Lucrarea nr.

Stabilitatea sistemelor liniare

1. Consideraţii teoretice

Stabilitatea este una dintre cele mai importante proprietăţi ale

unui sistem. Stabilitatea unui sistem poate fi definită ca proprietatea
acestui sistem de a rămâne într-un regim staţionar, atâta timp cât asupra
lui nu acţionează nici o mărime exterioara, sau de a restabili un nou
regim staţionar după încetarea acţiunii unei perturbaţii care l-a scos din
vechiul regim staţionar.
Se poate vorbi atât de stabilitatea internă cât şi de stabilitate
externă.

1.1 Stabilitate internă

Atunci când vorbim de stabilitate internă, ne referim la
stabilitatea în sens Leapunov.
Dacă avem un sistem dinamic liniar descris prin ecuaţia:
•
x(t) = A(t)x(t)
cu A(t) matrice de ordin n × n cu elemente funcţii continue pe R+.
Atunci acest sistem este stabil în sens Leapunov (limitat stabil)
dacă matricea de tranziţie Φ (t 0 , t ) are norma limitată, adică dacă ∃ M>0

92
astfel încât Φ(t 0 , t ) ≤ M . Dacă în plus Φ(t 0 , t ) → 0 atunci sistemul

este asimptotic stabil.

•
Pentru un sistem liniar staţionar definit prin x(t ) = A x(t ) condiţia
necesară şi suficientă pentru a fi asimptotic stabil este ca valorile proprii
ale matricei A să aibă partea reală strict negativă.

1.2 Stabilitatea externă

Această definiţie este strict legată de noţiunea intrare mărginită –
ieşire mărginită (IMEM).
Un sistem descris prin ecuaţiile de stare
•
x(t) = Ax(t) + bu(t)
y(t) = cT x(t) + du(t)
unde A-matrice şi b, c, d – vectori.
se numeşte stabil în sens IMEM dacă (∀) t0 ∈R+ şi pentru x(t0) = 0 (∃)

un k ≥ 0, k = f(t0) astfel încât (∀) u(t) care satisface condiţia u (t ) ≤ 1

(∀) t ≥ t0 atunci y(t) satisface condiţia y (t ) ≤ k (∀)t≥ t0.

Condiţia necesară şi suficientă pentru ca un sistem liniar să fie

stabil extern este ca toţi polii funcţiei de transfer să fie situaţi în
semiplanul stâng al planului complex.

93
 1.3 Criterii de stabilitate

Acestea sunt de două tipuri :

- criterii algebrice
- criterii frecvenţiale

1.3.1 Criterii algebrice de stabilitate

I. Criteriul lui Hurwitz
Foloseşte coeficienţii polinomului caracteristic al sistemului în
circuit închis. Cu ajutorul acestora se construieşte determinantul
Hurwitz după următoarele reguli :
a) Pe diagonala principală se trec coeficienţii polinomului
caracteristic cu indicii în ordine crescătoare, începând cu a1.
b) Sub diagonala principală, pe coloane, se scriu coeficienţii
polinomului caracteristic cu indicii în ordine descrecătoare.
Când se ajunge la indici negativi se va trece valoarea zero.
c) Deasupra diagonalei principale, pe coloane, se trec
coeficienţii cu indicii în ordine crescătoare. Când se ajunge
la indicii care depăşesc ordinul sistemului se va trece
valoarea zero.
d) Se extrag minorii Hurwitz, de-a lungul diagonalei principale:
a1 a3 a5
a a3
∆1 = a1, ∆2 = 1 , ∆ 3 = a0 a2 a 4 ,.....................
a0 a2
0 a1 a3

Criteriul lui Hurwitz se enunţă astfel:

94
 Condiţia suficientă de stabilitate a unui sistem în circuit închis
este ca toţi minorii Hurwitz ∆k (k = 1,......,n) să aibă acelaşi semn (să fie
pozitivi).
Observaţie: Criteriul se aplică doar atunci când toţi coeficienţii ai, ai
polinomului L(s), sunt pozitivi şi nu lipseşte niciunul.

