3. Convertoare de c.c. i c.a.

cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

3. CONVERTOARE DE CURENT CONTINUU I DE CURENT ALTERNATIV CU CARACTER SURS DE TENSIUNE CU MODULAIA PULSULUI 3.1. ntroducere
n acest capitol se vor prezenta modele simple de simulare bazate pe principiul de funcionare ale unor convertoare de c.c., respectiv de c.a. cu caracter surs de tensiune, comandate n regim de modulaie pe lime a pulsului (PWM Pulse Width Modulation) cu reacie de curent n bucl nchis respectiv de tensiune n bucl nchis cu und purttoare (cr - carrier-wave) . La convertoarele de c.a. se studiaz varianta trifazat a acestora. Pentru verificarea i validarea modelelor se vor efectua simulri pe calculator, pe post de sarcin pentru convertoarele PWM folosindu-se o sarcin pasiv constnd dintr-un circuit R-L serie.

3.2. Consideraii teoretice

n acionrile electrice controlul fr pierderi a mainilor electrice se realizeaz cu ajutorul convertoarelor electronice de putere, mai precis cu convertoare statice de frecven. ntr-un sistem de acionare convertorul are rol de element de execuie. Aceste convertoare lucreaz n regim PWM, mai nou nu numai pe partea dinspre motor, ci i pepartea dinspre reea, pentru a asigura eliminarea armonicilor, i a filtra puterea reactiv spre reeaua de alimentare. Modulaia n lime se aplic att la convertoare de c.c., ct i la cele de c.a.. Indiferent de forma curentului, procedurile PWM sunt asemntoare, deci i modelarea lor de poate realiza prin procedee asemntoare.

3.3. Structuri de modelare

n continuare se vor prezenta cele dou tipuri de modulatoare PWM utilizate: cel de tensiune i cel de curent. La intrare a modulatorului este mrimea de referin impus, iar la ieire genereaz logica de comand a convertorului. Modulatoarele PWm monofazate se utilizeaz la VTC iar variantele trifazate ale acestora la invertoare VSI. 3.3.1. Modelarea modulatorului a) Modulator PWM de tensiune cu und purttoare Principiu de funcionare: tensiunea de referin uRef este comparat cu o und purttoare, de tip dinte de fierstru uCr iar diferena dintre cele dou va fi mrimea de intrare a unui regulator bipoziional simplu on-off , care va scoate la ieire logica de comand mlog : Logica de comand a invertorului este:

3-1

Modelarea i simularea acionrilor electrice

0, dac u cr < u Ref ; m = Ref . 1, dac u cr > u Schema bloc a modulatorului este prezentat n figura 3.1.
log

(3.1.)

Ct. u
Ref

Ref

log

+
uCr

Figura 3.1. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de tensiune monofazat. Modulatorul trifazat lucreaz pe acelai principiu, diferena const n faptul c mrimile de referin sunt sinusoidale, iar unda purttoare este de tip triunghi isoscel. Se menioneaz faptul c se utilizeaz aceeai und purttoare pentru toate cele trei faze. Logica de comand se modific n felul urmtor: 1, dac u cr < u Ref ; log (3.2.) m = Ref . 1, dac u cr > u Schema de modelare a modulatorului trifazat este prezentat n figura 3.2.

Ct. u
Ref a,b,c

Ref u a,b,c

1 -1

log m a,b,c

log a,b,c

+
uCr

Figura 3.2. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de tensiune trifazat. b) Modulator PWM cu de curent 3-2

3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

Aceast metod de PWM n bucl deschis necesit reacia de curent a sarcinii, deoarece valoarea instantanee a acestuia va fi comparat cu cel de referin. Logica de comand a regulatorului bipoziional cu histerez este generat astfel nct pulsaia curentului s se menin n interiorul bandei de histerez i, n jurul curentului de referin. Logica de modulaie este urmtoarea:
i Ref ; + 0, dac i > i 2 log m = 1, dac i < i Ref i , 2 Schema de modelare a modulatorului este prezentat n figura 3.3.

