Egger

Softstartere si variatoare de
curent alternativ
Principii de functionare
training

10
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Principiul de functionare al softstarterului.

Pornirea si oprirea lina a motoarelor asincrone dar mai ales limitarea socului de curent la
pornire a fost rezolvata odata cu realizarea softstarterelor. Principiul de functionare al
softstarterului consta in generarea unei tensiuni alternative trifazata cu frecventa egala cu cea a
retelei dar de amplitudine variabila, crescatoare intr-un timp prestabilit la pornire de la o
valoare minima prestabilita pana la valoarea nominala a retelei sau descrescatoare intr-un timp
prestabilit la oprire de la valoarea nominala la valoarea zero.
Majoritatea motoarelor uzuale sunt proiectate sa dezvolte cupluri de pornire de minimum
150% cuplu nominal iar motoarele de constructie speciala (clasa D NEMA) sunt capabile sa
dezvolte cuplu de pornire de pana la 300% cuplu nominal. Datorita acestui fapt pornirea brusca
a motorului este echivalenta cu o lovitura de ciocan data mecanismelor pe care le antreneaza
iar in multe situatii acestea se defecteaza rapid.
Softstarterul rezolva doua probleme importante :
- prima priveste limitarea socurilor mecanice aplicate la pornirea si oprirea mecanismelor
- a doua priveste evitarea socurilor exagerate de curent ce apar la pornirea motoarelor
cu puteri de peste 15 Kw care pot afecta cablurile de alimentare si transformatoarele de retea.
Aceste socuri de curent pot ajunge de la sase pana la zece ori curentul nominal, lucru ce
poate provoca scaderea tensiunii furnizate de transformatoarele de alimentare cu energie
electrica in timpul pornirii datorita intrarii in saturatie a miezului magnetic al acestora. Aceste
scaderi de tensiune pot provoca oprirea sau perturbarea celorlati consumatori de pe aceeasi
retea.
Socurile mari de curent pot declansa dispozitivele de protectie a cablurilor de alimentare
ale motoarelor sau supraincalzirea acestora deoarece este extrem de scump sa dimensionam
cablurile de alimentare pentru curenti ce depasesc de zece ori curentul nominal.
Efectul de pornire lina se obtine de fapt nu prin modificarea frecventei de alimentare a
motorului ci prin prin aplicarea unei tensiuni de amplitudine variabila care face sa apara un
cuplu de pornire crescator de la o valoare minima la valoarea nominala intr-un timp dat, cuplul
dezvoltat de un motor fiind proportional cu patratul tensiunii de alimentare. Pe masura ce cuplul
motor creste acesta depaseste la un moment dat cuplul rezistent al sarcinei si motorul incepe
sa se roteasca din ce in ce mai repede pana cand atinge turatia nominala.
Solutia aleasa de toti fabricantii este de a folosi tiristoare montate antiparalel si
comandate corespunzator pentru a genera o tesiune cu amplitudine variabila folosind reteaua
trifazata existenta.
Dupa ce a fost atinsa tensiunea nominala in ciclul de pornire, tiristoarele sunt
scurtcircuitate cu ajutorul unui contactor de bypass montat fie in interiorul softstarterului fie in
afara lui, comanda de bypass fiind data de modulul de control al tiristoarelor.
Acest contactor de bypass este absolut necesar pentru a se preveni incalzirea excesiva
a tiristoarelor in regim permanent de functionare. In general softstarterele nu sunt prevazute cu
sisteme de racire eficiente mizandu-se pe faptul ca pornirile si opririle sunt rare si deci
incalzirea este sporadica fiind destul timp pentru racirea naturala.
Softstarterele de puteri mari au in plus fata de contactorul de bypass un sistem
electronic de limitare a numarului de porniri/opriri pe ora pentru a se permite racirea naturala a
dispozitivului intre doua actionari.
2
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Functionarea tiristoarelor.

Tiristoarele sunt dispozitive electronice de comutatie ieftine capabile sa functioneze la

tensiuni de ordinul kilovoltilor si sa conduca curenti de ordinul miilor de amperi. Acestea pot fi
comandate sa intre in conductie cu un impuls pozitiv de curent aplicat intre grila si catod in orice
moment in care tensiunea existenta intre anod si catod este pozitiva.
Tiristorul se stinge automat atunci cand tensiunea anod catod este negativa sau atunci
cand curentul prin el scade sub o valoare numita curent de mentinere.

