Capitolul 6 Rspunsul si analiza sistemelor liniare n domeniul timp

Coninut
Scopul capitolului...................................................................................................................1 1. Analiz a sistemelor liniare ...........................................................................................1 1.1. A n a l i z a r s p u n s u l u i u n u i s i s t e m d e o r d i n u l I n t i mp . . . . . . . . . . . . . 3 1.1.1. Regimul tranzitoriu al sistemelor de ordinul I ................................................3 1.1.2. Regimul staionar al sistemelor de ordinul I ...................................................4 1.2. A n a l i z a r s p u n s u l u i u n u i s i s t e m d e o r d i n u l I I n t i mp . . . . . . . . . . . . 4 Aplicaii rezolvate ..................................................................................................................9 Sisteme de ordinul I ....................................................................9 Sisteme de ordinul II ................................................................. 12 Analiza rspunsului unor sisteme standard la intrri treapt, ramp, sinusoid .................................................................................. 13 Ap l i c a i i c e r u t e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 0 2. Performanele tranzitorii ale unui sistem de ordinul II ................................................20 Ap l i c a i i r e z o l v a t e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 3. Efectele prezenei polilor i zerourilor n funcia de transfer a sistemului de ordinul II 23 3.1. Efectele prezenei unui zerou suplimentar .......................... 23 3.2. Efectele prezenei unui pol suplimentar ............................. 24 4. Calculul performanelor sistemelor n regim staionar. Eroarea de regim staionar ....25 Ap l i c a i e r e z o l v a t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 7 Fucnii Matlab utile ................................................................... 28

Scopul capitolului
n capitol se studiaz rspunsul sistemelor de ordinul I i II la intrri standard, n mod special pentru cea mai frecvent ntlnit intrare ntr-un sistem automat intrare treapt (funcia Heaviside). De asemenea, sunt analizate performantele tranzitorii ale sistemelor si exemplificate metodele de calcul ale mrimilor ce le caracterizeaz.

1. Analiz a sistemelor liniare

Orice sistem este caracterizat printr-o anumit dependena funcional ntre variaia n timp a mrimii de ieire y(t) i variaia n timp a mrimii de intrare u(t). Aceast legtur de regim dinamic poate fi exprimat printr-o ecuaie diferenial, care n cazul sistemelor liniare monovariabil intrare/ieire, are forma:

d n y (t ) d n 1 y (t ) d m u (t ) d m 1u (t ) + a + .... + a y ( t ) = b + b + .... + b0 u (t ) n 1 0 m m 1 dt n dt n 1 dt m dt m 1 Condiia ca sistemul s fie realizabil fizic este n m . an

Prin aplicarea transformatei Laplace, n condiii iniiale nule, se obine: C6 / 1

Capitolul 6

bm s m + bm1 s m1 + .... + b0 y (s) H ( s) = = u (s) bn s n + bn1 s n 1 + .... + a 0

care poate fi adus la o form n care se pot evidenia contante de timp:
2 k (1 + s i ) 1 + 2 j s + 2 js m1 m2

r( s ) H( s ) = = p( s )
unde:

s (1 + s k )
q k =1

i =1 n1

j =1 n2

) )
(6.1)

l =1

1 + 2 l s + l2 s 2

k este factorul de amplificare de regim staionar

s q elemente integratoare (dac q > 0 ), sau derivatoare (dac q < 0 )

1 + si , k sunt polinoamele de ordinul 1 n

ale numrtorului i numitorului

1 + 2s j .l + 2 s 2 j ,l sunt polinoame de ordinul 2 n s

iar elementele standard ce se pot pune n eviden n relaia (6.1) sunt: element constant: element integrator: element derivativ:

H( s ) = k
H (s) = 1 ; s

H (s) = s

element de ntrziere de ordinul I

H (s) =

1 , unde: constanta de timp, > 0 1 + s

1 1 + 2 s + s 2 2

elementul de avans de ordinul I: H ( s ) = 1 + s , > 0 elementul de ntrziere de ordinul II: unde:

H (s) =

0 factorul de amortizare

Remarc: Este cunoscut faptul c: 1. 2. Zerourile unei funcii de transfer sunt soluiile polinomului de la numrtorul funciei de transfer. Polii funciei de transfer reprezint zerourile polinomului de la numitorul funciei de transfer.

n funcie de polii i zerourile funciei de transfer, aceasta se scrie sub forma: C6 /2

Rspunsul sistemelor n timp

H (s) =
unde cu transfer.

(s z1 ) (s z 2 )....(s z m ) r (s) = p ( s ) (s p1 ) (s p2 )....(s pm )

z1,2,,m s-au notat zerourile funciei de transfer, iar p1,2,,n - polii funciei de

1.1.

Analiza rspunsului unui sistem de ordinul I n timp

dy (t ) + a 0 y (t ) = b0 u (t ) dt dy (t ) + y (t ) = k u (t ) care poate fi scris sub forma: dt n care: k - factor de amplificare - constanta de timp a sistemului a1
Prin aplicarea transformatei Laplace, sistemul de ordinul I (de ntrziere) cu timp continuu poate fi exprimat prin funcia de transfer reprezentat de relaia 1, ce are la numitor un binom de gradul I, iar la numrtor o constant ce identific amplificarea sistemului, dat de k = H 0 :

Un sistem de ordinul 1 este descris de urmtoarea ecuaie:

()

H (s ) =

y (s ) k = u (s ) 1 + s

(6.2)

Pentru orice tip de intrare i orice sistem stabil extern (adic dou componente: - permanent tranzitorie

lim y t (t ) = 0 ), rspunsul are

t

y p (t ) , de forma intrrii

yt (t ) , care se anuleaz n timp.

