Curs SCCPT

Partea I
CARACTERISTICA GENERALĂ A SISTEMELOR DE

AUTOMATIZARE ALE PROCESELOR TEHNOLOGICE
1. REGULATOARE, SENZORI ŞI TRADUCTOARE, UTILIZATE ÎN

AUTOMATIZAREA PROCESELOR TEHNOLOGICE INDUSTRIALE
1.1 Sisteme de reglare automată ale proceselor tehnologice şi legi

tipice de reglare
1.1.1 Funcţii şi proprietăţi principale ale sistemelor de reglare automată

Sistemele de reglare automată (SRA) constituie elementele principale ale
oricăror sisteme de automatizare (SA), inclusiv şi ale proceselor tehnologice
(PT) industriale. SRA sunt concepute pentru a realiza următoarele funcţii :
Măsurarea şi controlul parametrilor principali de reglare;
Reglarea optimă şi într-un diapazon larg a parametrilor principali de ieşire;
Optimizarea proceselor statice şi dinamice de pornire, oprire, reglare;
Limitarea valorilor maxime ale parametrilor şi protecţia elementelor ;
Stabilizarea parametrilor de ieşire la acţiunea semnalelor perturbatoare;
Indicarea şi afişarea necesară a parametrilor măsuraţi şi controlaţi;
Obţinerea unor proprietăţi noi ale obiectului sau procesului reglat.
Însă pentru realizarea tuturor acestor funcţii SRA trebuie să satisfacă anumitor
cerinţe. În primul rând, ele fie să aibă o structură închisă, în care parametrul
principal de ieşire y(t), măsurat cu ajutorul unui traductor (T), se aduce printr- un
circuit de reacţie negativă U R(t) la intrarea regulatorului (R), unde se compară cu
parametrul de referinţă (prescriere) de la intrare U I(t) , impus de un element de
prescriere (EP) (fig. 1.1). Datorită reacţiei negative, numai în regimuri dinamice
poate apărea o abatere (eroare) Uε(t)=UI(t) – UR(t) relativ mare, deoarece în regim
staţionar această eroare, fiind prelucrată continuu de regulator, amplificată de
amplificator(A ), pune astfel în funcţiune elementul de execuţie(EE) şi organul
de lucru (OL), încât sistemul este adus la starea de echilibru, când U ε(t)≈0, adică
când UR (t)≈UI(t) şi y(t)=const. În procesele tehnologice industriale în calitate de
mărime de ieşire y(t) poate fi presiunea, nivelul, debitul sau temperatura unui
lichid sau gaz, iar ca element de execuţie şi organ de lucru – electromagnetul unui
ventil sau servomotorul unui robinet din conducta de transportare a lichidului.
p(t)
UI(t) Uε(t) y(t)
UR(t)
Fig. 1.1. Structura generală a SRA a PT cu o singură buclă de reglare automată

16 1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE
În această structură parametrul p(t) reprezintă perturbaţia PT, de exemplu

debitul de consum al lichidului sau gazului respectiv, care, de regulă, are o acţiune
negativă asupra parametrului reglat y(t), de aceea se indică cu semnul minus.
În sistemele de automatizare ale PT cu acţionări electrice reglabile (AER)
aceste acţionări îndeplinesc rolul EE, ele însăşi având sistemul lor propriu de
reglare automată cu una sau două bucle închise, legate în cascadă (serie). În figura
1.2 este prezentată o structură generală a unui astfel de sistem cu traductor de
curent (TC), regulator de curent (RC) şi convertor (C) în buclă interioară,
traductor de viteză (TV) şi regulator de viteză (RV) a motorului (M ) în bucla
mijlocie, traductor tehnologic (TT) şi regulator tehnologic (RT) în bucla
exterioară a parametrului tehnologic y(t). În această structura motorul pune în
mişcare maşina de lucru (ML) - o pompă, de exemplu, sau un ventilator.
p(t)
I Ω y(t)
UI
Fig. 1.2. Structura generală a SRA a PT cu acţionare electrică reglabilă
Pentru a identifica proprietăţile statice şi dinamice principale ale SRA, este

suficient de analizat o singură buclă, în care elementele conectate consecutiv şi cu
parametri constanţi se reprezintă pentru simplificare printr-un singur element
combinat [8, 10]. În figura 1.1 printr-un singur element, numit obiect de reglare
(OR), pot fi reprezentate amplificatorul, elementul de execuţie, organul de lucru,
procesul tehnologic şi traductorul. Însă traductorul, cu coeficientul său de transfer
KT, se află în circuitul de reacţie, de aceea pentru ca schema simplificată să fie
echivalentă cu cea iniţială, el se transferă nu numai în circuitul principal, ci şi în cel
de prescriere de la intrare cu o funcţie inversă, adică 1/KT (fig. 1.3).
Fig. 1.3. Schema simplificată şi echivalentă a SRA cu circuit de reacţie unitară

1.1 SISTEME DE REGLARE AUTOMATĂ ŞI REGULATOARE TIPICE 17
Elementele SRA, menţionate mai sus, se descriu prin una sau câteva ecuaţii
algebrice sau diferenţiale cu parametri diferiţi, care caracterizează principiul fizic
de funcţionare al lor şi care pot fi chiar neliniare. Ţinând cont de numărul mare de
elemente, numărul total de ecuaţii devine şi mai mare, alcătuind un sistem de
ecuaţii algebrice şi diferenţiale, liniare şi neliniare, rezolvarea căruia devine o
problemă dificilă, posibilă numai cu ajutorul calculatorului. Pentru ieşirea din
această situaţie, teoria sistemelor automate propune o metodă relativ simplă, dar
universală, cunoscută sub denumirea de metodă operaţională, (sau sub altă
denumire), bazată pe înlocuirea ecuaţiilor diferenţiale cu ecuaţii algebrice cu
ajutorul Transformatei Laplace şi a variabilei ei s=d/dt, precum şi pe
reprezentarea fiecărui element printr-o funcţie de transfer (f,d.t.), iar a schemei
bloc - printr-o schemă structurală.
O funcţie de transfer, notată de exemplu prin H(s), se defineşte ca raportul
dintre imaginea mărimii de ieşire a unui element sau a unei bucle, (ca o funcţie de
parametrul s) către imaginea mărimii de intrare pentru condiţii iniţiale nule, adică
reprezintă coeficientul complex ( dinamic şi static) de amplificare (transfer) al lor :

. Această funcţie caracterizează cum variază ieşirea elementului
în raport cu variaţia semnalului de intrare, deoarece .
Înlocuind fiecare element din figura 1.3 cu funcţia lui de transfer, se obţine
schema structurală a buclei sau SRA (fig. 1.4).
Fig. 1.4. Schema structurală a SRA simplificat din figura 1.3
A doua condiţie, necesară pentru obţinerea funcţiilor enumărate mai sus, constă
în acordarea optimă a SRA sau a parametrilor regulatorului electronic, care
pot fi modificaţi uşor în conformitate cu parametrii obiectului de reglare, care sunt,
de regulă, constanţi. Dacă această acordare este efectuată, SRA poate asigura
performanţe dinamice (timp de pornire, oprire sau reglare) mult mai bune decât în
buclă deschisă, iar dacă nu este făcută, poate chiar să nu funcţioneze de loc, adică
să fie instabil. Ca urmare, acordarea optimă este obligatorie pentru implementarea
în practică a oricărui sistem de reglare automată. Însă ea necesită, la rândul ei, o
cunoaştere sau identificare a parametrilor statici şi dinamici ai elementelor
OR, care pot fi obţinuţi pe baza ecuaţiilor modelului matematic în raport cu
semnalele de intrare şi ieşire. În unele cazuri acest model nu este cunoscut, sau este
cunoscut parţial. De aceea au fost elaborate diferite metode analitice, grafo-
analitice şi experimentale de identificare a proceselor şi OR [2-4]. Ultimele se
bazează pe aplicarea unor semnale tipice la intrare, de exemplu a unui semnal
treaptă unitară, urmărind reacţia în timp a semnalului de ieşire.
Presupunem, că în rezultatul utilizării unei anumite metode, s- a identificat un

obiect de reglare cu 2 elemente aperiodice, cu un coeficient sumar de transfer K OR
şi cu 2 constante de timp diferite : una mare TOR şi alta mică Tµ :
.
În afară de această identificare, acordarea optimă a SRA mai prevede încă o

treaptă importantă – alegerea tipului şi parametrilor regulatorului. Alegerea tipului
regulatorului presupune, la rândul său, identificarea legii realizate de reglare.
1.1.2 Legi şi scheme tipice ale regulatoarelor analogice şi analogo-discrete
Pentru SA ale PT pot fi utilizate mai multe legi şi tipuri de regulatoare

electronice – analogice, analogo-discrete şi discrete, lente şi rapide, liniare şi
neliniare, simple (tipice) şi complexe. După funcţiile de transfer realizate, legile şi
regulatoarele tipice pot fi: proporţionale (P), integrale (I), proporţional –
integrale (PI) şi proporţional – integral - diferenţiale (PID).
Fiecare din aceste tipuri de regulatoare are avantajele şi dezavantajele sale,
datorate de funcţia realizată, însă toate au câte 2 semnale de intrare – unul de
prescriere (comandă), impusă din exterior cu logică pozitivă în raport cu ieşirea
principală a buclei şi altul de reacţie negativă interioară, proporţională cu aceeaşi
ieşire. Diferenţa (abaterea) acestor 2 semnale asigură, pe de o parte, o urmărire a
oricărui semnal de la intrare, dacă perturbaţia rămâne constantă, iar pe de altă parte
- o stabilizare a mărimii principale de ieşire în raport cu variaţia semnalului de
perturbaţie, la o intrare de comandă constantă.
Cel mai simplu regulator este cel proporţional, care reprezintă un
mplificator cu o lege de reglare a semnalului de ieşire şi cu o funcţie de
transfer
,
unde KP - coeficientul de amplificare proporţională ; - imaginea mărimii de
ieşire a regulatorului; - imaginea mărimii de intrare (abatere) .
Realizarea analogică practică a lui se efectuează cu ajutorul unui
amplificator operaţional (AO) în 2 variante: în regim de amplificator diferenţial, în
caz dacă semnalele de intrare au acelaşi semn (fig. 1.5, a), sau în regim de
sumator , în caz dacă aceste semnale au semne diferite (fig. 1.5, b).
Fig. 1.5.
Variante de realizare
practică a regulatorului analogic proporţional

Coeficientul de amplificare în aceste scheme K P=RRR/RR=R0/RI , iar

RI=RR, dacă UIN ≈ URN. Acest coeficient KP=const, atât în regim static, cât şi
regimuri dinamice, de aceea regulatorul proporţional are foarte bune proprietăţi
(aproape ideale) în ambele regimuri şi în raport cu semnalul impus de la intrare
UI(t). Acest
lucru este confirmat, de asemenea, şi de 1V 1(t)
caracteristica de transfer - reacţia
(răspunsul) semnalului de ieşire Uμ(t) la un
semnal treaptă unitară 1(t) la intrare (fig. 1.6).
Semnalul de ieşire , adică K
urmează sau repetă exact semnalul treaptă P
unitară 1(t) de la intrare, multiplicându-l doar
în amplitudine, proporţional cu coeficientul
KP: Fig. 1.6. Caracteristica de transfer a RP Cu cât coeficientul K P este mai mare,
cu atât eroarea de stabilizare a parametrului de ieşire al SRA în regim staţionar este
mai mică, iar rapiditatea în
regimuri dinamice este mai mare, însă valoarea maximă K P.max este limitată de
micşorarea stabilităţii (apariţia oscilaţiilor). În figura 1.7 este arătată caracteristica
de transfer a SRA la un semnal de
intrare UI(t) =1(t) pentru 3 valori ale
coeficientului KP. Pentru o excludere
definitivă a oscilaţiilor, KP trebuie sa aibă
o valoare relativ mică, însă în acest caz
timpul de derulare a proceselor dinamice
creşte. Deoarece aceste cerinţe sunt
contradictorii, apare necesitatea alegerii,
unei valori de compromis sau optime
KP=KP.OPT. Valoarea optimă KP.OPT≈K
P.max/2 asigură un suprareglaj şi oscilaţii
minime, la o valoare medie a timpului de

reglare tR=tR.O .
Fig. 1.7. Caracteristica de transfer a SRA pentru 3 valori ale KP

Regulatorul integral (I), conform denumirii sale, asigură o integrare a
abaterii mărimii de reacţie UR(t) faţă de mărimea impusă UI(t)
unde TI – constanta integrală de timp, egală cu timpul, în decursul căruia

mărimea de ieşire atinge cu întârziere valoarea mărimii de intrare .
Realizarea practică a acestei legi poate fi
efectuată cu ajutorul schemei din fig. 1.8. Constanta
de integrare se determină ca produsul dintre
rezistenţa RR şi capacitatea condensatorului de reacţie
a regulatorului CRR : TI = RRCRR .
Fig. 1.8. Schema regulatorului integral
F.d.t. a regulatorului integral şi a integratorului simplu cu o singură intrare
,
unde KI=1/TI – coeficientul de transfer al regulatorului integral.
Din această funcţie rezultă 2 proprietăţi principale ale acestui regulator.
Prima din ele se referă la regimuri dinamice intensive, de exemplu la fronturile
unor impulsuri de intrare, când s=dUI(t)/dt=∞ şi HI(s)=0. În aceste momente
, dacă s ∞ .
adică integratorul şi regulatorul integral nu reacţionează deloc la fronturile unor
impulsuri de intrare, deoarece coeficientul dinamic de amplificare H I(s)=0 pentru
s=∞. Cu alte cuvinte, proprietăţile dinamice ale regulatorului integral sunt
slabe, inclusiv nule dacă s ∞, adică diametral opuse faţă de regulatorul
proporţional.
Cea de-a doua proprietate se referă la
regimul staţionar, când s=0 şi H I(s)=∞.
Tensiunea de ieşire în acest regim şi pentru
Uε(s)≠0
, dacă s =0 .
În practică însă Uμ max≠∞, fiind limitată de
tensiunea de alimentare a amplificatorului, de
exemplu . Caracteristica
tranzitorie la o treaptă unitară U ε(t)= -1(t)
reprezintă o rampă ( fig. 1.9). Înclinaţia ei este
invers proporţională cu constanta de timp TI :
Fig.1.9.
Caracteristica de transfer a regulatorului I
Aşa dar, coeficientul static infinit de mare (H I(s)=1/TIs→∞, dacă s=0)
condiţionează proprietăţi statice ideale ale regulatorului integral. Un astfel de
coeficient asigură, la rândul său, o eroare staţionară nulă a SRA în procesul static
de stabilizare a mărimii de ieşire la o variaţie a mărimii de perturbaţie. Însă regimul
staţionar al acestui regulator este însoţit, pe de altă parte, de un dezavantaj:
coeficientul infinit de mare micşorează stabilitatea SRA, iar dacă sistemul mai
include încă un integrator, sistemul devine instabil.
Regimurile, analizate mai sus, sunt regimuri extremale ale SRA. În practică
însă pot avea loc şi regimuri dinamice de intensitate intermediară, când semnalul
de intrare variază cu o anumită frecvenţă 0 < ω =2πf < ∞. În aceste cazuri se
manifestă ambele proprietăţi. Dacă semnal de intrare are, de exemplu, forma unor
impulsuri drepunghiulare de frecvenţă variabilă, atunci la ieşire se obţin nişte
caracteristici tranzitorii periodice fie în formă de trapez (la frecvenţe mici – fig.
1.10, a), fie în formă de triunghi (la frecvenţe medii – fig. 1.10, b). În primul caz
ω<1/TI,, Tf>T I, de aceea modulul f.d.t. |H(jω)|=1/ωTI=KR>1, iar tensiunea de
ieşire reuşeşte să atingă valoarea Uµ.max=±UA şi să funcţioneze în acest regim
până are loc schimbarea polarităţii semnalului de intrare. În cel de-al doilea caz
(când ω≈1/TI) , modulul |H(jω)|≈1, de aceea regulatorul nu reuşeşte să atingă valoarea
maximă, ci funcţionează permanent în regimul dinamic, având o tensiune

triunghiulară. La frecvenţe mari, când ω>1/T I , . |H(jω)|=K R<1 , de aceea Uμ(t) nu
mai reuşeşte nici să-şi schimbe chiar polaritatea. (fig. 1.10, c).
a)
b)
c)
Fig. 1.10. Funcţionarea regulatorului integral la diferite frecvenţe de intrare
Dacă se cere o limitare

Uμ max=const ≤ ±UA, paralel
cu condensatorul CRR se
conectează 2 diode Zener cu
o tensiune de străpungere
USTR<UA(fig. 1.11,a). Dacă
este necesar ca Uμ max=var, la
ieşire se conectează un
potenţiometru (fig.1.11,b).
Fig. 1.11. Variante de limitare a tensiunii maxime a regulatorului I
Regulatorul proporţional-integral (PI) este un regulator combinat, care
însumează legile, proprietăţile şi avantajele regulatorului proporţional şi integral:
,
fiind astfel mai performant şi mai des utilizat în practică. El are mai multe variante
de realizare, precum şi mai multe variante ale f.d.t. Prima din aceste funcţii
,
care se realizează printr-o
cuplare paralelă celor 2
componente, urmată de un
sumator ∑ cu coeficient de
amplificare K∑=1 (fig.1.12).
Fig. 1.12. Schema de

realizare a regulatorului PI
cu 3 amplificatoare
Această schemă permite o acordare autonomă a fiecărei componente, însă
necesită tocmai 3 amplificatoare operaţionale – A1-A3.
Alte funcţii de transfer ale regulatorului PI rezultă din transformări
matematice echivalente ale funcţiei iniţiale:
unde: - constanta izodromă de timp, egală cu intervalul de timp în decursul

căruia mărimea de ieşire atinge valoarea dublă a mărimii de intrare.
Aşa dar, apariţia unei noi constante de timp – constanta izodromă TIZ , care este
deja o constantă de anticipare (derivare), deoarece figurează la numărător,
condiţionează o nouă proprietate a regulatorul PI. El poate prin această
constantă, sau mai bine zis prin suma de la numărător (1+TIZs), să compenseze o
constantă aperiodică (de întârziere) a obiectului de reglare , dacă se
alege TIZ=TOR, aşa cum s-a procedat mai sus la acordarea (optimizarea) sistemului de
reglare automată. Din această cauză ultimă formă a f.d.t. se foloseşte în practică.
A doua variantă de realizare practică a regulatorului PI este mult mai simplă,
deoarece se bazează pe un singur amplificator operaţional. Ea se deosebeşte puţin
de schema regulatorului integral – condensatorul din circuitul de reacţie al
regulatorului se înseriază cu o rezistenţă
adăugătoare RRR (fig. 1.13). Parametrii f.d.t. se
exprimă prin elementele amplificatorului în felul
următor:
; ;
Fig.1.13 Schema regulatorului PI cu 1 AO

Regulatorul PI are proprietăţi bune atât în regimuri dinamice, cât şi în regim
static, deoarece îmbină avantajele regulatorului P şi ale regulatorului I. Aceste
proprietăţi sunt confirmate şi de
caracteristica de transfer a regulatorului
PI (fig. 1.14). În regim dinamic extrem,
adică la frontul impulsului semnalului de
intrare 1(t), când s→∞, regulatorul PI
funcţionează ca regulator pur
proporţional P, repetând forma
impulsului de intrare, amplificând-o
doar cu coeficientul KP. În regim
staţionar, când s=0, regulatorul PI se
transformă în regulator integral I cu
coeficient de amplificare infinit de mare,
ceea ce permite o neglijare a lui KP.
Fig. 1..14. Caracteristica de transfer a regulatorului PI şi I
Regulatorul proporţional – integral - diferenţial (PID ) este cel mai

performant tip de regulator tipic, deoarece îmbină armonios legile, proprietăţile şi
avantajele a 3 tipuri diferite de regulatoare :
,
unde: TD – constanta de derivare sau derivativă, care constituie un parametru
dinamic, deoarece acţionează asupra semnalului de ieşire U μ(t) numai în regimuri
dinamice, când şi .
Adăugarea componentei diferenţiale HD(S) la regulatorul PI are ca scop
obţinerea unor proprietăţi dinamice ideale. În regim staţionar regulatorul PID are,
de asemenea, proprietăţi ideale, la fel ca şi regulatorul PI, sau ca regulatorul I.
După definiţie, funcţia de transfer a regulatorului PID reprezintă o sumă de funcţii:
.
Prin transformări echivalente simple, această funcţie poate fi reprezentată şi în
alte variante :
Unde ; - constanta de anticipare; unde : T1,T2 – rădăcinile ecuaţiei pătrate

de la numărătorul acestei funcţii.
Aşa dar, regulatorul PID conţine 2 constante derivative de timp: (1+T1S) şi
(1+T2S) de la numărător, ceea ce permite compensarea a 2 constante aperiodice:
şi ale obiectului de reglare (OR) de la numitorul f.d.t. al
lui. Acest lucru constituie un avantaj important al regulatorului PID în comparaţie
cu regulatorul PI, care conţine o singură constantă derivativă.
Schemă de realizare practică a regulatorului PID ideal cu un singur AO se
deosebeşte de schema respectivă a regulatorului PI numai prin şuntarea
rezistenţelor de intrare RI şi RR cu condensatoarele CI şi CR (fig. 1.15, a).
Fig. 1.15. Scheme de realizare practică a regulatorului PID ; a) - ideal; b) - real
Parametrii de acord ai schemei ideale se exprimă prin acelaşi tipuri de relaţii :
, , , , .
Această schemă este numită ideală, deoarece în regimuri dinamice intensive,

când s→∞, componenta HD(s)→∞, la fel ca şi semnalul de ieşire U µ → ∞ (fig.
1.16, a). Practic Uµ→±UA, însă impulsurile ascuţite, determinate de componenta
diferenţială, pot cauza şocuri puternice şi periculoase pentru diferite elemente ale
SRA. De aceea în practică se recurge, de obicei, la o diminuare a acestei
componente prin introducerea unor rezistenţe RA la intrările regulatorului PID ideal
(fig. 1.16, b), care micşorează şocurile semnalelor. În figura 1.16, b este
reprezentată caracteristica de transfer a regulatorului PID real, în care apare o
nouă componentă - aperiodică (A) . Aceasta din urmă amortizează componenta
diferenţială şi proporţională, micşorând şi rotunjind şocul caracteristici ideale :
Fig. 1.16. Caracteristici de transfer ale regulatorului PID ideal şi real
În figura 1.17 sunt prezentate rezultate modelării unui element oscilatoriu de

gradul II în circuit deschis şi în buclă închisă cu regulator PID [19].
Fig. 1.17. Modelarea unui element oscilatoriu în circuit deschis şi în buclă închisă cu regulator PID
În SRA o utilizare largă au căpătat-o, de asemenea, regulatoarele analogo –

discrete, care reprezintă nişte regulatoare cu legi şi caracteristică intrare – ieşire
neliniară - de tip releu cu sau fără zonă de histerezis şi cu coeficient maxim, sau
foarte mare de amplificare, care asigură o basculare bruscă a semnalului de ieşire
dintr-o stare (poziţie) în altă stare (poziţie) în momentul schimbării polarităţii
abaterii. De aceea aceste regulatoare se mai numesc poziţionale sau de tip releu .
Cel mai simplu regulator analogo-discret este regulatorul bipoziţional fără
zonă de histerezis (ideal), care funcţionează în regim de comparator cu coeficient
maxim de amplificare (fig. 1.18, a). Având un astfel de
coeficient de amplificare, comparatorul se află în fiecare moment în una din stările
extremale Uμ=Uμ.max sau Uμ= -Uμ.max în funcţie de semnul abaterii U ε, deoarece este
suficientă o abatere de câţiva milivolţi pentru a fi amplificată până la U μ.max=UA=
±15V (fig. 1.18, b).
Uε(t)
Uμ ωt
Uμ(t)
Uμ ωt
a) b)
Fig. 1.18. Scheme de realizare şi diagrame de funcţionare ale regulatorului
bipoziţional ideal cu coeficient maxim de amplificare şi fără zonă de histerezis
Dacă este necesară o limitare constantă U μ.max< ±UA < ±15V, atunci în circuitul
de reacţie pozitivă al amplificatorului se conectează în serie 2 diode Zener D1 şi
D2 cu tensiuni de străpungere Ustr< ±UA , de exemplu Ustr=±10V (fig. 1.19, a).
Dacă se cere ca Uμ să aibă o singură polaritate, de exemplu U μ>0, atunci dioda D2
se înlătură, sau la ieşire se conectează o rezistenţă R şi o diodă simplă D2 cu
anodul conectat la punctul comun de alimentare (fig. 1.19, b).
a) b)
Fig.1.19. Variante de limitare şi reprezentare a regulatorului bipoziţional ideal
Regulatorul bipoziţional ideal nu poate fi folosit în practică, deoarece în regim

staţionar pentru abateri Uέ≈0, el impune elementului de execuţie sau obiectului de
reglare frecvenţe de comutare foarte mari, de regulă mult mai mari decât frecvenţa
maxim admisibilă. Pentru a nu depăşi această frecvenţă, se impune, evident, o

micşorare sau limitare a coeficientului de amplificare K A<KA.max , care se realizează
prin conectarea în circuitul de reacţie pozitivă a regulatorului a unei rezistenţe
RRR>>RR (fig. 1.20, a). De exemplu, dacă RR=1,0k şi RRR=1,0M, atunci
. Micşorarea coeficientului de amplificare însă condiţionează
apariţia unei zone de histerezis în caracteristica U μ(Uε), lăţimea căreia ua este invers
proporţională cu KA≡1/ua (fig. 1.20, b) .
a) b)
Fig. 1.20. Schema regulatorului

bipoziţional real cu coeficient de amplificare limitat şi cu zonă de histerezis
În SRA ale parametrilor tehnologici - presiunii, nivelului, temperaturii - şi-au

găsit aplicaţie, de asemenea, şi regulatoarele analogo-discrete tripoziţionale ,
care asigură o îmbunătăţire a calităţii proceselor de reglare, cu frecvenţe de
comutaţie şi erori staţionare mai mici. Aceste regulatoare, de asemenea, pot fi
ideale (fără zonă de histerezis) şi reale (cu zonă de histerezis) . Legea de reglare în
primul caz
unde U∆ - zona de insensibilitate a regulatorului.