Fig. 1 Fig. 2

In figura 1 de mai sus este reprezentata o schema electrica cu tiristor care alimenteaza o
rezistenta de sarcina Rs. In figura 2 este reprezentata cu culoare albastra tensiunea sinusoidala
a retelei iar cu culoare rosie tensiunea aplicata rezistentei de sarcina prin deschiderea
controlata a tiristorului in momentele 8, 28 ... s.a.m.d.
In momentul 10 in care tensiunea dintre anod si catod este zero tiristorul se stinge
automat si nu se mai deschide decat numai la o noua comanda pe grila in momentul 28 cand
tensiunea AK este pozitiva. Pe toata perioada in care tensiunea AK este negativa tiristorul nu
poate intra in conductie chiar daca primeste impuls de comanda de orice polaritate pe grila.
Daca se monteaza doua tiristoare antiparalel ca in figura 3 putem face ca sa avem in
conductie un tiristor pe alternanta pozitiva a retelei ci celalalt tiristor pe alternanta negativa a
retelei. In felul acesta se obtine o forma de unda ce are o componenta fundamentala
sinusoidala de amplitudine cu atat mai mare cu cat tiristoarele sunt deschise mai mult timp pe o
perioada ca in figura 4.

Fig. 3 Fig. 4
3
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Daca circuitele de comanda maresc progresiv unghiul de conductie al tiristoarelor obtinem o

tensiune crescatoare aplicata motorului pe timpul pornirii (intervalul de timp 0..100) si respectiv
descrescatoare pe timpul opririi (intervalul de timp 140...240), ca in figura 5 de mai jos.

Fig. 5
Cu culoarea albastra este desenata tensiunea retelei iar cu culoarea rosie tensiunea aplicata
motorului pe una din cele trei faze.

DE RETINUT : Pornirea si oprirea lina a motoarelor cu ajutorul softstarterelor cu

tiristoare se face aplicand tensiune variabila motorului pastrand frecventa fixa.
Tensiunea variabila face ca motorul sa dezvolte cuplu variabil. Cuplul motor variaza cu
patratul tensiunii de alimentare.
Tot timpul cat tiristoarele se afla in conductie acestea se incalzesc deoarece
tensiunea pe un tiristor in conductie nu este nula ci este de ordinul voltilor. Aceasta
tensiune inmultita cu curentul prin motor de ordinul zecilor sau sutelor de amperi
provoaca o incalzire deloc neglijabila a acestor dispozitive. Din acest motiv dupa
realizarea secventei de pornire tiristoarele sunt scurtcircuitate cu un contactor de bypass
si in plus poate fi limitat si numarul de porniri pe ora pentru a se putea raci natural intre
doua actionari.

4
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

SCHEMA BLOC A UNUI SOFTSTARTER.

Fig. 6

In figura 6 de mai sus este prezentata schema bloc a celui mai simplu softstarter realizat
cu tiristoare montate antiparalel. Se observa ca sunt necesare numai doua grupuri de tiristoare
pentru realizarea functiei dorite deoarece faza L2 se inchide controlat fie printr-un grup fie prin
celalalt.
Blocul de comanda asigura impulsurile sincronizate pentru deschiderea tiristoarelor
precum si interfatarea cu utilizatorul care poate stabili timpul de pornire, timpul de oprire,
tensiunea minima de pornire precum si comenzile ON/OFF. Contactorul de bypass K1 asigura
scurtcircuitarea tiristoarelor dupa epuizarea secventei de pornire. Cand apare comanda de
oprire contactorul de bypass se dezactiveaza si lasa blocul de comanda sa initieze secventa de
oprire. Bornele A1 si A2 servesc pentru alimentarea cu energie a schemei de comanda.
Pentru semnalizarea starii de functionare exista doua afisoare LED care ne indica starea
comenzii ON/OFF precum si starea contactorului de bypass. Pentru comunicatia cu restul
procesului exista si doua contacte normal deschise unul pentru confirmarea starii comenzii si
celelalt pentru starea contactorului de bypass. Aceste doua contacte pot fi folosite in programul
PLC pentru automatizare.
Interfata cu operatorul se poate realiza fie cu potentiometre de reglaj pentru fiecare
parametru in parte montate pe panoul dispozitivului, fie prin conectarea la reteaua industriala de
tip PROFIBUS DP daca constructorul a prevazut aceasta posibilitate.

5
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Indrumar de verificare a softstarterelor.

Uneori suntem obligati sa decidem daca un softstarter este defect sau nu de aceea
trebuie sa stim urmatoarele :
- Softstarterele nu functioneaza fara o sarcina corespunzatoare care poate fi un
motor sau o rezistenta trifazata. Daca incercam sa masuram tensiunea la
iesirea unui softstarter in starea OPRIT, deconectat de la motor vom constata
ca multimetrul digital montat la iesire va indica o tensiune aproximativ egala cu
tensiunea de retea de la intrare si putem sa tragem concluzia gresita ca acel
dispozitiv are tiristoarele strapunse. Acest fapt se datoreaza impedantei mari
de intrare a multimetrului de tip FLUKE (10 Mohmi tipic) combinat cu rezistenta
mica a tiristorului (Roff) in starea blocat, de ordinul 100-200 Kohmi. Figura 7
exemplifica acest lucru:

Fig.7

Tensiunea masurata de voltmetru intre bornele T1 si T2 va fi egala cu tensiunea de faza Uf

impartita la Roff+Ri si inmultita cu Ri, adica 400/100,1*100=399,6V valoare ce ne poate
conduce la o concluzie gresita.
Pentru aceste masuratori folositi o rezistenta trifazata sau un motor oricat de mic
conectat la iesirea trifazata a softstarterului !

