Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric

1. Introducere

Procesele industriale, ca şi multe dintre activităţile sociale actuale nu pot funcţiona

fără asigurarea unui acces rapid la o cantitate foarte mare de date. În industrie, sursa primară a
acestor date este constituită de senzori şi traductori.
Senzorii asigură datele de intrare pentru toate sistemele electronice de prelucrare.
Procesele industriale automate se bazează pe senzori care asigură posibilitatea producţiei fără
rebut. Automatizarea creşte importanţa instrumentaţiei de măsurare cum ar fi aceea necesară
determinării temperaturii sau stării de ventilaţie a unei incinte, a instrumentaţiei de măsurare
a parametrilor mediului, a instrumentaţiei de supraveghere a transportului sau a tuturor
aplicaţiilor de interes casnic. Instrumentaţia actuală este direct legată de creşterea eficienţei,
utilizării optime a resurselor, conservării mediului în condiţii de concurenţă mondială şi de
piaţă deschisă care cer ca orice intreprindere să lucreze în condiţii optime, strict controlate.
Toate tehnologiile moderne, de la calculatorul personal, la telefonul mobil echipat cu
fax, nu ar fi fost posibil de realizat fără un control şi o măsurare riguroasă, începând încă din
faza de purificare şi creştere a cristalului de siliciu.
Traductoarele au o importanţă deosebită la proiectarea şi exploatarea sistemelor de
măsurare şi automatizare. Rolul lor este să determine interconectări în cadrul procesului
tehnologic şi să convertească mărimile de măsurat neelectrice în semnale electrice.
În acest proces de conversie, pentru măsurare, senzorii folosesc un efect de natură
fizică sau chimică, efect care este adesea interferat sau perturbat de efecte secundare nedorite.
Instrumentaţia de măsurare a devenit versatilă şi miniaturizată, mai inteligentă şi, mai
nou, virtuală. 1

1.1 Definiţii
Senzorul este elementul sensibil cu rolul de a sesiza mărimea de măsurat aplicată la
intrarea sa, şi de a o converti într-o altă mărime fizică, de aceeaşi natură sau de natură diferită,
care poate fi uşor măsurată, cel mai frecvent pe cale electrică. Conversia mărimii de intrare în
mărime de ieşire la senzori se bazează pe efecte fizice sau chimice.2
Traductorul este orice dispozitiv care realizează transformarea energiei dintr-o formă
în alta. Traductorul trebuie să minimizeze energia extrasă de la senzor, să fie optimizat în ceea
ce priveşte proprietăţile invazive, consum de energie, sensibilitate la factori de influenţă.
Un traductor este format din următoarele elemente:
1
http://fizica.net/fizica/admitere/master/doc/2009/Documentatie_Informatica.pdf
2
http://facultate.regielive.ro/proiecte/electronica/senzori_si_traductoare_folosite_in_industrie-100813.html

Pagina 1 din 12
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

 circuitul de evaluare, cu ajutorul căruia semnalul urmărit este convertit într-un

semnal de frecvenţă sau într-unul de amplitudine;
 circuitul de amplificare;
 circuitul de conversie în semnal numeric;
 facilităţi pentru prelucrarea analogică sau numerică a semnalului.

Fig. 1 - Schema de principiu a unui traductor

Traductor: element component al unui sistem automat prin intermediul căruia este
măsurată mărimea de ieşire din procesul automatizat (parametrul de calitate) şi convertită
într-un semnal apt de a fi comparat cu mărimea de referinţă.
Senzorul constituie elementul sensibil, iar un traductor conţine în mod obligatoriu
acest element.1

Adaptor: elementul care asigură posibilitatea de a opera cu semnale unificate

indiferent de natura lor fizică şi plaja de variaţie a mărimilor fizice din procesul tehnologic
urmărit.

Fig. 2 – Schema funcţională a unui traductor

1.2 Clasificarea senzorilor

1
Octavian Baltag, Senzori, biosenzori şi traductoare, Ed. Performantica, Iaşi, 2004

2
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

Clasificarea senzorilor trebuie să ţină seama de funcţiile lor, de principiile lor de