Deci rspunsul ia forma intrrii dup un anumit regim tranzitoriu. Considernd transformata Laplace a unui semnal treapt: u (s ) = 1 / s , rspunsul indicial al sistemului de ordinul I cu timp continuu atunci cnd intrarea este de tip treapt unitar devine:

k t / y (t ) = H (s ) u (s ) = L1 s (1 + s) = k 1 e
1.1.1. Regimul tranzitoriu al sistemelor de ordinul I
Pe baza rspunsului indicial se pot calcula:

(6.3)

constanta de timp - definete viteza de rspuns i se poate obine ca fiind timpul necesar rspunsului s ajung la 63% din valoarea final,

C6 /3

Capitolul 6

y( t ) = k ( 1 e 1 ) 0.63k
durata regimului tranzitoriu: timpul de cretere:

t t (4 5) t c 2 - timpul n care rspunsul sistemului

crete de la 10% din valoarea de regim staionar la 90% din aceasta Regimul tranzitoriu se poate considera ncheiat dup circa 4 constante de timp, cnd rspunsul ajunge la y( t ) = k ( 1 e ) 0.98k , adic la 98% din valoarea final. Pe msur ce constanta de timp crete, rspunsul sistemului de ordinul I este mai lent. Polul sistemului este p = -1/ . Cu ct polul este plasat mai spre dreapta, n semiplanul stng C , cu att rspunsul sistemului este mai rapid. n figura 6.1 este ilustrat evoluia rspunsului n cazul particular n care k = 1 .

k =
0.63* k

t1

t2

Fig. 6. 1. Rspunsul unui sistem de ordinul I la o intrare treapt unitar

1.1.2. Regimul staionar al sistemelor de ordinul I

Eroarea staionar reprezint valoarea erorii de reglare n regim staionar (neperturbat, stabilizat): y st = lim y (t ) = lim sy (s ) = k ,
t t 0

unde: k este factorul de amplificare n regim staionar Deci, considernd rspunsul indicial al sistemului

u (t ) = 1(t ) i u (s ) = 1 / s , se determin performanele de regim staionar: st = (1 K ) 100[% ] ; dac K = 1 st = 0

y (t ) = k 1 e t / 1(t ) , pentru

1.2.

Analiza rspunsului unui sistem de ordinul II n timp

Un sistem de ordinul II este descris de ecuaia: C6 /4

Rspunsul sistemelor n timp

d 2 y (t ) dy (t ) a2 + a1 + a 0 y (t ) = b0 u (t ) 2 dt dt
care scris sub forma de pulsaii devine:

d 2 y (t ) 2 + 2 n y (t ) + 2 n y (t ) = k n u (t ) 2 dt
unde: iar:

a1 2 a0 a 2

n =

a0 . a2

- factorul de amortizare n - pulsaia natural a sistemului.

Prin rescrierea sistemului n domeniul Laplace se obine ecuaia: k 2 y s n H s = = 2 u s s + 2 n s + 2 n Pentru k=1, rezult funcia de transfer a sistemului de ordinul II (de ntrziere), cu timp continuu i amplificare unitar: 2 n H s = 2 (6.5) s + 2 n s + 2 n Performanele sistemului de ordinul II pot fi fixate prin impunerea celor doi poli (rdcinile numitorului funciei de transfer a sistemului) :

()

() ()

()

s1,2 = n j n 1 2

(6.6)

ceea ce este echivalent cu impunerea polinomului de la numitorul funciei de transfer echivalente a SRA. Se mai pot extrage doi parametri:

= n i

d = n 1 2 cu rol ilustrat n figura

alturat. Rspunsul sistemului de ordinul doi la o intrare: impuls:

h (t ) = n e t sin ( d t )1 (t )

treapt: y (t ) = 1 e t sin ( d t ) + sin ( d t ) d

C6 /5

Capitolul 6 In continuare este detaliat analiza rspunsului sistemului de ordinul II n funcie de factorul de amortizare i de plasarea polilor, la aplicarea unei intrri treapt. Este lsat ca exerciiu analiza cazului aplicrii unei referine de tip impuls.
Factor de
amortizare Variaia rspunsului

Plasarea polilor

y (t ) pentru t > 0

la aplicarea unei

referine de tip treapt

=0

H (s)

are 2 poli complex

Rspunsul sistemului:

conjugai s1, 2 = axa imaginar Im

pe

y (t ) = 1 c o s n t

Raspunsul sistemului de ordinul II, f actor de am ortizare=0 2

1.5

jn
Re

0.5

jn

10 timp (sec)

15

Fig. 6. 2 Regim oscilatoriu ntreinut

0 < < 1 H (s)

are 2 poli complex conjugai, n zona de stabilitate

Rspunsul sistemului:

y (t ) = 1

e n t 1
2

sin n t 1

Im

Raspuns ul sis tem ului de ordinul II , f actor de amortiz are=0,3 1.4 1.2

j n 1 2

1 0.8

Re

0.6 0.4

j n 1 2

0.2 0

10 tim p (s ec)

15

20

=1

H (s) are 2 poli reali

identici, n zona de stabilitate

Fig. 6. 3 Regim oscilatoriu amortizat Rspunsul sistemului: n t ( n t + 1 )

C.
Im

y (t ) = 1 e

Raspunsul sistem ului de ordinul II, f actor de amortizare=1 1

0.8

0.6

n
Re

0.4

0.2

0 0 5 tim p (sec) 10 15

Fig. 6. 4 Regim aperiodic amortizat critic C6 /6

Rspunsul sistemelor n timp

>1

H (s)

are 2 poli reali, n

zona de stabilitate

C
Im

Rspunsul sistemului: 1 y (t ) = 1 e n t sin n 2 1

t ]
Raspunsul sistemului de ordinul II, f actor de am ortizare = 2.5 1

n + n 1 2
Re
y

0.8

0.6

0.4

0.2

n jn 1 2

0 0 5 10 15 timp (sec) 20 25 30

Fig. 6. 5 Regim aperiodic lent

<0

H (s)

are poli plasati n zona de instabilitate C

n figurile 6.6 - 6.8 este prezentat comparativ rspunsul unui sistem de ordinul II cu timp continuu la aplicarea unei referine de tip impuls i treapt.

(a)

(b)

Fig. 6.6. Rspunsul sistemului de ordinul II n timp, la aplicarea unei intrri de tip implus - (a), respectiv treapt - (b)

Fig. 6. 7. Variaia rspunsului sistemului - h t , la aplicarea unei referine de tip impuls n funcie de plasarea polilor

()

C6 /7

Capitolul 6

Fig. 6.8. Variaia rspunsului sistemului - y t la aplicarea unei referine de tip treapt n funcie de plasarea polilor

()

n figura 6.9 este prezentat rspunsul unui sistem cu timp discret de ordinul II la aplicarea unei referine de tip impuls.

