LOGO

“ Add your company slogan ”

MOTOARE ELECTRICE
 CUPRINS

1. MOTORUL DE CURENT CONTINUU CU PERII

2. MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV

2.1.MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV ASINCRON
2.2.MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV SINCRON

3. MOTORUL PAS CU PAS

4. MOTORUL DE CURENT CONTINUU FǍRǍ PERII

2
MOTORUL DE CURENT CONTINUU CU PERII

transformă energia electrică de curent continuu în energie cinetică

mult timp a fost cel mai utilizat motor în sistemele de acƫionare electrică
permite reglarea turaƫiei prin simpla schimbare a valorii tensiunii la bornele sale

Exemple de MCC cu perii

3
STRUCTURA MCC CU PERII

4
STRUCTURA MCC CU PERII

Părtile principale ale MCC cu perii: statorul

(inductor) şi rotorul cu colector (indus)

Statorul este format din:

armătura feromagnetică
înfăşurarea de excitaƫie

5
STRUCTURA MCC CU PERII

Rotorul este format din:

arbore, care transmite cuplul magnetic

între pachetul de tole şi capătul de
arbore liber
armături rotorice
înfăşurări rotorice, formate din bobine
colectorul, format din lamele de cupru
de secƫiune trapezoidală
perii

6
PRINCIPIUL DE FUNCȚIONARE AL MCC

Bazat pe apariƫia forƫei electromagnetice asupra unui conductor parcurs de

curent aflat în câmp magnetic.

Expresia forƫei electromagnetice: FF = I(rF x BF) = I·r·B·sin α

7
PRINCIPIUL DE FUNCȚIONARE AL MCC

`
Sensul forƫei se determină cu regula
mâinii stângi (regula lui Fleming)

Rotirea unei spire sub

acƫiunea forƫei FF

8
PRINCIPIUL DE FUNCȚIONARE AL MCC

9
PRINCIPIUL DE FUNCȚIONARE AL MCC

Polii de excitaƫie sunt parcurşi de curentul

de excitaƫie Ie
Ie produce câmpul magnetic de excitaƫie BF
Infăşurarea rotorică este alimentată de la
sursa de tensiune U
Curentul rotoric este Ia
Forƫele F produc un cuplu M (cuplu activ)

10
PRINCIPIUL DE FUNCȚIONARE AL MCC

M > Mr (cuplu rezistiv) provoacă rotirea cu

turatia n
In timpul rotirii se generează şi o tensiune
contraelectromotoare Ue
Ea este produsă de fenomenul de inducƫie
electromagnetică Ue = - dΦ/dt

11
Cuplu de rotaƫie: polul nord al rotorului e respins de polul Rotorul continuă rotația
nord al statorului și e atras de polul sud al statorului

Colectorul inversează polii rotorului Procesul se reia

2/48
Ecuaƫiile ce explică funcƫionarea MCC în regim staƫionar

U = Ra Ia +Ue (1) – teorema a II-a a lui Kirchhoff

Ue =k Φ n (2) – tensiunea indusă
M-Mr =J dΩ/dt = k Φ Ia – ecuaƫia de mişcare a motorului
Ue
P = n M - puterea dezvoltată de motor Ia Ra

U - tensiunea aplicată la bornele

înfăşurării rotorului
Ia- curentul prin înfăşurarea rotorului
Ra - rezistenţa înfăşurării rotorului
K- o constanta care depinde de construcƫia motorului
Φ - fluxul de excitaƫie Schema electrică echivalentă a MCC
n - turaƫia motorului
M este cuplul electromagnetic
Mr - cuplul rezistent total
J - momentul de inerţie al rotorului motorului
Ω - viteza unghiulara

13
ALIMENTAREA MCC

Motoarele de curent continuu pot fi din punctul de vedere al modului de

alimentare al înfăşurării de excitaƫie :

motoare de curent continuu cu excitaƫie separată

motoare de curent continuu cu excitaƫie în derivaƫie
motoare de curent continuu cu excitaƫie serie
motoare de curent continuu cu excitaƫie mixtă

14
Motorul de curent continuu cu excitaƫie separată

MCC cu excitaƫie separată

Foloseşte două surse de tensiune continuă pentru alimentarea înfăşurării de

excitaƫie, respectiv a celei rotorice
I=Ia
Pornirea motorului se face prin reglarea tensiunii U
Modificarea turaƫiei se face cu ajutorul reostatului Rc.

