INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 10. ALEGEREA SI ACORDAREA REGULATOARELOR PENTRU PROCESE LENTE SI

CU TIMP MORT

10.1. Procese lente si cu timp mort

Acordarea unui regulator convenţional PID presupune determinarea valorilor optime ale
parametrilor săi (factor de amplificare, constante de timp de integrare şi derivare) care asigură
pentru un proces dat comportarea dorită a SRA în raport cu referinţa şi perturbaţiile ce
acţionează asupra procesului.

Procesele cu timp mort sunt de obicei caracterizate modele aproximative de tipul:

B( s) s
H P ( s)  e
A( s)

unde τ (pozitiv) reprezinta valoarea timpului mort, iar B(s) si A(s) sunt polinoame.

Timpul mort reprezintă intervalul de timp pentru care ieşirea procesului nu variază după
aplicarea unei trepte de comandă.

Cele mai întâlnite procese cu timp mort sunt procesele lente, ale căror modele
matematice prezintă cel putin o constanta de timp cu valoare mai mare decât 10 secunde.
Deseori, daca un proces lent cu timp mort prezinta constanta de timp parazita, aceasta se
neglijeaza.

Metodele experimentale de acordare a regulatoarelor pentru procese cu timp mort au la

bază experienţa practică legată de alegerea şi acordarea regulatoarelor. Dintre metodele de
acordare experimentală, cele mai cunoscute sunt cele bazate pe metoda limitei de stabilitate şi
cele bazate pe rezultatele identificării experimentale.

10.2. Metode de acordare bazate pe limita de stabilitate

În cazul procedeelor bazate pe metoda limitei de stabilitate, sistemele de reglare

obţinute vor satisface, de cele mai multe ori, criterii integrale de performanţă. Cel mai utilizat
dintre acestea este criteriul suprafeţei minime.

Criteriul suprafeţei minime impune alegerea parametrilor regulatorului astfel încât

suprafaţa S să fie minimă:


S    (t )dt
0

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 70

 unde ε(t) reprezintă eroarea definită ca diferenţa dintre referinţa aplicată şi ieşirea
măsurată a sistemului de reglare.

Figura 10.1 Criteriul suprafetei minime

Astfel, dacă suprafaţa S este minimă, atunci regimul tranzitoriu datorat apariţiei (şi
rejecţiei) unor posibile perturbaţii este scurt, cu o valoare maximă a erorii îndeajuns de mică.
În practică, se consideră că suprafaţa S este minimă atunci când raportul amplitudinilor
maxime ale primelor două pseudo-oscilaţii este 4:1 (figura 10.1).

Metoda Offereins se aplică la acordarea regulatoarelor atunci când se impune

stabilirea unui regim tranzitoriu optim la apariţia unei perturbaţii de durata lunga, pentru SRA
cu referinţă constantă. Paşii principali ai metodei sunt:
- Se închide bucla cu regulator P (componenta integrală se setează la infinit/valoare
maximă, componenta derivativă se setează la valoarea 0)
- Se variază KR până când sistemul atinge limita de stabilitate şi se notează valoarea KR0
obţinută
- Se setează factorul de proporţionalitate la valoarea KRopt = 0.5KR0
- Se variază Ti până când sistemul atinge limita de stabilitate obţinând astfel valoarea
Ti' pentru constanta de integrare
- Se notează Tiopt = 3Ti'

Dacă se doreşte introducerea componentei derivative, atunci după obţinerea lui KR0, se
va creşte treptat valoarea componentei derivative. Dacă răspunsul sistemului prezintă o
îmbunătăţire (devine stabil), atunci se consideră că introducerea unei componente derivative
este utilă. Altfel, prezenţa acesteia înrăutăţeşte performanţele sistemului de reglare.

Metoda Ziegler-Nichols se aplică la acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp

mort atunci când se impune stabilirea unui regim tranzitoriu optim la apariţia unei perturbaţii
de durata lunga, pentru SRA cu referinţă constantă. Paşii principali ai metodei sunt:
- Se închide bucla cu regulator P
- Se variază KR până când sistemul atinge limita de stabilitate
- Se notează valoarea KR0 obţinută şi T0 perioada oscilaţiilor (figura 10.2)

Figura 10.2. Raspuns in timp la limita de stabilitate

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 71

 - Se găsesc valorile optime ale parametrilor de acord ai regulatorului ce urmează a fi
implementat consultând tabelul:

Tip regulator
P PI PID
Parametru

KRopt 0.5 KR0 0.45 KR0 0.75 KR0

Tiopt - 0.8 T0 0.6 T0

Tdopt - - 0.1 T0

10.3. Metode de acordare bazate pe rezultatele identificării experimentale

Metodele bazate pe rezultatele identificarii experimentale utilizeaza modelul procesului

pentru a calcula parametrii optimi de acord ai regulatoarelor pentru procese cu timp mort, mai
exact au la bază raportul τ/TP caracteristic pentru un proces cu timpul mort τ şi o constantă de
timp TP:

KP
H P ( s)   e s
TP s  1

unde KP reprezinta factorul de amplificare al procesului.

