Curs 3.

Sistemul senzorial al roboţilor industriali

Se poate spune ca orice robot este echipat cu “organe de simt” menite sa

furnizeze “creierului” (sistemului de comanda) informatii, care sa-i permita
supravegherea propriei activitati pe de o parte, si a mediului extern pe de alta parte.
Sistemul senzorial al RI cuprinde:
- senzorii interoceptivi, care ofera informatii despre starea interna a
sistemului. Acestia precizeaza pozitiile si vitezele diverselor segmente
componente ale structurii mecanice, care se pot modifica o data cu sarcina
ce trebuie executata. Alti parametri de natura interna sunt cei care
caracterizeaza functionarea si mentenanta robotului, cum ar fi: tensiunea de
alimentare si temperatura motoarelor, presiunea din sistemul hidraulic sau
pneumatic de actionare.
- senzorii exteroceptivi, care caracterizeaza starea externa a robotului, adica
mediul in care acesta evolueaza. Acestia furnizeaza informatii despre
caracteristicile geometrice si cinematice asociate corpurilor din apropiere,
parametri care-i permit robotului sa perceapa si sa inteleaga mediul, marimi
legate de securitatea operatorilor sau a persoanelor care lucreaza in
apropiere.
Estimarea celor doua stari, interna si externa, se face cu ajutorul senzorilor si
traductoarelor plasati pe structura mecanica sau in afara acesteia, ca in figura 3.1.

Fig.3.1. Dispunerea traductoarelor si senzorilor in sistemul robot.

În tabelul 3.1. este prezentată o clasificare a senzorilor pe baza funcţiilor pe care

aceştia le îndeplinesc, alegerea lor rămânând o problemă de decizie a fiecărui
constructor.

20
 Tabelul 3.1. Senzori şi traductoare
CLASA FUNCTIA TIPUL
INTERNI Urmărirea Traductoare de Traductoare de forţă,
traiectoriei poziţie, moment, acceleraţie
orientare,
viteză
Siguranţa în Traductoare de temperatură, presiune,
funcţionare forţă, tensiune, curent
EXTERNI Localizarea Traductoare de Traductoare Funcţie de
(controlul poziţie, de moment, distanţa de
traiectoriei în orientare, acceleraţie, acţiune:
raport cu mediul) distanţă forţă
Stabilirea forţelor Traductoare de moment, 1) de
exercitate din acceleraţie, forţă contact
exterior (tactili)
Recunoaşterea şi Senzori (vizuali, tactili) in 2) de
identificarea functie de sarcina de realizat proximitate
mediului extern 3) la
Siguranţa în Traductoare de temperatură, distanţă
functionare a presiune etc.
sistemelor externe
Securitatea Senzori tactili, de proximitate
personalului etc.
Nota: Funcţiile scrise cu aldine sunt asociate în mod obligatoriu oricărui robot
comandat şi reglat automat în timpul deplasării pe o traiectorie programată.

Obţinerea unei informaţii despre un parametru caracteristic mediului intern sau

extern al robotului presupune realizarea a două funcţii: sesizarea şi apoi măsurarea
mărimii acestuia.
Clasificarea senzorilor şi traductoarelor se face după următoarelor criterii:
- după natura măsurării în raport cu un sistem de coordonate, aceştia pot fi:
o traductoare absolute, atunci când valoarea măsurarii este raportată la
poziţia iniţială;
o traductoare relative sau incrementale, când valoarea măsurarii este
raportată la ultima poziţie înregistrată.
- după modul de măsurare:
o prin contact direct cu elementul măsurat;
o fara contact, prin măsurare la distanţă.
- după principiul constructiv:
o mecanic;
o electric;
o optic etc.
- după modul de indicare al mărimii măsurate:
o analogic, cu variaţie continuă a mărimii măsurate;

21
 o numeric, cu variaţie discretă a mărimii măsurate.
- după locul de amplasare:
o în dispzitivul de prehensiune;
o în sistemul de acţionare;
o la nivelul zonei de interacţiune robot – mediu extern.

