Sisteme de reglare automat

Generaliti
Un sistem poate fi considerat un ansamblu de elemente aflate n interaciune. Oricrui fenomen i se poate asocia un sistem. Diferena dintre fenomenul real i sistemul asociat o dau modul de definire ai parametrilor caracteristici fenomenului respectiv. Sistemul asociat mai poart numele de model cu anumii parametrii, iar operaia modelare (de cele mai multe ori matematic). Deoarece se ncearc definirea fenomenului prin intermediul unor operatori matematici, apar erori n estimarea evoluiei fenomenului respectiv. Pentru a obine o estimare cu grad mare de precizie s-au introdus mecanisme i circuite care monitorizeaz parametrii sistemului i intervin prin diferite instruciuni n analiza modelului pentru regelrea, meninerea sau modificarea major a unor parametrii ce descriu evoluia acestuia. Procedurile respective se numesc mecanisme de control, iar teoreticienii au numit tiina care studiaz aceste lucruri teoria controlului. Ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea proceselor tehnice fr intervenia direct a operatorului se numete automatic. Realizarea practic a conducerii proceselor tehnice se numete automatizare. Conducerea proceselor se realizeaz pe baza principiilor: cu aciune dup cauz, efect sau mixt cauz i efect. n continuare sunt ilustrate schematic cele trei principii (n figurile de mai jos).

Calea de reacie - informaii

Perturbaii

Program prescris

MC

PC

Mrime reglat

Cale direct comenzi Fig. nr. 1 dup cauz sau perturbaie

Sisteme de reglare automat

Calea de reacie 1 Cale direct

Program prescris

MC

PC

Mrime reglat

Calea de reacie 2 Fig. nr. 2 aciuni combinate

Calea direct Perturbaii Program prescris MC PC Mrime reglat

Fig. nr. 3 dup efect

Calea de reacie

Figura nr. 1 reprezint schema simplificat a principiului de conducere dup cauz (abatere sau perturbaii), fig. 2 reprezint schema simplificat a principiului de conducere al aciunilor combinate, iar fig. 3 reprezint principiul de conducere dup efect. Pentru figura 1 pe calea de reacie circul informaii, pe calea direct circul comenzi. Pentru fig. 2 pe cele doua ci de reacie circul informaii, iar pe calea direct circul comenzi. Pentru fig. 3 pe calea direct circul comenzi, iar pe cea de reacie circul informaii. Principiul aciunii dup efect se mai numete sistem de aciune dup abatere, se prelucreaz informaia dup un program stabilit anterior i se execut comenzi asupra procesului n vederea conducerii acestuia. Legturile stabilite n sistem sunt: legtura direct prin care se transmit comenzi de la partea conductoare MC ctre partea condus PC; legtura invers sau de reacie prin care se transmit informaii de la PC ctre Mcasigur sistemului calitatea de autosesizare i autocorecie a erorilor proprii prin compararea cu o stare de referin.

Sisteme de reglare automat Principiul aciunii dup cauz se mai numete principiul aciunii dup efect (cauz i efect). Se urmrete prentmpinarea efectului nedorit al perturbaiei. Abaterea este presupus aperiodic, din timp n timp (aperiodic) se face compararea datelor primite cu referina pentru anihilarea erorilor. Nu exist circuit de reacie ntre PC i MC, acesta este un sistem informaional deschis. Principiul aciunilor combinate - se mai numete conducerea dup cauz i efect. Analiza sistemului se face continuu: analiza sistemului informatiilor - se face dup cauz, iar eliminarea perturbaiilor va fi fcut dupa efect. Clasificarea sistemelor automate: a) Dup principiul de funcionare i modul n care elementele sistemului automat sunt interconectate avem: sisteme nchise cu aciune dup abatere i sisteme deschise cu aciune dup perturbaie b) Dup forma semnalelor purttoare de informaie sau comenzi avem: sisteme analogice continue, sisteme digitale discontinue i sisteme hibride. c) Dup caracterul reliilor dintre variabilele sistemului avem:sisteme liniare i sisteme neliniare. d) Dup gradul de adaptabilitate a structurii i funcionrii n condiii de lucru variate avem: sisteme autoadaptive i sisteme cu acord fix.

Sisteme automate nchise

Sunt sisteme cu aciune dup abatere. Ofer sistemului calitaea de autodepistare i autoreglare a propriilor erori. Dup funcia pe care o ndeplinesc pot f i: sisteme de reglare automat SRA, sisteme de msurare/semnalizare SM/SA. , sisteme de comand automat SCA. SRA sistem de reglare automat este un sistem n bucl nchis. Reglarea este o operaie executat cu ajutorul unui dispozitiv i al unor legturi prin care o variabil a unui proces n desfurare numit varibil reglat este meninut n concordan cu o mrime de referin (tot variabil stabilit de operator), prin modificarea altei variabile numit de comand. Dispozitive folosite n acest scop: regulatoare, trductoare, elemente de execuie. Reglarea automat este reglarea n care toate operiile sunt efectuate de anumite elemente, iar legturile sunt coordonate de sisteme cu memorie. Structura unui SRA