Fig. 6. 9. Variaia rspunsului sistemului cu timp discret la aplicarea unei referine de tip impuls n funcie de plasarea polilor

Este lsat pentru studiu analiza rspunsului sistemului discret de ordinul II, n funcie de factorul de amortizare i de plasarea polilor, la aplicarea unei intrri treapt. C6 /8

Rspunsul sistemelor n timp

Concluzii: Din studiul rspunsului sistemelor la intrrii standard se pot deduce urmtoarele: Orice sistem stabil are tendine de a copia la ieire forma intrrii (componenta permanent este de aceeai form cu intrarea) Diferenele care apar ntre intrare i ieire sunt datorate att componentei tranzitorii, ct i eventual valorii absolute a diferenei componentei permanente fa de intrare. Evident c pentru un SRA am dori ca regimul tranzitoriu s fie ct mai scurt i de asemenea componenta permanent s aib aceeai amplitudine cu intrarea. Pentru aceasta este esenial ca SRA s fie stabil i de asemenea: polii si s fie corespunztori plasai, pentru a obine un regim tranzitoriu scurt i fr oscilaii; amplificarea s fie unitar, adic s fie ndeplinit condiia 0 = 0 , pentru
funcia sa de transfer.

Aplicaii rezolvate
Sisteme de ordinul I
A.6.1.1 Se consider funcia de transfer a unui sistem de ordinul I:

H ( s) =
Se cere:

2 s+2

a) s se identifice valoarea constanei de timp i a factorului de amplificare al sistemului. b) s se reprezinte grafic rspunsul sitemului la intrare treapt unitar, impuls i ramp. Soluie: Se consider reprezentarea sistemului dat de relaia (2) => constanta de timp = 1 / 2 , iar factorul de amplificare: k = 1 num = 2; den = [1 2]; t = 0:0.1:2.5; yt = step(num,den,t); yi = impulse(num,den,t); subplot(2,1,1); % timpul de simulare % raspunsul la intrare treapta % raspunsul la intrare impuls % separa spatiul de afisare

plot(t,yt,'b','LineWidth',2.5); title('Raspunsul sistemului de ordinul I la intrare treapta'); grid xlabel('timp [sec]'); ylabel('y'); subplot(2,1,2); plot(t,yi,'r','LineWidth',2.5);

title('Raspunsul sist. de ordinul I la intrare impuls'); grid xlabel('timp [sec]'); ylabel('y'); C6 /9

Capitolul 6
Raspunsul sistemului de ordinul I la intrare treapta 1

0.5

0.5

2 1.5 1 0.5 0 0 0.5 y

1 timp [sec] 1.5 Raspunsul sist. de ordinul I la intrare impuls

2.5

timp [sec]

1.5

2.5

Fig. 6. 10 Rspunsul unui sistem de ordinul I la intrare treapt (sus) i impuls (jos)

% obtinerea raspunsul sistemului de % ordinul I la intrare rampa num = 2; den = [1 2]; t= 0:0.1:3; %timpul de simulare u = t;

2.5

1.5

[y,x]=lsim(num,den,u,t);
0.5

plot(t,u,':',t,y,'-') ;
0

xlabel('timp [sec]'); grid

0.5

1.5 timp [sec]

2.5

Fig. 6. 11 Vizualizarea semnalului de intrare de tip ramp linie punctat i al rspunsului sistemului linie continu
%-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

% obtinerea raspunsul sisttemului % de ordinul I la aplicarea unei % intrari sinusoidale num = 2; den = [1 2]; t = 0:0.1:15; omega = 1; u = sin(omega*t);

0.5

-0.5

-1

y = lsim(num,den,u,t); plot(t,u,':',t,y,'-'); xlabel('timp[sec]');grid

5 timp [sec]

10

15

Fig 6. 12 Vizualizarea semnalului de intrare linie punctat i al rspunsului sistemului de ordinul I linie continu

A.6.1.2 Se consider funcia de transfer a unui sistem discretizat: H ( z ) =

2z , s se z + 0.5

scrie un program n Matlab care afieaz rspunsul sistemului discretizat n timp, la aplicarea unei intrri de tip impus, respectiv treapt. C6 /10

Rspunsul sistemelor n timp Soluie: n = 0:10; % definirea unor valori de timp discrete h = 2*(-0.5).^n; % calculul raspunsului la intrare impuls unitate y = (1/1.5)*(-0.5).^n + (2/1.5); % calculul rasp. la intr. treapta unitate subplot(2,2,1); stem(n,h,'filled'); % afiseaza raspunsul de tip impuls unitate xlabel('n'); ylabel('h[n]'); title('Raspunsul de tip impuls unitate - calcul analitic'); subplot(2,2,2); stem(n,y,'filled'); % afiseaza raspunsul de tip treapta unitate xlabel('n'); ylabel('y[n]'); title('Raspunsul de tip treapta unitate - calcul analitic'); clear; a = 0.5; b = 2.0; n = 0:10; numH = [b 0]; denH = [1 a]; % H(z) = bz/(z+a) printsys(numH,denH,'z'); % afiseaza TF pentru verificare h = dimpulse(numH,denH,n); % determina raspunsul la intrare impuls unitate, % prin apelarea functiei "dimpulse" y = dstep(numH,denH,n); % determina raspunsul la intrare treapta unitate % prin apelarea functiei "dstep" subplot(2,2,3); stem(n,h,'filled'); % afiseaza raspunsul de tip impuls unitate xlabel('n'); ylabel('h[n]'); title('Rasp. de tip impuls unitate - functii Matlab'); subplot(2,2,4); stem(n,y,'filled'); % afiseaza raspunsul de tip treapta unitate xlabel('n'); ylabel('y[n]'); title('Rasp. de tip treapta unitate - functii Matlab')
Raspunsul de tip impuls unitate - calcul analitic 2 1 y [n ] h [n ] 0 -1 Raspunsul de tip treapta unitate - calcul analitic 2 1.5 1 0.5 0 2 4 6 8 10 n Raspunsul de tip treapta unitate - functii Matlab 2 1.5 y [n ] 1 0.5 0 2 4 n 6 8 10 0 0 2 4 n 6 8 10 0 0 2 4

