7.

UTILIZAREA AMPLIFICATOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE

AUTOMATĂ
7.1. Destinaţia amplificatoarelor.
7.2. Caracteristicile de bază ale amplificatoarelor.
7.3. Diversitatea amplificatoarelor.
7.4. Exemple de amplificatoare utilizate în SRA.

7.1. Destinaţia amplificatoarelor

De cele mai dese ori, la automatizarea proceselor tehnologice, mărimile
obţinute la ieşirea din traductor au valori mici şi nu pot acţiona elementele
succesoare din structura sistemelor de reglare automată. Pentru soluţionarea acestor
probleme sunt utilizate amplificatoarele, care au rolul de a mări semnalele până la
valorile corespunzătoare. Adică amplificatoarele sunt acele elemente ale sistemelor
de reglare automată, la care mărimea de intrare de o valoare relativ mică poate
comanda continuu o mărime de ieşire având o valoare mult mai mare, folosind
pentru aceasta o sursă auxiliară de energie. Amplificatoarele realizează o
amplificare, adică o mărire a valorilor semnalelor din circuitele de automatizare [3].
În figura 7.1 este reprezentată schema bloc a unui amplificator. La intrarea
amplificatorului se aplică mărimea de intrare i care are rolul de a varia „rezistenţa
de trecere" a energiei, care poate fi: rezistenţă de tip ohmic în circuite electrice, de
tip hidraulic sau pneumatic în cele fluidice. Adică mărimea de intrare modifică
rezistenţa canalului de trecere de la sursă spre ieşirea e, care la rândul său modifică
proporţional valoarea mărimii de ieşire.
Amplificatoarele realizează procesul de amplificare utilizând energia unei
surse exterioare, care poate fi de natură electrică sau neelectrică. Dintre sursele
neelectrice utilizate pentru amplificarea semnalelor sunt de regulă aplicate cele
hidraulice şi pneumatice [1,3,5].

Fig. 7.1. Schema bloc a unui amplificator.

42
 7.2. Caracteristicile de bază ale amplificatoarelor
Varietatea amplificatoarelor cuprinde o gamă destul de largă, însă indiferent de
tipul lor, pot fi stabilite caracteristici generale, corespunzătoare fiecărui tip de
amplificator [2,6]. Principalele caracteristici ale amplificatoarelor sunt:
1) Caracteristica statică, care reprezintă dependenţa dintre mărimile de
intrare-ieşire: xe=f(xi). Realizarea unei dependenţe în sensul strictei
proporţionalităţi între mărimea de ieşire e şi mărimea de intrare i (e=K·i), deci
funcţionarea în regim de amplificator perfect (ideal) nu este practic posibilă. În
realitate, caracteristica statică este o linie dreaptă numai pentru zona de funcţionare
normală, adică până în punctul la care corespunde mărimea de intrare maximă im şi
mărimea de ieşire maximă em. Dincolo de acest punct, caracteristica prezintă
fenomenul de saturaţie şi amplificatorul nu mai funcţionează corect [2,3,5].
2) Coeficientul de amplificare al amplificatorului, care reprezintă coeficientul
unghiular Ka (coeficientul de proporţionalitate) al caracteristicii în domeniul liniar

(i < im şi e < em) şi este dat de relaţia: Ka= . Acest parametru poartă denumirea
de factor de amplificare, pantă sau sensibilitatea amplificatorului. Amplificarea
poate fi de curent, de tensiune, de putere etc., factorul de amplificare poartă
denumirea corespunzătoare (amplificare de tensiune, de putere etc.).
3) Valoare de funcţionare în gol, care reprezintă fizic valoarea mărimii de ieşire
atunci când valoarea celei de intrare este nulă. Adică caracteristica statică a
amplificatorului nu trece prin originea axelor de coordonate, dar prezintă o
ordonată la origine e0, numită valoare de funcţionare în gol.
La amplificatoarele reale valoarea de gol înseamnă un semnal la ieşire, chiar
atunci când semnalul la intrare este zero. Din această cauză, valoarea de gol la
aceste amplificatoare se mai numeşte şi zgomotul de fond sau perturbaţia
amplificatorului.
Pentru amplificatoarele reale caracteristica statică este: e =K a .i + e0, unde Ka
reprezintă panta, iar eo — valoarea de funcţionare în gol a amplificatorului.
4) Reacţia amplificatorului, care reprezintă influenţa mărimii de ieşire asupra
celei de intrare. La rândul ei reacţia poate fi pozitivă, atunci când mărimea de
ieşire acţionează asupra celei de intrare în sens de mărire, sau negativă – când
mărimea de ieşire acţionează asupra celei de intrare în sens de micşorare.
5) Natura mărimii amplificate şi a sursei exterioare de energie, care pot fi de
natură electrică şi neelectrică (de cele mai dese ori poate hidraulică sau
pneumatică).

7.3. Diversitatea amplificatoarelor

Amplificatoarele având o diversitate foarte mare, se clasifică în funcţie de
natura mărimii furnizate de sursa de energiei, principiul de realizare şi modul de
interdependenţă intrare-ieşire. În figura 7.2 se prezintă schema de clasificare a
amplificatoarelor [1-6].

43
 Fig. 7.2. Clasificarea amplificatoarelor

1) După natura mări mii fizice furnizate de sursa auxiliară de energie

amplificatoarele se împart în:
- amplificatoare de mărimi electrice: electronice, magnetice, rotative;
- amplificatoare de mărimi neelectrice: pneumatice şi hidraulice.
2) După modul de interdependenţă intrare-ieşire se deosebesc :
- amplificatoare fără reacţie, la care mărimea de ieşire depinde de mărimea de
intrare numai pe baza legăturii „directe" (intrare-ieşire). Reprezentarea
grafică a dependenţei mărimii de ieşire de cea de intrare, cunoscută sub
denumirea de caracteristică statică, în figura 7.3.
- amplificatoare cu reacţie, la care mărimea de ieşire depinde atât de mărimea
de intrare, cât şi de o mărime „de reacţie" r transmisă de la ieşire înapoi la
intrare printr-o legătură „inversă", numită „de reacţie". în figura 7.4 este
reprezentată schema bloc pentru un amplificator cu reacţie.