(3.3.)

i Ref +
i i

P1

P2

Figura 3.3. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de curent monofazat. La modulatorul trifazat logica de modulaie PWM este bipolar: i Ref ; + 1, dac i > i 2 log m = 1, dac i < i Ref i , 2 Structura modulatorului este prezentat n figura 3.4 :

(3.4.)

Ref i a,b,c

log m a,b,c

i Ref +

P1 P2

i a,b,c

Figura 3.4. Simbolul blocului i schema de modelare a modulatorului PWM de curent trifazat. 3.3.2. Modelarea variatorului de tensiune continu (VTC) 3-3

Modelarea i simularea acionrilor electrice

La modelarea convertoarelor dispozitivele semiconductoare din componena lor s-au considerat cu comutaie ideal. Datorit acestei simplificri modelul de simulare al acestora se simplific la rndul lui. Tensiunea de ieire a convertorului se obine prin nmulirea logicii PWMde la ieirea modulatorului cu tensiunea continu Ud a circuitului intermediar de curent continuu. Figura 3.5. prezint schema structurii VTC-ului:

ud
m
log

Ct. ud
m
log

ud 2

1,0 (+1, -1) u u

Figura 3.5. Simbolul blocului i schema de modelare a variatorului de tensiune constant. VTC-ul are tensiune continu att la intrare, ct i la ieire. Dac un circuit de c.c. este conectat i deconectat pe o durat de timp stabilit, atunci tensiunea ce apare pe sarcin va fi chopat. 3.3.3. Modelarea invertorului trifazat de tensiune Invertorul este modelat doar din punctul de vedere al principiului funcionare, nu s-a realizat o modelare a dispozitivelor semiconductoare. Logica comand pe cele trei faze, care rezult din comanda PWM se nmulete tensiunea circuitului intermediar de curent continuu, rezultnd astfel tensiunea ieire a invertorului. Structura invertorului este prezentatn figura 3.6. de de cu de

ud
m 1,2,3
log

Ct. ud
m 1,2,3 1,0 (+1, -1) u1,2,3 u1,2,3
log

ud 2

Figura 3.5. Simbolul blocului i schema de modelare al invertorului trifazat de tensiune. 3-4

3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

n funcie de logica de comand, dac aceasta este (1, 0) atunci acesta va fi nmulit cu tensiunea Ud, rezultnd la ieire (Ud, 0). Dac logica de comandeste bipolar (+1, -1), acesta va fi nmulit cu jumtatea tensiunii circuitului intermediar rezultnd la U U ieire tensiune bipolar d , d , cazul invertorului n punte cu punct median. 2 2 Dac cele dou blocuri, modulatorul i invertorul de tensiune l considerm un ansamblu aceste dou formeaz mpreun invertorul de tensiune comandat n regim PWM. Figurile 3.6 i 3.7. prezint modelul invertorului VSI cu PWM de tensiune respectiv cu PWM de curent.

ud
u a,b,c
Ref

ud
i a,b,c
Ref

u1,2,3
ua,b,c u1,2,3

ua,b,c
Figura 3.6. Simbolul invertorului VSI cu PWM de tensiune cu calulul tensiunii de sarcin. Figura 3.7. Simbolul invertorului VSI cu PWM de curent cu calulul tensiunii de sarcin.

n figurile de mai sus cele dou blocuri de invertor PWM se completeaz cu blocul de calcul al tensiunii sarcinii trifazate n conexiune stea cu nul izolat. 3.3.4. Operaii cu componenta homopolar Dac sarcina unui trifazat a invertorului este n conexiune stea cu nul izolat, din tensiunile de ieire ale invertorului trebuie sczut componenta homopolar. Acest lucru este realizat cu ajutorul blocului ZSE (Zero Sequence Extraction), prezentat n figura 3.8. Blocul de calcul al componentei homopolare ZSC (Zero Sequence Computation) a fost prezentat n capitolul 1, figura 1.4.

3-5

Modelarea i simularea acionrilor electrice

+ + + _ _ _

Figura 3.8. Simbolul i structura de modelare a blocului de extragere a componentei homopolare Aceste dou operaii de calcul al componentei homopolare respectiv de extragere a acestuia din mrimile de faz se folosesc mpreun foarte frecvent, fapt pentru care ele formeaz un modul unitar, i astfel s-a realizat din ele un singur bloc, notat ZSM (Zero Sequence Management), prezentat n figura 3.9. Este important de menionat c acest mod de calcul al tensiunii de intrare a sarcinii din tensiunea de ieire a invertorului este valabil doar pentru conexiune stea cu nul izolat.