Sisteme de reglare automat

perturbaii x EC RA c EE e IA Y

r TR

nY

Elemente componente i rolul lor EC element comparator cu rol de a compara mrimea de referin cu variabila reglat, RA regulator automat modific forma semnalului de abatere dup o lege numit lege de reglare, EE element de execuie transmite semnalul de execuie ctre instalaia de automatizat, TR traductor care formeaz bucla de reacie, ofer semnalul de reacie care se compar cu referina. Mrimi de intrare/ieire din sistem X mrime de referin Y variabil reglat Mrimi intermediare semnalul de abatere, c mrime de comand, e mrime de execuie, nY o fraciune din semnalul de ieire care este transformat de traductor n semnl de reacie r, ( = x r, 0) Clasificarea SRA-urilor a) In funcie de caracterul modificrii referinei sisteme de stabilizare - valoarea referinei este constant n timp sisteme cu propagare valoarea referinei se modific n timp conform unui program stabilit anterior sisteme automate de urmrire valoarea referinei se modific arbitrar, variabila reglat urmarete referina conform unei legi matematice b) n funcie de modul de acionare al organului de execuie sisteme cu acionare direct traductorul i regulatorul sunt un bloc comun i actioneaz asupra organului de execuie al elementului de execuie. sisteme cu acionare auxiliar. Exemple de sisteme automate SM/SA ca sistem nchis

Sisteme de reglare automat Schema:

Scara gradat EC TR X + _ Elemente componente i rolul lor Semnale ale sistemului X mrime determinat de un traductor aflat intr-un sistem de msurare sau semnalizare, semnal de eroare sau abatere, c semnal de comand, Y mrimea reglat. TR traductor, EC element comparator, DEA dispozitiv de echilibrare automat (cand eroarea este diferit de zero i Y diferit de X, DEA modific valoarea lui Y astfel nct Y s tind ctre X i sa tind ctre zero), GSE generator de semnal etalon de la care se obine semnlul de referin. SM/SA ca sistem deschis La sistemele deschise informaia se transmite intr-o singur direcie de la sursa de informaii ctre obiectul supus automatizrii. Schema SP TR ECTA ST AVIS Y DEA C Y GSE

Elemente componente i rolul lor TR traductor, ECTA element de comand, transmitere i adaptare folosit la transportul informaiei de la un canal la altul, AVIS aparat pentru vizualizare care poate fi indicator, inregistrator sau semnalizator. Semnalele sistemului

Sisteme de reglare automat SP semnalul purttor de informaie parcurge intr-un singur sens toate blocurile, este adaptat n semnalul ST compatibil cu sistemul de vizualizare. SCA ca sistem nchis

C OC

C* EC r ECTA ECTA EE nY

Elemente componente OC organ de comand, EC element comparator, ECTA element de comand, transmitere i adaptare, EE element de execuie Semnale ale sistemului C* semnal provenit de la organul de comand care se afl in interiorul elementului de execuie, restul la fel. SCA ca sistem deschis Elemente componente

a OC ECTA

b EE

OC organ de comand, restul blocurilor au aceeai semnificaie ca mai sus. Semnale utilizate a semnal de la organul de comand prin care se transmite comanda la elementul de execuie, semnalul fiind adaptat i prelucrat de blocul ECTA in semnalul b.

Schema general a unui SRA:

Sisteme de reglare automat

X C

perturbaii a RA c EE e IA

nY Tr

Blocurile funcionale sunt; C element comparator cu rol de a compara mrimea de referin X cu mrimea de ieire reglat Y; RA regulator automat cu rol de a amplifica semnalul de eroare i de a genera un semnal de comand c, conform unei legi matematice numit lege de reglare sau tipizat; EE element de execuie cu rol de a aciona asupra instaliei a parametrului reglat; Tr traductor cu rolul de a transforma o fraciune a mrimii de ieire n semnal compatibil cu referina pentru a putea fi comparat n blocul comparator. Pentru funcionare: perturbaiile modific parametrul de ieire Y, al instalaiei de automatizat IT. Aceast modificare este transmis la elementul comparator dup ce n prealabil a fost convertit in semnal compatibil cu referina de ctre traductor. Prin compararea celor dou mrimi se obine semnalul de eroare a, numit i abatere, semnal care este prelucrat i aplicat instalaiei pentru modificarea mrimii de ieire Y. Se dorete o valoare ct mai mic a abaterii.

Elementele schemei de reglare automat (SRA)

2.6.1 Traductoare 2.6.1.1 Generaliti Definire: sunt dispozitive care transforma o marime fizica numita de intrare, intr-o marime fizica de alta natura decat cea de intrare numita de iesire (sau de aceeasi natura dar cu alti parametrii). Marimea de iesire este depenenta de marimea de intrare. Scopul transformarii este acela de a intoduce marimea de iesire intr-un circuit de masurare compatibil pentru a putea masura marimea de intrare. Structura generala:

Sisteme de reglare automat

Xi marime de intrare

X0 marime intermediara

Xe marime de iesire

Xi

X0
ELEMENT SENSIBIL DEDETECTOR ELEMENT DE LEGATURA SI TRANSMISIE ADAPTOR

Xe

SURSE AUXILIARE DE ENERGIE

Rolul elementelor elementul sensibil transforma marimea de intrare, adaptorul adapteaza marimea transformata, elementele de legatura pot fi conductoate sau circuite de conectare contactoare statice. Schema de masurare:

Generator de activare Dispo zi t tive inter medi are

Rezultatul masurarii Indicatie Dispoziti ve de masura re Marime prelucrata Inregistrar e Cuplare cu alte sisteme

Obiectul masurarii

m Mari me neel ectri ca traduc tor

Marime electrica

Locul traductorului in structura SRA-ului Pe calea de reactie conform schemei:

Sisteme de reglare automat

Traductor

Parametrii: Traductorul stabileste o relatie intre marimea de intrare si cea de iesire Xe = f( Xi), Xe - marime de iesire, iar Xi - marime de intrare. (Marimea intermediara X0 se obtine prin transformarea marimii de intrare de catre adaptor poate fi o deplassare liniara sau circulara) 1) Natura fizica a marimilor de intrare si de iesire Marimi de intrare utilizate mai des presiune, debit, temperatura. Marimi de iesire utilizate mai des tensiune electrica, rezistenta electrica, intensitatea curentului electric. 2) Puterea consumata la intrare si puterea transmisa elementului urmator 3) Caracteristica statica legea sau relatia matematicain conformitate cu care se realizeaza dependenta dintre marimile Xe si Xi , adica functia f. 4) Sensibiitatea absoluta sau panta

Xe

Xi

0
Ka = Xe / Xi 5) Panta medie Km este aproximativ egala cu sensibilitatea, Xe = Km Xi + Xe0 , Xe0 valoarea de gol a marimii de iesire (valoarea de iesire calculata cand marimea de intrare este nula). 9

Sisteme de reglare automat 6) Domeniul de masurare sau sensibilitatea.

