A4.

COMANDA LINIAR A MICROMOTOARELOR

DE CURENT CONTINUU
4.1. Introducere
Motoarele de c.c. realizeaz reglarea decuplat, independent a
mrimilor mecanice de ieire, cuplu respectiv vitez, prin mrimile electrice de
alimentare, curent respectiv tensiune; acest aspect este evideniat cu ajutorul
ecuaiilor de tensiune, cuplu i a caracteristicii mecanice, scrise pentru regim
staionar:
; ; n C n k E I R E U
E E E a a a
+

(4.1)
a M a E M
I C I k M (4.2)
n n M
k
R
k
U
n
E E
a
E E
a

0
2 2
2
, (4.3)
unde: M reprezint cuplul electromagnetic, considerat egal cu cuplul rezistent al
mainii de lucru; I
a
- curentul prin indus; k
E
= pN/a; k
M
= k
E
/2
[V/rps],sau[V/1000rps];
E E E
k C ;
E M E E M
k k C ) 2 / ( [Nm/A]-
constantele constructive, a cuplului i a vitezei; n - turaia [rot./sec.];
U
a
- tensiunea aplicat indusului;
E
- fluxul de excitaie, invariabil pentru
excitaia prin magnei permaneni i care se consider egal cu fluxul rezultant n
ntrefier,

