Sunteți pe pagina 1din 18

Cap. 2.

Algoritmi de reglare
Capitolul 2

ALGORITMI DE REGLARE

Algoritmul de reglare constituie baza luării deciziei la nivelul sistemelor de reglare automată
(SRA). Structura acestor algoritmi poate fi mult diferită dependent de modul cum rezultă din
proiectarea SRA. O clasă aparte o reprezintă aşa-numiţii algoritmi convenţionali, la care prelucrarea
informaţiei este inspirată din legi naturale. Utilizarea acestor algoritmi este deosebit de răspândită în
practică. După [1] peste 90% din regulatoarele utilizate în practică sunt de acest tip sau generate pe
aceste baze, fapt pentru care studiul lor este important.

2.1. Algoritmi de reglare tipizaţi continui. Realizarea


(implementarea) cvasicontinuă a algoritmilor
A. Structura şi funcţiile unui SRA după ieşire. Structura de bază a unui SRA după ieşire (cu o
singură buclă de reglare, SRA-c) a fost dată în fig.1.1-4. Structura trebuie să realizeze următoarele
cerinţe de reglare:
• Asigurarea unor regimuri tranzitorii dorite (acceptate) de către tehnologul de proces.
• Asigurarea condiţiei de reglare, exprimată aici în formularea relativă la regimul staţionar
constant (RSC), prin relaţia de RSC de forma:
1
y ∞ = 1 ⋅ r∞ sau z ∞ = ⋅ r∞ , (2.1-1)
kM
în care kM – coeficientul de transfer al elementului de măsură.
• Asigurarea condiţiei de rejecţie a perturbaţiei (a efectelor unei perturbaţii constante, RSC):
y ∞ = 0 ⋅ v∞ sau z ∞ = 0 ⋅ v∞ . (2.1-2)
Prin reunirea celor două condiţii se obţine relaţia:
1
y ∞ = 1 ⋅ r∞ + 0 ⋅ v∞ sau z ∞ = ⋅ r∞ + 0 ⋅ v∞ . (2.1-3)
kM
Pentru asigurarea acestor cerinţe, SRA-c îi revin următoarele sarcini:
1) Reţinerea / memorarea / generarea informaţiilor referitoare la modul în care va trebui să
se desfăşoare PC, prin intermediul mărimii de referinţă r(t), notată uneori şi cu w(t).
2) Urmărirea desfăşurării PC prin preluarea informaţiilor referitoare la evoluţia ieşirii acestuia
z(t) (în general, şi a altor mărimi din sistem).

R.-E. Precup, UPT, 2017 31


Cap. 2. Algoritmi de reglare
3) Evaluarea desfăşurării PC prin compararea valorii actuale a ieşirii măsurate y(t) cu valoarea
dorită prescrisă prin r(t); comparaţia se face prin scădere (în elementul de comparaţie, EC)
conform relaţiei:
ε(t ) = r (t ) − y (t ) , (2.1-4)
cu ε(t ) – eroarea de reglare, semnul “–” evidenţiază caracterul reacţiei (negativă).
4) Elaborarea mărimii de comandă u(t) de către regulator funcţie de e(t) pe baza algoritmului de
reglare / legii de reglare (a.r. / l.d.r.) propriu / proprie:
u (t ) = f (ε(t ), p), p T = [ p1 p2 ...] , (2.1-5)
p – este vectorul parametrilor (de acordare ai) regulatorului (RG).
Comanda u(t) este transmisă apoi către procesul condus (PC). Variabila timp t poate fi timp
continuu (t-C) sau timp discret (t-D).
Algoritmii de reglare pot fi implementaţi în diferite variante:
- ca modul constructiv-funcţional (echipament analogic sau numeric) independent, cu
denumirea de regulator industrial realizat şi ofertat de numeroase firme de specialitate;
- ca modul constructiv-funcţional realizat in jurul unui microprcesor (microcontroller), cu a.r.
implementat prin program;
- ca modul informaţional, algoritm realizat prin program, implementat sub formă numerică pe
un echipament “de uz general” (algoritm de reglare numerică, a.r.n.).
În cazul continuu, funcţionala f (ε(t ), p) poate conţine diferite componente de prelucrare
informaţională, dupa eroarea de reglare ε(t ) sau după mărimile de intrare în RG, r(t) sau y(t).
Algoritmii de reglare tipizată continuă sunt obţinuţi prin combinarea adecvată a celor patru tipuri de
acţiuni de bază:
- acţiunea proporţională ( P ) : u p (t ) = k p ε(t ) , (2.1-6)

- acţiunea integratoare ( I ) : ui (t ) = ki ∫ ε(τ)dτ , (2.1-7)

- acţiunea derivativă ( D ) : u d (t ) = k d ε& (t ) , (2.1-8)

