Anexa 4 Structur mecanic a unui robot mobil autonom util n locomoie i transport de piese n spaiul de lucru

Coninut 1. Realizarea unei noi structuri mecanice a robotului mobil autonom, necesar pentru asigurarea unui transport de piese......................................... 1 1.1. Structura mecanic 2 a unui robot mobil autonom (Tribot) .................... 2 1.2. Paii necesari asamblrii braului transportor i a gripper-ului ............... 7 2. Realizarea unei structuri mecanice pentru asigurarea mobilitii sistemului de detecie a obstacolelor ntlnite de robotul mobil autonom .... 16 Anexa prezint: Etape necesare asamblrii structuri mecanice a unui robot mobil autonom transportor Etape necesare asamblrii sistemului de detecie a obstacolelor

1. Realizarea unei noi structuri mecanice a robotului mobil autonom, necesar pentru asigurarea unui transport de piese
n cadrul anexei este exemplificat o construcie mecanic a robotului mobil autonom ce asigur stabilitatea necesar transportului de piese. Etape necesare asamblrii robotului dotat cu bra transportor i gripper sunt detaliate n continuare. Gripper-ul este efectorul terminal care permite manipularea pieselor n spaiul de lucru.

Fig. A 4.1 Robot mobil autonom echipat cu bra transportor i gripper A4. 1 / 1

Anexa 4

1.1.

Structura mecanic 2 a unui robot mobil autonom (Tribot)

A4. 1 / 2

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

A4. 1 / 3

Anexa 4

A4. 1 / 4

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

A4. 1 / 5

Anexa 4

A4. 1 / 6

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

1.2.

Paii necesari asamblrii braului transportor i a gripper-ului

n figurile urmtoare sunt prezentaii paii necesari alegerii i asamblrii pieselor ce compun structura mecanic a cletelului de apucare a obiectelor aflate n zona de lucru a robotului mobil.

A4. 1 / 7

Anexa 4

Motor NXT ce va fi folosit n acionarea efectorului final

A4. 1 / 8

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

A4. 1 / 9

Anexa 4

A4. 1 / 10

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

A4. 1 / 11

Anexa 4

A4. 1 / 12

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

A4. 1 / 13

Anexa 4

A4. 1 / 14

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

Fig. A.4.2. Structura 2 de robot mobil autonom propus A4. 1 / 15

Anexa 4

2. Realizarea unei structuri mecanice pentru asigurarea mobilitii sistemului de detecie a obstacolelor ntlnite de robotul mobil autonom

Fig. A.4.4. Plasarea senzorului de ultrasunet perpendicular pe axul motor A4. 1 / 16

Structur mecanic util n locomoie i transport de obiecte

Fig. A.4.5 Plasarea senzorului de ultrasunet n lungul axului motor

Fig. A.4.6 Structura mecanic de orientare i detectare de obstacole aflate n mediul de lucru

A4. 1 / 17