calculele precedente reprezint a euristica denit iei sistemului n deviat ii n ra-
port cu traiectoria de baza y(t), sistem numit si sistem al miscarii perturbate.
Introducand aplicat ia F
y
: D R R
n
R
n
prin:
F
y
(t, x) := G(t, y(t) + x) G(t, y(t)) (12.97)
obt inem sistemul cautat al misc arii perturbate:
x = F
y
(t, x) (12.98)
unde indicele y al lui F arata ca acest sistem este asociat unei anume traiec-
torii de baza y(t); indicele va suprimat atunci cand referirea la o anume
este neimportant a.
Sa observam ca F
y
(t, 0) 0, adica echilibrul n origine este solut ie a
sistemului n deviat ii; explicat ia este atat de elementara ncat poate omisa.

In continuare reformul am denit iile stabilitat ii n sens Liapunov pe baza

sistemului misc arii perturbate.
Denit ia 12.10. 1
o
Fie sistemul (12.98) cu F(t, 0) 0. Echilibrul n orig-
ine este stabil n sens Liapunov daca > 0 arbitrar de mic si t
0
R
moment init ial (, t
0
) > 0 sucient de mic astfel ncat:
[x
0
[ < [x(t; t
0
, x
0
)[ < , t > t
0
2
o
Echilibrul n origine este asimptotic stabil daca este stabil si, n plus

0
(t
0
) > 0 sucient de mic astfel ncat:
[x
0
[ <
0
lim
t
[x(t; t
0
, x
0
)[ = 0
Legat de aceasta denit ie se impun unele comentarii. Trecerea la sistemul
n deviat ii permite reducerea celor doua probleme ale teoriei stabilitat ii
stabilitatea echilibrelor si stabilitatea misc arii (adica a traiectoriilor de baza
neconstante n timp) la unica problema a stabilitat ii echilibrului n origine
al sistemului n deviat ii. Pret ul platit ns a pentru aceasta tratare unitara este
aparit ia sistemelor n deviat ii neautonome (cu partea dreapta dependent a de
timp) chiar n cazul unor sisteme init ial autonome.

Intr-adev ar, daca vom
considera pe (12.96) autonom, iar pe y(t) y drept echilibru al sau, atunci
F
y
(x) = G( y + x) G( y) este independenta de timp si sistemul n deviat ii
rezulta autonom; daca ns a y(t) nu e constanta, vom avea:
F
y
(t, x) := G( y(t) + x) G( y(t))
si doar ndeplinirea condit iei:
G( y(t + ) + x) G( y(t + )) G( y(t) + x) G( y(t)) , t ,
face ca sistemul n deviat ii sa ram ana autonom; este destul de evident ca o
condit ie de tipul celei anterioare este sucient de restrictiva nsa putem
destul de aproape de ea pentru y(t) din categoria oscilat iilor periodice sau
aproape periodice.

In cazul sistemelor automate compuse din sisteme invariante (cu parametri

constant i) n timp, se obt in sisteme autonome ale misc arii perturbate atunci
cand semnalele externe (referint e si perturbat ii) sunt constante - cazul sis-
temelor de stabilizare; acest fapt a fost deja ment ionat n 12.2 si 12.3.
Un alt comentariu se refera la nsesi elementele not iunilor denite. Pre-
zent a momentului init ial t
0
Rn denit iile lui (, t
0
) si
0
(t
0
) este dent eles
n cazul unui sistem neautonom unde dependent a de momentul init ial t
0
face
parte dintre proprietat ile de baza. Pe de alta parte, daca avem n vedere
semnicat ia momentului init ial ca moment al disparit iei perturbat iilor de
scurta durata care nu sunt sub control este mai util din punct de vedere
practic ca proprietat ile de stabilitate sa e independente de momentul init ial
t
0
; se ajunge astfel la not iunile de stabilitate uniforma.
Denit ia 12.11. 1
o
Fie sistemul (12.98) cu F(t, 0) 0. Echilibrul n orig-
ine este uniform stabil (n sensul lui K. P. Persidski) daca > 0 arbitrar
de mic () > 0 sucient de mic astfel ncat:
[x
0
[ < [x(t; t
0
, x
0
)[ < , t > t
0
, t
0
R
2
o
Echilibrul n origine este uniform asimptotic stabil daca este uniform stabil
si
0
> 0 sucient de mic astfel ncat:
[x
0
[ <
0
[x(t; t
0
, x
0
)[ < , t > t
0
+ T(,
0
)
cu T(,
0
) > 0 sucient de mare.
Se vede din aceasta denit ie ca stabilitatea asimptotica uniformanseamna
stabilitate uniforma si tindere la 0 uniform n raport cu t
0
si x
0
, [x
0
[ <
0
si
t
0
R. Proprietatea de tindere asimptotica la 0 se mai numeste atractivitate,
iar uniformitatea n raport cu x
0
n interiorul sferei de raza
0
se numeste
atractivitate egala.
Pentru o buna comparat ie cu sistemele liniare ale caror proprietat i
reprezinta maximum ce se poate spera mai introducem nca doua pro-
prietat i de stabilitate.
Denit ia 12.12. 1
o
Echilibrul n origine al sistemului (12.98) se numeste
global asimptotic stabil daca
0
> 0 din denit ia stabilitat ii asimptotice uni-
forme (Denit ia 12.11) poate luat arbitrar de mare.
2
o
Echilibrul se numeste exponent ial stabil daca exista
0
> 0 sucient de
mic, > 0, > 1 astfel ncat:
[x
0
[ <
0
[x(t; t
0
, x
0
)[ < e
(tt
0
)
[x
0
[ , t > t
0
(12.99)
Se stie ca la sistemele liniare cu coecient i constant i stabilitatea echili-
brului n origine este exponent iala si globala n sensul denit iei anterioare;
intuitiv este clar ca pentru sisteme neliniare nu putem avea mai mult decat
atat.
D.

In continuare vom discuta, ca si n 12.3, cazul autonom, cel mai des
nt alnit la sistemele automate. Un sistem autonom scris n deviat ii n jurul
unui echilibru are forma:
x = F(x) , F(0) = 0 (12.100)
Pentru F = Ax cazul liniar stabilitatea echilibrului n origine este
exponent ial a si globala.

In cazul neliniar, abordarea cea mai simpla este
cea numit a stabilitate dupa prima aproximat ie. Scriind:
x = J(0)x + g(x) (12.101)
unde J(0) este matricea jacobiana a lui F(x) calculata la echilibru, iar g(x)
termenul de ordin superior denit de o formul a de tip (12.45); toate evalu arile
din 12.3 sunt de fapt valabilen dimensiune oarecare, nu doar n dimensiunea
doi. Neglijarea termenilor de ordin superior nseamn a si aici a considera
doar sistemul liniar de prima aproximat ie:
z = J(0)z (12.102)
Problema care se pune si aici este de a sti daca aceasta neglijare a termenilor
de ordin superior este legitima din punctul de vedere al stabilitat ii echilibru-
lui n origine, cu alte cuvinte daca din stabilitatea exponent iala a lui (12.102)
se poate deduce stabilitatea exponent iala a echilibrului lui (12.101) pentru
deviat ii sucient de mici.

In dimensiunea doi rezultatele cu caracter geomet-
ric furnizau si instabilitate, la alura traiectoriilor de faza.

In cazul de fat a
rezultatul riguros priveste doar stabilitatea exponent iala si se enunt a astfel:
Teorema 12.13. Se considera sistemul (12.101) avand echilibrul n origine,
J(0) - matricea jacobiana calculata la echilibru si g(x) - termenul de ordin
superior denit de o formul a de tip (12.45) veric and deci o evaluare de
tip (12.47). Daca matricea J(0) este hurwitzian a, adica are toate valorile
proprii n semiplanul complex stang, atunci echilibrul n origine al sistemului
(12.101) este exponent ial stabil.
Ca aplicat ie ilustrativa a teoremei sa consideram exemplul din sect iunea
precedenta, al motorului de pozit ionare, comandat de un amplicator cu
saturat ie, unica react ie ind de pozit ie. Avandn vedere ca funct ia de transfer
a part ii liniare este:
H(s) =
K
m
s(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
rezulta ecuat ia sistemului cu react ie invers a:
...

+ 2
n

+
2
n

+ K
m
(
r
) = 0
sau, daca introducem variabila =
r
, referint a de pozit ionare
r
ind
constanta:
...
+ 2
n
+
2
n
+ K
m
() = 0
unde:
() = sat() =
_

_
1 , > 1
, [[ 1
1 , < 1
Vom avea:
()

(0) =
_

_
(1 ) , > 1
0 , [[ 1
(1 + ) , < 1
care veric a evaluarea ceruta de ipotezele Teoremei 12.13. Stabilitatea exponent iala
a echilibrului n origine este data de localizarean semiplanul stang a rad acinilor
ecuat iei caracteristice a sistemului liniarizat:

3
+ 2
n

2
+
2
n
+ K
m
= 0
ceea ce conduce la condit ia de stabilitate exponent iala:
K
m
< 2
3
n
E. Revenimn cele ce urmeaza la caracterul local al stabilitat ii dupa prima
aproximat ie: tehnica de demonstrat ie a teoremei arata ca proprietatea de
stabilitate exponent ial a este asigurata n vecin atatea echilibrului n origine,
n interiorul unei sfere [x[ < . Doua sunt problemele practice pe care le
implica un atare rezultat: obt inerea de condt ii pentru stabilitate asimptotica
globala adica arbitrar de mare sau, daca acest lucru nu este posibil, o
evaluare cat mai buna a lui astfel ncat sfera [x[ < sa acopere cat mai
mult din asa-numitul domeniu de atract ie al echilibrului n origine - acel
domeniu din spat iul starilor care cuprinde originea si care are proprietatea
ca orice traiectorie de stare care ncepe n acest domeniu ramane acolo si
tinde asimptotic (chiar exponent ial) spre echilibru; domeniul de atract ie este
deci o mult ime invariant a n raport cu solut iile sistemului.
Ne vom referi n continuare la un caz n care se poate obt ine stabilitatea
asimptotica globala, insistand asupra aplicarii rezultatului si interpret arilor
zico-aplicative; implicat iile teoretice vor examinate ulterior. Vom consid-
era sistemul cu o singura neliniaritate descris de modelul (12.10) pe care-l
vom presupune n caz autonom f(t) f
0
si scris apoi n deviat ii fat a de
echilibrul care se stabileste n sistem. Obt inem astfel un sistem de forma:
x
r
= A
r
x
r
b
r
(c
T
r
x
r
) (12.103)
n care x
r
si () sunt diferit i de cei din (12.10) datorita trecerii la deviat ii.
Ecuat ia (12.103) descrie ca si n paragraful precedent o structura automata de
tipul celei din gura 12.14, n care blocul liniar dinamic L poate considerat
ca ind descris de ecuat ii intrare-stare-iesire sau de funct ia sa de transfer:
H
r
(s) = c
T
r
(sI A
r
)
1
b
r
(12.104)
Blocul neliniar N se considera a reprezentat de o funct ie neliniara cu carac-
teristica restrict ionat an sector can gura 12.3, adica veric and inegalitat ile
(12.3). Cum (0) = 0, sistemul admite echilibrul n origine. V.M. Popov a
formulat si demonstrat un criteriu de stabilitate asimptotica globala a echili-
brului n origine, valabil pentru ntreaga clasa de funct ii neliniare (12.3)
ansamblul de proprietat i astfel descris ind numit stabilitate absoluta.