- acţiunea de temporizare ( T1 ) : T f u& p (t ) + u p (t ) = kε(t ) . (2.1-9)


Actiunea de temporizare poate fi introdusă în mod voit, când valoarea lui Tf este aleasă
convenabil (filtrare propriu-zisă), sau se manifestă inerent ca urmare a “caracterului de fizic realizabil”
al primelor trei tipuri de acţiuni (caz în care valoarea lui Tf este mică, adeseori neglijabilă). Algoritmii
bazaţi pe aceste operaţii sunt a.r. lineare.
Principalii algoritmi de reglare (principalele regulatoare, RG sau R) cu acţiune continuă –
implementate în variantă analogică sau în variantă numerică cvasicontinuă (CvC) – sunt următoarele:
- algoritmul de reglare (a.r.) (RG) de tip proporţional (P);
- a.r. (RG) de tip integrator (I);
- a.r. (RG) de tip proporţional-integrator (PI);
R.-E. Precup, UPT, 2017 32
Cap. 2. Algoritmi de reglare
- a.r. (RG) de tip proporţional-derivativ cu temporizare (PDT1);
- a.r. (RG) de tip proporţional-integrator-derivativ (PID).
Aplicaţiile practice curente utilizează regulatoarele PI sau PID.
În ansmblu RG (a.r.) va realiza un “mixaj” al celor trei componente de bază P, I sau D (DT1)
şi extensii cu module de filtrare, nelineare ş.a.. Mixajul componentelor poate fi asigurat şi la alte
tehnici de prelucrare a informaţiei (de exemplu, la cele bazate pe reguli cum este cazul reglării fuzzy).
B. Structuri informaţionale pentru regulatoarele tipizate. Structura de bază a unui regulator este
data în fig.2.1-1 (a). Faţă de structura de bază în practică pot apare variaţiuni caracterizate de faptul că:

Fig.2.1-1. Structuri (scheme bloc informaţionale) pentru regulatoare.


• Mărimile de intrare sunt prelucrate de filtre de semnal Fr, Fy, fig.2.1-1 (b). Filtrul pe canalul
de referinţă, Fr, este utilizat preponderent în următoarele scopuri:
- asigură aplicarea referinţei sub forma unor semnale cu variaţii mai putin pronunţate, de tip
PT1, PT2 sau de tip semnal rampă cu pantă şi valoare limitată;
- asigură compensarea unor zerouri care apar în f.d.t. a SRA în raport cu referinţa (conexiune
feedforward) contribuind la îmbunătăţirea proprietăţilor acestuia.
Filtrul pe canalul de măsură, Fy, este utilizat preponderent în următoarele scopuri:
- filtrarea mărimii măsurate de perturbaţii (notate cu vm în fig.1.1-3) induse pe canalul de
măsură;
- prelucrarea suplimentară a informaţiei de pe acest canal în raport cu canalul de prescriere
(referinţă).
• Algoritmul de reglare prelucrează diferit informaţia în raport cu cele două intrări, fig.2.1-1 (c):
- modulul Fr1 realizează funcţiile specificate ale modulului Fr din cazul anterior (prima
variantă);