- Verificati mai intai ca exista tensiuni de intrare corecte intre toate fazele apoi
ca fara comanda tensiunile de iesire intre faze sunt nule.
- Daca in scurt timp de la comanda de pornire se declanseaza protectia termica
aferenta circuitului respectiv desfaceti motorul si inlocuiti-l cu o rezistenta
trifazata (de exemplu trei lampi cu incandescenta de 240V/100W legate in stea)
sau un motor mai mic usor de manevrat.
- Daca protectia declanseaza din nou inlocuiti softstarterul altfel cautati defectul
in cablurile motorului sau in lantul cinematic.

6
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

COMPARATII INTRE PORNIREA DIRECTA, PORNIREA STEA / TRIUNGHI SI PORNIREA

CU SOFTSTARTER A MOTOARELOR ASINCRONE.

In momentul conectarii directe la retea curentul absorbit de un motor asincron este de 6

pana la 10 ori mai mare decat curentul nominal iar cuplul de pornire este de cel putin 1,5 ori mai
mare decat cuplul nominal in functie de caracteristicile constructive. Cuplul de pornire mare
aplicat instantaneu poate provoca defectiuni mecanice in lantul cinematic al utilajelor iar curentii
mari absorbiti din retea la pornire pot influenta negativ intreaga instalatie electrica si de
automatizare a fabricii.
In figura A de mai jos sunt reprezentate caracteristicile de pornire directa a motoarelor
asincrone privind curentul absorbit din retea raportat la curentul nominal (I/Ie) respectiv cuplul
dezvoltat de motor raportat la cuplul nominal (M/MN) ambele in functie de raportul dintre turatia
efectiva raportata la turatia nominala (n/nN)

A. Caracteristicile de pornire directa.

Analizand caracteristica de curent putem observa curentul la turatia zero care depaseste
de 6 ori valoarea nominala si care scade la valoarea nominala numai in momentul in care
motorul a atins turatia nominala.
Analizand caracteristica de cuplu observam cuplul dezvoltat la turatia zero care este de
1,5 ori mai mare decat cuplul nominal si care dupa o evolutie caracteristica scade la cuplul
nominal cand motorul a atins turatia nominala. Cu linie intrerupta este reprezentat cuplul de
sarcina (ML) care trebuie sa se afle in permanenta sub cuplul de pornire daca dorim ca instalatia
sa porneasca si motorul sa atinga turatia nominala.

Se stie ca o cale de diminuare a curentului si a socului mecanic la pornire este pornirea

prin metoda stea / triunghi care se poate aplica motoarelor electrice construite sa functioneze la
tensiunea nominala de 690V in conexiunea stea respectiv 400V in conexiunea triunghi.
Atentie! Majoritatea motoarelor uzuale functioneaza la tensiunea nominala de 400V in
conexiunea stea respectiv 240V in conexiunea triunghi!
Prin aceasta metoda se configureaza motorul in conexiunea stea si se aplica direct
tensiunea de retea de 400V care este de 1,73 ori mai mica decat tensiunea nominala de 690V
pentru aceasta conexiune. Din momentul in care turatia motorului in conexiunea stea a atins

7
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

75% din turatia nominala se comuta infasurarile motorului in conexiunea triunghi si se aplica
tensiunea nominala de 400V.
Curentul de pornire si cuplul in acest caz vor fi de 3 ori mai mici in raport cu pornirea
directa deoarece acestea scad cu patratul tensiunii de alimentare.
In figura B sunt reprezentate caracteristicile de pornire prin metoda stea / triunghi.

B. Caracteristicile de pornirea stea triunghi.

Analizand caracteristica de curent din figura B se observa cum curentul de pornire la

turatia zero este de numai 2 ori mai mare decat curentul nominal respectiv de 3 ori mai mic
decat curentul de pornire directa figurat cu linie intrerupta. In momentul cand turatia a atins
aproximativ 75% din turatia nominala se face comutarea din conexiunea stea in conexiunea
triunghi si apare al doilea varf de curent (de durata mica) de 4 ori mai mare decat curentul
nominal si motorul va accelera spre turatia nominala.
Analizand caracteristica de cuplu se constata cum cuplul motor la turatia zero este de trei
ori mai mic decat la pornirea directa figurata cu linie intrerupta. In momentul comutarii apare un
impuls de cuplu motor de doua ori mai mare decat cuplul nominal care va accelera rapid
motorul de la 75% la 100% din turatia nominala.
Intarzierea comutarii fata de acest moment nu are efect deoarece cuplul motor se
limiteaza la o valoare mai mica decat cuplul de sarcina si turatia se va limita la aproximativ 80%
din turatia nominala.

