Senzori și traductoare pentru roboți

Poziția, orientarea și viteza fiecărei articulații a robotului este cunoscută în fiecare

moment datorită traductoarelor interne ale sistemului de comandă (traductoare proprioceptive).
În anumite aplicații, când este necesară reglarea forței de prindere, repoziționarea și reorientarea
organului terminal în funcție de poziția și orientarea reală a obiectului de manipulat sau a
obiectului țintă, recunoașterea și/sau inspecția obiectelor, aceste informații nu sunt suficiente și
este nevoie să se doteze robotul cu o serie de traductoare externe (exterioceptive) pe care le vom
denumi senzori. Aceștia vor permite să se cuantifice interacțiunea dintre robot și mediu (senzori
de efort), să se evalueze distanțele (senzori de proximitate) sau să se reconstruiască, parțial sau
total, mediul de lucru al robotului (senzori vizuali).

Clasificare senzorilor
Pentru a realiza interacțiunea robot – mediu trebuie să existe elemente sensibile (senzori),
care să măsoare diferitele caracteristici ale mediului, sau ale obiectelor din mediu și o unitate de
calcul, care să prelucreze în timp real informația senzorială, să o transforme într-o formă utilă
pentru sistemul de comandă. Acesta din urmă, funcție de sarcina de îndeplinit și informația
despre modificarea mediului de lucru, ia decizii pentru modificarea acțiunilor în curs de
deșfășurare, sau generează noi acțiuni.
Caracterul și volumul informațiilor utilizate de sistemul senzorial depinde de funcția scop
asociată robotului și de gradul de autonomie care i se conferă. Cu informația obținută de la
sistemul senzorial robotul își construiește și își actualizează în permanență “modelul lumii” în
care evoluează, model în funcție de care își va genera planurile de acțiune viitoare.
Senzorii pentru aplicații robotice trebuie să îndeplinească o serie de calități ca de
exemplu caracteristici statice liniare, caracteristici dinamice stabile, viteză mare de răspuns,
stabilitate la variația paramentrilor mediului ambiant, caracteristici reproductibile, robustețe și
fiabilitate mare în funcționare.
În concordanță cu modificările imprevizibile ale mediului înconjurător un robot industrial
are nevoie de următoarele categorii de informații:
 descrierea generală a mediului de lucru;
 caracteristicile fizico-chimice ale obiectelor cu care intră în interacțiune;
 poziția și orientarea robotului și a organelor sale efectuare.
În consecință, aceștia pot să exploreze zona de lucru de contact, zona apropiată, zona
îndepărtată, sau foarte îndepărtată.
Senzorii se pot realiza utilizând contactul fizic direct cu fenomenul de măsurat sau
indirect la distanță:

1
 1. Senzori cu contact fizic direct:
Tactili/Alunecare;
Forță/Moment;
De poziție;
De orientare.
2. Senzori cu contact fizic indirect:
Proximitate/Apropiere;
Zgomot/Audio;
Vedere/Video;
Radiații/Opto.
Senzorii tactili sunt destinați sesizării contactului între un element al robotului, de regulă
mecanismul de prehensiune (falcile, degetele), cu un element din mediul real.
Cel mai simplu sezor tactil este un microcontact de translație-1, menținut în poziție
normală (deschis) de resortul-2, furnizând la ieșirea-3 poziția atinsă de elementul robotului
(fig.1.8. a și b).
O mulțime de microcontacte similare plasate sub niște căpișoane elastice metalice-2 și
puse sub o membrană de cauciuc flexibil-1, pot realiza o suprafață tactilă (piele artificială)
(fig.1.8. c și d).

Fig.1.8. Senzori tactili

Senzorii de forță/moment sunt destinați controlului forțelor sau momentelor din cuplele
cinematice sau a greutății obiectului ce se manipulează.
Senzorii de forță se pot realiza pe principiul magnetostrictiv, miezul își modifică
permeabilitatea magnetica µ sub acțiunea forței F și ca urmare tensiunea de la ieșire u, dacă este
excitat cu o tensiune alternativă e (fig.1.9.).

Fig.1.9. Senzor de forță

Senzorii de moment sunt realizați cu timbre care își modifică rezistența firului sub
acțiunea efortului M ca în fig.1.10.
2
 Fig.1.10. Senzor de moment

Senzorii de poziție permit controlul poziției atinse de către punctul caracteristic al

robotului în spațiul de lucru.
Senzorul de poziție, fig.1.11. este de tip potențiometric, el fixează cu partea mișcătoare,
cursorul, de elementul în mișcare, generând o tensiune u proporțională cu poziția x.

