INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 11. STRUCTURA DE REGLARE IN CASCADA

11.1. Reglare in cascada: considerente de proiectare

Reglarea în cascadă se utilizează când există mai multe mărimi de ieșire măsurabile
din proces. Utilitatea aplicării structurilor de reglare în cascadă apare atunci când una (sau mai
multe) dintre mărimile intermediare din SRA este puternic perturbată, afectând performanțele
sistemului în buclă închisă. De exemplu, în cazul reglării turației unui motor de curent
continuu, detaliile constructive ale acestora determini apariții de fluctuații importante ale
intensității continuu din circuitul rotor, fiind necesară menținerea acestuia în anumite limite
pentru a evita, de exemplu, arderea bobinei când curentul rotoric este prea mare.

Varianta cea mai simplă a SRA cascadă este cea cu o singură mărime intermediară
reglată:

Figura 11.1. Structura de reglare in cascada

Se notează:
- Bucla internă (BI) cu H01(s) funcția sa de transfer
- Bucla externă (BE) cu H02(s) funcția sa de transfer

ATENȚIE! Pentru reglarea în cascadă, procesul trebuie să fie decompozabil și

mărimea intermediară să fie măsurabilă.

O mărime măsurabila se mărcheaza astfel:

Prin bucla de reglare a mărimii intermediare se va asigura, de obicei, o transmitere

fidelă a comenzii calculate în bucla externă către proces, adică se asigură un transfer corect de
la comandă la mărimea de execuție.

Condiția impusă asupra buclei interne: Bucla INTERNĂ

INTERNĂ trebuie să
să fie de cel puți
puțin
n 3-4 ori
mai rapidă
rapidă decâ
decât Bucla EXTERNĂ
EXTERNĂ.

Observație. O structură de reglare în cascadă conține un singur element de execuție, în

timp ce numărul traductoarelor este egal cu numărul mărimilor reglate (de ex. 2 traductoare
pentru o mărime de ieșire reglată și o mărime intermediară reglată într-o singură buclă
internă).

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 75

 11.2. Studiu de caz: rezervor

Se consideră un rezervor alimentat cu ajutorul unei pompe, printr-o conductă.

Rezervorul prezintă un canal de evacuare tip curgere liberă a cărei deschidere este manipulată
cu ajutorul unui robinet cu acționare manuală.

Figura 11.2. Rezervor

unde Qi reprezintă debitul de intrare, QA este debitul de alimentare al rezervorului, Qe

este debitul de evacuare, iar h este înălțimea lichidului din rezervor.

Se cere structura de reglare a nivelului în rezervor care asigură urmărirea referinței și

rejecția perturbațiilor.

Solutie

Analizând detaliile constructive ale rezervorului, se observă că debitul Qe reprezintă o

perturbație pentru sistem, în timp ce ieșirea acestuia (adică mărimea reglată) este nivelul h
din rezervor. Intrarea sistemului va fi debitul de alimentare QA. Pompa reprezintă o sursă
auxiliară pentru sistem.

De obicei, procesele de debit sunt puternic afectate de perturbații, așadar este necesar
să se ia în considerare și perturbațiile introduse la intrarea în proces. Astfel, se poate construi
structura de reglare a nivelului atât pentru debitul de alimentare QA constant, cât și pentru QA
variabil. În continuare, se vor discuta ambele variante.

Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant

Structura de reglare a nivelului din rezervor, în varianta tip schemă tehnologică, este
prezentata in figura 11.3, unde:

Qi - debitul de intrare
QA - debitul de alimentare
h - nivelul în rezervor (ieșirea procesului, mărimea reglată)
yh - nivelul măsurat din rezervor (mărimea măsurată)
h0 - referința de nivel
uh - comanda pentru nivel
LT – traductor de nivel (engl. level transducer);
LC – regulator de nivel (engl. level controller);
EV – element de execuție de tip electroventil (engl. actuator)

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 76

 Figura 11.3. Bucla de reglare a nivelului pentru QA constant

Se considera un traductor cu dinamică neglijabilă față de dinamica celorlalte elemente și

cu factor de amplificare 5, un electroventil ce poate fi modelat ca un element de ordinul I cu o
constantă de timp de 2 secunde, iar rezervorul se presupune identificat experimental anterior,
obținându-se un model de ordinul I cu factor de amplificare 0.25 și constanta de timp de 35
secunde.

Astfel:

K EE 1 K IT 0.25
H T s=K T =5 ; H EE s= = ; H IT s= =
T EE⋅s1 2⋅s1 T IT⋅s1 35⋅s1

În acest caz, procesul devine:

H P  s=H EE s⋅H IT  s⋅H T s

SRA echivalent este descris in figura 11.4.

11.4. SRA echivalent

Dacă se impune un răspuns în bucla închisă aperiodic, eroare staționară zero și un timp
tranzitoriu de maxim 90 de secunde, se cere să se calculeze funcția de transfer a regulatorului.
Aceasta se obține aplicând, de exemplu, metoda poli-zerouri (vezi materialul explicativ al
acestei metode).

