Sunteți pe pagina 1din 23

SENZOR DE POZITIE FEPA

SP
Senzorul de poziţie sau senzorul de proximitate tip SP este un dispozitiv desemnat să genereze un semnal de control atunci
cînd pistonul cilindrului pneumatic se află în apropiere.

Senzorul de poziţie funcţionează astfel: apariţia semnalului la ieşirea senzorului este generată de închiderea unui contact de
releu Reed în prezenţa unui cîmp magnetic datorat apropierii magnetului permanent fixat solidar de pistonul cilindrului.

Pentru a asigura performanţele optime ale senzorului, materialul din care este construită cămaşa cilindrului trebuie să fie din
materiale neutre din punct de vedere magnetic.
Starea ieşirii senzorului este indicată de o diodă electroluminiscentă - LED care se aprinde la activarea circuitului datorită
apropierii pistonului de senzor.
Circuitele electronice ale senzorului sînt protejate împotriva vîrfurilor de tensiune datorate comutării sarcinilor inductive.

CARACTERISTICI TEHNICE
Tip cilindru Cursa pistonului pentru Histerezis
care contactul este închis ul H (mm) frontiera cîmpului magnetic H peste
S (mm) care se deschide contactul

0 20 ... 0 32 4-7 0.3 - 1.5


0 32 ... 0 50 5.5 - 9 1-2
0 50 ... 0 63 6 - 9.5 1-2
0 63 ... 0 80 8 - 12 1-3
0 80 ... 0125 7 - 13 1.5 - 4
0 125 ... 0200 8 - 14 1.5 - 4
frontiera cîmpului magnetic
care închide contactul

Magnet permanent Cămaşă cilindru


Poziţia de montaj cablu LiYY 3x0,34mm2, Dext 4.6mm, lungime 3m; 10
Conectare W
Capacitatea maximă de comutare 0,5 A pentru c.c. sau curent de virf pentru c.a.
Curentul maxim direct ±0,1 mm
Repetabilitate maxim 0,5 ms
Timp de răspuns la închidere Timp maxim 0,1 ms
de resetare Gradul de protecţie IP 54
Temperatura mediului -200C ... +700C
indiferentă
SIMBOLIZARE

maro 2 +(-) (~) - - -o


verde 1 Un alb s3~-(+)

(~)

Sarcină
Cu contact de releu Reed
Str. Republicii nr. 316
Bârlad - 731120 Vaslui
Tel.: 0235/415990;
414660 Fax:
0235/421618; 413729
E-mail: fepa@fepa.ro
hP |TB
S.G.:65
8 REV.:
2 PAG.:
1/2
FEPA
SP X.X.XX

CODIFICARE
SP X. X. XX. Descriere nivel codificare
Nivel de cofificare a b c
a) Tipul constructiv
1 Cu contact de releu Reed
2 Fara contacte
b) Tipul fixarii
1 Cu brat de fixare pentru cilindri 0 32, 0 40, 0 50
2 Cu brat de fixare pentru cilindri 0 63, 0 80, 0 100
3 Cu brat de fixare pentru cilindri 0 125
4 Cu colier de fixare
5 Cu brat de fixare pentru cilindri 0 160; 0200
c) Tensiunea de alimentare
01 12 Vcc
02 24 Vcc
03 48 Vcc
04 60 Vcc
05 70 Vcc
06 110 Vcc
07 170 Vcc
09 12 Vca
10 24 Vca
11 42 Vca
12 110 Vca
00 Alta tensiune (se precizeaza in comanda).
hE-l=ra------------------------------------------------------------
S.G.:658 Tel.: 0235/415990; 414660 Str. Republicii nr. 316
REV.: 2 Fax: 0235/421618; 413729 Bârlad - 731120
PAG.: 2/2 E-mail: fepa@fepa.ro Vaslui

Senzori inductivi cilindrici

Senzor extraplat
Senzori inductivi rectangulari

Senzori optici cilindrici


Senzori optici cu distanţa de sesizare până la 3 m

Senzor cu cap cubic

Senzori de poziţie magnetici


Senzori de pozitie
Senzorii de pozitie ne informeaza despre pozitia unui obiect in raport cu un punct de referinta.  Informatia
poate fi un unghi, spre exemplu cate grade s-a rotit  o antena radar, sau o deplasare liniara, cum ar fi  cati
centimetri s-a deplasat  un brat de robot.

Potentiometre
Un potentiometru poate fi utilizat  pentru a converti  deplasarile liniare sau rotative intr-o tensiune
electrica. De fapt, potentiometrul insusi ne da o anumita rezistenta, dar aceasta rezistenta poate fi
convertita usor intr-o tensiune.

Un material rezistiv este turnat pe o forma circulara avand contactele A si C.  Acest material are o
rezistivitate uniforma astfel incat valoarea ohm/cm de-a lungul lui sa fie constanta. La axul
potentiometrului este conectat un cursor ce aluneca de-a lungul rezistorului.