;
a
R
- rezistena total a circuitului indusului; n
0
- viteza de mers n
gol; n - cderea de turaie n sarcin.
Comanda electronic a motoarelor de c.c. se realizeaz cu ajutorul unor
circuite amplificatoare care difer n funcie de gama de puteri nominale:
- pentru puteri pn la ordinul sutelor de Watt, circuite cu tranzistoare, sau
circuite integrate, CI analogice, dedicate, cu care se realizeaz
- amplificatoare n regim liniar, sau
- amplificatoare n regim de comutaie, cu modulaie n lime sau n
frecven a impulsurilor (PWM sau PFM);
- pentru puteri mai mari se folosesc tiristoare pentru a construi circuite cu
funcionare n comutaie, de tip
- variatoare de tensiune continu, VTC (choppere), sau
- redresoare comandate.
ntr-un sistem de servo-antrenare cu MCC se poate impune unul sau
mai multe dintre urmtoarele obiective de reglare:
- limitarea curentului,
lim a a
I I < , n scop de protecie la suprasarcin i
pe durata proceselor tranzitorii, sau controlul curentului la o valoare impus
pentru a realiza controlul cuplului electromagnetic dezvoltat;
- reglarea turaiei, n prin reglarea tensiunii aplicate indusului, U
a
;
- poziionarea unghiular precis,
DL
a dispozitivului de lucru, antrenat
de MCC.
n funcie de cerinele aplicaiei se poate realiza comanda n bucl
deschis (fr semnal de reacie) sau controlul n bucl nchis cu semnal de
reacie negativ de la un sistem de detecie (traductor) a mrimii reglate.
n antrenri cu exigene dinamice sporite, pentru controlul vitezei i al
poziiei, se adopt structuri de reglare n cascad n care buclele de reglare sunt
subordonate succesiv, n ordinea vitezei de rspuns; o bucl mai rapid este
subordonat, (aservit) unei bucle mai lente, exterioar. n cazul controlului de
vitez mrimea aservit este curentul, iar n cazul controlului de poziie buclele
subordonate succesiv sunt cea de vitez i respectiv de curent.
4.2. Comanda MCC prin servo-amplificatoare liniare cu
tranzistoare bipolare
4.2.1. Principiul reglrii liniare a unui MCC
Se bazeaz pe nserierea n circuitul de alimentare a indusului a unui
tranzistor care funcioneaz n regim liniar, de amplificare, n clasa A sau B
(push-pull). La conectarea indusului MCC n circuitul de emitor al
tranzistorului se realizeaz reglarea tensiunii de indus, U
a
prin tensiunea de
comand n baz a tranzistorului, u
c
(montaj repetor pe emitor) fig.4-1a, iar la
conectarea indusului MCC n circuitul de colector i a unei rezistene de reacie
R
E
n emitor, se obine reglarea curentului de indus (de colector), I
a
=I
C
, prin
curentul de comand n baz, I
B
conform factorului de amplificare n curent al
tranzistorului, I
C
= I
B
, fig.4-1.b. Asemenea scheme realizeaz controlul liniar
unidirecional (ntr-un singur sens de rotaie) al MCC. Pentru a fi posibil
frnarea recuperativ (funcionare n cadranele I i II) se conecteaz o diod n
antiparalel cu tranzistorul final.
Controlul liniar bidirecional (funcionarea reversibil n patru cadrane)
se obine cu o schem care conine o semipunte ( bra de punte) i o surs dubl
de c.c., fig.4-2. n antiparalel cu tranzistoarele se prevd diode supresoare
perntru descrcarea energiei stocate n inductivitatea circuitului de indus, la
ntreruperea sau inversarea sensului de alimentare; acestea intervin la comanda
de frnare sau schimbare a sensului de rotaie; ele protejeaz tranzistoarele, care
nu suport tensiuni inverse (fiind dispozitive nesimetrice), i de asemeni permit
frnarea recuperativ n cazul alimentrii din surs electrochimic.
+ U
c c
I E
a a
OV.
u
c
+U
c c
u
c
E a
OV
R
E
I
a
M
M
a) b)
36
b)
Fig. 4-1.Principiul de comand liniar nereversibil:
a) comanda n tensiune (vitez); b) comanda n curent (cuplu)
u
c
OV.
S
1
S
2
+U
c 1
-U c 2
T
1
T
2
Ua
M
Fig. 4-2 Principiul de comand liniar reversibil n patru cadrane
O schem de reglare practic conine elemente suplimentare pentru
soluionarea unor obiective precum:
1. creterea factorului de amplificare n tensiune; o tensiune de indus
U
a
mai mare dect tensiunea de comand u
c
se obine prin preluarea reaciei de
tensiune de pe un divizor rezistiv, R
A
/(R
A
+ R
B
), conform schemei din fig. 4-3.
2. creterea factorului de amplificare n curent, prin utilizarea unor
montaje finale tip Darlington, fig. 4-4.a, b;
3. limitarea curentului de sarcin prin indus i prin tranzistorul final, cu
scop de protecie la suprasarcin i regimuri tranzitorii, de exemplu conform
schemelor din fig.4-5a i b;
4. eliminarea zonelor inactive la trecerea tensiunii de comand, u
c
prin
zero, la schimbarea sensului de rotaie, prin scheme cu diode de compensare
(D1, D2 n fig.4-6.a, b);
5. creterea factorului de amplificare i a sensibilitii, prin utilizarea de
amplificatoare operaionale (fig. 4-7).
+Ucc
u
c
OV.
R
1
I
a
T
1
A
R
A
R
B
I
1
I
2
U
a
T
2
M
Fig. 4-3 Principiul controlului de tensiune cu U
a
> uC
37
CONEXIUNE DARLINGTON CONEXIUNE DARLINGTON
u u
E E
R R B
B
A
A
c c
R
R
Fig. 4-4 Circuite care cresc capacitatea n curent folosind conexiuni Darlington
+ U c c
u
c
O V .
R
1
I
a
T
1
M
R
A
R
B
T
2
R
2
D
1
D
2
U
a
+ U
c c
u
c
O V .
R
1
I
a
T
1
M
R
A
R
B
T
2
T
3
R
2
a) b)
Fig. 4-5 a) Principiul limitrii de curent cu diode
b) Principiul limitrii de curent cu tranzistor
u c
u
c
O V
R
1
T
1
T
2
R
2
D
U
1
D
2
M
S 1
+ U
c 1
S
- U
c 2
+ 0 , 6 V - 0 , 6 V
2
a
a) b)
Fig. 4-6 a) Caracteristica Ua = f(uc) cu zone inactive;
b) Comanda bidirecional cu compensarea zonelor inactive
4.3. Schem de antrenare reversibil cu control liniar al curentului
n fig.4-7 se prezint o schem de antrenare bidirecional cu MCC, cu
controlul curentului din indus, I
a
, pe baza unei reacii negative de curent preluat
de pe rezistena unt, R
s
(de valoare redus, sub 1). Amplificatorul operaional
AO funcioneaz ca regulator de curent, astfel nct curentul I
a
este controlat prin
semnalul de comand (semnal de valoare prescris), u
c
. AO este n montaj de
sumator: borna (+) este conectat la mas, iar la borna (-) se aplic semnalul de
38
valoare prescris, u
c
(prin rezistena R
1
) i semnalul de reacie, U
s
(prin
rezistena R
2
) conectate astfel nct, s fie de polariti opuse. Regulatorul de
current are caracteristic proporional determinat de rezistena de reacie R
3
.
Se pot scrie relaiile:
a s s
s c
I R U
R
U
R
u
+ , 0
2 1
, (4.4)
de unde rezult curentul I
a
prin indus ca fiind dependent direct de tensiunea de
comand u
c
:
c
s
a
u
R R
R
I
1
2