II. Criteriul lui Routh

La fel ca şi criteriul anterior, şi acest criteriu foloseşte tot
coeficienţii polinomului caracteristic.
Se va forma tabloul triunghiular (liniile se vor continua până la
apariţia elementelor nule):
an an-2 an-4 an-6 ...............
an-1 an-3 an-5 an-7 ...............
b0 b2 b4 b6 ............... (1)
b1 b3 b5 b7 ...............
c0 c2 c4 c6 ...............
c1 c3 c5 c7 ...............
.
unde:
an−1 an−3 a an−5 a an −7
b0 = , b2 = n−1 , b4 = n−1 , ...........
an an − 2 an an − 4 an an −6

b0 b2 b0 b4 b0 b6
b1 = , b3 = , b5 = , ............
an−1 an−3 an−1 an−5 an−1 an−7

b1 b3 b b5 b b7
c0 = , c2 = 1 , c4 = 1 , ..............
b0 b2 b0 b4 b0 b6
95
 c0 c2 c c6 c c6
c1 = , c3 = 0 , c5 = 0 , .............
b1 b3 b1 b7 b1 b7

Sistemul este asimptotic stabil dacă şi numai dacă prima coloană

din tabela (1) este cu elemente strict pozitive.
1.3.2 Criterii frecvenţiale de stabilitate

Criteriul lui Mihailov

Este un criteriu frecvenţial care utilizează polinomul caracteristic
L(s), al sistemului în circuit închis.
L(s) = ansn + an-1sn-1 + ............+ a0
Se va înlocui s cu jω şi avem:
L(jω) = an(jω)n + an-1(jω)n-1 +............+ a0 = P(ω) + j Q(ω)
Criteriul se va enunţa astfel:
Pentru ca un sistem în circuit închis să fie stabil este necesar şi
suficient ca vectorul complex L(jω) să se deplaseze începând din
punctul de abscisă a0 = L(jo) situat pe axa reală pozitivă, numai în sens
trigonometric, şi să parcurgă un număr de cadrane egal cu ordinul
polinomului caracteristic (n), atunci când ω ∈ (0,∞).

Ţinând cont că vectorul complex L(jω) este de forma:

L(jω) = P(ω) + jQ(ω)
atunci pentru ca sistemul să fie stabil trebuie să fie îndeplinite condiţiile:
1. P(0) = L(0) = a 0 > 0

dQ
2. = a1 > 0
dω ω = 0

96
 3. 0 = ω0 < ω1 < ω2 < ω3 < ω4……….

unde: ω0, ω2, ω4……sunt rădăcinile lui Q(ω)

ω1, ω3, ………sunt rădăcinile lui P(ω)

Criteriul lui Nyquist

Prezintă avantajul că pentru a analiza stabilitatea unui sistem în
circuit închis, foloseşte locul de transfer al sistemului în circuit deschis.
Fie sistemul de mai jos:

V(s) Y(s)
Hd(s)
+
-

Hr(s)

Figura 1
Notăm HD(s)=Hd(s)Hr(s) funcţia de transfer a circuitului deschis.
Pentru a trasa locul de transfer al lui HD(s) vom înlocui s=jω ⇒
HD(jω)=Re(HD(jω)) + jIm(HD(jω)).
Acest criteriu are două formulări:

Criteriul simplificat
Porneşte de la ipoteza că sistemul în circuit deschis este stabil
(deci, toţi polii sistemului în circuit deschis se află în semiplanul stâng
al planului complex). Plecând de la această ipoteză, condiţia necesară şi
97
suficientă ca sistemul în circuit închis să fie stabil, este ca locul de
transfer al sistemului deschis HD(jω) să nu înconjoare punctul critic de
coordonate (-1, j0), atunci când ω ∈(0,∞).

Criteriul generalizat
Porneşte de la ipoteza că sistemul în circuit deschis este instabil
şi se presupune că are un număr de p poli, situaţi în semiplanul drept al
planului complex.
Plecând de la această ipoteză, condiţia necesară şi suficientă
pentru ca sistemul în circuit închis să fie stabil, este ca locul de transfer
al sistemului în circuit deschis HD(jω) să înconjoare, în sens antiorar, de
p ori, punctul critic de coordonate (-1,j0).

2 Exemple de calcul

Exemplul 1.
Se dă sistemul descris de ecuaţiile matricial vectoriale de mai jos:
•
x(t) = Ax(t) + bu(t)
y(t) = cT x(t) + du(t)

 0 1 0  0
   
unde A =  −6 −2 1/ 2  b = 5 cT = (1 0 1) d=0
 −4 2 −3/ 2  5
   
Se cere să se studieze stabilitatea sistemului utilizând criteriul lui
Mihailov.