Fig. 7.3. Caracteristica statică a unui amplificator

44
 Dacă mărimea de reacţie r se adună cu cea de intrare i, mărind astfel
semnalul total aplicat amplificatorului, reacţia se numeşte pozitivă, iar dacă r se
scade din i reacţia se numeşte negativă (fig. 7.4).
Problemele cele mai complexe le ridică amplificatoarele de mărimi electrice
care sunt principial şi constructiv diferite între ele şi posedă anumite caracteristici
generale comune.

Fig. 7.4. Schema electrică a amplificatorului cu reacţie

7.4. Exemple de amplificatoare utilizate în SRA

În sistemele de reglare automată din sectorul agrar sunt folosite o diversitate
mare de amplificatoare, dintre care cele mai răspândite sunt: cele de curent,
hidraulice şi pneumatice [1,3,5].
1) Amplificatoare electrice de curent continuu folosite în sistemele de
automatizare din agricultură. Amplificarea directă a semnalelor de curent continuu
este dificilă din punct de vedere tehnic, motiv pentru care sunt utilizate
amplificatoarele de curent continuu cu „modulare-amplificare-demodulare", numite
şi „cu eşantionare" sau „cu chopper" [2,3,6]. În aparatura sistemelor de reglare
automată sunt folosite două asemenea tipuri de amplificatoare de curent continuu,
care diferă între ele numai prin construcţia modulatorului: electronic sau magnetic.
2) Amplificatorul electronic de curent continuu cu modulator electronic, care
cuprinde un modulator şi un demodulator cu funcţii similare, având câte două
tranzistoare, care funcţionează în regim de şi comandate „sincron" de un oscilator
de frecvenţă constantă (f0=500 Hz).
Un amplificator, de curent alternativ format din trei tranzistoare asigură
procesul de amplificare a mărimii de intrare.
Amplificatorul electronic de curent continuu foloseşte modulator magnetic, care
cuprinde două miezuri magnetice toroidale dintr-un material feromagnetic special
care, printr-o schemă adecvată, asigură la ieşire impulsuri dreptunghiulare de
amplitudine constantă însă de durată proporţională cu tensiunea, continuă U i
aplicată. Amplificatorul de curent alternativ, oscilatorul şi demodulatorul sunt

45
identice cu cele d i n cazul precedent, astfel că se asigură, ca şi în primul caz, o
tensiune de ieşire U e continuă, amplificată in raport cu tensiunea U i.
3) Amplificatoare pneumatice şi amplificatoare hidraulice, destinate amplificării
semnalelor primite de la traductoarele pneumatice, respectiv hidraulice. Acestea
sunt amplificatoare de putere, realizând cel mai adesea amplificări de forţe sau
viteze sau a ambelor mărimi. Sursa auxiliară de energie folosită este aerul
comprimat pentru cele pneumatice şi respectiv uleiul sub presiune, pentru cele
hidraulice. În figurile 7.5 este reprezentat ca exemplu, un amplificator pneumatic de
putere. Acest tip de amplificator cuprinde un corp cilindric format din patru
camere: A, B, C şi D. Camerele A şi B sunt despărţite prin membrana m din pânză
cauciucată şi rigidizată cu discurile metalice d solidare cu tija t.

Fig. 7.5 Schema unui amplificator pneumatic

Între camerele B şi C se află un perete rigid cu un orificiu central O1 prin care

trece tija t. Între camerele C şi D se află de asemenea un orificiu O2 obturat de bila
b, împinsă în sus de resortul plat P.
Amplificatorul prezentat „defazează" semnalul de intrare pi cu 180°, adică
atunci când pi creşte, pe scade.
Funcţionarea amplificatorului are loc în felul următor: când presiunea de intrare
pi are valoarea minimă pi=pi min= 0,2 kgf/cm2, resortul P împinge bila b în sus
până ce aceasta obturează complet orificiul O1 în acest caz, rezistenţa pneumatică
de trecere a orificiului O2 este minimă, astfel că presiunea de ieşire pe capătă
valoarea maximă: pe-pe max , obţinută de la presiunea de alimentare pe. C ând
presiunea de intrare pi are valoarea maximă pi =pi max= 1 kgf/cm2, forţa Fp a
resortului P este învinsă, bila b fiind împinsă în jos până ce aceasta obturează
complet orificiul O2. Rezistenţa pneumatică de trecere a orificiului O1 este minimă,
astfel că presiunea de ieşire pe capătă valoarea minimă: pe= pe min, prin legarea
circuitului de ieşire direct cu atmosfera. Pentru valori intermediare ale presiunii
pi(0,2 - 1 kgf/cm2), bila b ocupă o poziţie intermediară astfel că presiunea capătă o
valoare intermediară între pa=l,4 kgf/cm2 şi p = 0 (atmosferă), datorită legării
simultane a camerelor B, C şi B prin rezistenţele pneumatice de trecere a aerului
prin orificiile O1 şi O2.

46
 8. ROLUL REGULATOARELOR ÎN SISTEMELE DE REGLARE
AUTOMATĂ
8.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a regulatoarelor.
8.2. Diversitatea regulatoarelor.
8.3. Tipuri de regulatoare utilizate în sistemele de reglare automată.
8.4. Alegerea regulatoarelor în funcţie de caracteristicile procesului
tehnologic.