R.-E. Precup, UPT, 2017 33


Cap. 2. Algoritmi de reglare
- modulul Fr2 poate realiza forţarea acţiunii referinţei r direct în mărimea de comandă u prin
componenta ur; acest modul are de regulă caracter DT1 sau PDT1 (cu Td > Tf); corespunzător,
componenta ur poate avea doar efect tranzitoriu (cu valoarea de RSC ur∞ = 0), sau eventual şi
persistent (ur∞≠ 0);
- modulul Fy2 asigură prelucrarea suplimentară a mărimii de reacţie y; obişnuit modulul Fy2
este de tip DT1; utilizarea modului Fy2 se dovedeşte utilă prin faptul că zeroul suplimentar
introdus de componenta DT1 nu se manifestă şi în raport cu referinţa.
• Regulatorul încorporează module suplimentare care servesc bunei funcţionări a SRA.
- Structura din fig.2.1-1 (d) evidenţiază prezenţa pe canalul erorii de reglare a modulului
suplimentar ZI (zonă de insensibilitate) cu menirea de a desensibiliza acţiunea RG la mici
modificări ale ieşirii z(t) cauzate de acţiunea unor perturbaţii v(t) de valoare redusă. În locul
menţionat blocul ZI va putea fi implementat numai dacă RG are componentă integratoare (I).
- La structura din fig.2.1-1 (e), cu exemplificare pentru un regulator PI, regulatorul este
prevăzut cu un modul nelinear de limitare a comenzii u(t) şi utilizarea măsurii Anti-Windup-
Reset (AWR) (numită uneori ARW). Aceasta se introduce pentru a nu permite depăşirea
excesivă de către ieşirea nelimitată u(t) a valorii de limitare ul.
Pentru caracterizarea matematică a diferitelor structuri, în literatură sunt apelate mai multe
variante de bază ale RG aferente SRA după ieşire, variante care diferă prin modul de detaliere a
prezenţei componentelor. Acestea vor fi prezentate în continuare.
(1) Structura paralel a regulatorului PI(D) ideal (forma non-interactivă) cu f.d.t.:
⎛ 1 ⎞
H R ( s ) = k R ⎜⎜1 + + sTd ⎟⎟ . (2.1-10)
⎝ sTi ⎠
Structura poate fi extinsă cu filtre pe canalele de intrare sau modificată la forma neomogenă.
(2) Structura serie a regulatorului PI(D) ideal (forma non-interactivă) cu f.d.t.:
kr k (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 )
H R ( s) = (1 + sTr1 )(1 + sTr 2 ) sau H R ( s ) = r ⋅ (2.1-11)
s s 1 + sT f
Forma realizabilă aferentă f.d.t. (2.1-11) este:
⎛ 1 ⎞ 1 + sTd
H R ( s ) = k R ⎜⎜1 + ⎟⎟ , Td = nT f , n > 1 . (2.1-12)
⎝ sTi ⎠ 1 + sT f
(3) Structura neomogenă a regulatorului PI(D), pentru care prelucrarea informaţiei pe cele două
canale de intrare este diferită:
⎛ 1 ⎞⎡ sTd ⎤
u ( s ) = k R ⎜⎜1 + ⎟⎟ ⎢ε( s ) − y ( s)⎥ (2.1-13)
⎝ sTi ⎠ ⎢⎣ 1 + sT f ⎥⎦
sau pentru regulatorul PI:
R.-E. Precup, UPT, 2017 34
Cap. 2. Algoritmi de reglare
kR ⎡ sTd ⎤
u ( s) = ⎢ε ( s ) − y ( s)⎥ . (2.1-14)
sTi ⎢⎣ 1 + sT f ⎥⎦
Prin renunţarea la unele componente de prelucrare informaţională, se obţin regulatoarele
tipizate utilizate în realizarea structurilor de reglare după ieşire: P – proporţional I – integrator, PI –
proporţional-integrator, PDT1 – proporţional-derivativ cu temporizare de ordinul 1.
C. Implementarea a.r. tipizate continue cu utilizarea amplificatoarelor operaţionale.
Amplificatorul operaţional (AO) permite realizarea filtrelor active (FA) care pot modela dependenţe
operaţionale intrare-ieşire. În variantă analogică legile de reglare (l.d.r.) continue sunt realizate în cea
mai mare parte ca regulatoare electronice conţinând module cu filtre active cu amplificatoare
operaţionale (FA cu AO). Proiectarea, realizarea şi implementarea soluţiilor bazate pe FA cu AO
prezintă interes în cazul unor automatizări de anvergura redusa sau pentru relevarea unor situatii deja
existente.
În fig.2.1-2 se exemplifică varianta în care AO este utilizat “în schemă inversoare (–)” cu două
intrări.

Fig.2.1-2. Schema de filtru activ cu amplificator operaţional.


Notaţiile utilizate in schemă sunt: AO – amplificator operaţional; CP – cuadripol pasiv; 01, 02
– codificare pentru intrări; ro – codificare pentru reacţia operaţională. Acceptând condiţiile
funcţionării ideale a AO cu intrare inversoare:
- A0 → ∞, în care A0 – amplificarea în circuit deschis (în absenţa reacţiei operaţionale),
- Ri – foarte mare ⇒ i0 ≈ 0 şi u0 ≈ 0, în care Ri – rezistenţa de intrare,
- Re – foarte mică ⇒ ie generat de AO va fi independent de sarcină (Re – rezistenţa de ieşire),
se poate explicita următoarea dependenţă operaţională a ieşirii în funcţie de intrări:
− u u ( s ) = H R1 ( s )u r ( s ) + H R 2 ( s )u y ( s ) , (2.1-15)
în care:
Z r 0 ( s) 1 1
H R1, R 2 ( s ) = , Z r 0 (s) = , Z 01, 02 ( s ) = , (2.1-16)
Z 01, 02 ( s ) Yr 0 ( s ) Y01,02 ( s )
H R1 ( s ) şi H R 2 ( s ) reprezintă f.d.t. ale FA cu AO în raport cu cele două intrări, iar Z r 0 ( s ) şi
Z 01,02 ( s ) sunt impedenţe calculate ca inversele admitanţelor de transfer ale cuadripolilor. Schema
poate realiza structural şi regulatoarele cu două grade de libertate, 2-DOF.