. (4.5)
u
c
OV
R
1
T
1
T
2
R
2
RC
RT
S
1
+U
c1
S
2
-U
c2
+
-
P
+
-
A
0
R
3
T
3
T
4
R
B
R
A
R
S
U
S
I
a
U
D3
D4
A
M
Fig. 4-7 Antrenare eversibil cu controlul curentului (cuplului)
Mrimea i sensul curentului I
a
se prescriu din poteniometrul P, de pe
care se preia tensiunea de comand u
c
. Polaritatea tensiunii de prescriere u
c
determin sensul de rotaie a motorului.
In afara reaciei de curent realizat prin conexiunea RC, n schem mai
exist o reacie dup tensiunea U
a
de la bornele indusului, preluat de pe
divizorul R
A
+ R
B
, care asigur creterea amplificrii n tensiune.
4.4. Schem de reglare unidirecional a vitezei fr traductor de
turaie
39
n regim staionar ecuaia de tensiune a indusului, i expresia turaiei
MCC n funcie de curentul I
a
se scriu:
a a E a a a
I R n C I R E U

+ + (4.6)
) )( / 1 (
a a a E
I R U C n

(4.7)
n care
E E E
k C este constanta tensiune-turaie a MCC, definit
dimensional prin [V/1000rpm] i unde cderile de tensiune n circuitul indusului
se aproximeaz cu cea pe rezistena nfurrii, R
a
. ntr-un sistem de antrenare
reglabil este necesar ca turaia s fie determinat att la gol ct i n sarcin
exclusiv de tensiunea aplicat la bornele indusului, U
a
, i s fie independent n
raport cu curentul de sarcin I
a
.
u
c
+Ucc
T
1
T
R
R
R
A
R
I
R
D
P
R
R
R
R
U
U
2
4
2
1
s
a
Z
Z
3
B
A
a
a
s
B
C
M
Fig. 4-8 Schem de reglare unidirecional a vitezei fr traductor de turaie

Schema prezentat n fig.4-8 este destinat meninerii constante a
turaiei la ncrcarea MCC n sarcin, fr a folosi un traductor de turaie, prin
compensarea cderii de tensiune pe indus. Principiul de compensare este
folosirea unei reacii pozitive dup curentul de sarcin, I
a
, care are ca efect
creterea suplimentar a tensiunii U
a
pentru a contracara cderea de tensiune pe
indus i a menine turaia constant n sarcin.
La intrarea pe baz a tranzistorului T
1
(prin rezistena R
1
) se aplic
semnalul de comand a tensiunii (vitezei), u
c
preluat de pe poteniometrul P, i
de asemeni se aplic ( prin rezistena R
2
) semnalul U
s
, de reacie pozitiv dup
curentul I
a
, preluat de pe rezistena unt , R
s
, nseriat cu indusul.
40
Astfel, odat cu creterea curentului de sarcin I
a
, creterea
corespunztoare a curentului total, I
B
cu care se comand baza tranzistorului
sumator T1,
2 1
R
U U
R
U u
I
A s A c
B