Aşadar, datorită coeficientului mare de amplificare regulatoarele analogo-
discrete (poziţionale) asigură o rapiditate înaltă a SRA şi sunt simple. Însă în
regimuri statice aceste regulatoare posedă unele dezavantaje şi anume: parametrul
de ieşire al SRA oscilează în jurul valorii prescrise cu o anumită eroare staţionară,
care depinde de lăţimea zonei de histerezis. Totuşi în unele cazuri, de exemplu
pentru obiecte cu timp de reglare relativ mare (200- 2000s), sau cu timp de reglare
mare plus timp mort (чистое запаздывание), aceste regulatoare sunt de neînlocuit.
Pentru SRA ale PT industriale se produc mai multe variante de regulatoare
automate într-un bloc constructiv unic cu un indicator, care pot realiza toate legile
de reglare menţionate - analogice, analogo-discrete şi discrete, - precum şi celelalte
funcţii ale SA, enumărate la începutul acestui capitol. Unele din aceste regulatoare
vor fi descrise în următorul paragraf.
1.1.3 Principii de acordare optimă a regulatoarelor
Pentru o astfel de acordare au fost propuse mai multe criterii analitice şi

experimentale, unele dintre cele simple fiind criteriile modulului şi simetriei
(оптимум по модулю şi симметричный оптимум) [10]. Conform primului
criteriu, se garantează o acordare optimă a SRA, cu o funcţie de transfer a

obiectului HOR(s) menţionată mai sus, în cazul, dacă se alege un regulator PI cu o
f.d.t. [10]: ,
şi cu 2 condiţii : ,
unde - constanta izodromă; -

- constanta de integrare;
coeficientul de amplificare al regulatorului.
Aşadar, respectarea acestor 2 condiţii permite o compensare a întârzierii
obiectului de reglare printr-o anticipare a regulatorului prin , ceea ce măreşte
rapiditatea SRA în regim dinamic, precum şi o stabilizare mai bună a
parametrului de ieşire la acţiunea semnalului de perturbaţie în regim static printr-o
creştere a coeficientului sumar de amplificare, deoarece T OR>Tµ , iar kR >1. Într-
adevăr, în acest caz funcţia de transfer a buclei închise se simplifică datorită
reducerii termenilor egali de la numărător şi numitor, obţinând în final :
,
unde constanta nu se compensează datorită valorii ei prea mici.
Pentru o confirmare a creşterii rapidităţii SRA în figura 1.21 este prezentată
schema de modelare şi reacţia (răspunsul) la osciloscop al unui element aperiodic
de gradul I la un semnal de intrare în formă de treaptă unitară în circuit deschis şi
reacţia aceluiaşi element în buclă închisă cu regulator proporţional – integral
(PID). În cel de-al doilea caz timpul de reglare s-a micşorat de la 2 s până la 0,5 s.
Fig. 1.21. Schema se modelare a unui element aperiodic de gradul I în circuit

deschis şi în buclă închisă cu regulator PI [19]
Alte exemple concrete de acordare optimă a SRA sunt prezentate în capitolul 4.

1.3 Senzori, regulatoare şi controlere de temperatură
1.3.1 Senzori de temperatură
Temperatura reprezintă un parametru tehnologic, care caracterizează energia

termică interioară a lichidelor, gazelor şi corpurrrilor solide, de aceea nu poate fi
măsurată direct. Pentru măsurarea indirectă a ei, se determină, cu ajutorul unor
senzori, variaţia altor mărimi fizice, univoc dependente de temperattură - a
volumului, presiunii gazelor, rezistenţei electrice, radiaţiei termice. Ultima metodă
stă la baza pirometrelor, care se utilizează pentru măsurarea temperaturilor foarte
mari (600-6000ºC). În majoritatea automatizărilor industriale se folosesc 2 tipuri
de senzori de temperatură:
- termorezistenţe (senzori din metale - Cu, Pt) pentru temperaturi – 50 ÷ + 250 ºC;
- termocupluri (senzori cu 2 metale diferite, sudate şi încălzite numai la un capăt)
pentru temperaturi – 50ºC ÷ + 1750ºC.
În figura 1.54 sunt prezentaţi 2 senzori de temperatură Pt 100 de lungime
diferită ai companiei germane KOBOLD cu 2 termorezistenţe din platină în
fiecare din ei, care la temperatura de 0ºC au o rezistenţă R 0 = 100 Ώ . Curentul
nomunal al acestor termorezistenţe constituie 23 mA, iar tensiunea nominală – 24
V. Elementul de platină este protejat într -o teacă metalică tubulară de un diametru
de 6 mm şi o grosime de 1 mm , care corespunde execuţiei IP 67. O astfel de
execuţie asigură o imerţie termică până la 3 s. Fiecare rezistenţă se conectează în
exterior prin 4 conductoare, pentru a asigura o precizie înaltă prin compensarea
rezistenţei conductoarelor.
În figura 1.55 sunt rezentate 3 termorezistenţe de cupru – TCM 50 (100), cu
rezistenţe R0 = 50 (100) Ώ, un raport W 100 = R100 / R0 = 1,426, sau de platină - TCП
50 (100) Ώ cu W100 = 1,385, un curent nominal de 5 mA şi o inerţie termică 30 s,
precum şi 3 termocupluri cu conductoare flexibile ale companiei ruseşti OWEN.
Fig. 1.54. Senzori de

temperatură cu 2
termorezistenţe de platină Pt
100 ale companiei germane
Kobold
Fig. 1.55. Termorezistenţe şi termocupluri ale companiei OWEN
42 1.3 SENZORI, REGULATOARE ŞI CONTROLERE DE TEMPERATURĂ
Pentru sistemele de încălzire, ventilare şi condiţionare a aerului (HVAC) au
fost propuse nişte termorezistenţe speciale Pt 1000 cu un diapazon – 50 ÷ + 120 ºC
şi cu o precizie mai mare – 0,3 +
0,005 t ºC şi cu diferite variante
constructive (fig. 1.56). Pentru
măsurarea temperaturii aerului
din sistemele de ventilare aceste
termorezistenţe au o capsulă de
protecţie cilindrică de un
diametru 5 mm şi un cablu lung
de 2 m, iar pentru aerul din
atmosferă - o protecţie şi mai
simplă, (în forma unei cutii
cilindrice), ceea ce micşorează
inerţia termică.
Fig. 1.56. Termorezistenţe speciale Pt1000 OWEN
Unele termorezistenţe, de exemplu cele ale companiilor Kobold şi ABB, sunt

înzestrate cu adaptoare adăugătoare compacte de standardizare a semnalului de
ieşire în curent unificat 4-20 mA, montate direct pe capul senzorului (fig. 1.57, a).
Aceste 2 elemente alcătuiesc împreună deja un traductor de temperatură.
Compania ABB a reuşit să monteze în capul senzorul în plus şi indicatorul de
temperatură (fig.1.57,b). În
figura 1.57, c,d sunt arătate
mai multe modificaţii de
traductoare de temperatură
ale companiei ABB cu
semnal analogic unificat
de curent 4-20 mA la
ieşire, la unele dintre care
senzorul nu este înşurubat.
a)
d )
Fig. 1.57. Traductoare standardizate de temperatură ale companiei

ABB 1.3.2 Indicatoare şi regulatoare automate de temperatură
1.3 SENZORI, REGULATOARE ŞI CONTROLERE DE TEMPERATURĂ 43
În prezent se produce o mare varietate de indicatoare şi regulatoare de

temperatură – discrete, analogice sau combinate, simple sau cu funcţii multiple,
cu 1,2, sau 8 canale de reglare, cu funcţionare autonomă sau în reţea de
automatizare [11-12,66]. Regulatoarele multifuncţionale şi cu posibilităţi de
configurare a structurii şi de programare extinsă a diferitor regimuri şi parametri se
numesc controlere de temperatură. Însă atât regulatoarele simple, cât şi
controlerele programabile, sunt realizate cu microcontrolere (microprocesoare) şi
cu alte dispozitive microelectronice, de aceea sunt relativ compacte – 24x48 mm,
48x48 mm sau 96x96 mm. O altă trăsătură comună a panoului de comandă şi
programare al lor constă în utilizarea a 1-2 indicatoare digitale de afişare cu 4 cifre
de culoare roşie sau verde. La controlerele companiei OMRON aceste cifre îşi pot
schimba automat culoarea din verde în roşu în caz de regimuri extremale.
Pentru a lărgi domeniile de utilizare ale regulatoarelor şi controlerelor de
temperatură, majoritatea firmelor producătoare au standardizat şi unificat intrările
şi ieşirile lor pentru a putea fi aplicate pentru oricare parametru tehnologic –
presiune, nivel, debit, umiditate, masă, concentraţie. Ca urmare, ele au devenit
nişte regulatoare şi controlere universale . Din multitudinea existentă pe piaţă, în
continuare vor fi descrise pe scurt doar dispozitivele companiei ruseşti OWEN,
care sunt mai simple şi mai ieftine în comparaţie cu variantele asemănătoare ale
companiilor ASCON, AUTONICS, CARLO CAVAZZI, SIEMENS, OMRON.
Cele mai simple indicatoare şi regulatoare de temperatură OWEN sunt cele cu
1-2 canale TPM0, TPM1, TPM2, care au 4 variante constructive: 2 – pentru
montare pe panou, 1 – pe perete şi 1 – pe rigleta DIN de 35 mm (fig. 1.58). Ele pot
avea la intrare ca elemente de măsurare oricare tip de termorezistenţe sau
termocupluri, iar elementele de ieşire depind de modificaţie, în particular : P –
contacte de releu la 8A, 220 V;
K – optocuplor cu tranzistor n-p-n
de 400 mA, 60 V pentru c.c.;
C – optocuplor cu triac monofazat
de 50 mA, 240 V pentru c.a. ;
C3 – optocuplor cu triac trifazat de
50 mA, 240 V pentru c.a.; T-
tranzistor cu 4-6V, 50mA pentru
comanda releelor semiconductoare
de amplificare şi separare
galvanică „Solide State Rele” ;
И – convertor numeric-analog
„temperatură –curent 4-20 mA”; У
- convertor numeric-analog
„temperatură – tensiune 0-10 V”;
Fig. 1.58. Variante constructive ale indicatoarelor şi regulatoarelor de temperatură

TPM0-TPM2 OWEN cu 1 şi 2 canale de măsurare şi reglare automată
Funcţiile multiple ale acestor dispozitive pot fi divizate în 2 grupe principale :
1) măsurarea temperaturii prin intermediul senzorului, afişarea ei pe indicatorul
local şi convertirea ei într-un semnal
analogic de curent 4-20 mA, transmis la
ieşire pentru a putea înregistrat cu ajutorul
unui înregistrator (самописец) exterior. În
acest caz se fixează doar diapazonul de
înregistrare de la valoarea minimă a
temperaturii, corespunzătoare curentului
minimal 4 mA, până la valoarea maximă a
ei, corespunzătoare curentului 20 mA (fig.
1.59).
Fig. 1.59. Principiu de măsurare şi indicare a temperaturii
2) reglarea discretă (bipoziţională, tripoziţională ), analogică proporţională (P)
sau proporţional – integral - diferenţială (PID), sau modulată (PWM), comparând
valoarea reală a temperaturii cu cea prescrisă şi transmiţând la ieşire, în funcţie de
abaterea acestor valori E şi de logica directă de reglare automată a unui încălzitor
sau inversă a unui frigorifer, un semnal Y, care asigură o micşorare a abaterii E.
Reglarea bipoziţională cu o logică directă şi inversă este ilustrată de figura
1.60, a, unde ∆ reprezintă zona de histerezis, care are ca scop limitarea frecvenţei
maxime de comutare a regulatorului şi elementului de execuţie al lui. Această
reglare însă nu poate asigura o precizie înaltă, în comparaţie cu cea analogică.
Reglarea digitală proporţională se deosebeşte de cea analogică. Dacă la
reglarea analogică diapazonul de acordare este tensiunea standardizată U=0-10 V,
atunci la regulatorul proporţional digital acest parametru îl constituie zona sau
banda de proporţionalitate Xp=2∆. Mărimea de ieşire a regulatorului Y i ,într-un
moment de timp i, este proporţională cu eroarea Ei şi se exprimă în % :
Unde Ei = Tp – Ti - abaterea temperaturii reale faţă de temperatura prescrisă,

măsurată în ºC , Xp - zona de proporţionalitate, măsurată în ºC; Yi se măsoară în %.
În figura 1.60, b este reprezentată zona de proporţionalitate Xp = 2∆, în afara
căreea Yi = 0 %, sau Yi = 100 %., în funcţie de logica directă sau inversă.
a) b)
Fig. 1.60. Principii de reglare bipoziţională şi proporţională a regulatoarelor
Mărimea de ieşire Yi a regulatorului digital PID, exprimată printr-o lăţime

procentuală a impulsului de ieşire, conţine, în afară de componenta proporţională
cu eroarea Ei, o componentă integrală şi una derivativă a acestei erori:
Unde Xp - zona de proporţionalitate, exprimată în º C; E i – abaterea de la

temperatura prescrisă în momentul i, [ º C]; ∆E i – diferenţa dintre valoarea curentă
Ei şi cea precedentă Ei-1; ∆tизм – intervalul de timp dintre aceste măsurări, care se
raportează la constantele de timp de diferenţiere şi de integrare τ Д , τИ ;
–suma abaterilor acumulate în momentul de timp i; n – numărul de măsurări

de la începutul reglării şi până la momentul i.
Regulatorul PID poate fi transformat uşor într-un regulator proporţional-
diferenţial (PD) - dacă se alege τ И = ∞, sau într-un regulator proporţional-integral
(PI) – dacă de alege τД = 0. Diagrama de funcţionare a regulatorului PD, la o
abatere ∆Ei = 10ºC şi pentru 3 valori ale constantei de timp τ Д = 4, 20, 60 s, este
reprezentată în figura 1.61, a, iar diagrama regulatorului PI pentru 3 valori ale
constantei τ И = 1,2,3 s – în figura 1.61, b. La o abatere în formă de treaptă în
primul caz mărimea de ieşire Y i include la început nu numai componenta
proporţională, ci şi cea diferenţială ∆Y Д (haşurată), care este proporţională cu τ Д şi
care se anulează după expirarea timpului de măsurare. În cel de-al doilea caz la
frontul mărimii E (în regim dinamic intensiv) acţionează numai componenta
proporţională, iar componenta integrală (haşurată) apare numai în regim staţionar.
Dacă abaterea Ei nu se micşorează, atunci Y i creşte până la valoarea maximă.
Influenţa mărimii constantelor de timp τИ asupra impulsurilor de ieşire este inversă
- cu cât τИ este mai mare, cu atât lăţimea impulsului de ieşire creşte mai lent.
a)
a) b)
Fig. 1.61. Diagrame de funcţionare ale regulatoarelor digitale PD şi PI
În tabelul 1.1 sunt indicate toate modificaţiile şi particularităţile principale ale
indicatoarelor şi regulatoarelor TPM, produse de compania OWEN [66].
Nomenclatura regulatoarelor de temperatură OWEN Tabelul 1.1
Modificaţia N canal Funcţii şi particularităţi principale

2TPM0 2 Măsurare, afişare, înregistrare şi calculul diferenţei ∆T
TPM1 1 Măsurare, afişare, reglare discretă bipoziţională, analogică
proporţională, semnalizare şi, înregistrare exterioară
2TPM1 2 Funcţiile modificaţiei precedente în 2 canale, plus 1 canal
de reglare discretă tripoziţională pentru poziţionere
TPM10 1 Măsurare, afişare, reglare discretă bipoziţională şi reglare
PWM şi analogică PID cu funcţie de autoacordare
TPM12 1 Măsurare, reglare discretă tripoziţională PID autoacordare
TPM501 1 Măsurare, afişare, reglare bipoziţională temporizată
TPM502 1 Măsurare cu termocuplu, reglare discretă bipoziţională
cu prescriere directă prin potenţiometru şi scară 0-400ºC
TPM200 2 Funcţiile modificaţiei 2TPM0, plus interfaţă RS 485
TPM201 1 Funcţiile modificaţiei TPM1, plus interfaţă RS 485
TPM202 2 Funcţiile modificaţiei 2TPM1, plus interfaţă RS 485
TPM210 1 Funcţiile modificaţiei TPM10, plus interfaţă RS 485
TPM101 1 Funcţiile modificaţiei precedente, plus alte funcţii
УКТ 38 1- 8 Măsurare, afişare, semnalizare, interfaţă RS 232
TPM138 1 – 8 Măsurare, afişare, reglare discretă bipoziţională, RS 485
TPM148 1 – 8 Funcţiile modificaţiei precedente, plus reglare PID
Ţinând cont de această varietate, pentru exemplificare în continuare se

evidenţiază doar 3 modificaţii. Cea mai simplă şi mai ieftină variantă este releul
regulator de temperatură TPM 502 cu un singur termocuplu TXK (L) la intrare şi o
prescriere directă a temperaturii dorite în diapazonul 0 – 400ºC cu ajutorul unui
potenţiometru şi al unei scări circulare (fig. 1.62).
b)
Fig. 1.62. Releul regulator de temperatură TPM 502 şi schema lui funcţională
Regulatorul 2TPM1 cu 2 canale de reglare discretă bipoziţională sau

tripoziţională este prezentat cu schema lui funcţională în figura 1.63.
Fig. 1.63. Panoul de comandă şi programare şi schema funcţională a

regulatorului cu 2 canale 2TPM1 al companiei OWEN
În figura 1.64 sunt prezentate 2 exemple de utilizare a acestui regulator bicanal

cu o reglare discretă bipoziţională şi analogică proporţională a 2 încălzitoare
electrice tipice. În varianta a doua este necesar la ieşirea analogică a fiecărui
regulator un bloc adăugător БУСТ OWEN (bloc de comandă a triacurilor şi
tiristoarelor, care reprezintă un variator monofazat tipic de curent alternativ) de
convertire a semnalului analogic 4-20 mA într-o tensiune alternativă reglabilă.
Fig. 1.64. Exemple de utilizare a regulatorului 2TPM1 pentru o reglare discretă

bipoziţională şi analogică proporţională a 2 încălzitoare electrice tipice
Regulatoarele automate TPM 138 cu 1-8 canale bipoziţionale sau 1-4 canale
tripoziţionale şi TPM 148 (fig. 1.65) cu 1-8 canale de reglare PID au fost elaborate
în special pentru automatizarea cuptoarelor cu multe zone din industria
metalurgică, chimică şi de panificaţie. Având o interfaţă RS 485 pentru o legătură
cu calculatorul, aceste regulatoare permit o configurare structurală a canalelor în 4-
6 variante diferite (fig. 1.66), ceea ce lărgeşte domeniul lor de utilizare.
Fig. 1.65. Regulatorul automat TPM 148 cu 8 canale şi panoul lui de comandă
Panoul TPM 148 prevede 4

indicatoare digitale : 2 de 4 cifre
pentru temperatura măsurată şi
pentru cea de prescriere a
regulatorului din fiecare canal,
ales cu ajutorul tastelor » sau » şi
afişat pe ultimul indicator de 2
cifre; cel de-al treilea indicator
este destinat pentru afişarea
puterii de ieşire în canalul ales.
Starea canalelor este semnalizată de diode luminiscente. Fig. 1.66. Variante
de configurare structurală TPM 148
În figura 1.67 este reprezentată schema tehnologică de utilizare practică a

regulatorului ТРМ 148 pentru reglarea automată a temperaturii şi umidităţii în 4
zone a unui cuptor de coacere a pâinii. În această schemă 4 traductoare din cele 8
măsoară temperatura, iar alte 4 – umiditatea aerului .
Fig. 1.67. Schema tehnologică de reglare automată a temperaturii

şi umidităţii unui cuptor de copt pâine cu controler ТРМ 148
Această umiditate poate fi măsurată pe baza efectului psihrometric (psihro în

greceşte înseamnă rece) şi a diferenţei de temperatură dintre un termometru uscat
şi unul umezit, ceea ce permite utilizarea aceluiaşi tip de termorezistenţe, atât
pentru măsurarea temperaturii aerului, cât şi pentru măsurarea umidităţii lui.
Metoda psihrometrică este o metodă indirectă de măsurare a umidităţii relative
a aerului (în raport cu cea maximală), deoarece se bazează pe dependenţa invers
proporţională dintre intensitatea de vaporizare a apei în aer şi umiditatea lui. Într-
adevăr, cu cât aerul este mai uscat, adică cu cât umiditatea este mai mică, cu atât
intensitatea de vaporizare a apei este mai mare şi invers. Această intensitate poate
fi controlată, la rândul ei, cu ajutorul a 2 termorezistenţe de măsurare a
temperaturii, una dintre care este uscată, iar alta umezită permanent cu ajutorul
unui fitil cufundat în apă. Datorită vaporizării apei, aceasta din urmă are o
rezistenţă mai mică, ceea ce condiţionează şi o temperatură mai mică faţă de
senzorul uscat. Ca urmare, umiditatea relativă φ în procente poate fi calculată după
relaţia :
unde PUM.max , PUS.max - presiunea parţială maximă a vaporilor de apă la temperatura

senzorului unezit TUM şi a senzorului uscat TUS ; k - coeficient constant, care se
determină experimental. Această relaţie stă la baza funcţionării senzorului indirect
de umiditate a aerului (există şi alte variante de asfel de senzori.
1.3.3 Controlere programabile de temperatură
Controlerele de temperatură realizează funcţiile regulatoarelor descrise mai sus,