Calitatea senzorilor şi a traductoarelor este decisă de câteva caracteristici

definitorii pentru procesul de măsurare al diverselor mărimi, cum ar fi:
- rezoluţia, care reprezintă cea mai mică valoare măsurabilă, ce corespunde
incrementului sau pasului, pentru traductoarele numerice;
- precizia, care depinde de coeficientul de liniaritate al traductorului, sau
altfel spus, constanţa între rezultatul măsurării şi mărimea de măsurat în
plaja de funcţionare;
- justeţea, sau diferenţa între valoarea indicată şi cea efectivă a mărimii
măsurate;
- fidelitatea, care este determinată de variaţia valorilor măsurate pentru o
aceeaşi mărime în condiţii identice.

3.1. Senzori interoceptivi

Aceştia se utilizează pentru comanda şi controlul motoarelor şi a lanţurilor
cinematice ale robotului, funcţionarea lor efectuându-se în sistem tip “buclă deschisă”.

3.1.1. Traductoare de deplasare şi poziţie

Au scopul de a furniza sistemului de comandă informaţii privind poziţia spaţială
atinsă de segmentele componente ale structurii mecanice în timpul deplasării, pentru
îndeplinirea sarcinii de producţie. Plasarea lor se face de regulă la nivelul fiecărei
articulaţii a cărei mişcare trebuie urmărită, pentru a reduce la maxim impreciziile
cauzate de elementele intermediare din lanţul de măsurare. Dacă acest lucru nu este
posibil, atunci trebuiesc limitate la minimum jocurile elementelor de transmisie
dispuse între elementul supravegheat şi traductor.
Întrucât mişcările elementelor componente pot fi de translaţie sau de rotaţie,
este evident că şi traductorii se clasifică în traductori pentru deplasări liniare, respectiv
unghiulare. Principalele tipuri de traductoare de deplasare sunt:
- traductor tip potenţiometru;
- traductor tip transformator variabil;
- traductor tip inductosyn;
- traductor tip resolver;
- traductor tip sincrodetector;
- traductoare optice relative sau absolute.

Traductoare de tip potenţiometru rezistiv. Principiul de funcţionare al

acestora (liniare sau rotative) este foarte simplu, bazându-se pe dependenţa liniară
l
R= ρ
existentă între rezistenţa electrică R a unui conductor şi lungimea sa l: S ,
unde ρ este rezistivitatea materialului şi S secţiunea conductorului (fig.3.2).

22
 Principiul constructiv este foarte simplu: un cursor solidar cu elementul mobil
se deplasează pe un element rezistiv liniar (fig.3.2,a), circular (fig.3.2,b) sau în spirală
(fig.3.2,c) fix, de rezistenţă cunoscută R. Valoarea rezistenţei cuprinsă între punctele 1
şi 2 (R1, Rα) este proporţională cu valoarea deplasării absolute a cursorului 2 (1,α) faţă
de capătul fix al rezistenţei 1.

Fig.3.2. Schema de principiu a potenţiometrului rezistiv:

a) liniar; b) circular; c) spiral.

Elementul rezistiv este integrat, spre exemplu, într-un montaj reostatic (fig.3.3),
al cărui curent depinde de valoarea rezistenţei variabile liniare, deci de distanţa
U
I1=
parcursă de elementul mobil după relaţia: R1 +R S , unde R este o rezistenţă de
S
sarcină iar U este tensiunea de alimentare. Se observă că în acest caz nu există o
dependenţă liniară între valoarea deplasării şi curentul prin circuit (fig.3.3,b).

Fig.3.3. Montaj reostatic pentru un traductor rezistiv:

a) schema electrică; b) caracteristica de ieşire.

Rezistenţa poate fi constituită fie dintr-o înfăşurare bobinată, fie dintr-o pistă
bună conductoare electric, obţinută prin depunerea unei pudre din carbon sau metalică
pe un suport din material plastic. Cursorul trebuie să asigure un contact electric cât mai
bun, ceea ce presupune absenţa t.e.m. de contact, o rezistenţă slabă şi stabilă în timp, în
prezenţa vibraţiilor şi a vitezei de deplasare ridicate a cursorului. Înconvenientele
legate de frecarea dintre cursor şi bobină sau pistă pot fi înlăturate utilizand un cuplaj
optic sau magnetic între organul mobil şi pista fixă.