In cazul in care se folosesc softstartere pentru pornirea lina a motoarelor asincrone

trifazate curbele specifice de curent si cuplu sunt aratate in figura C.

C. Caracteristicile de pornire cu softstarter.

8
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Folosind un reglaj corect al softstarterului privind timpul de accelerare si tensiunea initiala

aplicata motorului caracteristica de curent in timpul pornirii devine o dreapta orizontala iar
curentul prin motor nu depaseste de trei ori curentul nominal cu o variatie liniara pe prima parte
a curbei. Cuplul motor urmareste curba de pornire directa dar cu valori mai micisi intotdeauna
peste cuplul de sarcina.

Reguli generale de folosire a softstarterelor.

1- Se pot lega mai multe motoare in paralel pe iesirea unui softstarter cu conditia ca acestea sa
fie identice in privinta puterii si a turatiei nominale prevazandu-se pentru fiecare motor in parte
protectiile corespunzatoare. Softstarterul se va alege capabil sa livreze suma curentilor nominali
ai tuturor motoarelor si va avea o protectie comuna corespunzatoare.
2- Este interzisa comutarea motoarelor pe iesirea softstarterelor. Acest lucru va distruge
tiristoarele interne prin tensiuni de autoinductie.
3- Motoarele cu poli comutabili (doua viteze) pot fi pornite cu ajutorul softstarterului numai dupa
ce au fost comutate vitezele cu motorul oprit fiind interzisa comutarea polilor din mers.
4- Este interzis sa conectam sarcini capacitive pe iesirea softstarterelor. In situatia in care
motorul este prevazut cu condensatoare pentru compensarea factorului de putere (cos(Ф))
acestea for fi deconectate si montate inaintea softstarterului folosind inductante de limitare ca in
figura D. Activarea contactorului Q12 se va face dupa ce softstarterul a semnalizat terminarea
pornirii.

D. Conectarea motoarelor prevazute cu compensarea factorului de putere.

5- Pornirea motoarelor asincrone cu rotor bobinat se face dupa ce conexiunile rotorului au fost
scurtcircuitate si eventual a fost inlaturata schema clasica de pornire prin comutarea de
rezistenta rotorice.

9
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Comparand cele trei moduri de pornire rezulta urmatoarele:

-Modul de pornire directa are avantajul ca necesita aparatura simpla si numai trei conductoare
de legatura. Este inacceptabil din punctul de vedere al socurilor de curent si al socurilor
mecanice.
-Modul de pornire stea \ triunghi necesita 6 conductoare de legatura si doua contactoare.
Micsoreaza impulsurile de curent si de cuplu dar nu le elimina. Apare impuls de curent
semnificativ si soc mecanic puternic la comutarea din stea in triunghi.
- Modul de pornire cu softstarter asigura pornirea lina ideala in modul cel mai simplu, nu
necesita intretinere si se pot ajusta curentii de pornire.

10
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Variatoare de curent alternativ, generalitati.

Motoarele trifazate asincrone cu rotor in scurtcircuit au aplicatii extinse in industrie