8.1. Destinaţia şi principiul de funcţionare a regulatoarelor

Regulatorul este acel element de automatizare la intrarea căruia se aplică o
mărime numită eroare sau abatere ε şi la a cărui ieşire rezultă mărimea de
comandă x c , care determină acţionarea elementului de execuţie.
Măsurarea erorii sau abaterii ε – care reprezintă diferenţa dintre valoarea
mărimii controlate de regulator şi valoarea prescrisă, dinainte stabilită a acesteia,
numită consemn, se realizează cu ajutorul unor traductoare şi elemente de
comparaţie.
Prin construcţia regulatorului se asigură o asemenea dependenţă între
mărimea de comandă xc şi eroarea ε, astfel ca urmare a acţiunii elementului de
execuţie comandat de regulator, să se obţină fie anularea abaterii, fie menţinerea
acesteia între limite dinainte stabilite, îndeplinindu-se astfel funcţia de reglare.
Cu toate că există o mare varietate de tipuri de regulatoare, schema bloc a
oricărui regulator conţine următoarele elemente componente:
A - amplificator;
ER - clement de reacţie;
ECR - element de comparaţie al regulatorului.
În figura 8.1 este prezentată schema bloc a unui regulator automat, cu
elementele sale componente.

Fig.8.1. Schema bloc a unui regulator automat

Amplificatorul, notat cu A în figură, este elementul de bază al regulatorului.

El amplifică mărimea e 1 de la intrare cu un factor KR, deci realizează o dependenţă
47
de tipul: x c (t ) = K r × e 1 (t ) , unde K R reprezintă factorul de amplificare al
regulatorului.
Elementul de reacţie, notat în figură cu ER, primeşte la intrare mărimea de
comandă xc, de la ieşirea amplificatorului şi elaborează la ieşire un semnal xrR1
denumit mărime de reacţie a regulatorului. Elementul de reacţie al regulatorului
determină o dependenţă proporţională intre xrR şi xc. Acest element poate fi un
traductor, o reţea de corecţie pasivă etc.
Elementul de comparare al regulatorului, notat cu ECR, efectuează continuu
compararea valorilor abaterii ε şi a lui xrR după relaţia: e 1 (t ) = e (t ) - x rR (t ) .
Mărimea de comandă xc se aplică elementului de execuţie EE al sistemului de
reglare şi ca rezultat se acţionează supra mărimii reglate.

8.2. Diversitatea regulatoarelor

Reglatoarele automate sunt foarte diverse şi de aceea clasificarea regulatoarelor
se poate face după mai multe criterii, dintre care vor fi amintite cele mai
importante:
1) După tipul acţiunii, pot fi:
- regulatoare cu acţiune continuă;
- regulatoare cu acţiune discretă, sau discontinuă.
Regulatoare cu acţiune continuă sunt cele în care mărimile ε(t) şi xc(t) variază
continuu în timp.
Dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară, atunci regulatorul se
numeşte liniar, iar dacă este neliniară - regul a t o r neliniar.
Regulatoarele cu acţiune discret, sau regulatoarele discontinue sunt cele la care
mărimea ε(t),deci şi xc(t), reprezintă un tren de i mp u l s u r i . La aceste regulatoare
există o relaţie discontinuă intre abatere şi mărimea de execuţie.
2) După caracteristicile constructive, se deosebesc:
- regulatoare unificate;
- regulatoare specializate.
Regulatoarele unificate se pot utiliza pentru reglarea a diferitor parametri
(temperatură, presiune, debit etc.), iar cele specializate numai pentru o anumită
mărime, caracteristică pentru un proces dat.
3) După agentul purtător de semnal, regulatoarele sunt de tip electronic,
electromagnetic, hidraulic sau pneumatic.
4) După viteza de răspuns, regulatoarele se clasifică în regulatoare pentru
procese rapide, folosite pentru reglarea automată a instalaţiilor tehnologice care au
constante de timp mici (mai mici de 10 secunde) şi regulatoare pentru procese
lente, folosite atunci când constantele de timp sunt mari (depăşesc 10 s).
În figura 8.2 este prezentată schema de clasificare a regulatoarelor automate,
după principiile prezentate.

48
 Fig. 8.2. Schema de clasificare a regulatoarelor

8.3. Tipuri de regulatoare utilizate în sistemele de reglare automată

În automatizări deseori sunt utilizate regulatoarele cu acţiune continuă
liniare. Acestea sunt regulatoare automate cu acţiune continuă, la care mărimea de
comandă este influenţată în mod continuu de mărimea reglată şi implicit, de eroare,
pentru care legea de reglare, adică dependenţa dintre xc(t) şi ε(t), are un caracter
strict liniar şi proporţional [1,3,5].
Din clasificarea prezentată în punctul anterior, rezultă că regulatoarele
continue liniare sunt de şase tipuri:
- regulatoare cu acţiune proporţională, notate cu P;
- regulatoare cu acţiune integrală, notate cu I;
- regulatoare cu acţiune diferenţială, notate cu D;
- regulatoare cu acţiune proporţional-integrală, notate cu PI;
- regulatoare cu acţiune proporţional-diferenţială, notate cu PD;
- regulatoare cu acţiune proporţional-integral-diferenţială, notate cu PID.
Regulatoare cu acţiune proporţională (P). Aceste regulatoare stabilesc, între
mărimea de intrare în regulator ε(t) şi cea de comandă xc(t) o relaţie de
proporţionalitate: xc(t)=KR · ε(t), în care KR este factorul de amplificare al
regulatorului.
Uneori, în loc de factorul de amplificare KR se foloseşte o altă constantă,
denumită bandă de proporţionalitate a regulatorului P, care se notează cu BP.
Când domeniul de variaţie al mărimii de acţionare a regulatorului (abaterea ε) este
egal eu domeniul de variaţie al mărimii de comandă, domeniul de proporţionalitate
se determină din relaţia:
49
 1
BP = 100% (8.1)
KR