Xe

Xe max

Xemin 0
notate: Xe max,

Xi
Xi min

Xi max

Xe min, Xi max, Xi min.

7) Eroarea absoluta definita ca diferenta dintre valoarea reala a marimii masurate si valoarea pentru care s-a facut etalonarea. 8) Eroarea relativa definita ca raportul dintre eroarea absoluta si valoarea marimii de iesire in punctul considerat. Clasificari: a) In functie de natura marimii de intrare: traductoare de marimi electrice - faza, frecventa, putere, tensiune electrica, intensitatea curentului electric si traductoare de marimi neelectrice nivel, debit, viteza, acceleratie, deplasare, presiune, temperatura.. b) In functie de natura marimii de iesire: Parametrice rezistive - fotorezistive, electrolitice, termorezistive, cu fir metalic, potentiometrice. Inductive de inalta frecventa, de joasa frecventa. Capacitive cu modificarea parametrilor: d, S, . Generatoare Fotovoltaice, pH metrice, termoelectrice, piezoelectice, de inductie. Clasificarea traductoarelor de marimi electrice reostatice,

10

Sisteme de reglare automat a) Dupa marimea fizica pe care sunt destinate sa o masoare de temperatura, de presiune, de radiatii ionizate. b) Dupa modul de variatie al marimii de iesire analogice si digitale. c) Dupa principiul de functionare parametrice sau modulatoare si generatoare sau energetice. d) Dupa natua marimii de iesire (parametrul) rezistive, inductive, capacitive. Traductoarele parametrice sunt traductoarele la care marimea neelectrica, influentand proprietatile electrice ale unui corp este convertita intr-o marime electrica pasiva ( rezistenta, inductivitate, capacitate electrica). Pentru a efectua masurarea este nevoie de o sursa auxiliara de energie. Sunt sensibile si precise in raport cu cele generatoare. Traductorele generatoare sunt traductoarele la care marimea neelectrica este convertita direct intr-o tensiune electrica, tensiune care poate fi indicata cu un aparat de masura (este un avantaj pentru ca nu se mai foloseste o schema de masurare, doar un aparat). Sunt mai putin sensibile si precise decat cele parametrice 2.6.1.2 Traductoare pentru msurarea turaiei Principaalele aparate cere permit msurarea pe cale electric a turaiei sunt: tahometrul cu cureni turbionari, tahogeneratorul, tahometrele cu impulsuri, strobocpul. Tahogeneratoare Sunt traductoare pentru msurarea vitezei mainilor. n general, cele mai folosite au fost tahometrele cu traductor electrodinamic tahogeneratoare. Tahogeneratoarele sunt generatoare electrice rotative, de mic putere avnd construcie special, care furnizeaz o tensiune electric proporional cu turaia. Funcionrea se bazeaz pe principiul inducerii unei tensiuni electromotoare ntr-un conductor care se deplaseaz ntr-un cmp magnetic. Clasificare : de c.c sau de c.a. Tahogeneratorul de c.c este o micromain de c.c. cu colector la care cmpul e excitaie este furnizat de un magnet permanent. Se obine o valoare analogic a tensiunii proporional cu turaia. Indicarea turaiei se face direct cu un aparat indcator electrodinamic etalonat n uniti de turaie. Turaia nominal este de 750 2000 rot/min a tahogeneratorului. Datorit neajunsurilor create de colector inelele n special, tahogeneratorul de c.c. a fost nlocuit de cel de c.a. Tahogeneratorul de c.a. se construiete pentru turaii cuprinse ntre 140 3000 rot/min. Este format din bobine fixe i magnei permaneni (nu are nevoie de inele colectoare). Prin rotirea magneilor permaneni, liniile cmpul magnetic sunt tiate, se induce n bobine o tensiune alternativ a crei valoare efectiv este proporional cu turaia. n schema de msurare exist un redresor pentru a putea msura curentul cu un aparat magnetoelectric. Arborele a crui turaie se msoar este cuplat cu arborele tahogeneratorului. 11

Sisteme de reglare automat Tahometre cu impulsuri cu traductor de impulsuri Variante: cu reluctan variabil i fotoelectrice uzuale, variante sunt nenumrate. a) Traductor cu reluctan variabil Constructiv se compune dintr-o roat dinat din material feromagnetic care se rotete n faa miezului din fier al unei bobine. Roata preia micarea axului a crui turaie o msurm, iar la trecerea dinilor roii prin dreptul miezului traductorului are loc o modificare a reluctanei circuitului magnetic, ceea ce duce la variaia fluxului agnetic produs de magnetul permanent conform legii induciei electromagnetice. Tensiunea indus n bobin este proporinal cu viteza de variaie a fluxului electromagnetic, deci proporional cu viteza de msurat. f = , f frecvena semnalului obinut la ieirea traductorului, n viteza de rotaie a roii

dinate, p nr. de dini ai roii.