R.-E. Precup, UPT, 2017 35


Cap. 2. Algoritmi de reglare
Observaţii: 1. Semnul “–” pentru ieşirea AO, – uu, indică inversarea în tensiune introdusă de
schema cu intrare inversoare (–). În cazul în care cuadripolii CP-01 şi CP-02 sunt identici, atunci
H R1 ( s ) = H R 2 ( s ) şi:
Z r 0 ( s)
H R ( s ) = H R1 ( s ) = H R 2 ( s ) = . (2.1-17)
Z 0 ( s)
2. La modificarea impedanţelor de pe canalele de intrare se obţin regulatoare cu prelucrare
neomogenă a informaţiei. Pentru aceste regulatoare se poate separa “partea comună” a f.d.t. H R (s ) :
− u u ( s ) = H R ( s )[ H Fr ( s )u r ( s ) − H Fy ( s )u y ( s )] . (2.1-18)
3. Realizarea comparaţiei semnalelor de intrare se sigură prin aplicarea reacţiei cu semnul (–).
În tabelul 2.1-1 sunt prezentate variante de cuadripoli frecvent utilizaţi în realizarea RG
electronice. În tabel sunt prezentate şi relaţiile de calcul al impedanţei de transfer.
D. Generarea şi implementarea algoritmilor de reglare numerică cvasicontinuă. Calculul în timp
continuu al SRA este urmat de cele mai multe ori de implementarea numerică a algoritmilor de reglare
sub forma a.r.n. CvC. Există numeroase variante de generare a a.r.n CvC, variante care diferă prin:
- obiectivele urmărite în realizarea structurii de conducere;
- modul de generare a algoritmului de conducere,
- tipul elementului de execuţie;
- valoarea perioadei de eşantionare Te şi timpul de calcul solicitat de realizarea a.r.n.;
- experienţa proprie a celui care realizează soluţia de conducere ş.a.
Implementarea prin subprogram a a.r.n. pe un echipament numeric presupune faptul că timpul
necesar executării algoritmului de reglare, notat cu Δtc, este mai mic decât perioada de eşantionare Te.
Mai mult, este de dorit ca Δtc să fie “mult mai mic” decât Te, astfel încât:
- în intervalul de timp rămas, Te–Δtc, echipamentul să poată efectua şi alte sarcini;
- intrările {rk, yk, …} şi ieşirea uk să poată fi considerate sincrone.
• Variantă de discretizare a a.r. continue tipizate bazată pe aproximarea integralei (derivatei).
Discretizarea are la bază metodele cunoscute sub numele de metoda dreptunghiurilor avansată (MD-
A), metoda dreptunghiurilor întârziată (MD-I) şi metoda trapezelor (MT). Discretizarea este
exemplificată pentru un a.r. continuu de ordinul 1. Considerând f.d.t. continuă:
u ( s ) b0 + s b1
H R ( s) = = , ε( s ) = r ( s ) − y ( s ) , (2.1-19)
e( s) a0 + s a1

R.-E. Precup, UPT, 2017 36


Cap. 2. Algoritmi de reglare
Tabelul 2.1-1. Scheme de cuadripoli pasivi.
Structura cuadripolului Expresia Relaţii de calcul al parametrilor
admitanţei Directe Inverse
de transfer
Y21 ( s )
1 2 3 4
1 k=R R=k
k

ks k =C C=k

1 + Ts k = R, R=k,
k T = RC T
C=
k

ks k =C, 1
T = RC R= , C=k
1 + Ts k

1 RC k
k = 2R , T = R= ,
k (1 + Ts ) 2 2
4T
C=
k
1 + Ts (a): k = R1 + R2 , (a): R1 = αk ,
k (1 + αTs ) T = R2 C , R2 = (1 − α)k ,
0 < α < 1 α = R1 /( R1 + R2 ) C = T /[(1 − α)k ]
(b): k = R1 , (b): R1 = k ,
T = ( R1 + R2 )C , R2 = αk /(1 − α) ,
α = R2 /( R1 + R2 ) C = (1 − α)T / k

R.-E. Precup, UPT, 2017 37


Cap. 2. Algoritmi de reglare
Tabelul 2.1-1. Scheme de cuadripoli pasivi (continuare).
1 2 3 4
1 + αTs (a): (a):
,
k (1 + Ts ) k = 2 R1 R 2 /( 2 R1 + R 2 ) , R1 = k /[ 2(1 − α )]
0 < α <1 T = R1C / 2 , , R2 = k / α ,
α = 2 R1 /(2 R1 + R2 ) C = 4(1 − α)T / k
(b): k = 2R1 , (b): R1 = k / 2 ,
T = ( R1 + 2 R2 )C 2 / 2 , R2 = αk /[4(1 − α)] ,
α = 2 R2 /( R1 + 2 R2 ) C = 4(1 − α )T / k