6 8 10 n Raspunsul de tip impuls unitate - functii Matlab 2 1 h [n ] 0 -1

Fig. 6. 13 Vizualizarea rspunsului funciei H(z) la aplicarea unui semnal de tip impuls, respectiv treapt

C6 /11

Capitolul 6

Sisteme de ordinul II
A.6.2.1 Se consider funcia de transfer a unui sistem de ordinul II:

H( s ) =

4 s + 0 .2 s + 4
2

a) S se determine valoarea factorului de amortizare i frecvena proprie; b) S se reprezinte grafic rspunsul sistemului la intrare treapt i impuls. Soluie: Se consider reprezentarea general a sistemului de ordinul II dat de relaia (5) => factorul de amortizare =0.05, iar pulsaia natural a sistemului n =2. num = 2; den = [1 2 4]; % numaratorul si numitorul functiei de transfer % timpul de simulare % calculeaza raspunsul la intrare treapta % calculeaza raspunsul la intrare impuls % separa spatiul de afisare

t = 0:0.1:8; yt = step(num,den,t); yi = impulse(num,den,t); subplot(2,1,1); plot(t,yt,'b','LineWidth',2);

title('Raspunsul sist. "4/(s^2+0.2s+4)" la intrare treapta'); grid xlabel('timp [sec]'); ylabel('y'); subplot(2,1,2); plot(t,yi,'r','LineWidth',2); title('Raspunsul sist. "4/(s^2+0.2s+4)" la intrare impuls'); xlabel('timp [sec]'); ylabel('y'); grid
0.8 0.6 y 0.4 0.2 0 0 1 2 3 4 timp [sec] 5 6 7 8 Raspunsul sist. "4/(s 2+0.2s+4)" la intrare treapta

0.6 0.4 y 0.2 0 -0.2 0

Raspunsul sist. "4/(s 2+0.2s+4)"

la intrare impuls

4 timp [sec]

Fig. 6. 14 Rspunsul unui sistem de ordinul II la intrare treapt (sus) i impuls (jos)

C6 /12

Rspunsul sistemelor n timp

Analiza rspunsului unor sisteme standard la intrri treapt, ramp, sinusoid

A.6.3.1 S se compare rspunsul n timp al urmtoarelor sisteme: integrator, derivativ, constant, element de ntrziere de ordinul 1, element de ntrziere de ordinul pentru intrri treapt, ramp i sinusoid. S se vizualizeze: a) rspunsul sistemelor n timp continuu; b) rspunsul sistemelor n timp discret, pentru paii de eantionare sunt h = 1s, h =0.1s. Indicaie: Se obine echivalentul discret al sistemului cu timp continuu prin alegerea pentru integrator ( 1 / s ), a urmtoarelor metode uzuale de discretizare: a.

1 h ; s z 1

b.

1 zh ; s z 1

c.

1 1 / 2( z + 1) h s z 1

Discutai care sunt efecte obinute la modificarea semnalului de intrare. Soluie la cerina a):
2 Step Gain Scope 1 s Integrator integrator Sine Wave1 2 Gain1 Scope1 1 s Integrator1 integrator Ramp 2 Gain2 Scope2 1 s Integrator3 integrator du/dt Derivative1 derivativ 2 4s+1 Transfer Fcn1 intarziere ordin 1 2 4s+1 Transfer Fcn2 intarziere ordin 1. 1 s2 +0.2s+1 Transfer Fcn6 intarziere ordin 2. intarziere ordin 2 du/dt Derivative2 derivativ 2 4s+1 Transfer Fcn3 intarziere ordin 1 du/dt Derivative derivativ

1 s2 +0.2s+1 Transfer Fcn4 intarziere ordin 2

1 s2 +0.2s+1 Transfer Fcn5

Fig. 6.15 Scheme de simulare

2 1.5 y, ref
y, ref 2 1 0 -1 -2

30 y, ref 20 10 0
0 5 timp [s] 10

1 0.5 0 0 10 20 timp [s] 30

5 10 timp [s]

15

Rspunsul elementului constant, K=2

C6 /13

Capitolul 6
15 10

2 1 0 -1

15 10 5 0

y, re f

5 0

y, re f

y, ref

5 10 timp [s]

15

Rspunsul elementului integrator H (s ) = 1 / s

5 timp [s]

10

2 timp [s]

10

1
y, ref

0.5 0

y, ref

1 timp [s]

-1

5 timp [s]

10

0 timp [s]

Rspunsul elementului derivativ,

2 y, ref
y, ref 1

H (s ) = s
20 y, ref

10

10 timp [s]

20

-1

10

15

Rspunsul unui element de ntrziere de ordinul 1,

H (s ) = 2 / (1 + 4 s )
10

5 timp [s]

10

2 y, ref

5 y, ref
y, re f

5 0

10 20 timp [s]

30

-5

10 20 timp [s]

30

10 timp [s]

Rspunsul unui element de ntrziere de ordinul 2,

H (s ) = 1 / s 2 + 0 . 2 s + 1

Semnalul de intrare este reprezentat cu linie punctat, iar rspunsul sistemului cu linie continu. Cerina b): este lsat pentru rezolvare. A.6.3.2 Se consider un circuit RL serie ai crui parametrii sunt: R = 1 i L=1 mH. S se studieze rspunsul n timp al acestui sistem de ordinul I, presupunnd c circuitului i se aplic o comand de tensiune de 10V de tip treapt. S se determine constanta de timp a circuitului. Se va considera un factor de amplificare de valoare 1. Soluie: Calcul analitic: C6 /14

Rspunsul sistemelor n timp Se consider circuitul RL serie avnd ca mrimea de comand este tensiunea la borne U i mrimea de ieire, este curentul i. Ecuaia sistemului, considernd ecuaia general a unui sistem de ordinul I, este urmtoarea:

di (t ) + R i (t ) = k u (t ) dt

Prin scrierea ecuaiei cu ajutorul transformatei Laplace se obine:

