I.

      Analiza de process

        Descrierea procesului tehnologic

Componentele instalatiei:

1. 2 rezervoare;
2. pompa de apa;
3. motor electric(24V c.c.);
4. un sistem de tevi combinat cu robinete;
5. un traductor de nivel TL cu ultrasunete;
6. un traductor de debit;
7. un releu de comanda;

      Scopul lucrarii este de a regla nivelul de lichid in rezervorul superior,

determinand legea de reglare corespunzatoare pentru cazul automat. 

Circulatia apei se desfasoara:

        din rezervorul inferior  in cel  superior prin sistemul de conducte,coturi si tevi

de racordare. Aceasta circulatie a apei este asigurata de o pompa de
apa actionata de un motor electric(24V c.c).

        din  rezervorul superior  spre cel inferior se realizeaza prin curgere

naturala printr-un sistem   de conducte pe care este montat un robinet ce
permite modificarea sectiunii de trecere si blocarea conductei(izolare bazin
superior).

     Un sistem de tevi combinate cu 2 robinete permit dirijarea apei refulate de

pompa  fie spre rezervorul superior fie spre cel inferior.

     Rezervor

Instalatia tehnologica este compusa din doua rezervoare transparente unul

superior si unul inferior

     Traductorul de nivel cu ultrasunete

Senzorul cu ultrasunete ofera posibilitatea determinarii nivelului de lichid din

rezervorul superior.
      Pompa de apa

Pompa este utilizata la recircularea apei din rezervorul inferior spre rezervorul
superior.

Caracteristicile motorului:
     este proiectat pentru o actiune continua
     are o rotatie in sensul acelor de ceasornic
     actioneaza pompa cu turatie variabila proportionala cu tensiunea de
alimentare
Caracteristici ale pompei:
 debitul pompei centrifuge este aproximativ proportional cu turatia
pompei
 Regulator pompa
Regulatorul are rol de amplificator de tensiune si de putere ce functioneaza ca o
sursa de tensiune comandata.Pompa este utilizata ca element de excutie in bucla de
reglare a nivelului in vasul superior.
                                           
     Traductoul de debit
Senzorul de debit este incadrat in sistemul de tevi folosind mufe de cuplare. Lichidul
antreneaza elicea din incinta de masurare intr-o miscare circulara pe ale carei palete
se afla suprafete de reflexie.

Schema de principiu:

      Cerinte de functionare

Functionare in regim normal

      Se tine cont de urmatoarele cerinte impuse de sistemul de reglare:

        Se utilizeaza un traductor de nivel TL cu ultrasunete care furnizeaza la iesire

un semnal in curent 4-20mA c.c pentru o variatie a nivelului de lichid in
domeniul 0-500 mm.

        Pompa trebuie montata sub nivelul apei. Intrucat nu este permisa

functionarea in gol se impune un nivel minim pentru rezervorul inferior de 150
mm.

        Pentru a actiona circuitul de comanda cu un semnal in tensiune de 24V se

utilizeaza un convertor electronic de semnal (10V→24V).

        Se impune un debit Fi care este controlat prin modificarea ariei sectiunii S1
a robinetului de reglare r1 si presiunea P.

     Prin functionare normal se intelege capacitate de reglare ce asigura mentinerea

unui nivel de lichid dorit in R1 si R2 fapt ce necesita o legatura intre aria sectiunii
robinetului r2, robinetului r3 astfel incat sa se asigure un debit de intrare aproximativ
egal cu debitul de evacuare.

II.Proiectarea sistemelor de reglare automata

     Modelul matematic al procesului tehnologic

Modelul matematic se obtine pe baza ecuatiilor bilantului de masa

S-au facut notatiile:

        Variabile de stare:

        Variabile de intrare:

                                        

        C este coeficientul de pierderi functie de vascozitatea fluidului si forma

sectiunii de trecere
         S2 aria sectiunii de robinetului de trecere dintre cele doua rezervoare,

        A1 si A2 aria sectiunii transversale a recipientului 1,respective 2

Modelul matematic in forma canonica:                         

                

                         

In regim stationar,pentru L1 dat,se stabileste relatia:

Liniarizam ecuatiile scrise anterior sub forma canonica:

     

    

   

Se fac urmatoarele notatii:

Forma liniara a modelului matematic devine:

Tinand cont de expresia   se inlocuieste C in expresiile scrise
anterior:

Efectuand transformata Laplace in conditii initiale nule obtinem forma

operationala a ecuatiilor de stare:

                                             (1
0)

Notam T= ; inlocuind   din (10) in (11) avem:

                                  (1
1)
   Constanta de timp a procesului va avea valoarea :

                    T=

  Coeficientul de transfer pe canalul U-L :

                     

  Coeficientul de transfer pe canalul U-L :

  

        

     Structura de reglare :

Schema bloc a sistemului de reglare a nivelului

     Calculul legii de reglare

A1 = A2 = 1,75x1,9 dm2 = 3,325 dm2; L10 =L20 = 2 dm; F10 = F20 = 4,7 dm3/min la UC =
8 V si F20 = 3,3 dm3/min la UC = 7 V.
      Factorul de transfer in regim stationar pentru pompa de apa(elementul de
executie):

     Factorul de transfer pentru traductorul de nivel:

     Coeficientul de transfer pe canalele perturbatie-nivel de lichid:

   kw=  =  = 4  [dm], unde 

Cu aceste valori, ecuatiile

devin:                                                                            

    

Tinand cont de aceste rezultate se determina factorul de transfer pentru elemental

de executie (pompa, regulatorul de comanda al pompei):

Functia de transfer a elementului de executie se aproximeaza sub forma:

  ,unde   ,cu  =T
Partea fixa a sistemului de reglare a nivelului in primul recipient, tinand cont ca am
ales constanta de timp pentru traductor si nivel 

            

Se recomanda un regulator PI. Efectul componentei I determina anularea erorii in

regim stationar, fiind utilizat cand intrarea sistemului variaza lent iar componenta P
asigura viteza ridicata de raspuns. Tinand cont de forma functiei de transfer a partii
fixe se determina parametrii de reglare

                  ;

Pentru parametrii de reglare determinati anterior, forma functiei de transfer a

regulatorului este:

     Verificarea prin simulare a performantelor Sistemului de reglare automata in

circuit deschis si inchis :

                    Schema bloc a sistemului de reglare in circuit deschis

       
Nivelul din recipientul1  Nivelul din recipientul 2

Schema bloc a sistemului de reglare implementand modelul neliniar al rezervoarelor

de lichid(in circuit inchis)

    Nivelul de lichid in rezervorul superio    Nivelul de lichid in rezervorul inferior