Sunteți pe pagina 1din 11

C6 / 1

Capitolul 5
Stabilitatea sistemelor liniare
Coninut
1. Scopul lucrrii ................................................................................................. 1
2. Aspecte teoretice ............................................................................................ 1
2.1. Stabilitatea sistemelor liniare ................................................................... 1
2.1.1. Stabilitatea intern ............................................................................... 1
2.1.2. Stabilitatea extern .............................................................................. 3
Algoritm de verificare a stabilitii ............................................................................ 4
Funcii Matlab utile .................................................................................................. 5
3. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric .................................................. 5
4. Aplicaii de laborator ...................................................................................... 7
A.1. Aplicaie demonstrativ .............................................................................. 7
A.2. Aplicaii cerute ......................................................................................... 10

1. Scopul lucrrii
Lucrarea prezint noiunile de stabilitate intern i extern a sistemelor liniare i a metodele
practice de testare a acestora. In proiectarea unui sistem de reglare automat este esenial s
se asigure stabilitatea acestuia.
Dac sistemul ar fi instabil, evident c el nu ar putea asigura reglarea conform referinei
impuse. Trebuie spus c, spre deosebire de sistemele din natur, care sunt n general stabile
(datorit respectrii principiului al doilea al termodinamicii), sistemele de reglare automat
pot fi instabile (ele absorbnd energia necesar de la sursa care alimenteaz procesul ce
trebuie reglat).
De aceea este important s se cunoasc proprietile eseniale ale stabilitii i metodele de
testare a acesteia.

2. Aspecte teoretice
2.1. Stabilitatea sistemelor liniare
Sunt definite dou tipuri de stabilitate:
- intern (sau n sens Liapunov),
- extern, sau de tip intrare mrginit - ieire mrginit, numit uneori BIBO (Bounded
Input, Bounded Output).
2.1.1. Stabilitatea intern
Def.: Un sistem linear este intern asimptotic stabil dac:
Capitolul 5
C5 / 2

( ) 0 =

t lim
t
, unde: ( )

=
) SLD pentru ( Z t , A
) SLN pentru ( R t , e
t
t
At



Considernd componenta de regim liber din evoluia strilor unui sistem
0
) ( x t , relaia
de definiie spune c un sistem liniar este intern asimptotic stabil dac evoluia strilor sale
tinde ctre zero cnd t , n absena intrrilor (comenzi i perturbaii):
( ) ( ) 0
0
= =

x t lim t x lim
t
l
t

Observaii: Stabilitatea intern este o proprietate caracteristic matricei A. Matricele legate
direct de intrare/ieire B, C, D, nu intervin, fapt pentru care se spune c este o stabilitate
intern sistemului.
Interpretarea stabilitii: Dac un sistem este ntr-o stare de echilibru oarecare, dat, i este
scos din aceasta datorit unei aciuni exterioare el va reveni n starea iniial de echilibru la
ncetarea aciunii perturbatoare.
Verificarea stabilitii interne asimptotice se face utiliznd urmtoarea teorem:
Un sistem este intern asimptotic stabil dac i numai dac:
a) n cazul sistemelor cu timp continuu R t , valorile proprii ale matricei A au
partea real strict negativ:
0 < ) Re(
i
, ( ) A
i

b) n cazul sistemelor cu timp discret Z t , valorile proprii ale matricei A au
modulul strict subunitar:
1 <
i
, ( ) A
i

unde :
i
sunt valorile proprii ale matricei A;
( ) A - spectrul matricei A.
Domeniile de stabilitate pentru sistemele liniare sunt reprezentate n figurile 5.1, 5.2 de
zonele haurate:
Domeniul de
stabilitate
Re
Im

C

j
-j
-1
1
Im
Re
Domeniul de
stabilitate
U1(0)