datorita simplitatii, robustetii si fiabilitatii deosebite a acestora. Aplicatiile industriale cu motoare
asincrone care necesitau controlul turatiei au fost posibile numai dupa realizarea variatoarelor
de frecventa deoarece turatia n=f*60/p unde f este frecventa retelei in Hz iar p numarul de
perechi de poli magnetici ai statorului.
Motoarele trifazate sincrone cu rotor cu magnet permanent au luat deja locul motoarelor
de curent continuu folosite de echipamentele de pozitionare tot datorita variatoarelor de curent
alternativ specializate pentru aceste tipuri de motoare.
Variatoarele de curent alternativ sunt cunoscute sub doua denumiri :
- Invertoare, atunci cand sunt alimentate dintr-o sursa de curent continuu si
genereaza la iesire un sistem trifazat de tensiuni alternative de amplitudine si
frecventa variabila. Aceasta sursa de curent continuu poate alimenta unul sau mai
multe invertoare conectate impreuna pe « DC BUS ». Acest sistem este avantajos
pentru utilajele cu mai multe motoare deoarece energia recuperata in timpul franarii
unui motor este folosita pentru accelerarea celorlalte motoare in loc sa fie disipata pe
rezistentele de franare.
- Convertizoare de frecventa, atunci cand sunt alimentate de la reteua trifazata cu
frecventa fixa de 50 Hz si amplitudine constanta si genereaza la iesire un sistem
trifazat de tensiuni alternative de amplitudine si frecventa variabila. In acest caz
fiecare convertizor de frecventa trebuie sa contina un redresor care constituie o sursa
de curent continuu interna.
Dificultatea controlului turatiei si a cuplului motoarelor asincrone cu inductie provine din faptul
ca acestea lucreaza cu alunecare si ca excitatia (adica magnetizarea spatiului rotor stator)
generata de infasurarile statorului nu poate fi separata fizic de curentii rotorici indusi care
genereaza cuplu si deci nu avem cum sa controlam separat curentul de magnetizare, curentul
rotoric si turatia ca in cazul motoarelor de curent continuu cu excitatie separata. Curentul de
magnetizare, curentul rotoric si turatia se calculeaza de catre microprocesorul variatorului
folosind modelul matematic al motorului si datele declarate pentru acesta la parametrizare.
Atunci cand motorul si variatorul sunt produse de acelasi fabricant, la parametrizarea
variatorului este suficient sa declaram tipul de motor folosit pe care il gasim in tabele.
Dezvoltarea electronicii de putere si mai cu seama a microprocesoarelor
ultraperformante a condus la un salt tehnologic ce permite controlul motoarelor de curent
alternativ cu dispozitive ieftine si fiabile. Performantele privind cuplul la turatii mici sunt deja
asemanatoare cu cele ale motoarelor de curent continuu adica cuplu maxim la turatia zero.
Principiul de functionare al convertizoarelor de frecventa este urmatorul :
Reteaua trifazata (L1,L2,L3) cu frecventa fixa de 50Hz si amplitudinea fixa de 400Vac
este redresata cu ajutorul unui redresor trifazat iar tensiunea continua obtinuta este filtrata cu
ajutorul unui filtru « trece jos » de tip LC. Condensatorul C este de valoare foarte mare si are
rolul de a acumula energia intre varfurile de curent furnizate de reteaua trifazata. Inductanta L
11
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

are rolul de a limita socurile de curent care apar la incarcarea condensatorului de filtrare astfel
incat sa putem proteja variatorul cu sigurante fuzibile sau de alt tip fara ca acestea sa se
declanseze la fiecare pornire.
Tensiunea continua filtrata este folosita pentru sintetizarea unui nou sistem trifazat dar
de aceasta data cu frecventa si amplitudinea variabile. Frecventa variabila asigura turatia
variabila a motorului iar amplitudinea variabila face sa se respecte caracteristica V/Hz a
motoarelor. (Vezi schema bloc prezentata in pagina urmatoare).
Orice motor electric este construit sa functioneze la o anumita tensiune trifazata
nominala (de exemplu 400Vac) si la o anumita frecventa nominala (50 sau 60 Hz in functie de
sistemul energetic national). In tara noastra majoritatea motoarelor folosite in industrie au
constanta de 400 : 50 = 8 V/Hz.
Pentru a se preveni intrarea in saturatie a miezului magnetic al motoarelor la frecvente
mai mici de 50Hz, tensiunea generata de variator se micsoreaza proportional cu micsorarea
frecventei astfel ca sa se respecte constanta de 8 V/Hz.
Sintetizarea tensiunii trifazate de frecventa si amplitudine variabila se face prin
modularea in durata a impulsurilor unei frecvente purtatoare, PWM ( Pulse Width Modulation)
fiind metoda cu cel mai mare randament energetic.
Impulsurile modulate in durata se obtin prin compararea tensiunii sinusoidale pe care
dorim s-o obtinem, cu o tensiune de forma triunghiulara ca in figurile de mai jos.

Fig. 8

Impulsurile modulate in durata se aplica drept impulsuri de comanda pentru etajul

de putere de iesire realizat cu IGBT (Insulated Gate Bipolar Tansistor) iar tensiunea dintre o
faza si punctul neutru si curentul prin motor este de forma din figura 9 :

12
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Fig. 9

ATENTIE :Datorita formei de unda de tip PWM, tensiunea de la iesirea variatorului nu

poate fi masurata corect cu voltmetre obisnuite chiar daca acestea sunt de tip ‘TRUE
RMS’. Pentru masuratoare trebuie sa folosim voltmetre capabile PWM, osciloscopul, sau
circuitele speciale interne de masurare.
Forma de unda a curentului de iesire din convertizor care circula prin infasurarile
motoarelor este insa aproape sinusoidala datorita fenomenului de integrare a inductantei
motorului (vezi imaginea de mai sus). Din acest motiv curentul de iesire din variator se
poate masura foarte exact cu un clampmetru de tip TRUE RMS sau folosind circuitele
interene de masura.

Schema bloc a oricarui convertizor de frecventa este prezentata in figura 10 :

Fig.10

Tranzistoarele IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) folosite in etajul de putere al

variatoarelor, combina avantajul tranzistoarelor de tip MOS (Metal Oxid Semiconductor) la care
13
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

comanda curentului drena sursa se face prin aplicarea unui camp electric pe grila izolata (adica
putere de comanda aproape nula) si capacitatea de a conduce curenti mari si de a comuta cu
viteza mare a tranzistoarelor bipolare NPN.
ATENTIE :Curentii de intrare in convertizor masurati pe fazele L1,L2,L3 nu sunt
sinusoidali ci au aspectul unor impulsuri deformate si deci nu pot fi masurati corect
decat numai cu un clampmetru de tip ‘TRUE RMS’.