In cele
ce urmeaza vom da numai varianta elementara, cea mai simpla, a criteriului
Popov; multiplele implicat ii teoretice si practice ale metodei vor expuse
ulterior.
Teorema 12.14. Se considera sistemul (12.103) n care funct ia neliniara
verica (12.3) cu = 0, iar H
r
(s) este ireductibila, avand tot i polii n
semiplanul stang cu except ia, posibil, a unui pol simplu n originea planu-
lui complex. Daca exista un parametru arbitrar 0 astfel ncat sa aiba loc
inegalitatea:
1

+'e(1 + )H
r
() > 0 , R (12.105)
iar daca H
r
(s) are un pol n origine, condit ia suplimentara:
lim
s0
sH
r
(s) = 0 (12.106)
inegalitatea (12.105) ind nestricta ( 0), atunci echilibrul n origine este
global asimptotic stabil pentru toate neliniaritat ile din clasa considerata
adica sistemul (12.103) are proprietatea de stabilitate absoluta.
Pentru ilustrare consideram acelasi exemplu din cazul stabilitat ii dupa
prima aproximat ie aceeasi funct ie de transfer, saturat ia ind nlocuita cu o
funct ie din sectorul (0, ) caruia i apart ine, de altfel, si saturat ia daca
1. Funct ia de transfer are un pol n origine si (12.106) are forma K
m
/
2
n
> 0,
vericata automat daca avem n vedere semnicat ia zica a parametrilor.
Condit ia frecvent iala (12.105) are forma:
1

+'e(1 + )
K
m
(
2
n

2
+ 2
n
)
0
pe care o aducem la forma:
2
3
n
K
m
+

(1 ) 4
2
(1 )
2
+ 4
2

0 , 0
cu notat iile

= 2
n
, = (/
n
)
2
. Inegalitatea precedent a revine la
urmatoarea problema de minimax:
2
3
n
K
m
+ max

0
min
0

(1 ) 4
2
(1 )
2
+ 4
2

0
Far a a intra n detalii de calcul, este posibila alegerea lui

astfel nc at sa se
verice inegalitatea anterioar a, ceea ce revine la:
2
3
n
K
m
> 1
Este interesant de facut o comparat ie cu cazul liniar.

In aceasta situat ie
() = h si se obt ine ecuat ia caracteristica:

3
+ 2
n

2
+
2
n
+ hK
m
= 0
de unde rezulta condit ia de stabilitate:
2
3
n
hK
m
> 1
care este de acelasi tip cu condit ia din cazul stabilitat ii dupa prima aproximat ie
o limitare superioara a amplicarii n bucla deschis a. La randul sau,
condit ia frecvent iala a lui Popov da o limitare a amplicarii neliniare n
bucla deschisa, de fapt a sectorului admisibil de stabilitate absoluta .
Sa observam ca limitarea este aceeasi n cazul liniar, ca si n cel neliniar.
Acest fapt nu este lipsit de semnicat ie: atunci cand se deneste stabilitatea
absoluta, se cere stabilitatea asimptotica globala pentru toate caracteristicile
din sector; dar ntre aceste caracteristici sunt si cele liniare () = h cu
0 < h < . Pentru aceste caracteristici (liniare) valoarea maximala a lui
este data de criteriul Hurwitz si sectorul corespunzator e numit sector hur-
witzian; n cazul exemplului analizat
H
= 2
3
n
/K
m
. Sectorul maximal de
stabilitate absoluta care cuprinde, pe lang a caracteristicile liniare, si pe cele
neliniare, ind mai bogat n caracteristici, poate cel mult identic cu sec-
torul hurwitzian. Ipoteza facuta de reputatul specialist rus M.A. Aizerman
n 1948 a fost ca respectivele sectoare sunt totdeauna identice. Usor demon-
strabila la ordinul unu, ipoteza este inrmata deja pentru anumite cazuri
limita de la ordinul doi, cazuri puse n evident a de N.N. Krasovski, iar la
ordinul trei V.A. Pliss a construit un contraexemplu celebru, n care exista
o diferent a neta ntre cele doua sectoare. Astazi este un lucru bine stabilit
ca ipoteza nu este n general adevarata.
Pe de alta parte exista cazuri, cum este si cel analizat anterior, n care
cele doua sectoare (hurwitzian si de stabilitate absoluta) coincid, iar cri-
teriul Popov, desi numit uneori criteriu Nyquist al cazului neliniar, nu este
decat o condit ie sucienta de stabilitate absoluta. Ca urmare, compararea
sectoarelor hurwitzian si de stabilitate absoluta este un bun test al conser-
vatismului criteriului Popov, adica al distant ei ntre condit iile suciente si
cele necesare si suciente dee stabilitate absoluta. Comparat ia, numit a uneori
problema lui Aizerman, spre deosebire de ipoteza, se solut ioneaz a n cadrul
unei probleme mai generale problema sectorului maximal de stabilitate ab-
soluta. Aceasta din urma problema, aproape n mod evident reductibila la
problema de minimax:
1

> max
0
min
0
'e(1 + )H
r
() (12.107)
sau:
<
_
max
0
min
0
'e(1 + )H
r
()
_
1
(12.108)
se solut ioneaz a cu mijloace ingineresti elementare (grafoanalitice) n cadrul
interpretarii grace a inegalitat ii frecvent iale a lui V.M. Popov.
Pentru a prezenta aceasta interpretare consideram inegalitatea frecvent ial a
(12.105) si notam:
X
r
() = 'e H
r
() , Y
r
() = m H
r
() (12.109)
Se vede ca X
r
() si Y
r
() astfel exprimat i reprezint a ecuat iile parametrice
ale unei curbe ntr-un plan (X
r
, Y
r
) la fel ca si:
U
r
() = 'e H
r
() , V
r
() = m H
r
() (12.110)
care sunt ecuat ile parametrice ale locului de transfer (hodografului) Nyquist
n planul (U
r
, V
r
). Curba denita de (12.109) se numeste locul de transfer
(hodograful) lui Popov. Cu notat iile (12.109) inegalitatea (12.105) devine:
1

+ X
r
() Y
r
() 0 , R (12.111)
adica o inegalitate liniara. Egalitatea:
1

+ X
r
Y
r
= 0 (12.112)
este ecuat ia unei drepte n planul (X
r
, Y
r
) si deci inegalitatea:
1

+ X
r
Y
r
0 (12.113)
deneste semiplanul pozitiv n raport cu dreapta anterioara; ca urmare,
(12.111) nseamn a ca locul de transfer al lui Popov se aanntregimen acest
semiplan pozitiv. Considerand locul de transfer din exemplul precedent, cu
notat iile deja facute vom avea:
x
r
() =
4
2
(1 )
2
+ 4
2

, y
r
() =
1
(1 )
2
+ 4
2

Surprinzator, ecuat iile anterioare permit o eliminare simpla a lui ntre cele
doua egalitat i pentru a gasi segmentul de parabola:
4
2
y
2
r
+ 4
2
y
r
x
r
+ x
2
r
+ x
r
= 0
y
r
x
r
f O 1 O
0 O
Figura 12.16: Locul de transfer si dreapta lui Popov
care ncepe n punctul (4
2
, 1) si sfarseste n origine, intersecteaz a axa
absciselor n (1, 0) si are un maximn punctul ((2(1+))
1
, (4(1+))
1
)
g. 12.16.

In gura 12.16 sunt trasate cateva drepte care permit vericarea
inegalitat ii lui Popov: semiplanul pozitiv este cel n care se aa originea (0, 0)
a planului (x
R
, y
R
). Se vede ca sunt posibile mai multe alegeri pentru care
deneste panta dreptei lui Popov (panta este 1/); alegerea este cu atat
mai usoar a cu cat dreapta e dusa mai n stanga, dar n acest caz sectorul
de stabilitate absoluta masurabil la intersect ia dreptei cu axa absciselor
este mai mic si evident inferior celui hurwitzian (de stabilitate liniara), aat
conform criteriului Nyquist la intersect ia locului de transfer Popov cu axa
absciselor (sau Nyquist, ntruc at aceste intersect ii coincid).
Deci pentru a obt ine un sector de stabilitate absoluta cat mai larg, dreapta
lui Popov trebuie dusa cat mai aproape posibil de hodograf chiar tangenta
daca este posibil.

In exemplul considerat, convexitatea locului de transfer a
permis evident ierea egalitat ii celor doua sectoare hurwitzian si de stabilitate
absoluta dar sunt posibile si situat ii diferite. Astfel, n cazul din gura
12.17,a cele doua sectoare coincid, iar gura 12.17b ilustreaza o situat ie n
care cele doua sectoare difera: sectorul de stabilitate absoluta este inferior
sectorului hurwitzian.
F. Vomncheia acest paragraf printr-o conexiune facut a cu ajutorul exem-
X
Y
a)
X
Y
b)
Figura 12.17: Inegalitatea lui Popov si problema lui Aizerman
plului comun analizat din ambele puncte de vedere, ntre stabilitatea absoluta
si metoda funct iei de descriere.
S-a vazut ca ecuat iile determinante ale amplitudinii posibilei oscilat ii cal-
culabile prin metoda funct iei de descriere au solut ie daca:
2p <

3
n
hK
m
< 2p + 1 , p = 0, 1, 2, . . .
Pe de alta parte, sistemul n buclanchis a, e el liniar sau neliniar, cu neliniar-
itatea apart inand sectorului (0, ), are echilibrul n origine global asimptotic
stabil daca are loc inegalitatea:

3
n
K
m
> 1
Cum saturat ia este o neliniaritate din sector si h < , condit ia anterioara,
de stabilitate asimptotica globala, este implicata de inegalitat ile precedente
pentru p = 1, 2, . . ..

Insa autooscilat iile sunt posibile doar cand echilibrul n
origine nu este global asimptotic stabil. Ca urmare condit ia necesara pentru
ca ecuat ia amplitudinii sa aiba solut ie, corespunzand cazului cand echilibrul
nu este stabil este cea scrisa pentru p = 0:
0 <

3
n
hK
m
< 1
ceea ce implica h > , deci o funct ie neliniara n afara sectorului de stabili-
tate absoluta.

In cazul concret al saturat iei amplicarea pe bucla depaseste
limita impusa de criteriile Hurwitz (sau Nyquist) si Popov. Cum aceasta
limita corespunde, n cazul liniarizat, unei perechi de rad acini imaginar con-
jugate ale ecuat iei caracteristice, exista premise pentru o bifurcat ie Hopf de
generare a ciclului limita si, ca urmare, calculele facute cu ajutorul funct iei
de descriere ar putea oferi valorile (aproximative) ale unei autooscilat ii real-
mente existente n sistem.
12.7 Proiectarea sistemelor neliniare aspecte
elementare
Problema proiectarii respectiv a sintezei prezint a dicultat i inerente chiar
si n cazul liniar, din cauza neunicitat ii solut iei (spre deosebire de problema
duala cea a analizei); neunicitatea poate un avantaj la nalul sintezei,
deoarece permite o anume libertate a alegerii solut iei la luarea n calcul a
unor cerint e neglijate n prima instant a.
S-a considerat, o buna perioada de timp, ca n aria sistemelor neliniare
orice ncercare de abordare sistematica este de la nceput sortita esecului din
cauza variet at ii de elemente si structuri. Acumularea experient ei n domeniu
a dovedit ca si aici este posibila algoritmizarea, gasirea de elemente comune si
generalizatoare, prezent a unor elemente de principiu, reutilizari etc.