Arbore Bobin cu miez din fier Roata dinat

b) traductor fotoelectric Principiul de funcionare: avem un arbore cu turaie necunoscut. Pe arbore este dispus un disc cu o fant. Pe axul fantei este un sistem fotoelectric compus din surs luminoas, dou sisteme optice de focalizare a razelor, un sistem de detecie fototranzistor sau fotorezisten.n funcie de viteza de rotaie frecvena impulsurilor datorate discului cu fant va crete sau va scdea. Frecvena este apoi convertit n semnal electric, ea fiind proporional cu viteza arborelui.

12

Sisteme de reglare automat

Oglinzi subiri Sursa luminoas Fanfa discului Sistemul de detecie

Arbore

2.6.2 Regulatoare Definire un element de automatizare caruia i se aplica la intrare o abatere, iar la iesire se obtine marimea de comanda. Locul in SRA pe calea directa sau pe calea de reactie Pe calea directa

REGULATOR

Pe calea de reactie

13

Sisteme de reglare automat

REGULATOR

REGULATOR

Schema bloc elemente componente:

X ECP

ECS

a1

amplificator

xrs
ERS EP

ECP element de comparatie principal, ECS element de comparatie secundar, EP element de prescriere referinta, ERS element de reactie secundara primeste la intrare marimea de comanda de la iesirea amplificatorului oferind la iesire semnal de reactie secundara X rs . De obicei determina o dependenta proportionala intre Xrs si c, amplificator.

(t) Xrs = a1 (t)

Clasificare a) Dupa tipul actiunii: 1- Cu actiune continua neliniare si liniare ( de tip P, I, D, PI, PD, PID) 2- Cu actiune discreta cu impulsuri modulate si numerice b) Dupa caracteristicile constructive: unificate si specializte c) Dupa agentul purtator de semnal: electrice, electromagnetice, hidraulice, pneumatice d) Dupa viteza de raspuns: pentru procese rapide si pentru procese lente e) Dupa sursa de energie din exterior: 1 directe nu este necesara o sursa de energie exterioare, transmiterea semnalului se face pe baza energiei interne 2 indirecte se foloseste o sursa de energie exterioara elementului de executie. Alegerea si acordarea regulatoarelor 14

Sisteme de reglare automat Alegerea se stabileste tipul de regulator utilizat in schema specializat sau unificat Acordarea se determina parametrii regulatorului si se ajusteaza acestia in funtie de caracteristicile schemelor la care se utilizeaza. Tipuri de parametrii: la regulatorul P factorul de apmplificare sau banda de proportionalitate, la cel de tip D constanta de timp de derivare, pentru tip I constanta de timp de integrare. Algoritm pentru alegerea tipului de regulator 1 se studiaza procesul tehnologic 2 se aplica la intrare un semnal treapta, se masoara continuu marimea de iesire determinandu-se relatia Xe = f (t) 3 se traseaza caracteristica dedusa anterior si se calculeaza un parametru in functie de care se alege regulatorul astfel: J este punct de inflexiune al graficului In punctul J se traseaza tangenta la grafic Tangenta intersecteaza axa Ot in A si axa de valoare cvasistationara in D Din D se duce o paralela la axa verticala, care intersecteaza axa Ot in C ca notatie Tm, iar segmentul AC e numeste constanta de timp fictiva, T, ca notatie.

Segmentul OA se numeste timp mort fictiv al instalatiei, in sensul intarzierii raspunsului, Se calculeaza raportul T / T si se obtine o valoare. Se alege dintr-un tabel cu valori standardizate tipul de trgulator.
m

Xe

J
t O A C

15

Sisteme de reglare automat T /Tm Pana la 0,02 Pana la 1 Peste 1 Tipul de regulator Regulatoare bipozitionale Regulatoare cu legi P, I, D Regulatoare speciale

Functionare Regulatorul primeste la intrare semnalul de abatere si ofera la iesire semnalul de comanda. In blocul regulatorului are loc prelucrarea abaterii dupa o lege numita de reglare care asigura obtinerea marimii de comanda. Marimea de comanda determina o buna functionare a SRA-ului, prformante in regim stationar si tranzitoriu. (regim stationar marimile variaza foarte lent in timp astfel incat pe anumite intervale pot fi considerate constante in timp; regim tranzitoriu intervalul de trecere de la marimile variabile lent in timp la marimi variabile in timp). Caracteristici statice si legi de reglare ale regulatoarelor REGULATOARE CU ACTIUNE CONTINUA Regulatoare liniare Se considera urmatoarea schema de reglare automata: perturbatii X EC a c RA nY F - partea fixa a SRA Y

Partea fixa este formata din elementul de executie, instalatia tehnologica, traductorul. Se poate scrie a = X Y, X marimea de intrare, Y marimea de iesire, reglata, a abaterea, c marimea de comanda. Dependenta dintre marimile a si c este o dreapta, de aceea regulatoarele se numesc liniare. Tipuri de legi numite tipizate o relatie matematica intre marimea de intrare abatere a si marimea de iesire, de comanda c, c (t) = f ( a (t) )

16

Sisteme de reglare automat

a - abatere

Regulator automat

c marime de comanda

a = a(t), c c(t), marimi variabile lent in timp

a) Legea P proportionala
Definire: c(t) = K a (t), K factor de proportionalitate Raspunsul la semnale treapta - a(t) = 1, si rampa - a(t) = mt, sau a(t) = mt + n: a(t) = 1, c (t) = K semnal treapta a(t) = mt, c(t) = Kmt semnal rampa

c c
K

a
1

a
0 Semnal treapta 0

Semnal rampa

b) Legea I integratoare
Definire: c(t)

()

, T constanta de timp de integrare

Raspunsul la semnal treapta si rampa: a(t) = 1, c(t)