15
Motorul de curent continuu cu excitaƫie în derivaƫie

MCC cu excitaƫie în derivaƫie

Are înfăşurarea de excitaƫie conectată în derivaƫie cu cea rotorică

Reostatul Rp este utilizat pentru limitarea curentului Ia la pornire, iar Rc
pentru reglarea turaƫiei
Intre curenƫii din circuit există relaƫia: I = Ia + Iex

16
Motorul de curent continuu cu excitaƫie serie

MCC cu excitaƫie serie

Are înfăşurarea de excitaƫie conectată în serie cu cea rotorică

Intre curenƫii din circuit există relaƫia: I = Ia = Iex

17
Motorul de curent continuu cu excitaƫie mixtă

MCC cu excitaƫie mixtă

Are doua înfăşurări de excitaƫie, una fiind conectată în serie, iar cealaltă
în derivaƫie cu înfăşurarea rotorică.
Intre curenƫii din circuit există relaƫia: I = Ia + Iexd

18
 Avantaje şi dezavantaje

 Permite reglarea turaƫiei sale prin simpla schimbare a valorii tensiunii de intrare

 Flexibilitate datorită simplităƫii circuitului de comandă

 Asigură mişcări line, fără şocuri şi acceleraţii rapide

Gabarit mai mare decat MCA

Pret de cost mai ridicat decat MCA (mai mult fier, cupru şi manopera la fabricaƫie)

Probleme la eliminarea căldurii din rotor datorită construcƫiei cu rotorul în interior

Cheltuieli de întreƫinere ridicate datorită uzurii periilor şi lamelelor colectoare

19
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV

transformă energia electrică de curent alternativ în energie cinetică

sunt utilizate în majoritatea acţionărilor industriale care necesită viteză
constantă
funcƫionarea se bazează pe producerea forƫei electromagnetice, prin
interacƫiunea dintre două câmpuri magnetice
câmpul magnetic principal este de regulă unul învârtitor
pot fi sincrone sau asincrone

Exemple de motoare de curent alternativ

20
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV ASINCRON

are statorul realizat din tole, de material feromagnetic, ştanţate şi compactate

înfăşurarea statorică mono sau polifazată este alimentată de la reţea prin
intermediul unui invertor şi este caracterizată de numărul de perechi de poli p
rotorul este realizat tot din tole, de material feromagnetic

Motor de curent alternativ asincron

21
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV ASINCRON

1. Motorul asincron cu rotorul în scurtcircuit

Rotor in scurtcircuit

înfăşurarea rotorului constă dintr-o serie de bare de aluminiu sau cupru neizolate
acestea sunt dispuse în crestăturile rotorului, şi scurtcircuitate la capete prin
inele de scurtcircuitare
este cel mai utilizat

22
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV ASINCRON

2. Motorul asincron cu rotorul bobinat

Conexiune in stea Conexiune in triunghi

folosit la motoarele asincrone de putere foarte mare (10 - 100kW)

are o înfăşurare rotorică trifazată conectată în stea sau triunghi cu capetele
accesibile din exterior
turaţia se poate regla prin modificarea rezistenţei rotorice

23
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV ASINCRON

După numărul de faze ale tensiunii de alimentare avem:

Motoare de curent alternativ monofazate

Motoare de curent alternativ bifazate
Motoare de curent alternativ trifazate

24
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV ASINCRON

Scheme electrice:

MCA monofazat MCA bifazat

MCA trifazat

25
Principiul de funcƫionare al motorului asincron trifazat

se bazează pe câmpul magnetic învârtitor produs de curentul alternativ trifazat

la t=0:
- curentul prin înfăşurarea A este nul
- curentul înfăşurării B are sensul de la B la Y
- curentul înfăşurării C are sensul de la Z la C

fluxul magnetic al statorului (ΦS) are sensul din

figură
în barele de aluminiu de scurtcircuitare se produc ΦR
curenƫi induşi
fenomenul este cauzat de inducƫia electromagnetică:
Ue =-dΦS/dt
ΦS
aceştia produc un flux magnetic al rotorului (ΦR) de
sens contrar
26
rezultă o atracƫie între stator şi rotor(poli contrari)
Principiul de funcƫionare al motorului asincron trifazat

dupa t=0, se modifică amplitudinea celor trei

tensiuni, rezultând modificarea poziƫiei celor doi
poli ai statorului
polii rotorului tind să se alinieze cu cei ai statorului
se produc forƫele electromagnetice F, cu sensul
din figură
rotorul va executa o mişcare de rotaƫie

27
Principiul de funcƫionare al motorului asincron trifazat

Schimbarea sensului de rotaƫie al MCA trifazat se

poate realiza prin inversarea câmpului magnetic
învârtitor al statorului
acesta se obƫine prin schimbarea între ele a două
faze ale tensiunii de alimentare
de exemplu U2 se aplică înfăşurării C, iar U3
înfăşurării B