funcţionare, de mediile de lucru ale acestora, de natura semnalului dat etc.
Dacă se face referire la natura semnalului, senzorii se clasifică în următoarele
categorii:
a) senzori termici (care măsoară: temperatură, căldură, entropie etc.);
b) senzori radianţi (care măsoară: raze X, raze γ, UV, lumină vizibilă şi infraroşie, unde
radio etc.);
c) senzori mecanici (care măsoară: deplasare, viteză, acceleraţie, forţă, presiune etc.)
d) senzori magnetici (care măsoară: câmp magnetic, moment magnetic, permeabilitate
magnetică etc.);
e) senzori chimici (care măsoară: umiditatea, concentraţia gazului, poluanţi etc.)
f) senzori biologici (care măsoară: proteine, antigene etc.).1
Dacă ne referim la principiul de funcţionare, senzorii se pot clasifica în două categorii:
a) senzori activi (generatori): care debitează o energie termică, electrică, mecanică;
b) senzori pasivi (parametrici): la care mărimea de ieşire este un parametru specific-
inductanţă, capacitate, rezistenţă.2
După forma semnalului electric obţinut, senzorii se clasifică astfel:
a) senzori analogici, la care semnalul produs depinde continuu de mărimea de intrare;
b) senzori numerici, la care semnalul de ieşire variază discontinuu, după un anumit cod.3

2. Senzori pentru măsurarea poziţiilor/deplasărilor

2.1 Noţiuni fundamentale
o Poziţia reprezintă localizarea spaţială unui punct material sau obiect, în raport cu un
sistem de referinţă.
o Distanţa între două puncte este un scalar care măsoară separarea spaţială a lor.

1
Gheorghe Ion, Senzori şi traductoare pentru aplicaţii industriale, Editura Cefin, Bucureşti, 2003
2
Octavian Baltag, Senzori, biosenzori şi traductoare, Ed. Performantica, Iaşi, 2004
3
http://www.utm.md/metrolog/manuale/metrologie/Capitol%208.pdf

3
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

o Deplasarea este o mărime care caracterizează schimbările de poziţie ale unui corp
(sau punct material caracteristic corpului), faţă de un sistem de referinţă, evidenţiind
mişcarea în sine.
o Deplasarea liniară a unui corp apare atunci când aceasta efectuează o mişcare de
translaţie. Este un vector a cărui direcţie nu se modifică în timpul mişcării.
o Deplasarea unghiulară a unui obiect apare atunci când acesta se roteşte. Deplasarea
unghiulară reprezintă unghiul dintre doi vectori coplanari, dintre care unul este
referinţa.
o Traiectoria este drumul parcurs în plan sau în spaţiu de un punct material sau corp în
mişcare. Traiectoria este o succesiune de deplasări liniare şi/sau unghiulare ale unui
obiect sau punct.
Unităţile de măsură cele mai utilizate pentru deplasările liniare sunt metrul, milimetrul
sau micronul, iar pentru cele unghiulare – radianul, gradul, minutul sau secunda. 1
Traductoarele electrice utilizate pentru măsurarea deplasării liniare permit măsurarea
deplasării într-un interval cuprins de la câţiva microni până la deplasări de ordinul metrilor,
iar cele pentru deplasări unghiulare, într-un interval de la câteva secunde la 360°. Pentru
conversia deplasării într-o mărime electrică, traductoarele de deplasare pot cuprinde senzori
rezistivi, capacitivi, inductivi, optici sau digitali. 2

2.2 Principiul de funcţionare a senzorilor de poziţie/deplasare

Senzorii de poziţie şi deplasare se bazează pe principiul măsurării analogice a rotirii
sau deplasării şi pe principiul măsurării numerice a rotirii sau deplasării.
Principiul măsurării analogice a deplasărilor în variaţia liniară este arătat în figura a),
iar principul măsurării analogice a deplasărilor în variaţia sinusoidală este arătat în figura b).

1
http://robotica.ilive.ro/anu3/S%20S%20S/Senzori%20rezistivi.pdf
2
http://www.utm.md/metrolog/manuale/metrologie/Capitol%208.pdf

4
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

a) b)

Senzorul, în funcţionarea sa, emite un semnal electric dependent de deplasare sau

rotire , exprimat printr-o tensiune electrică, aceasta având o variaţie liniară sau sinusoidală. 1

2.3 Tipuri de senzori de poziţie/deplasare

A. Senzori de poziţie analogici:
a) potenţiometrul: structurat pe o rezistenţă fixă, de-a lungul căreia se deplasează un
cursor rigidizat cu elementul a cărei deplasare se măsoară şi care este în acelaşi
timp izolat electric faţă de acesta.
b) resolverul: structurat pe o înfăşurare statorică şi o înfăşurare rotorică, cu o
alimentare de tensiune alternativă.
B. Senzori de poziţie numerici:
a) numerici incrementali: structuraţi pe o riglă fotoelectrică divizoare, o riglă
fotoelectrică vernier cu semnale sinusoidale şi dreptunghiulare şi respectiv un disc
fotoelectric incremental divizor şi disc fotoelectric incremental vernier.
b) numerici absoluţi: structuraţi pe o riglă fotoelectrică absolută divizoare, riglă
fotoelectrică vernier şi respectiv un disc fotoelectric absolut divizor şi un disc
absolut fotoelectric absolut vernier. 2