L s I (s ) + R I (s ) = kU (s )

Y (s ) I (s ) k k = = = , unde factorul de amplificare al sistemului U (s ) U (s ) R + sL 1 + s este k = 1 , iar constanta de timp a sistemului este = L/R = 1ms. Dup cum se tie, pentru H (s ) =
un astfel de circuit curentul atinge valoarea final (de regim permanent) dup o evoluie n regim tranzitoriu ce dureaz circa 4. Simulare: Comanda de tensiune de 1V este de tip treapt i se va aplica din origine.
Fig. 6. 16 Schema Simulink

n consecin funcia de transfer H(s) a circuitului RL serie este:

Fig. 6.17 Rspunsul sistemului n timp

A.6.3.3 S se compare rspunsul a trei sisteme de ntrziere de ordinul I cu timp continuu la o intrare treapt unitar, atunci cnd: a) factor de amplificare k=1 i constanta de timp:

1 = 0.1s, 2 = 1s, 3 = 5 s
k2=1; k3=5.

b) constanta de timp este = 1 , iar factorul de amplificare: k1=0.1;

S se discute care sunt efecte obinute la modificarea parametrilor i k asupra rspunsului n timp i asupra performanelor tranzitorii i staionare ale sistemului de ordinul 1.
Soluie:

C6 /15

Capitolul 6
Simulare comparativ a sistemelor cu constante de timp diferite
1 0.8 0.6 y 0.4 0.2 0 0

10 timp [s]

15

20

25

Fig. 6.18 Schema de simulare

Fig. 6.19 Rspunsul sistemului n timp

Cerine: Se va determina pe grafic durata regimului tranzitoriu pentru fiecare rspuns. Cum variaz durata regimului tranzitoriu la creterea constantei de timp?
Simulare comparativ a sistemelor cu amplificri diferite
5

3 y 2 1 0

4 timp [s]

10

Fig. 6.20 Schema de simulare

Fig. 6.21 Rspunsul sistemului n timp

Cerine: Pentru fiecare dintre cele 3 rspunsuri se determin pe grafic eroarea staionar. Se va observa cum variaz eroarea staionar la creterea factorului de amplificare. A.6.3.4 Se consider sistemul descris de funcia de transfer:

H( s ) =

25 s + 5s + 25
2

Se cere: s se calculeze suprareglajul i timpul stabilizare t s ale sistemului; s se studieze rspunsul sistemului n timp, presupunnd c circuitul este alimentat de la o surs de semnal de tip treapt unitar. Soluie: Calcul analitic Factorul de amortizare este Suprareglajul :

= 0.5 , iar pulsaia natural a sistemului n = 5,

>> >> >> >> csi = omega sigma t_s = 0.5; = 5; = 100*exp(-csi*pi/sqrt(1-csi^2)) 4/csi/omega

= 100e

1 2

= 16.3 %

C6 /16

Rspunsul sistemelor n timp Timpul de stabilizare: 4 ts = 1.6 sec n

sigma = 16.3034 t_s = 1.6000

Simulare: Comanda de tip treapt unitar se va aplica din origine.

25 step s2 +5s+25 T ransfer Fcn Scope

Fig. 6. 22 Schema Simulink

1.5

1 y 0.5

0.5

1.5 timp [s]

2.5

Fig. 6.23 Rspunsul sistemului la o intrare treapt unitar A.6.3.5 S se consider un sistem de ordinul II cu timp continuu, avnd pulsaia natural n =1. Se cere:
s se scrie n Matlab un program care afieaz i permite compararea rspunsului sistemului n timp pentru factorii de amortizare = 0,1; 0,2; 0,4; 0,707; 1.5; 3, la aplicarea unei intrari treapt unitar; b) s se realizeze schema Simulink pentru cerinele enunate la punctul a. c) s se scrie n Matlab un program care afieaz rspunsul sistemului n timp, la o intrare sinusoidal avnd pulsaia =1 rad/s i factorul de amortizare = 0,707; d) s se vizualizeze n Simulink cerina enunat la punctul c. Soluie: csi = [0.1 0.2 0.4 0.707 1.5 3]; % factor de amortizare wn = 1; % pulsatia naturala num = wn^2; % numaratorul functiei de transfer for i = 1:lenght(csi) den = [1 2*csi(i)*wn wn^2]; % numaratorul functiei de transfer step(num,den); if i == 1 hold; end end xlabel('timp [sec]'); ylabel('y'); title('Raspunsul sistemului de ordinul II la o intrare treapt unitara');grid; a)

C6 /17

Capitolul 6 n figura 6.24 se prezint rspunsurile n timp ale sistemului de ordinul II pentru factorii de amortizare dai.
0.1 1.8 0.2 1.6 1.4 0.4 1.2 1 y 0.8 0.6 0.4 0.2 0 1.5 3

0.707

10

15 timp [sec]

20

25

30

35

Fig. 6. 24 Rspunsul sistemului de ordinul II cu timp continuu pentru diveri factori de amortizare, la aplicarea unei intrri treapt unitar, vizualizare n Matlab

Simulare: b) Schema de simulare a cerinelor aplicaiei este prezentat n figura 6.24.

n um (s ) Ste p In pu t 2 +2*w*cs s i (1 )s +w^2 1 /(s ^2 +2 *w*cs i (1)*s +1) n um (s ) 2 +2*w*cs s i (2 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 1 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (3 )s +w^2 T ra ns fe r Fcn 2 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (4 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 3 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (5 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 4 n um (s ) 2 +2*w*cs s i (5 )s+w^2 T ra ns fer Fcn 5 Mux Scop e Mux

Fig. 6. 25 Schema Simulink

n urma simulrii se obine rspunsul sistemului pentru intrarea treapt unitar figura 6.27, vizualizat anterior n Matlab.