însă au posibilităţi mult mai mari, îndeosebi în ceea ce priveşte programarea şi
configurarea structurilor, deoarece sunt înzestrate cu microcontrolere universale
mai performante. În comparaţie cu regulatoare, controlerele de temperatură posedă
următoarele particularităţi şi proprietăţi :
- au o construcţie compactă, permiţând multiplicarea numărului de intrări-ieşiri;
- asigură posibilităţi de configurare structurală şi programare a modificaţiilor mult
mai mari printr-un şir de parametri şi paşi consecutivi;
- prevăd un program simplificat de acordare şi punere rapidă în exploatare;
- asigură posibilităţi multiple de calcul a unui şir întreg de funcţii cu parametrii de
intrare (diferenţa, rădăcina pătrată, temporizarea, derivata, integrala şi altele );
- asigură reglarea unui canal în funcţie de starea sau intrarea altui canal;
- asigură posibilităţi multiple de comandă, semnalizare , diagnosticare;
- permit o programare şi comandă de la calculator, precum şi o funcţionare în reţea
Cele mai simple controlere de temperatură ale companiei OWEN sunt TPM151
cu 2 canale şi MПP51 cu 3 canale, două dintre care pot fi destinate pentru reglarea
umidităţii. Acesta din urmă are însă posibilităţi mai mari de automatizare a
diferitor mecanisme şi utilaje, de exemplu a termocamerelor (fig. 1.68).
Fig. 1.68. Schema funcţională a controlerului de temperatură MПP51
Numărul de modificaţii (programe) posibile ale acestor controlere este de 2

ori mai mare – 10, care pot fi utilizate
pentru automatizarea camerelor climatice
şi serelor cu senzori de temperatură şi de
umiditate, cazanelor de abur, instalaţiilor
de uscare, fierbere şi frigorifice.
Panoul de comandă şi programare cu 4
indicatoare digitale cu funcţii multiple al
controlerului MПP51 este arătat în figura
1.69. Primul indicator arată timpul de la
începutul programului ales, iar al treilea –
pasul curent al acestui program Ultimul
indicator poate afişa umiditatea măsurată
sau numărul programului.
Fig. 1.69. Panoul de comandă şi programare al controlerului MПP51
Asociaţia de producţie OWEN a elaborat, de asemenea, nişte controlere
tehnologice cu 8 canale şi la un preţ redus – 7000-13000 de ruble, Dintre acestea
fac parte controlerele
programabile logice ПЛК -
100, 150 şi 154 (fig. 1.70, b).
Aceste controlere prevăd 4-8
intrări discrete, 2-4 intrări
intrări-ieşiri analogice, o
interfaţă RS 232 pentru legătura
cu calculatorul şi o interfaţă RS
485 pentru funcţionarea în reţea
cu panoul operatorului şi cu
mai multe module de
multiplicare a numărului de
intrări-ieşiră discrete. Deoarece
controlerele nu au un display al
lor, indicaţia parametrilor
măsuraţi poate fi realizată cu
ajutorul panoului operatorului
СМИ 1 (fig. 1.70, a).
a) b)
Fig. 1.70. Panoul operatorului СМИ1 (a) şi controlerul programabil ПЛК-150 (b)
Panoul operatorului are 2 indicatoare numerice de 4 biţi : unul pentru unii
parametri, iar al doilea – pentru alţi parametri, care pot fi schimbaţi prin butoane.
Panoul mai prevede, 6 intrări discrete, care pot fi utilizate pentru comanda
controlerului, iar ca urmare şi a procesului tehnologic, cu ajutorul unor
comutatoare sau traductoare ( fig. 1.71).
Fig. 1.71.
Funcţionarea panoului
operatorului СМИ 1în reţea
Controlere de temperatură
produc şi alte companii. În
fig. 1.72 este reprezentat
controlerul multifuncţional
ASCON AC, care prevede 3
modificaţii - AC-10, 20 şi 30.
Ele asigură măsurarea,
reglarea manuală sau
automată, discretă sau
continuă PID a 4 sau 8 canale
cu programarea lor de la
tastele panoului sau de la
calculator, prelucrarea
intrărilor după anumite operaţii logice şi matematice, funcţionarea în reţea cu

interfaţă RS 232 şi RS 485, vizualizarea şi înregistrarea parametrilor, deoarece
conţin un display multifuncţional. Însă pentru această vizualizare este necesar un
soft special. În afară de aceasta, preţul de cost al controlerelor ASCON este
mai mare - 2000-3000 euro. Fig. 1.72 Controler ASCON AC cu 8 canale
1.4 Regulatoare şi traductoare de măsurare a nivelului
Controlul nivelului lichidelor şi materialelor în formă de praf reprezintă o

necesitate practică în majoritatea sistemelor de automatizare. De aceea au fost
elaborate mai multe variante de traductoare de nivel: discrete şi continue, cu sau
fără contact cu lichidul controlat, simple sau speciale.
1.4.1 Traductoare discrete simple de nivel
Pentru apă cele mai simple, mai ieftine şi mai răspândite sunt
semnalizatoarele discrete de conductivitate electrică între 2 electrozi de contact
şi lichidul conductor de curent (apei). Pentru semnalizarea valorii maxime şi
minime a nivelului se utilizează, de obicei, trei electrozi : 2 – maxim, 3 –minim şi
1-comun, cufundat permanent în lichid mai jos decât nivelul minim (fig. 1.73, a).
Partea electronică a semnalizatorului aplică la aceşti electrozi o tensiune de 7-8 V
şi controlează rezistenţa dintre ei. Această rezistenţă este nare, în caz când între
electrozi este aer, micşorându-se brusc când lichidul îi scufundă. În ultimul caz are
loc acţionarea releului nivelului minim, maxim, sau ambelor relee.
În figura 1.73, a este reprezentată schema de utilizare a releului regulator de
nivel ENRM al companiei Crouzet, care mai conţine un dispozitiv logic de
automatizare a agregatului de pompare M-P în diferite regimuri : umplere sau
golire a rezervorului, umplere fără stabilizare a nivelului ( fig. 1.73, b ), umplere cu
stabilizare discretă a nivelului şi cu temporizare ∆T la conectarea pompei (fig.
1.73, c), umplere cu stabilizare şi cu temporizare ∆T la deconectarea pompei (fig.
173, d), golire cu stabilizare şi temporizare ∆T la conectare şi deconectare.
Temporizarea serveşte ca o zonă de histerezis pentru a evita mai multe conectări
iraţionale ale agregatului de pompare la o apariţia unor valuri ale lichidului .
b)
c)
d)
54 1.4 TRADUCTOARE ŞI REGULATOARE DE NIVEL
Fig. 1.73. Schema releului - regulator de nivel ENRM al companiei Crouzet În

figura 1.74, a este reprezentată forma constructivă a releului ENRM, care
este destul de compactă pentru a putea fi montată pe şina standardizată DIN de 35
mm. Însă acest releu asigură controlul şi reglarea nivelului lichidului numai într-
un singur rezervor. În diferite linii tehnologice industriale, cum ar fi de exemplu
cele din industria laptelui, hârtiei şi cartonului, este necesar controlul nivelului în 2
rezervoare: din care se alimentează şi în care se pompează Pentru astfel de cazuri
compania Crouzet propune un alt releu regulator de nivel – F2N (fig. 1.74,b).
a)
b)
c)
Fig. 1.74 Relee regulatoare automate de nivel ENRM şi F2Nale companiei Crouzet
O altă variantă a acestor relee este FN, care controlează 3 niveluri ale lichidului
într-un singur rezervor – minim, maxim şi
de alarmă (avarie), utilizând 3 electrozi. Acesta din urmă
conectează alarma sonoră de avertizare a operatorului de
serviciu în caz, dacă nivelul depăşeşte nivelul de avarie. Toate
aceste variante simple de relee şi
1.4 TRADUCTOARE ŞI REGULATOARE DE NIVEL 55
traductoare de conductivitate însă nu pot fi utilizate pentru lichide agresive şi

lipicioase, asigură o eroare mare de stabilizare a nivelului şi nu sunt prevăzute cu
interfaţă standardizată RS485/232 pentru a fi comandate de la un controler .
De aceste dezavantaje sunt lipsite traductoarele capacitive şi cu ultrasunete
discrete de proximitate, descrise în punctele 1.2.2 şi 1.2.3. În figura 1.75 sunt
arătate traductoarele capacitive Pointek ale companiei Siemens, destinate pentru
măsurarea discretă a nivelului substanţelor în formă de suspenzii sau de praf.
Aceste traductoare au o execuţie antiexplozivă şi un zond (electrod ) din oţel
inoxidabil, care protejează senzorul . Fig. 1.75. Traductoare capacitive de nivel
1.4.2 Traductoare continue de nivel

Traductoarele analogice ultrasonore de nivel Echomax ale companiei Siemens,
constituite sin 2 părţi – senzorul ultrasonic şi partea electronică (controlerul de
nivel), sunt arătate în figura 1.76. Ele
asigură un diapazon de măsurare 0,3-
30 m, o frecvenţă de emisie a undelor
22-44 kHz, un unghi al acestor unde
6-12º şi o precizie de 0,1 % faţă de
valoarea prescrisă, având la iezire un
semnal standardizat în curent 4- 20
mA, 6 relee cu contacte de 5 A şi 230
V şi o interfaţă RS485.
Fig. 1.76. Traductoare ultrasonore

analogice Echomax, de nivel ale
companiei Siemens
O modificaţie specială a traductoarelor ultrasonore o constituie clasa
traductoarelor radar. Funcţionarea lor se bazează pe emiterea unor unde de
lumină invizibilă de frecvenţă foarte înaltă (6-26 GHz) şi fixarea timpului de
recepţie în rezultatul reflecţiei lor de la suprafaţa lichidului sau materialului

controlat: , unde c=300000 km/s – viteza undelor de lumină.
Datorită
avantajelor sale –
simplitate, diapazon
mare de măsurare (4-
70m), precizie înaltă,
universalitate,
posibilitate de funcţionare în condiţii extremale (temperatură şi presiune înaltă,) –
aceste traductoare au căpătat în ultimul timp o largă răspândire.
În figura 1.77, a sunt arătate 2 modele de traductoare tip radar Sitrans LR şi
IQ Radar 160 ale companiei SIEMENS, care se instalează, de regulă, deasupra
rezervoarelor închise (fig. 1.77, b) .
a) b)
Fig. 1.77. Traductoare de nivel de tip radar
În afară de aceste tipuri, au fost elaborate, de asemenea, şi alte tipuri de
traductoare analogice de nivel. Dintre ele fac parte traductoarele, bazate pe
fenomenul variaţiei rezistenţelor tenzometrice sau piezometrice, precum şi cel
hidrostatic. Ambele metode fiind valabile şi pentru măsurarea presiuni. Senzorii
tenzometrici sau piezometrici reprezintă nişte pelicule semiconductoare elastice,
care sub acţiunea nivelului sau presiunii lichidului se deformează, schimbându-şi
rezistenţa. Variaţia aceste tenzorezistenţe este convertită apoi într-un semnal
analogic standardizat 4-20 mA cu ajutorului unui adaptor electronic tipic. Aceşti
senzori universali au gabarite şi mase foarte mici, precizie, fiabilitate şi stabilitate
înaltă şi pot să funcţioneze în condiţii grele de exploatare, de aceea şi-au găsit o
largă utilizare în instrumentaţia modernă.
În figura 1.78, a este prezentat senzorul tenzometric 50T al companiei ABB,
care are un diametru de 41 mm şi o lungime de 133 mm şi care permite măsurarea
nivelului într-un diapazon 0-100 m, iar a presiunii – 1-10 bar. Un astfel de senzor,
unit cu adaptorul microelectronic cu un cablu, formează deja un traductor
piezorezistiv de nivel de tipul SLT 09 (fig. 1.78, b). Domeniul de măsurare a
nivelului cu acest traductor cu senzor submersibil constituie 0-1,5 m, lungimea
cablului – 10 m, iar tensiunea de alimentare - poate să varieze în limitele 10 -55 V.
1.4 TRADUCTOARE ŞI REGULATOARE DE NIVEL 57
a) b)
Fig.1.78. Senzor 50T şi traductor piezorezistiv SLT 09 de nivel al companiei ABB
Principiul traductoarelor hidrostatice de nivel are la bază presiunea statică

a coloanei de lichid cu înălţimea h :
, unde g=9,8 m/s2; - densitatea lichidului controlat.
Variantă hidrostatică a traductoarelor de nivel a companiei ABB o constituie
modelul ASL 800, în care este incorporat un microprocesor (fig, 1.79, a). Acest
traductor, cu o lungime de 280 mm şi un diametru de 40 mm, conţine 2 diafragme
– una de separare şi alta de măsurare. El este considerat ca un traductor inteligent,
deoarece poate realiza funcţia unui regulator PID şi prevede o interfaţă RS 232 cu
controlere programabile.
Fig. 1.79. Traductor hidrostatic de nivel ASL 800 cu microprocesor al firmei ABB
Partea secundară a senzorului tenzometric sau hidrostatic conţine un

indicator pentru controlul vizual digital al nivelului. Compania ABB a elaborat 2
astfel de indicatoare digitale - L150 şi L160 cu montare pe panou şi pe perete ( fig.
1.80). Aceste indicatoare includ în afară de traductorul analogic de nivel cu un
semnal 4-20 mA, 2 regulatoare discrete pentru 2 agregate de pompare, un semnal
discret de alarmă, un regulator analogic la ieşire şi o interfaţă de legătură cu
calculatorul RS 485. Ele mai îndeplinesc şi unele funcţii matematice, de exemplu
de calculare a volumului rezervorului, de aceea pot fi considerate ca controlere de
nivel.
Fig. 1.80. Controlere de nivel L150 şi L160 cu

indicatoare digitale de 5 cifre ale companiei ABB
Au fost propuse, de asemenea, şi alte principii

de măsurare a nivelului, de exemplu cel electromecanic, vibratoriu, radiometric şi
altele. Ele sunt însă mai complicate, de aceea mai puţin se folosesc în practică.
1.5 Senzori şi traductoare de presiune
1.5.1 Noţiuni generale

Există mai multe tipuri de presiuni ale gazelor – atmosferică, subatmosferică
(vacuummetrică) , supraatmosferică (excedentă sau избыточное), absolută ( de la
zero sau vacuum absolut), diferenţială (diferenţa a 2 presiuni, una dintre care poate
fi cea atmosferică) . Lichidele, de regulă, nu sunt izolate complet de atmosferă, de
aceea presiunea lor se măsoară în raport cu presiunea atmosferică, care serveşte ca
punct de referinţă.
În sistemul internaţional presiunea se măsoară în Pascali (1 Pa = 1 N/m 2),
kilopascali (kPa), megapascali (MPa), sau în Bar (atmosfere barometrice) – 1 Bar
≈ 1 kg/cm2 ≈ 105 Pa = 100 kPa = 0,1 MPa.
Aparatele de măsurare şi indicare a presiunii (supraatmosferice) se numesc
manometre, a presiunii subatmosferice – manovacuummetre sau vacuummetre,
iar a presiunii diferenţiale – difmanometre. Ele se utilizează în toate sistemele
pneumatice sau hidraulice, folosind energia acestora pentru funcţionare şi indicare
mecanică cu scară circulară sau electronică digitală cu baterie (fig. 1.81). Cea mai
largă răspândire au căpătat-o manometrele bazate pe deformaţia unui senzor
elastic, care poate fi :
– resort tubular în forma unui arc de circumferinţă, unit la un capăt cu racordul
de intrare , iar celălalt capăt, fiind liber, se îndoaie sub acţiunea presiunii la un
anumit unghi împreună cu acul de indicare;
– diafragmă circulară netedă sau gofrată, aflată pe de o parte sub presiunea
atmosferică, iar pe cealaltă parte – sub presiunea măsurată, care asigură o
deplasare liniară mică (4-6mm) a centrului ei, legat cu mecanismul de indicare
(senzorul cu diafragme se utilizează mai mult în difmanometre–fig. 1.81, c);
– Tub gofrat (Burdon) (сильфон) 2, amortizat la un capăt de un resort 12 şi
capabil să se deplaseze liniar, împreună cu axa 4, sub acţiunea presiunii
exterioare P la o distanţă deja mai mare (2-20 mm) (fig. 1.81, f) .
a) b) c)
59 1.5 SENZORI ŞI TRADUCTOARE DE PRESIUNE
d) e) f)
Fig. 1.81. Modificaţii de manometre cu indicatoare de presiune
mecanice circulare şi electronice digitale ale companiei germane
KOBOLD
Conectarea manometrelor la conducta de presiune poate fi efectuată prin filet

metric (fig. 1.81, a, b, c,), printr- un tub capilar lung (fig. 1.81, d) sau printr-o
flanşă cu membrană de separare în cazul unor lichide murdare sau lipicioase ( fig.
1.81. e). Unele manometre sunt înzestrate cu contacte electrice, comutarea discretă
a cărora poate fi acordată la anumite valori necesare Pmin şi Pmax (fig. 1.81, d,e).
Astfel de manometre servesc ca regulatoare discrete de presiune, de aceea se
numesc relee – regulatoare de presiune sau presostate. În figura 1.81, f este
reprezentat un releu regulator mecanic de presiune fără indicator , în care axul 4 al
tubului Burdon (burdufului) 2 acţionează asupra pârghiei 5 şi apoi asupra
comutatorului electric 7. Acţionarea releului se acordează prin şurubul 9, care
reglează comprimarea sau întinderea resortului 8. Există şi relee regulatoare sau
presostate electronice.
Manometrele, care asigură nu numai măsurarea şi indicarea presiunii, ci
şi transformarea ei într-un semnal electric analogic standardizat, se numesc
traductoare de presiune. Ele au deja un bloc electric propriu de alimentare
cu energie şi un adaptor electric sau electronic, se utilizează în sistemele de
automatizare ale proceselor tehnologice şi pot avea mai multe principii de
măsurare a presiunii sau mai multe tipuri de senzori. Traductoarele
analogice pot avea atât senzori cu deformare a unor elemente elastice ca la
manometre, cât şi senzori electrici sau electronici de presiune – capacitivi,
inductivi, piezoelectrici sau tenzometrici, ultimii fiind bazaţi pe variaţia
rezistenţei unei pelicule semiconductoare elastice, deformate sub acţiunea
presiunii controlate. Aceştea din urmă au căpătat o utilizare în masă în
traductoarele sistemelor moderne de automatizare, substituind tipurile
clasice, deoarece posedă o serie întreagă de avantaje :
1.5 SENZORI ŞI TRADUCTOARE DE PRESIUNE 60
- permit o utilizare universală de măsurare a parametrilor tehnologici principali :

presiunii, nivelului şi debitului, atât a gazelor, cât şi a lichidelor, ceea ce simplifică
procesele tehnologice de producere a lor;
- asigură un diapazon foarte mare de măsurare a parametrilor respectivi, pentru
presiune ,de exemplu, de la 16 kPa (0,16 bar) şi până la 16000 kPa (160 bar), ceea
ce măreşte nomenclatura lor ;
- generează un semnal standardizat de curent 4-20 mA, consumând un curent mic
de la blocul de alimentare, tensiunea căruia poate să varieze în limitele 10-42 V ;
- conţin o interfaţă standardizată RS 485 sau RS 232 pentru legătura cu calculatorul
sau cu controlerul programabil de automatizare;
- asigură o indicare curentă digitală , iar în unele cazuri şi una integrală;
- posedă mase şi gabarite foarte mici, având totodată mai multe variante
constructive alternative.
1.5.2 Traductoare de presiune 2600T ale companiei ABB
Unele din cele mai performante traductoare moderne de presiune sunt cele ale
companiilor ABB cu tipurile 2600T şi SIEMENS cu modificaţiile SITRANS P.
Traductoarele din seria 2600T (fig. 1.82) permit măsurarea a 3 tipuri de presiuni –
supraatmosferice, absolute şi diferenţiale, a nivelului şi a debitului, utilizând pentru
aceasta 1 sau 2 diafragme, 1 sau 2 senzori inductivi, piezoelectrici, sau capacitivi
de măsurare, precum şi un senzor de temperatură pentru corectare. Partea
electronică de prelucrare şi adaptare conţine un microprocesor (microcontroler),
care permite, la rândul său, o monitorizare, calibrare şi diagnosticare de la distanţă
a lor conform standardului HART, utilizând pentru aceasta calculatorul şi aceleaşi
2 conductoare unice de alimentare şi de ieşire 4-20 mA. În legătură cu toate
acestea, traductoarele din seria 2600T pot fi considerate nişte traductoare
universale inteligente.
Fig. 1.82. Aspectul general al traductoarelor universale 2600T ale companiei ABB
Aceste traductoare sunt alcătuite din 2 blocuri principale : primar cu 2 racorduri

de aplicare şi măsurare a presiunilor diferenţiale de intrare, şi secundar cu
dispozitivele microelectronice de convertire, liniarizare, adaptare, indicare.
Blocurile sunt legate între ele prin filet metric, care permite o rotire a blocului
electronic cu un unghi până la 360 º faţă de blocul primar. În figura 1.83, varianta
2a, sunt reprezentate elementele unui traductor cu senzor inductiv, alcătuit din 2
bobine cu miezuri magnetice, distanţa dintre care variază în funcţie de deplasarea
diafragmei centrale de măsurare. Presiunile diferenţiale exterioare acţionează
asupra acestei diafragme prin intermediul a 2 tuburi capilare, a lichidului interior şi
a 2 diafragme de separare a acestui lichid faşă de lichidul, gazul sau aburul
exterior. În figura 1.83, varianta 2b, este reprezentat un senzor piezoelectric al
presiunii diferenţiale (dp) şi un senzor al presiunii absolute (Pabs), care serveşte ca
referinţă pentru cel diferenţial, compensând variaţia presiunii statice.
Fig. 1.83. Elemente constructive componente ale traductoarelor de presiune 2600 T

Schema funcţională a dispozitivelor electronice primare şi secundare ale

traductoarelor 2600T cu microcontroler programabil este arătată în figura 1.84, iar
schema de conexiuni exterioare – în figura 1.85.
Fig. 1.84. Schema funcţională a dispozitivelor electronice ale traductoarelor 2600T
Fig. 1.85. Schema de conexiuni exterioare ale traductoarelor de presiune 2600T
Conform acestor scheme, traductoarele 2600T prevăd 2 butoane locale de

calibrare şi numai 2 conductoare atât pentru alimentare, cât şi pentru ieşire şi
interfaţă cu calculatorul sau cu comunicatorul portativ. Acest lucru este posibil
datorită suprapunerii semnalului de interfaţă, modulat în frecvenţă înaltă şi cu o
amplitudine 0,5 mA, peste semnalul de intrare /ieşire 4-20 mA. Indicatorul
analogic sau digital se montează printr-o priză specială deasupra cutiei laterale cu
borne, iar cablul de conectare se introduce printr-o gaură în carcasă (fig. 1.83, 2d).
Cutia mai conţine 3 borne pentru verificare şi conectare a comunicatorului exterior
portativ.
Traductoarele 2600T prevăd o execuţie specială cu flanşă adăugătoare pentru
măsurarea presiunii unor lichide murdare, lipicioase sau agresive ( fig. 1.86),
precum şi a nivelului cu montarea direct pe corpul rezervorului deschis sau închis
(fig. 1.87). În acest caz între flanşă şi rezervor se montează o membrană de
separare. În cazul măsurării nivelului într-un rezervor închis, printr-o conductă
adăugătoare se compensează presiunea de deasupra lichidului.
Fig. 1.86. Modificaţii ale traductoarelor 2600T cu flanşă scurtă şi prelungită
Fig. 1.87. Variante de utilizare a traductoarelor 2600T pentru măsurarea nivelului
Au fost elaborate şi modificaţii simple de traductoare 2600T pentru măsurarea

presiunii absolute sau a nivelului şi o montare directă pe conductă (fig. 1.88).
Fig. 1.88. Modificaţii simplificate 2600T de măsurare a presiunii absolute

1.5.3 Traductoare de presiune ale altor companii
O construcţie şi funcţionare asemănătoare o au şi traductoarele de presiune

SITRANS P ale companiei SIEMENS (fig. 1.89).
Fig. 1.89. Traductoare de presiune

SITRANS P ale companiei Siemens
Toate aceste traductoare sunt destul de performante, însă au un preţ de cost
relativ mare. De exemplu, costul traductoarelor de presiune absolută ale companiei
ABB constituie 1600 - 1800 Euro, iar costul traductoarelor diferenţiale – 2200 -
2500 Euro. În multe acţionări electrice individuale pot fi folosite cu succes şi
traductoare analogice de presiune mai simple – fără indicatoare şi microcontrolere,
care sunt mai ieftine. Dintre acestea pot fi menţionate traductoarele SEN ale
companiei KOBOLD ( fig. 1.90, a,b), traductoarele VEGABAR 53 ale companiei
VEGA şi traductoarele MBS 32/33 ale companiei DANFOSS (fig. 1.90, c). Preţul
de cost al acestor traductoare este de 10 ori mai mic faţă de cele menţionate.
a) b) c)
Fig. 1.90. Traductoare simplificate şi compacte de presiune ale

companiilor KOBOLD şi DANFOSS
1.6 Traductoare de măsurare a debitului lichidelor şi gazelor
1.6.1 Noţiuni generale despre debit şi cantitate
Debitul (расход) reprezintă productivitatea curentă a multor mecanisme,

utilaje sau instalaţii – pompe, ventilatoare, compresoare, conveiere, şnecuri,
dozatoare, utilaje şi linii tehnologice, de aceea constituie parametrul lor principal.
El se determină ca volumul V pentru lichide şi gaze sau ca masa materialelor
solide m, furnizate sau consumate într-o unitate de timp t – ore sau secunde :
, sau .
Majoritatea sistemelor moderne de automatizare ale proceselor tehnologice
prevăd reglarea sau controlul direct sau indirect al acestui parametru, care este
măsurat cu ajutorul debitmetrelor. În funcţie de unităţile menţionate de măsură,
debitmetrele pot fi de volum sau de masă. Însă atât unele, cât şi celelalte, măsoară
valoarea momentană a debitului. În practică deseori este necesară aprecierea valorii
integrale (medii) a volumului sau masei unui produs într- un interval de timp
relativ mai mare – într-o lună sau într-un an. Această valoare se numeşte cantitate,
iar aparatele de măsurare a ei se numesc contoare. Ele sunt numite integratoare,
dacă se bazează pe integrarea debitului de volum (masă):
, sau .
Dacă şi , atunci volumul sumar sau masa sumară în
intervalul de timp , sau .
De aceea debitmetrele şi contoarele se execută deseori într-un singur constructiv.