Pentru determinarea parametrilor τ, TP si KP ai procesului, se urmaresc pasii uzuali ai

procedurilor de identificare experimentala. Cu valorile acestora obţinute pe cale experimentală,
se calculează parametrii de acord ai regulatoarelor PID folosind diferite relaţii. Doua variante
sunt prezentate in tabelul:

Tipul Relatiile Relatiile

regulatorului Ziegler-Nichols Oppelt
1 Tp 1 Tp
P K Ropt = K Ropt =
Kp τ Kp τ

0.9 T p 0.8 T p
PI K Ropt = K Ropt =
Kp τ Kp τ
Tiopt = 3.3τ Tiopt = 3τ

1.5 T p 1.2 T p
K Ropt = K Ropt =
Kp τ Kp τ
PID
Tiopt = 2.5τ Tiopt = 2τ

Tdopt = 0.5τ Tdopt = 0.42τ

În tabelul urmator sunt prezentate relaţiile Kopelovici de calcul al parametrilor optimi de

acord, obtinute pe baza unor cercetări experimentale, si care asigura un răspuns tranzitoriu
aperiodic cu durată minimă şi un răspuns cu suprareglaj maxim de 20%.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 72

 Tipul Răspuns aperiodic şi Răspuns oscilant cu
regulatorului durată minimă a σ = 20% şi durată
răspunsului minimă a răspunsului
I Tiopt  4.5K p T p Tiopt  1.7 K p T p
0.3 T p 0.7 T p
P K Ropt = × K = ×
Kp τ Ropt Kp τ

0.6 T p 0.7 T p
PI K = × K = ×
Ropt Kp τ Ropt Kp τ

T = 0.8 + 0.5 K p T = τ + 0.3T p

iopt iopt
0.95 T p 1.2 T p
K = × K = ×
Ropt Kp τ Ropt Kp τ
PID
T = 2.4τ T = 2τ
iopt iopt
T = 0.4τ T = 0.4τ
dopt dopt

10.4. Alegerea regulatoarelor pe baza tipului marimii reglate

Procesele lente sunt caracterizate prin modele aproximative, având constante de timp
mai mari de 10 secunde şi, cel mai adesea, conţin şi timp mort. Pentru alegerea tipului de
regulator, proiectantul de SRA are în general la bază o serie de criterii verificate în practică,
ţinând seama de caracteristicile procesului şi de performanţele impuse. Prezenţa timpului mort
în funcţionarea unui proces tehnologic impune o serie de precauţii în alegerea tipului de
regulator, putându-se recomanda atât regulatoare liniare PI şi PID, cât şi regulatoare neliniare
de tip bipoziţional sau tripoziţional. Componenta derivativă se include într-un algoritm de
reglare pentru proces cu timp mort numai în măsura în care se obţine o îmbunătăţire a
performanţelor.

Pentru procese cu două sau mai multe constante de timp dominante, nu se recomandă
un regulator P, ci un regulator PI sau PID, care anulează eroarea staţionară şi asigură o viteză
de răspuns mai ridicată.

Pentru reglări de nivel pot fi utilizate, atât regulatoare P, cât şi regulatoare PI, aceasta
în funcţie de precizia urmărită şi de tipul perturbaţiilor. Dacă perturbaţiile în cazul reglării de
nivel sunt determinate, atât de variaţia debitului de intrare, cât şi de variaţia debitului de
ieşire, iar abaterea staţionară se cere a fi zero, se recomandă un regulator PI, ai cărui
parametri de acord sunt diferiţi pentru gaze şi lichide, având în vedere că pentru lichide
constanta de timp este mai redusă decât pentru gaze.

În cazul unor reglări de debite şi amestecuri de fluid, dat fiind că asemenea procese
sunt caracterizate printr-o constantă de timp mică şi o amplificare mare, sunt recomandate
regulatoarele PI. Prezenţa zgomotelor determinate de variaţiile debitului face inoportună
utilizarea componentei derivative la reglarea debitelor. La reglări de temperatură sunt
recomandate regulatoarele PI sau PID.

În tabelul urmator se prezintă o serie de recomandări pentru alegerea tipului de

regulator pentru diverse funcţii de transfer ale procesului şi cu evidenţierea unor restricţii
asupra performanţelor ce pot fi atinse în anumite condiţii impuse.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 73

 Tipul procesului
P PI PD PID
Legea de reglare
DA DA
Kp DA dacă se dacă Tp este NU
impun
Tp s  1 cerinţe precis
asupra erorii determinat
staţionare
DA DA DA
Kp cu cu restricţii Se utilizează cu restricţii
performanţe asupra rar asupra
T1s  1T2 s  1 reduse amplificării amplificării

Kp Rar utilizat,
performanţe DA Se utilizează DA
n scăzute rar
 Tk s  1
1
DA,
K p e- τs când
τ / T p < 0.1 DA NU DA
Tp s + 1
iar ε este
st
în limitele
admisibile
K p e- τs
DA NU NU NU

Rar, în funcţie
K p e- τs NU DA NU de tipul
timpului mort

(T1s + 1)(T2s + 1) şi de efectul

componentei
D

Se pot face si o serie de recomandări privind algoritmul de reglare pentru diverşi

parametrii tehnologici, cu evidenţierea unor particularităţi ale modelului procesului.

Tipul regulatorului
P PI PID Bipoziţional

Parametrul reglat
DA, DA,
Temperatură dacă DA DA în funcţie de
τ raportul
< 0.1 τ / Tp
Tp
DA În cazuri
Presiune dacă nu există DA speciale –
timpi morţi
prea mari
Debit NU DA NU –
DA
Nivel dacă nu exista DA – DA
timpi morţi
prea mari

Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort reprezintă una dintre
problemele cele mai dificile în practica reglării automate, aceasta datorită, atât dificultăţilor de
determinare cu precizie a timpului mort ce caracterizează procesul, cât şi influenţei
nefavorabile a timpului mort asupra comportării tranzitorii a unui sistem de reglare automată.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 74