(a): (a): k = C 2 , R1 = ( T1 − T2 ) 2 / k
ks
T1, 2 = λ / 2 ± R2 = T1T2 / k ,
(1 + T1 s )(1 + T2 s )
± λ2 / 4 − R1C1 R2 C 2 C2 = k ,
T1 > T2
λ = R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 C1 = k T1T2 /( T1 − T2 )
2

(b): T1 = Tr1 ,
(b) caz particular agreat: (b): k = C 2 ,
R1C 2 << R1C1 + R2 C 2 T2 = Tr 2 Tr1 = R1C1 ,
Tr 2 = R2 C 2
Z3
,
Z2
– –
Z 2 = Z1 Z 2 +
+ Z 2 Z 3 + Z 3 Z1

αY21 ( s ) ,
u1ε ( s ) ≈ αu1 ( s )
– –
,
0 < α ≤1
R << 1 / | Y21 ( jω) |

Relaţiile de discretizare specifice celor trei metode de discretizare sunt următoarele:


1 Te z + 1
MT: = (a)
s 2 z −1
1 z
MD-A: = Te (b) (2.1-20)
s z −1

R.-E. Precup, UPT, 2017 38


Cap. 2. Algoritmi de reglare
1 1
MD-I: = Te (c)
s z −1
Prin discretizare se obţine relaţia în întârzieri ( z −1 şi p 0 = 1 ):
Q( z ) q0 z + q1
H R ( z ) = H R ( s ) s:(a),(b),(c) = = ,
P( z ) p0 z + p1

Q ( z −1 ) q 0 + z −1 q1 . (2.1-21)
H R ( z −1 ) = =
P( z ) 1 + z −1 p1
Ecuaţia recurentă aferentă este:
u k = − p1u k −1 + q 0 ek + q1ε k −1 , (2.1-22)

în care p ν , qμ = f {a 0 , a1 , b0 , b1 ; Te } .

Schema bloc informaţională aferentă a.r.n. este prezentată în fig.2.1-3. În schemă au fost
introduse două variabile auxiliare, x1k = ε *k −1 şi x 2 k = ε *k .

Fig.2.1-3. Schema bloc informaţională aferentă unui a.r.n. de ordinul 1.


Programul de implementare scris în pseudocod are următoarea explicitare:
=======
t = tk – activare program de reglare;
citeşte rk, yk;
calculează: ek = rk – yk;
dacă k = 0
atunci x1k = x10 (prima iniţializare)
altfel x1k = x2k (reiniţializare);
calculează x2k = εk – p1x1k;
uk = q1x1k + q0x2k;
transmite uk;
program terminat

R.-E. Precup, UPT, 2017 39


Cap. 2. Algoritmi de reglare
=======
Relativ la implementarea a.r.n. sunt menţionate şi următoarele aspecte suplimentare:
a. Prezenţa componentei I în structura a.r.n. se verifică prin condiţia P(1) = 0 .
b. Dacă în acţiunea de conducere apar modificări în a.r.n. – însoţite de modificarea parametrilor
continui – de tipul:
- trecerea de pe un a.r.n. pe altul,
- trecerea de pe regimul de conducere in sistem deschis pe regimul de conducere prin SRA,
fig.2.1-4.

Fig.2.1-4. Trecerea de pe un regim de conducere pe altul (a) sau de pe un a.r.n.. pe altul (b).
În fig.2.1-4 s-a notat cu DCM – dispozitivul de conducere manuală care elaborează comanda
manuală u mk , comanda automată u ak fiind alaborată de către a.r.; în vederea trecerii fără şoc de pe
un algoritm pe altul (bumpless) devine obligatorie:
- recalcularea şi modificarea parametrilor a.r.n.,
- reconsiderarea valorilor “trecute” ε k −1 , u k −1 ,... .

• Variantă de implementare a a.r.n. CvC (PID) prin aproximarea operaţiilor care apar în prelucrarea
erorii de reglare. Această variantă are la bază expresia l.d.r. PID scrisă în forma:
t
u (t ) = k p ε(t ) + k i ∫ ε(τ)dτ + k d ε& (t ) . (2.1-23)
0

Remarcă: Coeficienţii l.d.r. continue sunt scrişi cu caractere mici.

R.-E. Precup, UPT, 2017 40


Cap. 2. Algoritmi de reglare
Pentru o perioadă de eşantionare Te suficient de mică ( Te < Td , Ti ), componentele I şi D se
aproximează în forma:
t k
I: k i ∫ ε(τ)dτ ≈ K i ∑ ε i (discretizare prin MD-A), (2.1-24)
0 i =0

D: k d ε& (t ) ≈ K d (ε k − ε k −1 ) (diferenţa de ordinul 1). (2.1-25)


Componenta P este pastrată nealterată:
k p ε(t ) = K pεk , k p = K p . (2.1-26)
t = kTe

Remarcă: In continuare coeficienţii a.r.n. cvasicontinuă (CvC) sunt scrişi cu caractere mari.
În aceste condiţii, expresia comenzii la momentele t = tk = kTe se scrie în forma:
k
u k = K p ek + K i ∑ ei + K d (ε k − ε k −1 ) . (2.1-27)
i =0

Prin introducerea variabilei auxiliare xk:


k −1
xk = K i ∑ ε i (2.1-28)
i =0

rezultă:
x k +1 = x k + K i ε k (2.1-29)
şi implementarea data prin schema bloc din fig.2.1-5. Schema evidentiază clar caracterul integrator al
conexiunii; modificând valoarea lui Ki se modifică panta integratorului.

