5.

PERFORMANŢELE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMATĂ

5.1. Satisfacerea performanţelor impuse sistemelor de reglare automată.
5.2. Performanţele staţionare ale sistemelor de reglare automată.
5.3. Performanţele tranzitorii ale sistemelor de reglare automată.
5.4. Măsuri de asigurare a performanţelor.

5.1. Satisfacerea performanţelor impuse sistemelor de reglare automată

Funcţionarea sistemelor de reglare automată trebuie să satisfacă anumite
cerinţe. Dacă funcţionarea sistemului nu satisface anumiţi indici de calitate,
respectiv anumite performanţe, atunci nu pot fi obţinute rezultatele urmărite prin
introducerea automatizării. Ca urmare, dacă nu este proiectată în mod cores-
punzător, automatizarea nu numai că nu îmbunătăţeşte condiţiile de funcţionare ale
instalaţiei tehnologice, dar le poate înrăutăţi [1,3].
Una din performanţele necesare poate fi prezentată grafic prin intermediul
figurii 5.1. Astfel, dacă variaţia treaptă a mărimii i din momentul t1 ar fi urmată de
un regim tranzitoriu de durată foarte mare, de exemplu mai mare decât intervalul de
timp t2—t1, atunci variaţia rampă a mărimii i, care începe în momentul t2 s-ar
suprapune peste regimul tranzitoriu menţionat, fiindcă SRA nu a reuşit să ajungă
într-un nou regim staţionar, ceea ce nu este indicat.

Fig. 5.1. Exemplu de performanţă a SRA

Ca urmare, se constată că durata regimurilor tranzitorii nu trebuie să

depăşească anumite limite, ceea ce implică o anumită rapiditate a acţiunii SRA sau,
cum se mai spune, o anumită viteză de răspuns la variaţia semnalelor aplicate din
exterior. Această durată limitată a regimurilor tranzitorii reprezentând o
performanţă impusă sistemului. Prin răspunsul sistemului de reglare se înţelege
variaţia mărimii de ieşire e ca urmare a modificării valorilor mărimii de intrare i sau
ale perturbărilor.
În conformitate cu cele două regimuri fundamentale de funcţionare se disting
performanţe staţionare şi performanţe tranzitorii.

30
 Pentru punerea în evidenţă a principalelor performanţe staţionare şi a
indicilor din figurile 5.1 şi 5.2 sunt reprezentate două aspecte ale răspunsului unui
SRA la o variaţie treaptă a mărimii de intrare i (perturbarea p rămânând constantă),
iar în figurile 5.3 şi 5.4 sunt reprezentate două aspecte ale răspunsului unui SRA la
o variaţie treaptă a unei perturbări p (mărimea de intrare i rămânând constantă).

Fig. 5.2. Răspunsul unui sistem de reglare la o variaţie treaptă a unei perturbări cu
abatere staţionară nenulă

5.2. Performanţele staţionare ale sistemelor de reglare automată

Principala performanţă staţionară a sistemelor de reglare automată se referă la
valoarea abaterii a, definită de relaţia a=i-e, în regim staţionar [1-4].
Considerând aspectul din figura 5.1 pentru răspunsul unui sistem de reglare la o
variaţie a mărimii de intrare i, de la valoarea i1 la valoarea i2, apărută în momentul
t1, se constată că în noul regim staţionar, când mărimea de ieşire ajunge la valoarea
staţionară, constantă est 2 –are loc egalitatea: est 2 = i2 .
De asemenea, în regimul staţionar anterior momentului t1, deci în intervalul de
timp dintre zero şi t1 are loc egalitatea: est1 = i1 .
Dacă se va nota cu ast , valoarea abaterii în regim staţionar, din relaţia de mai
sus se obţine: ast = i - est .
Având în vedere că în regim staţionar mărimea de ieşire e este notată cu est ,
pentru mărimea de intrare i nu s-a folosit notaţia ist , întrucât această mărime are
valori constante, cu excepţia momentului t1 al variaţiei treaptă. Considerând
regimul staţionar dintre zero şi t1 când:

i = i1, est = est1 şi a st = a st1 , atunci ast1 = i1 - est1 (5.1)