Fig.1.11. Senzor de poziție

Un senzor de poziție fixă, fig.1.12., este format dintr-un microcontact care este acționat
de o pârghie-1 cu rolă, ieșirea y fiind măsura poziției fixe a elementului mobil.

Fig.1.12. Senzor de poziție fixă

Senzorii de orientare permit controlul orientării obiectului manipulat de către mâna

robotului.
Un senzor de orientare, fig.1.13. pentru rotația mâinii robotului se realizează pe principiu
inductiv, rotirea armăturii mobile-1 cu unghiul θ va produce modificrea tensiunii alternative u, de
la ieșire. Coloanele laterale ale miezului sunt alimentate de la o tensiune alternativă e sub formă
de flux diferențial (se scad în coloana din mijloc).

3
 Fig.1.13. Senzor de orientare

Senzorii de proximitate/apropiere controlează distanța dintre un element al robotului,

de regulă mâna acestuia și un obiect din exteriorul robotului.
Senzorul de proximitate din fig.1.14. este format din bobină fără miez-1, alimentată la o
frecvență audio de la un generator GF. Apropierea unei piese magnetice de bobină va modifica
frecvența f a generatorului.

Fig.1.14. Senzor de proximitate

Senzorii de zgomot/audio permit selectarea unor zgomote din mediul de lucru în scopul
realizării unui program specific sau de protecție.
În fig.1.15. se prezintă un senzor acustic. Acesta sesizează zgomotele, poate decela un
anumit tip de zgomot, filtrând frecvențele. Dacă este prevăzut și cu un generator de ultrasunete,
atunci el se numește SONAR.

Fig.1.15. Senzor acustic

Senzorii de vedere/video permit prelucrarea, reprezentarea și memorarea imaginilor

obiectelor din mediul înconjurător.
Un senzor de vedere artificială este o cameră video CV care preluând informația de
vedere, o convertește în semnal numeric folosind un CAN și o livrează spre sistemul de comandă
(fig.1.16.).

4
 Fig.1.16. Senzor de vedere artificială

Un senzor optic este realizat simplu utilizând un emițător în infraroșu cu un LED și o

lentilă împreună cu un receptor cu fototranzistorul FT. Obiectul mișcător, fig.1.17. a, va
întrerupe fluxul luminos, producând semnalul y. Un alt exemplu îl constituie optocuplorul din
fig.1.17. b și c, care folosește o fantă pentru interpunerea obiectului, acest tip de senzor fiind
folosit pentru detectarea pozițiilor fixe.

Fig.1.17. Senzor optic

Senzorii de radiație permit detectarea radiaților electromagnetice (LASER), a gazelor

(metan, butan) etc.
Un senzor de radiații (fig.1.18.) LASER se folosește la poziționarea precisă a unor piese,
dirijând fascicolul LASER prin trei găuri și recepționându-l printr-un fototranzistor FT.

Fig.1.18. Senzor de poziționare fixă a pieselor

Alte criterii de clasificare ale senzorilor mai pot fi:

a) După proprietățile obiectelor pe care le pun în evidență:
 Senzori pentru determinarea formelor și dimensiunilor geometrice ale
obiectelor (de distanță);
 Senzori pentru determinarea proprietăților fizico-chimice ale obiectelor (de
forță, cuplu, temperatură etc);

5
  Senzori pentru determinarea proprietăților chimice ale obiectelor (de
concentrație, compoziție etc).
b) După soluția constructivă:
 Senzori activi, formați din emițător și receptor;
 Senzori pasivi, formați numai din receptor.
c) După zona care o baleiază:
 Senzori cu direcție fixă de cercetare;
 Senzori cu direcție mobilă de cercetare.
d) După modul de variație:
 Senzori analogici;
 Senzori numerici.