Deoarece în diferite ramuri industriale există o mare varietate de lichide şi gaze
cu diferite proprietăţi, au fost elaborate o varietate relativ mare de debitmetre cu
diferite principii de măsurare. Fiecare dine ele are avantajele şi dezavantajele sale.
În trecut cea mai largă răspândire o aveau debitmetrele bazate pe măsurarea
unei presiuni diferenţiale (перепад давления) , create cu ajutorul unei strangulări
sau unui tub Venturi în conducta de lichid sau de gaz. Această strangulare (
cужающее устройство) creează de ambele părţi o diferenţă de presiune
, care este proporţională cu debitul Q şi care este aplicată asupra unor
diafragme flexibile, axul cărora acţionează asupra traductor de inducţie : ;
.
Unde - coeficient constructiv de debit; diametrul - secţiunea strangulării cu
d; - densitatea lichidului sau gazului.
Difmanometrele însă au următoarele dezavantaje: cauzează o cădere substanţială
de presiune în conductă, eroarea depinde de densitate, care variază cu temperatura.
De aceste dezavantaje sunt lipsite debitmetrele electromagnetice, cu turbine
rotative, ultrasonore, cu vârtejuri, care se folosesc pe larg în prezent.
66 1.6 TRADUCTOARE DE MĂSURARE A DEBITELOR
1.6.2 Debitmetre de inducţie electromagnetică
Aceste debitmetre au o construcţie simplă, o precizie şi fiabilitate înaltă, nu

asigură nici o micşorare a presiunii lichidului, iar indicaţiile lor nu depind de
temperatura, presiunea, viscozitatea lichidului. În plus, temperatura lichidului
poate să varieze de la -20º C şi până la 200º C. Singura restricţie de utilizare a lor
se referă la conductivitatea electrică a lichidului, care trebuie să fie nu mai mică de
5 µS/cm.
În figura 1.91 este reprezentată construcţia simplificată a unui debitmetru
electromagnetic, constituit dintr-o porţiune de conductă din material nemagnetic,
amplasată între polii unui electromagnet, constituit din 2 bobine cu curent continuu
sau alternativ de excitaţie. Conductorul, care se deplasează în câmpul magnetic de
excitaţie cu o viteză liniară este însăşi lichidul din conductă. Conform legii
inducţiei electromagnetice, în el se induce o tensiune electromotoare E, defazată
(după regula mânii stângi) cu 90º
şi proporţională cu viteza ,
inducţia B şi distanţa (diametrul)
D dintre 2 electrozi
perpendiculari, prin care se
închide curentul determinat de
. Ţinând cont, că
debitul , se obţine, că
.
Această tensiune se amplifică şi
se transformă de dispozitivul
secundar în semnal standardizat
de curent 4-20 mA.
Fig. 1.91. Principiul debitmetrului electromagnetic
Pentru a micşora gabaritele traductorului, bobinele de excitaţie se alimentează
cu curent alternativ de frecvenţă înaltă. Însă în acest caz tensiunea indusă se
însumează cu o componentă sinusoidală ca la transformatoare. Aceasta din urmă
este apoi compensată în dispozitivul secundar de amplificare şi convertire.
În figura 1.92 sunt prezentate 4 modificaţii de bază MAG 1100, 1100F, 3100
şi 5100W ale dispozitivului primar (senzorului) debitmetrelor de inducţie
electromagnetică SITRANS MAGFLOW ale companiei Siemens cu diametre
interioare până la 2000 mm şi productivităţi până la 20000 m3/h . Prima
modificaţie are o construcţie fără flanşă, fiind prevăzută pentru diametre mici – 2-
100 mm. Modificaţia MAG 1100F este destinată în special pentru industria
alimentară sau farmaceutică şi satisface tuturor cerinţelor şi normelor sanitare, iar
MAG 3100 – pentru cele mai grele condiţii industriale de funcţionare, inclusiv în
industria chimică. Ultima modificaţie este destinată în special pentru apă (Water),
inclusiv pentru apă de canalizare cu conţinut mare de impurităţi. O modificaţie
asemănătoare – TRANSMAG 2 este prevăzută pentru industria hârtiei, cartonului, minieră cu conţinut mare de
particule solide ale lichidelor.
1.6 TRADUCTOARE DE MĂSURARE A DEBITELOR 67
Fig. 1.92. Modificaţii ale senzorului primar MAG 1100, 1100F, 3100 şi 5100W
În figura 1.93 sunt prezentate 2 variante de blocuri secundare de amplificare
– convertire MAG 5000 şi MAG 6000 ale companiei Siemens cu alimentare 24V
DC sau 230 VAC. Blocurile secundare conţin un microprocesor de prelucrare a
datelor măsurate de senzorul magnetic şi asigură un număr mare de funcţii, mai
ales de diagnosticare. Primul bloc asigură o precizie de măsurare 0,5 % , iar al
doilea - 0,25 % şi o execuţie constructivă IP67 pentru condiţii grele.
a) b)
Fig. 1.93. Dispozitive secundare MAG 5000 (a) şi MAG 6000 (b) ale debitmetrelor
de inducţie electromagnetică ale companiei Siemens
Aceste debitmetre cu ambele părţi integrate sunt arătate în figura 1.94. În figura
1.95 este reprezentat un debitmetru electromagnetic asemănător FXT 4000 (COPA
– XT) al companiei ABB, iar în figura 1.96 schema funcţională a acestuia cu 2
semnale se ieşire: analogic 4-20 mA şi discret de o frecvenţă proporţională cu Q.
Fig. 1.95. Debitmetru

FXT4000 (COPA -XT) al
companiei ABB
Fig. 1.94. Debitmetre de inducţie magnetică SITRANS
MAGFLOW Siemens cu ambele părţi integrate
Fig.1.96 Schema electrică funcţională a debitmetrelor FXT4000 (COPA-XT)

ABB 1.6.3 Debitmetre de masă MASSFLOW
Compania Siemens produce, de asemenea, debitmetre de masă cu diametre

până la 1000 mm şi productivităţi până la 10000 kg/h. Funcţionarea lor se bazează
pe principiul forţelor CORIOLIS. Ele sunt constituite, de asemenea, din 2 părţi
(componente): primară (senzorul) şi secundară (amplificatorul, convertorul şi
indicatorul). Ultimul este realizat pe bază de microprocesor (microcontroler) şi are
acelaşi constructiv ca şi debitmetrele de volum MAG 5000 sau MAG 6000.
În figura 1.97 sunt arătate ambele părţi ale debitmetrului de masă SITRANS
MASSFLOW 2100 cu dimensiuni DI 3 – DI 40. Ele permit o reglare a debitului în
diapazonul 500:1 cu o precizie de 0,1% (0,0001 g/cm 3). Măsurările nu depind de
temperatura, presiunea, densitatea, viscozitatea sau conductivitatea lichidului.
Diapazonul de temperaturi maxime al lor este cuprins între valorile -40ºC şi
+115ºC. Partea electronică asigură nişte măsurări multiple: debitmetrul de masă în
kg/s, debitmetrul de volum în l/s, densitatea în kg/m 3, concentraţia în %, şi
temperatura în ºC. Ele sunt prevăzute pentru o alimentare 24 V DC şi 3 variante ale
semnalelor de ieşire: în curent 4-20 mA, în impulsuri de frecvenţă 0-10000 Hz şi în
forma unui contact de releu.
a) b)
Fig. 1.97. Debitmetru de masă MASSFLOW al companiei Siemens: a) - senzor
MASS 2100; b) - amplificator – indicator MASS 5000
În figura 1.98 este arătat un debitmetru masic OPTIMASS 7000 al companiei
finlandeze KROHNE cu productivităţi 500-400000 kg/h.
Fig. 1.98. Debitmetru masic OPTIMASS 7000 al companiei finlandeze KROHNE

În figura 1.99 sunt reprezentate caracteristicile presiune-debit ale debitmetrului
MASS 2100 cu diametru convenţional DI 15 şi cu productivităţi 180 – 5600 kg/h,
o precizie de măsurare 0,15 %, densităţi 1,4-2,0 g/cm 3 şi temperaturi ale lichidului

până la 180ºC. Aceste caracteristici sunt indicate pentru diferite viscozităţi ale
lichidului.
Fig. 1.99. Caracteristicile debit-presiune ale debitmetrului MASS 2100 cu un

diametru DI 15
În figura 1.100 este prezentat un contor electromagnetic de apă MAG 8000 al
companiei Siemens cu indicatorul său digital, alimentat de la o baterie de câţiva
volţi, care datorită consumului mic de energie, are o durată de funcţionare de 6 ani.
Acest contor are 2 ieşiri discrete pentru controlul debitului la distanţă. El este
destinat pentru utilizare în masă.
Fig. 1.100. Contor electromagnetic de apă MAG 8000 al companiei Siemens

1.6.4 Debitmetre şi contoare ultrasonore SONOFLOW
Principiul de funcţionare al acestor debitmetre este simplu, fiind bazat pe

măsurarea timpului diferenţial dintre impulsurile ultrasonore, orientate după şi
împotriva fluxului de lichid din conductă. Unda sonoră, care coincide cu sensul
fluxului, se deplasează mai repede faţă de unda în contrasens. Deferenţa acestui
timp este proporţională cu viteza fluxului, iar aceasta, la rândul ei, la o secţiune şi
lungime constantă, este proporţională cu debitul lichidului, calculat de dispozitivul
microelectronic secundar. Microcontrolerul calculează pe baza debitului de volum
şi a densităţii, determinate pe baza vitezei sunetului, debitul masic, precum şi
cantitatea de lichid în intervalul corespunzător de timp, de aceea debitmetrul este
integrat cu contorul într-un singur bloc, având un singur panou şi indicator.
În figura 1.101 sunt arătate 2 modificaţii ale senzorului primar SONO 3300 şi
SONO 3100 cu diametre 50-1200 mm, lungimi 475-1100 mm şi productivităţi 80-
42000 m3/h. Dispozitivul secundar SONO 3000 are aceeaşi construcţie şi date
tehnice standardizate ca şi debitmetrele electromagnetice din figura 1.93, a sau
1.97, b. Acest dispozitiv în execuţia IP67 poate fi instalat direct pe senzor,
permiţând o rotire la 90º sau 180º, sau pe perete la o distanţă până la 15 m. Pentru
o fiabilitate înaltă de măsurare însă, debitmetrele ultrasonore SONOFLO sunt
prevăzute cu câte 2 perechi de electrozi - A,B.C,D şi 2 emiţătoare – receptoare de
unde, cu toate că funcţionarea normală poate fi asigurată de o singură pereche.
Fig. 1.101. Modificaţiile senzorului primar ultrasonor SONO 33000 şi SONO 3100
Panoul de comandă şi programare al acestor debitmetre prevede 2 variante de

acces la parametrii principali: în meniul operatorului (OPERATOR MENU) şi în
meniul de instalare (SETUP MENU), ultimul fiind divizat în 2 regimuri: de
vizualizare (VIEW) şi modificare (CHANGE). Ambele regimuri includ:
- regimul de instalare şi calibrare a traductorului (CONVERTER SETUP MODE)
- regimul de resetare (RESET MODE);
- regimul de deservire (SERVICE MODE);
- regimul de alegere a limbii panoului (LANGUAGE SETUP);
- regimul de instalare a meniurilor operatorului (OPERATOR MENU SETUP);
- instalarea codului traductorului (UZER CODE SETUP ).
1.6.5 Debitmetre cu turbine rotative
Senzorul acestor debitmetre reprezintă o turbină cu palete (fig. 1.102, a),

frecvenţa de rotaţie a căreea, proporţională cu debitul lichidului din conductă, este
transformată de un tranzistor p-n-p sau n-p-n într-un şir de impulsuri, frecvenţă
căruia este măsurată şi indicată de un indicator digital (fig. 1.102, b).
a)
c)
În figura 1.102, c sunt

prezentate 2 variante ale
debitmetrelor companiei
KOBOLD de tipul TUP, din
material plastic (PVC), cu
turbină rotativă, cu diametre 20-
100 mm, debite 0,2-100 m3/h,
precizie de măsurare ±1 %, iar în
figura 1.102, d – construcţia
elementelor componente
interioare ale lor.
d)
Fig. 1.102. Debitmetre cu turbină rotativă TUP ale companiei KOBOLD
1.6.6 Debitmetre cu vârtejuri VORTEX / SWIRLFLOW
Aceste debitmetre, constituite de asemenea din 2 părţi componente, sunt
relativ simple şi compacte, nu necesită nici o acordare sau calibrare şi nu depind de
proprietăţile gazelor sau lichidelor. Ele se bazează pe fenomenul cunoscut în fizică
sub numele CARMAN - apariţia unor oscilaţii turbulente hidraulice în cazul unui
lichid, sau pneumatice (vârtejuri) în cazul unor gaze, la introducerea în calea lor a
unor obstacole de o anumită formă. În cazul unui obstacol în formă de „T”
vârtejurile au o axă verticală (fig. 1.103, a), iar în cazul unui obstacol în formă de
spirală – ele au o axă orizontală (fig. 1.103, b). Aceste vârtejuri apar de ambele
părţi ale obstacolului, alternând unul după altul. Frecvenţa lor este direct
proporţională cu viteza de curgere a fluxului v şi invers proporţională cu lăţimea
obstacolului d:
, unde St — numărul lui Strouhal.
De aceeaşi frecvenţă este şi presiunea diferenţiala produsă înaintea
obstacolului şi după el, detectată de un senzor din cuarţ (piezometric), montat în
spatele obstacolului. Frecvenţa acestui senzor este prelucrată apoi de blocul
electronic secundar.
a) b)
Fig. 1.103. Principii şi modificaţii ale debitmetrelor cu vârtejuri VORTEX
FV4000- VT4 (a) şi SWIRL FS4000-ST4 (b)
În figura 1.104 sunt indicate modificaţiile reale ale acestor debitmetre,

produse de compania ABB, care pot avea o instalare a dispozitivului secundar fie
direct pe conductă, fie pe perete o distanţă până la 10 m.
Dezavantajul principal al acestor debitmetre constă în limitarea valorilor
minime Qmin şi maxime Qmax ale debitului pentru fiecare diametru al conductei.
Aceste valori trebuie calculate după anumite relaţii, care sunt indicate în
instrucţiunile de exploatare. În figura 1.105 sunt reprezentate caracteristicile
presiune diferenţială-debit pentru debitmetrele de aer cu o densitate 1.2 kg/m 3.
Fig. 1.104. Modificaţiile reale ale debitmetrelor cu vârtejuri ale companiei ABB
Fig. 1.105. Caracteristicile presiune diferenţială-debit ale debitmetrelor pentru aer

2.1 CARACTERISTICA GENERALĂ ŞI CLASIFICAREA CONTROLERELOR 75
2. CONTROLERE PROGRAMABILE MODULARE ŞI COMPUTERE

INDUSTRIALE DE AUTOMATIZARE A PROCESELOR TEHNOLOGICE
2.1 Caracteristica generală şi clasificarea controlerelor
2.1.1 Noţiuni generale despre microcontrolere

Circuitele integrate pot avea 2 principii de realizare a funcţiilor de comandă :
1) cu elemente microelectronice reale pentru fiecare funcţie necesară (în
hard)
2) cu un singur modul logic universal (unitatea aritmetico–logică UAL), care
intră în componenţa unui microprocesor (μP) sau microcontroler (μC) şi care
execută toate operaţiile necesare de calcul sau de automatizare conform unui
program (soft), înscris într-o memorie constantă PROM, EEPROM sau FLASH.
Primul principiu asigură o rapiditate înaltă, deoarece presupune o executare
paralelă a operaţiilor, însă odată cu creşterea numărului acestor operaţii, creşte
proporţional şi numărul de elemente logice. Acest principiu însă posedă un
dezavantaj principal : nu permite o modificare simplă şi rapidă a algoritmului de
comandă fără modificarea numărului de elemente şi a modului de conexiune al lor.
Principiul de comandă după program cu o singură unitate logică a unui
μP sau μC exclude aceste dezavantaje, deoarece programul corespunzător poate fi
uşor modificat, şters şi înlocuit, păstrând aceleaşi elemente componente. Evident,
că executarea consecutivă a operaţiilor cu ajutorul UAL condiţionează o micşorare
a rapidităţii sistemului, însă microprocesoarele şi microcontrolerele moderne
posedă o astfel de rapiditate, care compensează această întârziere şi rezolvă astfel
problema. Dispozitivele adăugătoare - de codificare–decodificare a informaţiilor,
de numărare–temporizare, de memorie constantă pentru înscrierea programului şi
de memorie operativă RAM pentru memorizarea rezultatelor operaţiilor curente -
au o capacitate mare în gabarite mici, de aceea ele nu afectează performanţele
sistemului de calcul sau de comandă cu microprocesoare programabile.
La început, în anul 1971, microprocesoarele au fost concepute ca variante
miniaturizate a procesoarelor maşinilor electronice de calcul (ЭВМ) sau
calculatoarelor, de aceea istoria de dezvoltare a calculatoarelor este strâns legată de
istoria microprocesoarelor, care constituie elementul lor central (creierul). Însă
datorită performanţelor înalte şi principiului de funcţionare după program,
utilizarea μP s-a lărgit foarte mult, cuprinzând aproape toate instalaţiile şi
echipamentele tehnice, iar acţionările electrice şi automatizările industriale – în
mod deosebit. Pentru aceste echipamente au fost elaborate microprocesoare
speciale de comandă, care au fost numite microcontrolere.
Microcontrolerele moderne reprezintă nişte microprocesoare specializate
pentru funcţii de comandă şi de automatizare, care au cu grad înalt de integrare a
elementelor componente într-un singur circuit integrat, numit şi chip, cu multe
picioruşe (40-100), şi care posedă funcţii complexe şi universale, fiabilitate înaltă
şi gabarite foarte mici, consum de energie scăzut şi preţ de cost redus. Iniţial μC au
fost concepute pentru înlocuirea schemelor complexe de comandă secvenţială cu
76 2.1 CARACTERISTICA GENERALĂ ŞI CLASIFICAREA CONTROLERELOR
algoritm fix şi conexiuni cablate, realizate cu relee sau elemente microelectronice

logice. Pe parcursul dezvoltării lor, nomenclatura funcţiilor μC a crescut,
adăugându-se, de asemenea, şi funcţii de calcul (aritmetice), caracteristice mai
mult μP. Însă în comparaţie cu μP de uz general, microcontrolerele posedă
următoarele particularităţi şi avantaje:
1) Deoarece cerinţele tehnice ale sistemelor industriale sunt mai reduse
decât cerinţele operatorului uman faţă de calculatoare, structura internă a μC este
mai simplă, numărul elementelor componente este mai mic, ceea ce măreşte
fiabilitatea şi micşorează preţul de cost;
2) Întrucât comanda proceselor industriale decurge în timp real, μC trebuie
să asigure o rapiditate foarte mare pentru a compensa întârzierile cauzate de
executarea consecutivă a instrucţiunilor.
3) Pentru o implementare simplă a microcontrolerelor, fără adăugarea unor
elemente externe de memorie, ele sunt dotate în interior cu dispozitive proprii de
memorie constantă de program (EEPROM şi Flash) cu capacitate 4–256 kB şi
cu memorie operativă internă (RAM) cu capacitate 1-8 kB, însă în caz de
necesitate ele pot fi completate cu memorii externe până la 64 kB, sau mai mult.
4) Automatizarea mecanismelor şi instalaţiilor industriale impune dotarea
microcontrolerelor cu un număr mare de intrări – ieşiri discrete şi analogice,
grupate în porturi, precum şi cu un nişte de module cu funcţii speciale.
Aşadar, microcontrolerele sunt nişte microscheme integrate digitale universale
cu un număr de biţi, multiplu la 2: 8,16,32, 64, 128. Cu cât numărul de biţi este mai
mare, cu atât rapiditatea este mai înaltă, iar numărul de picioruşe (pini) ale
microschemei creşte. De exemplu, microcontrolerele de 8 biţi pot avea 28-48 de
picioruşe, iar de 32 de biţi – 64-120 de pini, care depind de numărul dispozitivelor
speciale şi intrărilor-ieşirilor. În figura 2.1 este reprezentat un microcontroler
modern al companiei japoneze FUJITSU cu 32 de biţi din seria MCU (Motor
Control Unit), destinat pentru comanda motoarelor trifazate, alimentate de la
convertizoare de frecvenţă. Acest microcontroler are 100 de picioruşe, un
generator de tact cu o frecvenţă de 32 MHz, 2 registre acumulatoare, o unitate
aritmetico – logică, mai multe registre multifuncţionale, o memorie constantă
interioară flash de 256-512 kB, o memorie operativă de 8-32 kB, un taimer de 16
biţi multifuncţional, 2-4 convertoare analogo – discrete şi o tensiune de alimentare
de la 3 V la 5 V. Toţi aceşti parametri asigură o rapiditate înaltă de execuţie a
operaţiilor – 100-200 Mln Operaţii / s (5-10
ns /operaţie), ceea ce şi este necesar pentru
comanda în frecvenţă înaltă a
convertizorului motorului.
Microcontrolerele pentru automobile
sunt mai simple, având 8 sau 16 biţi şi o
rapiditate de 100 ns/operaţie. Ele se
programează de utilizator în limbajul C++,
care este mai optimal faţă de limbajul clasic
ASSEMBLER, utilizat pe larg în trecut
Fig. 2.1. Microcontrolere FUJITSU de 32 biţi

În figura 2.2 este prezentată arhitectura interioară a microcontrolerelor MCS-
196 de 16 biţi de o producţie mai veche a companiei INTEL, care are date tehnice
de 10 ori mai scăzute şi care se programează în limbajul ASSEMBLER [13]. Ele
sunt destinate pentru reglarea vitezei motoarelor asincrone, alimentate de la
convertizoare de frecvenţă, alcătuind astfel un controler incorporat în CFV.
Fig. 2.2. Arhitectura interioară a microcontrolerelor MCS-196 INTEL

Pe lângă unitatea procesorului central (ЦПУ) în interior sunt integrate:
- un coprocesor (EPA) de control a semnalelor portului 2 de intrare;
- un coprocesor (server) de transmiteri (tranzacţii) de date între dispozitivele
interioare periferice integrate şi memoria interioară a microcontrolerului;
- un controler de întreruperi a executării de către ЦПУ a programului principal
la apariţia unor semnale de întrerupere de la dispozitivele interioare sau exterioare;
- un generator numeric trifazat de modulaţie sinusoidală programabilă a duratei
impulsurilor (PWM) pentru invertoare de reglare a motoarelor de curent alternativ;
- un generator numeric cu un singur canal de modulaţie tipică a duratei
impulsurilor (ШИМ–генератор) pentru chopperele de frânare dinamico reostatică
- un multiplexor analogic cu 8 sau 10 intrări pentru introducerea la intrarea
convertorului analogo-numeric (CAN) (AЦП) de 10 biţi a unui semnal analogic );
- un port (P1) serial de 4 biţi, precum şi 6 porturi paralele de 8 biţi ( P0–P6).