()

pentru semnal treapta m t2/2T + const. semnal rampa

a(t) = mt, c (t) =

17

Sisteme de reglare automat

t 0 Semnal treapta 0 Semnal rampa

c) Legea D derivabilitate
Definire: c (t) = T

, T constnta de timp de derivare

Raspunsul la semnal treapta si rampa: a (t) = 1, c(t) = 0 semnal treapta a(t) = mt, c (t) = m semnal rampa

0 Semnal treapta d)

0 Semnal rampa

Legea PD proportional derivator

Definire : c(t) = K a(t) + KT Raspunsul la semnal treapta si rampa: a(t) = 1, c(t) = K semnal treapta 18

Sisteme de reglare automat a(t) = mt, c(t) = Kmt + Km = Km (1 + t ) semnal rampa

K 1 t 0 Semnal treapta 0 Semnal rampa

e) Legea PID proportional integrtor - derivator

Definire: c(t) = K ( a(t) +

()

+ T1

()

), T si T1 constante de timp de integrare si de

derivare, K constanta de proportionalitate. Raspunsul la semnal treapta si rampa: a(t) =1, c (t) = K + - semnal treapta t2 + m semnal rampa

a(t) = mt, c(t) = Kmt +

19

Sisteme de reglare automat

1 0 t

0 Aceste reprezentari sunt pentru cazul ideal cand nu exista pierderi si intarzieri in raspunsul regulatorului. In caz real semnalele sunt mai atenuate Regulatoare neliniare Dependenta dintre abatere si marimea de comanda nu este de forma unei drepte. Cele mai utilizate regulatoare de acest tip sunt cele bipozitionale (RBP) si tripozitionale (RTP). Dependenta dintre a si c se numeste caracteristica statica numai in regim stationar. Regulatoare bipozitionale Caracteristica statica ideala este de forma (fara pierderi): c

a 0 Functionarea este asemanatoare releelor: a daca a b daca a 0, c are valoare maxima constanta diferita de zero 0 c=0

Constructia regulatorului include si un releu. Denumirea de bipozitional vine de la faptul ca marimea de comanda nu poate lua decat doua valori in regim stationar. 20

Sisteme de reglare automat In caz real caracteristica prezinta histerezis, iar valorile marimii de comanda depind de sensul variatiei abaterii creste sau descreste. c C max

a -h 0 h h,

Astfel trecerea de la valoarea zero la valoarea maxima a marimii c se realizeaza pentru a iar trecerea de la cmax la valoarea zero se realizeaza cand a -h. Regulatoare tripozitionale Caracteristica statica are forma c

cmax zi
0

zi
a

cmax
Se neglijeaza histerezisul si avem: Daca

-zi

zi , c = 0

Daca a Daca a

zi , c = cmax zi , c = - cmax

Deoarece marimea de comanda c poate lua trei valori regulatorul se numeste tripozitional. REGULATOARE CU ACTIUNE DISCRETA SAU DISCONTINUA

21

Sisteme de reglare automat Sunt actionate prin impulsuri, au aeleasi legi de reglare ca si cele cu actiune continua, difera doar modul de obtinere al legii: semnalul de eroare este aplicat la intrarea regulatorului, apoi transformat in semnal numeric cu un convertor analog numeric (CAN). Semnalul numeric este prelucrat, decodificat de un convertor numeric analogic(CNA) si se obtine semnalul de comanda. Valorile intermediare sunt pastrate in memoria interna a regulatorului. Schema bloc: a CAN c MICROPROCE SOR CNA c t MEMORIE 0 0 t

Avantaje: legea de reglare poate fi schimbata simplu, sunt memorate valori la anumite intervale de timp, se poate asigura reglarea simultana a mai multor marimi. Dezavantaje: necesita sursa de alimentare esteioara. In unele cazuri microprocesoarele sunt inlocuite cu microcontrolere. Acestea au urmatoarele particularitati: dimensiune redusa, contin convertoare sub forma de module, raspunsul este rapid, consum redus de energie, programul implementat este fix. Exemplu de legi tipizate: Legea P proportionalitate c [ kT ] = K a [ kT] , marimile sunt esantionate cu perioada de esantionare T si in loc de a(t) vom avea a [kT]. Lega I integrabilitate Se stie ca y (t) =

( ) , reprezinta aria din figura nr. 1

22

Sisteme de reglare automat

t t1 t2 t t1 Figura nr. 1 Figura nr. 2 t2

Pentru o marime esantionata integrarea unei astfel de marimi este suma arililor cuprinse in intervalul t1 si t2 adica pe o perioada de esantionare ca in figura nr. 2. Mod de realizare Cele mai utilizate sunt constuite cu dispozitive si circuite electronice numite si regulatoare electronice. Elemente componente: a) elemente pentru realizarea legilor tipizate P, I, D, PI, PD, PID , care se conecteaza in circuitul de reactie sau in cel de intrare al SRA ului, amplificatoare operationale. Circuitele formate din aceste amplificatoare operationale se numesc ciruite de corectie RC care imbunatatesc functionarea SRA-ului. OBS. circuitele de corectie pot fi si hidraulice sau pneumatice. b) Elemente de comparatie c) Elemente de legatura cu procesul in cazul electric firele din cupru . d) Elemente de interfata cu operatorul aparate indicatoare care masoara valorile abaterii si a marimii reglate. e) Surse de alimentare. Modul de realizare a circuitelor de corectie: a) Amplificatorulde c.c. cu tranzistoare montate pe placi pentru procese rapide in sistem unificat b) Amplificatoare de c.c. cu tranzistoare montate pe placi cu sistem de modulare / demodulare pentru sisteme cu precizie mai mare. c) Amplificatoare cu circuite integrate amplificatoare operationale. Variante constructive Regulatoare liniare Variante de conectare a circuitului de corectie Coectarea in circuite de intrare si de reactie a amplificatoarelor Cu amplificatoare operationale in tehnologie integrata. Circuitul de reactie locala trebuie conectat intre iesirea amplificatorului operational si intrarea inversoare a acestuia pentru a asigura caracterul negativ al reactiei. 23

