2 MODELE LINIARE ȘI CARACTERISTICILE SISTEMELOR AUTOMATE

2.1 Noțiune de modele matematice

Se presupune un sistem automat (element), asupra căruia acționează semnalele de intrare

referința x (t ) și perturbația v(t) și se obține răspunsul y ( t ) (fig. 2.1). Sistemul automat se
prezintă ca un convertor care transformă mărimile de intrare și condițiile inițiale în variabilele de
stare și în semnalul de ieșire al sistemului. Aceste transformări se descriu cu relații matematice,
care se numesc modele matematice și se utilizează două forme de modele [1-3, 7, 9, 14, 16, 17]:
1. Modele matematice intrare-ieșire (MM II).
2. Modele matematice intrare-stare-ieșire (MM ISI).

Fig. 2.1. Model al sistemului automat

Pentru sisteme liniare continue deterministe cu parametrii concentrați se utilizează

următoarele tipuri de modele matematice.
1. Ecuații integro-diferențiale.
2. Funcții de transfer.
3. Funcții temporale.
4. Funcții frecvențiale.
Modelele matematice ale obiectelor de conducere și elementelor funcționale ale
sistemului
automat pot fi determinate în formă analitică în baza legilor fizico-chimice care descriu
transferul intrare-ieșire în forma unor ecuații sau pe cale experimentală.
Determinarea modelelor matematice pentru obiectul condus și elementele sistemului se
obțin din condiții contradictorii. Din considerente de precizie modelele trebuie să descrie cât mai
adecvat proprietățile originalului și au un ordin ridicat, iar din considerente de operare cu acestea
modelele trebuie să fie de un ordin redus păstrând proprietățile principale ale originalului.
Concluzia ar fi construirea modelului de la ordin redus și, la necesitate, ridicând ordinul.
În practică pot fi construite și modele fizice pentru elemente tehnice (procese) în condiții
de laborator pentru analiza pe cale experimentală a modului de funcționare și a stabili transferul
intrare-ieșire pentru a fi comparat cu funcționarea modelului obținut prin metode analitice.

2.2 Caracteristici statice ale elementelor și sistemelor automate

Statica studiază proprietățile sistemului automat în regimuri stabilizate de funcționare
numite regimuri staționare sau regimuri permanente: eroarea sau precizia staționară și
coeficientul de transfer [2, 3, 7, 9, 14, 17].
În regimurile staționare variabilele din sistem un depind de timp.
Caracteristica statică prezintă legătura funcțională dintre o mărime numită funcție și altă
mărime independentă numită argument, care un depind de timp.
Considerăm modelul unui element sau a unui sistem (fig. 2.1), care descrie transferul
intrare-ieșire x → y în regim staționar dat de relația analitică, numită caracteristică statică:

25
 y=f ( x ). (2.1)

În dependență de funcția f există două clase de funcții: liniare și neliniare.

Caracteristica statică (2.1) liniară se prezintă în fig. 2.2 și în forma:

y=kx, (2.2)

unde k este de proporționalitate, numit coeficientul de transfer (de câștig).

Acest coeficient se exprimă ca raportul dintre mărimea de ieșire y la mărimea de intrarex
și indică cu cât este mai mare (mai mic) mărimea de ieșire în raport cu intrarea dat în forma:

y
k= , (2.3)
x

dimensiunea căruia depinde de raportul dimensiunilor mărimilor y și x.

Fig. 2.2. Caracteristică statică

Analizând caracteristica statică 1 din fig. 2.2 trasată la unghiul α în raport cu axa
absciselor,
se constată că este o caracteristică simetrică cu axa ordonatelor (în cadranele 1 și 2) și originea
prezintă regimul staționar. Pentru valoarea mărimii de intrare inițiale x 0 se duce perpendiculara
(segeata) până la intersecția cu caracteristica 1 în punctul M care se proiectează pe axa
ordonatelor și se obține mărimea de ieșire y 0 și regimul staționar obținut se prezintă prin punctul
M ( x 0 , y 0 ). Ungiul α se calculează din triunghiul dreptunghiular cu ipotenuza pe caracteristica
statică și cu catetele x 0 și y 0 ca tangenta unghiului și din definiția tangentei se obține:

y0
tgα= =k. (2.4)
x0

Modificarea unghiului este de la α =0 … 90 °, iar a coeficientului de transfer k =0 … ∞.

Rezultă că pot fi trasate o infinitate de caracteristici statice sub diferite unghiuri (exemplu
caracteristica 1 cu linie punctată).
Pe caracteristica statică ca dreaptă prezentată dintr-o continuitate de puncte se obțin o
infinitate de regimuri staționare ale elementului sau sistemului.
Modificarea mărimii de intrare de la regimul staționar poate fi ± x0 și rezultă modificarea
mărimii de ieșire ± y 0.

26
 Caracteristica statică liniară este o aproximare a caracteristicii neliniare.
Clasa caracteristicilor neliniare este foarte diversă și mai jos se prezintă exemple de
funcții neliniare ca caracteristici statice:
2

y=x 2; y=x 3; y= √ x 3; y=e x ; y=ln x 3;... .

(2.5)

Elementele funcționale ale sistemului pot avea caracteristici de tip saturație, parabolă,
caracteristici releece (fig. 2.3). În fig. 2.3 sunt date exemple: a, b – saturație, c – parabolă, d –
releu ideal, e – releu cu zonă de insensibilitate, f – releu cu zonă de insensibilitate și histerezis.
Caracteristicile releece sunt alcătuite din segmente proporționale și segmente care coincid
sau sunt paralele axelor de coordonate.

Fig. 2.3. Caracteristici statice neliniare

Caracteristicile statice se stabilesc atât între mărimile de ieșire y si mărimile de intrare x,

cât și intre derivatele acestora.

2.3 Ecuația diferențială

Ecuațiile diferențiale se utilizează pe larg la prezentarea modelelor matematice ale

obiectelor de conducere, elementelor si sistemelor automate, care descriu evoluția funcționării
acestora în domeniul timpului continuu. În rezultat, se obțin funcții necunoscute de semnalele de
intrare, condițiilor inițiale, variabilelor de stare și de ieșire ale sistemului, care pot fi
monodimensionale sau multidimensionale. Ecuațiile diferențiale sunt egalități care conțin în
ambele părți câte una sau mai multe funcții și derivatele lor. Dacă aceste funcții depind de o
singură variabilă independentă, atunci acestea se numesc expresii diferențiale ordinare. Dacă
aceste funcții depind de două sau mai multe variabile independente, atunci acestea sunt expresii
diferențiale cu derivate parțiale. Astfel, se obțin modele de ecuații diferențiale ordinare și de
ecuații diferențiale cu derivate parțiale.
Deoarece dinamica sistemelor automate evoluează în domeniului timpului și timpul va fi
unica variabilă independentă, atunci ecuațiile diferențiale ordinare prezintă modelul matematic
adecvat de descriere a evoluției sistemelor cu parametrii concentrați invarianți în timp. În cazul
când variabila independentă va fi timpul și vor exista și alte variabile independente (semnale

27
multidimensionale), atunci se obțin ecuații diferențiale cu derivate parțiale care descriu sisteme
cu parametrii distribuiți [1-3, 7, 9, 14, 17].
Timpul este o mărime fizică continuă, omogenă, nelimitată și care are caracteristic faptul
că în același interval de timp se poate reproduce același fenomen, din aceleași cauze, sub aceleași
influențe și în condiții identice.
Se presupune dat un sistem de reglare automată (SRA) din fig. 2.1 (poate fi obiectul de
reglare sau un element funcțional) cu parametrii concentrați invarianți în timp, asupra căruia
acționează semnalele monodimensionale de intrare referințax (t ) și perturbația v( t) și se obține o
singură mărime de ieșire, răspunsul y ¿).
Ecuația diferențială descrie echilibrul tuturor forțelor interne și externe existente în
sistem.
Se prezintă dinamica sistemului automat la condiții inițiale nule pentru cazul când
perturbația v ( t )=0 descris de o ecuație diferențială neliniară generalizată dată în forma:

( n) (m )
F 1 ( y ( t ) , ẏ ( t ) , ÿ ( t ) , … , y (t ) ) =F2 ( x ( t ) , ẋ ( t ) , ẍ ( t ) ,… , x ( t ) ), (2.6)

unde F 1(•) este funcție neliniară continuă netedă pe argumentele variabilei de ieșire și derivatele
ei de ordinul n, care indică inerția și se numește ordinul sistemului, F 2(•) - funcția neliniară pe
variabila de intrare și derivatele ei de ordinul m, care indică ordinul de anticipare al sistemului,
iar punctele deasupra variabilelor prezintă derivatele variabilelor în timp:

dy( t) d2 y (t) (n ) d n y (t)

ẏ ( t ) = , ÿ ( t ) = ,..., y = ;
dt dt 2 dt n

du( t) d 2 u(t) (n) d m u( t)

ẋ ( t )= , ẍ ( t )= ,..., x = .
dt dt 2 dt m

Pentru a obține un model liniar ecuația (2.6) se liniarizează, utilizând metoda Taylor de
prezentare a acesteia într-o serie cu un număr finit de termini din partea stângă și partea dreaptă,
care sunt derivatele parțiale ale funcțiilor pe variabilele de ieșire și intrare respectiv, având în
ambele părți câte trei componente 1, 2 și 3 de forma:

∂ F 1 (•) ∂ F (•) ∂ F (•) ∂ F (• )

F
⏟ 10 • +
( ) ∆ y + 1 ∆ ẏ + 1 ∆ ÿ +…+ 1(n) ∆ y (n )+Q
⏟1 =¿
⏟ ∂y ∂ ẏ ∂ ÿ ∂y
1−regim 3
staționar 2−Partea liniară ,regim tranzitoriu

∂ F 1 (•) ∂ F (•) ∂ F (•) ∂ F ( •)

¿F
⏟ 20 • +
( ) ∆ x + 1 ∆ ẋ+ 1 ∆ ẍ +…+ 1(n ) ∆ x( n) +Q
⏟2,
∂u ∂ u̇ ∂ ü ∂u (2.7)
1−regim ⏟ 3
staționar 2− Partea liniară,regim tranzitoriu

unde termenii Q 1 și Q 2 este suma totală a derivatelor de la ordinul doi în creștere pe variabila de
ieșire y (t) și variabila de intrare u ( t ) respectiv, care conțin mărimile mici ( ∆ ÿ )2, ( ∆ y⃛ )2,... și
( ∆ ẍ )2, ( ∆ x⃛ )2,... se neglijează (Q1 ≈ 0 ,Q2 ≈ 0). Mărimile ∆ y, ∆ ẏ,...,∆ y ( n) prezintă abaterile

28
mărimii de ieșire și derivatele ei de la regimul staționar datorită abaterii forțate a mărimii de
intrare și derivatele ei ∆ x, ∆ ẋ,...,∆ x (m ) de la starea inițială.
După neglijarea termenilor Q 1 ≈ 0 ,Q 2 ≈ 0 expresia (2.7) este liniară de forma:

∂ F 1 (•) ∂ F (•) ∂ F (•) ∂ F (• )

F
⏟ 10 • +
( ) ∆ y + 1 ∆ ẏ + 1 ∆ ÿ +…+ 1(n) ∆ y (n )=¿
⏟ ∂y ∂ ẏ ∂ ÿ ∂y
1−regim
staționar 2−Partea liniară ,regim tranzitoriu

∂ F 1 (•) ∂ F (•) ∂ F (•) ∂ F ( •)

¿F
⏟ 20 • +
( ) ∆ x + 1 ∆ ẋ+ 1 ∆ ẍ +…+ 1(n ) ∆ x( n)
∂u ∂ u̇ ∂ ü ∂u ,
1−regim ⏟
staționar 2− Partea liniară ,regim tranzitoriu
(2.8)

care se descompune în două ecuații.

Prima este ecuația care descrie regimul staționar al transferului intrare-ieșire al sistemului
la valori constante ale intrării u0 și ieșirii y 0 și se numește ecuația statică (componenta 1):

F 10 ( • )=F20 ( •) ,
(2.9)

unde în regim staționar acțiunea derivatelor din (2.8) se anulează.

A doua este ecuația diferențială liniară în timp continuu invariantă în timp (componenta
2), care descrie dinamica sistemului având forma:

a n y (n)+ …+a 2 ÿ +a 1 ẏ +a0 y=bm x( m) +…+ b2 ü+ b1 ẋ+b 0 x, (2.10)

∂ F1(•) ∂ F1 ( • )
∂ F1(•) ∂ F (•)
unde coeficienții a n= ( n) ,..., a 2= ( n−1) , a 0= 1 - exprimă proprietățile
,..., a 1=
∂y ∂y ∂ ẏ ∂y
∂ F 1 (• ) ∂ F1 ( • ) ∂ F1(•) ∂ F (•)
interne ale sistemului, coeficienții b m= b = ( m−1
( m ) ,..., 2 ) ,...,b 1= b 0= 1 - exprimă
∂u ∂u ∂ u̇ ∂u
proprietățile semnalelor. Coeficienții a n´, a1 și b m , b 1 exprimă inerția sistemului și se numesc
´
constante de timp, având dimensiunea secunda la puterea egală cu ordinul derivatei, iar
coeficienții a 0 și b 0 au dimensiunea corelată cu dimensiunea mărimii de ieșire și mărimii de
intrare respectiv. Coeficienții a n´, a1 și b m´, b 1 sunt constanți sau concentrați.
Pentru o scriere compactă a ecuației (2.10) s-au omis timpul t și simbolul variației ∆.
Ordinul sistemului n indică numărul de capacități acumulatoare de materie sau energie,
iar în cazurile sistemelor mecanice indică numărul gradelor de libertate a corpurilor în spațiu.
Datorită variațiilor din (2.10) aceasta se numește și ecuație în variații și este liniară în
raport cu argumentele și derivatele lor.
Mărimile ∆ y, ∆ ẏ,...,∆ y ( n) și ∆ x, ∆ ẋ,...,∆ x (m ) pot fi prezentate și în modul grafic.
Se presupune sistemul descris de caracteristica statică neliniară (fig. 2.4) dată de relația:

y=f (x ).
(2.11)

29
 Asupra sistemului s-a aplicat acțiunea semnalului de intrare x 0 și în sistem s-a instalat
regimul staționar:

y 0=f ( x 0 ),
(2.12)

care este prezentat de punctul M 0 ( x 0 , y 0 ). În continuare, se aplică o variație ± ∆ x a mărimii de

intrare de la valoarea inițială x 0 și mărimea nouă va fi:

x=x 0 ± ∆ x . (2.13)

În rezultatul variației mărimii de intrare (2.13) se va modifica și mărimea de ieșire:

y= y 0 ± ∆ y . (2.14)
Pe caracteristica statică neliniară (fig. 2.4) valoarea mărimii de ieșire este y 1 (linia
punctată).