Fig.2.1-5. Realizarea recurentă a componentei I.


Corespunzător, a.r.n. (2.1-27) se rescrie în forma:
u k = x k + K pid ε k − K d ε k −1 , K pid = K p + K i + K d . (2.1-30)
Formei (2.1-30) îi corespunde schema bloc informaţională dată în fig.2.1-6. În paragraful
următor va fi prezentat programul de realizare a a.r.n. CvC astfel obţinut.

R.-E. Precup, UPT, 2017 41


Cap. 2. Algoritmi de reglare

Fig.2.1-6. Schema bloc informaţională aferentă a.r.n. PID.


Procedura de stabilire a legăturii între parametrii a.r. continuu din (2.1-24), {kp, ki, kd}, şi
parametrii a.r. PID ,{kr, Tr1, Tr2 (Tf)}, este prezentată în [21], [23]. După efectuarea calculelor se obţine
f.d.t. de aproximare a l.d.r. continue în forma (2.1-31):
1 + (Te / 2) s Te s
H R∗ ( s ) = K p + K i + Kd , (2.1-31)
Te s 1 + (Te / 2) s
respectiv cu explicitarea compactă:
b0 + b1 s + b2 s 2
H R∗ ( s) = , în care ( a 0 = 0 ): (2.1-32)
a1 s + a 2 s 2
a1 = Te / K i , a 2 = Te2 /(2 K i ),
(2.1-33)
b0 = 1, b1 = ( K p + K i )Te / K i , b2 = ( K d + K p / 2 + K i / 4)Te2 /(4 K i ).
Pentru regulatoarele tipizate (P, I, PD), legătura dintre coeficienţii l.d.r. continue şi cei ai a.r.n.
CvC se obţine în manieră similară şi este sintetizată în tabelul 2.1-2.
Tabelul 2.1-2. Coeficienţii a.r.n. CvC în funcţie de coeficienţii l.d.r. continue.
L.d.r. continuă
Tipul F.d.t. de bază H R (s ) F.d.t. de aproximare H R∗ ( s )
P kr = Kr kr
kr Ki
I [1 + (Te / 2) s ]
s s
k r (1 + Td s ) Te s
, T f = Te / 2 Kp + Kd
PD 1+ Tf s 1 + (Te / 2) s
kr 1 + (Te / 2) s
(1 + Tr s) Kp + Ki
PI Te s
s

R.-E. Precup, UPT, 2017 42


Cap. 2. Algoritmi de reglare
PID kr (1 + Tr 2 s ) 1 + (Te / 2) s Te s
(1) (1 + Tr1 s ) , T f = Te / 2 Kp + Ki + Kd
s 1+ Tf s Te s 1 + (Te / 2) s
⎛ 1 T s ⎞
k R ⎜1 + + d ⎟
(2) ⎜ T s 1+ T s ⎟
⎝ i f ⎠

Coeficienţii a.r.n. CvC


Tipul Kp Ki Kd
P kr — —
I — k r Te —
PD kr — (Td / Te − 1 / 2)k r
PI k r (Tr − Te / 2) k r Te —
PID k r Te k r (Tr1 + Tr 2 − Te ) k Tr1Tr 2 − k r [2(T + T ) − T ]
(1) r
Te 4
r1 r2 e

PID k R (Ti − Te / 2) k R Te k R (Ti / 2 + 2Td − 3Te / 2)


(2)