Sisteme de reglare automat Ipoteze de lucru: a) Semnalul se aplica pe borna negativa a amplificatorului, borna pozitiva este legata la masa. b) Semnalul de intrare este aplicat pe borna pozitiva a amplificatorului operational, avand avantajul unei rezistente de intrare mare LEGEA P caz a) R2

I1

R1

I2 Ii

Ui
U1

AO

Un

U2

Presupunem U1

0, Un = 0, U2

0 ( borna inversoare pe care se aplica tensiunea)

I1 = Ii +I2, deoarece rezistenta de intrare este foarte mare putem considera Ii aproximativ zero.
Avem in acest caz I1 = I2

U2 = A ( Un Ui ), A este functia de amplificare a amplificatorului cu valori foarte mari

Deci Un Ui = U2 /A si Un Ui

Ui = 0. I1 = U1 / R1, I2 = U2 / R2
U1 / R1

I1 = (U1 U2 =

Ui ) / R1, I2 = (Ui

U2 ) / R2

U2 / R2

R2 / R1

U1 =

k U1

Deci U2 =

k U1 , iesirea este proportionala cu marimea de intrare, factorul de proportionalitate

fiind k = R2 / R1

Caz b)
U1 = Un , Ui

Un
24

Sisteme de reglare automat

presupunem ca semnalul de intrare este U1

U2

I1

I2

I
R2

I1

R1

I2 Ii

U1 = Un =

Ui

AO U2

I = U2 / (R1

R2 ), Ui = I R1 = R1 / ( R2
R1 ).

R1 )

U2

U1 = k

U2 , k constanta de

proprtionalitate, k = = R1 / ( R2 LEGEA - I

I1

I2 Ii

Uc
AO

Ui
U1

Un

U2

Presupunem: U1

0 , U2

0 , Ii = 0, Ui = 0 I1

I2

I1
U2 =

U1 / R1, I2 = C
Ti

25

Sisteme de reglare automat LEGEA D Presupunem: U1

0 , U2

0 , Ii = 0, Ui = 0 I1 R2

I2

I1

I2 Ii

Ui
U1 Uc

AO

Un

U2

I1 = C1 de derivare

I2 =

= C1

U2 = R2C1

, R2C1 = T ste constanta de timp

LEGEA - PI U2 = KR ( U1 + 1/T

26

Sisteme de reglare automat

R2

C2

I1

R1

I2 Ii

Ui
U1

AO

Un

U2

Legea PI se mai poate obtine si cu schemele de mai jos: R2 C2

I1

R1

I2 Ii

Ui
U1

AO

Un

27

Sisteme de reglare automat

R2

C2

I1

R1

I2 Ii
U2 AO

U1 =

Un =

Ui

LEGEA - PD Conditii presupuse indeplinite: U1 U2 = - KR ( U1 + R1 C1 U1/t) R2

0 , U2

0 , Ii = 0, Ui = 0 I1

I2

IR1 I1

R1 C1

I2 Ii

IC1
U1

Ui

AO

Un

U2

LEGEA - PID Aceleasi conditii initiale U1

0 , U2

0 , Ii = 0, Ui = 0 I1

I2

28

Sisteme de reglare automat

R2

IR1 I1 IC1
U1

C2

R1 C1

I2 Ii

Ui

AO

Un

U2

U2 =

((1+

) U1 + 1/ R2 C2

+ R1C1U1/t ).

Conectarea in cadrul unui circuit de reactie in T al amplificatorului Circuitul de corectie se conecteaza intr-o schema in T numai in cadrul unui circuit cu reactie negativa. In circuitul de intrare este montata doar o rezistenta pentru limitarea curentului. R1 R2

U1

R0 +

C2

AO U2

Realizeaza legea PD Pentru legea PID avem:

29

Sisteme de reglare automat

C1

R1

R2

U1

R0 +

C2

U2

Conectarea circuitului de corectie in cadrul unei scheme integrate in circuitul de reactie negativa Schema poate arata astfel: Circuit de corectie

c Amplifi cator nr.1 modulator Amplifi cator nr. 2 oscilator Formeaza un amplificator demodula tor Amplifi cator nr. 3

oO Regulatoare bipozitionale si tripozitionale a) Obtinerea caracteristicii bipozitionale Obtinerea caracteristiii bipozitionale se poate realiza cu schema de mai jos. Tranzistorul functioneaza in regim de comutatie. Tensiunea Ua este proportionala cu abaterea, abatere care poate avea valori pozitive sau negative, iar polaritatea tensiunii se modifica in functie de valoarea abaterii. Tensiunea Ua este amplificate si aplicata circuitului baza-emitor al tranzistorului. Daca notam cu a marimea abaterii cu i marimea de intrare sI cu e, marimea de iesire putem scrie a = i e . 30

Sisteme de reglare automat Fie a > 0 si e < i , Ua are polaritate (+) la emitor si (-) la baza. Tranzistorul Q este polarizat direct si conduce semnalul, bobina releului este parcursa de curent, isi inchide contactul stabilind un curent prin elementul de executie. Marimea de iesire e creste. La un moment dat vom avea e > i. Pentru e > i avem a < 0, abaterea isi schimba semnul, la fel si polaritatea lui U a, tranzistorul fiind blocat. Prin bobina releului nu mai trace curent, contactul se deschide, iar alimentarea cu energie a elementului de executie este intrerupta. Starea dureaza pana cand e devine mai mica decat i. Procesul are caracter ciclic, marimea e variaza in jurul valorii prescrise prin marimea de intrare i. Ue Contactul inchis de releu Q amplificator Ua AUa -Un Bobina unui releu electromag netic