Figura 3.9. Calculul tensiunii unei sarcini trifazate prin extragerea componentei homopolare din tensiunile de ieire a unui invertor trifazat. 3.4. Structuri de simulare ale convertoarelor 3.4.1. Structura de simulare a variatorului de tensiune continu avnd ca sarcin circuit R-L serie. a) VTC cu PWM de tensiune n structura de simulare prezentat VTC-ul este comandat n regim PWM de tensiune cu und purttoare. Ca i sarcin s-a ales un circuit R-L serie pasiv. Tensiune de referin impus se consider constant. Structura de simulare este prezentat n figura 3.10.

3-6

3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

Ud
Ct.

Ref

u
VTC uCr

Circuit R-L

uL

Figura 3.10. Schema bloc VTC-ului comandat cu PWM de tensiune cu und purttoare funcionnd cu pulsuri uniploare avnd ca sarcin circuit R-L serie. Frecvena undei purttoare fiind constant, i perioada tensiunii chopate va fi constant, precum i tensiunea Ud, de unde rezult c valoarea medie a tensiunii poate fi variat din factorul de umplere. Frecvena undei purettoare poate fi determinat din pulsaia curentului, care nu trebuie sdepeasc anumite limite. Cu ct frecvena de chopare este mai mare, cu att pulsaia curentului va fi mai mic. Condiiile n care s-a realizat simularea au fost: Tensiune de referin uRef = 5V valoare medie, frecvena undei purttoare fCr = 3 Hz, iar pentru sarcin R = 0.5 , L = 0.75 H . b) VTC cu PWM de curent Schema bloc de simulare a convertorului este prezentat n figura 3.11.

Ud
Ct.

Ref

u
VTC

Circuit R-L

uL

Figura 3.11. Schema bloc a VTC-ului comandat cu PWM cu reacie de curent funcionnd cu pulsuri uniploare avnd ca sarcin circuit R-L serie. Rezultatele simulrii pe calculator sunt prezentate n figura 5. Condiiile n care s-a realizat simularea au fost: Curent de referin iRef = 5A valoare medie, limea benzii de histerez i = 1 A, Tensiunea de ieire a invertorului: Ud = 0, +10 V.

3-7

Modelarea i simularea acionrilor electrice

3.4.2. Structura de simulare a invertorului de tensiune VSI comandat n regim PWM avnd ca sarcin circuit R-L serie. a) PWM de tensiune cu und purttoare La invertoare trifazate de curent alternativ cu PWM de tensiune, vom avea trei tensiuni de referin sinusoidale pentru cele trei faze, care vor fi comparate cu o singur und purttoare de forma unui triunghi isoscel. Tensiunile de ieire a invertorului vor fi bipolare, cu valoarea

Ud . 2

Schema bloc a sistemului invertor cu PWM de tensiune sarcin R-L pasiv este prezentat n figura 3.12.

ud u Ref a,b,c
u1,2,3

ua,b,c i a,b,c

Circuit R-L

Figura 3.12. Modelul de simulare a invertorului VSI cu PWM de tensiune cu sarcin R-L pasiv. Condiiile n care s-au realizat simulrile: tensiunea de referin impu; uaRef = 5 V de frecven 0,66 Hz, frecvena undei purttoare; fCr = 13,86 Hz (este multiplu de 21 a frecvenei fundamentalei, specific modulaiei sincrone sinusoidale U trifazate ), tensiunea la ieirea invertorului: d = 10 V . Sarcina are ca 2 parametri: R = 0.25 , L = 0,1034 H. b) PWM cu reacie de curent La invertoare trifazate metoda PWM cu reacie de curent este aceeai ca i cea utilizat n curent continuu. Diferen const n faptul c referina este U sinusoidal, iar tensiunea de ieire este bipolar, i anume d . 2 3-8

3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

Schema bloc este prezentat n figura 3.13.