2.2. Recomandări privind utilizarea algoritmilor tipizaţi


Recomandările prezentate în continuare se referă în special la clasa proceselor cu
autostabilizare. Valabilitatea concluziilor poate fi verificată simplu, utilizând pentru exemplificare un
(model de) proces de ordin redus. Extrapolarea concluziilor şi pentru alte clase de procese trebuie
acceptată cu discernământ.
A. Recomandări privind utilizarea RG-P (proporţionale). RG-P (PT1) se utilizează numai în cazul
unor PC relativ simple fără sau cu o singura constantă de timp mare şi fără (cu) componentă
integratoare, când:
- nu se pune problema unor performanţe deosebite de reglare;
- în RSC nu se solicită eroare de reglare nulă şi nici rejecţia efectelor unor perturbaţii constante.
Prin modificarea coeficientului de transfer kR se obţin următoarele efecte:
- la creşterea valorii lui kR procesul de reglare devine mai rapid dar şi mai oscilant însă se
înrăutăţesc condiţiile de stabilitate;
- scăderea valorii lui kR are efecte inverse.
(Verificarea concluziilor mentionate se lasa in seama cititorului).
B. Recomandări privind utilizarea RG-I (integratoare). Se disting următoarele situaţii remarcabile.
- PC are numai constante de timp mici şi performanţele dorite se pot asigura prin modificarea
lui kr.
- Pentru SRA se impune condiţia de eroare de reglare nulă.
Concluziile generale prezentate în paragraful A privind efectele modificării lui kr asupra comportării
SRA îşi menţin valabilitatea.
R.-E. Precup, UPT, 2017 43
Cap. 2. Algoritmi de reglare
C. Recomandări privind utilizarea RG-PI (proporţional-integratoare). Se disting următoarele
situaţii remarcabile.
- PC conţine o constantă de timp mare T1 a cărei valoare poate fi compensată de către RG prin
constanta de timp de integrare Ti (Tr). Ca urmare, procesul de reglare devine (mult) mai rapid.
Dacă nu este realizată compensarea “exactă”, adică Tr ≠ T1 , atunci apar două situaţii:
- pentru Tr > T1 se obţine efectul de “supracompensare” a constantei de timp a PC;
- pentru Tr < T1 se obţine efectul de “subcompensare” a constantei de timp a PC.
- Se impune condiţia de eroare de reglare nulă.
- Dacă alte soluţii de reglare nu dau satisfacţie se poate încerca utilizarea unui RG-PI; pentru kR
şi Ti se vor alege valori “rezonabile” (de ordinul de mărime al constantei de timp mari).
D. Recomandări privind utilizarea RG-PID (proporţional-integrator-derivative). Se disting
următoarele situaţii remarcabile.
- Procesul condus are mai multe constante de timp mari (inerţii mari) al căror efect poate fi
compensat prin constantele de timp ale regulatorului.
- Se impune realizarea condiţiei de eroare de reglare nulă.
- Modificările referinţei r(t) şi perturbaţiei v(t) sunt puţin pronunţate, ceea ce va face ca variaţia
comenzii să nu fie foarte pronunţată. Dacă variaţia referinţei este puternică, atunci se va
prefera utilizarea unui regulator cu prelucrare neomogenă a informaţiei:
- în raport cu referinţa, de tip PI;
- în raport cu canalul de măsură, de tip PID.
Avantajele utilizării RG-PID sunt aceleaşi cu cele din cazul utilizării unui RG-PI, cu observaţia că
devine posibilă compensarea efectelor a două constante de timp mari ale PC respectiv a doi poli
complex conjugaţi ai procesului. Se poate manifesta efectul de “subcompensare” sau de
“supracompensare” a unui pol / unor poli al / ai PC.

2.3. Funcţii suplimentare incluse în structura regulatoarelor


tipizate
2.3.1. Măsura Anti-Windup-Reset (AWR)

Măsura Anti-Windup-Reset (AWR, uneori ARW) este destinată limitării creşterii valorii
ieşirii blocului integrator din structura regulatoarelor cu componentă I, la intrarea în limitare a ieşirii
regulatorului (ul). În fig.2.3-1 este prezentată o variantă de realizare a măsurii AWR, în care NL-1 este
blocul de limitare montat pe ieşirea regulatorului. Prezenţa celorlalte două module de limitare (NL-1 şi
NL-2) se justifică de la aplicaţie la aplicaţie.

R.-E. Precup, UPT, 2017 44


Cap. 2. Algoritmi de reglare

Fig.2.3-1. Variantă de realizare a măsurii AWR în cazul unui RG-PID.


• Realizarea în variantă analogică a măsurii AWR este prezentată în fig.2.3-2. Elementul de
limitare NL-1 este realizat în jurul amplificatorului operational AO6, pentru care se impune ca
rezistenţele R06 şi R16 să fie riguros egale; astfel, se asigură cerinţa |ul| = |u|.

Fig.2.3-2. Realizarea măsurii AWR în varianta de FA cu AO.