Marimea de iesire s-a notat cu Ue + Un Caracterul bipozitional este dat de cele doua stari de conductie si de blocare. Ca amplificator se poate folosi unul operational. Exemplu:

31

Sisteme de reglare automat

Up Contactul releului R2 U3 AO A U1 R1 A O Ue

U2

bobi na Q R4 U4

R3 Tensiunea U1 este proportionala cu marimea de intrare. Potentialul este asigurat prin R1 ( in AO se aplica la intrare curentul I1 ). R3 este o rezistenta care realizeaza reactia pozitiva. Potentialul U2 este proportional cu marimea de iesire, U3 este marimea de reactie. Daca predomina efectul lui U1 avem: a = i e, a > 0 U3 >0 si U4 < 0 functie elementul de executie. Daca predomina efectul lui U2 avem: a < 0 functioneaza. U3 < 0 si U4 < 0 tranzistorul este blocat si elementul de executie nu tranzistorul conduce si releul actioneaza intra in

Utilizari: la reglarea temperaturii cu o precizie foarte buna, deoarece marimea reglata e, oscileaza in jurul valorii prescrise i si nu poate ramane egala cu aceasta. b) Obtinerea caracteristicii tripozitionale Se obtine prin conectarea a doua blocuri bipozitionale conform figurii:

32

Sisteme de reglare automat

Up1 Contactul releului R21 U31 AO1 A R11 Uz A O Q1 R41 U41 Ue1 bo bi na

RL1

R31

Ua Contactul releului R22 U32 AO2 Uz R12 A A O RL2 Ue2

Up2 bo bi na

Q2 R42 U42

R32 1) Presupunem a > 0 si Ua> 0 ( are actiune predominanta in raport cu + Uz ), la bornle lui Q2 avem potential pozitiv, deci conduce, releul RL2 inchide contactele si se asigura o comanda pozitia din dreapta graficului de mai jos.

33

Sisteme de reglare automat

cmax z
0

Uz

Ua

cmax
La iesirea lui Q1 avem potential negativ, nu conduce, releul RL1 are contactele deschise. 2) Uz < a < Uz , la iesirea ambelor amplificatoare avem semnal negativ, ambele tranzistoare sunt blocate, nu conduc si releele au contactele deschise. 3) a Uz , actiunea lui Ua predomina asupra lui Uz la iesirea amplificatorului AO1 se obtine semnal pozitiv conduce tranzistorul Q1 RL1 inchide contactul si are loc o comanda corespunzatoare portiunii din stanga caracteristicii de mai sus. La iesirea lui AO2 avem potential negativ Q2 blocat , deci nu conduce RL2 are contactele deschise. Utilizare: la comanda elementelor de executie realizate cu motor electric ( nu au o precizie atat de buna ). 2.6.3 Elemente de execuie Definire sunt partile prin care regulatorul actioneaza asupra intalatiei electrice sau procesului reglat. Locul in schema SRA-ului pe calea directa

Element de executie

Rolul asigura procesul prin care marimea de executie ajunge la obiectul reglarii automate Elemente componente motor de antrenare si organ de executie

34

Sisteme de reglare automat Principiul de functionare variatia unui debit de fluid prin modificarea sectiunii de trecere sau prin modificarea energiei unei surse. Variatia energiei poate fi continua modificarea avand loc intre valori limita sau discontinua, modificarea facandu-se doar pentru doua valori ( de exemplu pentru valoarea zero si valoarea maxima ). Clasificare electrice, pneumatice si hidraulice. MOTOARELE DE ANTRENARE Motoarele electrice a) rotative de c.c sau de c.a. b) liniare Motoare pneumatice a) cu membrana b) cu piston b 1) cu doua fete active b 2) cu o fata activa c) cu distribuitor Motoare hidraulice a) cu membrana b) cu piston c) cu distribuitor. ORGANE DE EXECUTIE Electrice a) reostat b) intrerupator b1) de joasa tensiune b2) de inalta tensiune Neelectrice a) robinet a1) cu dubla actiune a2) cu simpla actiune b) vana b1) cu clapeta b2) cu paleta Motor electric de c.c. Cele mai utilizate sun cele cu excitatie separata 35

Sisteme de reglare automat Motor de curent continuu cu excitatie separata: Simbol:

Infasurare statorica de excitatie

Simbol general

Mc.c. cu exitatie separata, schema simplificata

Elemente componente: parte fixa stator cu rol de inductor, parte mobila rotor cu rol de indus, infasurari, sisteme mecanice de prindere, conectare si transmitere a miscarii la elementul urmator, scuturi, carcasa, sistem de conectare la reteaua de alimentare. Principiul de functionare: pe baza legii inductiei electromagnetice intr-un circuit parcurs de flux magnetic variabil apare tensiune electromagnetica indusa Actionari cu motoare de c.c: pornire, reglarea turatiei, franare. Pornirea direct de la retea pentru motoare de putere mica, iar pentru celelalte cu reostat de pornire in trepte. Franarea a) Prin contracurent se schimba polaritatea tensiunii de alimentare a indusului, motorul franeaza, nu opreste, pentru oprire se deconecteaza in momentul in care dorim sa il oprim. Consuma multa energie care se pierde prin efect Joule Lenz. b) Cu recuperarea energiei regimul de recuperare se obtine prin accelerarea motorului peste valoarea turatiei de mers in gol si controlarea franarii pana la valoarea turatiei de mers in gol cu ajutorul treptelor reostatului de pornire. Similar pentru scaderea turatiei la valori sub turatia de mers in gol. c) Dinamica consta in deconectarea motorului de la retea si inchiderea circuitului indusului cu o rezistenta. Franarea este brusca si precisa. Reglarea turatiei cu ajutorul reostatului de pornire, prin modificarea valorilor acestuia. Sistemul de comanda se poate aplica pe excitatie sau pe indus, viteza de rotatie depinde de marimea semnalului aplicat, iar sensul de rotatie depinde de polaritate Motor de c.c tip solenoid 36