+

(4.8)
trebuie s conduc la mrirea tensiunii U
a
pentru a compensa cderea de
tensiune pe rezistena indusului, R
a
I
a
.
n continuare se stabilete o expresie, relaia (4.12), a tensiunii U
a
funcie de curentul I
a
i parametrii de circuit, din care rezult condiia final
(4.15) necesar a fi ndeplinit de rezistenele R
1
, R
2
, R
A
, R
B
i R
s
pentru ca viteza
s fie independent de valoarea curentului I
a
.
Pentru reacia de tensiune se utilizeaz divizorul rezistiv R
A
- R
B
conectat
la bornele indusului astfel nct ntre tensiunea U
a
la bornele indusului (egal cu
U
C
n raport cu masa dac se consider U
s
0) i tensiunea

din punctul B al
divizorului exist relaia:
A
B A
B a
R
R R
U U
+

(4.9 )
Neglijnd tensiunea baz-emitor a tranzistorului T1, ( 0
BE
U )
tensiunile n raport cu masa din punctul B, U
B
respectiv din punctul A (baza T1),
U
A
rezult a fi egale,
A B
U U . (4.10)
Se va exprima tensiunea U
A
funcie de u
c
, I
a
i rezistenele din circuit. Prin
dimensionarea rezistenelor R
1
, R
2
se realizeaz o impedan mare de intrare pe
tranzistorul T1 ceea ce permite a considera curentul de intrare pe baz (4.8)
neglijabil, I
B
= 0, iar din aceat relaie rezult expresia tensiunii U
A
:
2 1
1 2
R R
I R R u R
U
a s c
A
+
+

(4.11)
nlocuind relaia (4.11) n (4.9) i (4.7) se obin expresia tensiunii pe
indus U
a
, i respectiv a turaiei, de forma:
A
B A a s c
A
B A
A a
R
R R
R R
I R R u R
R
R R
U U
+

+
+

+

2 1
1 2
(4.12)
respectiv,
41

[ ]
. ) (
1
) (
1
2 1
1
2 1
2

'

1
]
1

+
+
+
+
+
+

+
a s a
s
A
B A
c
A
B A
E
a s a a
E
I R R
R R
R R
R
R R
u
R R
R
R
R R
C
I R R U
C
n
(4.13)
Rezult c pentru ca turaia n s fie independent n raport cu curentul
de sarcin I
a
, conform relaiei
c n c
A
B A
E
u k u
R R
R
R
R R
C
n
+
+

2 1
2
1
, (4.14)
este necesar a fi ndeplinit condiia:
s
s a
A
B A
R
R R
R R
R
R
R R
2 1
1
+

