Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Algoritmi de reglare
Capitolul 2
ALGORITMI DE REGLARE
Algoritmul de reglare constituie baza luării deciziei la nivelul sistemelor de reglare automată
(SRA). Structura acestor algoritmi poate fi mult diferită dependent de modul cum rezultă din
proiectarea SRA. O clasă aparte o reprezintă aşa-numiţii algoritmi convenţionali, la care prelucrarea
informaţiei este inspirată din legi naturale. Utilizarea acestor algoritmi este deosebit de răspândită în
practică. După [1] peste 90% din regulatoarele utilizate în practică sunt de acest tip sau generate pe
aceste baze, fapt pentru care studiul lor este important.
ks k =C C=k
1 + Ts k = R, R=k,
k T = RC T
C=
k
ks k =C, 1
T = RC R= , C=k
1 + Ts k
1 RC k
k = 2R , T = R= ,
k (1 + Ts ) 2 2
4T
C=
k
1 + Ts (a): k = R1 + R2 , (a): R1 = αk ,
k (1 + αTs ) T = R2 C , R2 = (1 − α)k ,
0 < α < 1 α = R1 /( R1 + R2 ) C = T /[(1 − α)k ]
(b): k = R1 , (b): R1 = k ,
T = ( R1 + R2 )C , R2 = αk /(1 − α) ,
α = R2 /( R1 + R2 ) C = (1 − α)T / k
(a): (a): k = C 2 , R1 = ( T1 − T2 ) 2 / k
ks
T1, 2 = λ / 2 ± R2 = T1T2 / k ,
(1 + T1 s )(1 + T2 s )
± λ2 / 4 − R1C1 R2 C 2 C2 = k ,
T1 > T2
λ = R1C1 + R2 C 2 + R1C 2 C1 = k T1T2 /( T1 − T2 )
2
(b): T1 = Tr1 ,
(b) caz particular agreat: (b): k = C 2 ,
R1C 2 << R1C1 + R2 C 2 T2 = Tr 2 Tr1 = R1C1 ,
Tr 2 = R2 C 2
Z3
,
Z2
– –
Z 2 = Z1 Z 2 +
+ Z 2 Z 3 + Z 3 Z1
αY21 ( s ) ,
u1ε ( s ) ≈ αu1 ( s )
– –
,
0 < α ≤1
R << 1 / | Y21 ( jω) |
Q ( z −1 ) q 0 + z −1 q1 . (2.1-21)
H R ( z −1 ) = =
P( z ) 1 + z −1 p1
Ecuaţia recurentă aferentă este:
u k = − p1u k −1 + q 0 ek + q1ε k −1 , (2.1-22)
în care p ν , qμ = f {a 0 , a1 , b0 , b1 ; Te } .
Schema bloc informaţională aferentă a.r.n. este prezentată în fig.2.1-3. În schemă au fost
introduse două variabile auxiliare, x1k = ε *k −1 şi x 2 k = ε *k .
Fig.2.1-4. Trecerea de pe un regim de conducere pe altul (a) sau de pe un a.r.n.. pe altul (b).
În fig.2.1-4 s-a notat cu DCM – dispozitivul de conducere manuală care elaborează comanda
manuală u mk , comanda automată u ak fiind alaborată de către a.r.; în vederea trecerii fără şoc de pe
un algoritm pe altul (bumpless) devine obligatorie:
- recalcularea şi modificarea parametrilor a.r.n.,
- reconsiderarea valorilor “trecute” ε k −1 , u k −1 ,... .
• Variantă de implementare a a.r.n. CvC (PID) prin aproximarea operaţiilor care apar în prelucrarea
erorii de reglare. Această variantă are la bază expresia l.d.r. PID scrisă în forma:
t
u (t ) = k p ε(t ) + k i ∫ ε(τ)dτ + k d ε& (t ) . (2.1-23)
0
Remarcă: In continuare coeficienţii a.r.n. cvasicontinuă (CvC) sunt scrişi cu caractere mari.
În aceste condiţii, expresia comenzii la momentele t = tk = kTe se scrie în forma:
k
u k = K p ek + K i ∑ ei + K d (ε k − ε k −1 ) . (2.1-27)
i =0
rezultă:
x k +1 = x k + K i ε k (2.1-29)
şi implementarea data prin schema bloc din fig.2.1-5. Schema evidentiază clar caracterul integrator al
conexiunii; modificând valoarea lui Ki se modifică panta integratorului.
Măsura Anti-Windup-Reset (AWR, uneori ARW) este destinată limitării creşterii valorii
ieşirii blocului integrator din structura regulatoarelor cu componentă I, la intrarea în limitare a ieşirii
regulatorului (ul). În fig.2.3-1 este prezentată o variantă de realizare a măsurii AWR, în care NL-1 este
blocul de limitare montat pe ieşirea regulatorului. Prezenţa celorlalte două module de limitare (NL-1 şi
NL-2) se justifică de la aplicaţie la aplicaţie.
Cele două tensiuni, limitată ul şi nelimitată u, sunt comparate prin circuitul AO7:
- Posibilitatea conducerii locale sau externe, în circuit deschis (sistem de comandă), fără sau cu
compensarea de regim dinamic, echilibrarea trecerilor manual-automat şi automat-manual.
- Indicarea valorii mărimilor interioare etc.
Funcţiile şi acţiunile suplimentare realizabile sunt strict necesare în realizarea conducerii.
Acţiunile trebuie corelate cu toate funcţiile pe care le realizează SCA.