Controlul Sistemelor Auto 2011-2012

Laborator 2

STRUCTURI DE REGLARE CU REGULATOARE PID

Obiectiv: Lucrarea de faţă îşi propune studiul metodelor de acordare ale regulatoarelor
PID pentru sistemele de reglare automată. Se vor prezenta următoarele metode:
9 Criterii experimentale de acordare, în circuit deschis bazate pe răspunsul la semnal
treaptă
9 Proiectarea regulatoarelor numerice bazate pe modelul discret al partii fixate.

I. Consideratii teoretice

Legile de reglare tipizate sunt des utilizate în aplicaţiile industriale datorită bunei
cunoaşteri a acestora, implementării uşoare şi posibilităţilor de reglare şi acordare prin metode
clasice, precum şi gradului ridicat de robusteţe conferit buclei de reglare. În plus, legile de
reglare tipizate au structură fixă, lucru care permite standardizarea constructivă a
echipamentului de reglare. Obţinerea unor performanţe satisfăcătoare necesită însă o
reacordare periodică a regulatoarelor PID.
Algoritmul de reglare PID folosit în aplicaţiile industriale prezintă următoarele forme:
- forma standard, denumită şi forma ISA sau PID fără interinfluenţă:
⎛ 1 ⎞
U ( s ) = K R ⎜⎜1 + + sTd ⎟⎟ E ( s ) ,
⎝ sTi ⎠
unde: U(s) = transformata Laplace a mărimii de comandă (mărimea de ieşire din regulator),
E(s) = transformata Laplace a erorii (mărimea de intrare în regulator),
KR = factorul de proporţionalitate al regulatorului (introduce componenta
proporţională P),
Ti = constanta de timp de integrare (introduce componenta integrală I),
Td = constanta de timp de derivare (introduce componenta derivativă D);
- forma PID serie, denumită şi PID cu interinfluenţă:
⎛
U ( s ) = K R ' ⎜1 +
⎜
1 ⎞⎟
'⎟
( )
1 + sTd ' E ( s ) ,
⎝ sTi ⎠
unde parametrii regulatorului pot fi calculaţi cu ajutorul formulelor:
'
' Ti + Td ' ' ' Ti 'Td '
KR = KR , Ti = Ti + Td , Td = .
Ti ' Ti ' + Td '
- forma PID paralel, utilizată şi în simulările din mediul MATLAB:
⎛ K ⎞
U ( s ) = ⎜ K + i + sK d ⎟ E ( s ) ,
⎝ s ⎠
unde parametrii regulatorului pot fi calculaţi cu ajutorul formulelor:
KR = K , Ti = K / K i , Td = K d / K .
Se observă că toate cele trei legi de reglare sunt irealizabile fizic. Pentru a îndeplini
condiţia de realizabilitate fizică şi pentru a limita amplificarea frecvenţelor înalte (zgomote)
de către componenta derivativă, se introduce un element de filtrare de ordinul I, având
sTd
constanta de timp αTd , termenul derivativ devenind . Pentru alfa = 0.1 elementul
1 + sα Td
de filtrare are o influenţă neglijabilă asupra performanţelor sistemului de reglare automată.
Acordarea se realizează cu scopul îndeplinirii criteriului de performanţă “amortizare la
sfert de amplitudine”. Acest criteriu impune pentru sistemul automat o formă a răspunsului

1
Controlul Sistemelor Auto 2011-2012
Laborator 2
indicial caracterizată de un raport 1/4 între două maxime succesive (factor de amortizare
0.25). Amortizarea la sfert de amplitudine este un indice global de calitate a regimului
tranzitoriu determinând pentru sistemul automat o rezervă de stabilitate suficient de bună, fără
a asigura obţinerea suprareglării, respectiv timpului de răspuns impuse tehnologic. În aceste
condiţii criteriile de acordare Ziegler-Nichols trebuie privite ca realizând o acordare
preliminară a regulatorului, iar în vederea obţinerii performanţelor specificate urmând să se
facă necesarele corecţii ale parametrilor de acord.