Fig. 6.26 Rspunsul sistemului de ordinul II pentru diveri factori de amortizare la aplicarea unei intrri treapt unitar, vizualizare pe osciloscop

C6 /18

Rspunsul sistemelor n timp c) Programul Matlab care afieaz rspunsul sistemului n timp, la aplicarea unei intrri sinusoidale de pulsaie =1 rad/s

%-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

% raspunsul sist. de ordinul II :"1/(s^2+1.414*s+1)" in timp la intrare sinusoidala omega = 1; num = 1; den = [1 2*0.707 1]; t = 0:0.1:20; u = sin(omega*t); y = lsim(num, den, u, t); plot(t,u,':',t,y,'-'); xlabel('timp [sec]'); grid
1

% timp de simulare

0.5

-0.5

-1

10 timp [s ec]

15

20

Fig. 6.27 Vizualizarea semnalului de intrare sinusoidal linie punctat i al rspunsului sistemului de ordinul II linie continu

Simulare: Schema de simulare a cerinelor aplicaiei este prezentat n figura 6.29.

1 Sine Wave s2 +2*0.707s+1 w^2/(s^2+2*w*csi(1)*s+w^2) w=1 Scope

Fig. 6. 28 Schema Simulink

n urma simulrii rspunsul sistemului pentru intrarea sinusoidal coincide cu cel ilustrat n figura 6.28. Concluzii: Pe baza aplicaiilor vor fi trase cteva concluzii importante n proiectarea SRA: Orice sistem stabil are tendine de a copia la ieire forma intrrii (componenta permanent este de aceeai form cu intrarea) Diferenele care apar ntre intrare i ieire sunt datorate att componentei tranzitorii, ct i eventual valorii absolute a diferenei componentei permanente fa de intrare. Evident c pentru un SRA am dori ca regimul tranzitoriu s fie ct mai scurt i de asemenea componenta permanent s aib aceeai amplitudine cu intrarea. Pentru aceasta este esenial ca SRA s fie stabil i de asemenea: o polii si s fie corespunztori plasai, pentru a obine un regim tranzitoriu scurt i fr oscilaii; o amplificarea s fie unitar, adic s fie ndeplinit condiia 0 = 0 , pentru funcia sa de transfer C6 /19

Capitolul 6

Apl i ca i i cerut e
1. S se determine constanta de timp a circuitului RC serie, avnd ca mrime de intrare tensiunea de alimentare i ca mrime de ieire - tensiunea pe condensator, pentru urmtoarele date: R=10 , C=4 F. S se studieze rspunsul sistemului presupunnd c circuitul i se aplic o treapt unitar de tensiune. Se va considera factorul de amplificare k=2. 2. Se consider circuitul RLC serie cu urmtoarele date: R=10 , L=100 mH, C=100 F. S se deduc funcia de transfer a circuitului avnd ca mrime de intrare - tensiunea de alimentare i drept mrime de ieire - tensiunea pe condensator. S se determine pulsaia natural a sistemului, factorul de amortizare i suprareglajul . S se studieze rspunsul n timp al acestui sistem de ordinul II, presupunnd c circuitului i se aplic o comand de tensiune de 1V de tip treapt.

2. Performanele tranzitorii ale unui sistem de ordinul II

n cele ce urmeaz se va analiza cazul 0 < < 1 , care corespunde sistemului de ordinul II, cu poli complex conjugai plasai n zona de stabilitate.
y max

y final

= (2 , 5)[% ]

ss

yM2

tr

t1

ts

t (sec)

Fig. 6.29 Rspuns indicial, caracteristic elementului de ntrziere de ordinul II pentru o intrare treapt unitar

Calculul performanelor n domeniul timp pe baza rspunsului indicial presupune analiza mrimile ce caracterizeaz regimul dinamic: durata de suprareglare t1 (peak time), este timpul la care se obine valoarea maxim a rspunsului sistemului
t1 = n 1 2

(6)
1 2

Valoarea maxim a rspunsului: y max (t ) = 1 + e C6 /20

Rspunsul sistemelor n timp timpul de cretere (rise time), notat t r - timpul n care rspunsul sistemului crete de la 10% din valoarea de regim staionar la 90% din aceasta

t 0.9

ln0.9 1 2 ln 0.1 1 2 ln 9 ; t0.1 => t r = t 0.9 t0.1 = n n n

timpul de stabilizare (de ncadrare ntr-o band dorit) (settling time) reprezint durata regimului tranzitoriu, i se poate defini ca timpul dup care eroarea este mai mic dect un anumit prag impus (timpul dup care rspunsul sistemului intr ntr-o band din valoarea de regim staionar)

y (t ) y final ,

= 0.02( sau 0.05) , t t s

2 ln 0.02 1 pt. = 0.02 ts n

suprareglajul (overshoot), valoarea maxim cu care ieirea depete valoarea referinei

y max y final 100 [%] y final

(7)

unde: ymax este valoarea maxim a variabilei y (adic a rspunsului sistemului)

y final - valoarea de regim staionar a variabilei y (valoarea final a

rspunsului sistemului) Note: 1. n cazul sistemelor de ordinul II (cu 0 < < 1 ) la aplicarea unei referine treapt i alegnd o band de = 0.02, suprareglajul se determin din relaia:

=e

1 2

100% ,
4

(8) (9)

iar timpul de stabilizare este: t s = 4 = n 2. Relaia de calcul a factorului de amortizare cunoscnd suprareglajul urmtoarea: =

ln( / 100)

[ %],

este

2 ln( / 100)

Deci, se pot gsi att , ct i n , n funcie de performanele impuse, adic n funcie de suprareglajul i de timpul de stabilizare t s . C6 /21

Capitolul 6 gradul de amortizare exprim raportul ntre dou pulsuri de acelai semn ale regimului tranzitoriu

2 1

Aplicaii rezolvate A.6.4.1 S se determine rspunsul, precum i performanele n domeniul timp ale sistemului de ordinul 2 descris de funcia de transfer (1.1), considernd n=5 i =0.6:

H (s ) =

10s + 25 0.16 s + 1.96s 2 + 10s + 25

3

(1.1)

Soluie: Calcul utiliznd funcii Matlab: %-------------------------num = [10 25]; den = [0.16 1.96 10 25]; t = 0 : 0.02 : 2; %timpul de simulare y = step(num, den, t); plot(t, y); xlabel('timp [sec]') ylabel('y') grid pause %-------------------------->> sys = tf(num,den) Transfer function: 10 s + 25 ------------------------------0.16 s^3 + 1.96 s^2 + 10 s + 25 >> S = stepinfo(sys) Rezultatele obinute pentru performanele n domeniul timp ale sistemului sunt urmtoarele: S = RiseTime: 0.2061 SettlingTime: 1.5908 SettlingMin: 0.9547
1

Reprezentarea rspunsului sistemului este prezentat n figura urmtoare.