Microcontrolerele poate avea 2 variante de elaborare a programului:
- prin instrucţiuni elementare pentru fiecare operaţie ;
- prin subprograme pentru fiecare funcţie tipică (module de program).
Prima metodă, larg utilizată în trecut şi bazată pe utilizarea limbajului
ASSEMBLER, prevede o detalizare minuţioasă a algoritmului de comandă, în care
fiecare operaţie elementară (pas) are instrucţiunea sa. În aceste caz μC tipic conţine
un contor (numărător) de instrucţiuni (CI), care reglementează executarea
consecutivă a tuturor instrucţiunilor programului, indicând in fiecare moment de
timp pe cea curentă (fig. 2.3). După citirea şi decodificarea ei cu ajutorul
decodificatorului de instrucţiuni (DCi), ea este transmisă în registrele UAL.
Această unitate execută apoi operaţia aleasă, plasând rezultatul ei într-o celulă a
memoriei operative RAM, sau într-un registru de stocare temporară, în caz dacă
rezultatul acesta este necesar pentru operaţia următoare. Dacă este necesară o
temporizare, se solicită taimerul T, sau rezultatul se transmite decodificatorului
(DC) portului de ieşire PE. Toate dispozitivele principale ale microcontrolerului
sunt comandate şi sincronizate în timp de unitatea de comandă (UC) , care conţine
un generator de tact de frecvenţă înaltă. Comanda se efectuează cu ajutorul unor
magistrale corespunzătoare.
Fig. 2.3. Structura internă simplificată a unui microcontroler tipic
Însă utilizarea în masă a microcontrolerelor cu o programare pe instrucţiuni

elementare este problematică, deoarece nu oricine cunoaşte programarea în
limbajul ASSEMBLER, care este greoaie. Acest limbaj include peste 100 de
instrucţiuni codificate prin câteva litere, urmate de argumentele operaţiei
(operanzi). Ca astfel de operanzi pot servi diferite registre interioare ale
microcontrolerului, sau locaţii de memorie, identificate prin adrese
corespunzătoare. Ca urmare, este necesară o cunoaştere suficientă a tuturor
componentelor interioare ale microcontrolerului, precum şi a principiilor de
adresare ale operanzilor. De aceea programarea în instrucţiuni elementare şi în
limbajul ASSEMBLER este raţională pentru obiecte şi programe relativ simple,
2.1.2 Clasificarea controlerelor modulare industriale

Automatizarea proceselor industriale complexe necesită, pe de o parte, un
program mult mai mare, iar pe de altă parte - multe dispozitive adăugătoare - de
multiplicare a numărului de intrări – ieşiri, de funcţionare în reţea, sau de realizare
a unor funcţii speciale, cum ar fi, de exemplu, reglarea PID, poziţionarea
(deplasarea de la un punct la alt punct), comanda cu impulsuri a unui motor pas cu
pas sau multe altele. Din considerente economice, toate aceste dispozitive trebuie
să fie executate doar în concept modular. În afară de aceasta, microcontrolerele pot
fi utilizate mai mult de firmele producătoare de echipamente microelectronice de
diferită complexitate, care posedă o tehnologie de executare a plachetelor cu
montaj imprimat al circuitelor integrate.
În legătură cu aceasta companiile, care produc dispozitive pentru automatizări
industriale au luat toate sarcinile teoretice şi practice complicate asupra lor,
adoptând un concept optimal pentru utilizator – un concept modular, preluat de la
computatoare, atât în ceea ce priveşte hardul (dispozitivele reale), cât şi în ceea ce
priveşte softul (programarea). Conform lui sistemele industriale de automatizare se
divizează într-o serie variată de module tipice, standardizate şi compatibile,
asamblate şi verificate la uzina producătoare. Toate aceste module sunt proiectate
pentru a fi instalate într-un constructiv unic şi compact, numit controler
programabil logic (PLC) modular. Unuia dintre aceste module i se atribuie rolul
principal de dirijare a tuturor celorlalte, fiind numit Central Processor Unit
(CPU) – Unitatea Procesorului Central şi dotat cu un microcontroler performant
în formă de microschemă şi cu unele elemente adăugătoare (fig. 2.4). Pentru
sisteme de automatizare cu complexitate diferită sunt elaborate diferite variante de
module CPU. La cumpărare utilizatorul alege din toată nomenclatura de producţie
doar modulul obligatoriu dorit CPU şi acele module funcţionale şi de intrare-ieşire,
de care are nevoie pentru realizarea sistemului său de automatizare.
Fig. 2.4. Schema-bloc a unui controler programabil

Aşadar, controlerele programabile modulare reprezintă nişte micro

computere industriale compacte şi eficiente fără monitor şi fără tastatură,
elaborate special pentru automatizări industriale cu un număr mare de intrări-ieşiri,
de aceea au şi un principiu de funcţionare asemănător. Pentru o utilizare în masă a
acestor controlere, firmele producătore au elaborat pentru ele un program
(software) special, care prevede o programare modulară (în subprograme) de către
utilizator în limbaje mult mai simple, accesibile practic pentru fiecare inginer
electrician sau electronist. Acest soft îndeplineşte pentru controlere acelaşi rol, ca
şi programul Windows pentru calculatoarele personale PC, în care se instalează ca
şi orice program. Controlerele modulare simplificate conţin în plus un mic display
şi 6-8 taste, care permit o programare directă a lor - fără calculator şi fără soft.
La început controlere programabile modulare au fost concepute pentru a înlocui
schemele clasice cu contacte de relee sau cu elemente logice fundamentale reale
ŞI, SAU,NU cu elemente virtuale, descrise matematic prin aceleaşi funcţii logice şi
unite în timpul programării prin conexiuni virtuale De aceea primele controlere au
fost prevăzute cu 2 limbaje de programare:.
- limbajul schemelor clasice cu relee şi contacte - LAD (Ladder Diagram;
- limbajul blocurilor fundamentale logice cu combinaţiile şi diagramele lor – FBD
(Function Bloc Control Diagram);
Însă aceste limbaje nu permit executarea operaţiilor aritmetice, logaritmice,
exponenţiale, trigonometrice şi a altor funcţii, de aceea în următoarele controlere
modulare a mai fost adăugat un limbaj universal de instrucţiuni codificate
prezentate în formă de listă, de unde a provenit şi denumirea – STL (Statement
List). El este asemănător cu Assembler, însă-i mult mai simplu.
Reprezentarea operaţiilor fundamentale logice ŞI, SAU în limbajele LAD,
FBD şi STL, împreună cu schema lor de realizare reală prin varianta de aprindere a
unor lămpi L1-L3 cu butoanele S1-S4, aplicate la intrările I0.0-I0.3 (modulul 0 cu
intrările 0-3), este indicată în figura 2.5. Ieşirile controlerului sunt notate prin Q
0,0-Q0.2. Limbajele LAD, FBD şi STL au fost incluse într-un standard
europeanEC1131,de aceea sunt obligatorii pentru controlerele modulare europene
Fig. 2.5. Reprezentarea operaţiilor logice ŞI, SAU în limbajele LAD, FBD şi STL
Pentru diferite sisteme industriale de automatizare au fost elaborate, evident,

diferite tipuri de controlere programabile modulare, de aceea ele se clasifică după
mai multe criterii (fig. 2.6). După funcţiile principale ale obiectului de
automatizare (OA) controlerele modulare pot fi divizate în :
Controlere programabile logice (Program Logical Controllers -PLC);
Controlere programabile de poziţionare (Pozition Controllers –Servo-
PLC); Controlere programabile de mişcare (Motion Controllers – MC);
Controlere computerizate de mişcare (CNC) şi programare specială (CAD).
Cele mai simple sunt controlerele logice, care asigură, de obicei, o comandă
secvenţială a componentelor OA atât în buclă deschisă (în funcţie de timp), cât şi
în buclă închisă în funcţie de semnalele unor senzori de proximitate sau unor
parametri tehnologici (temperatură, presiune, nivel, debit).
Controlerele de poziţionare sunt destinate pentru deplasarea exactă a unui sau
mai multe organe de mişcare ale OA dintr-un punct în alt punct (point to point), de
exemplu a conveierului, manipulatorului, sfredelului de găurit etc. Această
deplasare poate fi efectuată pe o singură axă, sau pe 2 axe ortogonale ale unui
manipulator de împachetare sau deservire. Însă deplasările pe aceste axe sunt, de
regulă, autonome şi consecutive, ceea ce constituie o particularitate de bază a
acestui tip de poziţionare. Evident, că pentru o precizie înaltă aceste deplasări
trebuie reglate în buclă închisă cu regulatoare digitale de poziţie şi orientate într-
un anumit sistem de coordonate ortogonale, măsurate cu ajutorul unor traductoare
de poziţie: Ca astfel de traductoare în practică se folosesc 2 tipuri principale:
analogic - un rezolver, care reprezintă un transformator rotativ, sau discret
(incremental) - un encoder, care reprezintă un traductor fotoelectronic rotativ cu
2000-4000 impulsuri la fiecare rotaţie a arborelui. Traductorul de poziţie constituie
un criteriu de clasificare al controlerelor modulare (fig. 2.6).
Controlerele computerizate de mişcare CNC (Computerezed Numerical
Control, sau Числовое Програмное Управление ЧПУ) sunt cele mai complicate
tipuri, asemănându-se după complexitate cu computerele personale, iar după
funcţionare - cu controlerelor de poziţionare, însă permit în plus o deplasare
concomitentă, coordonată şi interdependentă a organelor de lucru ale OA pe 2-3
axe simultan, fiind prevăzute pentru deplasări până la 8-16 axe şi chiar mai mult.
Numărul total al acestor axe creşte, când numărul de organe se măreşte, iar la axele
rectangulare se adaugă axele de rotaţie în jurul fiecărei din ele. Astfel de deplasări
concomitente şi sincronizate pe diferite axe sunt necesare pentru prelucrarea
automatizată a metalelor şi lemnului cu un profil curbliniar, efectuată cu ajutorul
unor strunguri şi maşini unelte cu comandă numerică computerizată.
După gradul de complexitate al obiectului de automatizare fiecare din aceste
tipuri de controlere industriale se clasifică în 4 clase principale sau chiar 5:
1) controlere logice programabile simplificate, denumite şi relee programabile;
2) controlere logice programabile mici de complexitate redusă;
3) controlere logice programabile mijlocii de complexitate mijlocie;
4) controlere programabile logice mari de complexitate înaltă;
5) computere industriale de automatizare complexă.
Controlere modulare simplificate produc majoritatea companiilor

specializate în automatizări industriale (Tab. 2.1). Toate aceste controlere au o utilizare în masă pentru sisteme
simple de automatizare, de exemplu : pentru pompe, ventilatoare, compresoare, conveiere, macarale, ascensoare
simple, staţii de pompare, canalizare, irigare, încălzire, condiţionare a aerului, iluminare electrică, sere, diferite
reclame, sisteme de semnalizare, depozite şi multe altele.
Controlere modulare industriale simplificate Tabelul 2.1
Com- Sie- Moe- Schnei- Lovato Carlo Mitsubi-
pania mens ller der Electric Gavazzi ABB Omron shi
Electric Electric
Tipul Logo Easy Zelio LRD Mileni - AC ZEN Alpha
Logic Kinco um 010
Ele se programează în limbajul contactelor releelor LAD, sau al elementelor
logice fundamentale FBD, sau în ambele limbaje. Programarea lor poate fi
efectuată în 2 variante :
- cu ajutorul tastelor şi al display-lui panoului propriu (programare directă);
- cu ajutorul calculatorului personal, în care este instalat programul specializat.
Programarea la calculator este mult mai efectivă, deoarece pe ecranul
monitorului poate fi văzut tot programul, care poate fi, de asemenea, testat relativ
simplu. În primul caz pe display-l controlerului poate fi vizualizat numai un singur
element cu intrările şi ieşirile lui, de aceea la o programare directă pot fi comise
mai multe greşeli. Însă această programare este foarte simplă. În memoria
constantă EEPROM a controlerului simplificat sunt înscrise 30- 40 de funcţii tipice
sau microprograme, în număr de la 64-128 , caracteristice pentru elementele
fundamentale şi pentru cele mai larg răspândite module funcţionale combinaţionale
şi secvenţiale: trighere (bistabile), relee de timp la conectare sau deconectare,
taimere săptămânale şi anuale, numărătoare, contoare, generatoare, comparatoare
analogice, formatoare de durată a impulsurilor şi altele. Aceste funcţii
(microprograme) sunt extrase din memoria constantă şi transferate cu ajutorul
tastelor în memoria operativă RAM. Apoi prin intermediul aceloraşi taste în această
memorie se efectuează toate conexiunile virtuale necesare între intrările şi ieşirile
elementelor extrase conform schemei logice elaborate în prealabil.
Construcţia şi datele tehnice ale controlerelor simplificate modulare au devenit
un standard internaţional. În figura 2.7 sunt reprezentate unele exemple de
controlere simplificate modulare ale unor companii europene şi japoneze Omron,
care prevăd un modul de bază cu display de 4 rânduri şi 6- 8 taste de programare
directă, precum şi 6, 8 sau 12 intrări discrete sau analogice şi 4, 6 sau 8 ieşiri de tip
releu sau tranzistoare. La modulul de bază pot fi cuplate până la 4 module de
multiplicare a numărului de intrări / ieşiri până la 24/16, care sunt de 2 ori mai
înguste. Toate modulele au o alimentare de 24 V, în curent continuu, sau 220 V, în
curent alternativ. Controlerele LOGO (Siemens) se programează direct în limbajul
funcţiilor logice FBD, Zelio logic (Schneider Electric), EASY (Moeller) şi ZEN
(Omron) – în limbajul releelor LAD, iar LRD(Kinco) (Lovato Electric) şi
Milenium (Carlo Gavazzi) – în LAD sau FBD (în funcţie de opţiune).
a) LOGO Siemens b) ZELIO LOGIC Schneider Electric
c) EASY Moeller d) LRD(Kinco) Lovato Electric
e) MILENIUM Carlo Gavazzi f) ZEN Omron

Fig. 2.7 Exemple de controlere simplificate industriale modulare ale unor companii
Controlerele programabile logice de automatizare ale sistemelor industriale de o
complexitate mai înaltă au o nomenclatură mai largă de modificaţii şi module,
precum şi o programare mai dezvoltată, efectuată numai cu ajutorul calculatorului.
Majoritatea companiilor producătoare le divizează în 3 clase principale - pentru
obiecte de automatizare de o complexitate mică, mijlocie şi mare (Tab.2.2).
Controlere industriale logice complexe Tabelul 2.2
Compani Siemens VIPA OMRON MITSUBISHI
a ELECTRIC
Cntrolere
Mici SIMATIC S7 - 200 VIPA 100 CP1H MELSEC FX1N (S)
Mijlocii SIMATIC S7 - 300 VIPA 200 CJ 1 MELSEC FX2N (A)
Mari SIMATIC S7 - 400 VIPA 300 CS 1 MELSEC Q (QnA)
Controlerele SIMATIC S7 ale companiei Siemens au devenit un standard
european, la fel ca şi softul lor de programare STEP 7, care pot fi utilizate pentru
diferite automatizări, începând de la o maşină simplă şi terminând cu o centrală
electrică atomică. Însă compania germană VIPA, fosta filială Siemens, a elaborat o
familie compatibilă de controlere modulare VIPA 100. 200 şi 300 (fig. 2.8), care
au fost concepute pentru a fi mai simple, compacte şi accesibile după preţ. Primele
două se fixează pe o rigletă de 35 mm. Pentru programarea lor a fost elaborat un
soft mai simplu WinPLC 7, compatibil cu STEP 7, însă cu posibilităţi mai reduse.
VIPA 100 VIPA 200
VIPA 300 Microcontroler ultrarapid PLC 7000

d)
Fig.2.8. Controlere complexe VIPA 100, 200, 300 şi microcontroler PLC 7000
2.1.3 Controlere programabile logice ale companiei VIPA
Controlerele VIPA-100 cu 1-4 module adăugătoare de multiplicare a
numărului de intrări-ieşiri pot adresa 8- 40 de intrări - ieşiri discrete, sau 4-24
analogice, de aceea ele se folosesc pentru cele mai simple sisteme de automatizare.
Timpul de execuţie a unei instrucţiuni logice constituie 0,25 µs. Comutatorul de
comandă, diodele de semnalizare, conectoarele de interfaţă şi alimentare ale
procesorului central CPU 115 şi semnificaţia lor sunt arătate în figura 2.9.
Fig. 2.9. Elementele de comandă, semnalizare, interfaţă şi alimentare ale CPU 115
Alimentarea acestor procesoare se efectuează de la o sursă exterioară de

tensiune =24 V. Conectorul de interfaţă este notat prin MP 2I, deoarece el îmbină 2
interfeţe - MPI şi RS232, ceea ce permite conectarea directă a controlerului VIPA
la computator. Procesorul CPU116 DP cu funcţionare în reţea PROFIBUS mai
include încă un conector cu 9 pini – DP. Unele module de intrare /ieşire sunt
combinate – DIO, în care 4 ieşiri pot fi folosite fie ca ieşiri, fie ca intrări ( X5 în fig
2.10). Ambele însă trebuie alimentate de la o sursă exterioară de =24 V.
Fig. 2.10. Conectarea exterioară a intrărilor / ieşirilor controlerelor VIPA-114

Circuitele interioare ale fiecărei intrări şi ieşiri sunt separate galvanic de
circuitele exterioare prin optocuploare cu fototranzistoare (fig. 2.11). Activarea
fiecărei intrări / ieşiri este semnalizată de o diodă luminiscentă LED, amplasată în
dreptul ei. Releul reprezentat la fiecare ieşire nu este interior, ci exterior.
Fig. 2.11. Scheme de principiu ale modulelor de intrare şi ieşire ale controlerelor
Controlerele VIPA-200 au aceleaşi principii, însă sunt prevăzute deja cu o

memorie operativă şi constantă deja mai mare – 48-128 / 80-192 kB şi cu o
posibilitate de conectare până la 32 de module adăugătoare într-un rând, care să
poată controla 100-1000 intrări / ieşiri. Ele sunt înzestrate cu baterii acumulatoare
de litiu, care pot menţine funcţionarea programului din memoria operativă până la
30 de zile. În calitate de memorie exterioară pentru păstrarea programelor şi datelor
pot fi folosite cartele de memorie – flash MMC.
Trăsătura principală a controlerelor VIPA-200 o constituie nomenclatura

relativ mare a procesoarelor centrale CPU şi a modulelor adăugătoare –
funcţionale (FM), de multiplicare a semnalelor de intrare /ieşire (SM) şi de
comunicare în reţea (IM) (fig. 2.13). Toată această nomenclatură asigură o
utilizare universală a controlerelor VIPA. De exemplu, modulele de comunicare
permit o funcţionare practic în toate reţele companiilor principale de producere a
echipamentelor de automatizare –
Siemens, Schneider Electric, Moeller,
ABB, Telemecanique şi altele.
O altă particularitate a
controlerelor VIPA-200 constă în
posibilitatea simplă de conectare a
dispozitivelor periferice cu ajutorul
modulelor speciale de interfaţă IM-
208DP, IM-208CAN, procesoarelor de
comunicare CP-240 şi procesoarelor
periferice conduse (Slave) – CPU-
21xDP, CPU-21xDPM, CPU-21xCAN
(fig. 2.12). Acestea din urmă pot
îndeplini diferite funcţii locale de
comandă, eliberând astfel procesorul
central Master de executarea lor şi mărind Fig. 2.12
rapiditatea acestuia, micşorând totodată volumul de informaţii transmise prin reţea.
Ele conţin, pe lângă interfaţa M2PI, câte un conector adăugător de interfaţă DP
PROFIBUS pentru conectarea până la 32 de dispozitive periferice – Slave. Aşa
dar, procesoarele periferice menţionate constituie o alternativă mai simplă şi fără
elemente de putere a staţiilor (controlerelor) periferice SIMATIC ET 200 ale
companiei Siemens. Compania VIPA a elaborat, de asemenea, şi nişte module de
interfaţă IM-253 NET şi procesoare CPU-21x NET pentru o comunicare în reţeaua
Industrial Ethernet (Internet), tot mai larg utilizată în prezent.
Fig. 2.13. Nomenclatura procesoarelor şi modulelor controlerelor VIPA-200

Controlerele VIPA-300 sunt cele mai performante din această familie, însă nu
numai în raport cu numărul maxim de intrări-ieşiri discrete (1024), ci în ceea ce
priveşte rapiditatea lor - modificaţiile VIPA 314S- 316S (fig. 2.14) au rapiditate de
0,014 mks/operaţie logică. Rapiditatea înaltă a acestora este datorată utilizării unui
microprocesor ultrarapid SPEED 7 PLC 7000 cu 184 de picioruşe (pini), elaborat
de firma VIPA (fig. 2.8, d). Ele au o memorie de lucru 96–512kB şi de programe
32kB-8Mb, o varietate mare de procesoare centrale CPU şi de module de
multiplicare cu 16 intrări / ieşiri discrete (fig. 2.15), constructiv identice cu
modulele controlerelor SIMATIC S7- 300 şi SIMATIC ET -200 Ele pot fi

programate atât cu programul WinPLC 7 (VIPA), cât şi cu STEP 7 (Siemens).
Fig. 2.14. Controler programabil logic ultrarapid VIPA – 300S
Fig.2.15.Scheme de conexiuni exterioare ale modulelor de

intrare/ieşireVIPA300
Compania VIPA a elaborat pentru controlerele sale mai multe clase de panouri
ale operatorului (OP), luând ca obiective de bază aceleaşi criterii : pe de o parte, să
fie cât mai simple şi mai ieftine, iar pe de altă parte - cât mai performante din punct
de vedere tehnic şi al dizainului constructiv. În figura 2.16 este arătat unul din
panourile de bază – OP3 cu
indicator de cristale lichide cu 2
rânduri a câte 20 de semne pentru
texte şi cifre, cu 8 taste de sistem, 5
taste funcţionale F1-F5 (1-5) şi 10 taste pentru cifre zecimale 0-9. Configurarea
OP3 în 5 limbi europene poate fi făcută cu ajutorul programului VIPA OP
Manager sau ProTool/Lite Siemens.
Fig. 2.16. Panoul operatorului VIPA OP-3

Controlerul VIPA-100, integrat în panoul OP3, reprezintă cel mai compact
controler combinat, care a primit denumirea de CC-03(Comander
Compact). În figura 2.17 este prezentat un
panou grafic de o clasă mai superioară -
HMI-320 cu 8x20 de caractere, 16
culori, 13/28/11 taste de sistem,
funcţionale şi zecimale, iar în figura
2.18 - panoul grafic multicolor
senzorial (Touch Panel) HMI-505.
Fig. 2.17. Panoul grafic al operatorului