II. Criteriul Ziegler-Nichols bazat pe răspunsul la semnal treaptă

Una din metodele Ziegler-Nichols de acordare a regulatoarelor PID este bazată pe

observarea răspunsului la un semnal treaptă de amplitudine Δu a părţii fixate şi aproximarea
pe perioada regimului tranzitoriu cu răspunsul unui sistem de ordinul I cu timp mort. Astfel
procesul este caracterizat de 3 parametrii prin funcţia de transfer:
Kp
G p ( s) = e −Tu s
1 + Tr ⋅ s
unde:
Kp - este factorul de amplificate a sistemului (G(0))
Tr – constanta de timp a sistemului
Tu – timpul mort a sistemului

Fig. 1. Raspunsul la semnal trepta

Parametrii sistemului pot fi uşor determinaţi grafic de pe reprezentarea răspunsului la

semnal treaptă ca în figura 1. Astfel, se trasează tangenta în punctul de inflexiune (de pantă
maximă) al răspunsului, iar punctele de intersecţie ale acesteia cu cele două axe determină
valorile parametrilor Tu şi Tr.
Valorile parametrilor de acord ai regulatorului PID se determină direct funcţie de parametrii
Tu,Tr şi Kp din tabelul 1.

Tabelul 1
P 1 ⋅ Tr - -
Kp ⋅ Tu
PI 0.9 ⋅ Tr 0.33 ⋅ Tu -
Kp ⋅ Tu
PID 1.2 ⋅ Tr 2 ⋅ Tu 0.5 ⋅ Tu
Kp ⋅ Tu

2
Controlul Sistemelor Auto 2011-2012
Laborator 2
III. Proiectarea regulatoarelor numerice bazate pe modelul discret al partii fixate

In unele aplicaţii practice utilizarea unor legi de reglare tipizate acordate experimental nu
corespunde satisfacerii unor performanţe impuse tehnologic: suprareglare, durata regimului
tranzitoriu, eroare staţionară de poziţie (la intrări de tip treaptă), eroare staţionară de viteză (la
intrări de tip rampă). Se propune, în aceste cazuri, proiectarea analitică a regulatorului automat in
funcţie de modelul matematic cunoscut al instalaţiei reglate (determinat prin identificare) şi
performanţele impuse buclei de reglare.
In structura unui sistem de conducere automata regulatorul PID se regaseste fie ca
echipament de sine statator, fie ca pachete software, in sistemele de conducere numerica.
Odata cu dezvoltarea tehnicii de calcul, implementarea legii de reglare PID se face folosind
procesoare numerice de semnal. Pentru a implementa legea de reglare PID continua pe un
echipament digital, este necesara discretizarea algoritmului.

u(kt)
y(kT0)

u(t u(kT0) y(t y(kT0

T0 2T0 3T0 System
T0 2T0 3T0 t
Fig. 2. Discretizarea semnalelor
T0 –perioada de esantionare
u(k), y(k) –semnale de intrare/iesire esantionate la momente discrete de timp

Optimizarea parametrilor de acord ai unui regulator PID numeric include si alegerea

optima a perioadei de esantionare. Criteriile utilizate pentru alegerea perioadei de esantionare:
performantele impuse sistemului de reglare, dinamica procesului, tipul elementului de
executie, echipamentul de masura, spectrul de frecventa al perturbatiilor, modelul procesului
si eficienta economica. Alegerea perioadei de esantionare se face tinand cont de teorema lui
Shannon conform careia T0 nu poate fi mai mare decat jumatate din cea mai mica constanta
de timp a procesului. Mecanismul de esantionare prin care se determina valorile discrete y(k)
ale masurii, introduce efectul de aliasing care trebuie compensat prin introducerea unui filtru
analogic eliminand astfel toate componentele semnalului cu frecvente mai mari decat
jumatatea frecventei de esantionare.
Calculul aproximativ al solutiei u(t) la momentele de esantionare k T0 se poate realiza
cu metode de discretizare aproximativa. Pentru sistemele automate se utilizeaza frecvent trei
tehnici de discretizare: metoda dreptunghiului in avans, metoda dreptunghiului si metoda
trapezului (Tustin):
z − 1 1 − z −1
s→ = −1 metoda dreptunghiului in avans
T0 z T0