28
Principiul de funcƫionare al motorului asincron trifazat

29
Ecuaƫii ce descriu funcƫionarea motorului asincron
Turaƫia câmpului
rotitor
f1
n1  60 
p
Alunecarea
motorului
n1  n 2
s
n1
Cuplul
motorului
2 Mk
M
s sk

sk s f1 este frecvenţa tensiunii de alimentare
p reprezintă numărul de perechi de poli magnetici ai statorului
n1 este turatia campului magnetic invartitor
n2 este turaƫia rotorului
Mk este cuplul maxim
sk reprezintă alunecarea corespunzătoare cuplului maxim Mk

30
MODIFICAREA TURAŢIEI MOTORULUI ASINCRON

Turaţia motorului asincron se poate regla prin:

modificarea valorii efective a tensiunii alternative aplicate la bornele unei faze U1

modificarea rezistenţei rotorice R2 (la motoarele asincrone cu rotor bobinat)
modificarea frecvenţei f1
modificarea simultană a tensiunii U şi a frecvenţei f astfel încât raportul U/f ramâne
constant
metoda de comandă cu orientare după câmp
metoda prin accelerarea câmpului (metoda Yammamura)

31
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV SINCRON TRIFAZAT

turația rotorului este egală cu turația câmpului magnetic învârtitor indiferent de

încărcarea motorului
se folosesc la acționări electrice de puteri mari și foarte mari (zeci de MW)

Exemple de MCA sincrone trifazate

32
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV SINCRON TRIFAZAT

statorul motorului sincron este asemănător cu statorul motorului de

inducție (este format dintr-o armătură feromagnetică statorică și o
înfășurare trifazată statorică)
rotorul motorului sincron este format dintr-o armătură feromagnetică
rotorică și o înfășurare rotorică de curent continuu.

33
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV SINCRON TRIFAZAT

Există două tipuri constructive de rotoare: cu poli înecați și cu poli aparenți.

1. Rotorul cu poli înecați

are armătura feromagnetică crestată spre exterior
înfășurarea rotorică este plasată in crestătură
are uzual o pereche de poli
funcționează la turații mari

34
MOTORUL DE CURENT ALTERNATIV SINCRON TRIFAZAT

2. Rotorul cu poli aparenți

are armătura feromagentică sub forma unui butuc poligonal pe care sunt plasate
miezurile polilor rotorici și bobine polare
are un număr mare de poli
funcționează la turații mai reduse.
Accesul la înfășurarea rotorică se face printr-un sistem inel-perie asemănător
motorului de inducție.

35
Principiul de funcƫionare

curentul continuu de excitaƫie produce un câmp

magnetic fix faƫă de rotor
rotorul se roteşte prin interacƫiunea câmpului
de excitaƫie cu câmpul statoric învârtitor, sincron
cu acesta
datorită inerției, câmpul magnetic rotoric
rămâne întotdeauna în urma câmpul magnetic
învârtitor
de aceea motorul sincron nu poate porni prin
conectare directă la rețea.

36
 Pornirea motoarelor sincrone

pornirea în sincron
- motorul pornește pe același principiu ca al motorului de inducție.
pornirea la frecvență variabilă
- cu o sursă de tensiune cu frecvență variabilă sau un convertor cu frecvență variabilă
- creșterea frecvenței se face lent, astfel încât câmpul învârtitor să aibă viteze
suficient de mici la început pentru a putea permite rotorului să se „lipească” de câmpul
magnetic învârtitor.
pornirea cu motor auxiliar
- necesită un motor auxiliar ce antrenează motorul sincron conectat la rețea
- când motorul ajunge la o turație apropiată de turația de sincronism, motorul auxiliar
este decuplat

37
Avantaje şi dezavantaje

 Robusteƫe sporită
 Pret de cost mai mic decat MCC
 Fiabilitate mai ridicată datorată lipsei periilor
 Posibilitatea de a fi folosit în mediile explozive
Controlul mai dificil şi mai scump al vitezei

38
 MOTORUL PAS CU PAS

realizează conversia impulsurilor de comandă aplicate fazelor motorului

într-o mişcare de rotaţie
mişcarea constă din deplasări unghiulare discrete, de mărime egală, care reprezintă
paşii motorului
numărul paşilor efectuaţi corespunde numărului impulsurilor aplicate fazelor motorului
este un motor de tip sincron

Exemple de motoare pas cu pas

39
MOTORUL PAS CU PAS

poate fi văzut şi ca un motor electric de curent continuu fără sistemul mecanic de

comutare a fazelor
din punct de vedere constructiv, cele mai utilizate MPP sunt:

- cu reluctanţă variabilă;
- cu magnet permanent (în rotor)
- cu magnet permanent şi reluctanţă variabilă (hibrid)

Exemple de motoare pas cu pas

40
MOTORUL PAS CU PAS CU RELUCTANŢĂ VARIABILĂ

MPP cu reluctanţă variabilă se realizează cu o singură unitate stator-rotor (monostatorice) sau

cu mai multe unităţi stator-rotor (polistatorice)
acest motor se realizează cu trei sau patru faze, iar unghiurile de pas pot avea valori între 1,8
şi 30 grade geometrice.