Datorită egalităţii de mai sus se obţine: ast1 = 0 , deci în primul regim staţionar
abaterea staţionară este nulă.
31
 Pentru noul regim staţionar, cu mărimile i2, est 2 şi a st 2 , relaţia (5.1) are
aspectul a2 = i2 - est 2 , şi din expresiile de mai sus rezultă: ast 2 = 0 , deci o abatere
staţionară nulă.
Asigurarea unei abateri staţionare nule, la variaţii treaptă ale mărimii de
intrare i, reprezintă una din cele mai importante performanţe staţionare impuse
sistemului de reglare. Această performanţă caracterizează precizia de funcţionare a
sistemului, valorile mărimii de ieşire urmărind exact — în regimurile staţionare
valorile prescrise prin mărimea de intrare. Asemenea performanţe, exprimate prin
relaţia: a st = 0 pot fi impuse şi pentru cazul altor tipuri de variaţii ale mărimii de
intrare, cum sunt de exemplu variaţiile de tip rampă.
La alte categorii de sisteme, răspunsul la o variaţie treaptă a mărimii de
intrare i are aspectul din figura 5.4, în asemenea cazuri se constată că au loc
relaţiile:

ist1 ¹ i1 şi est 2 ¹ i2 . (5.2)

Fig. 5.3. Răspunsul unui sistem de reglare la o variaţie treaptă a unei perturbări cu
abatere staţionară nenulă

Astfel se obţin:

ast 1 = i1 - est1 ¹ 0 şi ast 2 = i2 - est 2 ¹ 0 (5.3)

Ca rezultat:

ast = i - est = const ¹ 0 . (5.4)

La astfel de sisteme, valorile mărimii de ieşire - în regimurile staţionare - nu

ajung exact la valorile prescrise prin mărimea de intrare, ci rămân anumite abateri
nenule. Din condiţia de precizie, menţionată anterior, performanţa staţionară
32
impune ca abaterea staţionară să nu depăşească o anumită valoare impusă astimp ,
considerată admisibilă, ca urmare, în acest caz performanţa staţionară se exprimă
printr-o relaţie de forma:

a st £ a stimp (5.5)
.

Cele două categorii de comportări, corespunzătoare relaţiilor de mai sus se

regăsesc şi în cazul răspunsurilor sistemelor la variaţii treaptă ale unei perturbări,
după relaţia:

est = i . (5.6)

Atât în regimul staţionar dintre zero şi momentul t1 cât şi în noul regim sta-
ţionar, care intervine după regimul tranzitoriu provocat de variaţia treaptă,
considerată negativă, a perturbării p. Ca urmare, din relaţiile de mai sus rezultă ele
corespund unor sisteme cu abatere staţionară nulă în cazul unor variaţii treaptă ale
perturbaţiilor, fiind astfel satisfăcută performanţa de precizie pentru răspunsul la
perturbaţii.
În cazul SRA cu răspunsuri la perturbări de tipul celui prezentat, în figura
5.4, rezultă relaţiile:

est1 ¹ i1 , est 2 ¹ i2 (5.7)

şi respectiv :

ast = i1 - est1 ¹ 0 , ast = i2 - est 2 ¹ 0 (5.8)

5.3. Performanţele tranzitorii ale sistemelor de reglare automată

Performanţele tranzitorii ale sistemelor se referă la modul de desfăşurare a
regimului tranzitoriu [1,3,5].
Astfel, performanţa de rapiditate, poate fi ilustrată prin intermediul figurii
5.1. În automatizare se consideră că regimul tranzitoriu s-a încheiat în momentul
când mărimea e a intrat într-o bandă de ± 5% din valoarea variaţiei treaptă a
mărimii i şi ulterior nu mai iese din această bandă.
Considerând că în figura 5.1 orizontalele B1 şi B2 sunt trasate la o distanţă
egală cu 0,05 (i2 — i1,) faţa de orizontala corespunzătoare valorii i2 rezultă că
regimul tranzitoriu se încheie în momentul t1 întrucât ulterior mărimea c nu mai
părăseşte banda delimitată de dreptele B1 şi B2, iar această bandă reprezintă gama
menţionată (de ±5% din i2 — i1,) în jurul noii valori i2.
Ca urmare, notând cu t tr durata regimului tranzitoriu, din figura 5.1 se obţine:
t tr = t 2 - t1 .