Reglatorul de tip P menţine în regim staţionar o eroare a cărei valoare

depinde de sarcină. Acest regulator poate fi utilizat deci numai când procesul reglat
admite o asemenea abatere faţă de valoarea prestabilită a parametrului reglat.
Ansamblul regulator-element de execuţie conţine următoarele elemente:
Traductorul de reacţie, elementul de prescriere, elementul de comparare,
amplificatorul cu distribuitor, elementul de execuţie.
Regulatoare cu acţiune integrală (I). Denumirea de regulatoare cu acţiune
integrală derivă de la dependenţa dintre mărimea de acţionare (abaterea ε) şi
mărimea de comandă (xc) pe care o realizează acest tip de regulatoare, şi anume:

x c (t ) = K 1 × ò e (t )dt . (8.2)

Se observă că mărimea de comandă (de la ieşirea regulatorului depinde de

integrala abaterii ε. Constanta KI care este fixată prin construcţia regulatorului, se
numeşte factor de amplificare al regulatorului I.
În loc de constanta KI, se mai utilizează valoarea inversă a acesteia: T I = 1 , în
KI
care TI , se măsoară în unităţi de timp şi se numeşte constanta de timp de integrare.
Regulatoarele cu acţiune integrală sunt mai puţin utilizate deoarece
înrăutăţesc stabilitatea funcţionării şi necesita o durată mai mare a procesului de
reglare, în comparaţie cu cele proporţionale.
Regulatoare cu acţiune diferenţiala (D). Regulatoarele cu acţiune diferenţială
(D) realizează o lege de reglare în care mărimea de ieşire a regulatorului (sau
mărimea de comandă) este proporţională cu derivata mărimii de intrare.
Exprimarea matematică a legii de reglare a acestor regulatoare, este:
d e (l )
xc (t ) = K D (8.3)
dt
Se poate observa că mărimea de comandă este proporţională cu viteza de
variaţie a erorii sau a abaterii.
În relaţia (8.3) coeficientul KD depinde de tipul de realizare constructivă a
regulatorului şi se numeşte factor de amplificare al regulatorului D.
La o modificare relativ monotonă a lui ε(t), viteza de variaţie a abaterii ε
creşte mai repede decât abaterea, ceea ce face ca regulatorul D să acţioneze mai
rapid decât un regulator P.
Regulatoare mixte, în ceea ce priveşte modul de acţionare, rezultă din
combinarea mai multor regulatoare cu acţionare P,D sau I şi anume:

- regulatoare PI (o combinaţie între regulator proporţional şi unul integral);

50
 - regulatoare PD (o combinaţie între un regulator proporţional şi unul
diferenţial);
- regulatoare PID (o combinaţie de regulatoare P, I şi D).
Aceste regulatoare sunt cel mai des folosite, fiindcă ele îmbină avantajele
acţionărilor simple de tip P, I sau D într-unul şi acelaşi regulator.
Combinarea diferită a regulatoarelor şi elementelor de reglare în sistemele
unificate, cu structură funcţională şi constructivă modulară, permite folosirea
sistemelor unificate de reglare la automatizarea unor instalaţii cu caracteristici
tehnologice diferite.
Astăzi se fabrică şi se utilizează diferite regulatoare automate unificate, care
se pot clasifica după cum urmează:
- După agentul purtător de semnal, regulatoarele unificate se împart în
regulatoare unificate pneumatice, hidraulice şi electronice;
Astăzi se extinde folosirea regulatoarelor unificate electro-pneumatice sau
electrono-hidraulice, care conţin atât elemente electronice, cât şi elemente fluidice
(pneumatice sau hidraulice). Pentru conlucrarea acestor elemente, cu realizări
constructive şi principii de funcţionare diferite, se introduc în schema de reglare
convertoare electrono-pneumatice sau pneumo-electronice, respectiv electro-
hidraulice.
- În funcţie de gama de variaţie a semnalului unificat electric, se întâlnesc
două variante de regulatoare unificate: cu nivel minim zero şi cu nivel minim diferit
de zero.