Figura 5.1 Domeniul de stabilitate Figura 5.2 Domeniul de stabilitate
pentru sistemele liniare cu timp continuu pentru sistemele liniare cu timp discret
Stabilitatea sistemelor
C5 / 3

unde:

C Semiplanul stng din planul C al numerelor complexe, exclusiv axa imaginar


( ) 0
1
U Aria din interiorul unui cerc de raz 1, centrat n origine, exclusiv frontiera
Criteriul de verificare a stabilitii interne: Un sistem este intern asimptotic stabil dac
toate valorile proprii ale matricei A din cadrul reprezentrii n spaiul strilor a sistemului
sunt n domeniul de stabilitate. Astfel:
1. se calculeaz valorile proprii ale matricei A (mulime numit spectrul
matricei, ( ) A ), din reprezentarea n spaiul strilor, adic soluiile ecuaiei:
0 = ) A I det( => ( ) A
2. se testeaz dac aceast mulime este inclus n domeniul de stabilitate
specific sistemului considerat:
( )

C A pentru sisteme cu timp continuu
( ) ( ) 0
1
U A pentru sisteme cu timp discret
Relaia de incluziune este strict, adic pentru stabilitatea asimptotic nu se admit valori
proprii pe frontiera domeniului de stabilitate.
Observaie: Stabilitate simpl din mecanic, n care se admit i valori proprii pe frontier
dar doar de ordinul unu de multiplicitate, din punctul de vedere al teoriei sistemelor nu
prezint interes practic.
Not: Dac un sistem continuu este intern asimptotic stabil, adic 0 ) Re( <
i
, prin
discretizarea lui stabilitatea intern se pstreaz, deoarece
AT
d
e A = va avea valorile
proprii
) ( U e
t
i
i
d
0
1
=

.

2.1.2. Stabilitatea extern
Def.: Un sistem liniar este extern strict stabil dac i numai dac pentru:
( )
( )

<
<
=
0
0 0
t N t u
t
t u ,
componenta forat a ieirii este mrginit, adic: R M a.. ( ) M y
f
< t pentru R t .
Teorem (util n verificarea practic a stabilitii externe stricte): Un sistem este extern
strict stabil dac:
0 < ) p Re(
i
, R t n cazul SLN
1 <
i
p , Z t n cazul SLD
unde:
i
p sunt polii funciei de transfer
) ( p
) ( r
) ( H

= , adic soluiile
ecuaiei: 0 = ) ( p .
Capitolul 5
C5 / 4

Domenii de stabilitate sunt prezentate n Figura 5.1 i Figura 5.2.
Dac sistemul este extern strict stabil la o intrare mrginit, ieirea este tot mrginit -
BIBO.
Observaii: Stabilitatea intern depinde exclusiv de matricea A, iar cea extern depinde de
toate matricele/vectorii sistemului. innd cont c b
) A I det(
) A I (
c ) ( H
T


=
+
, polii
funciei de transfer sunt o submulime a valorilor proprii ale matricei A, se observ c
stabilitatea asimptotic intern o implic pe cea extern. Reciproca nu este adevrat.
Este posibil ca un sistem s nu fie intern asimptotic stabil, dar s fie extern strict stabil.
Acest lucru se ntmpl dac n urma aducerii ) ( H la forma ireductibil se simplific
polii situai n zona de instabilitate. ns n teoria sistemelor nu se fac simplificri de poli
instabili pentru c se altereaz proprietatea de stabilitate.