Fig. 2.4. Liniarizarea caracteristicii statice

Pentru liniarizarea caracteristicii statice în punctul M 0 ( x 0 , y 0 ) se trasează tangenta care

aproximează curba și noul regim de funcționare al sistemului va fi punctul M 1 (∆ x , ∆ y) în noul
sistem de coordonate ∆ x M 0 ∆ y cu originea în punctul M 0 ( x 0 , y 0 ).
Astfel, ecuația (2.10) descrie evoluția sistemului automat în coordonate ∆ x M 0 ∆ y ca
transferul variațiilor intrare-ieșire ∆ x → ∆ y.
În acest caz liniarizarea prezintă relațiile variației transferului intrare-ieșire ca funcții
liniare:

∆ y =k ∆ x,
(2.15)

unde coeficientul k se numește coeficient de transfer (proporționalitate).

Noțiunea fizică a primei derivate ∆ ẏ sau ∆ ẋ este viteza, a derivatei de ordinul doi
∆ ÿ sau ∆ ẍ –accelerația de gradul unu, a derivatei de ordinul trei ∆ ⃛y sau ∆ ⃛x – accelerația de
gradul doi, ..., ∆ y ( n) sau ∆ x ( n) – accelerația de gradul n−1.

30
 Ecuația (2.10) descrie dinamica și statica sistemului automat în vecinătatea regimului
staționar în punctul M 0 ( x 0 , y 0 ).
Dacă condițiile inițiale ale sistemului sunt nenule, atunci ecuația diferențială (2.10) se
completează cu condițiile inițiale nenule: y (0) ≠ 0, ẏ (0)≠ 0, ÿ (0) ≠ 0,..., y (n ) (0)≠ 0.
De regulă, ecuațiile diferențiale se scriu în forma standard (canonică) când coeficienții
a 0=1 și b 0=1 sau în forma monică cănd coeficienții a n=1 și b m=1.

2.4 Ecuații ale sistemelor fizico-tehnice

Pentru înțelegerea funcționării unui proces tehnologic sau/și industrial este necesar atât
sub
aspect fenomenologic, cât și sub aspect relațional-cantitativ să se cunoască modelele lor
matematice. În acest scop fie este dat procesul și este necesar să se analizeze relațiile funcționale
(transferul) dintre variabilele intrare-ieșire ale acestuia și să se determine ecuațiile respective.
Deoarece procesele tehnologice și industriale evoluează în timp, relațiile dintre
variabilele intrare-ieșire au forma unor ecuații integro-diferențiale [1-3, 7, 9, 14, 17].
Setul de ecuații integro-diferențiale obținut se numește modelul matematic al
respectivului proces, care în virtutea atributelor sale, este un model matematic abstract. La nivel
conceptual modelul matematic obținut este o imagine (aproximație) a procesul real, care trebuie
să fie validat prin comparație cu procesul real. Rezultatul validării este eroarea admisibilă dintre
evoluția procesului real și evoluția corespunzătoare a modelului matematic, obținută prin
simulare.
Ecuațiile proceselor și sistemelor fizico-tehnice se obțin pe baza legilor generale ale
naturii. O generalizare a variabilelor caracteristice proceselor și sistemelor fizico-tehnice se
prezintă în tabelul 2.1 [17], care pe baza caracterului relațiilor dintre aceste variabile acestea se
împart în mod natural în două clase.
1. Variabile longitudinale.
2. Variabile transversale.

Tabelul 2.1. Tipuri de variabile longitudinale și transversale ale sistemelor (proceselor)

Nr. Tip Tip variabilă
crt. sistem Longitudinal Simbo Unitate Transversală Simbol Unitate
(proces) ă l măsură măsură
1 Electric Curentul i A Tensiunea u V
2 Mecanic Forța f kg Viteza de v m/s
translație
Cuplul c Nm Viteza ω s−1
unghiulară
3 Fluidic Debitul q 3
m /oră Presiunea p
4 Termic Fluxul termic q Temperatura θ K (℃ )

Această divizare (dihotomie) se face din considerente energetice deoarece se disting în

mod
natural următoarele clase de sisteme (procese) [17]:
1. Sisteme (procese) disipative.
2. Sisteme (procese) cu acumulare inductivă.

31
 3. Sisteme (procese) cu acumulare capacitivă.
Pe baza clasificărilor variabilelor și sistemelor uzuale se obține sumarul principalelor
tipuri
de ecuații utilizabile în modelarea matematică date în tabelul 2.2.
Se prezintă exemple de descriere a dinamicii unor sisteme fizico-tehnice de diferită
natură fizică [2, 10, 11, 14-17].
Exemplul 2.1. Se dă un sistem mecanic cu mișcare de translație (fig. 2.5, a) alcătuit din
elementele resort – amortizator – masa inertă. Funcționarea fiecărui element separat se descrie ca
un proces elementar conform legilor respective.
1. Amortizatorul ca element disipativ se descrie de forța de frecare vâscoasă (expresia
poz. 2 din tabelul 2.2):

f a=K f v .
(2.16)

2. Resortul ca element acumulator inductiv se descrie de forța elastică (legea lui Hooke):
t
f r=K ∫ v (t)dt.
0
(2.17)

3. Masa inertă - element acumulator capacitiv se descrie de forța inerțială (legea

Newton):

dv
f i=M .
dt
(2.18)

Tabelul 2.2. Tipuri de sisteme (procese) disipative și acumulatoare

Nr. Tip sistem Natura Parametrul Simbol Unitate Ecuația
crt. (proces) fizică fizic măsură (legea)
1 Disipativ Electric Rezistența R Ω 1
electrică
i= u
R
2 Mecanic Coeficientul Kf - f =K f v
3 de frecare c=K f ω
4 Fluidic Rezistența Rf 1
fluidică
q= p
Rf
5 Termic Rezistența Rt 1
termică
q= θ
Rt
6 Acumulator Electric Inductanța L H di
inductiv electrică
u=L
dt
7 Mecanic Coeficientul K N ¿ m2 1 df
de
v=
K dt

32
 8 elasticitate 1 dc
ω=
K dt
9 Fluidic Inertanța I dq
fluidică
p=I
dt
10 Acumulator Electric Capacitatea C F du
capacitiv electrică
i=C
dt
11 Mecanic Masa inertă M kg dv
f =M
dt
12 Momentul de J N m2 dω
inerție
c=J
dt
13 Fluidic Capacitatea Cf J/ dp
fluidică (kg.K)
q=C f
dt
14 Termic Capacitatea Ct J/ dθ
termică (kg.K)
q=C t
dt

Asupra masei acționează o forță externă și echilibrul dinamic al sistemului se exprimă

de ecuația bilanțului de forțe:

f a +f r +f i =f
(2.19)

sau după substituirea cu expresiile din (2.16) – (2.18) se obține ecuația integro-diferențială (2.19)
ca model matematic de forma:
t
dv
M + K f v+ K ∫ v (t)dt=f (t )
dt 0
(2.20)

cu condițiile inițiale pentru variabilele:

t
dx (t)
x (t)=∫ v (t) dt; x (t 0)=x 0 ; ¿ =v (t 0)=v 0 , (2.21)
0 dt t=t 0

care definesc starea inițială a celor două elemente acumulatoare de energie ceea ce prezintă x 0
este alungirea inițială a resortului (energia inițială acumulată în resort) și v 0 – viteza inițială a
masei inerte este energia cinetică inițială acumulată de masa inertă.

a¿ b)

33
 Fig. 2.5. Exemple de sisteme fizico-tehnice
Exemplul 2.2. Pentru a evidenția analogiile între diferite sisteme fizico-tehnice, conform
noțiunilor de variabile fizico-tehnice date în tabelele 2.1 și 2.2, se consideră circuitul (sistemul)
electric (fig. 2.5, b) ca conexiune paralelă a elementelor pasive rezistența R, inductanța L și
capacitatea C alimentat, în care curge curent electric i de la sursă de curent SC. Elementele din
sistem se descriu ca procese elementare conform legilor respective.
1. Rezistența ca element disipativ descris de legea lui Ohm:

1
i R (t)= u( t). (2.22)
R

2. Inductanța ca element acumulator descris de consecința legii inducției:

t
1
i L (t)= ∫ u(t )dt. (2.23)
L0

3. Capacitatea ca element acumulator descris de consecința definiției capacității

electrice:

du(t)
i C (t)=C . (2.24)
dt

Pentru descrierea bilanțului curenților circuitului electric se aplică legea I-a a lui
Kirchhoff:

i C (t)+i R (t)+i L (t )=i (t). (2.25)

În (2.25) se substituie componentele curenților din expresiile (2.22) – (2.24) și se obține

modelul matematic al circuitului electric în forma:
t
du(t ) 1 1
C + u(t )+ ∫ u (t)dt=i( t). (2.26)
dt R L0

La această ecuație se adaugă încă două ecuații, care exprimă condițiile inițiale a celor
două elemente acumulatoare de energie, tensiunea inițială u(t 0 )=u0 la bornele capacității, care
prezintă energia electrică inițială acumulată de capacitate și curentul inițial i L (t 0)=i 0 prin
inductanță, care prezintă energia electromagnetică inițială acumulată în inductanță.
Comparând ecuațiile (2.20) cu (2.26) se constată, că variabilele viteza v( t) (ex. 2.1) și
tensiunea u(t ) (ex. 2.2) sunt variabile transversale, iar variabilele forța f (t) și curentul i(t) sunt
variabile transversale, fiind într-o relație de similitudine.
Deci, aceste sisteme sunt similare sau izomorfe.
Ecuațiile (2.20) și (2.26) pot fi exprimate într-o forma abstractă prin modelul matematic
generalizat a unei ecuații diferențiale de ordinul doi de forma:

34
 d 2 y (t ) dy (t)
a0 2
+a 1 +a2 y (t)=x (t )
dt dt
(2.27)

cu condițiile inițiale y (t 0)= y 0, dy (t )/dt ¿t =t = y˙0 , t 0> 0.

0

În (2.27) x (t ) este semnalul de intrare abstract, y (t) – ieșirea abstractă, iar coeficienții a 0,
a 1, a 2 sunt proprietățile interne ale sistemului generalizat.
Ecuația (2.27) se obține din (2.20) utilizând substituțiile:

v(t)=dy (t)/ dt, v=u−K y 0, K f =a 1, M =a2,

iar (2.20) din (2.26) substituind:

u(t )=dy (t )/dt, i=u−L−1 y 0 , L−1=a1, R−1 =a1, C=a 2.

Sistemele (2.20) și (2.26) pot fi modelate de modelul matematic (2.27) și fiecare exemplu
de sisteme conține câte un element disipativ, un element acumulator inductiv și un element
acumulator capacitiv.
Ordinul modelului matematic (a ecuației diferențiale) este determinat de numărul de
capacități acumulatoare de energie independente din sistem, care prezintă starea inițială a
energiei acumulate și împreună cu semnalul de intrare determină evoluția ulterioară a sistemului.
Astfel, analiza și sinteza sistemelor automate cu utilizarea modelelor matematice au
format noțiunea de concepție sistemică, care este valabilă pentru clase largi de sisteme izomorfe,
dar care trebuie să fie interpretată conform naturii concrete a fenomenelor și specificului
procesului tehnologic.

2.5 Elementele de transfer tipice

Sistemele cu conducere automată reprezintă un ansamblu de elemente funcționale

conectate într-un mod anumit pentru ca sistemul să funcționeze. Aceste elemente îndeplinesc
anumite funcții (de măsurare, de amplificare, de execuție etc.) și se deosebesc după principiul de
acțiune, construcție și natură fizică (electrice, termice, hidraulice etc.).
Dinamica sistemului depinde de proprietățile interne ale elementelor sistemului, care se
descriu de ecuațiile transferul intrare-ieșire în timp și care descriu matematic procesele fizice din
aceste elemente (adunarea, scăderea, produsul, derivarea, integrarea etc.). Având diferite
destinații, principii de funcționare, construcții și natură fizică, elementele sistemelor pot fi
descrise prin aceleași ecuații integro-diferențiale, funcții de timp (procese tranzitorii sau pondere
care prezintă răspunsul sistemului sau elementului la semnalul de intrare), funcții de transfer și
funcții frecvențiale [2, 3, 10, 11, 17].
Elementele care se descriu prin același tip de ecuații integro-diferențiale sau funcții de
transfer, dar care se deosebesc numai prin valorile numerice ale parametrilor, se numesc
elemente dinamice (ED) de transfer de același tip. Elementele dinamice tipice se descriu, de
regulă, prin ecuații diferențiale de ordin nu mai mare decât doi, funcții de timp (tranzitorii,
pondere), funcții de transfer și funcții frecvențiale de ordinul respectiv.

35
 Se presupune dat elementul dinamic cu o intrare și o ieșire (fig. 2.6, a) cu model
matematic ecuația diferențială de ordinul doi la condiții inițiale nule de forma:

a 0 ÿ ( t ) +a1 ẏ ( t ) +a 2 y ( t ) =b0 ẍ ( t )+ b1 ẋ ( t )+ b2 x (t ), (2.28)

unde x (t ) şi y (t) sunt semnalul de intrare și derivatele lui de ordinul doi și respectiv semnalul de
ieșire și derivatele lui de ordinul doi. Coeficienții a 0 , a1 reprezintă proprietățile interne ale
elementului și sunt constante de timp (cu dimensiunea secunda la puterea egală cu ordinul
derivatei), coeficienții b 0 , b1 reprezintă proprietăţile semnalului de intrare şi sunt constante de
timp (cu dimensiunea secunda la puterea egală cu ordinul derivatei), coeficienții a 2 și b 2 au
dimensiunea în funcție de dimensiunea mărimii de ieșire și intrare respectiv.
Elementul dinamic (2.28) conține în partea stângă și partea dreaptă suma componentelor
abaterea, prima și a doua derivată a mărimii de ieșire și mărimi de intrare respectiv. În fig. 2.6, b
este dat cazul răspunsului elementului la momentul de timp t prin punctul
M (∙ ) =M (∆ y , ∆ ẏ , ∆ ÿ) cu cele trei componente care acționează la ieșirea lui.
Din (2.23) se pot obține mai multe elemente dinamice simple, compuse din diferite
componente ale termenilor din stânga și dreapta. Din (2.23) evidențiem 5 elemente de transfer
tipice de bază, care se clasifică după proprietățile interne și operațiile efectuate, fiind numite
conform acestor proprietăți.

b¿
a¿
Fig. 2.6. Element dinamic

Clasificarea elementelor tipice se efectuează și după ordinul derivatei mărimii de ieșire și

mărimii de intrare: ordinul zero, ordinul unu și ordinul doi.
1. Elementul ideal, care nu are inerție și amplifică răspunsul semnalului de intrare,
prezentat prin termenii cu derivata de ordin zero, descris de ecuația diferențială de ordin zero în
raport cu ieșirea:

a 2 y ( t ) =b2 x (t ), (2.29)

care se aduce la forma standard (când coeficientul a 2=1), împărțind termenii din stânga și
dreapta la coeficientul a 2 și se obține:

y ( t ) =kx (t), k =b2 /a 2,

(2.30)

unde k > 0 este numit coeficient de transfer, dimensiunea căruia se determinată de raportul
dimensiunilor mărimii de ieșire către mărimea de intrare:

36
 y(t )
k= .
x (t)
(2.31)

În cazul când dimensiunile lui y ( t ) și x ( t ) sunt aceleași k se numește factor (coeficient) de

amplificare.
Ca exemple pot fi diverse elemente funcționale la care inerția este o mărime relativ mică
neglijabilă (amplificatoare electronice, traductoare etc.).
2. Elementul cu inerție (întârziere) de ordinul unu, care are inerție și amplifică
răspunsul
semnalului de intrare, descris de ecuația diferențială de ordinul unu în raport cu ieșirea și
prezentat prin termenii:

a 1 ẏ ( t ) +a 2 y ( t ) =b2 x( t),
(2.32)

care se aduce la forma standard (când coeficientul a 2=1), împărțind termenii din stânga și
dreapta la coeficientul a 2 și se obține:

b2 a1
T ẏ ( t )+ y ( t )=kx (t ), k = , T= , (2.33)
a2 a2

unde k > 0 este coeficientul de transfer, T > 0 - constanta de timp cu dimensiunea secunda.
Exemple pot fi diverse elemente care funcționează cu inerție de ordinul unu
(amplificatoare
electronice, pneumatice, hidraulice; traductoare, elemente de acționare etc.).
3. Elementul integrator care însumează răspunsul la semnalul de intrare pe durata unui
anumit timp, descris cu ecuația diferențială de ordinul unu pe mărimea de ieșire de forma:

a 1 ẏ ( t )=b2 x (t ), (2.34)

care se aduce la forma standard (când coeficientul b 2=1), împărțind termenii din stânga și
dreapta la coeficientul b 2 și integrând ambele părți se obține ecuația integrală:
T
1 a1
y (t)= ∫ x (t )dt, T i= , (2.35)
Ti 0 b2

unde T i> 0 este numită constanta de timp de integrare cu dimensiunea secunda.

