Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Fig. 1.10.
Presupunnd excitatia independenta cu un curent de excitatie ie = ct, ecua-tiile care
descriu functionarea motorului sunt:
u-e = Rai + La
di
dt
e = Ke
Cm = Kmi = J
(1.27)
d
dt
+ Cr
u-Ke = Rai + La
i=
J
Km
d
dt
di
dt
Cr
Km
+ Ke = a Cr + u
K m dt
K m dt
Km
(1.28)
unde Cr reprezinta o a doua marime de intrare in sistem, jucnd rolul unei pertur-batii
aditive.
In domeniul complex, modelul matematic al motorului se obtine prin apli-carea
transformatei Laplace ecuatiei (1.28) sau direct ecuatiilor (1.27) (unde s-a presupus Cr =
0) si eliminnd variabilele intermediare.
U(s) - E(s) = (Ra + Las) I(s)
E(s) = Ke(s)
(1.29)
Fig. 1.11
( s)
U( s)
Km
2
L a Js + R a Js + K e K m
(1.30)
Daca definim functia de transfer intre pozitia unghiulara (s) si tensiunea U(s) si
tinnd seama ca (s) = s(s) rezulta:
H( s) =
( s)
U( s)
Km
(1.31)
s(L a Js 2 + R a Js + K e K m )
x3 = i(t)
Km
J
x3
K
1
x& 3 =
u e x2
La
La
1
x& 1 0
sau x& = x& 2 = 0
0
x& 3
Ke
0
La
0 x 0
1
Km
x
2 + 0 u
J 1
x
Ra 3
La
La
(1.32)