8.4. Alegerea regulatoarelor în funcţie de caracteristicile procesului

tehnologic
La alegerea regulatoarelor trebuie avute în vedere atât considerentele tehnice,
cât şi cele economice. Aparatura cu care se realizează un sistem de reglare trebuie
să fie de o clasă de precizie satisfăcătoare pentru cerinţele tehnologice ale
procesului în regim staţionar. Caracteristicile dinamice ale acestei aparaturi şi în
primul rând legile de reglare ale regulatorului trebuie să permită realizarea
regimului tranzitoriu dorit. Performanţele sistemelor de reglare realizate cu aceste
elemente nu trebuie însă să depăşească necesităţile, o asemenea dotare, fiind
neeconomică. În cele ce urmează se vor expune criterii consacrate de practică
pentru alegerea regulatoarelor în diferite situaţii de proces, în funcţie de
caracteristicile procesului reglat [3,5,6,8].
În procesele cu constantă de timp dominantă este necesară prezenţa
caracteristicii de reglare P. Asemenea cazuri se întâlnesc când restul constantelor
de timp sunt mici şi aproximativ de acelaşi ordin de mărime. Dacă perturbaţiile de
sarcină sunt mari, este indicat un regulator PI, pentru că abaterea staţionară cu un
regulator P ar fi prea mare.
Sistemele de reglare simple sunt cele mai frecvent întâlnite în agricultură.
Prin acordarea regulatoarelor se înţelege alegerea valorilor parametrilor variabili
Kn (BP), T, şi Ta, astfel încât funcţionarea în regim tranzitoriu şi staţionar a
sistemului să se desfăşoare conform unor cerinţe prestabilite.
51
 Pentru realizarea acordării se poate folosi unul dintre procedeele următoare:
- calculul analitic, având la bază anumite criterii şi cunoscând parametrii
procesului;
- utilizarea unor metode de calcul care folosesc o serie de relaţii stabilite pe baza
experienţei pe instalaţii similare sau pe modele; aplicarea acestor relaţii necesită
cunoaşterea fie a parametrilor procesului (Kp, T, Tm), fie a altor date care se deduc
experimental;
- utilizarea unor metode experimentale, care se referă de fapt la efectuarea unor
încercări succesive.
Datorită diversităţii mari de cerinţe care se pot impune sistemelor de reglare,
având în vedere desfăşurarea procesului tehnologic, modul de acţionare a
perturbaţiilor etc., există un număr destul de mare de criterii şi metode de acordare,
fiecare dintre acestea fiind justificată în anumite situaţii.
În continuare se vor prezenta câteva dintre criteriile şi metodele de acordare mai
des folosite. Primul dintre acestea se aplică destul de frecvent în cazul proceselor
rapide şi mai rar în cazul proceselor lente. Celelalte criterii şi metode se aplică mai
ales proceselor lente, la care do obicei calculele analitice sunt mai puţin precise şi
se face apel la diverse încercări experimentale.
Spre deosebire de instalaţiile cu regulatoare specializate destinate, proiectate
şi construite numai pentru un anumit tip de instalaţie sau proces tehnologic, cele cu
elemente de automatizare unificate se caracterizează prin stabilirea şi utilizarea
unui semnal standard, atât ca natură, cât şi ca nivel. Ele au fost prevăzute nu numai
cu regulatoare unificate, dar chiar cu elemente sau blocuri tip, cu semnale unificate,
care îndeplinesc funcţiuni independente şi se caracterizează prin faptul că mărimile
(semnalele) de intrare şi de ieşire ale fiecărui element sunt de aceeaşi natură fizică
şi au aceleaşi limite ale gamei (domeniului) de variaţie. Se realizează, astfel,
sisteme unificate de reglare automată.

52
 9. ROLUL ELEMENTELOR DE EXECUŢIE ÎN
SISTEMELE DE REGLARE AUTOMATĂ
9.1. Destinaţia elementelor de execuţie şi principiul de funcţionare.
9.2. Diversitatea elementelor de execuţie.
9.3. Elemente de execuţie utilizate în sistemele de automatizare.

9.1. Destinaţia elementelor de execuţie şi principiul de funcţionare.

Elementul de execuţie de execuţie reprezintă elementul prin care regulatorul
acţionează asupra instalaţiei tehnologice sau procesului reglat [3,5,6,].
Prezenţa elementelor de execuţie în structura SRA este determinată de
imposibilitatea mărimii de comandă de la regulator de a interveni direct asupra
instalaţiei sau procesului reglat, în scopul execuţiei comenzii de reglare.
Un element de execuţie este format dintr-un organ de execuţie şi un motor de
execuţie numit uneori şi servomotor al acestuia (fig. 9.1).
Din punct de vedere structural, organul de execuţie face parte integrantă din
instalaţia tehnologică şi asupra lui se intervine direct, atunci când reglarea se face
manual. De exemplu, reostatul pentru variaţia rezistenţei ohmice a circuitului de
excitaţie al generatorului sincron este prevăzut şi instalat în excitaţia maşinii încă
de la fabricaţia acesteia. Deplasarea cursorului reostatului se poate realiza manual
sau prin intermediul unui, motor de execuţie
Introducerea automatizării presupune însă prevederea motoarelor de
execuţie, adică mecanizarea organelor de execuţie. Astfel, rezultă elementul de
execuţie al sistemului de reglare automată.

Element de execuţie = Motor + Organ de execuţie

Fig. 9.1. Structura elementului de execuţie

Elementele de execuţie au ca principiu de funcţionare fie variaţia unui debit

de fluid prin modificarea secţiunii de trecere, fie modificarea cantităţii de substanţă
sau de energie produsă de o sursă.
Modificarea cantităţii de substanţă sau de energie poate ii realizată în două
moduri:
- continuu - atunci când cantitatea respectivă trebuie modificată în mod continuu
intre doua valori limită. De exemplu, un ventil modifică continuu cantitatea (debitul
de fluid ce trece printr-o conductă), între zero (ventil închis) şi valoarea maximă
corespunzătoare ventilului complet deschis;
- discontinuu - atunci când cantitatea respectivă este modificată (discret) numai
pentru două valori limită, dintre care una este in general zero („tot sau nimic"). De
exemplu, la întreruptor electric având numai două poziţii posibile (deschis sau închis),
curentul ce-1 străbate poate avea valoarea zero sau o valoare nominală oarecare.
53
 Organele de execuţie cel mai des întâlnite în instalaţiile automatizate sunt:
întreruptoarele, reostatele, comutatoarele etc.
Organele de execuţie cel mai des utilizate pentru modificarea cantităţii de
substanţă (lichide sau gaze) sunt: robinetul, vana plană, vana clapetă etc.
Aceste tipuri de organe de execuţie necesită motoare de execuţie cu mişcări
corespunzătoare.

