Ministerul Educației a Republicii Moldova

UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI

Facultatea „Calculatoare, Informatică şi Microelectronică”

Raport
Lucrarea de laborator 4
La disciplina Mașini electrice și acționări
Tema: Motoare Pas cu Pas

A efectuat: st. gr. AI-211,

Ovcearenco Oleg

A verificat: asist. univ.

Lucian Grușac

Chișinău, 2023
Mersul de elaborare lucrarii :
Placheta SO 4204-7W se instalează în modulul experimental, conectat la modulul de
interfață UNITRAIN.
Placheta integrată SO 4204-7W include motorul bifazat hibrid Pas cu Pas DSM4234H și
draiverul de comandă al companiei Thomson, constituit din 2 circuite integrate (chips): L297
(partea de comandă bipolară) și L298 (schema de forță). Schema de putere este constituită din 2
choppere reversibile de 4 cadrane cu 4 tranzistoare fiecare, conectate în punte monofazată,
alimentată cu o tensiune continue și constantă +15 V. Fiecare tranzistor este șuntat de o diodă de
curent reactiv, care asigură descreșterea (demagnetizarea) curentului inductiv al fiecărei faze, în
momentele de blocare a tranzistoarelor, ceea ce exclude apariția unor supratensiuni de autoinducție.
Cele 2 faze ale motorului A+A- și B+B- sunt conectate în diagonalele de ieșire ale punților cu
tranzistoare, care transformă tensiunea continue de alimentare în impulsuri dreptunghiulare bipolare
iA, iB, defazate cu 90®. Impulsurile pozitive sunt determinate de conducția unei perechi încrucișate
de tranzistoare, iar impulsurile negative – de conducția celeilalte perchi încrucișate a fiecărui
chopper. Ca urmare, în fiecare moment de timp, sunt în conducție ambele faze, generând 2 fluxuri
magnetice ΨA și ΨB , fluxul magnetic rezultant Ψ fiind decalat cu 45® față de ΨA și ΨB.
Principii animative de fucționare a draiverului și MPP fără dinți magnetici, la o comandă cu Pas
Întreg (cu alimentare concomitentă a ambelor faze A și B, când rotorul se poziționează pe axele
neutre dintre faze)

Fig 1.1 Placheta SO 4204-7W și schema electrică motrului pas cu pas.

Fig 1.2 Schema prelucrarii semnalului de current continuu in turații

1 Determinarea unghiului unui pas
Motorul bifazat pas cu pas al plachetei SO 4204-7Wl are 2 faze pe stator (m=2) și 100 de
dinți pe rotor, adică 50 de perechi: 50 Nord și 50 Sud (pR=50). Ca urmare, dacă punem în formula
teoretică a unghilui unui singur pas, obținem valoarea de calcul:
αP =360®/ (2mpRq) = 360®/ NP =360®/(2x2x50x1) =360®/200=1,8®, (1.1)
unde NP =NT=2mpRq=200 [pași/rot] – numărul pașilor, sau tactelor (impulsurilor) de comutație
ale tranzistoarelor într-o singură rotație; q=1 – pentru o comandă cu Pas Întreg (full-step).
Turația motorului n, la o frecvență a draiverului f=100 Hz, se determină:
n=60f/Np=60x100/200=30 rot/min=0,5 rot/s (1.2)
iar la o frecvență f=300 Hz,
n=60fαP/360=60x300x1.8/360=90 rot/min=1,5 rot/s (1.3)
Pentru a verifica experimental aceste valori, fazele MPP A+A- și B+B- se conectează la ieșirile
draiverului OUT A+, OUT A- și OUT B+, OUT B- conform următoarei scheme de montaj :

Fig 1.3 Schema de conectare a plachetei SO 4204-7W

Această schemă de conexiuni este unică pentru toate punctele experimentale următoare, cu
excepția deșuntării rezistențelor mici de protecție (de culoare albă), scoțind conexiunile paralele
mici și rigide (de asemenea, de culoare albă).