Functionarea in doua sau in patru cadrane.

Fig. 11
Se spune despre un variator ca lucreaza in doua cadrane atunci cand cuplul dezvoltat de motor
este in sensul turatiei adica motorul genereaza permanent lucru mecanic pentru invingerea
sarcinii. In imaginea din figura 11 in cadranul I motorul se roteste in sens CW iar in cadranul III
se roteste in sens CCW. Cuplul are acelasi sens cu turatia in ambele cadrane. Variatoarele care
lucreaza numai in doua cadrane nu sunt capabile sa controleze decelerarea motorului si deci
oprirea este intotdeauna libera ( Coast-To-Stop).
Variatoarele care lucreaza in patru cadrane au performanta de a asigura decelerarea
controlata adica si in cadranele II si IV unde motorul lucreaza in regim de franare
transformandu-se in generator.
Atunci cand motoarelor li se aplica un salt de frecventa de la frecvente mari la frecvente
mici, acestea se transforma in generatoare pe tot timpul decelerarii. Energia generata in timpul
franarii incarca suplimentar condensatorul de filtrare si tensiunea poate creste periculos de
mult incat variatorul se poate defecta prin strapungere. Pentru a se evita acest lucru,
variatoarele care lucreaza in patru cadrane sunt prevazute cu rezistente de descarcare a
sarcinii condensatorului conectate in paralel pe condensator printr-un tanzistor IGBT (chopper)
comandat in impulsuri. Aceste rezistente se numesc ‘rezistente de franare’ si sunt montate in
afara dulapului de automatizare in partea de deasupra sau sunt inchise in dulapuri separate
pentru a se preveni incalzirea suplimentara in interior. Aceasta metoda de consumare a
energiei generate de motoare in timpul franarii este folosita numai pentru franarea motoarelor
relativ mici cu sarcina inertiala redusa. Franarea motoarelor mari care au sarcina inertiala mare
si care lucreaza in regim permanent de accelerare si franare se face cu dispozitive electronice
de recuperare a energiei. Aceste dispozitive convertesc tensiunea continua a condensatorului
14
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

supraincarcat peste o limita impusa in tensiune alternativa cu frecventa de 50Hz iar curentul
generat este injectat in retea fiind folosit de alti consumatori.

Metode de control folosite in variatoarele de curent alternativ.

Microprocesorul (CPU) folosit in variatoarele de curent alternativ este foarte puternic fiind
capabil sa controleze o bucla de reglare a curentului si una de reglare a tensiunii cu algoritmi de
tip PI la fiecare milisecunda si in plus sa rezolve in timp real modelul matematic al unui motor
asincron, model ce sta la baza metodelor de reglare.
Pe masura ce a evoluat CPU au evoluat si performantele variatoarelor de curent
alternativ respectiv au fost dezvoltate mai multe moduri de operare si anume :

- Modul de operare V/Hz.

Primele variatoare de curent alternativ erau scalare adica metoda de reglare nu tinea
cont de fazele curentilor din stator si rotor ci pur si simplu furnizau la iesire o tensiune de
alimentare pentru motor avand frecventa impusa prin setpoint, amplitudinea corelata cu
constanta in V/Hz a motorului iar curentul de iesire limitat la o valoare fixa. Toate calculele
pentru tensiuni si curenti se faceau in modul si nu tineau cont de alunecarea specifica
motoarelor asincrone.
Din cauza ca metoda de reglare nu tine cont de defazajele care apar in generarea
fluxului magnetic si a curentilor din rotor care genereaza cuplul, la turatii mici motoarele nu mai
dezvolta cuplu nominal, nu mai dezvolta suficient cuplu de pornire iar precizia de reglare este
foarte proasta din cauza neglijarii alunecarii.
Alunecarea este inerenta functionarii motoarelor asincrone si se exprima prin raportul
(Ns-Nr)/Ns unde Ns=turatia ipotetica de sincronism iar Nr este turatia reala. Pe masura ce
motoarele asincrone genereaza cuplu, turatia scade corespunzator atat din cauza principiului
de functionare (fenomenul de inductie electromagnetica apare numai daca exista variatie de
flux in colivia rotorului) cat si din cauza rezistentelor finite ale bobinajelor statorului respectiv
rezistenta barelor rotorului sau a inductantelor de scapari.
Aceasta metoda scalara simplista este cunoscuta ca fiind modul de operare V/Hz.
Treptat modul de operare V/Hz a fost imbunatatit adaugandu-se si o corectie a alunecarii
estimate pe baza caracteristicilor motorului.
Figurile 12 si 13 reprezinta caracteristica V/Hz a unui motor construit sa lucreze la
480V/60Hz. In zona de frecvente de la 0 la 60Hz motorul lucreaza in regim de cuplu constant
iar la peste 60 hz lucreaza prin diminuare de flux in regim de putere constanta.
Producatorii de variatoare ofera acest mod de operare atat in varianta liniara cat si in
varianta patratica. Varianta liniara este cea mai simpla si este folosita in aplicatii de uz general.
Varianta patratica este folosita in special pentru aplicatii cu pompe si ventilatoare si asigura
controlul vitezei si al cuplului in limite rezonabile la un pret scazut.