ud
is a,b,c
Ref

u1,2,3

ua,b,c i a,b,c

Circuit R-L

Figura 3.13. Modelul de simulare a invertorului VSI cu PWM de curent cu sarcin R-L pasiv. Condiiile n care s-au realizat simulrile: Curentul de referin impus; iaRef = 10 A, limea histerzei i = 0,6 A, tensiunea la ieirea invertorului:

Ud = 10V . 2

3.5. Rezultatele simulrii

a) VTC cu PWM de tensiune n figura 3.14. sunt prezentate rezultatele de simulare pentru structura din figura 3.10., n care variatorul de tensiune continu este comandat n regim PWM de tensiune cu und purttoare, ceea ce asigur o comutaie la frecven constant. n primele dou cazuri unda purttoare are forma de dinte de fierstru,tensiunea de ieire din convertor fiind unipolar, i anume 0, 10 V respectiv 0, 20 V. n continuare s-a realizat o simulare la care unda purttoare avea form de triunghi isoscel, tensiunea de ieire fiind bipolar, i anume 10V. S-a analizat dinamica evoluiei curentului sarcinii i a tensiunii pe bobin, s-a vizualizat tensiunea de ieire din VTC, unda purttoare i tensiunea medie.

3-9

Modelarea i simularea acionrilor electrice

a) tensiunea uL i curentul i

b) tensiunea de ieire a VTC-lui u, unda purttoare uCr, i tensiunea medie umed

c) tensiunea uL i curentul i

d) tensiunea de ieire a VTC-lui u, unda purttoare uCr, i tensiunea medie umed

e) tensiunea uL i curentul i

f) tensiunea de ieire a VTC-lui u, unda purttoare uCr, i tensiunea medie umed

Figura 3.14. Rezultate simulate pentru VTC cu PWM de tensiune cu und purttoare: de tip dinte de fierstru a), b), c), d) de amplitudine 10 V, respectiv triunghi isoscel n figurile e), f) de amplitudine 10 V. Tensiunea de ieire a VTC este Ud = 0, 10V la a), b), Ud = 0, 20V la c), d), respectiv Ud = 10V 3-10

3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

b) VTC cu PWM cu reacie de curent n cazul precedent, la comand n tensiune, curentul din circuit s-a format liber, i a fost determinat de sarcin. n cazul de fa curentul fiind mrimea impus, tensiunea va fi aceea care se va forma liber, determinat de sarcina aplicat convertorului. Totui, pentru a putea avea termeni de comparaie cu varianta anterioar, s-a impus aceeai valoare a curentului de sarcin ca i cea care a fost valoarea de regim stabilizat la PWM de tensiune. n aceeai ordine de idei, pentru a obine o frecven de comutaie apropiat de cea din cazul anterior, s-a ajustat limea benzii de histerez a curentului. Dup cum se poate observa, n regim stabilizat, se obine o frecven de comutaie constant, care este ns doar un caz particular la aceast metod de PWM, i este datorat faptului c sarcina este pasiv, i aproximativ constant n regim stabilizat.

Figura 3.15. Rezultate simulate pentru VTC cu PWM cu reacie de curent: tensiunea de ieire a VTC-lui uchop i tensiunea uL c) Invertor trifazat cu PWM de tensiune n curent alternativ, unda purttoare utilizat are form de triunghi isoscel. Pentru a realiza modulaia sincron trifazat, frecvena undei purttoare s-a ales de 21 ori mai mare dect frecvena tensiunii de referin. Acest lucru nseamn c interseciile undei purttoare cu referinele de tensiune (adic momentele de comutaie) au loc n aceleai puncte ale sinusoidelor. n figura 3.16. sunt prezentate rezultatele de simulare pentru regim echilibrat, adic cele trei tensiuni de referin au amplitudini egale. n figura 3.16.a se poate observa faptul, c pe sarcin curentul are un regim tranzitoriu, dup care se ajunge n regim stabilizat. Totui, pe una din cele trei faze acest regim tranzitoriu nu apare, acest lucru fiind datorat unui caz particular determinat de faptul c pe faza respectiv comutaia curentului are loc n momentul n care tensiunea trece prin zero. Cnd acest lucru nu se ntmpl, avem regim tranzitoriu la curentul de sarcin pe toate cele 3 faze, caz prezentat n figura 3.16.b. n figur mai sunt prezentate i unda purttoare mpreun cu curenii, respectiv tensiunea pe faza a a sarcinii mpreun cu curentul pe aceeai faz, n regim stabilizat. Pe figuri se poate observa diferena de faz ntre tensiune i curent, determinat de caracterul inductiv al sarcinii.