23
 Potenţiometrele rotative cu cursor magnetic sunt constituite din două
magneto-rezistenţe R1 şi R2 montate în serie (fig.3.4) şi alimentate la o tensiune
continuă E intre punctele 1 si 3. Solidar cu axa potentiometrului este montat un magnet
permanent de o forma speciala, al carui camp de inductie magnetica acopera o portiune
variabila din cele doua rezistente in functie de pozitia unghiulara a axei. Portiunile din
rezistentele R1 si R2 aflate sub influenta campului magnetic sufera o crestere
importanta a rezistivitatii lor electrice si ca urmare, intre punctul comun 2 si una din
Rα
V =E⋅
extremitati poate fi culeasa o tensiune V, de forma: R1 + R2 , unde Rα este
rezistenta din circuit supusa actiunii campului magnetic si care depinde de pozitia
unghiulara α a potentiometrului.

Fig.3.4. Potentiometru unghiular magnetic:

a) principiu; b) caracteristica de iesire.

Raspunsul electric al potentiometrului in functie de pozitia sa unghiulara

(fig.3.4,b) indica prezenta unei zone de variatie cvasiliniara pentru o portiune de
aproximativ 90o de rotatie in jurul axei sale, unde se realizeaza etalonarea
traductorului.

Traductoare de tip transformator variabil. Acest tip de traductoare

functioneaza pe baza principiului de modificare a parametrilor de iesire ai unui
transformator electric odata cu modificarea parametrilor circuitului magnetic de cuplaj
intre cele doua infasurari. Pentru a masura deplasarile liniare, schema de functionare
(fig.3.5, a) comporta doua bobine fixe, primara si secundara, si o tija magnetica
mobila, solidara cu elementul de urmarit. Daca se alimenteaza bobina primara cu o
tensiune alternativa, deplasarea tijei magnetice va produce o modificare a cuplajului
magnetic intre cele doua bobine si deci o modificare a semnalului prin bobina
24
secundara. Dupa dempodulare se constata ca amplitudinea tensiunii culeasa la bornele
bobinei secundare este o functie cvasiliniara de pozitia tijei magnetice.
In cazul transformatorului rotativ (fig.3.5, b), bobina primara este mobila si
solidara cu elementul de rotatie, pe cand tija magnetica este fixa si are doar rol de
cuplaj magnetic. Daca se alimenteaza bobina primara cu o tensiune de forma
U1=Usinωt, atunci la bornele bobinei secundare se va obtine o tensiune
U2=kUsinωtcosθ, care va permite apoi prin demodulare determinarea deplasarii
unghiulare θ.

Fig.3.5. Transformator variabil:

a) liniar; b) rotativ.

Traductoare de tip resolver. Resolverul contine doua infasurari statorice

decalate intre ele cu 90o si un rotor solidar cu elementul mobil (fig.3.6). Alimentand fie
infasurarea statorica, fie pe cea rotorica, cu tensiuni sinusoidale, se obtin la bornele
celeilalte infasurari tensiuni care, dupa demodulare (pentru amplitudine sau pentru
faza) permit determinarea unghiului θ intre bobina mobila si cea fixa.

Fig.3.6. Principiul constructiv al resolverului.

Astfel, daca statorul joaca rol de indus si se alimenteaza cele doua infasurari
statorice cu tensiunile U1=Usinωt si U2=Ucosωt, atunci in bobina rotorica se va culege
o tensiune sinusoidala Ur=Usin(ωt±θ), a carei faza este proportionala cu unghiul de
rotatie intre rotor si stator.

25
 Resolverele se utilizeaza destul de frecvent datorita robustetii lor, sensibilitatii
mici la variatiile de temperatura, rezolutiei bune (6’…20’) si dimensiunilor reduse,
care permit montajul integrat in motoare printr-un simplu angrenaj.

Traductoare de tip inductosyn. Aceste traductoare sunt alcatuite, in varianta

liniara (rotativa) dintr-o infasurare dispusa pe o rigla (disc) si doua infasurari plasate
pe un cursor liniar (disc), ambele din materiale nemagnetice, dispuse fata in fata cu u
interstitiu de 0,05…0,25. Infasurarile sunt realizate dintr-o folie de cupru depusa prin
procedee speciale (serigrafie). Pasul infasurarilor este acelasi (p=2τ p), insa cele de pe
cursor sunt decalate cu 90 grade electrice prin deplasarea uneia cu ¼ din pas fata de
infasurarea riglei (fig.3.7), (d=n·2τp± τp/2).

Fig.3.7. Inductosyn liniar.