În calitate de exemple pot fi motorul de curent continuu pe transferul intrare - tensiunea
rotorică și ieșire - unghiul de deplasare a rotorului (fig. 2.7, a), circuitul electric pasiv RC cu o
constantă de timp T i=RC (fig. 2.7, b), unde transferul tensiunea de intrare u1- tensiunea de ieșire
u2va fi descrisă cu relația (2.35) și elementul acumulator va fi condensatorul.
4. Elementul derivator la care răspunsul la semnalul de intrare este proporțional
derivatei

37
(vitezei) semnalului de intrare, descris de termenii cu ecuația diferențială de ordinul unu pe
mărimea de intrare de forma:

a 2 y ( t ) =b1 ẋ (t ),
(2.36)

care se aduce la forma standard (când coeficientul a 2=1), împărțind termenii din stânga și
dreapta la coeficientul a 2 și se obține ecuația:

b1
y ( t ) =T d ẋ (t ), T d= s, (2.37)
a2

unde T d >0 este constanta de timp de derivare cu dimensiunea secunda.

Fig. 2.7. Elemente integratoare

Elementul descris de (2.37) este un derivator ideal, care în practică nu se realizează.

Pentru obținerea derivatorului real la derivatorul ideal (2.37) în partea stângă se adaugă o
componentă cu inerție relativ mică pe lângă derivata mărimii de ieșire și ecuația diferențială are
forma:
b1
T f ẏ (t ) + y ( t ) =T d x (t) , T d= , T =( 0.1 …0.125 ) T d , (2.38)
a2 f
unde T f >0 este constanta de timp de inerție sau de filtrare cu dimensiunea secunda.
Ca exemplu de element derivator poate fi circuitul electric din fig. 2.7, b substituind cu
locurile R cu C, unde elementul derivator-acumulator este condensatorul și constanta de timp de
derivare este T i=RC .
5. Elementul oscilant amortizator răspunsul căruia la semnalul de intrare se descrie
de ecuația diferențială de ordinul doi pe mărimea de ieșire de forma:

T 2 ÿ ( t ) +2 ξ T ẏ ( t ) + y ( t )=kx (t),
(2.39)

unde k > 0 este coeficientul de transfer, T > 0 - constanta de timp cu dimensiunea secunda, 2 – o
constantă, ξ ≥0 - coeficientul (factorul de amortizare) adimensional.
În dependență de valorile lui ξ din (2.39) se obțin trei tipuri de elemente.
Elementul oscilant amortizator când 0< ξ<1 descris de (2.39).

38
 Elementul oscilant neamortizator în cazul când ξ=0 ecuația diferențială (2.39) se
transformă în forma:

T 2 ÿ ( t ) + y ( t )=kx (t) ,
(2.40)

Elementul cu inerție de ordinul doi când ξ ≥1 ecuația diferențială (2.39) se transformă în

forma:

T 1 ÿ ( t ) +T 2 ẏ ( t )+ y ( t )=kx (t ), (2.41)

unde T 1=T 2 (dimensiunea s2) și T 2=2 ξ T (dimensiunea secunda) sunt constante de timp.
Din elementele tipice 1–5 prin adăugarea și altor componente din (2.28) pot fi obținute
alte elemente cu diferite proprietăți.
Pentru a descrie elemente și procese complexe la cele 5 elemente de bază se adăugă
elementul cu timpul mort.
6. Elementul cu timpul mort se descrie de ecuația diferențială de ordin zero pe mărimea
de ieșire de forma:

y ( t ) =kx (t −τ ), (2.42)

unde k > 0 este coeficientul de transfer, τ > 0 - timp mort sau timp de propagare exprimat în
secunde, pe durata căruia semnalul de ieșire este egal cu zero.
Timpul mort se datorează vitezei de parcurgere a semnalului în diferite medii sau
dispozitive (ex. transmiterea căldurii, deplasarea fluidelor pe conducte).
Timpul mort poate să conțină două componente: timpul de transport τ t al semnalului
datorită parcurgerii distanțelor cu viteze de propagare, timpul transformărilor τ tr fizico-chimice
în transmiterea răspunsului la semnalul de intrare.
În cazurile când elementele și procesele posedă inerție mare, atunci modelul matematic a
răspunsului va conține componenta timpului mort, care se apreciază ca 0...10 % din valoarea
mărimii de ieșire.
Constantele de tipul k, T , ξ, τ , prezente în ecuațiile diferențiale ale elementelor tipice 1–
6, se numesc parametrii elementelor.
Se prezintă exemple de elemente de transfer tipice, care conțin timpul mort.
1. Elementul cu inerție de ordinul unu cu timp mort:

T ẏ ( t )+ y ( t )=kx (t −τ ).

2. Elementul integrator cu timp mort:

T
1
y ( t ) = ∫ x (t−τ )dt.
Ti 0

3. Elementul oscilant amortizator cu timp mort:

39
 T 2 ÿ ( t ) +2 ξ T ẏ ( t ) + y ( t )=kx ( t−τ ).

2.6 Expresii în operatori

Operațiile de soluționare a ecuațiilor diferențiale sunt dificile. Pentru simplificarea

acestor
proceduri ecuația diferențială [1-3, 7, 9, 14, 16, 17]:

a n y (n)+ …+a 2 ÿ +a 1 ẏ +a0 y=bm u(m )+ …+b 2 ü+b 1 u̇+b 0 u, (2.43)

se transcrie în operatori, introducând. noțiunile de operator de derivare și de integrare de forma:

d 2 d2 n dn 1 1
=∬ dtdt ,...
p= p= p= = dt ,
p ∫
, ,..., ; .
dt dt 2 dt n p2
(2.44)

Rescriem ecuația diferențială (2.43) cu notațiile (2.44) și se obține expresia de forma:

a n pn y +…+a 2 p2 y+ a1 py +a 0 y =bm pm u+…+b 2 p2 u+b1 pu+ b0 u, (2.45)

care este o expresie algebrică.

Aplicând transformările respective, expresia algebrică (2.45) va avea forma:

y (a ¿¿ n p¿ ¿ n+…+a 2 p2 +a1 p+a0 )=u( bm pm +…+ b2 p2 +b 1 p+b 0) ¿ ¿. (2.46)

Expresiile din paranteze din (2.46) se notează în forma:

A ( p )=an pn + an−1 pn−1 +…+ a2 p2 + a1 p+a 0,

(2.47)
m m −1 2
B ( p )=bm p +b m−1 p + …+ b2 p + b1 p+ b0,

care se numesc expresii în operatori și sunt privite ca polinoame în raport cu operatorul p,

polinomul B ( p ) este numit polinomul de anticipație al sistemului, polinomul A ( p ) – polinomul
caracteristic, care conține caracteristicile proprietăților interne de inerție ale sistemului.
Expresia (2.46) cu (2.47) se transformă în forma:

A ( p ) y=B ( p ) u,
(2.48)

care prezintă aceeași ecuație diferențială (2.43) scrisă în formă compactă.

Dacă semnalul de intrare u este cunoscut, atunci din (2.48) se obține mărimea de ieșire în
raport cu cea de intrare în forma:

40
 B ( p) b m p m+ bm−1 p m−1 +…+b 2 p2 +b1 p +b0
y= u= u=H ( p)u,
A ( p) an p n+ an−1 p n−1+ …+a2 p 2+ a1 p+ a0
(2.49)

unde H ( p) este operatorul sistemului, care prezintă raportul polinoamelor sistemului.

Mărimea de ieșire este exprimată ca produsul dintre operatorul sistemuluiH ( p) și
semnalul de intrare u.
Se prezintă expresiile în operatoriiB ( p ) și A ( p ) pentru elementele de transfer tipice 1-6,
aplicând operatorii de derivare și integrare (2.44) la ecuațiile diferențiale ale elementelor.
1. Elementul ideal:

y=ku, B ( p )=k, A ( p )=1. (2.50)

2. Elementul cu inerție de ordinul unu:

k
y= u , B ( p )=k, A ( p )=Tp+1. (2.51)
Tp+1

3. Elementul integrator:

1
y= u , B ( p )=1, A ( p )=T i p. (2.52)
Ti p

4. Elementul derivator ideal și real respectiv:

y=T d pu, B ( p )=T d p , A ( p )=1. (2.53)

Td p 1
y= =T d p , B ( p )=T d p , A ( p )=T f p+1. (2.54)
T f p+1 T f p+1

5. Elementul oscilant amortizator (ξ <1), oscilant neamortizator (ξ=0) și inerție de

ordinul doi (ξ ≥1) respectiv:

k
y= 2 2
u , B ( p )=k, A ( p )=T 2 p2 +2 ξ Tp+1 , (2.55)
T p +2 ξ Tp+1

k
y= u, B ( p )=k, A ( p )=T 2 p2 +1, (2.56)
T p2 +1
2

k
y= 2
u, B ( p )=k, A ( p )=T 1 p2 +T 2 p+1. (2.57)
T 1 p +T 2 p+1

6. Elementul cu timp mort:

41
 −τ p
y=e−τ p u, B ( p )=e , A ( p )=1, (2.58)

unde operatorul este o funcție transcendentă B ( p )=e−τ p .

Utilizând metoda operațională pe o cale simplificată se obțin funcțiile de transfer ale
elementelor și sistemelor automate.

2.7 Transformata Laplace și funcția de transfer

Operațiile de soluționare a ecuațiilor diferențiale sunt dificile și pentru simplificarea

acestei proceduri se utilizează transformata Laplace, care transformă soluționarea acestora în
operații algebrice [1-3, 7-10, 15, 17].
Funcțiile f ¿) care se transformă trebuie să corespundă următoarelor proprietăți:
1. Funcția f (t) este definită și derivabilă pe segmentul [0,∞ ¿.
2. Funcția f ( t )=0, când t <0.
3. Există astfel de numere pozitive c și M , când |f ( t )|< M e ct la 0 ≤ t< ∞.
Funcția cu aceste proprietăți se numește funcție-original.
Definiția 1. Se numește transformata Laplace directă relația care pune în corespundere
funcției f ¿) de variabilă reală funcția F ( s ) de variabilă complexă s=α + jω dată de relația
integrală:
∞
F ( s ) =∫ f (t )e− st dt, (2.59)
0

unde f (t) este funcția-original, e−st - operatorul de transformare, s=α + jω – variabila compelexă
Laplace, F ( s ) imaginea (Laplace).
Transformarea Laplace directă simbolic se prezintă imaginea F ( s ) =L { f ( t ) } .
După imaginea F ( s ) dată se calculează funcția-original cu expresia integrală:
α +j∞
1
f ( t )= ∫ F ( s ) e st ds, (2.60)
2 π j α− j ∞

care se numește transformata Laplace inversă și stabilește corespondența dintre original și

imagine în intervalul de continuitate al originalului.
Integrala (2.60) se calculează pentru o dreaptă ℜ s=α > c. Transformarea Laplace inversă
simbolic prezintă originalulf ( t )=L−1 { F ( s ) } .
Proprietățile transformatei Laplace directe sunt date în tabelul 2.3.

Tabelul 2.3. Proprietățile transformatei Laplace directe

Nr. Proprietatea Originalul x ( t ) Imaginea X ( s )

crt.
1 Înmulțirea la o constantă ax ( t ) aX ( s )
2 Derivata de ordinul n dk ( ) sk X ( s )
a originalului (x t )
dt

42
 3 Integrarea originalului T T
1
∫ …∫ x ( t ) ( dt )k X ( s)
0 0
sk
4 Scara originalului x ( at ) 1 s
a
X () a
5 Prezența timpului mort x ( t−τ ) X ( s ) e−τ s
6 Valoarea inițială a lim x (t ) lim sX ( s )
originalului t →0 s→∞

7 Valoarea finală a lim x (t ) lim sX ( s )

originalului t→∞ s→0

Definiția 2. Funcția de transfer a sistemului (obiectului sau elementului) este raportul

dintre mărimea de ieșire către mărimea de intrare transformate după Laplace la condiții inițiale
nule.
La condiții inițiale nule funcția de transfer (f.d.t.) se obține din forma operațională (2.48)
substituind operatorul p=s care va avea forma:

A ( s ) y (s)=B ( s ) u( s).
(2.61)

Din (2.61) și definiției 2 rezultă funcția de transfer a sistemului dată în forma:

m m −1 2
y (s ) B ( s ) bm s +b m−1 s +…+ b2 s + b1 s+ b0
=H ( s )= = , m ≤n.
u (s ) A ( s ) a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a2 s2 +a 1 s+a 0
(2.62)

Inegalitatea m<n prezintă condiția de realizabilitate fizică a sistemului și exprimă

principiul cauzalității sau principiul non-anticipării, conform căruia efectul nu anticipează
cauza, dar se evidențiază o întârziere a efectului în raport cu cauza. Funcția care satisface
inegalitatea m<n se numește strict proprie, când m=n se numește proprie și în cazul când m>n
funcția se numește improprie.
În sistemele automate cazul când m=n - semnul egalității apare datorită operațiilor
matematice de aducere la numitorul comun ale expresiilor. Diferența e=n−m este numit excesul
polilor față de zerouri care caracterizează inerția sistemului la momentul inițial în raport cu
variații bruște ale intrării u.
Funcția de transfer H ( s ) este o funcție complexă de variabilă complexă, iar coeficienții
(parametrii) a i, i=0 ´, n și b j, j=0 ,´ m sunt reali. Funcția de transfer este o funcție rațională.
Dacă polinomul B ( s )=0 se obțin rădăcinile z j , j=1 ´,m , care sunt zerourile finite ale
f.d.t. H ( s ) a sistemului, care accelerează sistemul, iar dacă polinomul A ( s )=0 se obțin rădăcinile
pi, i=1 ´, n , care sunt polii finiți ale f.d.t H ( s ) a sistemului și prezintă inerția (întârzierea)
sistemului. Polinoamele B ( s ) și A ( s ) sunt prime între ele (nu au nici un divizor comul) și rezultă
că z j ≠ p i, iar f.d.t. H ( z j )=0 și |H ( pi )|=+∞ .
Dacă m<n, atunci la cele m zerouri finite ale f.d.t. H ( s ) se adaugă și punctul de la infinit
|s|=+∞ ca zero de multiplicitate n−m când f.d.t. |H ( s )|=0 pentru aceste zerouri și, astfel,
numărul de zerouri va fi egal cu numărul de poli m=n.