z − 1 1 − z −1
s→ = metoda dreptunghiului
zT0 T0

2 z − 1 2 1 − z −1
s→ = metoda trapezului
T0 z + 1 T0 1 + z −1
Folosind cele trei metode aproximative de discretizare se poate afla forma discreta atat
a partii fixate cat si a algoritmului PID.

3
Controlul Sistemelor Auto 2011-2012
Laborator 2
Metoda alocării este o metodă de proiectare analitică şi constă în transpunerea
performanţelor impuse într-o anumită repartiţie a polilor şi zerourilor funcţiei de transfer a
sistemului în buclă închisă.
Cunoscând modelul discret al părţii fixate G f ( z −1 ) se proiectează structura şi
parametrii regulatorului GR ( z −1 ) astfel încât răspunsul sistemului automat obţinut, având
schema bloc prezentată în Fig. 2, să satisfacă un set de performanţe impuse:
- suprareglarea: σ ≤ σ impus ;
- durata regimului tranzitoriu: t t ≤ t t impus ;
- lărgimea de bandă: ω B ≤ ω B impus ;
- eroarea de poziţie: ε p = 0 ;
- eroarea de viteză: ε v ≤ ε v impus .
Peformantele de regim tranzitoriu se pot calcula cu urmatoarele relatii:
Suprareglarea este descrescătoare în raport cu factorul de amortizare ξ:
− πξ

σ =e 1− ξ 2

Timp creştere:
t crestere ≈ 1.8 / ω n
Timp răspuns:
4
t raspuns 2% ≈=
ω nξ
pentru 0.4<ξ<0.7
3
t raspuns 5% ≈=
ω nξ
ξ
t raspuns 5% ≈6 , pentru 0.7<ξ<1
ωn
Uzual, valoarea parametrului ζ se alege ζ ≥ 2 / 2 ≅ 0.707 , alegere ce determină o
suprareglare σ ≤ 4.32 % .

r(k) + ε(k) u(k) −1

y(k)
GR ( z −1 ) Gf(z )
-
Fig. 3. Structura de reglare automata folosita pentru determinarea regulatorului discret

Determinarea parametrilor regulatorului discret prin metoda alocarii se face respectand

urmatoarea metodologie:

1. Determinarea modelul matematic in domeniul discret al procesului :

A( z −1 ) = 1 + a1 z −1 + L + an −1 z − ( n −1) + an z − n
B ( z −1 ) = z − d ( b0 + b1 z −1 + K bm −1 z − ( m −1) + bm z − m )
−1
Y ( z) − d b0 + b1 z + K bm −1 z − ( m −1) + bm z − m
=z −1 − ( n −1) −n
= G ( z −1 )
U ( z) 1 + a1 z + L + an −1 z + an z

4
Controlul Sistemelor Auto 2011-2012
Laborator 2
2. Alegerea algoritmul PID standard in domeniul discret:
Q( z −1 ) q 0 + q1 z −1 + q 2 z −2
G R ( z −1 ) = =
P( z −1 ) 1 − z −1

2. Determinarea functiei de transfer in circuit inchis si a polinomului caracteristic:

GR ( z )G f ( z ) Q ( z −1 ) B ( z −1 ) z − d
G0 ( z ) = =
1 + GR ( z )G f ( z ) P ( z −1 ) A( z −1 ) + Q ( z −1 ) B ( z −1 ) z − d

Polinomul caracteristic corespunzator sistemului in circuit inchis:

Pc 0 ( z −1 ) = (1 − z −1 )(1 + a1 z −1 +...+ an z − m ) +
+ (q0 + q1 z −1 +q2 z − 2 )(b1 z −1 +...+ bm z − m )

Parametri de acord ai regulatorului PID discret- q0, q1, q2 se determina pe baza

performanţelor impuse structurii de reglare automata.