15
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

Fig. 12 Fig. 13

- Flux current control.

Pe masura ce CPU a evoluat si a fost capabil sa simuleze modelul matematic al unui

motor, a aparut un nou mod de operare prin controlul fluxului de magnetizare. In acest mod de
operare se calculeaza componenta reactiva a curentului statoric pe baza informatiilor de pe
placuta motorului sau prin autotuning. Componenta reactiva (sau curentul de magnetizare) este
responsabila de crearea fluxului generat de campul invartitor iar componenta activa este
responsabila de crearea cuplului rotoric. Algoritmul de reglare pastreaza metoda V/Hz si in plus
asigura mentinerea fluxului nominal constant prin mentinerea componentei reactive constanta.
Prin acest mod s-a imbunatatit considerabil caracteristica viteza cuplu precum si dinamica
reglarii fata de metoda V/Hz.

- Sensorless Vector Control.

O metoda mai exacta si performanta este Sensorless Vector Control. Acesta metoda
presupune un algoritm de reglare care sa asigure controlul separat pentru cele doua
componente ale curentului statoric (magnetizare si cuplu) pe baza unui model matematic al
motorului declarat.
Algoritmii de reglare au devenit deja sofisticati introducandu-se in calcul un estimator de cuplu
pe langa estimatorul de alunecare.

- Flux Vector control.

La viteze foarte mici calculele pe baza unui model matematic nu sunt exacte si atunci
estimatorul de alunecare este inlocuit cu un traductor de turatie care permite controlul pana la
viteze apropiate de zero. Pe langa o bucla inchisa de viteza mai exista o estimare de cuplu si o
estimare de flux, toate actionand asupra tensiunii si a curentului de iesire.

- Field Oriented Control (FOC).

Cea mai performanta metoda de reglare este denumita FOC (Field Oriented Control) care
foloseste algoritmi de calcul capabili sa asigure reglaj absolut independent pentru flux (adica

16
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

magnetizare) si pentru cuplu (curent rotoric). Aceasta metoda combinata cu un traductor de

viteza montat pe axul motorului ajunge sa transforme ca performanta orice motor asincron intr-
un motor de curent continuu adica capabil sa dezvolte cuplu maxim la viteza zero. Variatoarele
cu algoritm FOC inlocuiesc total si fara rezerve toate aplicatiile cu motoare de curent continuu.

- Modul de operare SERVO.

Acest mod de operare este specific pentru variatoarele ce controleaza servomotoare

sincrone cu rotor cu magnet permanent. Aceste motoare au montat din fabrica pe ax un
traductor absolut pe o tura, de tip resolver care indica pozitia magnetului permanent fata de
infasurarile statorului. In acest mod variatorul calculeaza pozitia campului invartitor astfel incat
sa se asigure un control perfect. Este interzis sa se schimbe pozitia relativa a encoderului fata
de magnetul permanent prin demontare si remontare.

Descrierea componentelor schemei bloc.

- Interfata pentru parametrizare si service.

Fiecare constructor de variatoare a dezvoltat structuri hardware proprii, a folosit

procesoare proprii si deci un BUS propriu de adrese, date si comenzi cunoscut sub numele
generic de SBUS (System BUS). Notiunea de BUS de adrese date si comenzi este asociata cu
suportul fizic prin care se face transferul de adrese si date in interiorul unei structuri de calcul.
Fabricantul variatorului ne asigura dispozitivele de interfatare la SBUS-ul specific si programul
de comunicatie cu variatorul care va fi instalat pe un PC. Folosind aceste programe avem
posibilitatea sa citim si sa scriem parametri in variatoare sau sa citim informatii despre starea
acestora in vederea depanarii.
Fiecare fabricant de variatoare asigura si o interfata specifica optionala portabila sub
forma unui panou de comanda miniatura HIM (Human Interface Machine) ce se poate conecta
la SBUS si cu ajutorul caruia putem sa parametrizam sau sa citim starea variatoarelor.
Deoarece aceste interfete si programe sunt specifice producatorului, vor fi studiate
separat pentru fiecare caz in parte.

- Interfata de comunicatie cu retelele industriale.