+
+
, (4.15)
care se respect prin dimensionarea adecvat a rezistenelor R
1
, R
2
, R
A
, R
B
i R
s
n raport cu R
a
.
4.5 Schem de control unidirecional al vitezei cu tahogenerator
Atunci cnd este necesar reglarea automat a vitezei ntr-un domeniu
larg, se folosete o reacie furnizat de un traductor de vitez precum un
tahogenerator de c.c., sau de c.a., sau un generator de impulsuri de tip encoder.
n fig. 4-9 se prezint un exemplu de schem pentru controlul vitezei
ntr-un singur sens de rotaie, n bucl nchis, cu reacie negativ de la un
tahogenerator de c.c., TG, caracterizat prin urmtoarele elemente:
M
E
P
u
u <0
C
0
D1
B
A
R
R
1
2
C
C
C
1
2
+
-
T2
T4
T3
T1 R
R
=2 n
A
B
Tahogenerator
Tg
Fig. 4-9 Schem de control unidirecional al vitezei cu tahogenerator
42
(1) Tensiunea de prescriere a vitezei, u
c
este preluat de pe cursorul unui
poteniometru, P.
(2) Semnalul de reacie dup viteza real este furnizat de
microtahogeneratorul de c.c., TG a crui tensiune de ieire, u
0
este proporional
cu viteza real, pe care o msoar:
) (
'
0 0
n k u k u TG
TG
(4.16)
unde k
TG
(V/rps, sau V/1000rps) este constanta tahogeneratorului. Terminalele
TG sunt conectate astfel nct tensiunea sa n rotaie (sens unic), n punctul A
este negativ n raport cu masa, asigurnd o reacie negativ pentru schema de
reglare a vitezei. Condensatorul C1 absoarbe vrfurile de tensiune la comutaia
mecano-galvanic a curentului n TG.
(3) Tensiunea de prescriere u
c
i cea de reacie u
0
de la TG sunt
comparate prin rezistenele R
1
i R
2
(care pot fi de valori egale). Deoarece
curentul de baz n tranzistorul T1 poate fi considerat nul (etaj de amplificare cu
impedan mare de intrare), suma curenilor de intrare este nul, relaie din care
se deduce expresia tensiunii n punctul B, de intrare pe baza tranzistorului T1:
) (
2
1
0
0
2 1
0 1 2
2
0
1
u u
R R
u R u R
U
R
U u
R
U u
c
c
B
B B c

+

(4.17)
Dioda D1 protejeaz tranzistorul T1 atunci cnd tensiunea n punctul B
este negativ n raport cu emitorul.
(4) Tensiunea U
B
este amplificat cu factorul (R
A
+ R
B
)/R
A
, n cadrul
etajului format de T1 ... T3, i apare n punctul C drept tensiunea de alimentare,
aplicat indusului.
Atunci cnd semnalul de eroare u

= u
c
u
0
crete, ca urmare a unei
scderi de turaie (sub turaia prescris) determinat de creterea sarcinii,
valoarea semnalului de eroare u

este amplificat i tensiunea aplicat motorului

crete conducnd la creterea vitezei. Drept urmare u
0
crete i eroarea u

= u
c

u
0
se reduce, iar tensiunea aplicat motorului este cea necesar pentru ca viteza
s se menin constant, la valoarea prescris.
Diagrama bloc i funcia de transfer a sistemului de reglare a vitezei
cu tahogenerator
a) Pentru o prim analiz a reglrii de vitez se consider regimul
staionar de funcionare, cu cuplu de sarcin constant, echilibrat de cuplul
electromagnetic, . const M M
r

43
Tensiunea de reacie dat de TG, u
0
= k
TG
n este puin mai mic dect
tensiunea de prescriere, u
c
, iar tensiunea de eroare u

= u
c
u
0
amplificat cu
factorul k
A
este tensiunea aplicat indusului U
a
:
) (
0
u u k U
c A a
(4.18)
Curentul prin indus (4.6) are expresia:
] ) ( [
1
n C n k u k
R
I
E TG c A
a
a

, (4.19)
iar cuplul electromagnetic, egal cu cel rezistent se exprim prin relaia:
r E TG c A
a
M
M n C n k u k
R
C
)] ) ( [
(4.20)
relaie care poate fi rescris n forma:
r
E TG A M
a
c
E TG A
A
M
C k k C
R
u
C k k
k
n
) ( +

(4.21)
Dac ctigul A al amplificatorului este infinit viteza de rotaie este
determinat doar de tensiunea de prescriere u
c
i de constanta tahogeneratorului,
TG independent de cuplul de sarcin exterior, M
r
, conform relaiei:
c
TG
u
k
n
1

(4.22)
n cazul amplificrii reale, finite, turaia poate scdea uor n sarcin. La
o cretere a cuplului rezistent M
r
, meninnd tensiunea de comand constant
u
c
variaia de turaie n este dat de relaia:
r
E TG A M
a
M
C k k C
R
n
+