4. Pentru satisfacerea performanţelor σ , ω B , ε p = 0 se propune ca SRA să aibă polinomul

caracteristic dorit de forma:
m+2
Pcd ( z ) = ( z 2 + α1 z + α 2 )∏ ( z − α i )
i =3

Conditia de realizabilitate fizica este indeplinita daca:

n ≥ m ⇒ grad ( Pcd ) = grad ( Pc 0 ) = m + 2

Coeficientii polinomului caracteristic dorit sunt determinati cu relatiile:

(
α 1 = −2e −ζω T cos ω nT 1 − ζ 2
n
)
α 2 = e −2ζω T n

α i = e − pT , i = 3, m + 2
unde p ≥ 5 ⋅ ω n se considera pol indepartat introdus suplimentar pentru a indeplini conditia de
la punctul 4., influenta acestuia asupra performantelor sistemului fiind neglijata.

z Din conditia Pc 0 ( z ) ≡ Pcd ( z ) rezultă m+2 ecuaţii cu 3 necunoscute (q0, q1, q2);
z Pentru m=1⇒ solutie unica

z Dacă m=2 sistemul este nedeterminat şi se alege regulatorul PID cu filtrarea

componentei derivative:
−1 q0 + q1 z −1 + q2 z −2
−1
In variabila discreta z , eng.“backward shift operator”: GR ( z ) =
(1 − z −1 )(1 − α d z −1 )
sau
c 0 + c1 z + c 2 z 2
In variabila discreta z , eng.“forward shift operator”: G R ( z ) =
( z − 1)( z + p )

z Daca m>2⇒ regulator netipizat

5
Controlul Sistemelor Auto 2011-2012
Laborator 2
IV. Modul de lucru in laborator

- Se vor testa cele doua metode de acordare a regulatoarelor PID utilizand modelul
Simulink engine_idle_speed.mdl:
a. Ziegler-Nichols bazat pe răspuns la semnal treaptă.
b. Metoda alocării cu următorii paşi:
1. Se determina modelul discret G(z) utilizand toolboxul IDENT.
Indicatie: Modelul discretizat are forma:
b z + b2
G( z) = 2 1
z + a1 z + a2
2. Se proiectează regulatorul discret conform metodologiei de sinteză specificată mai
sus şi cerinţelor impuse.
Indicatie: Regulatorul discret are forma :
c + c z + c2 z 2
GR ( z ) = 0 1
( z − 1)( z + p )
3. Se determina parametrii regulatorului discret p, c0 , c1 , c2 .
Indicatie: Pentru identificarea coeficientilor se obtine sistemul de ecuatii liniare:
⎡ 1 b1 0 0 ⎤ ⎡ p ⎤ ⎡ d 0 − a1 + 1⎤
⎢ a − 1 b b 0 ⎥ ⎢c ⎥ ⎢ d + a ⎥
⎢ 1 2 1 ⎥⎢ 2⎥ = ⎢ 1 1 ⎥
⎢ a2 − a1 0 b2 b1 ⎥ ⎢ c1 ⎥ ⎢ d 2 + a2 ⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ − a2 0 0 b2 ⎦ ⎣ c0 ⎦ ⎣ d3 ⎦
Parametrii di ce trebuie determinati prin identificare sunt expresii intre coeficientii
polinomului caracteristic dorit:
d 0 = α1 − (α 3 + α 4 )
d1 = α 3α 4 − α1 (α 3 + α 4 ) + α 2
d 2 = α1α 3α 4 − α 2 (α 3 + α 4 )
d3 = α 2α 3α 4
4. Se rezolva sistemul si se salveaza regulatorul.