Algoritm de verificare a stabilitii

Pentru testarea stabilitii interne i externe a sistemelor se vor parcurge urmtoarele etape:
Etapa I: Se identific tipul sistemului i domeniul de stabilitate asociat acestuia.
Etapa II:
Pentru testarea stabilitii interne :
1. Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, adic spectrul acesteia,
rezolvnd ecuaia ( ) 0 = A I det
n
, unde n este dimensiunea sistemului.
2. Se verific apartenena tuturor soluiilor obinute la domeniul de stabilitate:
- pentru SLN: ( ) ( ) { } 0
1
= =

A sI det C s ... , s A
n n
adic toate
valorile proprii sunt plasate n semiplanul negativ al numerelor complexe
- pentru SLD: ( ) ( ) ( ) { } 0 0
1 1
= = A zI det U z ... , z A
n n
adic
toate valorile proprii sunt plasate n interiorul cercului de raz 1, centrat
n origine
Pentru testarea stabilitii externe
1. Se determin funcia de transfer a sistemului, cu relaia:
d b ) A I ( c ) s ( H
n
T
+ =
1

2. Se calculeaz polii funciei de transfer, adic rdcinile numitorului
3. Se verific apartenena tuturor soluiilor obinute la domeniul de stabilitate
pentru SLN: ( ) [ ]

C s H
i
P
pentru SLD: ( ) [ ] ( ) 0
1
U z H
i
P
] ,..., 1 [ n i , unde n este dimensiunea sistemului
Stabilitatea sistemelor
C5 / 5

Sistemul este stabil (extern sau intern) dac sunt verificate condiiile de la ultimele puncte.

Funcii Matlab utile
n testarea stabilitii se vor utiliza urmtoarele funcii Matlab:
eig() pentru calculul valorilor proprii ale unei matrice;
roots() pentru calculul rdcinilor unui polinom;
det() n calculul determinantului unei matrice.

3. Aplicaii cu rezolvare analitic i numeric

1. S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtoarele sisteme cu timp
continuu:
a)
|
|

\
|

=
1 0
10 1
A ,
|
|

\
|

=
1
1
b , ( ) 2 0 =
T
c
b)
|
|

\
|

=
3 2
1 0
A ,
|
|

\
|
=
1
0
b , ( ) 0 1 =
T
c
Sistemul a) soluie:
1) Testarea stabilitii interne. ( ) ( ) { } 0 = =

A sI det C s A
Calcul analitic: Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea ecuaiei
( ) 0 = A sI det :
( ) 1
1 0
10 1
2
=
+

= s
s
s
A sI det
=> 1 , 1
2 1
= = s s => ( ) { }
1
1 , 1

= C A
Calcul alternativ n Matlab: Valorile proprii ale unei matrice se obine cu funcia eig:
>> A=[1 10;0 -1];
>> eig(A)
ans =
1
-1
Se verific soluiile anterioare,

= C s 1
2
=> sistemul nu este intern asimptotic stabil.
2) Testarea stabilitii externe.
Calcul analitic: Se determin funcia de transfer cu relaia d b A sI c s H
T
+ =
1
) ( ) ( ,
unde d=0
Capitolul 5
C5 / 6

=> ( )
( )
( )
1
1 2
1
1
1
1 0
10 1
2 0
2 2

|
|

\
|
|
|

\
|

+
=
s
s
s
s
s
s H

Calcul n Matlab:
>> A = [1 10;0 -1];
>> b = [-1;1];
>> cT = [0 2];
>> d = 0;
% Calculul functiei de transfer a sistemului
>> [num,den]=ss2tf(A,b,cT,d)
num =
0 2 -2
den =
1 0 -1
Funcia de transfer ) (s H se aduce la forma ireductibil i se determin polii (rdcinile
numitorului):
( )
1
2
1
1 2
) (
2
+
=

=
s s
s
s H => 1
1
= p => ( ) [ ] { }

= C s H 1 P => sistemul este
extern strict stabil, dei intern nu este asimptotic stabil.
Sistemul b) soluie:
Rspuns: ( ) { }
1
2 , 1

= C A , sistemul este asimptotic intern stabil
( )
( )( ) 2 1
1
+ +
=
s s
s H => ( ) [ ] { }

= C s H 2 , 1 P sistemul este extern strict stabil.