43
 În cazul când m=n punctul de la infinit nu este nici pol și nici zerou al f.d.t. H ( s ).
Dacă este cunoscută f.d.t., atunci ușor se poate calcula mărimea de ieșire a sistemului în
formă operațională:

y ( s )=H ( s ) u (s ).
(2.63)

Pornind de la ecuația diferențială dată se calculează funcția de transfer și, invers, dace se
cunoaște f.d.t. se calculează ecuația diferențială.
Dacă f.d.t. H ( s ) este dată prin raportul a două polinoame relativ coprime între ele şi
polinomul caracteristic are n rădăcini distincte, atunci H ( s ) se prezintă în forma factorizată
(teorema descompunerii):
m

m m −1
y (s ) B (s ) bm s +b m−1 s + …+b1 s +b0 bm
∏ (s−z j ) B ( 0)
n
sB ( pi )
j=1
H ( s )= = = = = +∑ , (2.64)
u( s) A(s) a n sn +a n−1 sn−1 +…+ a1 s+ a0 an n
A ( 0 ) i=1 pi Ȧ ( pi )
∏ ( s− pi)
i =1

bm m
unde raportul =k este coeficientul de transfer, z ( s )=∏ ( s−z j ) =0 unde z j sunt zerourile lui
an j=1
m
H ( s ) care prezintă derivarea (anticiparea), iar p ( s )=∏ ( s− pi ) =0 unde pi sunt polii lui H ( s ) care
j=1
prezintă acumulatoare de energii (inerția), independente între ele, prezente în structura
sistemului.
În cazul când asupra sistemului acționează perturbația v( t), iar referința u ( t )=0, similar
se determină f.d.t. a sistemului în raport cu perturbația care va fi de forma:
r m−1
y (s ) C ( s) c r s +c r −1 s +…+c 1 s +c 0
H v ( s )= = = , r ≤ n,
v (s) A( s) an s n +a n−1 s n−1 +…+a 1 s+a 0
(2.65)

unde C (s) este polinomul perturbațiilor, A(s) - polinomul caracteristic al sistemului.

Funcțiile de transfer (2.62) și (2.65) descriu sisteme statice, care au regimul staționar
determinat de relația caracteristicii statice de forma:

b0
y=H ( s)| s =0 u= u=ku,
a0
(2.66)

unde k =b0 /a0 este coeficientul de transfer al sistemului automat.

Dacă structura sistemului conține elemente integratoare, atunci funcția de transfer a
sistemului va avea forma:

44
 m m−1
B ( s) 1 B(s) 1 1 b m s +bm −1 s +…+b 1 s+b 0
H ( s )= ν = = H st ( s )= ν ,
s A 1 ( s) sν A 1 ( s ) sν s an s n−ν +an−1 s n−ν−1+ …+a1 s +a 0
(2.67)

unde ν este numit gradul de astatism (indică numărul de elemente integratoare), B ( s ), A1 ( s ) –

polinoamele sistemului static cu f.d.t. H st ( s ) .
În sistemele automate astatice nu există regimul staționar în sensul ca regim staționar la
sistemele statice (2.66).

2.8 Funcțiile de transfer ale elementelor tipice

Pentru elementele tipice 1-6, în expresiile în operatori se substituie operatorul p=s –

variabila complexă Laplace și utilizând definiția funcției de transfer, se obțin funcțiile de transfer
ale elementelor tipice și expresiile B ( s ) și A ( s ).
1. Elementul ideal:

y (s ) B ( s)
=H ( s )= =k , B ( s )=k, A ( s )=1. (2.68)
u (s ) A ( s)

2. Elementul cu inerție de ordinul unu:

y (s ) B ( s) k
=H ( s )= = , B ( s )=k, A ( s )=Ts+1=0, (2.69)
u (s ) A ( s ) Ts+1

care are polul p=s=−1/T .

3. Elementul integrator:

y (s ) B ( s) 1 ki
=H ( s )= = = , B ( s )=1, A ( s )=T i s=0, (2.70)
u (s ) A ( s) T i s s

care are polul p=s=0.

4. Elementul derivator ideal și real respectiv:

y (s )
=H ( s )=T d s, B ( s )=T d s=0 , A ( s )=1, (2.71)
u (s )

care are zeroul z=T d s=0,

y (s ) B ( s) T s 1
=H ( s )= = d =T d s ∙ , B ( s )=T d s=0 , A ( s )=T f s+1=0, (2.72)
u (s ) A s
( ) T f s+1 T f s +1

care are zeroul z=s=0 și polul p=s=−1/T f .

Elementul derivator real se prezintă ca o conexiune serie a elementului derivator ideal și a
elementului cu inerție de ordinul unu numit și element de filtrare.

45
 5. Elementele oscilant amortizator, oscilant neamortizator și inerție de ordinul doi
respectiv.
Elementul oscilant amortizator când ξ <1:

y (s ) B ( s) k
=H ( s )= = 2 2 , B ( s )=k, A ( s )=T 2 s 2+2 ξ Ts+1=0, (2.73)
u (s ) A ( s ) T s + 2ξ Ts+ 1

care are doi poli p1și p2, fiind rădăcinile complexe cu partea reală negativă ale ecuației pătratice:

−2 ξ T ± √(2 ξ T )2−4 T 2 −2 ξ T ± j 2T √1−ξ 2 −ξ √1−ξ2 =−α ± j ω,

p1,2= = = ± j
2 T2 2T 2 T T

unde α =ξ /T și ω=√ 1−ξ 2 / T .

Elementul oscilant neamortizator când ξ=0:

y (s ) B ( s) k
=H ( s )= = 2 2 , B ( s )=k, A ( s )=T 2 s 2+1=0, (2.74)
u (s ) A ( s) T s + 1

care are doi poli p1și p2 ca rădăcini imaginare ale ecuației pătratice:

−1 1
s2= ,p =
T 2 1,2
−1
T √
2
=± j =± jω,
T

unde ω=1/T numită pulsația de rezonanță a oscilației sinusoidale.

Elementul cu inerție de ordinul doi când ξ ≥1 ca conexiune serie a două elemente de
inerție de ordinul unu:

y (s ) B ( s) k k
=H ( s )= = 2 2 =
u (s ) A ( s ) T s + 2ξ Ts+ 1 k1 k2 ,
(T ¿¿ 1 s +1)(T ¿¿ 2 s+ 1)= ¿¿
T 1 s+1 T 2 s+1
B ( s )=k =k 1 k 2,

A ( s )=(T ¿ ¿1 s +1)(T ¿¿ 2 s +1)=A ( s )=T 1 T 2 s2 +(T ¿ ¿ 1+T 1) s+ 1=0 ¿ ¿ ¿,

(2.75)

care are doi poli negativi p1 și p2 ca rădăcini reale negative ale ecuației pătratice:

−ξ + √ ξ 2−1 −1 −ξ− √ ξ 2−1 −1 T = T

p1 = = , p2 = = , 1,2 .
T T1 T T2 ξ ± √ ξ2 −1

7. Elementul cu timp mort:

46
 −τ s
y (s ) B ( s)
=H ( s )= =ke , B ( s )=ke−τ s, A ( s )=1, (2.76)
u (s ) A ( s)

unde e−τ s este o funcție transcendentă (infinit dimensională), care conduce la operații dificile de
realizabilitate fizică [1, 7, 9, 10].
Pentru a obține funcții raționale finit dimensionale termenul e−τ s se aproximează utilizând
o metodă din cele trei existente.
Prima metodă constă în prezentarea termenului transcendent în serie de forma:

τ2 2 τ3 3 τ 4 4 τ2n 2n
e−τ s ≈ 1−τs+ s − s + s −…+ s + …, (2.77)
2! 3! 4! (2 n) !

cu limitarea lui n.
A doua metodă sunt aproximațiile Pade uzuale de ordinul (1+1), (2+0), (2+1) și (2+2):

τ τ τ τ2
1− s −τ s 1 1− s 1− s+ s 2
2 e ≈ 3 2 12
−τ s
1) e ≈ , 2) τ 2
2 , 3)
e−τ s ≈ 2
−τ s
, 4) e ≈ .
τ 1+τ s+ s 2τ τ 2 τ τ2 2
1+ s 2 1+ s + s 1+ s + s
2 3 6 2 12
(2.78)

A treia variantă de realizare a termenului transcendent este aproximația de forma:

1
e−τ s ≈ n
(1+ τ s)
(2.79)

cu limitarea lui n.
Utilizând metoda operațională pe o cale simplificată se obțin funcțiile de transfer ale
elementelor și sistemelor automate.

2.9 Elementele dinamice cu proprietăți specifice

Elementele dinamice tipice 1-5, analizate mai sus, se descriu cu ecuații integro-
diferențiale liniare cu parametrii concentrați și se numesc elemente de fază minimă (stabile) [1-3,
9-10, 17].
Definiția 1. Elementul dinamic tipic este de fază minimă (stabil), dacă toate rădăcinile
ecuației caracteristice A ( s )=0 ale acestuia sunt negative.
Exemplul 2.3. Se dau elementele tipice cu inerție de ordinul unu și doi cu f.d.t. cu parametrii:

k1 5 k2 4
H 1 ( s )= = , H 2 ( s )= 2 2 = 2 2 .
T 1 s+ 1 10 s +1 T s + 2ξ Ts+ 1 2 s + 2∙ 0.5 ∙2 s +1
Se calculează rădăcinile ecuațiilor caracteristice:

47
 −1
A1 ( s )=( T 1 s+1 ) =10 s +1=0 cu rădăcina negativă s1=−1 /T 1= ,
10

A2 ( s )=T 1 s2 +T 2 s+1=4 s2 +5 s+1=0 cu rădăcinile negative s1=−3 /8,

s2=−9/8.

Conform definiției 1 elementele analizate au rădăcinile negative și sunt de fază minimă.■

Însă, în practică, există procese și elemente complexe, care se descriu cu ecuații cu timp
mort, ecuații diferențiale cu derivate parțiale, ecuații cu termeni iraționali și expresii
transcendente (de exemplu cuptoare termice industriale cu transfer caloric, reactoare și coloane
cu transfer de masă etc.) și se aproximează ca elemente dinamice descrise cu funcții de transfer
cu proprietăți specifice: cu timp mort, iraționale, instabile, cu fază neminimă.
1. Elementul cu timp mort a fost prezentat mai sus.
2. Elementele iraționale tipice se descriu cu funcții de transfer de forma:

k k
H ( s )= , H ( s )= , H ( s )=e−√ τ s, (2.80)
√s 1+ √Ts

unde sunt f.d.t. a elementelor integrator, cu inerție de ordinul unu și element cu timp mort.
Specificul acestor elemente este că variabila Laplace s și parametrii T sau τ se regăsesc
sub radical. Calculele cu aceste tipuri de elemente sunt dificile și se utilizează metode speciale.
3. Elemente dinamice tipice instabile se prezintă cu f.d.t de forma:

k k B(s)
H ( s )= , H ( s )= 2 2 , H ( s )= ,
Ts−1 T s −2 ξ Ts+1 A (s)
(2.81)

unde sunt f.d.t. a elementului cu inerție de ordinul unu instabil și elementul oscilator instabil și
forma generalizată.
Definiția 2. Elementul este instabil dacă ecuația caracteristică A ( s )=0 a acestuia va avea
una sau mai multe rădăcini pozitive.
4. Elemente dinamice cu fază neminimă se descriu cu funcții de transfer de forma:

k (T 1 s−1) 3(5 s−1) b 0 s−b1 7 s−7 B(s)

H 1 ( s )= = , H 2 ( s )= 2
= 2 , H ( s )= ,
T 2 s+1 10 s+1 a0 s + a1 s+ a2 9 s +6 s+1 A (s)
(2.82)

unde sunt f.d.t. a elementului cu inerție de ordinul unu cu fază neminimă, a elementului cu inerție
de ordinul doi cu fază neminimă și forma generalizată cu polinoamele B(s) și A(s).
Definiția 3. Elementul dinamic este de fază neminimă dacă ecuația B ( s )=0 a acestuia va
avea una sau mai multe rădăcini pozitive.
Exemplul 2.4. Din analiza f.d.t. din (2.82) se constată că numitorul f.d.t. H 1 ( s ) și H 2 ( s )
prezintă ecuație de gradul unu:

B1 ( s ) =( T 1 s−1 ) =3 ( 5 s−1 )=0 cu rădăcina pozitivă s1=1 /T 1=1/5=0.2,

48
 7
B2 ( s )=b0 s−b1=7 s−7=0 cu rădăcina pozitivă s2=b0 /b1= =1.
7

Conform definiției 3 elementele cu f.d.t. H 1 ( s ) și H 2 ( s ) sunt elemente cu fază neminimă.■

2.10 Semnale tipice și caracteristicile temporale ale sistemului automat

2.10.1 Clasificarea semnalelor

Sistemul automat în regim de funcționare în timp este supus diferitor acțiunilor, numite
semnale de intrare, care se prezintă ca funcții pe variabila independentă timp. Semnalele după
modul de variație în timp și forma lui de prezentare ca model matematic se clasifică în semnale
deterministe și stocastice (aleatorii) [1-3, 7, 9, 10, 15].
Semnalul determinist variază după o lege în timp și se descrie cu un model matematic ca
funcție de timp.
Semnalul stocastic variază în timp aleatoriu și nu poate fi descris de un model matematic.
Dacă valorile semnalelor deterministe și stocastice sunt determinate la orice moment de
timp, atunci sunt semnale analogice (continue), iar dacă valorile acestora se determină la anumite
momente de timp sunt semnale discrete (eșantionate).
La studierea teoretică și experimentală a elementelor și sistemelor automate se aplică
semnale standard sau tipice, care descriu semnalele reale mai larg utilizate cu modele matematice
simple și care pot fi ușor simulate. Avantajul utilizării acestor semnale tipice conduce la
unificarea calculelor și compararea rezultatelor studiilor sistemelor automate.
În calitate de semnale de intrare larg se utilizează semnalele tipice de forma polinomială
prezentată prin suma unor termeni de tip monom:

t r−1
xt=
( ) 1(t), r ≥1. (2.83)
( r−1 ) !