Fig 1.4 Setarile pentru pornirea motorului cu conectare la fel prin 2 metode

În acest caz se vefică deja pierderea pașilor la ponirea motorului, propunându-se aceași
fereastră SPEED CONTROL, pornind și oprind motorul prin POWER la fiecare valoare următoare
a frecvenței de pornire, începând cu valoarea inițială f≥300 Hz. La o anumită frecvență maximă
motorul nu se poate porni.
2 Semnale de comandă în regim PAS INTREG
Conexiunile acestui experiment se deosebesc de cele precedente prin 2 modificări:
1) se introduc rezistențele de protecție, în fiecare fază a motorului, scoțind cele 2 conexiuni rigide
mici de culoare albă și de șuntare a rezistențelor;
2) se conectează adăugător voltmetrele virtuale A+A- și B+B-, paralel cu borbele corespunzătoare
de ieșire ale draiverului OUT A+,OUT A- și OUT B+,OUT B-.
 Fig 2.1 Schema de conectare a plachetei pentru experiment 2
Fig 2.2 Datele de pornire si de frânare obtinute cu ajutorul osciloscopului
Inversarea sensului de rotație
Acest punct este o continuare aproape totală a punctului precedent, cu aceiași schemă de
conexiuni și aceleași ferestre de setări. Inversarea sensului de rotație a motorului în acest punct
experimental se face printr-o singură setare diferită: se deconectează butonul CW =OFF a ferestrei
SPEED CONTROL. Această inversare se recomandă de efectuat la început din regim de repaos, iar
apoi - din mers, adică fără apăsarea prealabilă a butonului POWER.

Fig 2.3 Schimbarea direcțiunii cu ajutorul butonului CW

3 Reglare automată a curentului motorului prin semnalul logic CONTROL OFF (la început)
și apoi CONTROL ON. Schema de conexiuni în acest caz prevede șuntarea rezistențelor înseriate
cu fazele motorului și utilizarea voltmetrului virtual A+A- pentru măsurarea tensiunii fazei UA, iar
voltmetrul B+B- măsoară căderea de tensiune IRs pe senzorull de curent Rs, proporțională cu
curentul fazei A.
 Fig 3.1 Schema de conectare pentru experiment 3
Fig 3.2 Datele obținute in urma efectuarii ecperemetului
4 Funcția Poziționare (programabilă)
Funcția de poziționare programabilă este necesară deseori în printere, scanere, strunguri și alte
mecanisme. Motoarele pas cu pas pot realiza această poziționare relativ simplu – în buclă deschisă,
programând numărul necesar de pasi prescriși și cunoscând unghiul de deplasare αP=1,8® la un
singur pas.
 Fig 4.1 Scema de conectare plachetei pentru experiment 4

Poziționarea unghiulară poate fi realizată în 2 moduri: Absolută (A - începând de la un punct inițial zero
de start) și Relativă (R - în raport cu poziția precedentă). Se propune de ales la început modul Absolut (A) de
poziționare, începând de la poziția zero: α0 =αPNP =1,8®x0=0®, unde NP – numărul dorit de pași prescriși
pentru fiecare poziție următoare, începând cu cea inițială zero. În această poziție trebuie fixată și poziția
inițială a săgeții discului gradat de pe rotorul motorului, de exemplu poziția verticală a ei.

Fig 4.2 Setarea pozitionarii motorului cu conexiune din experimentul 4

Concluzie
În cursul acestei lucrări de laborator, m-am familiarizat cu 3 moduri de a porni un motor pas cu pas,
precum și cu capacitatea de conectare pentru a elimina caracteristica dinamică a funcționarii, am
studiat principiul de funcționare a motorului și structura lui de construcție, am studiat și domeniile
în care poate fi utilizat și, având în vedere avantajele lui fața de motor sincron simplu , îl voi aplica
în proiect anual. În procesul de efectuare lucrării am obtinut cunoștințele și despre setarea lui cu
scopul obtinerii registrului de mișcari in locul setarii fiecare mișcare aparte.