Clasificarea traductoarelor

Pentru a închide calea de feedback între lumea reală și sistemul de comandă al robotului
se utilizează traductoarele. Se numește traductor un element informațional care primește la
intrare o mărime fizică, o prelucrează cantitativ și calitativ și generează la ieșire o altă mărime
fizică, dependentă după o lege cunoscută de mărimea de intrare. Este preferabil ca dependenta să
fie liniară și mărimea de ieșire să fie electrică.
Orice traductor are în componenta sa un senzor, conform schemei din fig.1.19.:

Fig.1.19. Schema bloc a unui traductor

unde: u=mărime de intrare fizică;

S=senzor;
C=convertor;
A=amplificator;
F=element final;
SA=sursa de alimentare;
y=mărime de ieșire.
Traductoarele care nu utilizează sursa de energie se numesc “pasive” sau directe, cele
care au sursa de energie proprie se numesc “active” sau indirect.
Din punct de vedere al automaticii traductoarele fac parte dintre dispozitivele de
automatizare şi anume din categoria elementelor de obţinere a informaţiilor şi din acest punct de
vedere acestea se pot clasifica şi după natura mărimilor de intrarea şi ieşire astfel:
 cu mărime de intrare neelectrică şi mărime de ieşire neelectrică;
 cu mărime de intrare neelectrică şi mărime de ieşire electrică (clasa cea mai răspândită);
 cu mărime de intrare electrică şi mărime de ieşire neelectrică;
 cu mărime de intrare electrică şi mărime de ieşire electrică.

6
 Ca exemplu de traductor electric-electric prezint traductorul magnetic (fig.1.20.).
Aceasta este format dintr-un senzor Hall urmat de un amplificator și un tranzistor de putere, ca
element de generare a mărimii de ieșire.

Fig.1.20. Traductor magnetic

Acest traductor are ca mărime de intrare inducția magnetică B și ca mărime de ieșire

tensiunea y. De cele mai multe ori acest traductor are mărimea de ieșire de tip logic.
Ca exemplu de traductor electric-neelectric prezint traductorul de suprasarcină
(fig.1.21.). Are ca mărime de intrare curentul și ca mărime de ieșire deplasarea unei lame cu
bimetal.

Fig.1.21. Traductor de suprasarcină

Deplasarea ∆x este o măsură a sarcinii, adică a curentului i care curge prin bobina ce
încălzește bimetalul A.
Sub acțiunea căldurii ce se degajă în bobina bimetalului se încălzește și cum o parte este
fixă, cealaltă se va îndoi formând deplasarea ∆x.
Această deplasare poate fi folosită pentru a acționa un contact sau a deplasa cursorul unui
potențiometru.
Ca exemplu de traductor neelectric-electric prezint traductorul de temperatură de tip
termocuplu (fig.1.22.). Acesta este format din două metale sudate într-un punct, denumit NOD-
TERMIC. Ca metale acestea pot fi Cr-Al etc.

Fig.1.22. Termocuplu

Ca urmare a încălzirii nodului termic se produce la ieșirea termocuplului o tensiune e, de

ordinul zecilor de mV.
Ca exemplu de traductor neelectric-neelectric prezint traductorul de temperatură cu
freon (fig.1.23.).

7
 Fig.1.23. Traductor de temperatură cu freon

Indiferent de structura sau tipul elementului sensibil utilizat pentru realizarea

traductoarelor acestora li se impun următoarele cerinţe:
 să efectueze prelucrarea primară a informaţiei;
 să asigure o siguranţă mare în funcţionare;
 să furnizeze un semnal de ieşire cu precizie ridicată şi să nu perturbe măsurând-ul;
 să permită alegerea domeniului de măsurare şi reglarea sensibilităţii;
 să admită suprasarcină de durată;
 să permită adaptabilitate de amplasare;
 să reziste acţiunii mediului înconjurător;
 să fie proiectate în construcţie modulară şi să permită interschimbabilitatea;
 să aibă legături simple de intrare şi ieşire;
 să asigure îndeplinirea normelor de protecţie a muncii;
 să asigure o reglare şi întreţinere uşoară;
 să prezinte un preţ de cost scăzut.
Traductoare de deplasare și poziție definite ca aparate pentru măsurarea de date
comensurabile, folosite în structura sistemului de comandă, sunt prezente și clasificate astfel:
1. Traductoare numerice:
o incrementale (de deplasare);
o absolute (de poziție).
2. Traductoare analogice:
- Ciclic absolute:
o de tip resolver;
o de tip inductosyn.
- Analog absolut:
o cascadă de resolvere;
o inductosyn multiplu;
o potențiometre.
3. Traductoare de viteză