HMI-320 VIPA
Fig. 2.18. Panoul grafic multicolor senzorial al operatorului VIPA HMI-505 2.1.4
Controlere programabile logice ale companiei Siemens
În figura 2.19 sunt prezentate clasele principale ale controlerelor programabile

logice complexe SIMATIC S7-200, S7-300 şi S7- 400 ale companiei Siemens,
care au următoarele dimensiuni frontale: 80x90mm, 125x120 mm şi 290x210 mm.
Pentru fiecare clasă au fost elaborate, de asemenea, a serie de panouri ale
operatorului cu indicatoare textuale sau grafice, cu taste sau senzoriale, precum şi o
modificaţie de panouri portative (fig. 2.20).
Prima modificaţie S7 -200 prevede în modulele de bază 8-40 intrări- ieşiri
discrete, care pot fi multiplicate prin module adăugătoare până la 256.
Modificaţiile S7-300 sunt prevăzute deja cu 32-128 intrări-ieşiri discrete în
modulele de bază, însă ele pot fi multiplicate până la 1024 şi chiar mai mult.
Modificaţiile cele mai puternice S7-400 pot asigura un număr practic nelimitat de
intrări-ieşiri discrete şi o capacitate de memorie constantă şi operativă foarte mare.
Fig. 2.19. Controlere programabile logice modulare SIMATIC S7 200, 300 şi 400
Fig. 2.20. Panouri ale operatorului HMI SIMATIC de monitorizare a proceselor

Pentru programarea acestor controlere a fost elaborat un pachet de programe
STEP 7 de complexitate diferită, care include şi alte limbaje utile, în afară de
limbajele de bază, menţionate mai sus LAD, FBD şi STL. O prezentare mai largă a
acestor componente este indicată în punctele următoare.
Comanda logică şi poziţionarea simplificată a mecanismelor în diferite
instalaţii industriale de fasonare şi împachetare, de înfăşurare – desfăşurare, de
prelucrare a maselor plastice şi cauciucurilor, extrudere (şnec de şpriţuire a
maselor plastice încălzite), maşini de imprimare, de prelucrare a sticlei, ceramicii
şi lemnului este prevăzută clasa de controlere SIMOTION cu 3 modificaţii:
SIMOTION C, P şi D. Prima modificaţie este realizată în partea de comandă pe
baza controlerelor S7-300, a doua – pe baza computerelor industriale IPC de
construcţie specială şi cu funcţii adăugătoare de monitorizare HMI, de funcţionare
în diferite reţele, de programare şi de comandă. În figura 2.21 este arătat

controlerul computerizat SIMOTION P350 – vedere frontală şi din spate.
Fig. 2.21. Controler computerizat SIMOTION P350 – vedere frontală şi din spate
Ca elemente de acţionare reglabilă în toate aceste sisteme sunt prevăzute

convertizoarele de frecvenţă variabilă SIMODRIVE şi SINAMICS, descrise în
capitolul următor. Poziţia mecanismelor de lucru se măsoară cu ajutorul encoderelor
incrementale, instalate la arborele motoarelor de acţionare (fig. 2.22). Partea de
comandă şi reglare automată include, în afară de regulatorul de poziţionare (Pozition
Controler), un dispozitiv special de interpolare (calculare) a traiectoriei de mişcare
(Interpolarator) a mecanismelor de lucru pe 1- 2 axe. Acest dispozitiv
supraveghează totodată ca poziţia reală a mecanismelor să coincidă cât mai exact cu
poziţia calculată, reglând sincron şi coordonat viteza motoarelor pe fiecare axă. În
figura 2.22, a prescrierea vitezei convertorului de frecvenţă este analogică, în figura
2,22, b – digitală, iar în figura 2.22, c – funcţionarea în reţeaua PROFIBUS, când
toate datele se transmit prin magistrala de sistem.
a)
b)
c)
Fig. 2.22. Structura generală a unui sistem de poziţionare SIMOTION C(a) şi P(b)
Softul special al acestor sisteme este integrat şi specializat pe ramuri industriale.

El însă conţine un pachet principal de proiectare, configurare, programare, testare,
(Ingineering ), numit MOTION Kemel, completat cu un pachet de softuri
tehnologice de ramură (pentru ingineria mecanică, de exemplu), numit Runtime
(fig. 2.23) . Dintre pachetele tehnologice face parte şi pachetul SIMOTION
MOTION CONTROL de poziţionare şi sincronizare a mecanismelor. Biblioteca
acestui sistem de programare este complexă. Ea include diferite funcţii
standardizate, de sistem, de inginerie mecanotronică (mecanică, electrică,
electronică) . Programul utilizatorului se elaborează, de asemenea, şi în baza
principiilor pachetului SIMATIC STEP 7.
Fig. 2.23. Structura generală a sistemului de programare SIMOTION
În figura 2.24 este prezentat aspectul general al unei instalaţii de împachetare

automatizată, realizat în baza controlerului SIMOTION D şi a convertizorului de
frecvenţă SINAMICS S120. Ruloul cu pelicula de împachetare este situat în partea
de sus a instalaţiei, iar panoul operatorului este suspendat .
Fig. 2.24. Instalaţie de împachetare automatizată cu controler SIMOTION D

Pentru strunguri, maşini unelte de prelucrare a metalelor şi lemnului,

manipulatoare şi roboţi industriali compania Siemens a elaborat un sistem modular
complex de controlere de mişcare şi poziţionare concomitentă pe 4-5 axe
SINUMERIC 802, 810, 840 cu interpolare multiaxială, controlere SIMATIC S7
200, 300 şi cu convertizoare de frecvenţă SIMODRIVE 611, care îmbină funcţiile
şi posibilităţile controlerelor SIMATIC şi SIMOTION, de aceea unele modificaţii
nu sunt incluse în lista exportului. Strungurile şi maşinile simple de frezare sunt
înzestrate cu acţionări discrete de avans STEPDRIVE şi motoare pas cu pas, iar
arborele principal (шпиндель) – cu acţionare reglabilă continue.
Partea de comandă a sistemului SINUMERIC 802 C include panoul
operatorului OP 021, unitatea sau echipamentul de comandă numerică (UCN sau
ECN) (устройство числового программного управления УЧПУ) cu
interpolarator şi regulatoare de poziţie, modulul controlerului programabil logic
PLC de automatizare a tuturor componentelor strungului şi funcţionare în reţeaua
PROFIBUS, panoul de comandă manuală MCP şi sistemul de programare specială
PLC Tool. Panoul operatorului OP 021 este prezentat în figura 2.25.
Fig. 2.25. Panoul de comandă numerică a strungurilor SINUMERIC 802C
Modificaţia 802D îmbină elementele de comandă ECN şi PLC într-un singur

modul, numit CCU (Compact Control Unit). În varianta SINUMERIC 810D acest
modul unic include în plus redresorul comun şi invertoarele celor 4 acţionări
digitale de bază ale strungului (fig. 2.26).
Fig. 2.26. Echipamentele sistemului integrat SINUMERIC 810D

Modificaţia cea mai performantă SINUMERIC 840D (de tipul CNC- Computer
Numerical Control) (fig. 2.27) are la bază deja un computer industrial şi mai multe
module de intrare-ieşire pentru semnale discrete şi analogice (fig. 2.28).
Fig. 2 27. Sistem computerizat performant SINUMERIC 840D
Fig. 2.28 Module de intrare ale sistemului SINUMERIC 840D

2.1.5 Controlere programabile ale companiilor japoneze
În figura 2.29 sunt arătate cele 3 clase principale de controlere programabile

logice complexe ale companiei japoneze OMRON–CP1, CJ1 şi CS1 cu un număr
de intrări discrete de la 10-40 şi până la 1024-5120. Toate aceste controlere au un
singur soft de programare – CX-.One – în limbajele standardizate europene LAD,
FBD şi STL şi în unele limbaje opţionale adăugătoare, la fel ca şi Step 7. Ele au,
de asemenea, o rapiditate înaltă - 0.02-0,1 mks/operaţie simplă,
Fig. 2.29. Clasele controlerelor programabile logice complexe CP1,

CJ1 şi CS1 ale companiei japoneze OMRON
Principiul de cuplare a modulelor de multiplicare CPM1A la modulul de bază
al controlerului CP1H este arătat în figura 2.30.
Fig. 2.30. Cuplarea modulelor de multiplicare la modulul de bază CP1H
O particularitate importantă a controlerelor moderne ale companiei OMRON

sunt intrările discrete de frecvenţă înaltă (0,1-1,0 MHz) pentru prelucrarea
semnalelor encoderelor motoarelor de uz general şi comanda analogică a acestor
motoare prin interfaţa RS 485 şi convertizoarele de frecvenţă tipice (Fig. 2.12),
precum şi ieşirile discrete pentru comanda discretă a unor servoconvertizoare de
frecvenţă şi de reglare a vitezei servomotoarelor asincrone în sistemele de
poziţionare (fig. 2.31).
Fig. 2.31. Exemplu de utilizare a controlerului CP1H pentru controlul şi reglarea

vitezei motoarelor alimentate de la convertizoare de frecvenţă de uz general
Fig. 2.32. Exemplu de utilizare a controlerului CP1H pentru comanda discretă

directă a servoconvertizoarelor şi servomotoarelor sistemelor de poziţionare
Compania OMRON a elaborat, de asemenea, şi controlere ultracompacte de
poziţionare CJ1W-NC cu un număr redus de axe – de la 1 la 4. Procesorul central
CPU al acestor controlere este unic, însă pentru fiecare număr de axe el este
completat cu un bloc corespunzător de poziţionare (fig. 2.33)
Fig. 2.33. Controler de poziţionare pentru 1-4 axe de tipul CJ1W-NC
Unul din cele mai noi şi mai performante controlere modulare, universale şi
multiaxiale (până la 16 axe) de mişcare ale companiei Omron este TRAJEXIA,
arătat în figura 2.34. Primul modul asigură alimentarea controlerului; al doilea -
MC16 (Motion Control); al 3-lea – comunicarea în reţeaua MECHATROLINK II;
al 4-lea - comunicarea în reţeaua PROFIBUS (Siemens).
Fig. 2.34. Controler universal şi multiaxial de mişcare TRAJEXIA Omron
Acest controler universal compact (70x90 mm) poate funcţiona ca controler

de poziţionare, de viteză şi de cuplu, deoarece prevede module de poziţionare şi un
interpolarator de reglare concomitentă şi coordonată a mai multor axe, poate
comanda până la 8 invertoare obişnuite de frecvenţă, poate fi completat cu module

de multiplicare a numărului de intrări – ieşiri, poate îndeplini funcţia de osciloscop
Acelaşi clasificare şi principiu constructiv modular îl au şi controlerele logice
MELSEC FX ale companiei japoneze MITSUBISHI ELECTRIC.
Specificul acestor controlere constă în posibilitate relativ mare de multiplicare a
numărului de intrări / ieşiri discrete la una şi aceeaşi modificaţie datorită unei
magistrale speciale ultrarapide, ceea ce permite o utilizare mult mai largă şi mai
efectivă a ei. O altă particularitate a controlerelor de complexitate mică şi medie
constă în incorporarea unui display mic pentru controlul direct şi afişarea
parametrilor principali. În figura 2.35 sunt prezentate 2 tipuri de controlere
(ultimele) din cele 3 clase principale, menţionate în clasificarea de mai sus:
cel mai compact – FX1S cu 10/30 intrări / ieşiri (este asemănător cu CP1);
modificaţia FX2N cu 16-256 sau FX3U cu 16-384 intrări / ieşiri discrete;
modificaţia MSLSEC AnSH /QnAS(H) cu 1024 de intrări / ieşiri discrete .
FX3U
a)
b)
Fig. 2.35. Controlere programabile logice MELSEC FX3U şi AnSH/QnAS(H) ale
companiei japoneze MITSUBISHI ELECTRIC
2.2 CONTROLERE PROGRAMABILE SIMPLIFICATE LOGO 101
2.2 Controlere programabile simplificate

LOGO ale companiei Siemens
2.2.1 Noţiuni generale şi componenţă
Aceste controlere reprezintă unele din cele mai efective şi universale

dispozitive microelectronice programabile de automatizare în limbajul FBD a
diferitor instalaţii şi mecanisme simplificate. Ele permit realizarea diferitor
scheme logice simple, alcătuite din funcţii logice tipice virtuale, extrase din
memoria constantă EEPROM şi conectate în memoria operativă RAM conform
acestor scheme prin conexiuni virtuale (ireale). Efectuarea consecutivă a acestor
conexiuni reprezintă, de fapt, şi programarea acestor controlere, care poate fi
realizată fie în mod direct - cu ajutorul a 6 taste şi a unui display (indicator) de
cristale lichide cu 4 linii ale controlerului, fie cu ajutorul calculatorului personal şi
al unui program special LOGO Soft Comfort, elaborat de compania Siemens.
Controlerele LOGO au o construcţie modulară, fiind constituite dintr-un modul
de bază, la care pot fi cuplate, în caz de necesitate, până la 4 module adăugătoare
de extindere. Modulul de bază este prevăzut cu 2 intrări pentru tensiunea de
alimentare, cu 8 intrări de comandă, 2 dintre care pot fi analogice, şi 4 ieşiri de tip
releu sau tranzistor, 4 taste şi un indicator de vizualizare (fig. 2.36, 2.38) . Există,
de asemenea, şi o modificaţie a modulului de bază fără indicator şi fără taste de
programare directă. Pentru conectarea controlerului la calculator, deasupra tastelor
este prevăzută o priză specială, care se deschide în caz de necesitate.
Dintre modulele adăugătoare fac parte: module de multiplicare a intrărilor-
ieşirilor discrete LOGO DM8 (4x4 ) şi DM16 (8x8), analogice AM2 (2x2) şi AM2
Pt 100 şi module de comunicare în diferite reţele LOGO CM (AS-Interface,
EIB/KNX şi LON Works) . Modulul AM2 Pt100 permite controlul temperaturii cu
termorezistenţe Pt100, al presiunii cu traductoare standardizate 4-20 mA/0-10 V
Lăţimea modulelor de multiplicare este de 2 ori mai mică, decât lăţimea modulului de
bază. În caz de cuplare a numărului maxim de module adăugătoare, numărul de intrări
creşte până la 24, iar numărul ieşirilor – până la 16. Tensiunea de alimentare poate fi
aleasă în curent continuu sau alternativ: =/ 12, 24 V, =/ 115/230 V.
Fig. 2.36 Modulul de bază LOGO 24 RC şi de comunicare în reţea LOGO CM

102 2.2 CONTROLERE PROGRAMABILE SIMPLIFICATE LOGO
În memoria constantă a controlerelor LOGO–Versiunea 3 sunt înscrise 8

funcţii tipice simple în reprezentare simbolică dublă - blocuri logice şi prin
conectarea serie-paralel a contactelor normal deschise sau închise ale releelor,
grupate în meniul (biblioteca) funcţiilor principale (Basic Function – BF ) (fig.
2.37) şi 22 de funcţii tipice secvenţiale, grupate în meniul (biblioteca) funcţiilor
speciale (Special Function – SF ) (fig. 2.39).
Biblioteca funcţiilor principale (BF) include următoarele 8 elemente logice :
1) ŞI (AND),echivalent cu 3 contacte normal-deschise, conectate în serie;
2) SAU (OR), echivalent cu 3 contacte normal-deschise, conectate paralel;
3) NU (NOT), echivalent cu un contact normal-închis (inversat);
4) ŞI-NU (NAND), echivalent cu 3 contacte normal-închise, conectate paralel;
5) SAU-NU (NOR), echivalent cu 3 contacte normal-închise, conectate în serie;
6) SAU-EXCLUSIV (XOR), echivalent cu 2 contacte comutatoare înseriate,
care permit comanda unui motor sau aprinderea unui bec din 2 locuri diferite
şi exclud comanda concomitentă a lor din ambele locuri ;
7) ŞI (AND) cu 3 intrări dinamice şi acţionare la fronturi pozitive ale
impulsurilor cu condiţia, ca în ciclul precedent cel puţin o intrare a fost nulă;
8) ŞI-NU (NAND) cu 3 intrări dinamice şi acţionare la fronturi negative .
Fig. 2.37. Opt funcţii tipice de bază în reprezentare simbolică logică dublă
Fiecare element logic se reprezentă printr- un dreptunghi cu intrările sale

principale 1,2,3,4 şi ieşirea Qi, iar în interior este indicat simbolul lui specific. În
caz dacă vre-o intrare nu este utilizată, ea se marchează cu indicele x. Principiul de
funcţionare al acestor elemente rezultă din schema echivalentă cu contacte,
alăturată lângă fiecare element.
În momentul alegerii din memorie a unui bloc, controlerul în numerotează în mod automat BN= 01-56,
începând cu B01, pentru a face conexiunile necesare
dintre blocuri. Pe display poate fi indicat numai un singur element, de aceea toate
intrările şi ieşirea lui sunt specificate, ca de exemplu 1 element din SF (fig. 2.38).
Fig. 2.38. Reprezentarea taimerului cu temporizare programabilă la conectare
Biblioteca funcţiilor speciale (SF) în Versiunea 3 include 22 de elemente,

iar în Versiunile 5-6 - 29-30 de elemente (fig. 2.39):
1) Releu de timp cu temporizare dorită la conectare (задержка включения);
2) Releu de timp cu temporizare la deconectare (задержка выключения);
3) Bistabil cu basculare la fiecare impuls de la intrarea Trg. (импульсное реле)
4) Taimer programabil săptămânal (часы) cu 3 programe separate ;
5) Bistabil RS (реле с самоудержанием), echivalent cu un releu acţionat de un
buton, şuntat de contactul normal-deschis al releului pentru autoalimentare;
6) Generator de tact (тактовый генератор) cu durată a impulsurilor;
7) Releu de timp cu temporizare la conectare şi memorizare a semnalului de
acţionare Trg, ca la bistabilul RS (задержка включения с запоминанием);
8) Contor al timpului de funcţionare (счетчик рабочего времени) ;
9)Formator de durată a impulsului(импульсное реле с импульсным выходом);
10) Numărător reversibil de impulsuri (реверсивный счетчик) ;
11) Сomparator de 2 frecvenţe, una fiind prescrisă (частотный дескриминатор)
12) Generator de impulsuri PWM (генератор ШИМ), durata impulsurilor căruia,
precum şi durata pauzei dintre ele, se programează ;
13) Taimer programabil anual (годичный часовой выключатель) ;
14) Indicator de mesaj (текстовое сообщение) ;
15) Releu de timp cu temporizare la conectare şi deconectare (задержка
включения\выключения);
16) Generator de impulsuri cu basculare aleatorie în decursul duratelor programate
(генератор случайных последовательностей);
17) Releu multifuncţional de timp, care generează 1-9 impulsuri cu durată
programabilă (интервальное реле с выдержкой, запускаемое фронтом) ;
18) Regulator discret cu 2 valori prescrise (аналоговый триггер), care măsoară

semnalul analogic x de la intrare, îl amplifică cu un coeficient programabil A =
0,00-10,00 şi compară apoi Ax cu valorile prescrise de conectare On sau
deconectare Off, (On şi Off = 0,00 20,00 V);
19) Comparator analogic (аналоговый компаратор), care măsoară deja 2 semnale
analogice x şi y, le amplifică cu un coeficient A şi le însumează cu un semnal un
diferenţial (смещение) B = 10,00 V, apoi calculează diferenţa =Ax-Ay a acestor
două semnale, pe care o compară cu aceleaşi valori programabile de prescriere On
şi Off, conectând sau deconectând ieşirea Q în funcţie de semnul ;
20) Taimer pentru iluminarea scărilor (таймер для освещения лестничных
клеток), care printr-un impuls scurt Trg aprinde lumina pe scări (Q = 1) şi începe
temporizarea programabilă, după expirarea căreea lumina se deconectează în mod
automat (Q = 0), iar înainte de aceasta (la jumătate de interval) se emite un semnal
scurt de avertizare ;
21) Întrerupător multifuncţional (удобный выключатель), care îmbină funcţia
bistabilului T (trecereа ieşirii Q în stare opusă la fiecare impuls scurt Trg), funcţia
taimerului precedent cu temporizare T H şi funcţia de iluminare constantă
Q=1=const în cazul activării intrării Trg un interval de timp T L, care se anulează la
apariţia semnalului următor Trg de durată scurtă ;
22) Tastă comandată de semnalul En (программируемая клавиша), care poate
funcţiona şi în calitate de întrerupător (Switch);
23) Regulator discret cu o singură valoare prescrisă şi cu diferenţial pozitiv sau
negativ (Аналоговый дифференциальный триггер);
24) Amplificator analogic (аналоговый усилитель) se utilizează pentru calibrare;
25) Regulator analogic PI (ПИ-регулятор) cu regim automat (A) sau manual (M,
când AQ=Mq), cu calibrare Max şi Min a semnalului măsurat PV, cu direcţie
(Dir=±) şi cu 2 parametri de reglare: KC=0-99,99 şi TI 0,01-99,59 min.
Intrările elementelor din figura 2.39 au următoarea semnificaţie:
- Trg reprezintă semnalul de sincronizare de la intrare (Triggher) ;
- En este utilizat ca semnal de permitere a funcţionării modului (Enable) ;
- Par reprezintă intrarea de parametrizare, On - conectare, Off - deconectare;
- T, Ta – determină intervalul de temporizare al taimerelor şi tumul curent;
- S, R – setare şi resetare – instalarea ieşirii în starea Q=1 şi respectiv Q=0;
- Ral – resetarea tuturor ieşirilor în stare dezactivată ;
- Cnt – intrarea de numărare a impulsurilor numărătorului (Caunter) ;
- Dir – direcţie de numărare a numărătorului (crescătoare – descrescătoare);
- D (day) = M T W T F S zilele săptămânii pentru taimerul săptămânal;
- MM-DD – luna şi data pentru taimerul anual;
- MI – intervalul prescris de timp al contorului timpului de funcţionare;
- MN – intervalul de timp rămas până la atingerea timpului prescris;
- Ax, Ay , AQ – intrări şi ieşiri analogice;
- A/M – regim automat sau Manual al regulatorului PI;
- PV – intrarea analogică de reacţie negativă a regulatorului PI;
- Offset – diferenţialul regulatorului (cмещение);
- SI – semnal logic de selectare a intrărilor multiplexorului MUX;
Fig. 2.39. Diagrame temporale de funcţionare a 29 de funcţii logice speciale

Versiunile 5-6 ale controlerelor LOGO se deosebesc de Versiunea 3 nu numai

prin adăugarea unor funcţii analogice speciale (regulator analogic PI, rampă
analogică RAMP şi multiplexor analogic MUX de transmitere la ieşire a unuia din
4 semnale analogice P1-P4, ci şi a unui Display de texte TD (fig. 2.40).
Fig. 2.40. Indicator digital de texte TD cu 4 taste funcţionale şi 6 taste operative
Schemele de conexiuni exterioare a modificaţiilor cu rele şi tranzistoare la

ieşire sunt indicate în figura 2.41. Ultima modificaţie nu necesită sursă adăugătoare
Fig. 2.41. Conexiuni exterioare ale modificaţiilor cu relee şi tranzistoare la

ieşire 2.2.2 Principii de programare directă
Unul din regimurile principale ale controlerelor LOGO este regimul de

programare, care presupune alegerea elementelor necesare din memoria constantă
şi efectuarea comutaţiilor (conexiunilor) necesare între aceste elemente conform
schemei electrice de principiu, elaborate în prealabil. Acest regim este situat primul
în meniul principal Program ... şi în submeniul de programare directă „Edit.Prg .,
la care se trece prin tasta OK, iar prin tasta ESC se revine înapoi (fig. 2.42).
Fig. 2.42. Meniurile şi regimurile principale ale controlerelor LOGO
Primul pas al programării apare după intrarea în meniul de programare Edit.