Din (2.83) se obțin cazurile particulare, care prezintă următoarele semnale tipice:
1. Funcția treaptă x ( t )=a1(t) sau treaptă unitară x ( t )=1 ( t ) (a=1), când r =1,
a=1 este amplitudinea semnalului.
2. Funcția rampă x ( t )=at 1(t ) sau rampă unitarăx ( t )=t 1 ( t ) (a=1), când r =2,
a este viteza de creștere a semnalului.
2.1. Funcția parabolă x ( t )=a(t 2¿ ¿ 2 !) 1(t) ¿ sau parabola de gradul unu când r =2,
a=1, unde a este accelerația de creștere a semnalului.
2.2. Funcția parabolă de gradul doi x ( t )=a(t 3¿ ¿3 !) 1(t) ¿, când r =3, a este
accelerația
de gradul doi de creștere a semnalului.
2.3. Funcția parabolă de gradul r −1 x ( t )=a(t r−1 ¿ ¿(r −1)!)1(t)¿ , a este accelerația
de
gradul r −1 de creștere a semnalului.
3. Impuls dreptunghiular (impuls ideal unitar sau δ (t ) impuls).
4. Semnal armonic de tip sinusoidă sau cosinusoidă.
În Anexa A se prezintă expresiile analitice ale semnalelor continue și imaginea Laplace.

49
 În continuare, se prezentă acțiunea semnalelor tipice asupra sistemului și se analizează
răspunsul sistemului care reprezintă funcții de timp.

2.10.2 Semnalul treaptă unitară și procesul indicial

Semnal treaptă se prezintă în forma x ( t )=a1(t) și este acțiunea care brusc crește de la
zero până la amplitudinea a, care în continuare rămâne constantă (fig. 2.8, a).
Dacă amplitudinea a=1, semnalul se numește treaptă unitară și se descrie de relația:

x ( t )= 0 , t< 0 ,
{ 1, t ≥ 0.
(2.84)

unde semnalul treaptă unitară exprimă valoarea semnalului ca valoare relativă 100 %.
Se presupune dat sistemul automat cu condițiile inițiale nule (fig. 2.1) și asupra lui
acționează semnalul treaptă unitară x ( t )=1(t ) (fig.2.8, a), care forțează sistemul să treacă din
starea inițială în regimul staționar h st și se înregistrează răspunsul sistemului (fig. 2.8, b).
În fig. 2.8, a sunt prezentate două procese indiciale 1 și 2, care indică modul de trecere al
sistemului din starea inițială nulă în starea de funcționare cu regimul staționar ideal h st . Alura 1
se numește proces indicial aperiodic, iar alura 2 – proces indicial oscilant amortizat.
Semnalul treaptă se utilizează pentru experimentarea și calculul sistemelor de stabilizare
datorită faptului că aceste semnale modelează adecvat acțiunile reale asupra sistemului.
Funcția de transfer a semnalului treaptă unitară este:

1
H ( s )= .
s
(2.85)

Expresiile analitice ale funcțiilor indiciale ale elementelor tipice sunt date în Anexa B.
În fig. 2.8, a sunt prezentate două procese indiciale 1 și 2, care indică modul de trecere al
sistemului din starea inițială nulă în starea de funcționare cu regimul staționar ideal h st . Alura 1
se numește proces indicial aperiodic, iar alura 2 – proces indicial oscilant amortizat.
Semnalul treaptă se utilizează pentru experimentarea și calculul sistemelor de stabilizare
datorită faptului că aceste semnale modelează adecvat acțiunile reale asupra sistemului.

50
 Fig. 2.8. Semnal treaptă unitară a) și procesul indicial b)

Funcția de transfer a semnalului treaptă unitară este:

1
H ( s )= .
s
(2.85)

Expresiile analitice ale funcțiilor indiciale ale elementelor tipice sunt date în Anexa B.

2.10.3 Semnalul rampă unitară și procesul tranzitoriu

Semnalul rampă unitară (fig. 2.8, a, curba 1) prezintă o funcție proporțională în raport cu
timpul (ca caracteristică se trasează sub 45 ° în plan) descrisă de relația:

x ( t )=t 1(t), 0 ≤ t< ∞ , (2.86)

care acționează asupra sistemului cu condițiile inițiale nule și impune ca răspunsul să urmeze cât
mai fidel semnalul de intrare (fig. 2.4, b).
Aceste semnale de intrare se aplică preponderent pentru sisteme de urmărire și sisteme cu
conducere cu program.
La ieșirea sistemului automat pot să existe două tipuri de răspunsuri: y 1 cu eroare
constantă ε =x− y 1 și y 2 cu eroare variabilă ε ( t )=x− y 1 (t ).
În fig. 2.4, a sunt prezentate semnale de intrare de tipul parabolă de gradul unu curba 2 și
parabolă de gradul doi curba 3, descrise de relațiile respective:

t2
x ( t )= 1(t ), 0 ≤ t< ∞ , (2.87)
2!

t3
x ( t )= 1(t ), 0 ≤ t< ∞. (2.88)
3!
Un semnal de intrare parabolă de gradul r −1 se prezintă în forma:
t r−1
x ( t )= 1(t), 0 ≤ t< ∞. (2.89)
( r−1)!

51
 Fig. 2.9. Semnale rampă unitară și parabole a) și procese indiciale b)

Funcția de transfer a semnalului rampă unitară (2.78) este:

1
H ( s )= 2 ,
s
(2.90)

iar pentru parabolă de gradul unu, doi și de gradul r f.d.t. respective sunt:

1 1 1
H ( s )= 3 ,
H ( s )= 4 ,..., H ( s )= r , r ≥1. (2.91)
s s s

2.10.4 Semnalul impuls dreptunghiular și funcția pondere

Semnalul impuls dreptunghiular (fig. 2.5, a) este impulsul cu parametrii amplitudinea a

mare durată τ =t 2−t 1 mică, în comparație cu inerția mare a sistemului și aria S=τ a se aplică
la intrarea sistemului cu condițiile inițiale nule și se înregistrează răspunsul (fig. 2.5, b).
Acțiunea semnalului impuls dreptunghiular se prezenta în modul următor: frontul
impulsului este semnal treaptă pe durata impulsului și acționează asupra sistemului, care trece
din starea inițială în starea dorită, iar la stingerea impulsului sistemul trece din starea dorită în
starea inițială și alura obținută se numește funcție pondere w ( t )= y ( t) (fig. 2.5, b).
Modelul impulsului dreptunghiular se idealizează ca impuls ideal numit δ (t ) impuls, care
are parametrii: amplitudinea a → ∞, durata τ → 0 și aria S=1 dată de integrala:
∞
S=∫ δ(t )dt=1.
0
(2.92)

Funcția indicială și funcția pondere ale unui sistem sunt caracteristicile temporale ale
sistemului automat și se calculează reciproc.
Funcția pondere este egală cu derivata procesului indicial:

52
 dh ( t )
w ( t )= (2.93)
dt

și invers, procesul indicial este egal cu integrala de la funcția pondere:

T
h ( t )=∫ w ( t ) dt.
0
(2.94)

Fig. 2.10. Semnal impuls dreptunghiular a) și funcția pondere a sistemului b)

Dacă un semnal arbitrar de intrare u ( t ) prezentat ca o succesiune continuă de impulsuri de

durată mică acționează asupra unui sistem, atunci răspunsul sistemului se calculează ca suma
totală a funcțiilor pondere cu integrala de convoluție de forma:
T T
y ( t ) =∫ x( τ )w (t−τ ) d τ=∫ x (t −τ ) w ( τ ) d τ. (2.95)
0 0

Funcția de transfer de la δ (t ) impuls este egală cu unitatea:

∞

∫ δ (t)e−st dt =1.
0
(2.96)

Funcția de transfer a sistemului este transformata Laplace de la funcția pondere:

∞
H ( s )=∫ w ( t ) e−st dt. (2.97)
0

Expresiile analitice ale funcțiilor pondere ale elementelor tipice sunt date în Anexa B.

2.11 Procesele tranzitorii ale elementelor și sistemelor automate

53
 Procesele tranzitorii ale elementelor și sistemelor se pot obține prin două metode: metoda
experimentală și metoda analitică. Metoda experimentală constă în aplicarea semnalelor tipice
temporale la intrarea elementului sau sistemului, înregistrarea răspunsului și prelucrarea acestor
semnale pentru identificarea modelului matematic și a parametrilor acestuia. Metoda analitică se
reduce la determinarea ecuației diferențiale a elementului sau sistemului și obținerea soluției,
care prezintă procesul tranzitoriu.
În continuare se prezentă determinarea pe cale experimentală a proceselor indiciale ale
elementelor tipice după schema-bloc de simulare a elementului şi ridicare a caracteristicii
indiciale dată în fig. 2.11.

Fig. 2.11. Schema bloc de simulare a elementului dinamic

La intrarea elementului dinamic tipic 2 cu condiții inițiale nule se aplică semnalul treaptă
unitară x ( t )=1(t ) elaborat de elementul 1 și se înregistrează răspunsul de elementul 3 ca proces
indicial h ( t ) al elementului. În fig. 2.12 sunt date procesele indiciale ale elementelor tipice: a) –
semnal treaptă unitară, b) - ideal, c) – inerție ordinul unu, d) – integrator, e) – derivator real, f) –
oscilant amortizator 1, oscilant neamortizator 2 și inerție ordinul doi 3, g) – timp mort. Pe alurile
elementelor sunt indicați parametrii dinamici, care caracterizează proprietățile interne ale
elementelor tipice.

Fig. 2.12. Procesele indiciale ale elementelor tipice

54
 Pentru a calcula constanta de timp a elementului cu inerție de ordinul unu pe curbă se
alege un punct arbitrar și la acest punct se trasează tangenta care să intersecteze regimul staționar
h st și proiecția tangentei pe axa absciselor prezintă valoarea constantei de timp T . În fig. 2.12, c
tangenta s-a trasat la curbă în origine și, astfel, se explică sensul fizic al constantei de timp.
Mișcarea cu viteză constantă pe durata constantei de timp se atinge regimul staționar h st .
Pentru calculul constantei de timp de integrare pe axa ordonatelor se indică unitatea, care
se regăsește pe alură și acest punct se proiectează pe axa absciselor. Astfel, segmentul pe axa
timpului de la origine până la intersecție prezintă constanta de timp de integrare.
Cu cât este mai mare unghiul format de dreaptă și axa timpului, cu atât mai mică va fi
constanta de timp de integrare.
În continuare, pornind de la ecuația diferențială a elementului sau a sistemului, se
prezintă
procedura de determinare a proceselor indiciale, funcției pondere și a răspunsului elementelor
sau
sistemelor la un semnal de intrare generalizat.
Se presupune un sistem automat cu condiții inițiale nule, asupra căruia acționează un
semnal de intrare treaptă unitară se descrie de funcția de transfer de forma:
m m −1
y (s ) B ( s ) bm s +b m−1 s + ⋯+b 0
H ( s )= = = , m≤n,
r (s) A(s) a n sn +a n−1 sn−1 +⋯ +a0
(2.98)

unde coeficienții din (2.98) exprimă proprietățile sistemului, iar m ≤n este condiţia de
realizabilitate fizică sau efectul non-anticipaţie al sistemului.
Deoarece f.d.t. H ( s ) este o funcţie raţională (raportul a două polinoame cu coeficienţii
reali), aceasta poate fi dată şi în formă factorizată:
m
b m ∏ (s−z j )
B (s ) j=1
H ( s )= = n
.
A ( s)
a n ∏ ( s−p i)
i=1
(2.99)

Dacă B ( s )=0 are z j ¿ rădăcini distincte, atunci acestea sunt zerourile lui H(s) și
m
polinomul are formă factorizatăB ( s )=b m ∏ (s−z j ) şi modelează operaţii de amplificare şi
j=1
derivare. În esenţă, acesta are un efect de amplificare-anticipare a mărimii de ieşire raportată la
mărimea de intrare (exprimă proprietățile de anticipație în sistem).
Dacă ecuația A ( s )=0 are pi ¿ rădăcini distincte, care sunt polii lui H ( s ) și polinomul ia
n
forma factorizată A ( s )=an ∏ ( s−p i ), iar inversul acestui polinom modelează operații bazate pe
i=1
integrare. În raportul transferului temporal intrare-ieșire operațiile de integrare au un efect de
întârziere a mărimii de ieșire față de mărimea de intrare (datorită proprietăților interne de
inerție).

55
 În sistemele reale principiul nonanticipării, conform căruia efectul nu anticipează cauza,
în f.d.t. a sistemului H ( s ) operatorul bazat pe integrare A ( s ) trebuie să fie dominant faţă de
operatorul de amplificare-derivare B ( s ).
Din (2.98) se prezintă mărimea de ieșire în forma operațională:

B(s) 1 B( s)
h ( s )=H ( s ) r ( s )=H ( s ) 1 ( s )= = ,
A( s) s sA (s )
(2.100)

unde semnalul treaptă unitară în transformata Laplace este r ( s )=1 ( s )=1/ s.

Răspunsul indicial h ( t ) al sistemului (2.100) la acțiunea semnalului de intrare treaptă
unitară 1 ( t ) se determină cu ajutorul transformatei Laplace inverse în forma:

B( s)
h ( t )=L−1 { }
sA ( s)
.

(2.101)

Dacă ecuația caracteristică a sistemului A ( s )=0 are n rădăcini distincte pi, atunci
răspunsul indicial h(t) din (2.101) al sistemului în condiții inițiale nule se calculează cu relația:
n
B ( p i)
h ( t )= ∑ (e ¿ ¿ p i t−1)1(t )=¿ ¿, (2.102)
i=1 p i Ȧ( p i)

unde prima componentă reprezintă regimul permanent sau staționar y p ( t ) , iar a doua componentă
reprezintă regimul tranzitoriu y l ( t ) .
Funcția pondere a sistemului se calculează ca derivata lui (2.102) și se obține:

dh(t) n B( pi ) p t
w ( t )= =∑ e 1(t).i
(2.103)
dt i=1 Ȧ ( p i)

Din cele expuse mai sus, rezultă că în relația (2.102) polii lui H ( s ) au un rol determinant
în evoluţia răspunsului sistemului pe durata regimului tranzitoriu. La o mărime de intrare r ( s)
oarecare, mărimea de ieşire y ( s) depinde şi de polii finiţi ai lui r (s).
Admitem că mărimea de intrare r (t ) este o combinație liniară de funcții de forma mărimii
de intrare r ( t )=t k e α t . Atunci se consideră:

r ( t )=r 0 e αt 1(t).
(2.104)

Expresia (2.104) în transformata Laplace va fi:

r ( s )=r 0 /(s−α ),
(2.105)

56
unde polul α şi amplitudinea r 0 sunt doi parametri, valorile cărora se aleg conform necesităților
de funcționare a sistemului automat.
Expresia răspunsului (2.102) în domeniul timpului are forma:

n
y (t)= ( ∑ ck e p t
k =1
k

) 1 ( t )+ d eα t 1 ( t )= y l ( t )+ y p (t), (2.106)

unde coeficienții c k și d se calculează cu relațiile:

m
b m ∏ ( pk −z j )
j =1 r0
c k = lim ( s− pk ) H ( s ) r ( s ) = n
, k =1 ´, n,
s → pk p k −α
an ∏ ( p k − pi )
i=1

m
b m ∏ ( α −z j )
j=1
d=lim ( s−α ) H ( s ) r ( s )= n
r 0.
s→α
an ∏ ( α −p i )
i=1

Componenta y l ( t ) reprezintă regimul tranzitoriu, evoluţia temporală a căreia se determină

de exponentele e p t conform polilor finiţi ai lui H ( s ) şi de coeficienţii c k , care depind de zerourile
k

şi de polii lui H ( s ) şi de polul lui r ( s ).