2. S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtorul sistem cu timp discret:
|
|

\
|

=
7 . 0 0
0 7 . 0
d
A ,
|
|

\
|
=
0
2
d
b , ( ) 1 1 =
T
d
c
Soluie:
a) Testarea stabilitii interne
Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea ecuaiei ( ) 0 = A zI det :
( )
7 0 0
0 7 0
. z
. z
A zI det
d
+
+
= => 7 . 0 , 7 . 0
2 1
= = z z
Stabilitatea sistemelor
C5 / 7

sau alternativ numeric:
>> Ad=[-0.7 0;0 -0.7];
>> valori_proprii = eig(Ad)
valori_proprii =
-0.7000
-0.7000
ntruct ( ) 0 ,
1 2 1
U z z sistemul este intern asimptotic stabil.
b) Testarea stabilitii externe. Deoarece sistemul este intern asimptotic stabil el este i
extern strict stabil.

4. Aplicaii de laborator

A.1. Aplicaie demonstrativ
1. Un sistem cu timp continuu este descris de urmtoarele matrice:
[ ] 0 0 1
0
1
1
7 0 0
0 2 0
0 0 1
=
(
(
(

=
(
(
(

=
T
c , b , A
Se cere:
a) S se verifice dac este intern asimptotic stabil;
b) S se determine funcia de transfer a sistemului i s se aduc aceast funcie la o
form ireductibil;
c) S se vizualizeze simultan evoluia n timp a mrimilor de stare x i a mrimilor de
ieire y, considernd la intrare un semnal treapt-unitar i condiii iniiale nule:
0
0
0
0
x
(
(
=
(
(


a) S se testeze stabilitatea extern a sistemului i s se compare cu rezultatul obinut
la punctul a).
Soluie:
Calcul analitic
Testarea stabilitii interne: ( ) ( ) { } 0 det
3
= =

A sI C s A
Capitolul 5
C5 / 8

0
7 0 0
0 2 0
0 0 1
1 0 0
0 1 0
0 0 1
det =
|
|
|

\
|
(
(
(

(
(
(

s
=> 7 , 2 , 1
3 2 1
= = = s s s
( ) { }
1
7 , 2 , 1

= C A se observ c sistemul este instabil intern .

Testarea stabilitii externe:
Funcia de transfer a sistemului:
( ) [ ] ,
s
s
s
s H 0
0
1
1
7 0 0
0 2 0
0 0 1
0 0 1
1
+
(
(
(

(
(
(

+
+
=


Se observ c matricea (sI-A) este sub form Jordan, atunci inversa ei acesteia este:
1
1
0 0
1
1 0 0
1
0 2 0 0 0
2
0 0 7
1
0 0
7
s
s
s
s
s
s

(
(
+
+ ( (
( (
+ =
( (
+
( (

(
(

=>
( )
2 3
3 2
0
1
1
7
1
2
1
1
1
2
+ +
+
=
(
(
(

+ +
=
s s
s
s s s
s H

=> { }
2
3 2 0 2, 1 s s s + + =
1
C polii fac parte din domeniul de stabilitate
( ) Re 0 < , rezultnd de aici c sistemul este stabil extern.

Calcul n Matlab:
% Calculul valorilor proprii ale matricei A, pentru testarea stabilitatii interne
A = [-1 0 0;0 -2 0;0 0 7];
b = [1;1;0];
ct= [1 0 0];
d = 0;
valori_proprii = eig(A)
valori_proprii =
-1
-2
7
% Calculul functiei de transfer a sistemului
[num,den] = ss2tf(A,b,ct,d)
Stabilitatea sistemelor
C5 / 9

num =
0 1 -5 -14
den =
1 -4 -19 -14
% Determinarea radacinilor numitorului functiei de transfer
radacinile_numitor = roots(den)
radacinile_numitor =
7.0000
-2.0000
-1.0000
Funcia de transfer a sistemului are forma: ( )
14 19 4
14 5
2 3
2


=
s s s
s s
s H
Adus la forma ireductibil: ( )
1
1
+
=
s
s H , se observ c polul acesteia face parte din
domeniul de stabilitate, rezultnd c sistemul este stabil extern.