1.4 1.2

SettlingMax: 1.3792 Overshoot: 37.9152 Undershoot: 0 Peak: 1.3792

y

0.8 0.6 0.4 0.2 0

0.5

PeakTime: 0.5652

1 timp [sec]

1.5

Fig. 6.30 Rspunsului sistemului n timp

C6 /22

Rspunsul sistemelor n timp A.6.4.2. S se determine performanele dinamice - suprareglajul , timpul de suprareglare t1 i de timpul de stabilizare t s , pentru sistemul descris de funcia de transfer:

H( s ) =
Soluie: S-a notat

25 s + 5s + 25
2

polinomul de la numitorul funciei de transfer: = s 2 + 5s + 25 , n = 5 = s 2 + 2n s + 2 => n 2 n = 5, = 0.5

t1= 0.726sec
= 16.3%

timpul de suprareglare: suprareglajul : timpul de stabilizare:

ts =

4 = 1.6sec n

Calcul utiliznd funcii Matlab: >> sys = tf([25],[1 5 25]) Transfer function: 25 -------------s^2 + 5 s + 25 >> s = stepinfo(sys,'RiseTimeLimits',[0.05,0.95]) s = RiseTime: 0.3891 SettlingTime: 1.6151 SettlingMin: 0.9729 SettlingMax: 1.1630 Overshoot: 16.2983 Undershoot: 0 Peak: 1.1630 PeakTime: 0.7206

3. Efectele prezenei polilor i zerourilor n funcia de transfer a sistemului de ordinul II 3.1. Efectele prezenei unui zerou suplimentar
Zerourile unei funcii de transfer afecteaz amplitudinea rspunsului sistemului. Ele afecteaz i mrimile ce caracterizeaz regimul tranzitoriu. Astfel, cu ct zeroul suplimentar este mai apropiat de origine, adic de polii dominani ai sistemului, cu att timpul de cretere i timpul de suprareglare vor avea valori mai mici, n timp ce suprareglajul va crete. Dac poziia zeroului suplimentar este deprtat de origine (de polii dominani), atunci influena lui este diminuat, rspunsul devenind aproximativ identic cu cel al unui sistem de ordinul 2. C6 /23

Capitolul 6

3.2.

Efectele prezenei unui pol suplimentar

Deoarece polii funciei de transfer n bucl nchis sunt rdcinile ecuaiei caracteristice, ei controleaz direct rspunsul tranzitoriu al sistemului. Relaia 8 arat c suprareglajul depinde exclusiv de factorul de amortizare, nu i de pulsaia natural a sistemului. Dac polii sistemului de ordinul II se deplaseaz pe un semicerc de raz n , situat n semiplanul stng, suprareglajul crete pe msur ce acetia se deprteaz de axa real.
y (t )
3
2 1

Im

anvelopa comuna

Re

1 2 3

t (sec)

(a)
y (t )
Im

aceeasi frecventa
2

Re

t (sec)

(b)
y (t )
acelasi sup rareglaj
Im

Re

t (sec)

(c) Fig. 6.31Efectele plasrii polilor asupra rspunsului sistemului

Avantajul introducerii unui pol suplimentar const n micorarea lrgimii de band, datorit proprietii de filtrul trece jos a elementului de ntrziere de ordinul I. Prin introducerea unui pol suplimentar ( p3 ), pe lng polii dominani (figura 6.13), funcia de transfer a sistemului nchis capt forma urmtoare:

H (s ) =

2 n p3 2 2 s + 2n s + n (s + p3 )

n privina performanelor tranzitorii prin introducerea unui pol suplimentar se obine o cretere a duratei regimului tranzitoriu ntruct un pol suplimentat corespunde unei ntrzieri suplimentare n transmiterea semnalelor. Rezult un timp de cretere i timp de

C6 /24

Rspunsul sistemelor n timp suprareglare de valori mrite. Suprareglajul va fi mai mic, acestea ducnd la obinerea unui rspuns mai lent al sistemului. Ca i n cazul anterior, influena polului suplimentar este cu att mai mare, cu ct este mai aproape de origine (de frontiera domeniului de stabilitate). Pe msur ce polul introdus se deplaseaz la stnga polilor dominani (figura 6.13), efectul acestuia scade, deoarece termenul exponenial introdus de el se anuleaz cu att mai repede cu ct este mai deprtat de polii dominani. Dac este suficient de deprtat, atunci sistemul poate fi aproximat cu un sistem de ntrziere de ordinul 2. Pentru ca polul nsoitor s nu altereze dect n msur neglijabil performanele asigurate de polii dominani i de zeroul suplimentar, se recomand ca polul respectiv s fie deprtat de origine n raport cu polii dominani, n practic fiind recomandat relaia: p3 5 n .

p1

p3

Polii dominanti

p2

Fig. 6.32 Prezena unui pol suplimentar

4. Calculul performanelor sistemelor n regim staionar. Eroarea de regim staionar

Sistemele de reglare automate trebuie s ndeplineasc anumite performante cnd sunt supuse unei aciuni perturbatoare externe. Performanele unui sistem pot fi analizate considernd pe lng rspunsul tranzitoriu si eroarea staionar. Eroarea staionar ss, eroare de regim staionar, este definit ca limit a erorii cnd t (eroarea sistemului la valoarea timpului infinit). n general se urmrete ca eroarea staionar SRA s fie nul. Eroarea staionar pentru un sistem automat este clasificat n concordan cu rspunsul la o intrare polinomial. Un sistem poate s nu aib eroare staionar la o intrare treapt, dar poate s aib o eroare staionar nenul la o intrare de tip ramp. Se consider sistemul prezentat n figura 6.33:
U (s ) +

