UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN TIMIOARA FACULTATEA DE ELECTRONIC I TELECOMUNICAII DEPARTAMENTUL DE ELECTRONIC APLICAT

Proiect la Conducerea Inteligent a Micrii Acionri cu motoare pas cu pas cu doua faze alimentate bipolar

Raul HALCHIN Mihai LZRESCU MASTER I , ESI gr. 1.2 Conductor tiinif ic: Conf. Dr. Ing. Dan ANDREICIUC

TIMIOARA 2013

Cuprins 1. Introducere. Generaliti .......................................................................................................3 1.1 1.2 Sisteme de acionare ....................................................................................................3 Motoare pas cu pas ......................................................................................................4

1. Introducere. Generalit i
1.1 Sisteme de acionare

Prin element de acionare electric se inelege un motor electric ce urmrete un semnal de comand (acest semnal poate fi tensiune electric sau curent electric), pe care il transform ntr-un semnal mecanic (deplasare liniar/unghiular sau vitez liniar/unghiular) pentru a obine un randament energetic. Pentru microacionri, elementul de acionare (motorul electric) are in plus proprietatea de a fi un convertor electro-mecanic ~ s respecte proporionalitatea intre mrimea electric de comand i mrimea mecanic de ieire (semnalul de ieire). Sistemele de acionare sunt compuse dintr-un element de acionare, dintr-un dispozitiv de lucru (mecanism acionat) i traductorul de vitez i / sau poziie. Acestea reprezint totalitatea elementelor din componena dispozitivelor de lucru i a instalaiilor, care asigur micarea elementelor conductoare dup o anumit lege in conformitate cu funciile stabilite pentru aceste elemente. O caracteristic a elementelor de acionare o reprezint reversibilitatea (elementul de acionare poate funciona atat in regim de motor cat i in regim de generator). Din punct de vedere energetic un sistem de acionare transform energia primit de la o surs de energie primar, in lucru mecanic util, pe care apoi il furnizeaz mecanismelor acionate. Transmiterea se face prin intermediul arborilor pentru micarea de rotaie, sau prin intermediul tijelor pentru micarea de translaie alternativ.

Figura 1-1 Schema bloc a unui sistem cu acionare electric

1.2

Motoare pas cu pas

Motorul pas cu pas (MPP) este un tip de motor sincron cu poli apar eni pe ambele armturi. La apariia unui semnal de comand pe unul din polii statorici rotorul se va deplasa pn cnd polii si se vor alinia n dreptul polilor opui statorici. Rotirea acestui tip de rotor se va face practic din pol n pol, de unde i denumirea sa de motor pas cu pas. Comanda motorului se face electronic i se pot obine deplasri ale motorului bine cunoscute n funcie de programul de comand. Motorul pas cu pas are o utilizare larg, datorita tendinei de funcionare numeric a elementelor din structura sistemelor de comand i reglare a acionrilor electrice. Aceast tendin se vede odat cu apariia masiv a circuitelor electronice sub forma integrat. Folosirea pe scara larg a motoarelor pas cu pas se explic i prin apari ia structurilor ierarhizate, mari i complexe ce nlocuiesc sistemele clasice, care permit optimizri globale prin folosirea calculatorului. Motoarele pas cu pas se folosesc, n general, acolo unde este necesar precizie ridicat (hard disc, copiatoare). Dat fiind ca motorul pas cu pas este un element de execuie cu funcia de convertor electromecanic digital-analog (impuls unghi) este evident ntrebuinarea lui n sistemele ele comand i reglare numeric. Motorul pas cu pas realizeaz conversia direct a semnalului de intrare, dat sub forma numeric, ntr-o miscare unghiulara discontinu sau incremental. n acest fel miscarea obiectului reglat este cuantizat n deplasari discontinue, n deplin concordan cu evoluia semnalelor discrete de comand. Datorit acestor proprieti, motoarele pas cu pas permit realizarea unor sisteme de regla re de tip discret, care prezint remarcabilul avantaj de a nu avea nevoie de bucle de reacie pentru corectarea miscrii. Compatibilitatea motorulu i pas cu pas cu tehnica numeric de calcul a condus la obinerea unor performane superioare n procesul de pozi ionare, fapt ce a determinat extinderea domeniilor de aplicabilitate a acestora. Aa cum am menionat, rotirea rotorului unui motor pas cu pas este determinat de schimbarea polaritilor cmpului magnetic. n practic exist dou tipuri de motoare pas cu pas: 1) Motoare pas cu pas bipolare 2) Motoare pas cu pas unipolare n figurile urmtoare prezentm reprezentrile acestor MPP ct i secvenele de control (polarizarea statorului). Motoarele pas cu pas unipolare au 5 sau 6 fire i patru infurari. Dou infurari au un fir comun de alimentare.

Figura 1-2 MPP unipolar - reprezentare simbolic i fizic

Secvena de control pentru un MPP unipolar este:

Figura 1-3 Polarizare rotor MPP unipolar

Motoare bipolare au, n general, 4 fire de conectare i sunt comandate prin inversarea sensului curentului prin una din cele dou bobine, pe rnd.

Figura 1-4 MPP bipolar - reprezentare simbolic i fizic

Secvena de control pentru un MPP bipolar cu ambele nfurri activate este:

Figura 1-5 Polarizare rotor MPP bipolar