33
 În mod analog poate fi determinată durata t tr şi în cazul sistemului ca abatere
staţionară nenulă, banda menţionată fiind delimitată însă în jurul noii valori
staţionare a mărimii de ieşire, în loc să fie delimitată în jurul noii valori a mărimii
de intrare. Pe aceeaşi cale se determină duratele t tr în cazul răspunsurilor la variaţii
ale perturbărilor.
Performanţa de rapiditate impune ca durata regimului tranzitoriu t tr , să nu
depăşească o anumită valoare impusă, considerată admisibilă condiţia: ttr £ t trimp .
Alte performanţe tranzitorii se referă la abaterile maxime ale mărimii c în
cazul regimului tranzitoriu.
Pentru exemplul din figura 5.1. se constată abaterea maximă a mărimii c în
raport cu valoarea est 2 = i2 are valoarea s 1 = emax - i2 = emax - est 2 . Aici emax este valoa-
rea maximă atinsă de mărimea e. Întrucât în regimul tranzitoriu mărimea e are o
oscilaţie amortizată, rezultă că amplitudinea s 2 este mai mică decât s 1 .
Valorile s 1 şi s 2 se măsoară faţă de valoarea est 2 , de abaterea maximă are
expresia: s 1 = emax - est 2 .
Procesele tehnologice care se desfăşoară în instalaţiile tehnologice
automatizate nu admit abateri maxime prea mari. Asemenea abateri ar putea
înrăutăţi calitatea produselor, de exemplu a pieselor din cuptorul de tratament
termic considerat anterior.
Ca urmare se impune performanţa tranzitorie – ca abaterea maximă s 1 să nu
depăşească o anumită valoare impusă s 1imp , considerată admisibilă condiţia:
s 1 £ s imp , care în mod analog, sunt definite abaterile maxime ale răspunsurilor la
variaţii ale perturbărilor, performanţa tranzitorie fiind exprimată de relaţia: n 1 £ n 1imp
unde n 1imp este valoarea impusă, care nu trebuie depăşită.

5.4. Măsuri de asigurare a performanţelor

Asigurarea performanţelor impuse sistemelor de reglare automată este
obţinută prin alegerea corespunzătoare a legii de reglare şi a parametrilor care
intervin în această lege, adică prin proiectarea regulatorului automat. Această
proiectare se efectuează în funcţie de caracteristicile elementului de reglare [3,7].
Reieşind din caracterul regimurilor staţionare şi tranzitorii (acestea din urmă
fiind denumite şi regimuri dinamice), pentru elementele folosite în sistemele de
reglare se deosebesc caracteristici în regim staţionar şi caracteristici în regim
tranzitoriu, denumite caracteristici statice şi caracteristici dinamice
O caracteristică statică a unui element, de exemplu a unui amplificator
electronic, reprezintă dependenţa dintre mărimea de ieşire în regim staţionar yst şi
mărimea de intrare în regim staţionar x st . Un exemplu de caracteristică statică este
reprezentat în figura 5.4. Se constată că pentru valori ale mărimii x st , în gama:
- xsta £ xst £ xsta mărimea este proporţională cu mărimea x st , iar pentru valori ale
mărimii x st , în afara gamei menţionate se obţin valori constante ale mări mii yst :

34
y st = y satsau : y st = - y sat . Datorită fenomenului de saturaţie, de exemplu, la
amplificatorul electronic considerat tensiunea de ieşire nu poate depăşi limita
determinată de regimul de saturaţie al amplificatorului.