Potentiometrul rotativ descris mai sus este cu o singura rotatie si are un domeniu de variatie de 3600 .
Deoarece la capetele potentiometrului pot apare erori, s-au construit potentiometre multi-tura, ce permit
rotatia axului potentiometrului de mai multe ori, pana la 25 de ori.

Potentiometrul cu deplasare liniara are acelasi principiu cu cel rotativ, dar acesta are cursorul ce se
deplaseaza pe o linie dreapta, fiind foarte bun pentru a construi un senzor de pozitie pentru miscare liniara.
In  figura alaturata  se prezinta un potentiometru care detecteaza pozitia unghiulara a unui brat de robot.  In
acest caz, corpul principal al potentiometrului este tinut fix, iar axul lui este conectat  direct la axul
motorului. Tensiunea de la terminalele potentiometrului este mentinuta constanta la valoarea de 10 V.

Deoarece potentiometrul nu poate indica corect tensiunea la capat de cursa, s-a ales unghiul maxim egal cu
3500. Daca cursorul se afla in partea inferioara, atunci tensiunea de iesire va fi Erorile cele mai mari apar
atunci cand pozitia cursorului este la o valoare de peste 2/3 din valoarea totala a potentiometrului.0V. 
Daca cursorul va fi la mijloc, atunci tensiunea de iesire va fi 5V. In fine, daca cursorul este in pozitia de
sus, atunci tensiunea va fi de 10V, deci unghiul corespunzator este de 3500 . 

                                    Exemplu

Un potentiometru este alimentat cu o tensiune de 10V si este reglat la 820. Domeniul de variatie este de
3500 .  Care este tensiunea de iesire ?

Daca stim valoarea maxima a unghiului, putem deduce si valoarea maxima a tensiunii corespunzatoare,
care este 10V. Calculand raportul semnalului de iesire fata de cel de la intrare, vom obtine functia de
transfer FT.

 
Pentru a descoperi valoarea semnalului de iesire pentru un anumit unghi de intrare, va trebui sa
multiplicam valoarea unghiului cu valoarea functiei de transfer FT.

Potentiometrul discutat pana acum este de fapt un divizor de tensiune. La aparitia unei sarcini pe iesirea
senzorului, curentul ce trebuia sa treaca doar prin potentiometru, va trece si prin sarcina de la iesire. Astfel,
in functie de valoarea rezistentei de sarcina, tensiunea va scade. 

Astfel apare o eroare care este egala cu diferenta dintre tensiunea de iesire fara sarcina si tensiunea de
iesire cu sarcina.

VFS = tensiunea de iesire fara sarcina


VS = tensiunea de iesire cu sarcina

Pentru ca eroarea sa fie cat mai mica, va trebui sa introducem un circuit tampon(buffer) care are o
impedanta de intrare foarte mare.

Exemplu

Un potentiometru cu valoarea de 10 kΩ este utilizat ca un senzor de pozitie.  Daca consideram cursorul la
mijlocul domeniului de variatie, sa incercam sa aflam eroarea de incarcare in cele doua cazuri:
a. Circuitul de interfata prezinta o rezistenta infinita.
b. Circuitul de interfata prezinta o rezistenta 100 kΩ.

a. Cazul prezentat alaturat este ideal, circuitul de interfata avand o rezistenta de intrare foarte mare.
Curentul va circula  prin doua rezistente serie de 5 kΩ ce formeaza potentiometrul.

Putem aplica formula de calcul ce se utilizeaza in cazul divizorului rezistiv pentru a calcula tensiunea de
iesire.
Dupa cum ne asteptam, tensiunea de iesire are valoarea la jumatate fata de tensiunea de alimentare de 10V.
In acest caz, nu exista nici o eroare de incarcare la aparitia rezistentei de sarcina.

b.  In al doilea caz, consideram rezistenta de intrare a circuitului de interfata de valoare 100 kΩ.

Vom folosi din nou formula divizorului de tensiune, dar rezistenta inferioara va fi formata din doua
rezistente in paralel: una fiind cea a potentiometrului si cealalta fiind cea de intrare in circuitul amplificator
de interfata. Una are valoarea de 5 kΩ, iar cealalta de 100 kΩ.

Acum calculam din nou tensiunea de iesire din potentiometru, tinand cont ca valoarea rezistentei
inferioare(de jos) din divizor are valoarea 4,76 kΩ.

Erorile cele mai mari apar atunci cand pozitia cursorului este la o valoare de peste 2/3 din valoarea
totala a potentiometrului.
Senzori de proximitate
Limitatoare
Un senzor de proximitate informeaza controlerul daca un corp in miscare este intr-un anumit loc. Un
limitator este un exemplu de senzor de proximitate. Este un comutator cu buton actionat mecanic. Este
montat in asa fel incat acesta este actionat cand o parte mecanica sau un brat de levier ajunge la capatul
cursei de deplasare.