Practic, se poate spune ca inductosynul este un resolver desfasurat pe o rigla sau

pe un disc. Principiul de functionare este similar cu al acestuia: alimentand infasurarile
cursorului cu o tensiune sinusoidala de frecventa ridicata, la deplasarea cursorului cu
marimea x, se induce in infasurarea riglei o tensiune alternativa proportionala cu
deplasarea. Precizia acestui tip de traductor este foarte mare, deoarece la deplasarea cu
un pas al infasurarii (4 mm) faza tensiunii la bornele cursorului se modifica cu 360o.
Aceste traductoare se caracterizeaza printr-o precizie si fiabilitate foarte
ridicate, insa pretul ridicat si necesitatea blocului de conversie din semnalul analog in
semnal numeric, le reduce domeniul de aplicare in comparatie cu traductorii optici.

Traductoare tip sincrodetector. Un sincrodetector se compune din doua

infasurari trifazate legate in stea sau in triunghi, conectate intre ele, una denumita
emitator si cealalta receptor si doua infasurari rotorice corespondente (fig.3.8).

Fig.3.8. Principiul de functionare al sincrodetectorului.

26
 Alimentand rotorul emitatorului cu o tensiune sinusoidala de forma U1=Usinωt,
la rotirea acestuia cu unghiul θ1, curentii indusi in statorul emitatorului vor strabate si
statorul receptorului, in care se creeaza un camp magnetic invartitor de acelasi sens cu
cel creat de rotorul transmitatorului. Acest camp magnetic va induce in rotorul
receptorului o tensiune sinusoidala, a carei faza este dependenta de pozitia unghiulara
θ2 a rotorului receptorului (cunoscuta) si de unghiul θ1: U2=kU sin ωt cos(θ1- θ2). Prin
prelucrarea acestei tensiuni se obtine valoarea unghiului θ1.
Sincrodetectoarele au o precizie de ordinul a 5’…30’ si, cu mici modificari, se
folosesc in sistemele de reglare a pozitiei unghiulare ale axelor robotizate.

Traductoare incrementale de deplasare liniară. În figura 3.9 este prezentată

schema de principiu a celui mai simplu traductor optoelectronic de deplasare liniară.
Este alcătuit din rigla R şi din capul de citire, compus din sursa de lumină SL, grila G,
lentila L pentru paralelizarea fluxului luminos, senzorul fotoelectric FR şi din blocul
electronic de formare a impulsurilor BEFI.
Rigla este construită dintr-un material nedilatabil şi are practicate pe ea
diviziuni transversale foarte fine, alternativ opace şi transparente cu pasul p, în cazul
aparatelor diascopice şi diviziuni reflectorizante şi nereflectorizante în cazul aparatelor
episcopice.
Când rigla se deplasează faţă de capul de citire senzorul fotoelectric SF
primeşte un flux luminos variabil de la zero la maximum cu frecventa proporţională cu
viteza de deplasare. Acest flux modulează mărimea de ieşire a senzorului fotoelectric.
Dacă acesta este un fototranzistor, el va furniza o tensiune proporţională cu fluxul
luminos recepţionat. Această tensiune este preluată de blocul BEFI, care o transformă
într-un tren de impusuri.

Fig. 3.9. Principiul măsurării incrementale:

a) componentele traductorului; b) semnalul de ieşire.

Dacă pasul fantelor transparente ale riglei este p iar deplasarea relativă a riglei
faţă de capul de citire este L atunci pe durata deplasării traductorul emite L/p impulsuri
şi astfel numărul de impulsuri N = L/p constituie măsura deplasării efectuate.
Un astfel de traductor prezintă următoarele dezavantaje:
 fantele nu pot fi făcute atât de fine încât să permită sesizarea unor cuante de
deplasare foarte mici;
 traductorul sesizează numai deplasarea, nu şi sensul acesteia;
 prezintă riscul recepţionării de impulsuri false din cauza trepidaţiilor, a
zgomotului şi a altor cauze.

27
 În figura 3.10 este prezentată schema de principiu a unui traductor
incremental cu citire diascopică cu patru fluxuri decalate între ele cu 1/4 pas.
Elementele de bază sunt şi în acest caz rigla R, capul de citire CC şi blocul electronic
de formare şi prelucrare a semnalelor BEFPS.

Fig. 3.10. Traductor diascopic cu patru fluxuri.