) (
(4.23)
Variaia vitezei este o noiune definit de relaia
0
/ n n i precizat
pentru valoarea menionat a vitezei nominale, n
0
. De exemplu, dac variaia
este de 1% pentru viteza nominal de 2000 rpm, reglarea pentru viteza de 500
rpm va fi de 4%.
Sistemele de reglare a vitezei cu reacie de la tahogenerator prezint un
domeniu larg de reglare a vitezei (de la 0 rpm la cteva zeci de mii de rpm.) dar
necesit mbuntirea performanelor n domeniul vitezelor joase.
b) Diagrama bloc a sistemului de antrenare cu micromotor de c.c. i
reglare a vitezei n bucl nchis, cu tahogenerator se stabilete pe baza ecuaiilor
de regim dinamic care descriu:
44
- motorul cu sarcina mecanic:
t
J k m m
i C m
t
i
L i R C u
fv r em
a M em
a
a a a E a
d
d
d
d

+ +

+ +
(4.24)
- amplificatorul,

u k u
A a
, u

= u
c
u
0
(4.25)
- tahogeneratorul,

TG o
k u (4.26)
unde: L
a
inductivitatea pe o cale de curent;; k
fv
-coeficient de frecare vscoas;
J=GD
2
/375.
Modelul matematic este liniar i se poate studia cu ajutorul transformatei
Laplace.
1) Se deduce schema bloc a MCC n sarcin,
, 0
r
m
, pentru 0 ,
a
L . n
cazul general, diagrama bloc a motorului de c.c. rezult a fi cea din fig.4-10.:
u
a a e m
r
a f v a
+
+ -
-
1 1
R + s L k + s J
i m
m
C
M
C
E

e
sau
u a a a E M a e m
f v
r
m e
+
+ +
-
-
-
1 / R R / C C
1 + s T s T
i m
m
m
C
M
C
k
E
f v
e

Fig. 4-10
unde
M E
a
m
a
a
e
C C
JR
T
R
L
T ,
.
2) Pentru MCC cu constante de timp mici, L
a
este extrem de redus i se
poate neglija, 0
a
L . n aceste condiii se consider funcionarea la gol, cu
cuplu rezistent nul, m
r
= 0. Schema bloc echivalent (sintetic) a MCC n circuit
45
deschis, avnd funcia de transfer H
CD
, pentru L
a
= 0, i n condiii de gol,
m
r
= 0 devine:
u
a
a
f v
+
-
1
k + s J
C
M
C
E
e

R
1
+ ) ( ) ( sJ k R C C u
fv a M E a
+ + ) ( J sR k R C C C u
a fv a M E M a
J sR k R C C
C
H
a fv a M E
M
CD
+ +

) (
u
u

a
a
k
1 / k
m
m
m
1 + s T
1 + s T
E
= 0
Fig. 4-11
unde:
'
'
1
m
m
CD
sT
k
H
+

- funcia de transfer n circuit deschis a motorului de c.c.;

) 1 (
1
'
+

E
m
C
k
- factorul de amplificare
;
1
'
+

m
m
T
T - constanta de timp;
M E a m
C C J R T / - constanta de timp mecanic;
M E fv a
C C k R /
- factor de amortizare.
Atunci cnd se consider L
a
= 0, m
r
= 0 i = 0 (k
fv
= 0) se obine ultima
diagram bloc din fig. 4-11.
3) n cazul cnd se consider L
a
= 0, m
r
= 0 i = 0 (k
fv
= 0), diagrama
bloc i funcia de transfer a MCC n circuit nchis cu reacie de vitez de pe
TG (H
CI
) se obine conform fig. 4-12.
46
u
a
a
a f v
a
f v
C ( C C + R k )
E
E
M
M
M
1 + s
R J
( C C + R k )
u
u
u u
c
T G
a a e m
r
a f v a
+ + +
- -
-
1 1
R + s L k + s J
i m
m
C k
M A
C
E
k
T G
e

