REGULATOARE LINIARE CONTINUE

Se clasifică după algoritmul de calcul al mărimii c(t) (ecuaţia 9.23):

 regulatoare proporţionale ( P );
 regulatoare integratoare ( I );
 regulatoare proporţionale - integratoare ( PI );
 regulatoare proporţionale - derivative ( PD );
 regulatoare proporţionale - integratoare – derivative ( PID )

Regulatorul P ideal are ecuaţia:

kR – factorul de amplificare al regulatorului.

Funcţia de transfer: GR(s)= kR
Din ecuaţia (9.25) rezultă că regulatorul P se comportă ca un element abstract tipic (EAT) de
ordin zero proporţional sau amplificator ideal.
Regulatorul P real realizează proporţionalitatea în timp, cu o mică întârziere redată prin
derivate şi constante de timp în membrul stâng al ecuaţiei:

Ecuaţia regulatorului P real (9.26) este ecuaţia unui element aperiodic stabil de ordinul 1.
Funcţia de transfer a regulatorului P real:

τ R, numit „constantă de timp proprie” a regulatorului, este, relativ, mic (oricum, mult mai
mic decât constantele de timp ale celorlalte elemente din bucla de reglare). De regulă, acestă
constantă de timp se neglijează, luându-se în considerarea ecuaţia (9.25).

Prin construcţie, regulatorul P realizează o proporţionalitate limitată între marimea de intrare

e(t) şi mărimea pe care o generează c(t), într-un anumit domeniu.
REGULATORUL PROPORȚIONAL-INTEGRATOR (PI)

Regulatorul PI ideal are ecuaţia:

 Este realizat din sumarea ieşirilor a două componente fundamentale în paralel:

componenta P şi componenta I (figura 9.6):

 Parametrii dinamici ai regulatorului PI ideal sunt:

 kR – factorul de amplificare (sau, corespunzător, banda de proporţionalitate );
TI – timpul acţiunii integratoare.

funcția de transfer
 Prezenţa celor două componente în algoritmul regulatorului PI face ca acesta să
beneficieze de avantajele oferite de acţiunile P şi I:
- viteză mare de
răspuns (acţiunea P);
- capacitatea de
acţiona până la anularea erorii (acţiunea I).
 Cu cât TI este mai mare, acţiunea I este mai lentă iar, pentru , regulatorul PI rămâne
numai cu acţiunea P (Fig. 9.8).

Fig. 9.8
 Dezavantajul apariţiei saturaţiei conducerii (”integral windup”), specific acţiunii
integratoare, impune completarea regulatorului PI cu dispozitive de comutare speciale,
alimentate de ieşirea regulatorului; când mărimea de conducere depăşeşte valoarea
cmax, comutatorul respectiv întrerupe acţiunea integratoare, rămânând ca regulatorul
să funcţioneze în continuare numai cu acţiunea P.

REGULATORUL PROPORŢIONAL-INTEGRATOR-DERIVATIV (PID)

Regulatorul PID ideal

 Ecuaţia:

 Parametrii dinamici ai regulatorului PID ideal sunt:

- kR – factorul de amplificare (sau, corespunzător, banda de proporţionalitate,
- TI – timpul acţiunii integratoare;
- TD - timpul acţiunii derivative.
  Funcţia de transfer :

 Funcţia indicială:
 Răspunsul regulatorului PID ideal la variaţia în treaptă, cu amplitudinea es, a erorii
(fig. 9.15):

 Ca răspuns la variaţia în treaptă a erorii, acţiunile regulatorului PID se manifestă în

ordinea D → P → I:
 acţiunea D determină un impuls al mărimii de conducere, proporţional cu
viteza de variaţie a erorii (aici, infinită);
 acţiunea P readuce mărimea de conducere la o valoare proporţională cu
eroarea;
 acţiunea I provoacă o creştere lentă (liniară) a mărimii de conducere până cînd
eroarea este anulată.
 Rezultă: prin cele trei acţiuni combinate, regulatorul PID asigură o reglare
anticipatoare (D), rapidă (P) şi precisă (I).
 Prezenţa acţiunii integratoare poate provoca, ca şi în cazul regulatorului PI, fenomenul
de ”saturaţie” a mărimii de conducere (”integral windup”), pentru înlăturarea căruia se
procedează ca la reglarea cu regulator PI.