98
 Rezolvare :
Se pleacă de la expresia funcţiei de transfer : H(s) = cT(sI-A)-1b+d
Polinomul caracteristic este:
s −1 0
L(s) = sI − A = 6 s + 2 −1/ 2 = s3 + (7 / 2)s 2 + 8s + 11
4 −2 s + 3/ 2

L(jω) = ((-7/2) ⋅ ω2 + 11) + j(-ω3 + 8ω) = P(ω) + jQ(ω)

unde: P(ω)=(-7/2) ⋅ ω2 +11

Q(ω) = - ω3 + 8ω
Vom calcula rădăcinile lui P(ω) şi Q(ω) (ţinând cont că ω∈[0, ∞)).

P(ω) = 0 ⇒ ω1 = 22 / 7

Q(ω)=0 ⇒ ω0 =0

ω2 = 2 2

Conform criteriului lui Mihailov avem de verificat următoarele condiţii:

1. P(0) = a 0 = 11 > 0

dQ(ω)
= a1 = 8 > 0
dω ω=0

2. 0 =ω0 < ω1 < ω2

Se observă că ambele condiţii sunt îndeplinite. Deci rezultă că

sistemul este stabil.
Verificăm acum grafic dacă este îndeplinit criteriul lui Mihailov.
Vom trasa evoluţia vectorului complex L(jω), atunci când ω ∈(0,∞).

99
 ω 0 1.77 2.82 ∞

P(ω)
11 0 -16.83 -∞

Q(ω) 0 8.62 0 -∞
Q(ω)
8.62

P(ω)
-16.83 11

Figura 2
Se observă că vectorul complex L(jω) străbate un număr de 3
cadrane. Dar ordinul ecuaţiei caracteristice este tot 3. Deci numărul de
cadrane străbătute este egal cu ordinul ecuaţiei caracteristice. Rezultă că
sistemul este stabil.
Exemplul 2.
Să se studieze stabilitatea sistemului în circuit închis , ştiind că
polinomul caracteristic este:
L(s) = 2s3 + 4s 2 + s + 1
Rezolvare:
Vom alcătui determinantul Hurwitz:

100
 1 2 0
∆= 1 4 0
0 1 2

Vom extrage minorii Hurwitz:

1 2 0
1 2
∆1 = 1 , ∆2 = = 2, ∆3 = 1 4 0 = 4
1 4
0 1 2

Întrucât toţi minorii Hurwitz sunt pozitivi ⇒ sistemul este stabil.

Exemplul 3.
Să se studieze stabilitatea sistemului în circuit închis, cunoscând
funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis:
s+5
H d (s) =
(s − 3)(s + 2)
Rezolvare:
Calculăm polii funcţiei de transfer în circuit deschis:
p1 = 3
p2 = -2
Se observă că funcţia de transfer, a sistemului în circuit deschis,
are un pol în semiplanul drept al planului complex ( este vorba de polul
p1). Deci sistemul în circuit deschis este instabil. Pentru a verifica
stabilitatea sistemului în circuit închis, vom utiliza criteriul lui Nyquist,
forma generalizată.
Vom trasa acum locul de transfer al sistemului deschis Hd(jω).

101
 − 7ω 2 ω (−7 + ω 2 )
Calculăm Hd(jω) = +j 2 .
(ω 2 + 1)(ω 2 + 9) (ω + 1)(ω 2 + 9)

ω 0 1 2.64 10 +∞
Re(Hd(jω)) 0 -0.35 -0.38 -0.06 0
Im(Hd(jω)) 0 -0.3 0 0.08 0

Im(HD(jω))

Re(HD(jω))
(-1, j0)

Figura 3

Locul de transfer nu înconjoară punctul (-1, j0). Dar numărul de

poli ai sistemului în circuit deschis, situaţi în semiplanul drept, este egal
cu 1 şi deci rezultă că sistemul este instabil.
Programul , în Matlab, va fi:
num = [1 5]
den = [1 –1 –6 ]
nyquist (num,den)

102
 3 Temă de lucru

1. Să se studieze stabilitatea sistemelor având polinoamele

caracteristice de mai jos, folosind criteriul lui Hurwitz, criteriu lui
Routh, iar apoi criteriul lui Mihailov:
a) L(s) = s5 + 4s3 + 7s2 + 3s + 8

b) L(s) = s3 + 2s 2 + s + 1

2. Să se studieze stabilitatea sistemului în circuit închis, ştiind că

funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis este:
s +1
a) H d (s) =
(s + 2)(s + 7)
s +1
b) H d (s) =
(s − 2)(s + 7)
Pentru exerciţiile de mai sus, să se scrie programele în Matlab.

103