Pentru
0
a
L
i
0
r
M
se obine:
u u
u
u
u
c c
c
T G
T G
a m m
m m
m E A T G
+
-
k k
1 / k
1 + s T 1 + s T
1 + s ( T C / k k )
k
k
T G
A

M C C
Fig. 4-12
+ ) 1 ( ) (
' '
m m A TG C
sT k k k u
+ + ) 1 (
' ' '
m m A TG m A C
sT k k k k k u
' '
' '
' '
'
1
...
1
m
m
m m A TG
m A
CI
sT
k
sT k k k
k k
H
+

+ +

unde:
M E fv a
TG A E
E m
m
E
TG A
E
A
m
C C k R
k k C
C T
T
C
k k
C
k
k
/
) 1 (
) 1 (
' '
' '

+ +

+ +

Pentru
0
se obin relaiile:
TG E
A E m
TG A E
TG A E
E m
TG A E
A
CI
TG A E
A
m
k k C
k C T
s
k k C
k k C
C T
s
k k C
k
H
k k C
k
k
+
+
+

+
+
+

+

) / (
) / (
1
) / (
1
1
' '
TG A E
E m
m
k k C
C T
T
+

' '
TG A E
A E m
k k C
k C T
+

) / (
) / (
,
iar pentru
0
i
0 ) / (
A E
k C
funcia de transfer n circuit nchis devine:

' '
' '
1
m
m
CI
sT
k
H
+

TG
CI
k
H
1

47
Examinnd expresia funciei de transfer H
CI
generale se constat
urmtoarele:
- MCC se comport ca element inerial de ordinul I, avnd un rspuns ,
variabil exponenial fa de intrarea (u
c
) de tip treapt;
- sistemul prezint stabilitate absolut, deci factorul de amplificare k
A
poate fi mrit teoretic nelimitat;
- amortizarea introdus de coeficientul frecrii vscoase k
fv
reduce att
constanta de timp a sistemului
' '
m
T ct i factorul de amplificare global,
' '
m
k ;
- factorul de amplificare k
A
reduce constanta de timp
' '
m
T i mrete
amplificarea global, fapt care duce la extinderea benzii de trecere a sistemului
i, ca atare, la obinerea unui rspuns mai rapid.

4.6. Procedeu experimental
Se studiaz experimental funcionarea a dou scheme de antrenare cu
MCC excitate cu MP cu alimentare din amplificatoare liniare cu tranzistoare
bipolare care realizeaz reglarea n bucl nchis a vitezei.
a. Schem de antrenare reversibil cu MCC excitat prin MP cu
reglarea vitezei cu reacie invers de la un tahogenerator, Tg de c.c.
incorporat.
Reprezint prima schem de pe panoul frontal, PF al standului
experimental, fig. 4.13. Se folosete o schem tip bra de punte, care conine
cte un etaj de amplificare cu trei tranzistoare bipolare (T1,T2,T3, respective T4,
T5, T6) pentru fiecare sens de rotaie. Alimentarea braului de punte este de la o
surs dubl de c.c., de 24 Vc.c. cu punct median la mas, accesibil.
Indusul MCC este conectat ntre punctul median al braului de punte i
mas.
Tranzistoarele de comand T1 i T2 primesc n punctual comun al
rezistenelor din circuitul de baz, R6 i R7, semnalul de comand provenit de la
ieirea regulatorului de vitez.
Regulatorul de vitez este realizat cu un amplificator operaional, AO
sumator, alimentat bipolar (24 Vc.c.) care primete pe intrarea inversoare
semnalele de valoare prescris i respectiv de valoare real (reacia invers) a
vitezei, borna ne-inversoare fiind conectat la mas.
Valoarea prescris a vitezei pentru ambele sensuri de rotaie se stabilete
n raport cu punctul median al poteniometrului P1, alimentat de la o tensiune
dubl, 12c.c; reacia invers de vitez este furnizat de un micro-tahogenerator
de c.c. classic, cu colector i perii, cuplat pe ax i incorporat n carcasa MCC.
Se remarc prezena diodelor D3 i D4, principial conectate n
antiparalel cu tranzistoarele finale T3 respectiv T6; n cazul frnrii sau
reversrii de sens acestea permit continuarea curentului de descrcare a energiei
48
inductive din indus (pn la anulare, respectiv pn la inversarea sensului);
curentul va putea parcurge astfel cea de-a doua surs n sensul opus tensiunii
sale electromotoare.
Modul de lucru
Se regleaz viteza MCC la diverse valori, n ambele sensuri de rotaie;
se msoar turaia cu un tahometru optic fr contact mecanic i se msoar
tensiunea de prescriere a vitezei; se stabilete corespondena n = f(u
c
)
n [rpm]
u
c
[V]
Se ntrerupe circuitul de reacie de la Tg i se constat efectul asupra
reglrii de vitez.
49
+12V
-12V
P1
R1
R2
C1
R3
R5
+24V
+24V
+
-
CI 1
R4
D2 R7
-24V
R6
R8
R9
R11
T1
T2
D4
-24V
T6
R10
T5
T4
D1
T3
D3
MICROMOTOARE
5 4 3 2 1 7 8
R3
R4
R8
C4 C3 C2
CR1...CR4
C5 C6
* * *
*
T1
T2
0V
T4
C9
R2 R19 VR1
R7 CR5
R5
C7
C8
*
*
C1
T3
R9
M
=
Tg
M
=
Tg
R1
+
+
_
+12V
~
+12V
C.I.
Sony CX-065B