Sisteme de reglare automat Statorul este bobinat iar rototul este un magnet permanent. Asigura o miscare discontinua , bipozitionala ( inchis deschis, stanga dreapta ). Schema de principiu:

intrare

iesire U K Motoarele electrice sunt utilizate in schemele de automatizari care nu necesita o precizie foarte mare. Motoare pneumatice Folosesc ca sursa de energie aerul comprimat. Sunt realizate pentru executarea de regula a miscarilor de translatie de mare precizie. Pot fi: a) Rotative cu palete si cu roti dintate b) Liniare cu piston si cu membrana Exemple: a) Motor pneumatic cu piston liniar fig. nr. 1 si nr. 2 b) Motor pneumatic cu roti dintate fig. nr. 4 c) Motor pneumatic cu membrana fig. nr. 3 La motorul pneumatic cu roti dintate, dantura rotilor poate fi dreapta, inclinata sau in V. Miscarea rotilor este generata de transformarea energiei aerului sub presiune care este admis la intrare si refulat la iesire dupa ce antreneaza rotile in miscare.

37

Sisteme de reglare automat

piston P0 p piston

tija p Motor pneumatic cu o fata activa Motor pneumatic cu doua fete active Fig. nr. 1 Fig. nr. 2 tija

Intrare in capsula membrana

capsula

Motor pneumatic cu membrana

resort Fig. nr. 3 tija

38

Sisteme de reglare automat

Marime de intrare

Roti dintate Marime de iesire

Figura nr. 4

Motoare hidraulice Folosesc ca agent uleiul sub presiune. Se utilizeaza motoare hidraulice cu miscare circulara sau liniara. Motor cu miscare circulara Blocul cilindrilor este solidar cu axul. Pistoanele se pot deplasa axial si sunt mentinute in contact permanent cu discul de uleiul sub presiune care alimenteaza corpul cilindrilor. Pistoanele impinse de ulei au tendinta de a lasa in corpul cilindrilor un spatiu cat mai mare, lucru care nu este posibil decat prin alunecarea pistoanelor pe circumferinta discului fix spre zona superioara. Dtorita pantei de inclinare a discului, pistonul culiseaza pe acesta, blocul cilindrilor si axul fiind solidare cu acesta se vor roti odata cu el. Deci energia hidraulica a uleiului sub presiune este transformata in energie mecanica, energie care determina miscarea de rotatie.

39

Sisteme de reglare automat

Piston axial

Bloc cilindrii Ulei sub presiune Sensul de rotatie al axului

Disc fix

Corpul cilindrului

Ulei sub presiune

Motor hidraulic cu miscare liniara Exemplele de mai jos ilustreza modul de functionare si deplasarea pe care o executa pistonul sun influenta uleiului sub presiune. Piston

Cu simplu efect

Cu dublu efect

Plunger S2 S1

Cu plunger Diferential

40

Sisteme de reglare automat Organe de executie Neelectrice Robinet Modifica sectiunea de trecere a unui fluid printr-o conducta. Debitul se ajusteaza prin modificarea sectiunii de trecere dintr-un ventil si scaunul robinetului. Simbol:

Simbol general Vane

Cu supapa de presiune

Se pot realiza cu paleta sau cu clapeta. Cele cu clapeta sunt utilizate la modificarea debitului de gaze si aer la presiuni statice mici. Tipuri de clapete: circulare, dreptunghiulare, tip jaluzele.

41

Sisteme de reglare automat

Clapeta circulara

Clapeta dreptunghiulara

Tip jaluzele, clapetele pot fi circulare sau dreptunghiulare

Exemplu de element dde executie electric

42

Sisteme de reglare automat

intra re

Ic

Bobina

Resort

Miez din fier

Lampi de semnaliza re

U L

Intrerupator

Ic este curentul de comanda. Elementul asigura o miscare discontinua. Bobina primeste curentul de comanda, miezul feromagnetic este atras si invinge forta resortului. Tija se deplaseaza. Tija este solidara cu un intrerupator pe care il inchide sau deschide. Elementele de excutie se monteaza in sistem cu ajutorul unor aparate specifice. Aparate utilizate pentru conectarea motoarelor si circulatia fluidului Se folosesc distribuitoare rotative sau cu pistoane, supape, drosele. Distribuitoare: au rol de amplificatoare pentru semnalul pneumatic.

43

Sisteme de reglare automat

Distribuitor cu 4 orificii si 2 pozitii de lucru 1 Corpul distribuitorului 4 2

Camera distribuitorului 3

Simbol Distribuitor cu pistoane Ulei sub presiune

Evacuare

Evacuare

Supape: asigura reglarea presiunii in circuit. Au rolul de : a) Protectie supapa de siguranta sau de presiune, deschizand circuitul cand presiunea este prea mare si refuland uleiul spre rezervor. b) De sens asigura circulatia unidirectionala a uleiului retinand deplasarea uleiului in sens invers. c) De reductie reduce presiunea. d) Regulator de presiune mentine constanta presiunea in conducta. Simbol: 44

Sisteme de reglare automat

Simbol general

Cu sau fara arc de revenire

Drosele : sunt rezistente hidraulice cu rol de modificare a debitului de fluid, modificand in acest fel viteza motorului hidraulic.

D d

45