3. Senzor de deplasare/poziţie analogic de tip potenţiometru

3.1 Generalităţi
Face parte din categoria senzorilor rezistivi.
Traductorul rezistiv de deplasare pune în evidenţă mărimea deplasării unui element
mobil faţă de o poziţie fixă; elementul mobil este solidar cu un cursor care alunecă pe un

1
http://me.mecatronica.pub.ro/romar/articole/Carte%20Cap%205.pdf
2
Gheorghe Ion, Senzori şi traductoare pentru aplicaţii industriale, Editura Cefin, Bucureşti, 2003

5
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

conductor electric rezistiv. Conductorul electric rezistiv poate fi realizat prin bobinare sau
depunerea unor paste conductoare rezistive pe un suport de formă rectilinie ( pentru o
deplasare liniară ), circulară sau spiralată pentru o deplasare unghiulară în domeniul 0-360°
sau N*360, unde N este numărul de ture. 1
Senzorii rezistivi de deplasare sunt utilizaţi în montaj reostatic sau potenţiometric:
o montaj reostatic, cu ieşire în curent şi variaţie neliniară;
o montaj potenţiometric, cu ieşire în tensiune şi caracteristică statică liniară doar pentru
rezistenţa de sarcină infinită; neliniaritatea este cu atât mai mare cu cât rezistenţa de
sarcină este mai mică. 2
Se preferă, în general, ultima posibilitate, deoarece permite obţinerea unui semnal de
ieşire în tensiune. 3
Senzorul rezistiv în montaj potenţiometric este adesea întâlnit sub denumirea de
senzor potenţiometric, existând în două variante: liniar şi rotativ, care poate fi circular
(servopotenţiometru unitură – cu o singură rotaţie) sau elicoidal (servopotenţiometru multitură
– pentru game de peste 360°). 4

Fig. 3.1. Potenţiometru liniar

1
Octavian Baltag, Senzori, biosenzori şi traductoare, Ed. Performantica, Iaşi, 2004
2
Liliana Vornicu, Senzori şi traductoare, Ed. Politehnium, Iaşi, 2006
3
http://www.mec.upt.ro/~dolga/L_SSS_3.pdf
4
http://robotica.ilive.ro/anu3/S%20S%20S/Senzori%20rezistivi.pdf

6
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

Fig. 3.2. Potenţiometru de precizie multitură 1

3.2 Principiul de funcţionare al potenţiometrului
Senzorul de deplasare/poziţie analogic de tip potenţiometru se bazează pe principiul de
funcţionare al ”potenţiometrului clasic”. Acesta poate fi explicat cu ajutorul figurii 2.1. El este
constituit dintr-o rezistenţă fixă, Rt, de-a lungul căreia se deplasează un cursor, solidar cu
elementul a cărei deplasare se măsoară şi izolat electric faţă de acesta; cursorul asigură
contactul cu rezistenţa fixă.
Valoarea rezistenţei Rx, măsurată între cursor şi una din extremităţile rezistenţei fixe,
depinde de poziţia cursorului şi, implicit, de deplasarea elementului mobil. 2

1
http://www.tme.eu/ro/
2
http://me.mecatronica.pub.ro/romar/articole/Carte%20Cap%205.pdf

7
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

Fig. 3.3. Scheme de principiu ale potenţiometrului: a) liniar; b) rotativ (fără contact)
Senzorul de tip potenţiometru funcţionează mecanic prin frecare şi astfel crează o
uzură mecanică mare. De aceea s-a impus dezvoltarea unor senzori potenţiometrici
performanţi precum:
o cu contact, cu strat conductiv realizat din carbon şi grafit;
o fără contact, bazat pe interacţiunea dintre un magnet şi un strat magnetorezistiv
integrat pe un suport. 1
Straturile conductive sunt realizate pe un suport izolator din plastic, pe care se aplică o
pulbere conducătoare de carbon sau metalică, constituită din granule cu mărimi de ordinul a
0.02 µm. Şi această structură granulară implică o variaţie discontinuă a rezistenţei măsurate,
însă rezoluţiile acestor potenţiometre sunt net superioare celor ale potenţiometrelor cu
rezistenţe bobinate.
Dezavantajul principal al potenţiometrelor cu contact rezidă în uzura mecanică, care
limitează durata de funcţionare 1-10 milioane cicluri, insuficientă pentru cerinţele impuse de
sistemele mecatronice, motiv care a împiedicat implementarea senzorilor de acest tip în
construcţia unor echipamente de înaltă precizie.
Potenţiometrele fără contact se bazează pe interacţiunea dintre un magnet şi un strat
magnetorezistiv integrat pe un suport. Caracteristica de ieşire este dependentă de mişcarea