In cele
ce urmeaza vom porni de la unele probleme elementare pentru a generaliza
si propune tehnici specice sistemelor neliniare.
12.7.1 Liniarizarea elementara si compensarea
A. Tentat ia reducerii sistemelor neliniare la sisteme liniare este cunoscuta,
liniarizarea n jurul unor echilibre (puncte de funct ionare) ind ceva rutinier.
O variant a globala a sa este liniarizarea prin react ie invers a. Fie, de exemplu,
comanda nivelului ntr-un rezervor (g.12.18).
Este destul de usor de vazut ca react ia liniarizanta revine la compensarea
neliniaritat ilor astfel nc at dinamica n bucla nchis a sa e liniara. Modelul
de baza al dinamicii este aici:
d
dt
_
h(t)
0
A()d = u(t) a
_
2gh (12.114)
comanda u(t) ind un debit volumic, A(h) ind sect iunea uidului n rezervor
si a - sect iunea de scurgere. Ecuat ia anterioar a se scrie:
A(h)

h = a
_
2gh + u(t) (12.115)
u(t)
h
Figura 12.18: Comanda nivelului de lichid ntr-un rezervor
si se alege o comanda de forma:
u(t) = a
_
2gh + A(h)v(t) (12.116)
n care v(t) este o noua comanda. Cum A(h) ,= 0, h, deoarece golirea se
poate face cel mult la nivelul t evii de golire, dinamica va una de integrator
comandat:

h = v(t) (12.117)
si daca h
r
const este referint a de nivel, alegem:
v = (h
r
h) , > 0 (12.118)
pentru a gasi o dinamica de forma:

h + (h h
r
) = 0 (12.119)
de unde h(t) h
r
pentru t . Deci comanda generala va :
u = a
_
2gh + A(h)(h
r
h) (12.120)
unde primul termen este o comanda compensatoare feedforward (n circuit
deschis), iar cel de al doilea termen comanda cu react ie inversa. Daca h
r
(t)
ar variabil dar cunoscut, am putea lua:
v = (h
r
(t) h) +

h
r
(t) (12.121)
si nc a am avea h
r
(t) h(t) 0 pentru t .
) (V f ) (
1
V

f
Figura 12.19: Compensarea neliniaritat ii prin inversare
B. Compensarea neliniara, desi are aceeasi natura cu tehnica anterioara,
se deosebeste de ea prin caracterul serial; de fapt, este vorba de introduc-
erea n serie cu elementul neliniar a altuia, descris de caracteristica neliniara
inversa (condit ionat de existent a ei (g.12.19).
De exemplu, daca elementul neliniar e descris de f() monotona pe
[[ si f(0) = 0, nserierea lui f
1
() va permite largirea zonei de liniar-
itate n limitele monotoniei. Nici limitarile de amplitudine, nici zonele de
insensibilitate nu pot compensate prin nseriere.
React ia inversa neliniara este de natura diferita de precedenta liniarizare
n sensul ca ea reprezint a introducerea unor elemente neliniare cu scopul
de a imprima sistemului proprietat i noi, pe care un sistem liniar nu le are.
De exemplu, un sistem neliniar poate asigura conducerea cu erori acceptabile
(mici sau, oricum, limitate) n condit ii de informat ii sarace despre parametrii
obiectului. Fie, de exemplu, sistemul instabil de ordinul unu:
y hy = u(t) , h > 0 (12.122)
care e liniar, dar cu h > 0 necunoscut; comanda cu react ie inversa compen-
satoare u = ky, k > 0, ar putea stabiliza sistemul, dar k > 0 nu poate
innit si deci ar putea exista un h > 0 care sa destabilizeze sistemul. Daca
ns a vom lua u = ky
3
, k > 0, vom obt ine un sistem descris de:
y = hy ky
3
(12.123)
care are trei echilibre, 0,
_
h/k, din care ultimele doua stabile v.12.3.
Deci oricare ar abaterile init iale si h > 0, sistemul va ajunge ntr-unul
din cele doua echilibre. S-a asigurat astfel asimptotica globala, adica orice
traiectorie tinde spre un echilibru, dar far a garant ia ca acest echilibru core-
spunde exact celui dorit.
C. Ram an and n cadrul foarte elementar anunt at, examinarea altor ex-
emple se poate dovedi utila n continuare. Sa consideram stabilizarea prin
compensare a pendulului invers din gura 12.20, utilizand un cuplu de co-
manda.
T
R
m
W
T
2R
m
M
u
y
a
b
Figura 12.20: Compensarea pendulului invers

In varianta mai simpla din gura 12.20a, ecuat ia intrare/iesire va :

J

= mgRsin + (t) (12.124)

si o alegere de forma:
= k
p
k
v

mgRsin (12.125)
va compensa efectul gravitat iei si va liniariza global sistemul, care dobandeste
astfel dinamica impusa:
J

+ k
v

+ k
p
= 0 (12.126)
Aceasta dinamica poate la randul sau ajustata cu tehnici liniare prin
k
v
si k
p
(de exemplu k
p
=
2
n
J, k
v
= 2
n
J). Cazul din gura 12.20,b
(corespunzand, de exemplu, situat iei practice a unei rachete transportate
dinspre siloz spre rampa de lansare) are dinamica descrisa de ecuat iile:
d
dt
_
m
_
Rcos
dy
dt
+ R
2
d
dt
__
= mgRsin
(12.127)
d
dt
_
m
_
dy
dt
+ R
d
dt
cos
_
+ M
dy
dt
_
= u(t)
care, la randul lor, se obt in din ecuat iile Euler Lagrange.
Din punct de vedere zic adica mecanic acesta este un sistem cu doua
grade de libertate exprimate de coordonatele generalizate y si . Cu notat iile
naturale:
z = (cos )
dy
dt
+ R
d
dt
(12.128)
w =
dy
dt
+
m
m + M
Rcos
d
dt
obt inem urmatorul sistem:
_
1
m
m + M
cos
2

_
y = w
m
m + M
z cos
_
1
m
m + M
cos
2

_
R

= z wcos (12.129)
z = g sin , w =
1
m + M
u(t)
nu prea complicat, fara singularitat i, dar care totusi nu poate rezolvat ca
precedentul, prin inspect ie vizuala.
12.7.2 Aspecte generalizatoare si formulari de prob-
leme
A. Primele elemente generalizatoare ca premise pentru o automatica neliniara
provin din adaptarea si extensia problemelor standard care au un fundament
liniar imprimat mai ales de caracterul liniar al masur atorilor generatoare de
react ie invers a. Daca pornim de la ideea ca stabilitatea este proprietatea
fundamentala a oricarui sistem automat, putem ncepe formuland:
Problema stabilizarii asimptotice: se da sistemul:
x = f(x, u(t), t)
(12.130)
y = h(x, t)
si o traiectorie de iesire dorita y
r
(t) sucient de neteda cu derivate pan a la
ordinul sistemului (dimensiunea vectorului x; pentru simplitate consideram
sistemul cu o intrare si o iesire) marginite si continue, disponibile pentru
calculul n timp real. Se cere gasirea unei legi de comanda astfel ncat, ntr-o
regiune a spat iului starilor, eroarea y
r
(t) y(t) sa tinda asimptotic spre
0 iar originea sistemului sa e uniform asimptotic stabila, cu domeniu de
atract ie.
Dintre performant ele tipice, n afara stabilitat ii, putem ment iona precizia
si viteza de raspuns pentru evolut ii tipice (standard). Exista clase de sisteme
pentru care o sintez a corespunzatoare poate garanta precizia de urmarire
independent de traiectoria dorita. Robustet ea este sensibilitatea la efecte
neluate n calcul la proiectare: perturbat ii, zgomot de masura, dinamica
nemodelata. Sistemul trebuie sa faca fat a acestor efecte neglijate.
Sa ment ionam ca stabilitatea nu implica, precum n cazul liniar, capac-
itatea de a face fat a la perturbat ii permanente, e ele si de mica ampli-
tudine. Sunt cunoscute aici problema clasica a stabilitat ii la perturbat ii
permanente de amplitudine mica si problema acumularii perturbat iilor, cu
origine n scoala sovietic a de teoria stabilitat ii (I.G. Malkin [21] si B.V. Bul-
gakov [10]), probleme dezvoltate ulterior de A. Strauss si J. Yorke.
Cazurile simple analizate anterior au evident iat important a comenzii dupa
perturbat ie (feedforward), mult mai importanta n cazul neliniar decat n cel
liniar, ind utilizata pentru a anula efectele perturbat iilor cunoscute si a
furniza semnale de anticipare n sistemele de urmarire; un model, e si im-
precis, al obiectului condus, este totdeauna necesar n comanda feedforward.
Multe compensatoare de urmarire au iesirea o superpozit ie de forma:
u = u
fd
+ u
ff
Componenta de feedforward u
ff
se presupune a furniza intrarea care gene-
reaza traiectoria de urmarire si care anuleaza efectele perturbat iilor cunos-
cute; componenta de feedback u
fd
va stabiliza eroarea de urmarire (dinamica
ei).
O alta consecint a a examinarii cazurilor simple este evident ierea important ei
aspectelor zice.

In automatica liniara se obisnuieste generarea unui model de
ecuat ii pornind de la un sistem zic, uitandu-se apoi provenient a lor. Acest
fapt nu pune probleme, cel put in teoretice, deoarece teoria liniara ofera in-
strumente bune de analiza si proiectare (echivalent ele care conduc la uitarea
naturii zice a variabilelor de stare).
O astfel de abordare nu este recomandabila n cazul neliniar, unde instru-
mentarul este mai restrans.

In sinteza neliniara, exploatarea proprietat ilor
zice poate sa simplice rezultatul respectivei sinteze, chiar n situat ii com-
plicate: astfel, n conducerea adaptiva a manipulatoarelor, utilizarea a doua
proprietat i zice pozitivitatea stricta a matricei de inert ie si posibilitatea
parametrizarii liniare a dinamicii robotului - au condus la un regulator adap-
tiv cu proprietat ile dorite de stabilitate globala si convergent a a urmaririi.
B. Experient a acumulat a n studiul sistemelor neliniare a permis iden-
ticarea unor metode si tehnici de abordare a acestora, susceptibile a oferi
solut ii pentru diversele situat ii practice. Putem ment iona aici:
ncercare si eroare: ideea, ca si n cazul liniar, este de a folosi instru-
mentele analizei ca ghid pentru a gasi un compensator ce va apoi
justicat prin analiza si simul ari; metodele recomandabile ar planul
fazelor, funct ia de descriere si analiza Liapunov. Experient a si intuit ia
sunt esent iale, dar la sisteme mai complicate se poate esua;
react ia liniarizanta (v. exemplul pendulului invers): modelele sis-
temelor zice au diverse forme, n funct ie de abordare si de ipotezele
de modelare. Unele forme sunt nsa mai utile n proiectarea compen-
satoarelor. React ia liniarizanta este o tehnica de transformare a mod-
elelor originale n modele echivalente de forma mai simpla.
Ideea de baza a react iei liniarizante este de a transforma mai ntai un
sistem neliniar ntr-unul liniar macar part ial si de a folosi apoi tehnicile
de proiectare a sistemelor liniare pentru a completa sinteza. Metoda se
aplica unor clase importante de sisteme (cele liniarizabile intrare/iesire
sau cele de faza minima) si necesita masur ari complete de stare. Nu e
robusta fat a de incertitudinile de modelare;
comanda robusta presupune proiectarea compensatorului luand n con-
siderare atat modelul nominal cat si o anume caracterizare a incertitu-
dinilor sale;
comanda adaptiva permite abordarea sistemelor variabile n timp sau
cu incertitudini. Dezvoltate e pentru sistemele liniare, e pentru cele
neliniare, compensatoarele adaptive sunt inerent neliniare. Pentru sis-
temele neliniare cu stari masurabile si dinamica parametrizabila liniar,
comanda adaptiva e o alternativa la cea robusta cu care poate bine
combinata;
amplicarea programata (gain scheduling) cu bune rezultate n co-
manda aeronavelor utilizeaza tehnicile proiectarii liniare; se selecteaza
un num ar de puncte de funct ionare (de exemplu, pe anvelopa de zbor)
unde se face liniarizarea si proiectarea liniara a compensatorului pentru
ecare obiect liniarizat.