ACORDAREA REGULATOARELOR
  Definiție – Acordarea regulatoarelor este procesul de determinare a valorilor
parametrilor săi dinamici astel încât
procesul de reglare să fie optim.
 Etapele acordării RA (regulator automat):
-
stabilirea valorilor parametrilor dinamici ai RA –valori aproximative care se obțin prin
folosirea unor relații empirice,
-
verificarea valorilor găsite prin modificarea fină a valorilor alese până la obținerea
rezultatului optim.
 Metodele de acordare a regulatoarelor se bazează pe anumite criterii de performanţă,
cum ar fi:
 criteriul suprafeţei minime pentru graficul abaterii - constantele se aleg
astfel încât integrala abaterii să fie minimă; criteriul nu se poate aplica
pentru sisteme la care abaterea este oscilantă sau abaterea staţionară
este nenulă;
 criteriul suprafeţei minime pentru graficul abaterii pătratice - se caută
minimul pentru integrala pătratului funcţiei abatere; oferă rezultate mai
bune pentru sistemele cu oscilaţii amortizate; criteriul suprafeţei
minime pentru graficul modulului funcţiei abatere - are rezultate
similare cu varianta anterioară;
 criteriul minimizării abaterii maxime - abaterea maximă să fie cât mai
mică;
 criteriul timpului minim de stabilizare - timpul tranzitoriu să fie minim.

 Pe baza criteriilor de mai sus s-au dezvoltat mai multe metode practice de acordare a
regulatoarelor:
 - metode care nu necesită cunoaşterea modelului procesului - metoda
Ziegler – Nichols,
 - metode bazate pe un model al procesului.
 Metodă experimentală care necesită pentru aplicare ca sistemul de reglare să fie în
funcţiune. Metoda porneşte de la delimitarea limitei de stabilitate a sistemului şi
implică etapele:
1) se transformă regulatorul buclei în regulator P (prin
anularea componentei integratoare făcând TI foarte mare şi a componentei derivative prin TD
= 0) şi se fixează BP la o valoare mare;
2)se aşteaptă obţinerea unui regim staţionar;
3)se modifică în treaptă referinţa (valoarea treptei 5-10%
sau o valoare specifică aplicaţiei) şi se urmăreşte evoluţia lui y;
4)dacă regimul rezultat este oscilant neamortizat se trece
la pasul 6;
 5)se micşorează BP (cu o valoare rezonabilă) şi se trece
la pasul 2;
6)se reţine valoarea BP numită ,,BP critic” şi notată BPcr
şi se măsoară perioada oscilaţiilor lui Y, fie ea Tcr
7)se calculează, pe baza valorilor BPcr şi Tcr valorile
parametrilor dinamici ai regulatorului folosind relaţiile din tabelul 10.1 .

Alegerea tipului de regulator

 Un regulator, odată ales, trebuie acordat. În mod obișnuit, un regulator va fi cu atât