1
Gheorghe Ion, Senzori şi traductoare pentru aplicaţii industriale, Editura Cefin, Bucureşti, 2003

8
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

magnetului. Este un potenţiometru ideal pentru o funcţionare fără uzură şi întreţinere, care
asigură durate de funcţionare mai mari de 500 milioane de cicluri. 1

3.3 Elemente constructive ale potenţiometrului

Constructiv, traductorul constă în principal dintr-un suport izolator pe care se
realizează bobinat sau pelicular, o rezistenţă, un contact mobil (cursor) şi o carcasă.
Pentru traductoarele de precizie normală, se utilizează rezistoare din constantan,
manganină, aliaje crom-nichel. Pentru traductoarele de înaltă precizie se recomandă aliaje de
platină, aur, argint, paladiu. Depunerile peliculare se realizează în mod frecvent, prin
evaporarea în vid, a materialului. Pelicula de grosime 0.05-0.001 mm, poate fi metalică, sau
pe bază de elastomer conductiv.
O atenţie deosebită se acordă materialului pentru cursor. Acesta trebuie să fie rezistent
la uzură şi uşor prelucrabil. Cele mai recomandate materiale sunt metalele preţioase (platină-
iridiu, paladiu-iridiu). Cursorul se poate realiza fie sub formă de pachet de fire sau lamele, fie
sub forma unei role cilindrice.
La alegerea materialului caracasei, se are în vedere, că acesta trebuie să prezinte
proprietăţi dielectrice bune, anticorozive şi antimagnetice. Dacă cerinţele privind rigiditatea şi
precizia nu sunt mari, atunci se pot utiliza materiale nemetalice (textolit, ebonită, ceramică). 2

3.4 Caracteristici ale senzorilor potenţiometrici 3

Tipul senzorului
Liniar Rotativ
Parametrul
Domeniul de măsurare 2 mm...8 m 10...60 rotaţii
Rezoluţia 50µm 2°...0.2°
Liniaritatea 0.002 %...0.1 % din Xmax
Puterea 0.1...50 W
Frecvenţa maximă de lucru 3 Hz
Durata maximă de viaţă 4·10 8 manevre
Temperatura de lucru -55...125°C
Eroarea relativă de neliniaritate 
Toleranţa 
Rezistenţa nominală 

3.5 Avantaje şi dezavantaje ale senzorilor potenţiometrici

Principalele avantaje ale senzorului potenţiometric sunt următoarele:

1
http://me.mecatronica.pub.ro/romar/articole/Carte%20Cap%205.pdf
2
http://www.mec.upt.ro/~dolga/L_SSS_3.pdf
3
http://robotica.ilive.ro/anu3/S%20S%20S/Senzori%20rezistivi.pdf

9
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

o preţul de cost redus;

o simplitatea constructivă;
o natura semnalului de ieşire; aceasta este o tensiune electrică
o impedanţa de ieşire redusă, datorită căreia, în multe aplicaţii, nu este necesară
conectarea la ieşire a unui adaptator de impedanţă.
Dezavantajele senzorului potenţiometric sunt date mai jos:
o uniformitatea rezistenţei este afectată de neomogenităţile din structura sau compoziţia
materialului folosit şi de neregularităţile dimensionale existente;
o dependenţa de deplasare a tensiunii de ieşire nu este riguros liniară şi este funcţie de
încărcarea senzorului;
o nu se pot asigura frecvenţe înalte de măsurare şi nu sunt permise variaţii bruşte ale
tensiunii de alimentare, datorită frecărilor şi inerţiei apărute la deplasarea cursorului şi
tensiunii electromotoare induse în bobinaj şi cursor;
o variaţiile tensiunii de alimentare provoacă erori de măsurare;
o uzura, încălzirea şi oxidarea suprafeţelor de contact ale cursorului, respectiv
conductorului provoacă îmbătrânirea accelerată a senzorului. 1