Rigla este confecţionată ca şi în cazul precedent dintr-un material cu diviziuni

transversale echidistante, alternativ opace şi transparente, cu pasul p.
Capul de citire este alcătuit din sursa de lumina SL, din lentila L, din grila G şi
din receptorii fotoelectrici RF1 - RF4. Grila are patru diviziuni transparente separate de
diviziuni opace de aceeaşi lăţime. Pasul de divizare, adică lăţimea unei perechi
diviziune transparentă-diviziune opacă, este egal cu cinci pătrimi din pasul diviziunilor
riglei. Senzorii sunt amplasaţi fiecare în dreptul diviziunilor transparente ale grilei sau
al unui grup de n diviziuni.
Cei patru receptori fotoelectrici furnizează blocului BEFPS patru semnale
electrice pe care acesta le prelucrează.
La deplasarea riglei faţă de capul de citire, gradul de iluminare a receptorilor
fotoelectrici şi deci şi tensiunile furnizate de aceştia au o evoluţie cvazisinusoidală şi
sunt decalate între ele cu /2, după cum urmează:

u1 =U 0 + U sin (2 pL/ p); u2 =U 0 + U sin(2 pL/ p+ p/2)

u3 =U 0 + U sin(2 pL/ p+ p); u4 =U 0 +U sin (2 pL/ p+ 3 p /2 ) ,

unde L este deplasarea, p  pasul riglei, iar Uo  componenta continuă a tensiunii.

Prin conectarea antiparalelă a receptorilor RF1 cu RF3 şi a receptorilor RF2 cu
RF4 se elimină componenta continuă a tensiunilor şi astfel se obţin două tensiuni u13 şi
u24, decalate între ele cu /2 şi anume:

u13=U 1 −U 3 =2 U sin( 2 pL/ p )

u24=U 2−U 4 =2 U sin(2 pL/ p± p /2 ) .

Pe baza acestor tensiuni se determină atât deplasarea efectuată L, cât şi sensul

deplasării, la fel ca şi în cazul precedent.
Blocul electronic de formare şi prelucrare a semnalelor BEFPS, conţine două
amplificatoare de semnal, A, două formatoare de semnal dreptunghiular, FSD,

28
discriminatorul de sens de deplasare, DDS, şi facultativ mai poate conţine circuite
pentru divizarea electronică a pasului de discretizare, DDEP.
Rezoluţia acestor traductoare este egală cu pasul p simplu sau divizat pe cale
electronică. Traductoarele moderne au rezoluţii care pot ajunge până la 2 m.

Traductoare incrementale pentru deplasare unghiulară. Deplasarea

unghiulară se măsoară cu aceleaşi metode şi mijloace ca şi deplasarea liniară cu
singura deosebire că în locul riglei liniare se foloseşte o riglă circulară plană iar
elementele capului de citire se aliniază pe un arc de cerc.
În figura 3.11 se prezintă schematic un traductor incremental rotativ cu citire
diascopică. Discul incremental DI, care conţine spre periferie diviziunile transparente
şi opace, este montat pe axul A, prin care se transmite mişcarea unghiulară de măsurat.
Capul de citire este asemănător cu capul de citire din figura 14.29, cu deosebirea că
senzorii fotoelectrici sunt aliniaţi pe un arc de cerc având raza egală cu raza medie a
diviziunilor de pe disc.
Aceste traductoare sunt compacte, robuste şi se realizează în construcţie
capsulată. Se fabrică în mod curent discuri incrementale în mai multe variante
concepute să furnizeze 500, 1000, 2000, 3000 şi 6000 impulsuri pe rotatie. În tară se
fabrică asemenea traductoare sub denumirea de TIRO 500, TIRO 1000, TIRO 2000,
TIRO 3000, TIRO 6000.

Fig. 3.11. Traductor incremental rotativ.

Acest tip de traductoare au o largă utilizare în domeniul roboţilor, al

servomecanismelor, unde sunt folosite ca atare ori sunt cuplate cu mecanisme de
transformare a deplasării liniare în deplasare unghiulară pentru a măsura deplasarea
liniară, unde pot atinge rezoluţii de 3 … 4 m.