mai uşor de acordat cu cât are mai puţini parametri dinamici.
 Dacă este posibil, se foloseşte regulator P. Regulator P se poate folosi acolo unde nu
este necesară abatere staţionară nulă, deci pentru reglări în care precizia nu este foarte
importantă: menţinerea într-un rezervor a unei anumite cantităţi de lichid care
foloseşte pentru alimentarea unui proces continuu este un exemplu tipic de astfel de
situaţie: nivelul lichidului poate fi reglat cu abatere staţionară nenulă.
 Dacă este necesară precizie trebuie folosit PI. De remarcat că reglarea PI este mai
lentă decât reglarea P şi ca urmare se va folosi pentru procese relativ rapide, în care să
nu existe întârzieri şi/sau – mai ales – timp mort mari. Reglarea PI se foloseşte
aproape întotdeauna la reglarea debitului, dar şi a altor parametri de pildă presiunea
sau nivelul dacă se doreşte precizie.
 Pentru procese lente se foloseşte PID. Componenta D realizează sporul de viteză
necesar pentru reducerea duratelor proceselor de reglare. Parametrii reglaţi cu
regulator PID sunt de regulă concentraţia şi temperatura pentru că procesele care le au
ca ieşiri prezintă întârzieri mari.
 Dacă nici PID nu face faţă (calitatea reglării fiind încă insuficientă) este necesară
folosirea unui sistem de reglare evoluat.

ELEMENTUL DE EXECUŢIE

 Elementul de execuţie modifică valoarea mărimii manipulate, m, a procesului în

funcţie de valoarea mărimii de conducere, c, primită de la regulator.

CV – convertor
SM – servomotor
OE – organ de execuţie
Precizări:
 În industria chimică, elementul de execuţie este acţionat cu energia aerului comprimat,
iar regulatorul (electronic) generează ca mărime de conducere un semnal unificat -
curent electric, convertorul necesar în schemă este un convertor I / P (intensitate de
curent electric / presiune de aer comprimat); acesta converteşte curentul electric de
intensitate 2. . . 10 mA în presiune de aer comprimat , în domeniu 0. . . 1 bar.
 Servomotorul este un mecanism de acţionare ce pune în mişcare organul de execuţie.
 Aproape întotdeauna, mărimile manipulate ale proceselor specifice industriei chimice
sunt debite de fluide, astfel că elementul de execuţie curent folosit este robinetul
acţionat pneumatic, cunoscut în industrie ca ”ventilul pneumatic”.

ROBINETUL ACŢIONAT PNEUMATIC

Mărimea de conducere, c, este variaţia presiunii aerului comprimat, (pe care o vom nota
pc) ce acţionează asupra membranei 1 şi talerului 2, iar mărimea de execuţie,m, (variabila
manipulată) este deplasarea ventilului, H, sau variaţia debitului de fluid (mediul de reglare) ce
trece prin organul de execuţie. La creşterea presiunii pc, se produce o creştere a forţei
dezvoltate de aceasta pe suprafaţa membranei cu taler (1, 2); forţa creată astfel învinge forţa
resortului 3 şi acesta se comprimă până când se realizează un echilibru între cele două forţe.
Odată cu comprimarea resortului 3, tija 4, ataşată talerului 2, coboară, şi ventilul 6 se apropie
de scaunul 7, micşorând aria liberă de trecere a fluidului şi deci, debitul acestuia prin ventil.
Când presiunea aerului comprimat, pc, scade, are loc un fenomen invers celui descris.
Servomotorul pneumatic cu membrană este folosit la acţionarea organelor de reglare cu
cursă mică (H=10 . . . 80 mm).

Dependenţa cursei H a ventilului de presiunea de acţionare pc este caracteristica statică a

servomotorului pneumatic. Datorită, în special, frecărilor în garnitura de etanşare (presetupa 5
din figura 10.5), această caracteristică, H=f(pc), prezintă un fenomen de histerezis (figura
10.6)

 Fenomenul de histerezis inroduce neliniarităţi în bucla de reglare, ceea ce diminuează

performanţele acesteia.
 Pentru înlăturarea fenomenului de histerezis şi a efectului inerţiei camerei de aer a
servomotoruli, robinetele acţionate pneumetic sunt dotate cu dispozitiv (releu) de
poziţionare sau ”poziţioner” (Figura 10.7 a).
 În esenţă, poziţionerul este un regulator care, aplicat servomotorului, formează,
împreună cu acesta, un sistem de reglare automată de urmărire. Mărimea reglată este
valoarea curentă H a cursei tijei servomotorului, iar mărimea de referinţă este cursa
tijei servomotorului Hr, corespunzătoare mărimii de conducere pc, în situaţia ideală a
unei caracteristici statice liniare, fără histerezis (Figura 10.7 b).