3.6 Rolul senzorilor potenţiometrici

Rolul senzorilor de potenţiometrici este identificat prin aplicaţiile industriale şi
mediile de lucru ale acestora, astfel:
b) de recunoaştere, prin măsurare a deplasărilor unghiulare şi liniare;
c) de recunoaştere, prin măsurare a poziţionării în spaţiu.
Rolul acestor senzori, se identifică astfel:
a) de integrare în gama instrumentelor, aparatelor, şi echipamentelor inteligente /
mecatronice de măsurare, verificare, de reglare şi control;
b) de integrare în gama echipamentelor tehnologice, de evaluare şi monitorizare. 2
De asemenea, traductorii de deplasare liniară şi unghiulară pot fi utilizaţi pentru
studierea mişcării corpului şi analiza mersului în vederea stabilirii unui diagnostic şi tratării
unor afecţiuni osteomusculare.
Prin reprezentarea şi interpretarea semnalelor furnizate de traductori se pot obţine
informaţii privind gradul de normalitate şi deficienţele care se manifestă în timpul mersului.
Monitorizarea mersului uman prezintă prezintă câteva dificultăţi specifice, astfel traductorii
1
http://robotica.ilive.ro/anu3/S%20S%20S/Senzori%20rezistivi.pdf
2
Gheorghe Ion, Senzori şi traductoare pentru aplicaţii industriale, Editura Cefin, Bucureşti, 2003

10
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

utilizaţi pentru măsurători directe trebuie să corespundă cu modelul matematic folosit şi să

satisfacă şi alte cerinţe:
a) să poată fi montaţi relativ uşor şi repede pentru a nu obosi subiectul;
b) să poată fi folosiţi atât pentru copii, cât şi pentru subiecţi normali sau cu deficeienţe
motorii;
c) să fie suficient de fideli pentru a nu introduce erori suplimentare;
d) semnalele furnizate să nu fie influenţate de poziţia unghiulară a articulaţiilor, viteză,
cadenţa mişcării şi oscilaţiile neregulate apărute în timpul mersului.
Traductorii de deplasare unghiulară pot fi folosiţi pentru studiul mişcării unghiulare a
articulaţiilor. Pentru monitorizarea mersului se folosesc traductori unghiulari de tip
potenţiometric. Traductorii unghiulari se mai numesc şi goniometre. Un goniometru este
format dintr-un traductor de unghi fixat pe două tije articulate care se pot fixa una pe gambă,
iar cealaltă pe coapsă, astfel încât, prin îndoirea genunchiului să se poată determina unghiul
de rotire. Cel mai des se folosesc traductorii potenţiometrici care sunt uşori, au un gabarit mic
şi o rezistenţă ridicată la uzură. Potenţiometrul se aliniază cu axa în dreptul genunchiului şi se
calibrează sistemul pentru a obţine măsura unghiului direct în grade.
Semnalul de ieşire al goniometrelor este o tensiune electrică analogică, proporţională
cu unghiul. Erorile care pot apare se datorează în primul rând translaţiei relative a centrului de
rotire a goniometrului faţă de centrul de rotire al încheieturii. Pentru reducerea erorilor, se
foloseşte o transmisie de tipul paralelogramului. Un sistem cu paralelogram triaxial care
permite înregistrarea mişcării în mai multe planuri a piciorului. 1

1
Octavian Baltag, Senzori, biosenzori şi traductoare, Ed. Performantica, Iaşi, 2004

11
Senzor de poziţie/deplasare analogic de tip potenţiometric Masterand VLĂŞCEANU GEORGICĂ

Bibliografie

Gheorghe, Ion, Senzori şi traductoare pentru aplicaţii industriale, Editura Cefin, Bucureşti,
2003.
Liliana, Vornicu, Senzori şi traductoare, Editura Politehnium, Iaşi, 2006.
Octavian, Baltag, Senzori, biosenzori şi traductoare, Editura Performantica, Iaşi, 2004.
http://facultate.regielive.ro/proiecte/electronica/senzori_si_traductoare_folosite_in_industrie-
100813.html (25 noi. 2009)
http://fizica.net/fizica/admitere/master/doc/2009/Documentatie_Informatica.pdf (25 noi.
2009)
http://me.mecatronica.pub.ro/romar/articole/Carte%20Cap%205.pdf (26 noi. 2009)
http://www.mec.upt.ro/~dolga/L_SSS_3.pdf (26 noi. 2009)
http://robotica.ilive.ro/anu3/S%20S%20S/Senzori%20rezistivi.pdf (17 noi. 2009)
http://www.tme.eu/ro/ (2 dec. 2009)
http://www.utm.md/metrolog/manuale/metrologie/Capitol%208.pdf (17 noi. 2009)

12