9.2. Diversitatea elementelor de execuţie

Elementele de execuţie au o diversitate mare datorită multitudinii şi diversităţii
proceselor tehnologice supuse automatizării. Însă, ţinând cont de natura sursei de
energie pentru alimentarea motoarelor de execuţie ale acestora, elementele de
execuţie se pot clasifica în următoarele categorii [3,5-8]:
- elemente de execuţie electrice;
- elemente de execuţie pneumatice ;
- elemente de execuţie hidraulice.
Elementele de execuţie electrice pot fi :
cu motor electric;
cu electromagnet sau solenoid.
Elementele de execuţie eu motor electric asigură o mişcare circulară continua
care, în general, este redusă de circa 100—200 ori cu ajutorul unui reductor
mecanic de turaţie. Motoarele electrice pot fi de curent continuu sau de curent
alternativ. Cele de curent continuu sunt de obicei cele cu excitaţie separată.
Viteza de rotaţie, depinde de mărimea semnalului aplicat, iar sensul de rotaţie
de polaritatea semnalului respectiv.
Motoarele de curent alternativ sunt fie cele monofazate serie cu colector, fie
cele asincrone bifazate.
Elementele de execuţie cu electromagnet asigură o mişcare discontinuă,
bipoziţională. Când bobina elementului primeşte curentul de comandă, miezul
feromagnetic este supus unei forţe de atracţie F şi învingând forţa resortului de
rezistenţă deplasează o tijă. Astfel, dacă tija este, de exemplu, solidară cu axul unui
întreruptor, se produce închiderea unui circuit electric. La întreruperea curentului
prin bobină, resortul care s-a armat la comanda iniţială readuce tija în poziţia
anterioară, care deschide întreruptorul.
Elementele de execuţie pneumatice folosesc ca sursa de energie aerul
comprimat şi se construiesc exclusiv pentru mişcarea de deplasare adică de
translaţie. Principial sunt utilizate următoarele tipuri de elemente de execuţie
pneumatice: cu membrană şi cu piston.
Elementele cu membrană (fig. 9.1) sunt formate dintr-o capsulă manometrică
rotundă C, prevăzută cu o membrană M. Sub membrană se află un disc metalic D
solidar cu tija T, prin care se transmite mişcarea, şi un resort R. Aerul comprimat, adus
prin conducta A, apasă asupra membranei şi învingând rezistenţa resortului, împinge
tija în jos. Se observă că poziţia tijei, deci a organului de execuţie pe care îl comandă,
variază continuu între două limite, în funcţie de presiunea aerului. Aerul comprimat
are o presiune de obicei între 0,2 şi 1 atmosferă, iar cursa tijei este de 1-6 cm.
54
 Fig. 9.1. Element de execuţie cu membrană

Elementele de execuţie hidraulice folosesc ca agent motor un lichid sub

presiune, de obicei, uleiul. Din punct de vedere constructiv, motoarele hidraulice nu
diferă principial de cele pneumatice descrise mai sus. Astfel, pot fi motoare
hidraulice cu membrană, cu piston, cu piston şi distribuitor etc.
Faţă de cele pneumatice, elementele de execuţie hidraulice prezintă
următoarele avantaje :
- dezvoltă forţe de acţionare mult mai mari la aceleaşi gabarite, datorită presiunii
de ulei care poate fi mult mai mare;
- au o acţiune mai rapidă, datorită faptului că uleiul este practic incompresibil.
Ca şi elementele pneumatice, cele hidraulice prezintă avantajul că, pot fi folosite
în medii explozive sau inflamabile, unde elementele electrice nu pot funcţiona decât cu
măsuri speciale de protejare. În schimb, elementele de execuţie hidraulice, ca şi cele
pneumatice, necesită instalaţii speciale pentru producerea uleiului sub presiune,
respectiv a aerului comprimat. Aceste instalaţii cuprind rezervoare de ulei sub presiune
sau aer, diverse pompe, compresoare, conducte, filtre etc.

9.3. Elemente de execuţie utilizate în sistemele de automatizare

În sistemele de reglare automată, în afară de elementele de execuţie
caracterizate mai sus, se mai utilizează destul de frecvent elementele de execuţie
mixte. Aceste tipuri de elemente cuprind motoare compuse (mixte). Se disting ele-
mente de execuţie electrohidraulice, hidropneumatice etc. Ele au apărut ca o
necesitate de combinare a avantajelor fiecărui tip în parte.
Dacă este necesar ca un motor de execuţie cu o forţă mare de acţionare,
calitate care aparţine unui element hidraulic (însă sistemul fiind unic, pe întreaga
instalaţie nu este justificată din punct de vedere economic prevederea unei instalaţii
de producere a uleiului sub presiune) se adoptă soluţia cu un motor de execuţie
electrohidraulic arătat în figura 9.2.
Curentul de comandă Ic determină pornirea motorului electric M care antrenează
pompa de ulei P. În acest fel, uleiul este pompat în servomtorul hidraulic H din spaţiul
A în spaţiul B, deplasând tija T spre dreapta. Dadă curentul Ic îşi schimbă sensul,
55
acţiunea are loc în sens invers. Limitatorul L plasat pe tija T deschide la fine de cursă
contactul C1 sau C2, întrerupând curentul Ic - întregul ansamblu motor electric-pompă-
motor hidraulic constituie un tot unitar (motor electrohidraulic).

Fig. 9.2. Motor electrohidraulic.

O aplicaţie destul de largă o au vanele, care sunt folosite pentru organele de

execuţie. Acestea pot fi plane sau de tip clapetă.
Vanele au secţiuni de trecere mai mari ca robinetele şi se montează în
conducte cilindrice sau în canale dreptunghiulare.
Vana plană se montează în conducta C (fig. 9.3). Ea este acţionată de
motorul de execuţie prin intermediul axului A, care se roteşte în lagărele etanşe 1 şi
respectiv 1'.
Prin rotirea vanei plane variază debitul de substanţă Q care trece prin
conductă. Unghiul de rotire al vanei reprezintă mărimea de execuţie.