Intre punctele de funct ionare se interpoleaza
parametrii compensatorului (adica sunt programat i), rezultand un
compensator global. Principalul neajuns este garant ia teoretica limi-
tata a stabilitat ii n regim neliniar si utilizarea unor reguli de proiectare
relativ vagi.
12.7.3 Tehnici de corect ie neliniara
A. Ideea de corect ie, cunoscuta de la sistemele liniare, reprezinta de fapt
implementarea abordarii ncercare si eroare: gasirea compensatorului, ce
urmeaza a vericat a posteriori cu metodele analizei sistemelor, se face pe
baza experient ei, prin alegerea din clase de compensatoare.
Compensatoarele neliniare destinate corect iei sunt relativ diverse: ori-
ginea lor este tehnica analogica si chiar implementarile numerice, pentru a
eciente, trebuie sa t in a seama de provenient a structurii. Dupa o clasicare
destul de generala, se disting trei clase de compensatoare neliniare:
blocuri compensatoare cu act iune serie sau n react ie invers a;
blocuri neliniare care realizeaza legi de comanda;
compensatoare care modica parametrii sistemului, inclusiv ai part ii
xe (tip gain scheduling).
Un exemplu standard este compensatorul cu doua canale care cont ine trei
neliniaritat i (g.12.21): blocul de realizare a modulului (valorii absolute),
discriminatorul de semn si nmult itorul.
Efectele unui astfel de bloc sunt vizibile n domeniul caracteristicilor de
frecvent a, unde canalul de valoare absoluta are rol de corect ie a caracteristicii
de amplicare, iar cel de semn corecteaza faza; valorile corespunzatoare sunt
impuse de ltrele din structura compensatorului.
Integrarea compensatoarelor neliniare n schemele de reglare automata se
poate face n urmatoarele moduri:
n serie, prin includerea unui element neliniar ntre doua ltre liniare
(g.12.22,a);
n react ie invers a, pentru a forma mpreuna cu ltrele liniare o bucla
cu react ie intern a (g.12.22,b,c).
) (
1
s H
) (
2
s H
0
Figura 12.21: Compensator cu doua canale
) (
1
s H ) (
2
s H
-
) (
1
s H ) (
2
s H
- -
) (
1
s H ) (
2
s H
-
a.
b.
c.
Figura 12.22: Integrarea compensatoarelor neliniare n sistemele automate
Legile de comanda neliniare se mpart, la randul lor, n trei categorii mai
importante:
legi de comanda funct ionale - dependent e funct ionale de semnalele de
intrare si derivatele lor; au rolul de marire a preciziei si mbunat at ire a
proprietat ilor de stabilitate;
legi de comanda logice, care permit modicarea parametrilor si struc-
turii sistemelor automate; prezent a unor astfel de legi de comanda, care
cont in blocuri logice de diverse complexitat i, conduce la asa-numitele
sisteme cu structura variabila;
legi de comanda optimizante, care pot asigura timpul minim sau alte
minimizari ori maximizari de performant a; n anumite cazuri de co-
manda dupa criteriul timpului minim, alegerea variet at ii de comutat ie
permite introducerea regimului alunecator care confera sistemului un
plus de robustet e; legile de comanda optimizante pot realizate prin
combinare de structuri funct ionale sau logice;
B.

In continuare vom descrie un numar de tehnici de corect ie neliniara,
concepute la nivel intuitiv, dar care pregureaza ntr-o anumit a masura
metodele avansate utilizate n prezent.
Compensarea efectului saturat iei (ment ionata n [31]) se refera la o struc-
tura simplicata de servomecanism cu corect ie liniara LEAD-LAGn care un
amplicator nal se poate satura (g.12.23,a)
1
1

s T
s T
K
i
d
c 2
s
K
r
T
-
i
u
e
u T
i
u
1
R
1
i
2
i
c
i
c
u
+
-
+
-
2
R
c
Au
e
u
a.
b.
Figura 12.23: Compensarea saturat iei ntr-un servomecanism de pozit ie
Ca urmare, se propune o schema electronica activat a de saturat ie, n
sensul ca proprietat ile ideale ale amplicatorului operat ional se altereaza
prin intervent ia saturat iei. Efectele favorabile ale dispozitivului propus sunt
ilustrate de date experimentale; la nivel teoretic se poate ncerca, folosind
criteriul lui V.M. Popov, vericarea extinderii domeniului de stabilitate,
adica o crestere a robustet ii stabilitat ii, desi cele doua proprietat i nu coincid
ntrutotul.
Dispozitivul de compensare din gura 12.23,b este descris de ecuat iile
urmatoare, n care s-a presupus ca amplicatorul operat ional are impedant a
de intrare nula si amplicarea nita A, iar rezistent ele s-au nlocuit prin
conductant e pentru a simplica scrierea:
C
du
c
dt
= (G
1
+ G
2
)u
c
+ G
2
f(Au
c
) + G
1
u
i
, u
e
= f(Au
c
) (12.131)
Se vede usor ca daca f(Au
c
) Au
c
se obt ine ecuat ia liniara intrare/iesire:
C
du
e
dt
= (G
1
+ G
2
)u
e
+ G
2
Au
e
G
1
Au
i
(12.132)
care pentru A se reduce la u
e
= (G
1
/G
2
)u
i
. Far a a mai intra n detalii
suplimentare, ment ionam ca aceasta schem a pregureaza dispozitivele anti-
windup despre care va vorba ulterior.
Limitarea react iei de viteza este tot o solut ie destinata servomecanismelor
de pozit ie (g.12.24).
s T
K
m
1
s
1
-
rv
K
r
T T

T
Figura 12.24: Limitarea react iei de viteza ntr-un servomecanism de pozit ie
Explicat ia introducerii sale este urmatoarea: react ia de viteza n cazul liniar
are un efect dublu, mbun at at ind amortizarea si marind eroarea stat ionara n
viteza.

Intr-adevar, n schema liniara (far a saturat ie) din gura 12.24 funct ia
de transfer n bucla deschis a va pentru cazul K
rv
= 0
H
b
(s) =
K
s(1 + T
m
s)
(12.133)
iar pentru cazul K
rv
,= 0:
H
b
(s) =
K
1 + KK
rv

1
s(1 + T

m
s)
=
K

s(1 + T

m
s)
, T

m
=
T
m
1 + KK
rv
(12.134)
Sistemul n circuit nchis este un sistem de ordinul doi caracterizat de:

2
n
=
K

m
=
K
1 + KK
rv

1 + KK
rv
T
m
=
K
T
m

=
1
2

1 + KK
rv

KT
m
, =
1
2

KT
m
K

v
=
K
1 + KK
rv
< K
si este vizibila cresterea amortizarii si micsorarea amplicarii pe bucla.
Introducerea limitarii pe legatura de react ie are ca efect realizarea unui
compromis, n sensul ca la viteze mari ale semnalului de intrare tip
r
=

r
t (rampe unghiulare) inuent a react iei de viteza este mai mica si eroarea
stat ionara se reduce; n cazul semnalului treapta de amplitudine mica se
obt ine un sistem cu amortizarembun atat it a, deci cu supraurmarire mai mica
si mai put in sensibil la perturbat ii (prin micsorarea benzii de frecvent a),
totodata mai rapid pentru ca
n
nu se modica; neajunsurile sunt previ-
zibile pentru semnale treapta de amplitudine mai mare, cand este afectata
amortizarea cu nr autat irea previzibila a performant ei tranzitorii.
Considerat iile precedente reprezint a de fapt o extindere a rat ionamentului
din cazul liniar, ind n esent a o motivare euristica a solut iei. Veritabila
analiza neliniara trebuie facut a n acest caz n planul fazelor.
Sa ment ionam ca tehnica descrisa aici pregureaza limitatoarele de viteza
(rate limiters) prezente n servomecanismele moderne.
Amortizarea neliniara reprezinta o versiune modicata a tehnicii prece-
dente, prin introducerea unei react ii inverse de viteza care variaza n funct ie
de eroarea de urmarire din servomecanism (g.12.25).
Sistemul este evident unul neliniar, din cauza dispozitivului de nmult ire
de pe react ia inversa; este ns a sucient ca unul dintre factorii de amplicare
K
2
sau K
3
sa e nul pentru ca sistemul sa e unul liniar.
r
T
R
K
s T
K
m
1 s
1
1
K
3
K
2
K
H
T

T
+
- -
Figura 12.25: Sistem cu amortizare neliniara
O analiza euristica, servind ca motivare pentru alegerea structurii pune
n evident a ca la aplicarea unui semnal treapta semnalul introdus de K
2
este
nenul, iar semnalul introdus de K
3
este nul. Caracterul neliniar apare doar la
semnale rampa, sistemul redevenind liniar n apropierea regimului stat ionar.
Ca urmare, amortizarea variaz a ntre doua valori limita; se presupune ca are
o variat ie continua, chiar daca nu monotona. O analiza completa poate
facut a n planul fazelor.
Corectorul neliniar cu avans de faza, respectiv cu ntarziere de faza se
realizeaza prin introducerea unor discriminatoare de semn la intrarea cir-
cuitelor corectoare standard (g. 12.26):
C
1
R
C
1
R
2
R
a.
2
R
C
2
R
C
1
R
b.
Figura 12.26: Corect ii neliniare cu avans si nt arziere de faza: a. avans de
faza; b. nt arziere de faza
12.7.4 Comanda n regim de comutat ie (cu elemente
tip releu)
Aceasta tehnica, de altfel cea mai simpla din automatica clasica, apart ine
clasei de sisteme n care se realizeaza o comanda neliniara pentru obiecte
liniare (sau cel put in liniarizate). S-a ment ionat deja ca o caracteristica
tip releu nu este liniarizabila: aici vom prezenta unele consecint e de ordin
general n cadrul unei aplicat ii de interes larg termostatul. Din punct de
vedere practic termostatul este prezent n mai toate aplicat iile electrocasnice
(frigider, masin a de spalat, er de calcat, dispozitive de nc alzire), dar si n
automatizari industriale de mica precizie, dar cu abilitate mare.
A. Cea mai simpla aplicat ie este cea din gura 12.27, n care are loc o
reglare bipozit ional a de temperatura, obiectul reglat ind de ordinul unu, cu
autoechilibrare (adica av and stabilitate inerent a).
r
y
1 Ts
K
H
u
y
-
u
H
1
u
2
u
a a
u
y
1
u
2
u
a y
2
a y
2
2
y
a.
b. c.
Figura 12.27: Schema termostatului: a. schema bloc; b. caracteristica
neliniara; c. caracteristica translatata
Scriind ecuat iile de stare conform gurii 12.27,a vom obt ine:
T y + y = Ku , = y
r
y , y
r
const
u =
_
u
1
, a > 0
u
2
, + a < 0
(12.135)
Se vede din gura 12.27,c faptul ca modul de formare a erorii translateaza
caracteristica releului; de regula, n reglarile tot/nimic valoarea u
2
= 0.

In
continuare analizam exact acest caz, introducand variabila de stare :
T + = Ku , u =
_
u , < a
u , > a
, u = u
1
u , u = y
r
/K (12.136)
Sistemul ind liniar pe port iuni, exista doua tipuri de solut ii:
(t) =
_
Ku + e
t/T
, u = u
K u + e
t/T
, u = u
(12.137)
cu si constante arbitrare depinzand de condit iile init iale.
Din punctul de vedere al automaticii intereseaza comportamentul asimp-
totic al solut iilor. Daca K u < a, atunci lim
t
(t) = K u pentru orice
condit ie init ial a - este cazul unei surse de energie insucient a; ntr-adev ar,
daca (0) < a vom deduce expresia lui (t) corespunzand lui u = u:
(t) = (0)e
t/T
+ K u(1 e
t/T
)
si (t) tinde monoton spre K u; daca (0) > a, atunci u = u si (t) scade
monoton pana la (t) < a, de unde o comutat ie trimite sistemul spre K u
(cu condit ia de a avea Ku > a).

In cazul K u > a vom avea > 0 pentru < a si, cum pentru > a
rezulta < 0, comutat iile au loc pe liniile = a si = +a; ca urmare se
produce o oscilat ie periodica (t) n jurul lui 0 (g.12.28):
T
T0
T2
T1
t
Figura 12.28: Oscilat iile termostatului
Oscilat ia are perioada usor calculabila pe baza duratelor de cuplare si decu-
plare a termostatului:
a = ae
t
1
/T
Ku(1 e
t
1
/T
) t
1
= ln
Ku + a
Ku a
a = ae
t
2
/T
+ K u(1 e
t
2
/T
) t
2
= ln
K u + a
K u a
rezultand perioada oscilat iilor:
T
0
= t
1
+ t
2
= T ln
_
K u/a + 1
K u/a 1

Ku/a + 1
Ku/a 1
_
(12.138)
B. Un acelasi tip de comanda este posibil si pentru sisteme de ordin su-
perior; pentru ordinul doi (g.12.29) este posibila o analiza n planul fazelor;
consideram releul de acelasi tip ca n cazul precedent.
r
y
2 2
2
2
n n
n
s s Z [Z
Z

H
u
y
-
Figura 12.29: Sistem de ordinul doi cu termostat
Ecuat iile sistemului vor :
y + 2
n
y +
2
n
y =
2
n
u , = y
r
y , y
r
const.
u =
_
u
1
, + a < 0
u
2
, a > 0
(12.139)
Se vede ca = y deoarece y
r
const. Luand pe si ca variabile de stare
sistemul devine:
+ 2
n
+
2
n
=
2
n
, = y
r
y
=
_
y
r
u
1
, + a < 0
y
r
+ u
2
, a > 0
(12.140)
Considerat n planul fazelor (, ) sistemul se descompune n doua sis-
teme autonome, care comuta ntre ele pe verticalele = a, = a. Far a
a mai detalia studiul, care presupune discut ie n toate patru cadranele,
ment ionam doar ca, n condit ii asemanatoare cu cele din cazul precedent,
poate evident iat un ciclu limita stabil, deci o autooscilat ie stabila.
Analizan planul fazelor este posibila si pentru cazul releului tri-pozit ional;
diferent a consta doar n numarul de domenii ce trebuie considerate. Pentru
sisteme de ordin superior se pot aplica metodele geometrice, de evident iere a
domeniilor delimitate de varietat ile de comutat ie din teoria sistemelor opti-
male cu timp minim; alte informat ii provin din teoria sistemelor cu structura
variabila.
12.8 Saturarea elementelor de execut ie si trans-
ferul fara socuri

In descrierea diverselor neliniaritat i din sistemele automate, saturat ia (v.

g.12.2) reprezint a nu doar cea mai simpla ci si cea mai frecvent a funct ie
neliniara dintr-un sistem automat.