Discuție privind alegerea tipului de regulator: se dorește eroare staționară zero,

atunci regulatorul trebuie să conțină integrator. Elementul integrator 1/s rejectează perturbații
aplicate după acesta. Așadar, dacă perturbația apare în rezervor, e rejectată de un regulator PI.

Ce se intamplă, însă, dacă perturbația apare la nivelul pompei? În acest caz,

perturbațiile sunt transmise care rezervor prin intermediul debitului de alimentare QA. Acesta
este o mărime intermediară măsurabila, puternic afectată de perturbații! Așadar, se
poate construi o structură de reglare în cascadă a nivelului din rezervor, cu mărime
intermediară reglată debitul de alimentare.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 77

 Bucla de reglare a nivelului pentru QA variabil: structura de reglare în cascadă

Figura 11.5. Bucla de reglare a nivelului pentru QA variabil: structura de reglare în cascadă

Structura de reglare in cascada a nivelului pentru QA variabil este prezentata in figura

11.5, unde:
Qi - debitul de intrare
QA - debitul de alimentare
h - nivelul în rezervor (ieșirea procesului, mărimea reglată)
f - debitul în conductă (ieșirea procesului, mărimea reglată)
yh - nivelul măsurat din rezervor (mărimea măsurată)
yf - debitul măsurat în conductă (mărimea măsurată)
h0 - referința de nivel
f0 - referința de debit
uh - comanda pentru nivel
uf - comanda pentru debit
LT – traductor de nivel (engl. level transducer);
LC – regulator de nivel (engl. level controller);
FT – traductor de debit (engl. flow transducer);
FC – regulator de debit (engl. flow controller);
EV – element de execuție de tip electroventil (engl. actuator)

In continuare se analizeaza SRA echivalent (figura 11.6) și se obtin cele două legi de
reglare, considerând că procesul de debit (i.e. conducta de alimentare) are o dinamică
neglijabilă față de dinamica rezervorului.

11.6. SRA echivalent in cascada

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 78

 11.3. Studiu de caz: motor termic

Procesele în care se urmăreşte reglarea turaţiei sunt de obicei afectate de pertubaţii

importante la ieşire. În practică, se utilizeaza în mod frecvent metode de acordare
experimentală a regulatoarelor pentru procese rapide. În cazul în care nu este posibilă
aplicarea acestora, sau în condiţiile în care incertitudinile de modelare sunt consistente, se
recurge la alte metode de proiectare, de exemplu proiectarea utilizând funcţiile de transfer pe
cale directă şi în buclă închisă.

În cazul motoarelor termice, pot exista fluctuaţii mari ale sarcinii cuplate la axul
motorului. De exemplu, grupurile motor-generator utilizate la alimentarea localităţilor izolate
prezintă variaţii mari ale sarcinii datorate variaţiilor consumului de energie electrică, în timp ce
motoarele navale pot fi afectate de astfel de perturbaţii de tip sarcină în condiţiile în care luciul
de apă este agitat. Motoarele termice sunt aşadar caracterizate prin cupluri mari dezvoltate la
arborele motor. Ca urmare, variaţii mari ale sarcinii pot conduce la accelerări sau decelerări
importante care pot pune în pericol integritatea motorului.

Un exemplu de structura de reglare potrivita acestui proces este o structură în cascadă

(figura 11.7), utilizând un regulator proporţional pentru poziţia organului mobil al elementului
de execuţie şi un regulator din clasa PID pentru controlul turaţiei motorului.

Figura 11.7. Structura de reglare a motorului termic

Dacă proiectarea regulatorului de turaţie se efectuează luând în considerare numai

parametrii nominali de funcţionare ai motorului, se pot observa, în timpul exploatării, variaţii
mari are performanţelor de regim tranzitoriu şi staţionar. Astfel, pentru un motor termic,
datorită variaţiilor mari de sarcină, se pot observa variaţii importante ale parametrilor
modelului. În acest caz, este necesară implementarea în cadrul regulatorului a unor funcţii de
adaptare şi protecţie.

Se considera modelul motorului termic format din doua componente (figura 11.8),
element de executie HP1 si corp motor HP2, unde funcţionarea în regim nominal este modelată
cu ajutorul următoarelor funcţii de transfer:

1
H P1 s=
s

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 79

 1
H P2 s=
s0.2

Deschiderea pompei de injectie poate fi cuantizata prin masurarea unui semnal de tip
pozitie (iesirea y1 a blocului HP1), in timp ce turatia motorului y2 este de asemenea masurabila.
In cele ce urmeaza se presupun traductoarele a fi liniare, cu factor de amplificare unitar si
dinamica neglijabila fata de restul componentelor.

Se cere SRA şi legea/legile de reglare astfel încât, in bucla inchisa, pentru turatia
mototrului, să se obţină un răspuns cu suprereglaj mai mic decât 5%, eroare staţionară nulă şi
timp tranzitoriu de maxim 8 secunde.