Simulare:
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
unde:C=[1 0 0]
D=0
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
unde:C=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]
D=[0; 0; 0]
mari mi l e de stare x1, x2, x3
mari mea de i esi re y Step

0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
timp [s]
marimi de stare x1, x2, x3
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
timp [s]
marime de iesire y

Capitolul 5
C5 / 10

A.2. Aplicaii cerute
1. Considernd matricea A a unui sistem cu timp continuu:
(

=
2 1
1 0
A s se
precizeze dac sistemul este intern asimptotic stabil.
2. Funcia de transfer a unui sistem discretizat este: ( )
4 1
1
2
/ z z
z
z H
+

= . S se
precizeze dac sistemul este extern strict stabil.
3. Fie funcia de transfer a unui sistem discret ( )
2 0 2 0
2
. z . z
z
z H
+
= , s se determine
polii sistemului folosind conversia ntre modelul 'tf' i cel 'zpk'. S se reprezinte grafic
(n planul complex), aceti poli i s se analizeze stabilitatea sistemului discret H(z).
4. Un sistem este dat de funcia de transfer ( )
1
1
2
+
=
s
z H . Se cere:
a) s se studieze stabilitatea sistemului cu timp continuu.
b) s se studieze stabilitatea sistemului discret obinut, pentru 1 = h i
3

= h .
5. Se consider SLN descris n spaiul strilor de matricele:
0 1
A
1 1
(
=
(


[ ] 0 1 ,
0
1
=
(

=
T
c b
Se cere:
a) s se studieze stabilitatea intern i stabilitatea extern;
b) s se vizualizeze rspunsul sistemului la aplicarea unei intrri de tip treapt unitate.
c) s se discretizeze sistemul continuu cu un pas de discretizare h=0.2 i s se studieze
stabilitatea intern i stabilitatea extern a sistemului discretizat;
d) s se vizualizeze rspunsul sistemului discretizat la intrare treapt unitate.
6. Un SLN este descris de matricele:
[ ] 0 0 1
0
1
1
7 0 0
0 3 0
0 0 2
=
(
(
(

=
|
|
|

\
|

=
T
c , b , A .
Se cere:
a) s se verifice dac este intern asimptotic stabil;
Stabilitatea sistemelor
C5 / 11

b) s se calculeze funcia lui de transfer i s se verifice dac este extern strict stabil.
c) s se discretizeze sistemul continuu cu un pas de discretizare h=0.2 i s se studieze
stabilitatea intern i stabilitatea extern a sistemului discretizat;
7. Se consider circuitul RL serie. Se cere:
a) s se studieze stabilitatea circuitului.
b) s se vizualizeze simultan evoluia n timp a mrimilor de stare x i a mrimilor de
ieire y, considernd la intrare un semnal treapt-unitar i condiii iniiale nule.
c) s se analizeze ce se ntmpl cnd R=0?
8. S se studieze stabilitatea circuitului RLC serie. Explicai comportarea acestuia atunci
cnd R=0?
9. S se analizeze stabilitatea sistemului ce descrie motorul de curent continuu cu
excitaie independent. Se va considera, de asemenea i cazul cnd R
A
=0. Se va
observa c din punct de vedere al teoriei sistemelor comportarea sa este analoag cu a
circuitului RLC, sistemele care le descriu fiind similare.
10. Considernd matricea A a unui sistem cu timp continuu:
(
(
(

=
99 33 12
11 1 . 0 1232
0 2 110
A

s se precizeze dac sistemul este intern asimptotic stabil.
Indicaie: Pentru calculul numrului de condiionare al matricei se va utiliza funcia
Matlab cond(A). Pentru verificarea rezultatului obinut la apelarea funciei eig(A)
se utilizeaz descompunerea Schur, calculat cu funcia schur(A).