In esent a, toate obiectele comandate
au semnale cu domeniul de variat ie, uneori si cu viteza de variat ie limi-
tate. Aceste doua limitari au doua cauze: e limitarile proprii elementelor
de execut ie (n fond orice servomotor are cursa limitata, orice valv a sau
sect iune de trecere au valori maxime si minime ale debitului care le strabate)
e restrict ii introduse deliberat pentru a evita avariile datorate comenzilor
excesive (este cazul servomecanismelor de comanda a aeronavelor militare
unde pilotul poate induce astfel de comenzi n absent a unor limitatoare de
pozit ie sau viteza).
A. Cazul cel mai simplu de modelare a saturat iei este cel n care saturat ia
este separata de subsistemul liniar:
) (s H
a
u u
y
Figura 12.30: Model simplu de saturat ie
Matematic, funct ia de saturat ie poate descrisa prin:
u =
_

_
u , u
a
u
u
a
, u u
a
u
u , u
a
u
(12.141)
Pe de alta parte, saturat ia poate nglobata n categoria neliniaritat ilor
restrict ionaten sector pentru care se poate utiliza criteriul Popovn studiul
stabilitat ii dar cu ment iunea ca sectorul va totdeauna de tip (0, ) deci
de forma:
0 ()
2
(12.142)
din cauza port iunilor verticale ale caracteristicii.
O variant a importanta de modelare a saturat iei este limitatorul de viteza
cunoscut din analiza asa-numitelor Oscilat ii Induse de Pilot (PIO - Pilot
Induced Oscillations) unde respectivele limitatoare stau la baza a ceea ce se
numeste PIO II oscilat ii tip II, unde pe lang a subsistemele liniare se iau
n calcul si limitarile tip saturat ie. Un limitator de viteza este descris de o
structura ca n gura 12.31, unde saturat ia este simetrica:
s
1
c
G
-
G

H
L
V
H
L
H
L
H
G
Figura 12.31: Limitator de viteza
Funct ia neliniara din gura 12.31 are expresia:
f() =
_

_
V
L
,
L
= V
L
/
a

a
, [[
L
V
L
,
L
(12.143)
sau:
f() =
a
sat
_
V
L

_
, sat() =
_

_
1 , 1
, [[ 1
1 , 1
(12.144)
Deducem atunci ecuat ia limitatorului de viteza:

= f(
c
) (12.145)
cu f() denit ca mai sus.
B. Efectele saturat iei pot avea forme diverse si pot descrise la fel de
diferit. De exemplu, limitatorul de viteza din gura 12.31 este n zona ne-
saturata un simplu element de ordinul unu cu funct ia de transfer:
H(s) =

a
s +
a
=
1
s/
a
+ 1
(12.146)
deci cu atat mai rapid cu cat amplicarea este mai mare. Funct ionarea
n zona de saturat ie este uneori, convent ional, mpart ita n doua subzone:
n prima situat ie, eroarea maximala depaseste cu put in limita de saturat ie

L
; raspunsul este cvasiliniar, n sensul ca saturat ia apare cu intermitent e,
efectele neliniare de amplitudine ind cel mai adesea insensibile.

In cea de a
treia subzona saturat ia este prezenta mai tot timpul si efectul este de react ie
inversa ntrerupt a deoarece

= V
L
= const. Exista si pentru acest caz
echival ari liniare, el corespunzand asa-numitului windup de departe unul
din fenomenele critice asociate saturat iei.
Un exemplu standard de windup este cel al unei bucle simple de reglare
cu regulator PI ideal si obiect comandat fara autoechilibrare (la limita de
stabilitate, cu un pol n origine) - g.12.32.
s T
k
1 a
u
u
y
H
s T
s T
K
i
i
R
1
r
y
Figura 12.32: Sistem automat supus fenomenului windup
Pentru referint e de amplitudine sucient de mica sistemul este liniar,
avand funct ia de transfer n circuit nchis de forma:
H
0
(s) =
K
R
(1 + T
i
s
T
i
T
k
s
2
+ K
R
T
i
s + K
R
(12.147)
si suprareglajul, desi mai mare decat n cazul sistemului de ordinul doi fara
zerouri, poate ment inut n limite rezonabile de 1015% din valoarea treptei
de referint a, iar timpul de raspuns inferior lui 4/
n
= 8T
k
/K
R
. O treapta
de referint a sucient de mare arunca sistemul n saturat ie si iesirea variaz a
dupa regula
T
k
y = 1 y(t) = t/T
k
+ y(t
s
)
n care t
s
este momentul instalarii saturat iei, ceea ce arata o crestere a iesirii
pentru scoaterea sistemului din saturat ie destul de lent a adica impusa de
obiectul reglat, ca si cum legatura invers a ar ntrerupt a.
Simul arilentregului proces arata suprareglaje si oscilat ii amortizate lente,
dar de amplitudine mare care persista. O posibila explicat ie a acestor fenomene
poate proveni exact din faptul ca obiectul reglat este la limita de stabilitate;
n sprijinul unei astfel de intuit ii vine considerarea cazului n care obiectul
reglat este instabil de exemplu cand n gura 12.32 blocul cu funct ia de
transfer (T
k
s)
1
este nlocuit cu un bloc avand funct ia de transfer (T
k
s1)
1
:
n acest caz sistemul, stabil la referint e de amplitudine mica, devine instabil
la referint e de amplitudine mare.
C. Faptul ca fenomenul windup este datorat act iunii integratoarelor (com-
ponentei integrale a) compensatorului este considerat unanim acceptat. De
aici rezulta ideea de baza anti-windup care consta n franarea procesului
de integrare pe timpul saturat iei. Abordarea cea mai elementara, rezultat
al losoei react iei inverse, consta n a introduce o corect ie pe componenta
integrala, generata de eroarea dintre iesirea u
a
a compensatorului si iesirea
limitatorului de pozit ie (g.12.33).

In decursul timpului practica sistemelor automate a validat urmatoarele

abordari anti-windup
referint a echivalent a ;
utilizarea observerului de stare;
tehnica de condit ionare;
algoritmul incremental;
integrarea condit ionata;
H
r
y
) (
'
s H
R
) (s H
u
y
a
u
i
R
sT
K
) (s W
-
-
+
+
+
-
Figura 12.33: Schem a anti-windup
Referint a echivalenta y
e
r
se deneste ca ind referint a care, substituind
referint a efectiva y
r
, va produce egalitatea dintre iesirea u
a
a compensatorului
si intrarea u a obiectului comandat, far a ca limitarea sa e activata (deci
cu y
e
r
neliniaritatea este inexistenta). Daca ne referim la gura 12.33 unde
compensatorul a fost nlocuit cu o reprezentare echivalent a la care se adauga
un termen integral aditiv, atunci vom avea, n transformate Laplace:
u(s) = H

R
(s) y
e
r
(s) +
K
R
sT
i
y
e
r
(s) H

R
(s) y(s)
K
R
sT
i
y(s) (12.148)
de unde deducem:
y
e
r
(s) = y(s) +
_
K
R
sT
i
+ H

R
(s)
_
1
u(s) (12.149)
Cat timp este activa limitarea, u este acelasi, oricare ar W(s) bloc
anti-windup, acelasi lucru ind valabil pentru y; deci y
e
r
e acelasi si cand
limitarea e activa. Deducem, pe de alta parte, cu includerea lui W(s):
u
a
(s) =
_
K
R
sT
i
+ H

R
(s)
_
( y
r
(s) y(s)) +
K
R
sT
i
W(s)( u(s) u
a
(s)) (12.150)
Fac and diferent a ntre expresiile (12.148) si (12.148) vom deduce expresia
referint ei echivalente (n transformate Laplace):
y
e
r
(s) = y
r
(s) +
1 + K
R
W(s)/(sT
i
)
H

R
(s) + K
R
/(sT
i
)
( u(s) u
a
(s)) (12.151)
Expresia (12.151) sugereaza alegerea lui W(s) din considerente de urmarire
perfecta: referint a echivalenta trebuie sa devina egala cu referint a efectiva
imediat ce saturat ia e inactiva u = u
a
; lucrul nu este nsa posibil decat
daca funct ia de transfer care nmult este diferent a u(s) u
a
(s) se reduce la o
constanta:
1 +
K
R
W(s)
sT
i
=
_
H

R
(s) +
K
R
sT
i
_
K
de unde rezulta:
W(s)
sT
i
K
R
(H

R
(s) 1) + K (12.152)
Condit iile n care (12.152) produce o funct ie de transfer zic realizabila pot
discutate.

In cazul regulatorului PI (sau PID n care componenta derivativ a
nu este activat a de referint a, ci doar de iesirea masurata), H

R
(s) K
R
si
pentru K = 1 rezulta W(s) 1/K
R
asa-numitul anti-windup cu react ie
liniara care ofera cea mai buna urmarire.

In cazul unor compensatoare mai
complicate, din care s-a extras componenta integrala, W(s) poate proiectat
prin tehnici de ltrare optimala, inclusiv bazate pe H

.
Tehnica bazata pe observer de stare porneste de la interpretarea fenomenu-
lui windup ca neconcordant a a starii compensatorului cu semnalul de co-
manda aplicat procesului; ca urmare, se introduce un observer pentru stare
n cazul cand u ,= u
a
. Daca t inem seama de structura compensatorului cu
componenta integral a separata atunci reprezentarea sa de stare va :

=
x
R
= A
R
x
R
+ b
R
(12.153)
u
a
= f
T
R
x
R
+
R
+
K
R
T
i
, u = f(u
a
)
unde f() este funct ia specica a limitarii, de exemplu denita de (12.141).
Acest compensator se modica prin augmentarea cu observerul pentru vari-
abila de stare si nlocuirea lui prin estimarea sa

n iesirea u
a
:

= + (u u
a
)
x
R
= A
R
x
R
+ b
R
(12.154)
u
a
= f
T
R
x
R
+
R
+
K
R
T
i

, u = f(u
a
)
Se observa imediat, prin referire la gura 12.33, ca tehnica observerului
echivaleaz a cu algoritmul anti-windup cu react ie liniara n care W(s) .
Tehnica de condit ionare utilizeaza n mod esent ial referint a echivalent a;
aplicarea referint ei echivalente compensatorului (12.153) conduce la modi-
carea starilor dupa cum urmeaza:

m
= y
e
r
y
x
m
= A
R
x
m
+ b
R
(y
e
r
y) (12.155)
u = f
T
R
x
m
+
R
(y
e
r
y) +
K
R
T
i