Fig. 9.3. Element de execuţie cu vană cu plată

Vana de tip clapetă este comandată prin mişcarea liniară a tijei T (fig. 9.4).
Vanele tip clapetă se folosesc la comanda debitelor foarte mari.

Fig. 9.4. Element de execuţie cu vană clapetă.

56
 10. SISTEME DE TELEMECANICĂ

10.1. Generalităţi referitoare la sistemele de telemecanică.

10.2. Destinaţia sistemelor de telemecanică.
10.3. Elementele structurale ale sistemelor de telemecanică.
10.4. Mesaje de telemecanică.

10.1. Generalităţi referitoare la sistemele de telemecanică

Sistemele de telemecanică reprezintă totalitatea mijloacelor tehnice prin care
se realizează transmiterea la distanţă a unei informaţii: a unei măsurări, a unei
comenzi sau a unui semnal.
Pentru a realiza o măsurare, o comanda şi o semnalizare fără participarea
directă a omului sau cu participarea operatorului uman numai în anumite faze ale
transmiterii informaţiei, dispozitivele telemecanice transformă informaţia în
semnale şi le transmite la distanţă, prin linii de transmisie. Ansamblul
dispozitivelor telemecanice utilizate formează un sistem telemecanic [2,3,5,7].
Se pot enumera destule procese de producţie în care este necesară utilizarea
telemecanicii. Astfel de procese sunt:
- procesele de producţie complexe, în care diferite elemente sau instalaţii
funcţionează în strânsă legătură, deşi sunt situate la distanţe mari între ele, ca
exemplu: centralele electrice, staţiile de transformare, reţelele de transport şi
distribuţie din sistemul energetic, reţelele sistemelor de irigare, ale
câmpurilor de sonde şi de distribuţie a gazelor naturale etc.;
- procesele de producţie la care se impune conducerea de la distanţă din
considerente de securitate şi protecţie a muncii, fie imposibilitatea situării
omului în locul în care se desfăşoară procesul respectiv (cazul lucrărilor de
foraj la mare adâncime, controlul şi comanda funcţionării anumitor instalaţii
cu temperaturi ridicate sau scăzute, în mediu radioactiv, la înaltă tensiune,
supravegherea şi conducerea de la distanţă a reactoarelor nucleare etc.);
- procesele la care comanda de la distanţă asigură o desfăşurare mai operativă
şi un grad sporit de siguranţă în funcţionare exemplu, automatizarea triajelor
de cale ferată, controlul centralizat al circulaţiei feroviare sau rutiere,
supravegherea şi traficului aerian, conducerea de la distanţă a centralelor
hidroelectrice.
Telemecanica este acea ramură a ştiinţei şi tehnicii care se ocupă cu metodele
şi mijloacele tehnice de stabilire a unor legături corespunzătoare între mai multe
instalaţii tehnologice de interdependenţă funcţională şi un punct de conducere sau
dispecer al sistemului în ansamblu.
Datorită eficienţei utilizării lor, sistemele de telemecanică au o aplicare
destul de largă în toate ramurile de producţie, inclusiv în sectorul agrar şi în
industria alimentară.

57
 10.2. Destinaţia sistemelor de telemecanică
Sistemele de telemecanică permit realizarea următoarelor funcţii:
- telemăsurarea, adică transmiterea la distanţă a rezultatelor unei măsurări (de
exemplu, telemăsurarea valorii tensiunii, nivelului sau debitului);
- telecomanda, adică transmiterea la distanţă a unei comenzi (de exemplu,
telecomanda pornirii sau opririi unui agregat);
- telesemnalizarea, adică transmiterea la distanţă a unui semnal (de exemplu,
telesemnalizarea unei avarii, telesemnalizarea depăşirii unor limite, a poziţiei
închis sau deschis a unui întreruptor etc.);
- telereglarea, care constă în transmiterea unor mărimi de intrare în sistemele
de reglare automată.
Când instalaţia de telemecanică permite realizarea unei reglări la distanţă, se
obţine o telereglare (ca de exemplu, telereglarea puterii unor centrale electrice).
Pentru buna funcţionare a sistemului de telemecanică în ansamblu, este
necesar să se centralizeze într-un punct de comandă, sau punct dispecer, controlul şi
comanda întregului sistem energetic.
Legătura dintre punctul de comandă sau dispecer şi instalaţiile controlate sau
comandate prin mijloace telemecanice se realizează pe cale electrică, printr-o linie
de transmisie. Această legătură se poate realiza fie prin conductoare electrice, adică
telecomunicaţie prin fire sau linie de transport de energie electrică, fie fără
conductoare de legătură (canal de telemecanică prin radio, sau GPRS).
În figura 10.1 se prezintă schema unui sistem de telemecanică, cu elementele
sale structurale. Reieşind din această schemă, un sistem de telemecanică este
structurat din două elemente componente:
- dispecerul sau elementul ce monitorizează;
- obiectul sau procesul condus prin telemecanică.

Fig. 12.1. Schema sistemului de telemecanică

În tabelul 10.1 se prezintă funcţiile sistemelor de telemecanică în raport de

tipul şi caracterul informaţiei transmise la distanţă. Aceste funcţii sunt realizate prin
intermediul legăturilor reciproce dintre dispecer şi obiectul condus.
Prin intermediul acestor funcţii se manifestă dirijarea asupra diferitor procese
de la distanţe destul de mari.
58
 Tabelul 10.1. Funcţiile sistemelor de telemecanică