Cele două tensiuni, limitată ul şi nelimitată u, sunt comparate prin circuitul AO7:

R.-E. Precup, UPT, 2017 45


Cap. 2. Algoritmi de reglare
u 7 = ( R17 / R07 )(−u + ul ), R07 = R07' = R07'' , k AWR = R17 / R07 . (2.3-1)
Blocul diodelor D81 şi D82 montate în antiparalel asigură desensibilizarea schemei de
integrare la imprecizii de realizare în circuitul ARW (AWR) şi offset. Obişnuit, domeniul valorilor lui
kAWR este: k AWR ∈ [0.1,100] . Valoarea lui kAWR influenţează [23]:
- timpul de răspuns al măsurii AWR;
- nivelul cu care ieşirea nelimitată (u) depăşeşte ieşirea limitată (ul):
Δul = u – ul.
• Realizarea în variantă numerică CvC a măsurii AWR. În varianta numerică de implementare a
a.r.n. PI (D) se pot imagina strategii eficiente de realizare a măsurii AWR pe baza aspectului
fenomenologic al problemei. Blocul (modulul) AWR / ARW poate fi:
- în varianta cea mai simplă, dar şi cea mai frecvent apelată, un bloc de tip proporţional cu f.d.t.
kAWR;
- în varianta mai complexă, un bloc cu dinamică (obişnuit de tip PT1).
În continuare vor fi stabilite ecuaţiile a.r.n. cu limitare. În regim de limitare, cu | u l ,k |>| u L | ,
în care s-a notat cu u L ∈ {u m , u M } o valoare unică pentru cele două limite, se poate scrie:

ε l ,k = ε k + k AWR (ul ,k − u k ) . (2.3-2)

Dacă u l ,k = u k , atunci ε l ,k = ε k . În consecinţă, ecuaţiile care caracterizează a.r.n. cu limitare şi


măsură AWR sunt:
ε k = rk − y k ,
u k = x k + K pid ε k − K d ε k −1 ,
(2.3-3)
ε l ,k = ε k + k AWR (u l ,k − u k ),
x k +1 = x k + K i ε l ,k .
Schema bloc informaţională aferentă a.r.n. cu măsură AWR este prezentată în fig. 2.3-3.
Valoarea coeficientului blocului AWR / ARW, kAWR, poate fi stabilită:
- prin experimente de simulare numerică, la o valoare care să dea satisfacţie practică; în acest
caz se pune problema alegerii unei valori iniţiale, kAWR0;
- pe baza unui raţionament de funcţionalitate care poate oferi bază de calcul pentru valoarea de
referinţă kAWR0.
În acest scop se explicitează expresia legii de reglare scrisă în două situaţii:
• o situaţie premergătoare intrării în limitare:
u k = xk + K pid ε k − K d ε k −1 ; (2.3-4)

R.-E. Precup, UPT, 2017 46


Cap. 2. Algoritmi de reglare

Fig.2.3-3. Schema bloc informaţională aferentă a.r.n. PID cu măsură AWR..

• situaţia intrării în limitare:


ul ,k = xk + K pid ε l ,k − K d ε k −1 ; (2.3-5)
Prin scăderea celor două relaţii se obţine:
ε l ,k = ε k + (u l ,k − u k ) / K pid (2.3-6)
şi corespunzător:
k AWR 0 = 1 / K pid . (2.3-7)

Implementarea prin program scris în pseudocod a algoritmului este următoarea:


= = = = = =
t = tk – activare program a.r.n.;
citeşte rk, yk;
calculează: εk = rk – yk;
dacă k = 0 (prima parcurgere);
atunci xk = x0 şi ε-1 = 0;
altfel xk = xk;
calculează uk = xk + Kpidεk – Kdεk-1;
dacă uk > uM
atunci ul,k = uM;
altfel dacă uk < um
atunci ul,k = um;
altfel ul,k = uk;
transmite ul,k;
R.-E. Precup, UPT, 2017 47
Cap. 2. Algoritmi de reglare
εl,k = εk + (ul,k – uk)/Kpid;
xk = xk + KIεl,k;
εk-1 = εk;
program terminat.
= = = = = =

2.3.2. Alte funcţii suplimentare realizate de regulatoarele industriale.


Regulatoarele industriale realizate ca unităţi de sine stătătoare sunt prevăzute cu o serie de
funcţii suplimentare necesare în conducere. In fig.2.3-4 este prezentată schema bloc informaţională
aferentă unui regulator industrial. Principalele funcţii evidenţiate pe schemă sunt următoarele:
- Posibilitatea asigurării referinţei local sau extern după curbe de variaţie dorite sau după
program prestabilit; introducerea unor semnale externe, auxiliare (de exemplu, pentru crearea
statismului artificial, reglare convergentă ş.a.).
- Posibilitatea inversării de semn pe calea directă (este utilizată notaţia C.S. pentru caracteristica
statică).

Fig.2.3-4. Schema bloc informaţională aferentă unui regulator industrial.

- Posibilitatea conducerii locale sau externe, în circuit deschis (sistem de comandă), fără sau cu
compensarea de regim dinamic, echilibrarea trecerilor manual-automat şi automat-manual.
- Indicarea valorii mărimilor interioare etc.
Funcţiile şi acţiunile suplimentare realizabile sunt strict necesare în realizarea conducerii.
Acţiunile trebuie corelate cu toate funcţiile pe care le realizează SCA.

R.-E. Precup, UPT, 2017 48