Insa y
e
r
este o referint a ctiva obt inuta prin echivalare, dupa cum arata si
numele sau; ca urmare, la generarea lui u
a
trebuie utilizata y
r
, n timp ce y
e
r

calculata a posteriori poate servi totusi la generarea starii compensatorului.
Rezulta atunci

m
= y
e
r
y
x
m
= A
R
x
m
+ b
R
(y
e
r
y) (12.156)
u = f
T
R
x
m
+
R
(y
r
y) +
K
R
T
i

m
, u = f(u
a
)
Daca se face diferent a ntre u din (12.155) si u
a
din (12.156) va rezulta:
y
e
r
= y
r
+
u u
a

c
(12.157)
care se substituie n (12.156):

m
= +
u u
a

c
x
m
= A
R
x
m
+ b
R
_
+
u u
a

c
_
(12.158)
u = f
T
R
x
m
+
R
+
K
R
T
i

m
, u = f(u
a
)
ceea ce arata ca si acesta este un caz particular al anti-windup cu react ie
liniara n care W(s) = 1/
c
; aplicabilitatea sa este limitata la sistemele
automate al caror compensator cont ine o componenta proport ionala.
Algoritmul incremental provine din implementarile numerice ale compen-
satoarelor. Dupa cum se va vedea, si acest algoritm este o versiune a algo-
ritmului anti-windup cu react ie invers a liniara. Brevetata ca atare de catre
L. Rundqwist si R. Hillgren, aceasta solut ie a rezolvat problema oscilat iilor
induse de pilot PIO II ale avionului JAS 39 Gripen. Principial, se realizeaza
tot o react ie inversa n jurul funct iei neliniare de saturat ie n care iesirea
compensatorului este actualizata de valoarea n pasul precedent a iesirii lim-
itatorului de pozit ie:
u
a
k
= u

k
+ u
k1
unde u

k
este iesirea compensatorului fara aportul corect iei anti-windup. Daca
folosim analogia integrator - element de ntarziere cu un pas discret, algo-
ritmul incremental revine la introducerea unui integrator n react ie inversa
cu limitatorul; mutarea legaturii la intrarea integratorului din component a
compensatorului reduce aceasta react ie la o react ie liniara constant a de la
iesirea si intrarea limitatorului la intrarea respectivului integrator al com-
pensatorului deci la algoritmul clasic cu react ie inversa liniara.
Integrarea condit ionata se bazeaza pe stoparea integrarii la activarea saturat iei
dupa regula:

i
=
_
, u
a
= u
0 , u
a
,= u
(12.159)
n care este eroarea de reglare iar
i
eroarea comandata. Integratorul
comandat este integratorul Clegg - brevetat nca de la sfarsitul anilor 50
ai secolului al XX-lea cunoscut si din structura modulelor limbajului de
simulare IBM - CSMP360, predecesor al SIMULINK.

Intruc at compensatorul cont ine n fapt o react ie invers a neliniara (de

tip comutat ie), integrarea condit ionata este considerata o tehnica de react ie
inversa neliniara pentru anti-windup. Daca se introduce o amplicare echiva-
lenta, ea nu poate decat variabil a n timp si un calcul de echivalare o arata
inferioara amplicarii compensatorului.

In ce priveste compararea metodelor anti-windup, s-a vazut ca n marea

majoritate (de fapt, toate, cu except ia integr arii condit ionate) ele echivaleaz a
cu react ia inversa liniara. Comparat ia metodelor se face la nivelul referint ei
echivalente, care este cea mai apropiata de referint a reala n cazul tehnicii
de condit ionare. Integrarea condit ionat a se situeaza ca performant a ntre
tehnica de condit ionare si algoritmul incremental.
D.

In cele ce urmeaza vom discuta problema transferului (comutat iei) fara

socuri. Prin tradit ie, n automatica aceasta problema provine din comutarea
aproape instantanee ntre regimul manual si cel automat (cu react ie invers a)
de conducere a unui proces, cand se ncearc a obt inerea unui semnal de co-
manda global sucient de neted (fara discontinuitat i si cu viteza de variat ie
instantanee n fond derivata marginita). Problema a cunoscut extinderi,
care vor ment ionate n continuare, ns a pentru nt elegerea ei ne vom referi
la cazul standard (g.12.34):
H
r
y
) (
'
s H
R
) (s H
u
y
a
u
i
R
sT
K
) (s W
-
-
+
+
+
-
m
u
Figura 12.34: Transfer far a socuri manual/automat

In timpul modului manual (u = u

m
), cand compensatorul cu react ie in-
versa nu este cuplat la proces, iesirea sa u
a
poate foarte diferita de u,
mai ales din cauza integr arii erorii de catre componenta integrala a com-
pensatorului (la fel ca n cazul windup de aici asemanarea ntre cele doua
probleme). Ca urmare, comutat ia va aplica un salt o treapta Heaviside
la intrarea obiectului reglat: acesta este un transfer cu soc (bump transfer).
Pentru a elimina socul, iesirea compensatorului ar trebui sa e ment inut a cat
mai apropiata de intrarea u
m
n modul manual; n acest fel, socul va mini-
mizat (transfer fara socuri bumpless transfer). Cu toate acestea, nu exista
garant ia ca dupa comutare se va realiza o buna urmarire a referint ei. Daca
ns a iesirea compensatorului este astfel ajustata nc at iesirea sa urmareasc a
referint a n regim automat, cu performant ele raspunsului la semnal treapta,
transferul se numeste condit ionat. Cu alte cuvinte, performant a n regim
automat va asigurata prin transfer condit ionat; n schimb socul, desi redus
ca amplitudine, nu va minimizat.
Asa cum sugereaza si gura 12.34, exista o mare asemanare ntre compen-
sarea saturat iei si cea a transferului fara socuri sau condit ionat. De aceea se
foloseste o aceeasi structura cu react ie inversa de compensare a componentei
integrale. Principial, toate metodele de compensare a saturat iei sunt vala-
bile si aici, dar varianta optima pentru transferul far a socuri este algoritmul
incremental cand u
a
poate ajunge foarte apropiat de u (deci nu va produce
un soc la cuplare), n timp ce varianta optima pentru transferul condit ionat
este tehnica de condit ionare, n care nsa referint a echivalenta este calculata
diferit.
O aplicat ie a transferului far a socuri/condit ionat este reprezentata de con-
ducerea multi-model a sistemelor complexe.

In funct ie de anumit i parametri
caracteristici, un sistem poate descris de unul din cateva modele asoci-
ate sistemului. Fiecarui model i este asociat propriul compensator, iar o
structura de supervizare comanda trecerea de la un sistem la altul. Este
evident ca si n acest caz se poate vorbi de transfer fara socuri sau de trans-
fer condit ionat. Ca urmare, ecare compensator va prevazut cu o schema
anti-windup sau care faciliteaza transferul fara socuri/condit ionat. Aceasta
schema este uneori numit a compensator al compensatorului.
12.9 Sisteme cu structura variabila intro-
ducere
Termenul de structura variabila poate duce cu gandul la sisteme cu grad
ridicat de complexitate, cu o anume inteligent a.

In realitate este vorba
despre ceva mult mai simplu, despre sisteme care au anumite discontinuit at i.
Experient a practica a aratat ca sistemele tip releu, chiar sistemele au-
tooscilante cu caracteristici neliniare - funct ii continue, au proprietat i mai
bune de robustet e (sensibilitate redusa) n raport cu diversele incertitudini
si perturbat ii. De fapt, perioada de pionierat a aplicat iilor speciale (arma-
ment, rachete) ale automaticii este ilustrata de solut ia comenzii discontinue
ca asigurare a robustet ii prin mijloace tehnice foarte simple. Mica mono-
grae a lui Irmgard Fl ugge-Lotz [15] este o aplicat ie a comenzii discontinue
la reglarea arderii n rachetele timpului. Pe de alta parte, n cartea lui Ia. Z.
Tpkin [32] se citeaza un num ar mare de lucrari, toate publicate nainte de
1950, unele chiar nainte de al Doilea Razboi Mondial, dedicate semnalarii si
nt elegerii asa-numitelor regimuri alunecatoare; dupa cum se va vedea, astfel
de regimuri sunt inerente sistemelor cu comenzi discontinue.
A. Ideea (losoa) structurii variabile poate usor nt eleasa tot prin
comparat ie cu cazul sistemelor liniare; de exemplu, n cazul react iei liniare
dupa variabilele de stare:
x
i
=
n

1
a
ij
x
j
+ b
i
u(t) , i = 1, . . . , n ; u =
n

1
f
i
x
i
(12.160)
coecient ii constant i ai comenzii f
i
sunt alesi potrivit cu procedura de proiectare
(cum ar alocarea polilor sau minimizarea patratic a).

In sistemele cu struc-
tura variabil a (SSV) comanda si poate schimba structura, adica poate comuta
n orice moment de la o funct ie (posibil) continu a de stare la o alta, ambele
apart inand unei mult imi admisibile de astfel de funct ii. Problema proiectarii
structurii variabile va aceea de a selecta parametrii ecarei structuri si de a
deni logica de comutare. Prin comparat ie cu (12.160), semnalul de comanda
va avea structura urmatoare:
u =
k

i
x
i
,
i
=
_

i
, (f
T
x)x
i
> 0

i
, (f
T
x)x
i
< 0
(12.161)
unde f
T
x este funct ia de comutat ie, k n 1. Cea mai simpla aplicat ie
ilustrativa este urmatoarea (n = 2):
y = y , > 0
Sistemul nu este asimptotic stabil pentru niciun > 0, avand o pereche de
valori proprii pur imaginare. Daca ns a se face alegerea:
=
_
, y y > 0
, y y < 0
(12.162)
atunci o analiza simpla n planul fazelor (v. 12.4) arata ca echilibrul n orig-
ine este asimptotic stabil: e, pentru xarea ideilor, < 1 < .

In ambele
situat ii de sistem liniar (sau amplicarea este , sau este ), traiectoriile de
faza sunt elipse, datorita valorilor proprii pur imaginare, corespunzand unui
echilibru n origine de tip centru. Traiectoriile de faza sunt date n gura
12.35,a,b.
Regula de comutare din (12.162) realizeaza o astfel de trecere ntre cele
doua tipuri de traiectorii ncat traiectoria rezultant a - se vedea g.12.36 - sa
tinda spre echilibrul din origine.
y
y
E O a
(a) Sistem conservativ - =
y
y
D O b
(b) Sistem conservativ - =
Figura 12.35: Traiectorii de faza de sistem conservativ
y
y
c
Figura 12.36: Sistem cu structura variabil a elementar
B. Un exemplu considerat standard este cel al ltrelor cu structura vari-
abila, av and n component a un bloc funct ional numit cvasi-releu (g.12.37):
) (
1
s H
) (
2
s H
y
z
w
u
Figura 12.37: Filtru cu structura variabil a cu quasi-releu
O analiza formala intrare/iesire se poate face prin considerarea funct iilor
de transfer ca fract ii rat ionale cu nedeterminata operator n formalismul
Heaviside. Rezulta, direct din gura 12.37:
u =
_
(H
1
(D)y) , wy > 0
(H
1
(D)y) , wy < 0
(12.163)
si se poate deja constata asemanarea cu (12.161) n sensul ca H
1
(D)y este,
ca si n (12.161), un semnal de iesire dintr-un sistem dinamic, iar w este
suprafat a de comutat ie.