MPP monostatoric cu trei faze MPP monostatoric cu patru faze

41
Principiul de funcƫionare al MPP cu reluctanƫă variabilă

pachetele rotorice şi statorice trebuie să fie decalate radial unele faţă de altele.
alimentând o fază statorică, rotorul se poziƫionează astfel încât circuitul să prezinte
reluctanţă magnetică minima (dinţii statorici şi cei rotorici să fie faţă în faţă).
comutând alimentarea pe faza următoare, se realizează o rotaƫie cu un pas a
rotorului

prin alimentarea fazei A, rotorul se

fixează în poziƫia de reluctanƫă minimă
prin alimentarea fazei B se obƫine o
rotaƫie în sens orar cu un pas
prin alimentarea fazei C se obƫine o
rotaƫie în sens antiorar cu un pas

42
MOTORUL PAS CU PAS CU MAGNET PERMANENT ÎN ROTOR

la alimentarea fazelor se creează un flux care interacţionează cu fluxul magnetului

permanent
rotorul ocupă o poziţie corespunzătoare reluctanţei minime a circuitului magnetic.
pot fi realizate pentru o gamă de unghiuri de pas cuprinsă între 1,5° şi 30°
este produs în variantă unipolară şi bipolară fiind cel mai folosit MPP.

MPP cu magnet permanent în rotor

43
Motorul pas cu pas unipolar

motoarele pas cu pas pot fi unipolare sau bipolare

MPP unipolar are patru faze, fiecăreia corespunzându-i o înfăşurare
fiecare fază este parcursă de curent într-un singur sens

MPP unipolar cu 5 fire MPP unipolar cu 6 fire

44
Motorul pas cu pas bipolar

MPP bipolar are doua faze, fiecăreia corespunzându-i doua înfăşurări

fiecare fază este parcursă de curent în ambele sensuri

MPP bipolar

45
MOTORUL PAS CU PAS HIBRID

este format din două statoare, două rotoare şi un magnet magnetizat axial şi plasat
în stator sau rotor.
cele două pachete statorice sunt fixate în aceeaşi carcasă, iar rotoarele sunt
solidarizate pe acelaşi arbore.
între cele două rotoare este plasat un magnet permanent cilindric, magnetizat axial
înfăşurările fazelor statorice sunt dispuse pe ambele statoare
cele două pachete rotorice sunt decalate unul faţă de altul cu jumătate de dinte.

Secţiune dublă printr-un MPP hibrid cu cinci faze

46
 Avantaje şi dezavantaje

 Precizie şi rezoluƫie (număr de paşi de rotaƫie) mărite

 Permit porniri, frânări şi schimbări ale sensului de rotaţie fără pierderi de paşi
 Memorează poziƫia
 Asigură univocitatea conversiei impuls-deplasare
 Compatibile cu tehnica numerică
Unghi de pas de valoare fixă pentru un motor dat

Randament scăzut

Capacitate limitată în ceea ce priveşte acƫionarea unor sarcini cu inerƫie mare

Necesită circuite de comandă adaptate tipului constructiv şi relativ complexe

47
 MOTORUL DE CURENT CONTINUU FǍRǍ PERII (BLDC)

este un motor electric sincron alimentat în curent continuu

rotirea se face prin comutarea curenƫiilor din înfăşurăriile de excitaƫie
comanda se realizează cu microprocesor
are rotorul din magneƫi permanenƫi
se comandă în stator
este necesară detectarea poziƫiei reale a rotorului, folosind:

a) Senzori Hall
b) Senzori optici dispuși pe stator
c) Comutarea nesenzorizată

Exemple de motoare de curent continuu fără perii

48
Structura MCC fără perii

49
Principiul de funcƫionare al MCC fără perii

cu ajutorul sistemului electronic de sesizare

a comutaƫiei este depistată poziƫia rotorului
statorul este alimentat de la sursa de
tensiune continuă
polii rotorici sunt atraşi de polii statorici (de
polaritate opusă)
sensul de rotaƫie se schimbă inversând
sensul curentului de alimentare

50
Principiul de funcƫionare al MCC fără perii

51
 Avantaje şi dezavantaje

 Fiabilitate ridicată şi sigurantă mare în funcƫionare

 Randament ridicat
 Construcƫie simplă şi robustă a rotorului
 Eliminarea zgomotului datorat scânteilor la perii
 Funcƫionarea la o viteză ridicată
Pret de cost ridicat (existenƫa microprocesorului)

Complexitate mai mare a circuitului de comandă

52