Traductoare numerice absolute

Traductoare liniare de poziţie. Traductoarele numerice de poziţie au ca
elemente esenţiale rigla codificată, capul de citire şi blocul electronic de formare şi
prelucrare a semnalelor BEFPS. Rigla codificată este alcătuită dintr-o lamă din
material nedilatabil pe care sunt practicate mai multe piste - câte una pentru fiecare
rang binar al numărului care reprezintă lungimea (deplasarea) de măsurat. Astfel, dacă
dorim să măsurăm o lungime de 32 cuante elementare, sunt necesare cinci piste, ca să
măsuram o lungime de 64 cuante sunt necesare sase piste s.a.m.d.
Pista celui mai mic rang (rangul 0) are cele mai fine diviziuni de zone
transparente şi opace, pasul dintre două diviziuni transparente reprezentând cea mai
29
mică cuantă de discretizare, adică rezoluţia traductorului. Pista de rang superior (rang
1) are un pas dublu faţă de pista de rang zero, pista de rang 2 are pas dublu faţă de
pista de rang 1 s.a.m.d. La traductoarele cu citire directă prin transparentă rigla
codificată se plasează între sursa de lumină S şi celelalte elemente ale capului de citire:
grila G, receptorii fotoelectrici RF0 ... RFN şi blocul electronic de formare şi prelucrare
a semnalului de ieşire BEFPS (fig. 3.12).
Grila G are rolul de a ghida fluxul luminos ce trece prin fantele transparente ale
riglei să ajungă numai la senzorii fotoelectrici corespunzători fiecărei piste.

Fig. 3.12. Traductor de poziţie liniar absolut:

a) rigla codificată; b) capul de citire c) diagrama de semnale.

Pentru o anumită poziţie a riglei faţă de capul de citire unii din senzori vor
recepţiona flux luminos iar alţii - nu. De exemplu, dacă receptorii se găsesc pe linia
NN la distanţa de 6 cuante faţă de originea zero, receptorii RF 1 şi RF2 vor recepţiona
lumina şi vor genera semnal logic 1, iar ceilalţi receptori, nerecepţionând lumina, vor
furniza semnal logic 0.
Funcţionare. Dacă între capul de citire şi riglă apare o mişcare relativă,
combinaţia de valori logice date de receptorii fotoelectrici se schimbă de fiecare dată
când deplasarea depăşeşte o cuantă elementară. Astfel, când capul de citire se găseşte
în poziţia MM, la distanţa de 13 cuante faţă de origine receptorii RF0, RF2 şi RF3 dau
semnal logic 1, iar ceilalţi dau semnal logic 0.
La citirea riglei codificate în cod binar natural apare un inconvenient major,
determinat de faptul că la anumite treceri de la o poziţie la alta se schimbă simultan
valorile mai multor ranguri binare. De exemplu, la trecerea de la poziţia 15 la poziţia
16 se schimbă simultan valorile tuturor rangurilor.
Datorită impreciziei inerente de fabricaţie a diviziunilor riglei codificate şi ale
grilei sau datorită nealinierii corecte a receptorilor fotoelectrici pe linia de trecere de la
un număr la altul pot apare stări intermediare false, când traductorul furnizează un
rezultat eronat.
De exemplu, dacă receptorul RF2 ar fi montat cu puţin spre stânga liniei dintre
poziţiile 15 şi 16, la trecerea din poziţia 15 către poziţia 16 s-ar citi un rezultat fals şi
anume, 00100, adică poziţia 4.
Pentru evitarea acestui inconvenient se adoptă una dintre soluţiile:
a) folosirea unei piste suplimentare de protecţie;
b) citirea dublă în U sau V;
c) adoptarea unui cod special pentru codificarea pistelor.

30
 a) Folosirea unei piste suplimentare se face cu scopul ca citirea unei noi poziţii
să se efectueze numai când capul de citire ajunge în partea centrală a diviziunilor celui
mai mic rang, aşa cum se arată în figura 3.13,a. Aceasta soluţie are totuşi
inconvenientul că necesită diviziuni şi mai fine decât diviziunile rangului zero, ceea ce
este destul de greu de realizat.
b) Citirea în U sau în V se face cu ajutorul unei perechi de receptori pentru
fiecare pistă cu excepţia pistei de rang zero, care este citită de un singur receptor.
În figura 3.13,b, se arată modul de amplasare al receptorilor la un traductor cu
citire în U. Pentru citirea pistei de rang zero se foloseşte un singur receptor iar pentru
citirea celorlalte piste se folosesc câte doi receptori dispuşi la o distanţa egală cu p faţă
de linia mediană.