Componenta forțată y f ( t )= y p (t ) reprezintă regimul permanent, evoluţia temporală a
căreia se determină de exponenta e α t (există şi în r ( s ) ¿ şi de coeficientul d, care depinde de
zerourile și de polii lui H ( s ) .
Dacă este cunoscută funcția de transfer (2.98) a sistemului automat cu condiții inițiale
nenule

D( s)
y 0 ( s)=
A(s)
(2.107)

şi semnalul de intrare este prezentat de o funcție rațională de forma:

B (s)
r ( s )= r , (2.108)
Ar ( s )

atunci răspunsul sistemului cu condiții inițiale nenule din (2.98) și (2.107)-(2.108) în forma
operațională este:

B ( s ) Br ( s ) D ( s ) B y ( s ) D ( s )
y ( s )=H ( s ) R ( s ) +Y 0 ( s )= + = + , (2.109)
A ( s ) A r ( s ) A ( s ) A y ( s) A ( s )

57
 n−1
i
unde polinomul D ( s )=∑ di s reprezintă polinomul condițiilor inițiale nenule.
i=0
Răspunsul y ( t ) al sistemului liniar la acţiunea semnalului de intrare r ( t ) se determină cu
ajutorul transformatei Laplace inversă în forma:

y ( t ) =L−1 { y ( s) } .
(2.110)

Pentru ecuațiile diferențiale liniare şi semnalele de intrare tipice mărimea de ieșire a

sistemului y ( s ) este o funcţie raţională, care poate fi dezvoltată în fracții și la condiții inițiale
nule are forma:

B y ( s ) n B y ( si ) 1 n
y
cy

y ( s )= =∑ =¿ ∑ i ¿, (2.111)
A y ( s ) i=1 Ȧ y (s i) s−s i i=1 s−s i

d A y (s) B y ( s i)
unde Ȧ y ( s )= în condiţia s=s i, si - polii distincţi, iar coeficienţii c i= .
ds Ȧ y (si )
Originalul y ( t ) conform relației (2.111) are forma:
ny
si t
y ( t ) =∑ c i e . (2.112)
i=1

Răspunsul sistemului pentru (2.110) se calculează cu expresia:

n
B ( s i) Br (s i) s t n B ( s k ) Br (s k ) s t
r n
D ( si ) s t
y ( t ) =∑ i
e +∑ k
e + ¿∑ i
e ¿, (2.113)
i=1 Ȧ (s i) Ar ( si ) k=1 A (s k ) Ȧ r ( s k ) i=1 Ȧ ( s i )

unde si ,i=1,´ n sunt polii funcţiei de transfer H ( s ), sk , k= 1,´ n sunt polii imaginii lui r ( s ), dar se
respectă condiția si ≠ s k(nu există rezonanţă).
În expresia (2.113), prima sumă reprezintă componenta regimului tranzitoriu y l ( t ) ,
evoluţia temporală a căreia se determină de exponentele e s t conform polilor finiți ai lui H ( s ) în
i

condiţii iniţiale nule şi de coeficienţii c i, care depind de polii lui H ( s ) şi r ( s ); suma a doua
reprezintă componenta regimului permanent y p ( t ) , evoluţia temporală a căreia se determină de
exponentele e s t conform polilor finiți ai lui r ( s ) şi de coeficienţii c k , care depind de polii lui
k

H ( s ) şi r ( s ); a treia sumă reprezintă componenta regimului tranzitoriu y 0 ( t ) datorită condiţiilor

iniţiale nenule, evoluţia temporală a căreia se determină de exponentele e s t conform polilor finiți
i

ai lui H ( s ) şi de coeficienţii c i, care depind de polii lui H ( s ) şi de polinomul condițiilor inițiale

D (s ).
În acest caz răspunsul sistemului este prezentat prin cele trei componente din (2.113):

y ( t ) = y l ( t ) + y f ( t ) + y 0 ( t ). (2.114)
Se prezintă două exemple de soluționare a ecuației diferențiale de ordinul doi și
determinarea procesului indicial aplicând metoda clasică și metoda operațională.
58
 Exemplul 2.5. Se dă ecuația diferențială de ordinul doi care descrie elementul dinamic (2.39):

d 2 y (t ) y (t )
T2 2
+2 ξ T + y ( t ) =kx (t),
dt dt

iar în formă operațională:

( T 2 p2 +2 ξ Tp+1 ) y=kx .
Soluționare. Soluția generală a ecuației diferențiale de ordinul doi este:

y ( t ) = yl ( t ) + yf ( t ) .

unde y l ( t ) este componenta liberă a soluţiei ecuaţiei diferenţiale omogene care caracterizează regimul dinamic, iar
y f ( t )- componenta forţată a soluţiei ecuaţiei diferenţiale neomogene care reprezintă regimul staţionar.
Ecuația caracteristică pentru ecuația diferențială omogenă:

T 2 p2 +2 ξ Tp+1=0,
iar rădăcinile acesteia au forma:

−2 ξ T ± √ 4 ξ 2 T 2−4 T 2 −ξ √ ξ 2−1 −ξ √1−ξ 2 =−α ± j ω,

p1,2= = ± = ± j
2T2 T T T T

unde α=ξ /T și ω = 1−ξ 2 /T .

√
Caracterul procesului tranzitoriu al elementului depinde de tipul rădăcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul este oscilant amortizator dacă 0< ξ<1 și, deci, se obține ξ 2 <1 și rădăcinile sunt complexe de
forma:

p1=−α + j ω , p2=−α − j ω,

iar procesul tranzitoriu este oscilant amortizat.

În cazul când ξ=0, elementul este oscilant neamortizator și rădăcinile sunt imaginare:

1 1
p1 = j , p =− j ,
T 2 T
iar procesul tranzitoriu este oscilant neamortizat.
Când ξ ≥1 ¿) este element cu inerție (întârziere) de ordinul doi, care poate fi reprezentat de două elemente
cu inerție de ordinul unu înseriate și rădăcinile sunt reale, având forma:

−ξ √ ξ 2−1 −ξ √ξ 2−1
p1 = + =−α 1 , p2= − =−α 2,
T T T T
iar procesul tranzitoriu este aperiodic de ordinul doi.
Soluția ecuației diferențiale omogene se prezintă în forma:

y l ( t ) =c 1 e p t +c 2 e p t ,
1 2

59
unde c 1 şi c 2 sunt constantele condiţiilor iniţiale, care se vor calcula mai jos.
Soluția ecuației diferențiale neomogene este:

y f ( t )=k 1 ( t ) .

Soluția generală a ecuației diferențiale de ordinul doi cu componentele y l ( t ) și y f ( t ) prezentată procesul

indicial (semnalul de intrare este treaptă unitară) și are forma:

p t
h ( t )= y l ( t ) + y f ( t )=c
⏟1e +c 2 e p t + k⏟
1
1(t ) .
2

y l (t ) yf ( t )

Pentru determinarea constantelor necunoscute c 1 şi c 2 se utilizează două ecuații algebrice din care se vor
calcula aceste constante.
Prima ecuație algebrică se obține din expresia procesului indicial la condițiile inițiale nule când t=0 :

h ( t )¿t=0 =c 1 e p t +c 2 e p t + k 1 ( t )=c1 +c 2 +k =0.

1 2

A doua ecuație algebrică se obține prin derivarea expresiei h ( t ) în condiţiile iniţiale nule:

ḣ ( t )¿t=0 =c 1 e p t +c 2 e p t + k 1 ( t )=−c1 p1−c 2 p 2=0.

1 2

Se determină constantele necunoscute c 1 şi c 2 din sistemul alcătuit din două ecuații algebrice:

c 1 +c 2+ k =0.

−c 1 p 1−c 2 p2=0

și procesul indicial va avea forma:

p2 p1
h ( t )=k ( 1− e p t+ 1
e p t )1 ( t ) . 2

p 2− p1 p 2−p 1

Dacă admitem că rădăcinile ecuației diferențiale sunt complexe, atunci procesul tranzitoriu este oscilant
amortizat și se descrie cu relația:

h ( t )=c 1 e(−α + j ω) t +c 2 e(−α − j ω )t + k 1 ( t )=¿ ¿

¿ C e−α t sin ¿,

−k 1 ( t ) √ α 2 +ω 2 ω
unde C= =−k 1(t)/ √1−ξ 2 ¿ , φ=arctg ( )=arc sin ω T =arccosξ .
ω α
În cazurile când ecuația diferențială pentru elementul cu inerție de ordinul doi are forma:

d 2 y (t ) y (t)
T1 2
+T 2 + y ( t )=kx ( t ),
dt dt

atunci ecuația caracteristică pentru ecuația diferențială omogenă este:

60
 T 1 p2 +T 2 p+1=( T 3 p+ 1 )( T 4 p+1 ) =0

−1 −1
şi rădăcinile acesteia au forma p1 = , p2 = .
T3 T4
În acest caz procesul indicial are forma:

−t −t
T3 T4
(
h ( t )=k 1−
T 3 −T 4
eT + 3

T 3 −T 4
e T 1 (t ),
4

)
y p ( t ) , iar termenii doi şi trei prezintă procesul tranzitoriu y t ( t ) .■
unde primul termen prezintă procesul permanent
Caracterul procesului indicial depinde de tipul rădăcinilor, care pot fi reale sau complexe.
Elementul oscilant amortizator și elementul cu inerție de ordinul doi au proprietăți
comune ca statism și inerție, dar procesele tranzitorii ale acestora diferă esențial unul de altul.
Pentru elementul oscilant amortizator procesul indicial este oscilant (rădăcinile complexe), iar
pentru elementul cu inerție de ordinul doi procesul este aperiodic (rădăcinile reale).
Metoda de soluționare a ecuației diferențiale utilizând procedura menționată în cazul dat
este dificilă. Pentru simplificarea procedurilor de soluționare a ecuațiilor diferențiale se aplică
procedurile de calcul al funcțiilor temporale prin aplicarea transformatei Laplace inversă
expresiei funcției de transfer reprezentată prin fracții elementare.
Exemplul 2.6. Să se calculeze expresia procesului indicial și funcției pondere a sistemului descris de funcția
de transfer:

B (s ) 2
H ( s )= = 2 .
A ( s ) s +3 s+2

Soluționare. Se calculează rădăcinile ecuației caracteristice ale sistemului:

A ( s )=s 2+3 s+2=0

și se obțin rădăcinile p1=−1 , p2=−2, care sunt și polii lui H ( s ).

Expresia operațională a procesului indicial h ( s ) a sistemului la intrarea căruia acţionează semnalul treaptă
unitară 1 ( s )=1/s se prezentă în fracții elementare (2.117):

B ( s ) B h ( s) 2 1 2 1 c1 c2 c
h ( s )=H ( s ) 1 ( s ) = = 2 = = + + 3 .
A ( s ) Ah ( s ) ( s + 3 s+ 2 ) s ( s+1 ) ( s+2) s s s+1 s+ 2

Se calculează coeficienții necunoscuți după relațiile:

BH (0) 2
c 1= = 2 ¿ =1,
Ȧ H ( 0 ) 3 s +6 s +2 s=0

BH (0) 2
c 2= = 2 ¿ =−2,
Ȧ H ( 0 ) 3 s +6 s +2 s=−1

BH (0) 2
c 3= = 2 ¿ =1.
Ȧ H ( 0 ) 3 s +6 s +2 s=−2

61
 Expresia operațională a procesului indicialh ( s ) a sistemului cu coeficienţii calculaţi are forma:

c1 c2 c3 1 2 1
h ( s )= + + = − + .
s s+1 s+2 s s+ 1 s +2

Pentru fiecare componentă a expresiei operaționale a lui h ( s ) se determină transformata Laplace inversă
după anexa A și se obține procesul indicial în forma:

h ( t )=1(t)−2 e−t +e−2 t .

Se determină funcția pondere a sistemului derivând procesul indicial și se obține:

dh ( t ) d
w ( t )= = ( 1−2 e−t +e−2 t ) =2 e−t −2 e−2 t.
dt dt
Se presupune că f.d.t. din exemplul 2.6 corespunde ecuației diferențiale din exemplul 2.5 și
se aduce la forma standard:

2 1 k
H ( s )= 2
= 2
= 2 ,
s + 3 s+ 2 0.5 s +1.5 s +1 T 1 s +T 2 s+1

unde parametrii ecuației diferențiale k =1, T 1=0.5, T 2=1.5.

Se determină polii ecuației caracteristice ca ecuație algebrică de gradul doi:

−T 2 ± √ T 22−4 T 1 −1.5 ± √ 2.25−4 ∙ 0.5 −1.5 ± 0.5

T 1 p2 +T 2 p+1=0 , p1,2= = = ,
2T 1 2∙ 0.5 1

−1 −1
p1=−1= , p2=−2= ,
T3 T4

de unde se determină constantele de timp cu valorile T 3=1, T 4=0.5.

Se calculează procesul indicial după expresia din exemplul 1 ca răspuns la semnal treaptă unitară și se
obține:

−t −t
T3 T4
(
h ( t )=k 1−
T 3 −T 4
eT +
3

T 3 −T 4
4

)
e T 1 ( t )=¿ ¿

1 0.5 −2t
(
¿ 1∙ 1−
1−0.5
e−t +
1−0.5 )
e ∙1=1−2 e−t + e−t ,

care este aceiași expresie a procesului indicial ca și în exemplul 2.5.■

Expresiile analitice ale proceselor indiciale și funcțiilor pondere ale elementelor tipice
sunt prezentate în Anexa B.

2.12 Semnalele armonice și funcțiile frecvențiale ale sistemului

62
 În condiții reale asupra sistemului automat acționează semnale care se modelează ca
semnale armonice prezentate prin sinusoidă sau cosinusoidă [1-3, 7, 9, 10, 15, 17]. Se presupune
dat un sistem automat asupra căruia în momentul de timp t=0 acționează un semnal sinusoidal
cu amplitudinea X și pulsația ω (fig. 2.13, a) de forma:

x ( t )= X sinω t.
(2.115)

în care pulsația ω este un parametru real și poate lua orice valori fixate din gama 0 ≤ ω ≤ ∞.
Pulsația ω are dimensiunea rad/s. Există relația între pulsație și frecvența de rețea ω=2 π f , unde
frecvența are dimensiunea 1/s . Rezultă că pulsația și frecvența au aceiași dimensiune ceea ce nu
se face o distincție specială între pulsație și frecvență.