Prg cu ajutorul tastei OK (dacă nu este introdusă parola). În acest caz cursorul se
transformă într-o linie scurtă, amplasată sub ieşirea Q1 (fig. 2.43, a). În acest pas
se poate alege prin tastele de derulare a valorilor ▼ sau ▲ una din ieşirile reale Q i
din numărul total Q1-Q16 sau virtuale MJ din numărul total M1-M8, la care se va
conecta ieşirea elementul ales odată cu apăsarea tastei OK. În unele cazuri, când se
efectuează o conexiune consecutivă a unor elemente interioare, fără a scoate
ieşirile lor la ieşirile reale ale controlerului Qi sau la cele virtuale Mi, nu se apasă
în acest pas tasta OK, ci se trece la următorul pas, apăsând tasta ◄,
În următorul pas cursorul indicatorului trece în poziţia intrărilor,
transformându-se într-un dreptunghi mic cu o săgeată în interior, care licăreşte,
lângă care apare submeniul de efectuare a conexiunilor necesare Co (Conections).
(fig. 2.43, b). Acest submeniu însă este primul din cele 3 sau 4 submeniuri, care
pot fi alese cu ajutorul tastelor de derulare ▼ sau ▲ – Co, BF,SF şi BN. Dacă în
acest pas tipul elementului (funcţiei) n-a fost ales încă, nu se apasă OK în
submeniul Co, ci în submeniul BF sau în SF, trecându-se astfel la alegerea funcţiei
necesare.
În următorul pas pe display apare primul element din cele 8 de bază (fig. 2.43,
c), sau primul din elementele de bază. Prin aceleaşi taste de derulare a valorii se
ajunge până la elementul dorit, care se alege prin tasta OK, de exemplu elementul
SAU (fig. 2.43, d ). În rezultat LOGO aduce cursorul de lucru din nou în
submeniul de conexiuni Co pentru a conecta intrările elementului ales.
De data aceasta deja se apasă tasta OK în meniul Co, intrând în pasul următor.
Însă în meniul de conexiuni primul pe listă este semnul x (fig. 2.43, e), care poate
fi ales doar în cazul, dacă intrarea respectivă nu este necesară. Presupunem, că ea
este totuşi necesară şi trebuie scoasă la intrarea reală I1. Aceasta se alege prin
aceleaşi taste – mai întâi de derulare ▼▲, apoi tasta OK (fig. 2.43, f).
După alegerea primei intrări a elementului ales (SAU) LOGO deplasează
automat cursorul în poziţia intrării următoare (a doua) (fig. 2.43, g) Aceasta se
alege în mod analogic, intrând prin tasta OK în submeniul de conexiuni Co,
derulând cursorul până la I2 şi apăsând din nou OK ( fig. 2,43, h). Dacă celelalte
intrări nu sunt necesare, ele se anulează în mod analogic prin poziţia x a
submeniului Co (fig. 2.43, i ) În final LOGO se reîntoarce în mod automat în
poziţia iniţială pentru a alege următorul element (fig. 2.43, j) .
b) c) d) a)
e) f)
g) h)
i) j)
Fig. 2.43. Paşii consecutivi de alegere şi programare a unui element logic SAU
La asamblarea schemei de automatizare prin conectarea corespunzătoare a

elementelor necesare mai trebuie de avut în vedere următoarele recomandări :
a) dacă cursorul indicatorului este identificat cu o linie scurtă în dreptul
intrărilor sau sub ieşirea Qi, atunci pot fi folosite tastele de deplasare a
cursorului : în stânga ◄ sau în dreapta ►, înainte ▲ sau înapoi ▼ ;
b) dacă cursorul este identificat cu o săgeată verticală, care apare periodic
într-un dreptunghi haşurat, atunci această poziţie este pregătită pentru
alegerea blocului necesar sau a conexiunilor de intrare prin tasta OK ;
c) o ieşire poate fi conectată la mai multe intrări, însă mai multe ieşiri nu
trebuie să fie conectate la o singură intrare;
d) conexiunile de reacţie de la ieşirile elementelor viitoare nu sunt
admise, deoarece aceasta ar însemna conectarea unei intrări la o ieşire
următoare, pe care LOGO încă n-o cunoaşte (în astfel de cazuri trebuie
folosite ieşirile virtuale M1-M8, numite şi marcatoare).
După terminarea tuturor conexiunilor, pornirea programului se efectuează prin
revenirea cu ajutorul tastei ESC în meniul principal şi prin selectarea regimului
Start. În acest regim de funcţionare vizualizarea intrărilor şi ieşirilor reale poate fi
efectuată prin tasta de derulare ►. În caz de necesitate poate fi modificată
parametrizarea unor elemente, intrând prin tasta ESC în regimul de parametrizare
(fig. 2.42) şi selectând meniul Set. Param, fără a opri funcţionarea programului.
2.2.3 Principii de programare la calculator în programul LOGO Soft Confort
Programarea la calculator a controlerelor LOGO cu ajutorul programului

LOGO Soft Comfort este mult mai simplă şi mai confortabilă decât programarea
directă, deoarece în acest caz pe monitor pot fi amplasate toate elementele din
catalog, precum şi toate elementele schemei de automatizare, alese din acest
catalog şi aranjate conform schemei reale. La început însă trebuie de creat un fişier
nou prin meniul File şi opţiunea New, selectând totodată limbajul dorit de
programare - FBD sau LAD. În figura 2.44 este arătată fereastra principală de
programare a programului LOGO Soft Confort V4.0 cu meniurile şi instrumentele
necesare, biblioteca în formă de listă în partea stângă, sau în simbolurile limbajului
FBD, care apar în partea de jos la selectarea grupelor funcţionale GF sau SF.
Submeniul de conexiuni Co deschide intrările discrete I sau analogice AI, ieşirile
discrete Q sau analogice AQ, memoriile virtuale discrete M sau analogice AM şi
alte semnale constante.
Alegerea elementului dorit poate fi efectuată printr-o selectare simplă şi în 2
moduri: fie din bibliotecă în meniul de SELECTARE, identificat printr-o săgeată,
fie din simbolurile funcţiilor, care apar în partea de jos în meniurile GF, SF sau Co,
ducând apoi cursorul în locul dorit al suprafeţei de lucru şi făcând un singur clic.
Dacă sunt necesare mai multe elemente de acelaşi tip, se apasă de mai multe ori
tasta din stânga a maosului. Dacă un element trebuie şters, el se evidenţiază prin
butonul drept, apoi se apasă, ca de obicei, tasta Delete. După selectarea tuturor
elementelor dorite, se fac conexiunile dorite cu ajutorul cursorului în meniul
CONNECT unei săgeţi în formă de zig-zag. După aceasta se parametrizează
fiecare element, făcând un dublu clic pe el, când apare fereastra de parametrizare.
Apoi schema asamblată se testează în meniul de SIMULARE, identificat cu 3
elemente, când în partea de jos apar elementele virtuale de intrare - ieşire şi
butoanele START, STOP şi altele.
Fig.2.44 Fereastra principală de programare a programului LOGOSoft Comfort

V4 În limbajul FBD
Fereastra de selectare, reprezentare şi configurare a schemelor de comandă în
limbajul simbolurilor releelor LAD este arătată în figura 2.45.
Fig. 2 45. Fereastra de configurare a schemelor de comandă în limbajul

LAD 2.2.4 Aplicaţii practice în automatizări simple
2.2.4.1 Automatizarea iluminatului scărilor clădirilor cu multe etaje
Schemele de iluminare a scărilor clădirilor cu multe etaje sunt prevăzute, de

obicei, cu o comandă manuală sau / şi automatizată cu fotoreleu, care seara aprinde
automat toate lămpile, iar dimineaţa le stinge. Funcţionarea continuă a lor, în
timpul când oamenii dorm, nu este eficientă din cauza consumului neraţional de
energie electrică. Optimizarea acestui consum de energie poate fi obţinută, evident,
prin diferite variante de automatizare. Una din ele poate fi realizată prin adăugarea
la fotoreleu a unui taimer săptămânal, care poate să stingă lămpile în timpul nopţii
conform unui orar , de exemplu de la miezul nopţii până la ora 6 dimineaţa. Însă o
astfel de variantă nu-i satisface pe acei oameni, care activează în timpul nopţii.
Controlerul LOGO include mai multe soluţii de rezolvare a acestei probleme.
Una din cele mai simple poate fi propusă, dacă în timpul construcţiei clădirii la
fiecare etaj şi la intrarea principală a fost prevăzut câte un buton de comandă
manuală, care activează o singură intrare Trg a bistabilului T (импульсное реле)
(fig. 2.46, a). În acest caz fiecare apăsare de la orice etaj transferă regimul de
funcţionare al lămpilor de iluminat în stare opusă: dacă sunt stinse, evident se
aprind şi invers (fig. 2.46, b). Dezavantajul acestei soluţii constă în faptul, că
oamenii deseori uită să stingă lămpile.
a)
c)
Fig. 2.46. Variantă de comandă manuală a
iluminatului scărilor cu bistabil T
Înlăturarea acestui dezavantaj poate fi obţinută

prin utilizarea taimerului simplu de scări
(Лестничный автомат – fig. 2.47, a), inclus în
nomenclatura funcţiilor speciale SF LOGO. La apăsarea oricărui buton din figura
2.46, c taimerul aprinde lumina pe scări, ţinând-o aprinsă numai un interval
programabil de timp T (fig. 2.47, b). Acest taimer este înzestrat însă cu o funcţie
adăugătoare de avertizare, care constă în deconectarea preliminară a luminii pe un
interval scurt TIL. Alegerea acestor intervale de timp se face în regimul de
parametrizare.
Fig. 2.47. Notarea şi diagrama de funcţionare a taimerului simplu de iluminare a

scărilor
Această soluţie însă are şi ea un dezavantaj – nu permite o iluminare continuă ,
necesară şi ea în practică, de exemplu în timpul reparaţiilor sau curăţeniei. De
aceea compania Siemens a introdus în funcţiile speciale SF încă o variantă de
taimer multifuncţional, care îmbină funcţiile variantelor de mai sus (fig. 2.48, a). :
- la apăsări multiple ale butoanelor de etaj iluminatul trece în starea opusă, la fel ca
şi bistabilul T (импульсное реле)) ;
- la o singură apăsare lumina arde un interval dorit T de timp, fiind stinsă numai pe
un interval scurt TIL de avertizare prealabilă;
- la o apăsare îndelungată TL, lumina rămâne aprinsă continuu (fig. 2.48, b)
Fig. 2.48. Notarea convenţională şi

diagrama de funcţionare a taimerului multifuncţional LOGO de iluminare a
scărilor
În timpul de faţă se foloseşte pe larg încă o variantă mai eficientă de

automatizare a iluminatului scărilor - cu traductoare ultasonore de mişcare , care
sunt mai ieftine. Aceste traductoare aprind automat lumina în cazul, când în zona
lor de control de 180º sau 360º cineva se mişcă, ţinând- o aprinsă un anumit
interval programabil de timp (până la 20 de minute). Astfel de traductoare însă
trebuie instalate câte unul la fiecare etaj, pentru a aprinde automat lumina nu numai
la intrarea în casă, ci şi la ieşirea din fiecare apartament. În acest caz consumul de
energie electrică este minim, însă la o clădire cu multe etaje numărul traductoarelor
de mişcare şi preţul lor creşte considerabil.
2.2.4.2 Automatizarea uşilor de intrare în clădiri publice
Un alt exemplu de utilizare a controlerelor LOGO poate servi schema simplă de automatizare a uşilor de la
intrarea unor magazine, bănci sau aeroporturi. Această schemă trebuie să deschidă automat uşile la apropierea
unei persoane, fie
din afară, fie din interiorul clădirii, iar după un interval scurt de timp trebuie
automat să le închidă , dacă în zona de control nu se găseşte nici o persoană.
Această zonă se controlează cu ajutorul a 2 traductoare ultrasonore B1 şi B2 – unul
din afara clădirii, iar celălalt din interiorul ei. Oprirea motorului de acţionare a
uşilor în starea complet deschisă sau închisă se efectuează cu ajutorul a 2
întrerupătoare de limitare a cursei S1 şi S2. În figura 2.49 este arătată schema
clasică de automatizare a uşilor cu contactorul de deschidere K1 şi închidere K2,
cu releul intermediar K3 de comandă a acestor contactoare şi releul de timp K4.
Fig. 2.49. Schema clasică de automatizare a uşilor cu relee
Principiul de funcţionare al acestei scheme este simplu. Când în zona de

control a traductoarelor de mişcare B1 sau B2 apare vre-o persoană, acţionează
releul intermediar K3, care printr-un contact normal–deschis dă comandă
contactorului K1 să deschidă uşile, iar prin alt contact se autoalimentează. La
deschiderea completă a uşilor motorul de acţionare se deconectează prin limitatorul
de cursă la deschidere S2. În momentul ieşirii persoanei din zona traductoarelor B1
sau B2, contactele lor normal-închise alimentează releul de timp K4, care îşi
începe temporizarea prescrisă a sa. Când acesta din urmă expiră, contactul normal-
închis K4 deconectează releul intermediar K3, ceea ce aduce la acţionarea
contactorului de închidere a uşilor K2 şi la deconectarea releului de timp K4. În
momentul închiderii complete a uşilor limitatorul de cursă la închidere S1
deconectează contactorul K2 şi motorul de acţionare a uşilor. În acest moment
schema de comandă este trecută în stare de aşteptare, având toate releele şi
contactoarele deconectate.
Un astfel de principiu de funcţionare îl are şi schema cu elemente logice (sau
în limbaj FBD), reprezentată în figura 2.50, care conţine un releu de timp cu o
temporizare de 10s la deconectare, 1 element SAU (≥1), la intrările căruia sunt
aplicate semnalele traductoarelor de mişcare B1 şi B2 prin intermediul intrărilor
exterioare ale controlerului I1 şi I2; 3 elemente de inversare NU, 2 dintre care
asigură interblocarea ieşirilor Q1, Q2 sau a contactoarelor de comandă a motorului
MC1,MC2 (fig. 2.50, b); 2 elemente ŞI cu 3 intrări fiecare, care servesc ca
elemente intermediare ale ieşirilor Q1 şi Q2.
a) b)
Fig. 2.50. Schema de automatizare a uşilor cu controler LOGO Siemens
În momentul apariţiei unei persoane în zona traductoarelor de mişcare, elementul SAU prin semnalul 1
activează taimerul şi ieşirea Q1 de deschidere a uşilor. Dezactivarea acestei ieşiri Q1 se efectuează, în acelaşi mod,
ca şi în cazurile precedente, prin semnalul 0 al limitatorului de cursă la deschidere. Când zona de control a
traductoarelor se eliberează, elementul SAU startează temporizarea taimerului. După ce aceasta expiră, la ieşirea
taimerului apare semnalul 0, care blochează ieşirea Q1 şi activează printr-un element NU ieşirea de închidere a
uşilor Q2. Blocarea acestei ieşiri şi deconectarea motorului se efectuează prin semnalul 0 al limitatorului
corespunzător de cursă în momentul închiderii complete a uşilor. Dacă în timpul de închidere a uşilor în zona de
control a traductoarelor apare cineva, are loc o activare a taimerului şi o inversare a motorului de acţionare a lor.
Această schemă mai poate avea şi alte funcţii auxiliare, de exemplu de comandă
manuală a uşilor, sau de comandă automatizată după un anumit orar al zilei, când
trebuie adăugate şi alte module tipice din biblioteca controlerului LOGO.
Realizarea ei poate avea, de asemenea, şi alte variante de selectare a elementelor
2.2.4.3 Pornirea reostatică automatizată a motoarelor de curent continuu
Pornirea reostatică automatizată a motoarelor de curent continuu, sau a

motoarelor asincrone cu rotorul bobinat, se realizează cu ajutorul controlerelor
programabile foarte simplu în funcţie de timp. În figura 2.51, a este reprezentată
schema de pornire reostatică în 3 trepte cu 3 rezistenţe suplimentare R S1, RS2 şi RS3
în circuitul indusului, şuntate în procesul se accelerare de 3 contactoare
electromagnetice KM3, KM5, KM7, iar în figura 2.51, b – schema de comandă
clasică a lor cu 3 relee de timp KT2, KT4, KT6 cu temporizare la conectare şi cu
două butoane START-STOP.
Fig. 2.51. Schema de pornire reostatică automatizată clasică în 3 trepte cu 3 relee

de timp
La apăsarea butonului ,,START’’, acţionează mai întâi contactorul de linie
KM1, care iniţiază temporizarea releului de timp KT2 şi începe accelerarea
motorului pe caracteristica reostatică 1 (fig. 2.51, c) cu un curent de pornire
admisibil
]După expirarea temporizării releului de timp KT2 şi micşorarea curentului

până la valoarea , acţionează contactorul KM3, care şuntează , transferă
motorul pe caracteristica reostatică 2 şi iniţiază temporizarea releului KT4.
Accelerarea motorului pe caracteristicile reostatice 2 şi 3 până la caracteristica
naturală 4 decurge în mod analogic.
Schema de realizare a acestui algoritm cu elemente logice tipice ale
controlerelor programabile LOGO este arătată în figura 2.52. Releele de ieşire Q1-
Q4 ale acestor controlere asigură comanda directă a contactoarelor de putere KM1-
KM4. Releele de timp Kt2, KT4, KT6, realizate de elementele B004, B005, B006,
la fel ca şi în schema clasică, au o temporizare la conectare . Deoarece aceste relee
trebuie să asigure o comandă consecutivă a temporizărilor, ele pot fi unite în serie,
când releul următor începe temporizarea în momentul expirării intervalului de
temporizare al releului precedent. Comanda contactorului de linie KM1 se
efectuează cu ajutorul butoanelor START şi STOP cu contacte normal deschise,
aplicate la intrările I4-I5, şi a bistabilului SR cu logică pozitivă ON şi cu număr de
ordine a blocului B003. Contactele normal închise ale contactoarelor de accelerare
KM3, KM5, KM7, aplicate la intrările I1-I3 şi însumate de elementul SAU-NU
B001, sunt destinate pentru protecţia şi blocarea schemei de comandă în cazul
sudării posibile a contactelor de putere ale contactoarelor în rezultatul unui curent
mare în faza precedentă de funcţionare. Dacă este activată măcar una din aceste 3
intrări, pornirea schemei prin comanda START nu poate avea loc.
Fig. 2.52. Schema de pornire reostatică în funcţie de timp cu elemente LOGO
2.2.4.4 Comanda automată a motoarelor pas cu pas cu 4 faze
Motoarele pas cu pas (MPP ) reprezintă nişte motoare sincrone cu un număr

de faze statorice, de regulă, mai mare decât 3 şi cu funcţionare discretă. Statorul conţine nişte poli, asemănători cu
polii maşinilor de curent continuu. Rotorul lor poate fi executat în diferite variante - cu magneţi permanenţi sau
reactiv (masiv) cu poli în forma unor dinţi. În ultimul caz MPP nu au nevoie de înfăşurare de pornire, deoarece
curenţii turbionari din miezul rotoric reactiv formează cuplul de pornire.
Pentru o rotaţie pas cu pas este necesară o deplasare discretă a câmpului

statoric, care se obţine printr-o alimentare consecutivă şi ciclică a fazelor statorice,
constituite fiecare din 2 secţii, amplasate pe poli opuşi – o secţie formează polul
nord, iar altă - polul sud. În figura 2.53, a este reprezentat un motor cu 4 faze
statorice cu secţii
duble: A1-A2, B1-B2,
C1-C2, D1 –D2 ,
conectate consecutiv.
Ele se conectează la
un comutator
electronic cu 4
tranzistoare şi diode
inverse (fig. 2.53, b).
a)
Fig. 2.53. Motor pas cu pas cu 4 faze (a) şi comutatorul lui electronic (b)
MPP pot avea mai multe principii de comandă secvenţială ciclică, dintre care
cel mai simplu este cel unitar – în fiecare moment este alimentată numai o singură
fază. În cazul unui motor cu 4 faze (m=4) principiul unitar condiţionează în
decursul unei rotaţii depline 8 tacte de comutaţie : 1-2-3-4- (-1)-(-2)-(-3)-(-4)-...
Valoarea unghiului de deplasare a rotorului la fiecare pas este egală cu ά= 360/2m
= 45º. Acest unghi poate fi micşorat de 2 ori în cazul, când alimentarea unitară
alternează cu cea dublă : 1-1,2-2-2,3-3-3,4-4-(4-1)-(-1)-(.-1-.2)–(-2)-(-2-3).(-3)-(-3-
4)-(-4)–(-4.1)-....Când sunt alimentate concomitent 2 faze, rotorul ocupă poziţia
intermediară dintre ele (2 poli), iar unghiul minim de deplasare
ά = 360/2mq= 360/2x4x2=22,5º, unde q=2 .
Pentru o micşorare şi mai esenţială a unghiului ά, rotorul se execută în forma
unor dinţi, unde fiecare pereche de dinţi alcătuieşte un pol. În acest caz
ά=360/mqz, unde z-numărul de dinţi din rotor.
În figura 2.54 este reprezentată o variantă logică de comandă unitară ciclică a
MPP cu 4 faze, realizată cu 4 bistabile SR şi 4 relee de timp cu temporizare la
conectare. Schema este comandată de 2 butoane – START şi STOP, aplicate la
intrările controlerului I1 şi I2. Fiecare fază este comandată , la rândul ei, de un
bistabil SR cu setare (conectare) exterioară şi autoresetare (deconectare) după un
interval de timp, egal cu durata necesară de alimentare a fazei respective şi
determinat de temporizarea dorită a releului de timp. Semnalul de deconectare
(resetare) a fazei precedente serveşte totodată ca semnal de conectare (setare)
pentru faza următoare. Deoarece acest semnal constituie pentru faza precedentă un
semnal de reacţie, el este memorizat de un releu intermediar virtual M1-M4.
Funcţionarea consecutivă şi ciclică 1-2-3-4-1-2- 3-4-... se obţine la o conectare a
elementelor tuturor fazelor în inel – semnalul de deconectare a ultimei faze (a 4-a)
M4 asigură restartarea primei faze printr-un element logic de însumare B001 cu
semnalul exterior de pornire de la intrarea I1. Deconectarea MPP se efectuează
prin butonul STOP şi elementele B002-B005, care resetează toate bistabilele.
Fig. 2.54. Schema de comandă secvenţială ciclică a MPP cu 4 taimere şi 4 trighere