prezenta
tensiune
Fig. 4-13 Panoul frontal al standului experimental
50
b. Schem de antrenare unidirecional cu MCC excitat prin MP
cu reglarea vitezei prin reacie invers de la un tahogenerator de c.a.
incorporat
Reprezentat pe panoul frontal, FP al standului experimental, Fig. 4.13,
schema este alimentat de la o surs simpl de +12Vc.c.
Indusul MCC cu MP este conectat n colectorul tranzistorului bipolar
final, T4 (tip PNP) al unui etaj de amplificare simplu.
Se folosete un circuit integrat, CI specializat, SONY CX-065B utilizat
ntr-o schem de firm, pentru antrenare ntr-un casetofon. Circuitul integrat CI
conine n principal un AO cu rol de regulator unidirecional, cu alimentare ntre
pinul 7, +12V c.c. prin rezistena R3 i pinul 4, mas.
Semnalul de valoare prescris a vitezei se seteaz din poteniometrul
constituit din rezistena reglabil VR1 nseriat cu R2, R19, conectat la pinii 3-8
i alimentat monopolar, la +12Vc.c. n interiorul CI.
Semnalul de reacie invers dup viteza real livrat de tahogeneratorul
Tg de c.a. cuplat pe ax cu MCC i incorporat n carcasa acestuia este aplicat
unui redresor n punte monofazat cu diode (CR1CR4) i introdus apoi la
pinul 1 al CI.
Tranzistorul T3 i rezistena R9 din emitorul tranzistorului T4 au rol de
limitare de protecie a curentului de sarcin prin T4 i indusul MCC.
Prin nchiderea (la +12 Vc.c.) a ntreruptorului din circuitul de baz al
tranzistorului T1, acesta intr n inducie determinnd blocarea tranzistorului de
comand T2, respectiv a tranzistorului final T4 i se obine astfel ntreruperea
alimentrii i oprirea MCC.
Modul de lucru
Se studiaz construcia tehogeneratorului de c.a. conform
documentaiei ataate standului experimental.
Se comand micro-acionarea cu reacie tahometric i se verific
meninerea constant a vitezei la ncrcarea MCC n limitele admisibile.
Se ntrerupe reacia tahometric i se constat efectul asupra vitezei la
ncrcare.
51
Fig. 4-14 Stand experimental pentru studiul micro-servomotorului de curent continuu
excitat prin magnei permaneni, cu comand liniar a vitezei
52