In majoritatea aplicatiilor de automatizare sunt folosite pe scara larga retelele industriale

de comunicatie. In fabrica noastra sunt folosite in mod special retele de tip PROFIBUS DP si
PROFINET dezvoltate de institutul pentru comunicatii PROFIBUS INTERNATIONAL. Exista si
alte tipuri de retele industriale deschise sau proprietare dar enumerarea lor nu face obiectul
acestei lucrari.
Fabricantii de variatoare au dezvoltat interfete de adaptare la retelele industriale fie ca un
modul care se monteaza intr-un slot intern al variatorului fie ca un dispozitiv extern conectat la
SBUS la un conector specializat. Indiferent de solutia constructiva aceste adaptoare de retea
ne permit prin programe specifice sa conducem procesele idustriale ce contin variatoare prin
cuvinte de control si stare.
17
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

In toate situatiile pentru fiecare tip de adaptor de comunicatie au fost dezvoltate

programe de tip GSD (Generic Station Description) cu ajutorul carora putem rezerva la
configurarea hardware a PLC-ului un set de cuvinte de intrare si un set de cuvinte de iesire
pentru fiecare variator.
Cuvintele de intrare servesc pentru citirea informatiilor din proces cum ar fi starea
variatorului prin bitii din STATUS WORD si valori din proces cum ar fi viteza, curentul prin
motor, temperatura radiatoarelor s.a.m.d.prin valorile din PROCESS WORDS.
Cuvintele de iesire servesc pentru a da comenzi catre variator prin bitii de comanda din
CONTROL WORD si de a trimite valori catre proces prin cuvintele rezervate PROCESS
WORDS.
Deoarece numarul de cuvinte de I /O suportate de variatoare si semnificatia bitilor din
STATUS WORD respectiv CONTROL WORD depind de fabricant, aceste aspecte vor fi
studiate pentru fiecare caz in parte.

- Interfata digitala I/O.

Toti fabricantii de variatoare au dezvoltat o interfata paralela pentru intrari /iesiri digitale
pe 24 Vdc. Numarul de I/O standard este diferit de la un fabricant la altul variind intre 4-6 intrari
si 2-4 iesiri open colector. In principiu toate intrarile si iesirile sunt liber configurabile prin
parametrizare astfel incat putem sa asociem diverse comenzi (start, stop, rotire stanga, rotire
dreapta, selectare viteze fixe, etc.) variatoarelor direct de la un panou cu butoane si sa
semnalizam stari cu ajutorul unor lampi conectate la iesirile digitale . Modul acesta de comanda
este cunoscut sub denumirea TERMINALS.

- Interfata analogica I/O.

Din motive de a largi aria de aplicatii a variatoarelor toti fabricantii ofera o interfata I/O
analogica configurabila cu unul sau doua canale.
Prin interfata analogica de intrare putem introduce anumiti parametri in proces folosind
semnal analogic de curent sau tensiune standardizat (4mA-20mA), (-20mA..+20mA), (0v-
10Vdc), (-10V.. +10Vdc). Aceste semnale pot fi turatia, cuplul etc.
Prin interfata analogica de iesire putem masura diverse valori din proces convertite sub
forma de tensiune analogica standard in domeniul -10V..+10V. Aceste valori pot fi curentul prin
motor, temperatura radiatorului, cuplul motor etc.

- Interfata pentru encodere.

Unele variatoare pot fi prevazute cu interfete pentru diverse tipuri de encodere prin care
se citesc date privind viteza sau pozitia.

- Interfata de masuratori interne.

Toate variatoarele sunt prevazute cu un sistem de masurare intern specializat pe

tensiuni de tip PWM, tensiuni eficace, curenti eficace si temperaturi, pentru care exista senzori
18
 Softstartere si variatoare de curent alternativ

corespunzatori. Valorile masurate pot fi vizualizate ca si parametri si servesc pentru alarme si

protectii.
- Unitatea centrala si memoria.

Fabricantii de variatoare au prevazut pentru CPU (Central Processor Unit)

microprocesoare rapide capabile sa inchida in timp real mai multe bucle de reglare la cel
mult o milisecunda si sa modeleze un motor asincron pe baza declaratiilor de la
configurare folosind placuta motorului (NAME PLATE) sau pe baza de autotuning.
Microprocesorul apeleaza o memorie ultrarapida de tip RAM dinamic (Random Access
Memory) in care se transfera programul aplicatiei si parametri din memoria de tip
EEPROM in timpul secventei de pornire (POWER UP). Memoria nevolatila EEPROM are
timp de acces mare si este folosita numai pentru pastararea parametrilor si a
programelor de firma (FIRMWARE) in lipsa tensiunii de alimentare. Memoria RAM este
extrem de rapida si serveste drept memorie de lucru. In general fabricantii evita sa dea
detalii despre microprocesoare, memorii, sau algoritmi asa ca nu vom face speculatii pe
aceasta tema.

19