Fig. 5.4. Caracteristica statică a unui sistem de reglare

Caracteristica dinamică a unui element reprezintă răspunsul elementului,

adică variaţia în timp a mărimii de ieşire, la o variaţie treptată a mărimii de intrare.
Din acest punct de vedere se deosebesc:
- elemente de întârziere, de ordinul I, la care răspunsul este reprezentat de o
variaţie exponenţială;
- elemente de integrare ,la care răspunsul are forma unei rampe, integrala unei
trepte, care are o valoare constantă – fiind o funcţie care variază liniar ca o
rampă;
- elemente cu timp mort, la care răspunsul are aceeaşi formă de variaţie în timp
cu intrarea, dar este întârziat cu un interval constant, denumit timp mort;
- elemente combinate – cu caracteristici rezultate prin combinarea celor
menţionate.

35
 6. ROLUL TRADUCTOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE
AUTOMATĂ
6.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a traductoarelor.
6.2. Diversitatea traductoarelor.
6.3. Caracteristicile de bază ale traductoarelor.
6.4. Exemple de traductoare utilizate în sistemele de automatizare.

6.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a traductoarelor

În procesul de automatizare, pentru măsurarea şi reglarea mărimilor fizice
care intervin într-un proces tehnologic, este necesară, de cele mai multe ori,
convertirea acestor mărimi în altele, de altă natură, convenabile pentru celelalte
elemente din structura sistemului de reglare automată. Ca de exemplu, debitul,
acceleraţia, sunt convertite în mărimi de natură electrică, ca – tensiune
electromotoare, curent electric, care sunt proporţionale cu mărimile iniţiale şi pot fi
utilizate şi prelucrate de celelalte elemente de cuprinsul sistemului de automatizare.
Rolul de convertire sau transformare a mărimilor fizice în sistemele de reglare
automată îi revine traductoarelor. De cele mai dese ori în procesele de reglare se
realizează convertirea mărimilor neelectrice în electrice [3,5].
Reieşind din cele expuse, traductorul este definit ca element al sistemului de
reglare automată, care realizează convertirea unei mărimi fizice, de obicei –
neelectrică în mărime de altă natură fizică, de obicei – electrică, care este
proporţională cu prima sau dependentă de aceasta, în scopul utilizării într-un sistem
de automatizare.
Există o gamă largă de traductoare şi structura lor diferă mult de la un tip la
altul, dar este posibil de a caracteriza traductoarele printr-o structură generală,
caracteristică oricărui traductor [1-5], în conformitate cu care traductorul este
structurat în două elemente componente (figura 6.1):
- elementul sensibil ES;
- elementul adaptor AD.

Fig. 6.1. Structura generală a unui traductor

Mărimea de la intrarea traductorului xi reprezentă o mărime neelectrică şi

este convertită sau transformată de către elementul sensibil ES, într-o mărime inter-
36
mediară x0, care constituie o deplasare liniară, o abatere sau o rotaţie etc., care se
transmite următorului element al traductorului – adaptorul AD. Acesta primeşte
mărimea intermediară şi o transformă în mărimea de ieşire xe, de obicei de natură
electrică, care poate fi tensiune, curent electric, rezistenţă de circuit electric,
inductanţă etc. În cazuri particulare şi anume în sistemele de reglare unificate, cu
semnal standard, atât ca natură cât şi ca nivel – adaptoarele au rolul de a converti o
mărime de ieşire oarecare într-un semnal unificat, de exemplu – semnalul de curent
unificat: sau 4—20 mA, sau de temperatură unificată: 100 0 C).
Pentru realizarea procesului de convertire a semnalelor, de obicei adaptorul
cuprinde şi sursa de energie SE (fig. 6.1) necesară pentru convertirea mărimii x0 în
mărimea dorită la ieşire din traductor – xe.
Trebuie de remarcat că traductoarele de obicei poartă denumirea mărimilor
pe care le convertizează, adică denumirea mărimilor de intrare care după cum s-a
menţionat sunt de cele mai deseori mărimi neelectrice. De exemplu, dacă mărimea
de intrare a traductorului este presiunea, atunci el este numit traductor de presiune,
dacă temperatura, atunci este numit de temperatură ş.a.m.d.