3-11

Modelarea i simularea acionrilor electrice

a) tensiunea de referin pe faza a i curenii de faz cu regim tranzitoriu n curent pe dou faze.

b) tensiunea de referin pe faza a i curenii de faz cu regim tranzitoriu n curent pe toate cele 3 faze.

c) unda purttoare i curenii de sarcin pe cele 3 faze n regim stabilizat.

d) tensiunea i curentul pe faza a a sarcinii

Figura 3.16. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu de tensiune n regim de funcionare echilibrat. S-a studiat prin simulare cazul n care tensiunile de referin formeaz un sistem dezechilibrat, amplitudinile fiind de 7 V pe faza a, 4V pe faza b, respectiv 3 V pe faza c. Acest lucru determin un dezechilibru i pe partea de sarcin, curentul absorbit fiind diferit. Rezultatele de simulare sunt prezentate n figura 3.17.

3-12

3. Convertoare de c.c. i c.a. cu caracter surs de tensiune cu modulaia pulsului

a) tensiunea de referin pe faza a i curenii de faz.

b) unda purttoare i curenii de sarcin pe cele 3 faze.

c) tensiunea i curentul pe faza a a sarcinii. Figura 3.17. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM de tensiune n regim de funcionare dezechilibrat. d) Invertor trifazat cu PWM cu reacie de curent Rezultatele de simulare pentru la funcionare n regim echilibrat sunt prezentate n figura 3.18.

a) curenii de sarcin pe cele 3 faze.

b) curentul de referin i cel de sarcin pe faza a, bana de histerez, respectiv tensiunea de ieire pe faza a a invertorului.

Figura 3.18. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu reacie de curent n regim de funcionare echilibrat. 3-13

Modelarea i simularea acionrilor electrice

La funcionare n regim dezechilibrat cu amplitudinea curenilor de referin pe cele 3 faze fiind de 10, 6 respectiv 13 A, rezultatele simulate sunt prezentate n figura 3.19.

a) curenii de sarcin pe cele 3 faze.

b) curentul de referin i cel de sarcin pe faza a, bana de histerez, respectiv tensiunea de ieire pe faza a a invertorului.

Figura 3.19. Rezultate simulate pentru VSI cu PWM cu reacie de curent n regim de funcionare dezechilibrat.

3.6. Concluzii n acest capitol s-au prezentat felul n care se pot modela convertoarele electronice. Acestea reprezint elementul d execuie din punctul de vedere al mainii de acionare, pe care ele le alimenteaz. Convertoarele de curent continuu (VTC) se utilizeaz la mainile de curent continuu, iar mainile de curent alternativ sunt alimentate de la invertoare. Partea decomand nu poate fi separat de invertor, invertoarele industriale se livreaz mpreun cu aceasta, ba chiar mai mult, conin i o parte de control al acionrii. n aceast ordine de idei s-au prezentat n acest capitol modelele de convertor care includ i partea de comand, utiliznd procedee de modulaie n lime a pulsului. Pentru validarea modelelor s-a trecut la simularea pe calculator a funcionrii lor. ncercarea prin aplicarea unor semnale la intrarea convertorului i vizualizarea mrimilor de ieire (ncercarea invertorului n gol) nu poate furniza informaii cuprinztoare asupra comportrii acestuia. Din acest motiv s-a aplicat o sarcin la ieirea invertorului, constnd dintr-un circuit R-L serie pasiv, monofazat pentru VTC i trifazat pentru invertorul VSI. La ambele convertoare, att la cel de c.c. ct i la cel de c.a. s-a aplicat pe rnd comand PWM de tensiune cu und purttoare, respectiv PWM cu reacie de curent.

3-14