In particular, daca = , se deduce relativ usor ca
u = (H
1
(D)y)sgn(wy) (12.164)
S-a obt inut n acest fel un coecient de amplicare variabil n timp si cu
semnul denit de semnalul de pe al doilea canal; n acest mod, caracteristica
echivalent a de faza este xata oarecum independent de cea de amplicare.
Deoarece funct ia de comutat ie H
2
(D)y si amplitudinea semnalului de co-
manda [H
1
(D)y[ sunt separate, algoritmul structurii de anterioare poate
privit ca generand un ltru logic cu caracteristici de amplicare si de faza
separate, numit si ltru cu structura variabila.
C. O schema practica de reglare automata cu structura variabila este cea
din gura 12.38:
H
r
y
a
K
1 Ts
K
P y V
y , , H H \
s T
i
1
-
+
+
Figura 12.38: Sistem de reglare automata cu structura variabil a
Partea neliniara cont ine blocul feedforward denit de (, , ), care genereaza
prin funct ia sa logica urmatoarea lege de reglare:
= K
a
+ (, , y) y
(, , y) =
_

_
T
d
_
k
0
+ T
0
>
0
, y > 0
k
0
+ T
0
<
0
, y < 0
T
d
_
k
0
+ T
0
>
0
, y < 0
k
0
+ T
0
<
0
, y > 0
(12.165)
Nu este greu de vazut ca (12.165) deneste o comanda de acelasi tip cu
(12.161). Pentru semnale de referint a constante pe port iuni, sistemul, av and
o dinamica de ordinul doi, poate studiat n planul fazelor; ind patru
domenii de comutat ie, acestea denesc patru regiuni ale planului prin care
trec traiectoriile de faza; studiul se face pe port iuni, de la o comutat ie la alta;
analiza este oarecum standard, can cazul subsect iunii A sau, mai general, n
teoria sistemelor tip releu (Bromberg [9], Tpkin [32] ) sau liniare pe port iuni
(C. Belea [4, 5]) D. O generalizare destul de importanta a principiilor ante-
rioare a fost facut a prin introducerea unor noi tipuri de react ii inverse; fat a
de React ia Inversa Standard, cunoscuta din automatica clasica (g.12.39,a),
se introduc doua noi tipuri de react ie inversa:
React ia Inversa Standard Parametrizata n care, pe baza unui model
care stabileste valoarea dorita a erorii de reglare, se genereaza o eroare a
erorii pe baza careia se modica blocul compensator-regulator din bucla
de reglare automata clasica (g.12.39,b); o astfel de structura, mai robusta
la incertitudini, aminteste de sistemele adaptive si includerea parametrilor
unui compensator liniar ntr-o bucla proprie de reglare confera caracterul clar
de sistem neliniar. Structura se utilizeaza mai ales n cazul incertitudinilor
parametrice sau al unor parametri variabili n timp ai obiectului reglat.
React ia Inversa Parametrica, versiune a celei precedente, n care sem-
nalul de modicare a parametrilor compensatorului modica si programa-
torul de eroare care xeaza referint a erorii comandate (g.12.39,c). Intuitiv,
este limpede ca o bucla suplimentara de react ie invers a poate mbun atat i
proprietat ile de robustet e n raport cu incertitudinile parametrice (scopul
reglarii ind mereu acelasi, (t) 0), dar n acelasi timp ea este o sursa
suplimentara de instabilitate.
Dupa cum remarca specialistii n domeniul SSV, principala lor caracter-
istica este obt inerea caracterului proceselor dorite, la o modicare arbitrara
a parametrilor n limite determinate, pe baza aparit iei regimului alunecator
ca o consecint a a comutat iilor.

In principiu, acolo unde regimul alunecator
este admisibil, aplicarea lui este deosebit de ecient a. Pe de alta parte, acolo
unde regimul alunecator si comutat iile nu sunt admisibile (tehnic) n bucla
principala, prezent a buclelor suplimentare parametrice este utila si din acest
punct de vedere, realizandu-se o comanda indirecta n regim alunecator
sau, n orice caz, n comutat ie.
P
u
y
H
c
P
r
y
v
t a

a
(a) React ie inversa standard
u
y
c
P
r
y
v
t a

b
k
P
H
S
H

(b) React ie inversa standard

parametrizata
u
y
c
P
r
y
v
t a

c
k
P
H
S
H

D
P
(c) React ie inversa parametrizata
Figura 12.39: Tipuri de react ie invers a
Ideile precedente pot ilustrate ntr-un mod inteligibil de urmatoarea
structura de conducere:
y
(n)
+
n1

0
a
i
(t)y
(i)
= u(t) , a

i
a
i
(t) a
+
i
u =
n1

0
k
i
[y
(i)
[ , =
_

_
sgn
_
n1

0
c
i
y
(i)
_
, [(t)[ 1
0 , [(t)[ > 1
(12.166)
n care comutat ia din algoritmul dee acordare a parametrului nu pro-
duce discontinuit at i ale acestuia n legea de comanda. De remarcat fap-
tul ca alegerea coecient ilor c
i
si k
i
se face far a a folosi informat ia despre
coecient ii a
i
(t) ai obiectului reglat (n afara de limitele a

i
); asemanarea cu
unele abordari din tehnica sistemelor adaptive este vizibila. E. Sistemele cu
structura variabil a (SSV) au fost deja caracterizate ca av and drept element
specic variat ia prin salt a cel put in unui parametru, cu consecint a directa a
prezent ei unor regimuri alunecatoare. Din punct de vedere matematic, aceste
aspecte nscriu SSV nu doar n categoria sistemelor neliniare ci n categoria
sistemelor cu parte dreapta discontinua. Cum aceasta proprietate este n
legatur a directa si cu problema stabilitat ii, ea va explicata ceva mai detal-
iat. Pentru un sistem general de ecuat ii diferent iale, autonom si neliniar, de
forma:
x
i
= F
i
(x
1
, . . . , x
n
) , i = 1, . . . , n (12.167)
toate teoremele standard de existent a a solut iei problemei Cauchy (denita de
condit ii init iale) necesita, ca o condit ie minimala de regularitate continuitatea
tuturor funct iilor F
i
n raport cu toate argumentele. Daca aceasta condit ie nu
este ndeplinit a, atunci nsusi modul de denire a solut iei (sensul matematic
al not iunii) nu mai este acelasi. De fapt, exista mai multe moduri de denire
a solut iei n acest caz, potrivit cu specicul problemei; n lucrarile lui Ghelig,
Leonov si Iakubovici [16](edit ie engleza, 2003) si A. F. Filippov [14] problema
este discutata n detaliu si cu rigoarea matematica necesara.

In cele ce urmeaza vom prezenta doar ceea ce este necesar pentrunt elegerea
elementara a regimurilor alunecatoare si a rolului lor n asigurarea stabilitat ii
SSV.
Vom considera sistemul (12.167) si vom presupune ca pe o suprafat a S
R
n
denita de:
S = x R
n
[s(x
1
, . . . , x
n
) = 0 (12.168)
part ile drepte ale lui (12.167) pot avea cel mult discontinuit at i de prima
spet a: n orice punct x S pentru orice funct ie F
i
(x
1
, . . . , x
n
) exista limitele
nite:
lim
s0

F
i
= F

i
, lim
s0
+
F
i
= F
+
i
si aceste limite pot sa nu coincida. Vectorii F
+
si F

de componente F
+
i
si
respectiv F

i
sunt deci denit i pe S si daca suprafat a este sucient de neteda,
vectorul sau normal grad s este denit n punctele lui S; ca urmare, n orice
punct al lui S sunt denite produsele scalare (F
+
, grad s) si (F

, grad s).
Pentru a vedea ce semnicat ie au produsele scalare anterioare, sa consideram
traiectoria de stare x(t) a sistemului (12.167); intersect iile traiectoriei de stare
cu suprafat a (12.168) sunt date de restrict ia:
s

(t) s(x
1
(t), . . . , x
n
(t)) = 0 (12.169)
De aici deducem, conform regulii de derivare a funct iilor compuse:
s

(t) =
n

1
s
x
i
(x(t)) x
i
(t) =
n

1
s
x
i
(x(t))F
i
(x
1
(t), . . . , x
n
(t)) =
(12.170)
= (F(x
1
(t), . . . , x
n
(t)), grad s(x
1
(t), . . . , x
n
(t)))
Prin denit ie, s

indica modul de traversare a suprafet ei S care mparte

spat iul n doua subspat ii disjuncte denite de s(x
1
, . . . , x
n
) > 0 respectiv
s(x
1
, . . . , x
n
) < 0. Ca urmare, (12.170) va permite o clasicare a acestor
traversari prin clasicarea punctelor suprafet ei S g.12.40.
B
A
C
D
Figura 12.40: Traversarea suprafet elor n spat iul starilor
Potrivit acestei clasicari, exista trei tipuri de puncte ale suprafet ei S,
dupa cum urmeaza:
puncte caracterizate de s

(0
+
) s

(0

) > 0 sau puncte n care orientarea

campului de vectori discontinuu F
+
si F

este n aceeasi direct ie n

raport cu S (sunt interiori aceluiasi subspat iu). Acesta este cazul
strabaterii suprafet ei S, cand punctul de stare de pe traiectorie,
atingand suprafat a S, trece imediat dintr-un subspat iu n altul v.
port iunea BC a suprafet ei S n gura 12.40;
puncte caracterizate de s

(0
+
) s

(0

) < 0 sau puncte n care orientarea

campului de vectori discontinuu F
+
si F

este n direct ii diferite n ra-

port cu S (interiori n cate unul din cele doua subspat ii separat). Acesta
este cazul n care traiectoriile trebuie sa par aseasca suprafat a imediat
dupa intersect ie, ram an andntr-un subspat iu sau altul; suprafat a poate
traversat a sau nu, n funct ie de o condit ie suplimentara care trebuie
sa decida aceasta nedeterminare. De regula se considera ca este ales
acel subspat iu corespunzand vectorului care are valoarea absoluta a
proiect iei sale pe grad s (vectorul normalei la suprafat a S) cea mai
mare v. port iunea CD a suprafet ei S n gura 12.40;
puncte caracterizate de s

(0
+
) 0, s

(0

) 0, deci pentru care F

+
si/sau F

pot tangente la suprafat a S.

In acest caz, traiectoriile de
stare e se ng n S, e se deplaseaza pe aceasta suprafat a. Daca
traiectoria de stare intersecteaza suprafat a S la un moment nit de
timp, procesul tranzitoriu nu se ncheie, ncepand asa-numita alunecare
pe suprafat a S (regimul alunecator) pana la parasirea zonei de alunecare
v. port iunea AB a suprafet ei S n gura 12.40.
Cele trei zone ale suprafet ei (n1)-dimensionale S, n care se aa cele
trei tipuri de puncte, sunt separate ntre ele de variet at i (n2)-dimensionale
unde sau s

(0
+
) = 0, sau s

(0

) = 0, sau au loc ambele egalitat i simultan

(punctele B si C din desenul bi-dimensional - g.12.40).
Punctele din a treia categorie - pentru care se poate init ia regimul alunecator
sunt caracterizate de situat ia din gura 12.41.
Unind varfurile vectorilor F
+
si F

cu un segment de dreapta varietate

de dimensiune 1 se considera P, intersect ia acestui segment cu dreapta
care are ca direct ie tangenta la suprafat a (normala pe vectorul gradient n
M). Ipoteza curent a a regimului alunecator este ca orientarea campului de
vectori este cea a tangentei si amplitudinea vitezei este chiar norma vectoru-
lui MP astfel calculat. Aceasta ipoteza, datorata lui M. A. Aizerman si F.
S
P
M
F
+
F
-
Figura 12.41: Campul de vectori al regimului alunecator
R. Gantmaher [3], constituie baza deducerii ecuat iilor diferent ale ale regimu-
lui alunecator. F.