Fig. 3.13. Riglă codificată cu citire specială:

a) cu pista suplimentară; b) cu citire în U; c) cu citire în V.

Citirea riglei se face după următoarea regulă: când semnalul dat de pista de rang
zero are valoarea logică 1 citirea se face cu receptorii din stânga, iar când acel semnal
are valoarea logica 0 citirea se face cu receptorii din dreapta, astfel încât semnalele de
ieşire ale traductorului sunt date de relaţiile:
Si =So∩SiS∪ S̄o ∩Sid ;i=1,2,. .n
unde So este semnalul dat de receptorul de rang zero, Sis sunt semnalele date de
receptorii i din stânga receptor superioare rangului zero se face la distante d, din ce în
ce mai mari şi anume:
 receptorii de rang 1 - la distanţa de l/2 p;
 receptorii de rang 2 - la distanţa de 1 p;
 receptorii de rang 3 - la distanţa de 2 p. s.a.m.d.
Citirea în V este recomandabilă îndeosebi la traductoare de deplasare
unghiulară la care pistele rangurilor superioare sunt amplasate spre centru unde
numărul diviziunilor este din ce în ce mai mic.

Traductoare de poziţie unghiulară. Determinarea poziţiei unghiulare se face, în

principiu, cu aceleaşi metode ca şi determinarea poziţiei în mişcarea liniară, cu
deosebirea că în locul riglei codificate se foloseşte un disc codificat, având pistele
rangurilor binare aranjate pe cercuri concentrice. La periferia discu-lui se plasează
pista de rang zero, iar spre centru pistele pentru rangurile superioare.
Numărul de poziţii unghiulare ce pot fi puse în evidentă de către traductor este
determinat de numărul de piste al discului codificat şi de numărul diviziunilor de pe
pista de rang zero. De exemplu, cu opt piste codificate pot fi puse în evidenta 1024
poziţii. Pentru citirea pistelor discului codificat se foloseşte metoda citirii în V

31
(răsturnat). Pentru pista de rang zero se foloseşte un singur receptor fotoelectric iar
pentru citirea celorlalte piste - câte doi receptori (fig. 3.14).
Fabricarea discurilor codificate cu multe piste şi diviziuni mici este însoţită de
dificultăţi tehnice. De aceea, dacă se pune problema determinării poziţiei unui mobil în
mişcare considerabilă, transformată în mişcare de rotaţie se recurge la folosirea de
traductoare rotative cu mai multe discuri codificate, fiecare dintre ele având, de
exemplu, numai patru piste, aşa cum se arată în figura 3.14, unde se prezintă un
traductor cu trei discuri.
În cazul din figura 3.14 cele trei discuri au câte patru piste corespunzătoare
celor patru ranguri binare cu care se pot codifica 16 poziţii. Pentru simplificarea
conversiei din codul binar în codul zecimal, pe pista de rang zero se practică numai 10
diviziuni transparente şi 10 opace. Discurile se cuplează între ele prin intermediul unor
reductoare de turaţie cu raport de reducere, în cazul de faţă de 10/1. Astfel, cele trei
discuri vor furniza fiecare cifra unui rang zecimal (rang 0, rang 1 şi rang 2) adică
echivalentul numărului în cod binar pe care este poziţionat fiecare din discuri.
Numărul de discuri trebuie să fie egal cu numărul de ranguri prin care să se poată
exprima numărul maxim de poziţii determinabile.
Soluţia cu mai multe discuri codificate are avantajul că nu necesită o precizie
foarte mare în realizarea diviziunilor, mai ales pentru faptul că se adoptă metoda citirii
în V şi se pretează la o realizare capsulată de dimensiuni mici, robustă şi protejată
împotriva prafului, împotriva murdăririi s.a.

Fig. 3.14. Traductor de poziţie unghiulară.

Cu traductoare numerice nu se poate măsura o deplasare mai mică decât cuanta

elementară specifică traductorului iar în timpul deplasării în limitele acestei cuante
semnalul de ieşire al traductorului rămâne neschimbat. La prima vedere s-ar putea
crede că traductoarele numerice ar avea o precizie mai mică decât cele analogice. În
realitate nu este aşa, deoarece cuanta elementară de deplasare sesizabilă de
traductoarele numerice moderne, este aşa de mică încât se află sub limita erorilor de
măsurare cu traductoare analogice similare.

32