Organele de execuţie sunt, de fapt, rezistenţe hidraulice variabile.

 Pentru particularizarea lor se definesc două tipuri de caracteristici:
 caracteristica statică intrinsecă (constructivă), Kv=f(H);
 caracteristica statică de lucru, Q=Q(H), unde Q este debitul de lichid ce
trece prin robinet.

Montarea EE
Montarea robinetelor cu ventil acţionate pneumatic în buclele de reglare automată
industriale se face riguros vertical. De asemenea, fiecare element de execuţie de acest tip este
încadrat de două robinete acţionate manual, iar pe o conductă ocolitoare se montează un alt
robinet acţionat tot manual (Fig. 10.12).

Schemele de montare din figura 10.12 fac posibilă izolarea robinetului acţionat pneumatic
prin închiderea celor două robinete manuale ce-l încadrează (R1 şi R2), procesul tehnologic
urmând a fi condus manual cu robinetul de pe calea ocolitoare, R3. Această manevră este
necesară în cazul reviziei, reparaţiei şi înlocuirii robinetului acţionat pneumatic sau a altor
elemente din bucla de reglare.
 SRA în cascadă
Reglarea în cascadă este posibilă şi recomandată la reglarea proceselor care îndeplinesc
următoarele condiţii:
 suferă efectele, cel puţin ale unei perturbaţii, care „parcurge o cale lungă" prin
proces, adică produce o întârziere apreciabilă;
 este posibilă măsurarea unei mărimi de ieşire suplimentară, asupra căreia
perturbaţia (sau perturbaţiile) de la punctul anterior se manifestă mai rapid
(există o întârziere mai mică).

se observă că: la creşterea factorului de amplificare al regulatorului surbodonat, GR2, modulul

funcţiei de transfer G1* tinde spre 1 iar al funcţiei de transfer G2* tinde spre 0.
 Efectul remarcabil al scăderii lui G2* este scăderea „coeficientului" perturbaţiei V2
din ecuaţia (11.6), adică reducerea efectului acestei perburbaţii asupra ieşirii
procesului.
Exemplu (figura 11.5)- sistem de reglare în cascadă a temperaturii într-un reactor
continuu cu manta: ieşirea suplimentară este aici temperatura din manta iar perturbaţia a
cărei rejecţie este urmărită este calitatea (temperatura, presiunea) agentului termic.

Regulatorul principal, TC1 are prescriere din afară şi are ca mărime de reacție temperatura
masei de reacţie din reactor; regulatorul subordonat TC2 primeşte prescrierea de la regulatorul
principal iar ca mărime de reacție are temperatura din manta.
 SRA cu divizarea comenzii

 Are mai multe mărimi de execuţie. Deoarece regulatorul este unic, singura mărime de
conducere produsă de acesta trebuie divizată şi aplicată multiplelor elemente de
execuţie prezente în sistem.
 Exemplu: reglarea prin divizarea comenzii a unui schimbător de căldură (fig.11.9)
care foloseşte pentru realizarea temperaturii dorite a fluidului util doi agenţi termici:
unul pentru încălzire (î) şi altul pentru răcire (r).

 Caracteristicile după care lucrează cele două ventile (V1 pentru modificarea debitului
Fr al fluidului de răcire şi V2 pentru modificarea debitului Fî al fluidului de încălzire)
sunt prezentate în figura 1.17b.
 Pentru temperaturi mici (comandă mică a regulatorului TC) ventilul V2 este complet
închis. Pe măsură ce temperatura trebuie să fie mai mare, ventilul V1 se închide treptat
reducând în acest fel răcirea fluidului util. Pentru temperaturi şi mai mari se deschide
treptat ventilul V2 de pe conducta cu agent de încălzire în timp ce V1 rămâne complet
închis.