6.2. Diversitatea traductoarelor

Deoarece circuitele de automatizare sunt de natură electrică, mărimea de
ieşire a traductoarelor este de cele mai dese ori de natură electrică, iar cea de intrare
poate fi diferită. Traductoarele au o diversitate foarte mare, însă reieşind din aceste
considerente, clasificarea lor poate fi făcută în funcţie de natura mărimii de ieşire xe
sau în funcţie de natura mărimii de intrare xi [1,3,6].
1) În funcţie de natura mărimii electrice de la ieşire xe se deosebesc:
- traductoare parametrice, la care mărimea de intrare este transformată într-un
parametru de circuit electric, care poate fi: rezistenţă, inducta n ţ ă sau
capacitate. Traductoarele parametrice la rândul lor se împart în: traductoare
rezistive,traductoare inductive şi traductoare capacitive;
- traductoare generator, la care mărimea de intrare este transformată într-o
tensiune electromotoare a cărei valoare depinde de valoarea mărimii
respective.
2) În funcţie de natura mărimii de intrare (xe) se disting:
- traductoare de mărimi neelectrice, la care mărimea de intrare este de natură
neelectrică, ca de exemplu: presiune, debit, nivel, acceleraţie, distanţă etc.;
- traductoare de mărimi electrice, la care mărimea de intrare este de natură
electrică, ca de exemplu: curent, tensiune, factor de putere, frecvenţă,
defazaj, pulsaţie etc.
3) În funcţie de domeniul de variaţie a mărimii de ieşire, traductoarele se
clasifică în :
- traductoare unificate - la care mărimea de ieşire reprezintă un semnal unificat
electric 2-10 mA sau 4—20 mA şi aceste traductoare se utilizează în
sistemele de reglare automată cu elemente unificate;
- traductoare neunificate.

37
 În figura 6.2 se prezintă schema generală de clasificare a traductoarelor
utilizate în practică [2,5].

Fig. 6.2. Schema de clasificare a traductoarelor

6.3. Caracteristicile de bază ale traductoarelor

Cu toate că varietatea traductoarelor cuprinde o gamă destul de largă, dar
indiferent de tipul lor, pot fi stabilite următoarele caracteristici generale,
corespunzătoare fiecărui tip de traductor [1,3,5]:
- natura fizică a mărimilor de intrare şi de ieşire, care pot fi electrice (curent
electric, tensiune electrică, rezistenţă electrică) şi neelectrice (viteză,
presiune, acceleraţie, temperatură, debit, nivel). După cum s-a menţionat
anterior, de cele mai dese ori mărimile de intrare ale traductoarelor sunt de
natură neelectrică, iar cele de ieşire – de natură electrică;
- puterea consumată de traductor, care reprezintă o putere de valoare mică sau
foarte mică, de ordinul sutimilor sau miimilor de waţi. Consumul propriu
este de regulă neglijabil, ceea ce înseamnă că puterea transmisă elementului
următor este insuficientă pentru a determina o acţionare, de aceea, în
schemele de automatizare un traductor este urmat de un amplificator;
- caracteristica statică a traductorului, care reprezintă grafic funcţia xe=f(xi),
care descrie dependenţa dintre mărimile de ieşire şi cele de intrare ale
traductorului (fig. 6.3). După tipul traductorului, această variaţie poate
reprezenta o funcţie liniară sau neliniară,c ontinuă sau discontinuă;
- domeniul de măsurare al traductorului, care este definit de pragurile
superioare de sensibilitate xi max şi xe max şi de cele inferioare x i m i n şi xe min
(pentru figura 6.3 s-a luat arbitrar ca exemplu xi min=0);

38
- panta absolută (sensibilitatea) – Ka, ce reprezentă raportul dintre variaţiile
mărimilor de ieşire Δxe şi respectiv de intrare Δxi. Această caracteristică se
Dx e
determină: K a ;
Dxi

Fig. 6.3. Caracteristica statică a unui traductor

- panta medie – Km, care reprezentă coeficientul unghiular al dreptei (panta)

care aproximează caracteristica statică reală a traductorului (fig. 6.3):
Km=tgα≈Ka .