In continuare vom considera o aplicat ie simpla, aceea a
stabilizarii sistemului de ordinul doi:
y + a y + by = u(t) (12.171)
n care a, b sunt numere reale arbitrare, utilizand o comanda cu react ie invers a
dupa iesire:
u = Ky , K > 0 , [[ 1 (12.172)
Se pune problema determinarii modului de alegere a lui pentru a asigura
stabilitatea asimptotica a echilibrului n origine. Sistemul ind de ordinul
doi, metoda planului variabilelor de stare (al fazelor) este cea mai indicata.
Introducand variabilele de stare (de faza) y = x
1
, y = x
2
obt inem ecuat iile
de stare ale sistemului n bucla nchis a, dar cu comanda nesintetizat a:
x
1
= x
2
(12.173)
x
2
= bx
1
ax
2
Kx
1
Fie v(x
1
, x
2
) o funct ie de variabilele de stare de exemplu un potent ial
al unui anume camp vectorial plan denit n planul fazelor.
3
Alegem pe
3
De fapt, este vorba de un exemplu elementar de funct ie Liapunov, nsa teoria generala
a stabilitat ii n sens Liapunov si a metodelor lui Liapunov (inclusiv cea de a doua metoda,
numita directa sau a funct iei lui Liapunov) va dezvoltata ntr-un alt cadru.
astfel nc at sa asiguram viteza maxima de descrestere a funct iei v de-a lungul
traiectoriilor de faza ale sistemului (12.173). Fie v

(t) v(x
1
(t), x
2
(t)) si
deducem, derivand dupa regula funct iilor compuse:
dv

dt
=
v
x
1
x
1
(t) +
v
x
2
x
2
(t) =
=
v
x
1
x
2
(t)
v
x
2
(bx
1
(t) + ax
2
(t)) K
v
x
2
x
1
(t)
ceea ce sugereaza introducerea a ceea ce se numeste funct ie derivat a:
w(x
1
, x
2
) =
v
x
1
x
2

v
x
2
(bx
1
+ ax
2
) K
v
x
2
x
1
(12.174)
Cum numai ultimul termen al lui w depinde de , valoarea minima a lui w
se atinge cu alegerea:
= sgn
_
v
x
2
x
1
_
(12.175)
Daca, de exemplu, v(x
1
, x
2
) este o forma patratic a n variabilele de faza:
v(x
1
, x
2
) = 0.5(x
2
1
+ 2x
1
x
2
+ x
2
2
) (12.176)
atunci obt inem:
= sgn ((x
1
+ x
2
)x
1
) (12.177)

In continuare examinam exact acest caz n detaliu. Sistemul (12.173) cu

coecientul denit de (12.177) are forma:
x
1
= x
2
(12.178)
x
2
= bx
1
ax
2
(sgn ((x
1
+ x
2
)x
1
))Kx
1
si este echivalent cu urmatoarele doua sisteme liniare:
x
1
= x
2
(12.179)
x
2
= bx
1
ax
2
Kx
1
, (x
1
+ x
2
)x
1
> 0
respectiv:
x
1
= x
2
(12.180)
x
2
= bx
1
ax
2
+ Kx
1
, (x
1
+ x
2
)x
1
< 0
Planul fazelor este mpart it de dreptele x
1
= 0 si s = x
1
+ x
2
= 0 n patru
zone dupa semnele induse de cele doua drepte. Variabilele ind variabile
de faza, vom avea x
1
> 0 pentru x
2
> 0 si x
1
< 0 pentru x
2
< 0; de-
ducem, n cazul particular x
1
= 0 ca aceasta dreapta axa ordonatelor
este ntotdeauna traversat a de traiectoriile de faza n sensul acelor de ceasor-
nic, alte situat ii neind posibile. Vom considera deci dreapta s = x
1
+ x
2
care joaca rolul suprafet ei (n 1)-dimensionale S. La fel ca n cazul lui
v(x
1
, x
2
) putem calcula si aici funct ia derivata de-a lungul solut iilor sistemu-
lui:
ds

dt
=
s
x
1
x
1
(t) +
s
x
2
x
2
(t) =
=
s
x
1
x
2
(t)
s
x
2
(bx
1
(t) + ax
2
(t) + Kx
1
(t))
de unde putem deni:
(x
1
, x
2
) = x
2
+ (bx
1
ax
2
Kx
1
) (12.181)
Vom considera nsa restrict ia lui la dreapta s:
(x
1
, x
1
) = (
2
a + b + K)x
1
Va rezulta, pentru x
1
> 0:
s

(0
+
) = (
2
a + b + K)x
1
(12.182)
s

(0

) = (
2
a + b K)x
1
iar pentru x
1
< 0:
s

(0
+
) = (
2
a + b K)x
1
(12.183)
s

(0

) = (
2
a + b + K)x
1
Condit iile de regim alunecator ind s

(0
+
) 0 si s

(0

) 0, deducem din
(12.182) si (12.183) condit iile:

2
a + b K 0 ,
2
a + b + K 0 (12.184)
valabile x
1
; condit ia necesara si sucient a de regimuri alunecatoare va
deci:
K [
2
a + b[ (12.185)
ceea ce presupune o amplicare sucient de mare.
Analizam acum evolut ia traiectoriilor sistemului n planul fazelor v.
12.4.

In cele doua zone n care (x
1
, x
2
) 1 este valabil a descrierea (12.179)
un sistem liniar cu ecuat ia caracteristica:

2
+ a + b + K = 0 (12.186)
Pentru K > 0 sucient de mare ecuat ia are radacini complexe si daca acest
sistem ar valabil n tot planul fazelor, echilibrul n origine ar de tip focar.
Pentru a > 0 focarul este stabil si punctul reprezentativ al starii se apropie
de origine, evolu and pe curbele spirale tipice focarului stabil; pentru a < 0
focarul este instabil si traiectoriile se ndeparteaz a de origine.

In celelalte doua zone, n care (x

1
, x
2
) 1 este valabil a descrierea
(12.180) cu ecuat ia caracteristica:

2
+ a + b K = 0 (12.187)
si pentru K > 0 sucient de mare echilibrul n origine va punct-sa cu
valorile proprii rad acini ale lui (12.187):

1
=
a
2
+
_
a
2
4
b + K ,
2
=
a
2

_
a
2
4
b + K (12.188)
vericand inegalitat ile
2
< 0 <
1
. Dreptele x
2
=
1
x
1
, x
2
=
1
x
1
din
planul fazelor reprezint a cele doua separatoare de care se apropie asimptotic
traiectoriile hiperbolice ale sistemului cu echilibru tip punct-sa, pentru t
.

In acelasi timp,
1
si
2
sunt intersect iile parabolei f() =
2
+a+bK
cu axa absciselor; avem f() 0 pentru [
2
,
1
]; pentru a xa ideile,
e > 0 si >
2
; deducem f() =
2
a + b K 0. Deci daca
>
2
, adica unghiul facut de dreapta S cu axa x
2
= 0 este mai mic decat
unghiul facut de separatoarea x
2
=
2
x
1
cu aceeasi axa, se ndeplineste prima
inegalitate din (12.185); cea de a doua se veric a pentru un K > 0 sucient
de mare.
x
1
x
2
S
x
2
= 2
O
x
1
Figura 12.42: Traiectorii de faza si regimul alunecator

In felul acesta, prin alegerile lui (0,

2
) si K > 0 sucient de mare,
toate punctele dreptei s = x
1
+x
2
= 0 sunt puncte de declansare a regimului
alunecator.
Pe de alta parte, se poate vedea geometric g.12.42 dar si analitic, pe
baza ecuat iilor traiectoriilor de faza, ca orice traiectorie de faza, corespunzand
unor condit ii init iale oarecare, intersecteaza dreapta S n timp nit, urmand
un regim alunecator care va aduce sistemul n origine. Acest lucru rezulta
imediat din regula de calcul al vectorului vitezei de alunecare pe S. Campul
de viteze al lui (12.178) este, evident, discontinuu, dar proiect ia sa pe axa
absciselor, adica x
1
, este continu a: geometric vorbind, vectorii F
+
si F

au
aceeasi proiect ie pe axa absciselor. Rezulta ca orice vector cu varful coliniar
cu varfurile celor doi vectori are si el aceeasi proiect ie. Cu alte cuvinte, si n
regim de alunecare x
1
= x
2
; pe de alta parte, evolut ia alunecatoare are loc
pe dreapta x
1
+x
2
= 0; combinand cele doua egalitat i, deducem ecuat ia de
evolut ie pe dreapta S:
x
1
+ x
1
= 0
de unde, pentru > 0 vom deduce ca x
1
(t) deci si x
2
(t) tind spre 0
exponent ial.

In ncheierea paragrafului dam schema bloc a sistemului cu structura

variabila descris anterior (g.12.43):
u
) (s KH
F
Figura 12.43: SSV cu generare de regim alunecator (F - bloc funct ional de
generare a condit iei de comutat ie)
Sa observam ca blocul F utilizeaza informat ia completa pentru ambele
variabile de stare; daca acest lucru nu este posibil, se poate introduce supli-
mentar o estimare a starii.
Bibliograe
[1] M. A. Aizerman, Lect ii de teoria reglarii automate (rusa), Editura
Nauka, Moscova, 1966.
[2] A. A. Andronov, A. A. Vitt si S. E. Haikin, Theory of oscillators,
Dover Publ., New York, 1987.
[3] E. A. Barbasin, Introducere n teoria stabilitat ii (rusa), Editura
Nauka, Moscova, 1967.
[4] C. Belea, Oscilat ii n sistemele automate neliniare (rusa), Editura
Masinostroenie, Moscova, 1962.
[5] C. Belea, Automatica neliniara, Editura Tehnica, Bucuresti, 1983.
[6] C. Belea, Teoria sistemelor vol. II. Sisteme neliniare, Editura Didactica
si Pedagogica, Bucuresti, 1983.
[7] V. A. Besekerski si E. P. Popov, Teoria sistemelor automate (rusa),
Editura Nauka, Moscova, 1966.
[8] N. N. Bogoliubov si Iu. A. Mitropolski, Metode asimptotice n
teoria oscilat iilor (rusa), Fizmatgiz, Moscova, 1963.
[9] P. V. Bromberg, Metode matriceale n teoria sistemelor de reglare cu
relee si n impulsuri (rusa), Editura Nauka, Moscova, 1967.
[10] B. V. Bulgakov, Oscilat ii (rusa), Gostehizdat, Moscova, 1954.
[11] L. Cesari, Asymptotic Behavior and Stability Problems in Ordinary Dif-
ferential Equations, Series Ergebnisse der Mathematik und ihrer Gren-
zgebiete. Neue Folge Band 16, Springer Verlag, Berlin Heidelberg New
York, 1963.
[12] S. V. Emelianov, Sisteme automate cu structura variabila (rusa), Ed-
itura Nauka, Moscova, 1967.
[13] S. V. Emelianov (editor), Teoria sistemelor cu structura variabila
(rusa), Editura Nauka, Moscova, 1970.
[14] A. F. Filippov, Ecuat ii diferent iale cu parte dreapta discontinua (rusa),
Editura Nauka, Moscova, 1985.
[15] I. Fl uge-Lotz, Discontinuous Automatic Control, Princeton University
Press, Princeton, 1953.
[16] A. H. Ghelig, G. A. Leonov, V. A. Yakubovici, Stabilitatea sis-
temelor cu echilibru ne-unic (rusa), Editura Nauka, Moscova, 1978.
[17] J. E. Gibson, Sisteme automate neliniare, Editura Tehnic a, Bucuresti,
1967.
[18] A. Halanay, Teoria calitativa a ecuat iilor diferent iale, Editura
Academiei, Bucuresti, 1963.
[19] J. K. Hale, Oscillations in nonlinear systems, McGraw Hill Book
Comp., New York, 1963.
[20] I. G. Malkin, Unele probleme ale teoriei oscilat iilor neliniare (rusa),
Gostehizdat, Moscova, 1956.
[21] I. G. Malkin, Teoria stabilitat ii miscarii (rusa). Edit ia a doua, Editura
Nauka, Moscova, 1966.
[22] L. I. Mandelstamm, Lect ii de teoria oscilat iilor (rusa), Editura
Academiei URSS, Moscova, 1955.
[23] N. P. Minorsky, Non Linear Oscillations, Van Nostrand, New York,
1962.
[24] R. Oldenburger (editor), Frequency Response, The Macmillan Com-
pany, New York, 1956.
[25] C. I. Penescu, Automatica si elemecanica sistemelor energetice vol. I,
Editura Academiei, Bucuresti, 1961.
[26] A. A. Pervozvanski, Curs de teoria reglarii automate (rusa), Editura
Nauka, Moscova, 1986.
[27] E. P. Popov (editor), Sisteme automate neliniare, 6 volume (rusa),
Editura Masinostroenie, Moscova, 1970-1971.
[28] V. M. Popov, Hiperstabilitatea sistemelor automate, Editura
Academiei, Bucuresti, 1966.
[29] L. Pontriaguine, Equations dierentielles ordinaires, Editions Mir,
Moscou, 1969.
[30] E. N. Rozenvasser, Oscilat iile sistemelor neliniare (rusa), Editura
Nauka, Moscova, 1969.
[31] G. J. Thaler si M. P. Pastel, Analysis and design of nonlinear feed-
back control systems, McGraw Hill Book Comp., New York, 1962.
[32] Ia. Z. Tpkin, Sisteme automate tip releu (rusa). Edit ia a doua, Editura
Nauka, Moscova, 1974.
[33] C. Vazaca, Analiza si sinteza sistemelor automate liniare, Editura
Academiei, Bucuresti, 1961.
[34] L. A. Zadeh si C. A. Desoer, Linear System Theory, McGraw Hill
Book Comp., New York, 1963.