Spre exemplu, intr-o usa de garaj automata,  controlerul trebuie sa stie cand usa este deschisa complet sau
cand este inchisa complet. Limitatoarele pot detecta aceste stari. Limitatoarele sunt foarte folosite in multe
aplicatii, dar au doua dezavantaje majore:
     - fiind dispozitive mecanice, in final se vor uza,
     - necesita o anumita forta mecanica pentru a fi activate

Celelalte doua tipuri de senzori de proximitate, ce utilizeaza dispozitive optice sau magnetice pentru a
determina daca un obiect este apropiat, nu au aceste doua probleme. Totusi trebuie platit un pret pentru
aceste caracteristici imbunatatite: suportul unor circuite electronice.

Senzori de proximitate optici


Senzorii de proximitate optici, cateodata denumiti intreruptori, utilizeaza o sursa de lumina si un foto-
senzor, care este montat in asa fel incat obiectul ce trebuie detectat intrerupe calea de lumina.
Figura de mai sus ilustreaza doua aplicatii de utilizare a fotodetectorilor. In stanga, un fotodetector numara
cate cani trec pe banda transportoare, iar in dreapta, un fotodetector determina daca gaura utilizata doar
pentru citirea informatiei dintr-o discheta este acoperita sau nu.

Senzorii de proximitate optici utilizeaza frecvent un reflector pe o parte, ce permite detectorului si sursei
de lumina sa fie montate in acelasi spatiu. De asemenea, sursa de lumina poate fi modulata pentru a
imprima razei o "semnatura" unica, astfel detectorul poate distinge intre raza si lumina obisnuita. 

Patru tipuri de fotodetectori sunt utilizati in general:


                  - fotorezistori
                  - fotodiode
                  - fototranzistori
                  - celule fotovoltaice

Un fotorezistor, care este realizat dintr-un material cum este sulfura de cadmiu(CdS), are proprietatea
urmatoare: cand nivelul intensitatii luminoase creste, atunci rezistenta scade. Nu este scump si este destul
de sensibil. De la intuneric la lumina, rezistenta fotorezistorului poate scade de 100 de ori.  In circuitul
alaturat, daca intensitatea luminii creste, va scade rezistenta fotodetectorului Rpd si astfel va creste
tensiunea de iesire Vout .

O fotodioda este o dioda sensibila la lumina.  O fereastra mica permite luminii sa patrunda direct pe o
jonctiune pn. Astfel, creste curentul invers prin fotodioda.  Circuitul de polarizare contine un amplificator
operational ce converteste curentul mic ce trece prin fotodioda intr-o tensiune amplificata de iesire Vout .
Un fototranzistor nu contine terminalul bazei. Totusi, rolul bazei este preluat de lumina, care genereaza un
curent  de comanda.  Se formeaza astfel mai multe perechi electron-gol in jonctiunea BC. Daca este
prezenta mai multa lumina, atunci si tranzistorul se va deschide mai mult. Tensiunea de iesire Vout , care de
fapt este tensiunea dintre colector si emitor scade pe masura ce creste intensitatea luminoasa.

O celula fotovoltaica este diferita fata de fotosenzorii discutati pana acum deoarece aceasta creaza putere
electrica din lumina. Cu cat este mai multa lumina, cu atat este mai mare tensiunea. O celula solara este
totuna cu o celula fotovoltaica.  Cand este utilizata ca senzor, tensiunea de iesire mica trebuie de obicei
amplificata cu un amplificator operational, dupa cum se observa in circuitul de mai sus.

Unele aplicatii folosesc un dispozitiv numit optocuplor . Acest dispozitiv include sursa de lumina si
detectorul intr-un singur circuit integrat. Cand un obiect se deplaseaza prin fanta, calea de lumina este
intrerupta. De obicei este nevoie de o sursa de alimentare pentru LED si semnalul de iesire este cules de pe
fototranzistor.
Cand fanta este deschisa, raza de lumina patrunde pana la tranzistor, deschizandu-l si ducandu-l spre
saturatie. La saturatie, tranzistorul are tensiunea colector-emitor aproape zero. Cand raza de lumina este
intrerupta(apare un obstacol), tranzistorul se blocheaza, nu mai circula curent  prin rezistenta din colector
si astfel tensiunea de iesire are valoarea de 5 V.

Senzorii optici au avantajul ca nu trebuie sa fie aproape sursa de lumina de detector. Un exemplu in acest
sens se refera la un sistem de alarma.  Sursa de lumina se gaseste intr-o parte a unei incaperi, infractorul
este cumva la mijloc, iar detectorul este in cealalta parte a incaperii. O problema ar apare la acest tip de
senzori daca se murdaresc lentilele ce focalizeaza raza de lumina.