(s )

H1 (s )

Y (s )

U (s )

H (s )

Y (s )

(a )

H 2 (s )

(b )

Fig. 6.33. a) Sistem n bucl nchis, b) Sistem echivalent

Funcia de transfer este:

H1 ( s ) Y ( s) = U ( s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s ) 1 Y (s ) 1 + H1 ( s ) H 2 ( s )

Transformata Laplace a erorii este: E ( s ) = U ( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ) = C6 /25

Capitolul 6 Aplicnd teorema valorii finale a transformatei Laplace, se poate scrie:

ss ( ) = lim s ss (s ) = lim s
s 0 s 0

1 U (s ) 1 + H1 (s )H 2 (s )

Pentru intrri polinomiale, ca treapt, ramp i de tip parabol eroarea staionar din ecuaia de mai sus va fi : Intrare treapt :

1 U (s ) = , s

ss ( ) =

1 1 = 1 + lim H1 (s )H 2 (s ) 1 + K P
s 0

=>

coeficientul de eroare la pozitie: Intrarea ramp :

K P = lim H 1 (s )H 2 (s )
s 0

U (s ) =

1 s
2

, ss ( ) =

coeficientul de eroare la viteza: Intrare parabol unitara:

K v = lim sH 1 (s )H 2 (s )
s 0

s 0

1 1 = => lim sH1 (s )H 2 (s ) K v

U (s ) =

1 s
3

, ss ( ) =

1
s 0 2

lim s H1 (s )H 2 (s )
2

1 Ka

=>

coeficientul de eroare la acceleratie: K a = lim s H1 (s )H 2 (s )

s 0

Considernd o funcie de transfer general: H (s ) =

U (s ) +

s n (s + p1 )(s + p2 )...
Y (s )

K (s + z1 )(s + z 2 )...

E (s )

s n (s + p1 )(s + p2 )...

K (s + z1 )(s + z 2 )...

Fig. 6.34 Sistem n bucl nchis se pot calcula erorile staionare pentru sisteme de tip n=0, 1, etc. Erorile staionare pentru sisteme cu n=0, 1 si 2 sunt prezentate in tabelul urmtor: Tipul intrrii Tipul sistemului Tip 0 Tip 1 Tip 2 Intrare treapt Intrarea ramp Intrare parabol

U (s ) =

1 s

U (s ) =
inf

1 s
2

U (s ) =
inf inf

1 s3

1 /(1 + K P )
0 0 C6 /26

1/ Kv
0

1/ K a

Rspunsul sistemelor n timp Observaie: Coeficieni generalizai ai erorii staionare Kp, Kv si Ka pentru un SRA definesc abilitatea sistemului de a reduce, sau elimina eroarea staionar.

Aplicaie rezolvat
A.6.5.1 Se consider funcia de transfer de forma: H (s ) =

K (s + 3)(s + 5) . S se s (s + 7 )(s + 8)

gseasc valoarea termenului K astfel nct eroarea staionar s fie 10%. Rspuns: Deoarece, sistemul este de tip 1, nu prezint eroare staionar pentru intrare treapt, iar pentru intrare parabolic este infinit. Se va analiza rspunsul pentru intrarea ramp. %-----------------------------------------num = conv( [1 5], [1 3]); den = conv(conv([1,7],[1 8]),[1,0]); proces = tf(num,den); sys = feedback(proces,1); t = 0:0.1:50; u = t; [y,t,x] = lsim(sys,u,t); plot(t,y,'-',t,u,':') xlabel('Timp [sec.]') ylabel('Amplitudine') title('Input-linie punctat, Output- linie continua, ')
Input-linie punctat, Output- linie continua, 50

40 A m p l i t u d i n e

30

20

10

10

20 30 Timp [sec.]

40

50

Fig. 6.35 Rspunsul sistemului pentru intrare ramp

Se observ c eroarea staionar este foarte mare. S-a impus prin problem ca aceasta s fie 0.1. Pentru a rezolva problema se vor urma paii:

ss =

K 3 5 1 => K= 37.33 = 0.1 => K v = 10 = lim sH (s ) = 78 Kv s 0

%-----------------------------------------C6 /27

Capitolul 6 K = 37.33; num = conv( [1 5], [1 3]); den = conv(conv([1,7],[1 8]),[1,0]); proces = tf(num,den); sys = feedback(K*proces,1); t = 0:0.1:50; u = t; [y,t,x] = lsim(sys,u,t); plot(t,y,'-',t,u,':') xlabel('Timp [sec.]') ylabel('Amplitudine') title('Input-linie punctat, Output- linie continua, ') Rspunsul sistemului este urmtorul:
Input-linie punctat, Output- linie continua, 50

Pentru o vizualizare mai clar se poate utiliza urmtoarea funcie Matlab:

>> axis([39.9,40.1,39.9,40.1])
Input-linie punctat, Output- linie continua,

40 Amplitudine

30

40.05 Amplitudine
0 10 20 30 Timp [sec.] 40 50

20

40

10

39.95

39.9 39.9

39.95

40 40.05 Timp [sec.]

40.1

Fig. 6.36 Rspunsul sistemului n timp, pentru K=37.33

Fig. 6.37 Detaliu din figura 6.36

Fucnii Matlab utile

Matlab-ul ofer utilizatorului prin intermediul Control System Toolbox, funcii pentru determinarea rspunsului sistemului n timp, precum: step() - calculeaz rspunsul la intrare treapt al unui sistem continuu; dstep() - calculeaz rspunsul la intrare treapt al unui sistem discret; impuls() - calculeaz rspunsul la intrare impuls al unui sistem continuu; dimpuls() - calculeaz rspunsul la intrare impuls al unui sistem discret; lsim permite simularea comportrii unui sistem dinamic continuu pentru intrri arbitrare dlsim permite simularea comportrii unui sistem dinamic discret pentru intrri arbitrare. stepinfo() returneaz valorile mrimilor ce caracterizeaz regimul tranzitoriu, precum: suprareglajul, timpul de suprareglare, timpul de cretere, timpul de rspuns.

C6 /28