Fig. 2.13. Semnal de intrare sinusoidal a ¿ și răspunsul sistemului b ¿

După un anumit timp, necesar pentru stabilizarea procesului tranzitoriu, la ieșirea SRA
se obține un regim oscilant neamortizat sinusoidal cu aceeași pulsație ω, dar cu altă amplitudine
Y și cu un defazaj φ (fig. 2.13, b) de forma:

y ( t ) =Y sin (ω t+ φ),
(2.116)

unde φ este defazajul dintre semnalul de ieșire și semnalul de intrare, care se determină de inerția
sistemului.
Repetând experimentul de aplicare a semnalului de intrare cu amplitudinea constantă, dar
diverse valori ale pulsației ω din intervalul 0 ⋯ ∞ se constată că amplitudinea și defazajul
răspunsului sistemului sunt funcții de pulsația ω și proprietățile interne ale sistemului.
Funcțiile trigonometrice (2.115) și (2.116) se înlocuiesc cu funcții complexe prin valorile
complexe cu aceeași parametri amplitudine, frecvență și fază:
jω t
X sinωt= X e j ωt , Y sin(ω t +φ)=Y e e j φ (ω ).

Funcția frecvențială a sistemului se obține din raportul dintre răspunsul sistemului și

semnalul de intrare:

63
 y ( t ) Y sin( ω t+ φ) Y e j ω t e j φ (ω)
= = jωt
= A ( ω ) e j φ (ω )= A ( ω ) (cosφ ( ω )+ j sinφ ( ω ) )=
x (t) X sinω t Xe

¿ A ( ω ) cosφ ( ω ) + jA ( ω ) sinφ ( ω )=P ( ω ) + jQ ( ω )=H ( j ω), (2.117)

unde A ( ω )=Y / Xeste raportul amplitudinii semnalului de ieșire la amplitudinea semnalului de

intrare, care depinde de modificarea pulsației ω și prezintă caracteristica amplitudine-frecvență
sau atenuare-frecvență, care prezintă atenuarea răspunsului la frecvență și se măsoară în deciBell
(dB), φ ( ω )=arg H ( j ω ) – caracteristica fază-frecvență sau faza răspunsului la frecvență, care
reprezintă defazajul mărimi de ieșire în raport cu intrarea şi se măsoară în grade, mai rar în
radiani, j=√ −1 - unitate imaginară, ω– pulsația care variază de la -∞ ⋯+ ∞, termenul
e j φ (ω ) =cosφ ( ω )+ j sinφ ( ω ) prezintă formula Euler, P ( ω ) , Q ( ω ) - partea reală şi imaginară ca
funcții frecvențiale, H ( j ω ) este locul de transfer sau funcția amplitudinea-fază frecvență, care
este răspunsul la frecvență, T =2 π /ω – perioada oscilațiilor.
Locul de transfer al sistemului stabil la condiții inițiale nule se poate obține din funcția de
transfer substituind s= j ω și înmulțind și împărțind la conjugata lui A (− j ω ) se exclude funcția
complexă A ( j ω ) de la numitor și se obține:

y ( j ω) B ( jω ) A (− jω )
=H ( j ω )= =P ( ω ) + jQ ( ω )= A ( ω ) e j φ ( ω)=¿
x ( jω ) A ( j ω ) A (− jω )

¿ A ( ω ) cosφ ( ω ) + jA ( ω ) sinφ ( ω ), (2.118)

unde P ( ω ) =A ( ω ) cosφ ( ω ), Q ( ω ) =A ( ω ) sinφ ( ω ) .

Locul de transfer este hodograful funcției H ( j ω ) și se construiește în sistemul de
coordonate P ( ω ) −Q ( ω ) sau sistemul polar A ( ω )−φ ( ω ) (fig. 2.14).
Funcțiile frecvențiale A ( ω ) șiφ ( ω ) se calculează daupă relațiile:
A ( ω )=|H ( j ω )|=√ P 2 ( ω )+ Q 2 ( ω ), (2.119)

unde |H ( j ω )| este modulul locului de transfer,

Q(ω)
φ ( ω )=arg H ( j ω )=¿ arctg ¿.
P(ω)
(2.120)

64
 Fig. 2.14. Locul de transfer al sistemului

Pentru construirea funcției A ( ω ) în scară naturală calculele devin dificile datorită

valorilor mari ale lui ω=0 … ∞. Calculele devin simple dacă această caracteristică se construiește
în scară logaritmică: pe axa ordonatelor se utilizează 20 lg A ( ω )=20 lg|H ( j ω )|=L(ω ) dB, iar pe
axa absciselor se utilizează lgω cu unitatea de măsură decada, care la modificarea valorii lui ω
de 10 ori: 0,1; 1; 10; 100; 1000 etc. se prezintă ca intervale constante și pe axă se indică lg1=0;
lg 10=1; lg100=2; lg 1000=3 etc.
Deoarece lg ω¿ω=0 =−∞ axa ordonatelor se trasează printr-un punct arbitrar.
Astfel, caracteristica L(ω) se prezintă din segmente paralele la axa absciselor și segmente
π
cu unghi ± 20dB/decadă, care corespunde unghiului defazajului φ ( ω )=± =± 90 °.
2
Dacă f.d.t. H ( s ) este în forma factorizată, atunci și locul de transfer va fi de aceiași formă
și funcțiile amplitudine (modulul) și fază se calculează cu relațiile:

|B ( j ω )|
A ( ω )=|H ( j ω )|= ,
| A ( j ω )|
(2.121)

φ ( ω )=arg H ( j ω )=¿ arg B ( j ω )−arg A ( jω ) ¿.

(2.122)

Dacă se prezintă transferului intrare-ieșire a sistemului din (2.118) în forma:

y ( j ω ) =H ( jω ) x ( j ω ) ,
(2.123)

atunci y ( j ω ) se numește densitate spectrală a mărimii de ieșire, | y ( j ω )| – densitate spectrală de

amplitudine, H ( j ω ) – răspunsul la frecvență, x ( j ω ) - densitate spectrală a mărimii de intrare.
Expresia (2.123) exprimă modul de transformare a densității spectrale a mărimii de
intrare
x ( j ω ) în densitatea spectrală a mărimii de ieșire y ( j ω ) prin răspunsul la frecvență H ( j ω ) al
sistemului, care evidențiază că sistemul se comportă în domeniul frecvențelor ca un filtru.
Exemplul 2.7. Se dă funcția de transfer a sistemului deschis:

B(s) b0 s+b 1 5 s+ 7
H d (s)= = = 3 .
A (s) a0 s +a 1 s +a2 s +a3 3 s +8 s 2+ 9 s +2
3 2

Se cere de determinat forma analitică și grafică a locului de transfer ale sistemului automat deschis.
Soluționare. Pentru a obține locul de transfer al sistemului deschis în f.d.t. dată se utilizează substituția
variabilei s= j ω și se calculează ca funcție complexă, evidențiind partea reală și imaginară ca funcții de frecvența
ω, folosind proprietățile pentru unitatea imaginară j=√ −1, j 2, j 3 :

B( j ω) b 0 j ω+b1 jb 0 ω+b1
H d ( j ω)= = = =¿
A ( jω) a0 ( j ω) + a1 ( j ω) +a2 j ω+ a3 − ja0 ω −a 1 ω 2+ j a2 ω+a3
3 2 3

65
 b1 + j b 0 ω (a ¿¿3−a 1 ω 2)− j(a2 ω−a 0 ω 3)
¿ ¿
(a 3−a 1 ω 2)+ j( a2 ω−a0 ω 3) ( a¿¿ 3−a1 ω 2)− j(a 2 ω−a0 ω3 )=¿ ¿

¿ b1 [( a¿¿ 3−a1 ω2)− j( a2 ω −a0 ω3 )]+ j b0 ω ¿ ¿ ¿

2 (a¿¿ 3−a1 ω2 )+ b0 ω( a2 ω−a0 ω3 )

3
¿ b1 (a¿¿ 3−a1 ω )− j b1 (a 2 ω−a0 ω )+ j b0 ω =¿ ¿ ¿
(a3 −a1 ω2 )2+(a2 ω−a 0 ω3)2

(a¿¿ 3−a1 ω2 )+b0 ω (a2 ω−a0 ω 3) 3 ( a¿¿ 3−a1 ω2)

¿ b1 2 2 3 2
+ j−b1 (a 2 ω−a0 ω )+ b0 ω 2 2 3 2
=Pd ( ω
(a3 −a1 ω ) +(a 2 ω−a0 ω ) (a3 −a 1 ω ) +(a2 ω−a0 ω )
,

unde partea reală și imaginară sunt:

7(2−8 ω2 )+ 5 ω(9 ω−3 ω 3) −7( 9 ω−3 ω3)+5 ω (2−8 ω2)

Pd ( ω )= , Q d (ω)= .
(2−8 ω 2)2 +( 9 ω−3 ω3 )2 (2−8 ω2 )2+(9 ω−3 ω3 )2

În continuare se variază ω=0. .. ∞ și se calculează funcțiile P ( ω ) ,Q(ω), care se prezintă în tabelul 2.4.

Tabelul 2.4. Calculul locului de transfer H ( jω)

ω 0 0.1 0.2 0.3 0.5 1.0 2.0 5.0 10.0 ω→∞

Pd ( ω ) 3.5 3.1994 ... ... ... -0 -0

Q d (ω) 0 -1.184 ... ... ... -0 -0

După datele din tabelul 2.4 în scară se construiește locul de transfer H ( j ω ) dat în fig. 2.15.

Fig. 2.15. Locul de transfer H ( j ω ) al sistemului automat deschis

2.13 Funcțiile frecvențiale ale elementelor tipice

Funcțiile frecvențiale ale elementelor tipice se obțin prin două metode: metoda analitică și
metoda experimentală [1, 7, 9-11, 13, 15].
Pentru determinarea funcțiilor frecvențiale ale elementelor tipice prin metoda analitică se
pornește de la funcția de transfer H ( s ) cunoscută a elementului, în care se substituie variabila
complexă Laplace cu pulsația s= j ω și se obține funcția frecvențială – locul de transfer H ( j ω ) .

66
După unele transformări ale locului de transfer se obțin funcțiile frecvențiale ale elementului:
partea reală P ( ω ) și partea imaginară Q ( ω ) , amplitudine-pulsație sau atenuare – frecvență A ( ω ),
fază-pulsație φ ( ω ).
În continuare, se prezintă procedura de calcul a funcțiilor frecvențiale a elementele tipice.
1. Elementul ideal. După substituirea s= j ω în funcția de transfer se obțin
caracteristicile
frecvențiale:

H ( s )=k, H ( j ω )=P ( ω ) + jQ ( ω )=k, P ( ω ) =k, Q ( ω ) =0,

(2.124)
Q( ω)
A ( ω )=√ P 2 ( ω )+ Q2 ( ω )=k , φ ( ω )=arg H ( j ω )=¿ arctg =0 ¿.
P(ω)

Variind pulsația ω=0 ⋯ ∞ se calculează caracteristicile frecvențiale P ( ω ) , Q ( ω ) , A ( ω ),

φ ( ω ) și datele calculate se dau în tabelul 2.5.
După datele din tabelul 2.5 se construiesc caracteristicile frecvențiale (fig. 2.16, a - d):
locul de transfer H ( j ω ) – a), amplitudine-pulsație A ( ω ) - b), logaritmică L ( ω )=20lg k - c), fază-
pulsație φ ( ω ) - d).

Fig. 2.16. Caracteristicile frecvențiale ale elementului ideal

Tabelul 2.5. Funcțiile frecvențiale

Funcția Date numerice
ω 0 ωf ∞
P ( ω) k k k
Q ( ω) 0 0 0
A (ω ) k k k
φ (ω) 0 ¿0 −¿90°

Caracteristicile frecvențiale ale elementului ideal nu sunt funcții de pulsația ω. Locul de

transfer H ( j ω ) la variația lui ω=0 ⋯ ∞ prezintă un punct (ghem) alocat pe axa absciselor la
distanța k. Caracteristicile A ( ω ) și L ( ω ) prezintă o dreaptă alocată în cadranul unu, care
intersectează axa ordonatelor la distanța k și 20 lg k respectiv. Caracteristica de fază φ ( ω )

67
coincide cu axa absciselor numai în gama de pulsații 0< ω<ω f . Pulsația ω f este numită pulsația
de frângere (tăiere) și la valorile lui ω> ω f elementul ideal se transformă în element cu inerție de
ordinul unu.
Rezultă că elementul ideal este un filtru ideal și poate aproxima elemente și sisteme care
au caracteristicile A ( ω )=const și φ ( ω ) ≈ 0 pe domenii largi de frecvențe ω=0 … ω f .
2. Elementul cu întârziere de ordinul unu. După substituirea s= j ω în funcția de transfer
și aplicând transformările respective se obțin caracteristicile frecvențiale:

k k 1−Tj ω k kT ω
H ( s )= , H ( j ω )= = −j =P ( ω ) − jQ ( ω ),
Ts+ 1 1+Tj ω 1−Tj ω 2 2
1+ T ω 1+ T 2 ω2

k kT ω
P ( ω) = 2 2,
Q ( ω) = ,
1+T ω 1+T 2 ω 2

2
k kT ω 2 k
A ( ω )= √ P 2 ( ω )+ Q 2 ( ω ) =
√( 2 2
1+T ω )(+ 2 2
1+ T ω )
=
√ 1+T 2 ω 2
, (2.125)

−kT ω
Q(ω) 1+T 2 ω2
φ ( ω )=arctg =arctg =−arctg (T ω).
P (ω) k
1+T 2 ω2

L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg k −20lg √ 1+T 2 ω2.

Variind pulsația ω=0 ⋯ ∞ se calculează caracteristicile frecvențiale P ( ω ) , Q ( ω ) , A ( ω ),

φ ( ω ) și datele calculate se dau în tabelul 2.6.

Tabelul 2.6. Funcțiile frecvențiale

Funcția Date numerice
ω 0 ω f =1/T ∞
P ( ω) k k /2 0
Q ( ω) −¿0 −k /2 −¿0
A (ω ) k k / √2 0
φ (ω) 0 −¿45° −¿90°

După datele din tabelul 2.6 se construiesc caracteristicile (fig. 2 17, a - d): a) locul de
transfer H ( j ω ) , b) amplitudine-fază A ( ω ), c) caracteristica logaritmică L ( ω )=20lg A ( ω ) , d)
fază-pulsație φ ( ω ).
Locul de transfer H ( j ω ) prezintă o semicircumferință situată în cadranul 4 cu raza k /2.
Caracteristica atenuare-frecvență A ( ω ) în scară logaritmică se aproxinează cu două asimptote
care se intersectează în punctul de frângere cu coordonatele (lg ωf , 20lgk¿, unde frecvența de
frângere ω f =1/T . Prima asimptotă este situată în cadranul unu și intersectează axa ordonatelor la
20 lg k, iar a doua asimptotă este trasată prin punctul de frângere cu panta −20 dB /dec. Eroarea

68
de aproximare a caracteristicii continue cu cea logaritmică în punctul de frângere este
A ( ω f ) =A ( 1/T )=20lg √ 2≈ 3 dB. Caracteristica de fază are defazajul −90 °. La valoarea lui
ω=ω f =1/T fază φ ( ω )=φ ( 1/ T )=−45°.
Alura L ( ω ) prezintă caracteristica unui filtru trece-jos cu banda de frecvențe ω=0 … ω f .
La valoarea lui ω=ω f =1/T caracteristica de fază φ ( ω )=φ ( 1/ T )=−45°.
Elementul cu inerție de ordinul unu prezintă filtru trece-jos.