REGLAREA FEEDFORWARD

Schema bloc a SRA feedforward:

 Reglarea după perturbaţie se numeşte şi reglare feedforward: feedforward, cuvânt

englezesc construit ca şi feedback, conţine forward (înainte) în loc de back (înapoi),
ceea ce sugerează absenţa reacţiei şi a buclei închise. Prin reglare feedforward se
 înţeleg şi alte sisteme decât cele de reglare după perturbaţie, toate caracterizate prin
lipsa buclei cu reacţie negativă.
 Precizări:
1. Sistemul de reglare după perturbaţie nu este un sistem închis: schema sa (a se revedea
figura 1.21) seamănă cu cea a unui SRA după abatere (are aparat de măsură, element
de execuţie, are chiar element'de comparaţie - de fapt element de scădere) dar nu are
buclă! Ca urmare nu poate reacţiona corect la modificarea unor parametri ai procesului
în timpul funcţionării sale pentru că efectele acestor modificări nu se transmit în nici
un fel regulatorului.
2. Sistemul de reglare după perturbaţie, ca sistem deschis, nu are problemele de
stabilitate ale sistemului de reglare după abatere, care este un sistem închis.
3. Ecuaţiile regulatorului după perturbaţie sunt (1.29) şi (1.30). Acestea nu sunt alese, simplu,
din setul redus de regulatoare standard: P, I, PI, PID), regulatorul feedforward este unul
special
4. In calculul ecuaţiilor regulatorului după perturbaţie apar: ecuaţia elementului de execuţie, a
aparatului de măsură şi a procesului; ca urmare calitatea reglării efectuate va depinde de
exactitatea modelelor elementelor sistemului, cu precădere a procesului.
5. În proiectarea regulatorului după perturbaţie s-a considerat că procesul are o singură
mărime de perturbaţie; în realitate numărul de mărimi perturbatoare este mai mare, ceea ce
necesită mai multe elemente de calcul. Figura 1.22 prezintă cazul unui sistem de reglare după
perturbaţie a unui proces cu două mărimi perturbatoare; regulatorul a devenit mai complex:
blocurile sale de calcul ţin seama de acţiunile diferite pe care le au ceie două perturbaţii
asupra procesului. Pentru mai multe perturbaţii regulatorul devine şi mai complex. în plus,
pentru a reacţiona la orice influenţă externă, toate perturbaţiile trebuie luate în considerare.
6. Chiar dacă sunt măsurate toate perturbaţiile tot nu avem garanţia unei reglări corecte
deoarece schimbările unor parametri de proces (coeficienţi de transfer de căldură, activitatea
catalizatorilor ş.a) nu pot fi compensate deoarece efectele lor nu se detectează (lipseşte
conexiunea inversă!).
7. Calculul funcţiilor blocurilor regulatorului feedforward poate conduce la sistem
nerealizabil fizic.

Reglarea combinată - după abatere şi după perturbaţie

Reglarea de raport
 Caz particular al reglării după perturbaţie: se măsoară doi parametri (două perturbaţii)
şi se menţine constant raportul acestora.
 Foarte folosit în industria chimică pentru reglarea raportului a două debite: se măsoară
amândouă dar se modifică numai unul dintre ele.
 Se practică două variante ale sistemului de reglare de raport, în figurile 11.14 şi 11.15.
În ambele scheme se consideră că debitul de A evoluează liber (este mărimea
conducătoare) iar pentru reglarea raportului debit A/debit B se modifică debitul B
(mărimea condusă) .

Se introduce ca referinţă valoarea raportului dorit iar „mărimea măsurată" este raportul
calculat prin împărţirea (folosind un element de împărţire a două variabile) celor două debite
măsurate.

Din motive de simplitate, se introduce din exterior tot raportul dorit dar, ca referinţă în buclă
este aplicată valoarea necesară a debitului de B, valoare calculată folosind un element de
înmulţire cu o constantă.