6.4. Exemple de traductoare utilizate în sistemele de automatizare

Agricultura este un domeniu cu particularităţi şi condiţii specifice. În sectorul
agrar sunt folosite o diversitate mare de traductoare, dintre care cele mai răspândite
sunt: cele de presiune, de temperatură, de debit, de nivel, de viteză, de acceleraţie,
de distanţă etc.
Reieşind din condiţiile specifice impuse traductoarelor utilizate la
automatizarea proceselor tehnologice din agricultură, acestea dispun de
caracteristici speciale.
O răspândire destul de largă în agricultură o au traductoarele de presiune.
Presiunea reprezintă un parametru de stare a gazelor, a lichidelor, sau a vaporilor,
caracterizată prin raportul dintre forţa distribuită la o suprafaţă. În continuare se
prezintă câteva exemple de traductoare de presiune utilizate în sectorul agrar [1-5]:
1) Traductor inductiv de presiune cu tub Bourdon. Elementul sensibil al
traductorului de presiune este un tub Bourdon T (fig.6.4) care sub acţiunea
presiunii de măsurat p tinde să se îndrepte, iar o dată cu creşterea presiunii p
aplicate, punctul a din capătul liber al tubului se îndepărtează astfel încît prin
intermediul bilei B, manivela M este rotită în jurul punctului c cu unghiul α.
Rotirea este aplicată modulatorului magnetic din adaptorul tip ELT 370 care
produce la ieşire semnalul unificat i = 2.. .10mA c.c. proporţional cu presiunea
măsurată p.
39
 Fig. 6.4. Traductor de presiune cu tub Bourdon

2) Traductorul capacitiv pentru măsurarea presiunii unui fluid, care este

format din armătura fixă A1 şi armătura mobilă A2, solidară cu membrana elastică M
(fig. 6.5). Când presiunea p creşte, distanta dintre armături scade, deci valoarea
capacităţii Cx a condensatorului variabil creşte, proporţional cu creşterea presiunii
fluidului din conducta C.

Fig. 6.5. Traductorul capacitiv pentru măsurarea presiunii unui fluid

3) Traductor inductiv de presiune diferenţială cu burdufuri. Elementul

sensibil al traductorului este format dintr-o capsulă închisă M (fig. 6.6. a) în care,
prin peretele de separare D, se creează două compartimente C1 şi C2, alimentate cu
presiunea p1 şi respectiv p 2 . Cele două presiuni, a căror diferenţă (Δp= p1- p2 )
trebuie măsurată, acţionează asupra unor burdufuri B1 şi B2, rigidizate între ele prin
tija T şi care sprijinindu-se fiecare pe peretele despărţitor acţionează ca nişte
resoarte spirale şi la deplasarea lor B1 se comprimă, iar B2 se întinde. Cele două
burdufuri fiind identice, forţa rezultantă ΔF creată de cele două presiuni va fi
proporţională cu diferenţa presiunilor respective.
În acest fel deplasarea longitudinală d a tijei va fi proporţională cu forţa ΔF,
deci cu presiunea diferenţială Δp.
Tija T, prevăzută cu opritorul reglabil O, acţionează asupra manivelei rotind
axul A cu unghiul α. În acest mod se transformă deplasarea d, proporţională cu Δp,
într-un unghi α şi, deoarece axul A este solidar cu modulatorul magnetic din
40
adaptor şi se obţine un semnal unificat i=2...10 mA c.c., proporţional cu diferenţa
presiunilor.

a) b)

Fig. 6.6. Traductor de presiune diferenţială cu burdufuri:

a — schema funcţională ; b — aspectul exterior.

41