Fig. 2.17. Caracteristicile frecvențiale ale elementului cu inerție de ordinul unu

Alura L ( ω ) prezintă caracteristica unui filtru trece-jos cu banda de frecvențe ω=0 … ω f .

La valoarea lui ω=ω f =1/T caracteristica de fază φ ( ω )=φ ( 1/ T )=−45°.
Elementul cu inerție de ordinul unu prezintă filtru trece-jos.
3. Elementul integrator. După substituirea s= j ω în funcția de transfer și aplicând
transformările respective se obțin caracteristicile frecvențiale:

1 1 −T i j ω T ω 1 −1
H ( s )= , H ( j ω )= =− j 2i 2 =− j , P ( ω ) =0, Q ( ω ) = ,
Ti s T i jω −T i j ω Ti ω Tiω Tiω

−1 2 1 k
A ( ω )= √ P 2 ( ω )+ Q 2 ( ω ) =
√( )
T iω
= = i,
Ti ω ω
(1.126)
Q(ω)
φ ( ω )=arctg =arctg−¿ ¿.
P (ω)

L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg k −20lg ω.

Variind pulsația ω=0 ⋯ ∞ se calculează și se construiesc caracteristicile frecvențiale

Q(ω), A ( ω ), L ( ω ) φ ( ω ), care sunt prezentatee în fig. 2.18, a – d: a) locul de transfer H ( j ω ) , b)
amplitudine-fază A ( ω ), c) caracteristica logaritmică L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg k i , d)fază-pulsație
φ ( ω ).

69
 Locul de transfer H ( ω ) coincide cu semiaxa negativă a ordonatelor, care la valoarea ω=0
se începe de la −∞ și la ω=∞ se termină în origine. Caracteristica A ( ω ) prezintă o hiprebolă,
care la valoarea ω=0 se începe de la ∞ și la ω=∞ tinde la 0.se termină în origine. Caracteristica
L ( ω ) prezintă o dreaptă trasată prin punctul cu ordonata 20 lg k iși pe axa absciselor ω=1 cu panta
−20 dB /dec. Caracteristica de fază φ ( ω ) prezintă asimptota în cadranul 4 paralelă axei
absciselor, fiind deplasată la −90 ° pe axa ordonatelor, care are defazajul uniform pentru tot
intervalul de frecvențe.
Elementul integrator prezintă filtru trece-jos.
4. Elementul derivator ideal. După substituirea s= j ω în funcția de transfer și aplicând
transformările respective se obțin caracteristicile frecvențiale:

Fig. 2.18. Caracteristicile frecvențiale ale elementului integrator

H ( s )=T d s=k d s , H ( j ω )=k d jω, Q ( ω ) = j k d ω ,

2
A ( ω )=√ P 2 ( ω )+ Q 2 ( ω )= ( k d ω ) =k d ω ,
√
(1.127)
Q(ω) k ω
φ ( ω )=arctg =arctg d =90°.
P (ω) 0

L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg k d ω.

Variind pulsația ω=0 ⋯ ∞ se calculează și se constuiesc caracteristicile frecvențiale Q(ω)

, A ( ω ), L ( ω ) , φ ( ω ), care sunt prezentatee în fig. 2.19, a – d (curbele 1): locul de transfer H ( j ω ) –
a), amplitudine-fază A ( ω ) - b), caracteristica logaritmică L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg k i - c), fază-
pulsație φ ( ω ) - d).

70
 Fig. 2.19. Caracteristicile frecvențiale ale elementului derivator ideal și real
Locul de transfer H ( ω ) coincide cu semiaxa pozitivă a ordonatelor (curba 1), care la
valoarea ω=0 se începe de la 0 și la ω=∞ tinde la ∞. Caracteristica A ( ω ) prezintă o dreaptă sub
un undhi în raport cu axa absciselor (curba 1), care la valoarea ω=0 se începe de la 0 și la ω=∞
tinde la ∞ (curba 1). Caracteristica L ( ω ) prezintă o dreaptă trasată prin punctul cu coordonatele
(0, lg k−1 ¿ cu panta 20 dB /dec (curba 1). Caracteristica de fază φ ( ω ) prezintă asimptota paralelă
axei absciselor și se începe pe axa ordonatelor fiind deplasată la 90 °, care are defazajul uniform
pentru pe tot intervalul de frecvențe.
Elementul derivator ideal prezintă filtru trece-sus.
5. Elementul derivator real. După substituirea s= j ω în funcția de transfer și aplicând
transformările respective se obțin caracteristicile frecvențiale:

Td s ks kj ω 1−Tj ω kT ω2 kω
H ( s )= = , H jω =
( ) = 2 2
+j =P ( ω ) + jQ ( ω ),
T f s+ 1 Ts+1 Tj ω+1 1−Tj ω 1+ T ω 1+T 2 ω 2

kT ω 2 Q ( ω ) = kT ω
P ( ω) = , ,
1+T 2 ω 2 1+T 2 ω 2

2
kT ω2 kT ω 2
2 2
A ( ω )= √ P ( ω )+ Q ( ω ) =
√( 2 2
1+T ω
+ )(
2 2
1+ T ω
=
kω ,
)
√ 1+T 2 ω 2
(1.128)

kT ω
Q(ω) 1+T 2 ω2 1
φ ( ω )=arctg =arctg 2
=arctg =90 °−arctg T ω.
P (ω) kT ω Tω
1+T 2 ω2

kω
L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg 2 2
=20lg k ω−20 lg √ 1+T 2 ω2 .
√1+T ω

71
 Variind pulsația ω=0 ⋯ ∞ se calculează și se constuiesc caracteristicile frecvențiale P(ω),
Q(ω), A ( ω ), L ( ω ) , φ ( ω ), care sunt prezentatee în fig. 2.19, a – d (curbele 2): a) locul de transfer
H ( j ω ) , b) amplitudine-fază A ( ω ), c) caracteristica logaritmică L ( ω ) , d) fază-pulsație φ ( ω ).
Locul de transfer H ( ω ) prezintă o semicircumferință în cadranul unu (curba 2), care la
valoarea ω=0 se începe de la 0 și la ω=∞ are valoarea finală k /T . Caracteristica A ( ω ) prezintă
curba 2 care are asimptota egală cu k /T . Caracteristica L ( ω ) (curba 2) este trasată din două
segmente: primul segment este curba 1 – caracteristica derivatorului ideal, iar al doilea segment
este asimptota paralelă axei absciselor, care se trasează din punctul cu coordonatele ¿).
Caracteristica de fază φ ( ω ) prezintă curba 2, care cu creșterea lui ω=0 … ∞ defazajul este în
descreștere de la 90 ° la 0.
Derivatorul real prezintă filtru trece-sus la valorile joase ale lui ω=0 … ω f (ω f =1/T –
frecvența de frângere) și filtru cu bandă constantă la valorile înalte ale ale lui ω ≥ ω f .
6. Elementul oscilant amortizator. După substituirea s= j ω în funcția de transfer și
aplicând transformările respective se obțin caracteristicile frecvențiale:

k ks
H ( s )= = ,
T s + 2 ξ Ts+1 Ts+1
2 2

k 1−T 2 ω 2− j 2 ξ T ω
H ( j ω )= =P ( ω )− jQ ( ω ),
1−T 2 ω2 + j 2 ξ T ω 1−T 2 ω 2− j 2 ξ T ω

k (1−T 2 ω2 ) Q ( ω) =
−k 2 ξ T ω
P ( ω) = 2, ,
2 2 2
(1−T ω ) +(2ξ T ω) (1−T 2 ω 2)2 +(2ξ T ω)2

k
A ( ω )= √ P 2 ( ω )+ Q 2 ( ω ) = , (1.129)
√1+2 T ω 2( 2ξ 2−1)
2

Q(ω) 2ξT ω
φ ( ω )=arctg =−arctg .
P (ω) 1−T 2 ω2

k
L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg 2 2 2
=20lg k −20lg √ 1+ 2T 2 ω 2 (2 ξ2 −1).
√1+2 T ω (2 ξ −1)

Variind pulsația ω=0 ⋯ ∞ se calculează și se constuiesc caracteristicile frecvențiale P(ω),

Q(ω), A ( ω ), L ( ω ) , φ ( ω ), care sunt prezentatee în fig. 2.20, a – d: a) locul de transfer H ( j ω ) , b)
amplitudine-fază A ( ω ), c) caracteristica logaritmică L ( ω ) , d) fază-pulsație φ ( ω ).

72
 Fig. 2.20. Caracteristicile frecvențiale ale elementului oscilant amortizator

Locul de transfer H ( ω ) prezintă alura din cadranele 4 și 3, care la valoarea ω=0 se începe
pe axa absciselor la distanța k de la origine și la ω=∞ tinde la 0. La valoarea lui ω 0=1/T ,
numită frecvența nominală ω 0, locul de transfer intersectează axa ordonatelor. Caracteristica
A ( ω ) la valoarea frecvenței de rezonanță ω r=ω0 √ 1−2 ξ2 are valoarea maximă Amax la valoarea
lui ξ <0.707. Caracteristica L ( ω ) la valori mici ale coeficientului de amortizare 0< ξ<1 are
=rezonanță la valoarea lg ω0 și este trasată din două segmente, care se intersectează în punctul cu
coordonatele ¿): primul segment este dreapta paralelă axei ordonatelor la distanța 20 lg k, iar al
doilea segment cu panta -40 dB /dec. Caracteristica de fază φ ( ω ), care cu creșterea lui ω=0 … ∞
defazajul crește de la 0 la -180°.
Elementul oscilant amortizator este un filtru trece-jos pentru frecvențele joase, iar
frecvențele înalte le filtrează.
7. Elementul cu timp mort. După substituirea s= j ω în funcția de transfer și
aplicând transformările respective se obțin caracteristicile frecvențiale:

H ( s )=e−τ s, H ( j ω )=e−τ j ω =cosωτ − j sinωτ =P ( ω )− jQ ( ω ),

P ( ω ) =cosωτ, Q ( ω ) =−sinωτ ,
A ( ω )=√ P 2 ( ω )+ Q2 ( ω )=√ cos 2 ωτ + sin2 ωτ =1, (1.130)

Q(ω) −sinωτ
φ ( ω )=arctg =arctg =−ωτ .
P (ω) cosωτ

L ( ω )=20lg A ( ω )=20lg 1=0.

Variind pulsația ω=0 ⋯ ∞ se calculează și se constuiesc caracteristicile frecvențiale P(ω),

Q(ω), A ( ω ), L ( ω ) , φ ( ω ), care sunt prezentate în fig. 2.21, a – d: a) locul de transfer H ( j ω ) , b)
amplitudine-fază A ( ω ), c) caracteristica logaritmică L ( ω ) , d) fază-pulsație φ ( ω ).

73
 Fig. 2.21. Caracteristicile frecvențiale ale elementului cu timp mort

Locul de transfer H ( ω ) prezintă o circumferință cu centrul în origine, cu raza unitară. La

valoarea lui ω=π 2n /τ modulul |H ( ω )|=1, iar la valoarea lui ω=π (2 n+1)/τ modulul
|H ( ω )|=−1. Caracteristica A ( ω ) la variația ω=0 ⋯ ∞ are amplitudinea A=1, care prezintă o
dreaptă paralelă axei absciselor. Caracteristica L ( ω ) are valoarea la L ( ω )=0 și se suprapune axei
absciselor. Caracteristica de fază φ ( ω ) este proporțională pulsației ω și prezintă o dreaptă în
cadranul 4, care începe din origine. La valoarea lui ω=π /2 τ defazajul este de −¿90°.
Exemplul 2.8. Se dă funcția de transfer a sistemului deschis:

B(s) b0 s+b 1 5 s+ 7
H d (s)= = = 3 .
A (s) a0 s +a 1 s +a2 s +a3 3 s +8 s 2+ 9 s +2
3 2

Se cere de determinat forma analitică și grafică a locului de transfer al sistemului automat deschis.
Soluționare. Pentru a obține locul de transfer al sistemului deschis în f.d.t. dată se utilizează substituția
variabilei s= j ω și se calculează ca funcție compexă, evidențiind partea reală și imaginară ca funcții de frecvența
ω, folosind proprietățile pentru unitatea imaginară j=√ −1, j 2, j 3 :

B( j ω) b 0 j ω+b1 jb 0 ω+b1
H d ( j ω)= = = =¿
A ( jω) a0 ( j ω)3+ a1 ( j ω)2 +a2 j ω+ a3 − ja0 ω 3−a 1 ω 2+ j a2 ω+a3

b1 + j b 0 ω (a ¿¿3−a 1 ω 2)− j(a2 ω−a 0 ω 3)

¿ 2 3 2 3
¿
(a 3−a 1 ω )+ j( a2 ω−a0 ω ) ( a¿¿ 3−a1 ω )− j(a 2 ω−a0 ω )=¿ ¿

¿ b1 [( a¿¿ 3−a1 ω2)− j( a2 ω −a0 ω3 )]+ j b0 ω ¿ ¿ ¿

(a¿¿ 3−a1 ω2 )+ b0 ω( a2 ω−a0 ω3 )

¿ b1 (a¿¿ 3−a1 ω 2)− j b1 (a 2 ω−a0 ω3 )+ j b0 ω 2 2 3 2
=¿ ¿ ¿
(a3 −a1 ω ) +(a2 ω−a 0 ω )

(a¿¿ 3−a1 ω2 )+b0 ω (a2 ω−a0 ω 3) 3 ( a¿¿ 3−a1 ω2)

¿ b1 + j−b 1 (a 2 ω−a 0 ω )+ b 0 ω =Pd ( ω)+ jQ
(a3 −a1 ω2 )2+(a 2 ω−a0 ω3 )2 (a3 −a 1 ω 2)2 +(a2 ω−a0 ω3 )2
,

74
unde partea reală și imaginară sunt:

7(2−8 ω2 )+ 5 ω(9 ω−3 ω 3) −7( 9 ω−3 ω3)+5 ω (2−8 ω2)

Pd ( ω )= , Q d (ω)= .
(2−8 ω 2)2 +( 9 ω−3 ω3 )2 (2−8 ω2 )2+(9 ω−3 ω3 )2

În continuare se variază ω=0. .. ∞ și se calculează funcțiile P ( ω ) ,Q(ω), care se prezintă în tabelul 2.6.

Tabelul 2.6. Calculul locului de transfer H ( jω)

ω 0 0.1 0.2 0.3 0.5 1.0 2.0 5.0 10.0 ω→∞

Pd ( ω ) 3.5 3.1994 ... ... ... -0 -0

Qd (ω) 0 -1.184 ... ... ... -0 -0

După datele din tabelul 2.6 în scară se construiește locul de transfer H ( j ω ) dat în fig. 2.21.

Fig. 2.21. Locul de transfer H ( j ω ) al sistemului automat deschis

75