Caracterul informatei
Tipul
informaţiei
Cantitativ Calitativ

De control Telemăsurarea - TM Telesemnalizarea - TS

De comandă Telereglarea - TR Telecomandă - TC

10.3. Elementele structurale ale sistemelor de telemecanică

Un sistem de telemecanică este alcătuit din cel puţin două subansambluri sau
terminale – cel de la postul dispecer şi cel de la postul comandat de la distanţă,
legate între ele prin canale de telemecanică [1,3,5,8].
Dacă se transmite numai informaţia de control (telesemnalizarea sau
telemăsurarea), postul controlat reprezintă totodată postul de emisie a semnalelor
iar postul de comandă (sau dispecer) – postul de recepţie. Dacă se transmite numai
informaţia de comandă, emiţătorul se află la postul de comandă (sau dispecer) iar
receptorul (sau receptoarele) la postul comandat.
În cazul în care se prevede atât transmiterea de informaţii de control, cât şi de
informaţii de comandă, ambele terminale trebuie să conţină atât emiţătorul, cât şi
receptorul de semnale telemecanice.
Funcţie de modul de transmitere în timp a semnalelor telemecanice,
deosebim:
- transmiterea permanentă a semnalelor;
- transmiterea periodică sau ciclică;
- transmiterea intermitentă în timp a semnalelor.
Aceasta din urmă se poate efectua fie în mod automat, în momentul apariţiei
unei schimbări în desfăşurarea procesului tehnologic condus de la distanţă (de
exemplu, la apariţia unei avarii), fie la cerere sau la comanda dispecerului.
În figura 10.2 este reprezentat cazul general al structurii sistemelor de
telemecanică.
Legătura dintre punctul de comandă (sau dispecer) şi instalaţiile (obiectele)
controlate sau comandate prin mijloace telemecanice se realizează pe cale electrică,
printr-o linie de transmisie (numită şi canal de telemecanică), fie prin conductoare
electrice, fie prin radio sau alte sisteme de transmitere a informaţiei.
Un sistem de telemecanică se compune din următoarele elemente:
- obiectivele industriale, în care se desfăşoară procesul tehnologic controlat;

59
 - postul de dispecerat, de unde se monitorizează obiectivele şi procesul
respectiv;
- sistemul de comutaţie, care asigură schimbul de informaţii în ambele sensuri
şi care cuprinde echipamente de transmisie şi recepţie şi canalul de
telecomunicaţii.
Canalul de telecomunicaţii poate fi circuit electric, canal purtător telegrafic,
canal de radio, sau altele [2,3,5,9].

Fig.10.2. Structura generală a sistemului de telemecanică

Obiectivele controlate ale unei instalaţii complexe pot avea în spaţiu o

distribuţie:
- radială;
- liniară;
- arborescentă.

10.4. Mesaje de telemecanică

În conformitate cu terminologia utilizată în telemecanică, se numeşte mesaj
produsul unei surse de informaţie, semnal – mesajul transformat în vederea
transmiterii sistemului de comunicaţie, canal – totalitatea mijloacelor utilizate între
sursa de informaţie şi receptorul de informaţie pentru transmiterea semnalelor.
În figura 10.2 s-a prezentat simplificat structura unui sistem de telemecanică.
În cazul general, s-a notat cu PD terminalul situat la dispecer, cu OC1 ... OCn –
terminalele de la obiectivele telemecanizate şi cu C1 . .. Cn – canalele de
telemecanică. Atât la dispecer, cât şi la posturile monotorizate, există instalaţii SC
de emisie şi de recepţie a semnalelor.
O instalaţie de telemecanică trebuie să asigure transmiterea între PD şi OC a
tuturor informaţiilor conţinute în mesaj, reducând la maximum influenţa
perturbaţiilor care pot apărea în sistemul de telecomunicaţie [3,5,9].
Mesajele telemecanice sunt produse de surse de informaţie SI, ce se găsesc la
OC şi PD. Pentru transmiterea lor, mesajele sunt transformate în semnale electrice
de emiţătorii de semnale ES ai fiecărei surse de informaţie şi apoi sunt transmise
prin sistemul de comunicaţie la receptorii de informaţie RI, prin receptorii de
semnale intermediare RS. Aceştia din urmă au funcţiunea de a reconverti semnalele
în mesaje. Receptorii de informaţie RI primesc şi interpretează mesajele
recepţionate conform specificului acestora.
Sursele de informaţie de la OC sunt reprezentate de procesul controlat.
Sursele de informaţii de la PD sunt reprezentate de operatorul uman O al postului
60
de dispecer sau de aparatura de comandă, care îl înlocuieşte în instalaţiile complet
automatizate. Receptorii de informaţie de la OC sunt reprezentaţi de elementele de
execuţie care acţionează prin telecomandă asupra procesului, iar cei de la UP sunt
reprezentaţi de operatorul uman O sau de aparatura automată în varianta complet
automatizată.
Mesajele de telecomandă, generate de SI de la PD, pot iniţia:
- telecomandă de alegere, numită şi selecţie a unui OC sau a unui parametru
controlat în cadrul OC;
- telecomandă operativă de elemente de execuţie de la OC.
Mesajele de telemăsurare sunt generate de SI de la OC.
Mesajele de telesemnalizare sunt generate tot de SI de la OC şi se pot
clasifica în:
- telesemnalizare funcţională, care indică poziţia sau starea unor elemente de
execuţie sau agregate de la OC şi schimbările intervenite în acestea;
- telesemnalizare de alarmă, care indică depăşirea valorilor prescrise ale unor
parametri tehnologici, situaţii prevenitoare de avarii şi situaţii de avarii;
- telesemnalizări de confirmare, transmise către PD, a telecomenzilor recepţionate
de OC.
Mesajele de telereglare constau în general în transmiterea unei valori
prescrise de la PD a unor circuite de reglare locală, controlate de multe ori prin
telemăsurare, de exemplu pentru reglarea puterii unei centrale electrice.
Din punctul de vedere al desfăşurării în timp, mesajele telemecanice pot fi
continue sau discrete, adică discontinue.

61