Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. Consideraţii teoretice
92
astfel încât Φ(t 0 , t ) ≤ M . Dacă în plus Φ(t 0 , t ) → 0 atunci sistemul
93
1.3 Criterii de stabilitate
94
Condiţia suficientă de stabilitate a unui sistem în circuit închis
este ca toţi minorii Hurwitz ∆k (k = 1,......,n) să aibă acelaşi semn (să fie
pozitivi).
Observaţie: Criteriul se aplică doar atunci când toţi coeficienţii ai, ai
polinomului L(s), sunt pozitivi şi nu lipseşte niciunul.
b0 b2 b0 b4 b0 b6
b1 = , b3 = , b5 = , ............
an−1 an−3 an−1 an−5 an−1 an−7
b1 b3 b b5 b b7
c0 = , c2 = 1 , c4 = 1 , ..............
b0 b2 b0 b4 b0 b6
95
c0 c2 c c6 c c6
c1 = , c3 = 0 , c5 = 0 , .............
b1 b3 b1 b7 b1 b7
dQ
2. = a1 > 0
dω ω = 0
96
3. 0 = ω0 < ω1 < ω2 < ω3 < ω4……….
V(s) Y(s)
Hd(s)
+
-
Hr(s)
Figura 1
Notăm HD(s)=Hd(s)Hr(s) funcţia de transfer a circuitului deschis.
Pentru a trasa locul de transfer al lui HD(s) vom înlocui s=jω ⇒
HD(jω)=Re(HD(jω)) + jIm(HD(jω)).
Acest criteriu are două formulări:
Criteriul simplificat
Porneşte de la ipoteza că sistemul în circuit deschis este stabil
(deci, toţi polii sistemului în circuit deschis se află în semiplanul stâng
al planului complex). Plecând de la această ipoteză, condiţia necesară şi
97
suficientă ca sistemul în circuit închis să fie stabil, este ca locul de
transfer al sistemului deschis HD(jω) să nu înconjoare punctul critic de
coordonate (-1, j0), atunci când ω ∈(0,∞).
Criteriul generalizat
Porneşte de la ipoteza că sistemul în circuit deschis este instabil
şi se presupune că are un număr de p poli, situaţi în semiplanul drept al
planului complex.
Plecând de la această ipoteză, condiţia necesară şi suficientă
pentru ca sistemul în circuit închis să fie stabil, este ca locul de transfer
al sistemului în circuit deschis HD(jω) să înconjoare, în sens antiorar, de
p ori, punctul critic de coordonate (-1,j0).
2 Exemple de calcul
Exemplul 1.
Se dă sistemul descris de ecuaţiile matricial vectoriale de mai jos:
•
x(t) = Ax(t) + bu(t)
y(t) = cT x(t) + du(t)
0 1 0 0
unde A = −6 −2 1/ 2 b = 5 cT = (1 0 1) d=0
−4 2 −3/ 2 5
Se cere să se studieze stabilitatea sistemului utilizând criteriul lui
Mihailov.
98
Rezolvare :
Se pleacă de la expresia funcţiei de transfer : H(s) = cT(sI-A)-1b+d
Polinomul caracteristic este:
s −1 0
L(s) = sI − A = 6 s + 2 −1/ 2 = s3 + (7 / 2)s 2 + 8s + 11
4 −2 s + 3/ 2
Q(ω) = - ω3 + 8ω
Vom calcula rădăcinile lui P(ω) şi Q(ω) (ţinând cont că ω∈[0, ∞)).
P(ω) = 0 ⇒ ω1 = 22 / 7
Q(ω)=0 ⇒ ω0 =0
ω2 = 2 2
dQ(ω)
= a1 = 8 > 0
dω ω=0
99
ω 0 1.77 2.82 ∞
P(ω)
11 0 -16.83 -∞
Q(ω) 0 8.62 0 -∞
Q(ω)
8.62
P(ω)
-16.83 11
Figura 2
Se observă că vectorul complex L(jω) străbate un număr de 3
cadrane. Dar ordinul ecuaţiei caracteristice este tot 3. Deci numărul de
cadrane străbătute este egal cu ordinul ecuaţiei caracteristice. Rezultă că
sistemul este stabil.
Exemplul 2.
Să se studieze stabilitatea sistemului în circuit închis , ştiind că
polinomul caracteristic este:
L(s) = 2s3 + 4s 2 + s + 1
Rezolvare:
Vom alcătui determinantul Hurwitz:
100
1 2 0
∆= 1 4 0
0 1 2
Exemplul 3.
Să se studieze stabilitatea sistemului în circuit închis, cunoscând
funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis:
s+5
H d (s) =
(s − 3)(s + 2)
Rezolvare:
Calculăm polii funcţiei de transfer în circuit deschis:
p1 = 3
p2 = -2
Se observă că funcţia de transfer, a sistemului în circuit deschis,
are un pol în semiplanul drept al planului complex ( este vorba de polul
p1). Deci sistemul în circuit deschis este instabil. Pentru a verifica
stabilitatea sistemului în circuit închis, vom utiliza criteriul lui Nyquist,
forma generalizată.
Vom trasa acum locul de transfer al sistemului deschis Hd(jω).
101
− 7ω 2 ω (−7 + ω 2 )
Calculăm Hd(jω) = +j 2 .
(ω 2 + 1)(ω 2 + 9) (ω + 1)(ω 2 + 9)
ω 0 1 2.64 10 +∞
Re(Hd(jω)) 0 -0.35 -0.38 -0.06 0
Im(Hd(jω)) 0 -0.3 0 0.08 0
Im(HD(jω))
Re(HD(jω))
(-1, j0)
Figura 3
102
3 Temă de lucru
b) L(s) = s3 + 2s 2 + s + 1
103