Figura 11.8. Modelul estimat procesului

Din cauza naturii de integrator pur al procesului HP1, elementul de executie necesită la
randul sau inchiderea intr-o bucla de reglare. Aceasta va fi bucla interna a structurii in cascada
(figura 11.9). Analizand particularitatile sistemului, se poate impune, pentru reglarea marimii
y1, un răspuns aperiodic, fara eroare stationara, si cu un timp tranzitoriu ales convenabil faţă
de valoarea timpului tranzitoriu al buclei externe, adica cel mult 2 secunde (de 3 pana la 4 ori
mai mic decat dinamica de 8 secunde impusa buclei externe).

Figura 11.9. Structura de reglare in cascada a turatiei motorului termic

Bucla interna necesita raspuns aperiodic, asadar se alege o functie de transfer de

ordinul I:

K 01
H 01=
T 01 s1

Se analizează, pe rând, condițiile de performanță impuse:

- eroare staționară: st1 =0 ⇔H 01 0=1 ⇒ K 01=1

- timp tranzitoriu: t t1 2[sec ]⇒ 3T012 [sec]

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 80

 Asadar se poate alege T01 = 0.5 [sec], rezultand:

1 H01 s 1
H 01= ⇒ H d1 s= =
0.5 s1 H 01 s−1 0.5 s

De unde se poate obtine regulatorul buclei interne:

1 1 s
H R1=H d1 s⋅ s= ⋅ =2
H P1 0.5s 1

Acesta este un regulator proportional care asigura in bucla inchisa un raspuns aperiodic,
eroare stationara zero (prin prezenta integratorului in modelul procesului) si un timp tranzitoriu
de 1.5 secunde.

În continuare, se calculează functia de transfer echivalenta HPBE pentru obiectul condus

al buclei externe ce include componenta H01:

1 1 5
H PBE s =H 01 s⋅H P2  s= ⋅ =
0.5 s1 s0.2 0.5 s15 s1

Acest proces este rapid, cu o constanta de timp semnificativ mai mica decat cealaltalta.
Insa aplicarea unei metode precum criteriul modulului ar duce la obtinerea unui timp
tranzitoriu al buclei externe de aproximativ 4.8 secunde, care (a) este prea mic relativ la
conditiile de performanta si (b) este prea mic relativ la dinamica buclei interne.

Se analizeaza cerintele de performanta ale buclei externe:

- deoarece se admite prezenta suprareglajului si deoarece ordinul procesului este II,

atunci de poate alege o functie de transfer in bucla inchisa de ordinul II:

2
n
H 02= 2 2
s 2  n s n

Se analizează, pe rând, condițiile de performanță impuse:

- eroare staționară:
st2 =0 ⇔H 02 0=1 - adevărat, pentru orice ζ și ωn

- suprareglaj:
 2 5 % - se alege ζ = 0.7 care asigură 2 =4.3%  5%

- timp tranzitoriu
t t2 8[sec ]

4
Deoarece =0.7∈[0.6 ;0.8] se poate aproxima: t t2 ≃
⋅n
4 1
Așadar: t t2 ≃ 8[ sec]⇒n  ≃0.7
⋅ n 2

Din condiția de timp tranzitoriu impusă buclei interne rezultă că t t2 3 ÷4⋅t t1 . Dar, din
alegerea H01, se deduce că bucla internă are un timp tranzitoriu tt1 = 3 ∙ 0.5 = 1.5 [sec].
Așadar, se impune și o limită inferioară pentru timpul tranzitoriu al buclei externe, de exemplu:

t t2 3⋅1.5⇒ t t2 4.5[ sec]

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 81

 4 4
Această condiție devine: t t2 ≃ 4.5[sec ]⇒  n ≃1.27
⋅n 4.5⋅

Așadar: 0.7n 1.27

Se calculează Hd2(s) și HR2(s) înainte de alegerea ωn:

n
2
n 2
H d2 s= 2 =
s 2  n s
s
1

2  n
s1

n
1 2 5⋅s1⋅0.5⋅s1
H *R2 s=H d2  s⋅ * = ⋅
H PBE  s
s
 1
2  n
s1
 5

1
Se incearcă aproximarea termenului cu 5 sau 0.5.
2⋅⋅n

1
Caz I: Dacă =5⇒  n=0.14∉[0.7 ;0.27]
2⋅⋅n

1
Caz II: Dacă =0.5⇒ n =1.4∉[0.7 ;1.27]
2⋅⋅n

Așadar se alege un n ∈[0.7 ;1.27] ; de exemplu, n =1

Atunci:

1
0.5 5 s1 0.5 s1 5 s10.5 s1 5 s1 0.5s1
H R2 s= ⋅ =2 =10
s
1
0.5
s1
 5 s2 s1 5s 2 s1

Acesta este un regulator PI cu constanta de proportionalitate KR2 = 10 si constanta de

timp de integrare Ti2 = 5 [sec], in serie cu o retea de corectie de tip intarziere-avans cu
constantele de timp TRC1 = 0.5 [sec] si TRC2 = 2 [sec].

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 82