O altă variantă de comandă logică ciclică a MPP cu 4 faze, bazată pe un alt
algoritm, este reprezentată în figura 2.55. Partea de comandă a acestei scheme
conţine un generator de impulsuri de o frecvenţă programabilă, un distribuitor
(divizor) al acestor impulsuri la 4, constituit dintr-un numărător digital şi un
decodificator, iar partea de forţă reprezintă un comutator cu tranzistoare de putere
(fig. 2.55, a). Pornirea şi oprirea motorului (generatorului B007) se efectuează cu
ajutorul bistabilului RS B008, comandat prin butoanele START şi STOP, aplicate
la intrările I1şi I2 (fig. 2.55, b). Numărătorul (divizorul) de impulsuri este alcătuit
din 2 bistabile cu intrare de numărare (de tip T) B010-B011, conectate în serie, de
aceea divizarea totală este la 4, deoarece fiecare bistabil divizează frecvenţa
generatorului la 2. Instalarea divizorului în starea iniţială 00 se efectuează cu
ajutorul formatorului de impulsuri scurte B009 (импудьсное реле с импульсным
выходом – fig.2.20). Deoarece bistabilele B010, B011 n-au ieşiri inverse, ieşirile
lor directe se inversează cu ajutorul elementelor de inversare NU B001-B002.
Decodificatorul, realizat prin elementele ŞI B003-B006, asigură o distribuire
consecutivă şi ciclică a impulsurilor divizate către tranzistoarele comutatorului
fiecărei faze a motorului. Principiul de distribuire a impulsurilor de la ieşirea
numărătorului B0007-B0008 şi inversoarelor B0001-B0002 se bazează pe
selectarea acelor ieşiri ale lor, care au un semnal unitar în tactul respectiv.
Generator Numără-tor Decodifi- Comuta-

de digital cator de tor cu
impulsuri de impulsuri impulsuri tranzis-
până la 4 toare
b)
Fig. 2.55. Schema de comandă a MPP cu generator şi distribuitor de impulsuri
2.3 SISTEME INTEGRATE DE AUTOMATIZARE SIMATIC S7 119
2.3 Sisteme industriale integrate de automatizare cu

controlere programabile modulare SIMATIC S7
În anii 2000 compania germană Siemens a elaborat o nouă generaţie de

sisteme de automatizare complexă pentru toate ramurile industriale şi toate
nivelurile (Totally Integreited Automation - TIA), divizate în 3 grupe: SIMATIC
S7 (logice), SIMOTION (de mişcare – poziţionare simplă – Motion Control) şi
SINUMERIC (pentru manipulatoare, roboţi, strunguri, maşini unelte cu comandă
numerică-Cистемы Числового Программного Управления СЧПУ). Pentru
fiecare nivel au fost elaborate o nomenclatură variată de dispozitive şi echipamente,
atât de putere – motoare şi convertoare electronice de putere, cât şi de comandă –
senzori şi traductoare, controlere programabile logice şi panouri grafice de
vizualizare pentru operator, programatoare şi computere industriale, dispozitive
funcţionale, de funcţionare în reţea, de securitate şi altele. Toate aceste dispozitive
au un concept unic tehnico – economic şi de utilizare universală, se completează
după funcţiile lor şi sunt compatibile după datele lor tehnice, adică sunt
compatibile şi integrate pe orizontală. Ele sunt destinate pentru acţionarea,
comanda, protecţia, monitorizarea şi automatizarea diferitor mecanisme, maşini,
instalaţii tehnologice, energetice, de producţie sau deservire de complexitate
diferită, legate printr-un proces tehnologic unic şi aflate la o distanţă mai mică (zeci
de metri) sau mai mare (sute de metri) unele faţă de altele. În unele cazuri ele sunt
situate la distanţe mult mai mari (de ordinul kilometrilor), când se comandă prin
intermediul undelor electromagnetice radio. O astfel de comandă, care impune
utilizarea unor dispozitive corespunzătoare de emisie şi recepţie a undelor
electromagnetice de frecvenţă înaltă, este numită telecomandă. Pentru
telecomunicaţii industriale este folosită reţeaua internaţională de telecomunicaţii
prin satelit INTERNET, utilizată în prezent de toţi. O reţea similară de nivel
superior şi legată cu reţeaua mondială INTERNET a fost elaborată de compania
Siemens pentru echipamentele sale de automatizare, care a fost numită
INDUSTRIAL ETHERNET, utilizată în prezent ca un standard industrial. Pentru
automatizarea sistemelor industriale de complexitate medie compania Siemens a
elaborat o reţea PROFIBUS (Process Field Bus) pentru instalaţii de complexitate
redusă – reţeaua traductoarelor şi a senzorilor AS-Interface ( Actuators –
Senzors). Celelalte companii mondiale au reţele lor de nivel mijlociu sau inferior,
care sunt asemănătoare reţelelor companiei Siemens. Există, de asemenea, şi alte
reţele - cu destinaţie specială, de exemplu reţeaua EIB pentru echipamentul electric
şi de deservire al clădirilor, sau reţeaua KNX – pentru servicii.
Integrarea pe verticală a tuturor acestor reţele a fost realizată prin 2 mijloace:
- prin dispozitive electronice de legătură (interfaţă ) Link sau mijloace hardware;
- prin utilizarea unor controlere programabile şi computere industriale cu un sistem
de programare (software) unic şi compatibil pentru toate nivelurile (reţelele). În
figura 2.56 este arătată o prezentare generală a celor 3 nivele ierarhice ale
sistemelor de automatizare şi a reţelelor lor Industrial Ethernet (PROFINET) (de
120 2.3 SISTEME INTEGRATE DE AUTOMATIZARE SIMATIC S7
culoare verde), Profibus (violetă), AS–Interface (galbenă), precum şi a

echipamentelor lor principale, care alcătuiesc o familie unică, denumită
SIMATIC S7. Sistemul SIMATIC S7 include un pachet larg de controlere şi
programe (softuri) - tehnologii informaţionale (IT) de elaborare, coordonare,
analiză, deservire, monitorizare şi optimizare a calităţii producţiei fabricate,
(Manufacturing Execution Systems MES), precum şi de certificare sau arhivare a
documentaţiei necesare. Un rol de frunte îl joacă în procesul de comandă şi
monitorizare a sistemelor de producţie dispozitivele şi echipamentele de
vizualizare a proceselor şi informaţiilor în forma unor panouri ale operatorului
(OP) şi computere industriale, denumite şi Human Machine Interface (HMI) .
Fig. 2.56. Reţele principale ale sistemelor de automatizare SIMATIC S7

2.4.2 Controlere programabile logice modulare şi panouri de comandă
Dispozitivele principale ale fiecărui sistem de automatizare sunt controlerele

programabile logice (PLC) şi panourile lor de comandă pentru operator (OP),
destinate pentru comanda operativă, modificarea şi vizualizarea unor parametri,
semnalizarea regimurilor de funcţionare şi de avarie. Controlerele modulare
SIMATIC S7-200 sunt cele mai simple controlere din familia Simatic, care prevăd
5 modificaţii ale procesorului central (CPU 221-226), 3 variante de module de
multiplicare a numărului de intrări-ieşiri discrete EM 221-223 şi analogice EM 231-
235, 5 module de comunicare (CP) în diferite reţele – Indusrial Ethernet, IT,
Profibus, AS-Interfeice, Modbus, un modul de poziţionare EM-253, un modul de
măsurare a masei STWAREX MS, 5 modificaţii de panouri ale operatorului pentru
texte TD 100C, TD 200, TD 200C şi grafice OP 73 Micro şi TP 177 Micro, precum
şi un bloc de alimentare SITOP de 24 V, 3,5 A. Aceste controlere au o înălţime de
80 mm, iar lăţimea depinde de numărul de intrări /ieşiri şi de modulele funcţionale
(fig. 2.57). Ele se programează prin softul STEP 7 Micro/WIN.
Fig. 2.57. Controlere programabile logice de complexitate redusă SIMATIC S7-200
Procesoarele centrale pot avea 2-10 kB de memorie constantă, 256 taimere -

contoare, o reglare PID, 4/2 intrări digitale de frecvenţă 20-30 kHz, 6/4- 24/16
intrări / ieşiri discrete şi 2/1 intrări / ieşiri analogice incorporate, însă acestea pot fi
multiplicate cu ajutorul modulelor EM până la 128/120 intrări / ieşiri discrete şi
28/7 intrări / ieşiri analogice. Aceste procesoare includ un port de interfaţă RS 485.
Pentru condiţii grele de exploatare este elaborată modificaţia SIPLUS S7-200.
În figura 2.58, a sunt prezentate intrările şi ieşirile discrete procesoarelor
centrale CPU 226 cu alimentare în curent continuu +24 V şi curent alternativ ~120-
240 V. Intrările discrete sunt amplasate în partea de jos a modulelor, iar ieşirile cu
tranzistoare sau relee, - în partea de sus, unde sunt conectate, de asemenea, şi
rezistenţele de sarcină respectivă. Curentul maxim al tranzistoarelor de ieşire
constituie 0,75 A, iar al releelor – 2 A. Toate intrările şi ieşirile sunt separate
galvanic (electric) (fig. 2.58, b).
a)
b)
Fig. 2.58. Intrările-ieşirile procesoarelor centrale CPU 226 ale controlerelor S7-200
Modulele de multiplicare a 4/8/16 intrări / ieşiri discrete au o configuraţie

asemănătoare cu cea modulelor procesoarelor centrale, iar modulele intrărilor /
ieşirilor analogice au un număr mai mic - 4 / 2, însă în mai multe variante : în
tensiune standardizată 0- 10 V sau în curent standardizat 4-20 mA (fig. 2 59, a),
pentru termocupluri sau termorezistenţe Pt 100/1000 (fig. 2.59, b) şi pentru o
multiplexare (alegere) a unuia din 4 semnale analogice (fig. 2.59, c).
a) b)
c)
Fig. 2.59. Variante ale modulelor analogice de intrare / ieşire
Panourile operatorului TD 200, TD 200C şi TP 177 Micro ale controlerelor

S7-200 sunt prezentate în figura 2.60. Ele sunt înzestrate cu butoane funcţionale şi
operaţionale, indicator digital LCD pentru texte sau senzorial Touch pentru grafice,
un microprocesor de 32 de biţi, 66 MHz, o memorie constantă de 256 kB şi un
anumit număr de intrări / ieşiri. Primele 2 variante se programează în programul
STEP 7 Micro/WIN, iar a 3 – în Win/CC. Ele au dimensiuni 76x48x27 mm şi
212x156x45 mm. Textele afişate pot fi indicate în 5 limbi, iar desenele – cu fon
colorat.
a)
b)
c)
Fig. 2.60. Panouri TD-200, TD 200C şi TP-177 ale controlerelor SIMATIC S7-200
Clasa cea mai răspândită de controlere o reprezintă SIMATIC S7-300

(standard), S7- 300C (integrată cu panoul operatorului), S7-300F (securitate înaltă)
şi SIPLUS S7 -300 (pentru condiţii grele de exploatare), care pot avea în total până
la 20 de modificaţii ale procesoarelor centrale cu o memorie constantă de la 64 kB
şi până la 1,4 MB, 1024-65000 taimere, un număr mare de module funcţionale şi un
număr de intrări /ieşiri discrete de la 16 şi până la 8192, ba chiar şi mai mult. Aceste
controlere au o înălţime puţin mai mare – 125 mm şi se folosesc pentru nivelul II al
sistemelor de automatizare şi cu funcţionare în toate reţele industriale (fig. 2.61).
Fig. 2.61. Controler SIMATIC S7-300 cu 2 module suplimentare
Utilizarea largă a controlerelor S7-300 este datorată într-o mare măsură şi de

numărul mare de module funcţionale (FM) elaborate, necesare în sistemele de
automatizare. Dintre acestea fac parte următoarele tipuri de module principale :
- FM 350-1 şi FM 350-2 – numărătoare de 32 de biţi la ieşire cu 1 canal şi
respectiv cu 8 canale separate galvanic pentru numărarea, măsurarea şi
compararea frecvenţei sau perioadei impulsurilor traductoarelor discrete până la
20 kHz, care eliberează CPU de aceste funcţii;
- FM 351-modul cu 2 canale de poziţionare a unui sistem de acţionare electrică
pe 1-2 axe, care asigură deplasarea mecanismului cu o viteză reglabilă şi
reversibilă, oprindu-se în poziţia prescrisă, măsurată real cu ajutorul unui
traductor analogic sau incremental de poziţie ;
- FM 352 – modul de formare a unei succesiuni de comenzi identice cu cele ale
unui controler cu 32, 64 sau 128 de came în funcţie de timp sau în funcţie de
poziţia, măsurată cu un encoder incremental de poziţie ;
- FM 353 – modul de poziţionare a motorului pas cu pas, alimentat de la un
convertor electronic discret de putere, fără traductor de poziţie;
- FM 354 – modul de poziţionare a unui servomotor asincron, alimentat de la un
convertizor de frecvenţă, însă în acest caz poziţia prescrisă se compară cu cea
reală, măsurată cu ajutorul unui traductor incremental de poziţie ;
- FM 355 C – modul pentru reglarea automată proporţional –integral -
diferenţială (PID) a 4 (2) elemente de execuţie cu acţionare electrică continuă în
sistemele tehnologice de stabilizare automată a temperaturii, presiunii,
nivelului, debitului şi a altor parametri;
- FM 355 S – modul pentru reglarea automată PID a 4 (2) elemente de execuţie

cu acţionare electrică discretă în aceleaşi sisteme de stabilizare automată
- FM 357-2 – modul de poziţionare concomitentă, însă independentă, a 4
motoare pas cu pas sau asincrone, alimentate de la convertizoarele
corespunzătoare, ca şi in cazurile modulelor precedente ;
- FM 357 – modul de poziţionare interdependentă şi coordonată cu viteze diferite
a 4 motoare pas cu pas sau asincrone, ca şi în cazul precedent, utilizând însă un
program special şi 4 traductoare incrementale de poziţie;
- SIWSREX U, FTA, FTC – module de măsurare a masei şi de dozare
porţionată sau continuă;
- SM 338 POS – modul de prelucrare şi numărare a semnalelor a 4 traductoare
de poziţionare şi sincronizare ;
- SM 338 – modul de deservire a traductoarelor ultrasonore.
Nomenclatura modulelor funcţionale ale controlerelor S7-400, S7-400F
(securitate înaltă) şi S7- 400H este puţin mai mică, însă numărul modulelor de
comunicaţie şi interfaţă este mai mare, deoarece de la aceste controlere se cer
posibilităţi de comunicare în diferite reţele mult mai mari. Ele sunt cele mai
performante tipuri de controlere ale companiei Siemens, care se utilizează în
sistemele cele mai sofisticate şi în reţelele PROFIBUS şi INDUSTRIAL
ETHERNET. Ele pot avea o memorie constantă până la 20 MB, o capacitate de
calcul foarte mare şi un număr de intri /ieşiri practic nelimitat, însă gabaritele
modulelor lor este mai mare - 290x210 mm (fig. 2.62, a),. Modificaţiile S7-400H
(fig. 2.62, b) conţin câte 2 procesoare centrale şi câte 2 blocuri de module,
prevăzute pentru rezervarea sistemului de automatizare. În caz de defectare a unui
bloc, comanda automat se transferă către blocul de rezervă într-un timp foarte scurt
(aproximativ în 30 ms ). Evident, că pentru aceasta este necesară o sincronizare a
celor 2 procesoare, precum şi o autodiagnosticare extinsă şi un program special.
a) b)
Fig. 2.62. Controlere programabile SIMATIC S7-400 (a) şi S7-400H (b)

.
Panourile de comandă şi diagnosticare ale controlerelor S7-300 şi S7-
400, de asemenea, sunt înzestrate cu microprocesoare de 32 de biţi, însă cu o
memorie constantă mai mare – 2-12 MB pentru programele de comandă şi datele
utilizatorului, au dimensiuni mai mari – până la 320x240 mm şi asigură mai multe
funcţii. În figura 2.63 sunt arătate panourile din seria OP 70 (73 şi 77 în locul
celor vechi OP3) cu tastatură şi indicator grafic mic şi seria OP (TP) 170 (177) cu
display grafic mai mare, care asigură o reprezentare grafică multicoloră a
mecanismelor, maşinilor. aparatelor sau proceselor tehnologice relativ simple.
Fig. 2.63. Panouri simplificate ale operatorului din seriile OP 70 şi

TP 170 pentru controlere SIMATIC S7-300
Pentru maşini şi instalaţii complexe sunt recomandate panourile MP

multifuncţionale din clasele 270 şi MP 370 cu tastatură sau senzorială Touch
(fig. 2.64).
Fig.2.64 Panouri multifuncţionale ale operatorului din seriile MP 270 şi MP 370

pentru controlere SIMATIC S7-300 şi S7-400
Configurarea panourilor operatorului ambelor grupe (specificarea textelor şi

notaţiilor grafice ale elementelor generale ale panoului conform cerinţelor
utilizatorului) se efectuează cu ajutorul unui pachet de programe SIMATIC
Win/AC MP, care funcţionează sub sistemul Windows.
2.4.3 Controlere programabile logice combinate
Pe baza controlerelor S7-300 compania Siemens a elaborat, de asemenea,

nişte controlere programabile combinate. Unul din ele este SIMATIC C7, care
reprezintă o integrare a unui panou al operatorului OP în controlerul S7-300. O
astfel de integrare, cu panou în faţă şi controler în spate, asigură nu numai afişarea
şi diagnosticarea directă a parametrilor, ci şi micşorarea gabaritelor, maselor şi
numărului de conexiuni. Pentru domeniile de utilizare, controlerul C7 este prevăzut
cu 3 modificaţii diferite (fig. 2.65).
Fig. 2.65. Modificaţii ale controlerului combinat SIMATIC C7 cu panou integrat
Ca obiecte principale de automatizare ale controlerelor programabile şi

ale panourilor lor de comandă servesc, de regulă, liniile tehnologice
automatizate. Fiecare din ele includ, la rândul lor, un anumit număr de
mecanisme, motoare, convertoare, elemente de execuţie şi traductoare,
amplasate, de asemenea, la o oarecare distanţă unele de altele. Comanda
tuturor acestor elemente de la un singur controler central (Master), cum se
practica în generaţia precedentă a anilor 1990 SIMATIC S5, impunea alegerea
unui număr foarte mare de module de intrare / ieşire şi funcţionale, precum şi
a unui număr foarte mare de conductoare electrice de conexiuni. În generaţia
veche fiecare intrare şi ieşire a controlerelor SIMATIC S5 avea perechea sa
proprie de conductoare, de aceea în cazul unor linii tehnologice complexe
numărul total de conductoare atingea o cifră enormă – mii şi zeci de mii. În
afară de preţul lor ridicat, toate aceste conductoare la montare mai trebuiau
încă distanţate unele de altele sau ecranate în scopul excluderii influenţei
reciproce. De aceea în generaţia modernă SIMATIC S7 a fost elaborat şi
implementat un nou principiu de montare şi de repartizare a intrărilor -
ieşirilor controlerelor şi elementelor de forţă de la ieşirea lor, bazat pe
principiul transferării (decentralizarii) modulelor de intrare-ieşire la periferie,
adică în apropierea nemijlocită a mecanismelor, traductoarelor,
convertoarelor şi motoarelor locale. Însă pentru aceasta a fost necesară
elaborarea unor blocuri locale cu microprocesor şi cu module de intrare-ieşire
de tensiune joasă pentru traductoare şi elemente de execuţie, precum şi cu alte
module necesare , inclusiv cu elemente de comutaţie de tensiune înaltă pentru
alimentarea, comanda şi reglarea automată a motoarelor trifazate cu ajutorul
întrerupătoarelor automate, contactoarelor, starterelor de pornire lină cu
tiristoare sau convertizoarelor de frecvenţă cu invertoare autonome. Aceste
blocuri locale au fost elaborate, de asemenea pe baza controlerelor SIMATIC
S7-300, şi au fost numite staţii de intrări-ieşiri decentralizate
periferice (DP) sau controlere periferice decentralizate, fiind clasate într-o grupă
specială şi notate SIMATIC ET 200. Ele au mai multe variante compacte de
execuţie (fig. 2.66) cu diferite module componente, care asigură nu numai comanda
şi alimentarea, ci şi protecţia sau reglarea motoarelor cu puteri până la 5,5-7,5 kW
cu ajutorul convertizoarelor, traductoarelor, precum şi montarea şi verificarea lor
rapidă. Însă principalul lor avantaj constă în conectarea tuturor controlerelor
periferice decentralizate (Slave) la controlerul programabil central ( Master) prin
reţeaua comună PROFIBUS (MPI) doar prin câteva conductoare ecranate, sau
printr-un cablu cu fibre optice, care îndeplinesc funcţia unei şine de transmitere
serială a informaţiilor. Cu o astfel de reţea viteza de transmitere serială a
informaţiilor creşte, atingând 1-12 Mbit/s, iar comanda tuturor dispozitivelor din
reţea se simplifică. Acest principiu de decentralizare periferică, pe lângă
minimizarea conductoarelor şi a preţului lor, mai are şi alte avantaje : permite o
flexibilitate înaltă de completare şi dezvoltare ulterioară a sistemului deja
implementat, o unificare şi standardizare mai înaltă, o exploatare mai simplă.
Fig.2.66 Nomenclatura şi modul de conectare la reţeaua Profibus a staţiilor ET 200

Componenţa elementelor de comandă şi de forţă a staţiei ET 200S de conectare
directă şi de pornire lină a motoarelor cu soft startere este indicată în figura 2.67,
a, iar în figura 2.67, b,c sunt arătate 2 exemple de utilizare a reţelei de comandă.
a)
b) c)
Fig. 2.67. Componenţa echipamentelor şi exemple de utilizare a staţiei ET 200S
În cazul reglării frecvenţiale a motoarelor asincrone cu puteri până la 7.5 kW

partea de forţă a staţiilor ET 200S este constituită din convertoare de frecvenţă (fig.
2.68). Toate cablurile de
tensiune înaltă şi de comandă
se conectează în partea de
desubt a modulelor staţiei, de
aceea ventilatorul convertorului
de frecvenţă (CF) este prevăzut
cu o absorbţie frontală a
aerului. Partea de forţă este
relativ compactă, având
dimensiunile principale de
156x233 mm. Partea de
comandă – controlerul periferic
cu modulul de alimentare de 24
V şi de interfaţă este amplasată
în stânga părţii de forţă.
Modulele controlerului şi
execuţia lor constructivă – IP20
sau IP67 se
aleg după necesitate. Fig. 2.68. Controlerul periferic ET 200S cu CF
O altă variantă combinată a controlerelor S7-300 şi S7-400 este cea integrată

cu computerele standardizate PC, care a primit denumirea de controlere
computerizate şi care este notată WinAC (Windows Automation Center). În
acest caz în calculatorul obişnuit cu sistemul său operaţional Windows XP se
introduce o plachetă cu unul din procesoarele centrale CPU-300 sau CPU-400 şi
pachetul de programe STEP 7. În rezultat se obţine o integrare a computerului
obişnuit cu controlerul S7-300 sau S7-400, ceea ce măreşte substanţial posibilităţile
sistemului de automatizare. Însă această integrare o poate face numai compania
SIEMENS şi numai în anumite cazuri, deoarece computerele standardizate nu sunt
prevăzute pentru o funcţionare în condiţii industriale agresive. De aceea au fost
elaborate computere industriale speciale
2.4.4 Reţeaua de nivel inferior AS-Interface
Specificul reţelei AS-Interface constă în conectarea tuturor traductoarelor,

elementelor de execuţie, bobinelor electromagneţilor doar cu ajutorul a unui
conductor dublu (galben) sau a două conductoare duble (galben şi negru), care
asigură alimentarea 24V DC şi comanda acestor elemente subordonate (Slave) de
către un controler programabil principal (Master) din reţelele superioare.
Impulsurile de comandă de frecvenţă înaltă şi o anumită amplitudine în acest caz se
suprapun peste tensiunea 24 V şi sunt transmise serial cu o anumită viteză.
În figura 2.69 este arătat principiul general de configurare a acestei reţele,
evidenţiată prin culoare galbenă şi conectată la reţelele superioare.
Fig. 2.69. Principiul de configurare a reţelei inferioare AS-Interface
Impulsurile de comandă ale controlerului central sunt recepţionate cu ajutorul

unor module electronice locale de intrare-ieşire şi de distribuţie periferică cu 4
sau 8 prize frontale de diametru M12 (fig. 2.70) , care le separă electric şi le
transformă apoi în semnale discrete sau analogice în funcţie de tipul elementelor
comandate – controlere simplificate LOGO, traductoare şi senzori, bobinele
contactoarelor, convertizoare de frecvenţă şi altele, O reţea AS-Interface poate
avea până la 31 de module periferice de distribuţie, distanţate unele de altele până
la 100 m. Dacă este necesar un număr mai mare de module sau o distanţă mai
lungă, se utilizează nişte module adăugătoare, numite Repeater.
Fiecare modul este constituit din 2 părţi principale : partea din spate pentru
montaj şi alimentare şi partea electronică frontală de convertire şi separare a
semnalelor. La montare şina galbenă de formă trapezoidală, pentru a nu încurca
polaritatea tensiunii de alimentare ± 24 V, se fixează în canalul părţii din spate. La
cuplarea ambelor părţi nişte ace ale părţii electronice străpung izolaţia şinei
galbene, asigurând astfel alimentarea părţii electronice şi a traductoarelor sau
elementelor de comandă cu un curent mic de consum. Pentru alimentarea bobinelor
contactoarelor sau supapelor electromagnetice cu curent de consum mult mai mare
este prevăzută o sursă mai puternică de alimentare cu 24 V cu o şină asemănătoare
de culoare neagră (fig. 2.69, 2.70 ). Fiecare element de comandă se conectează la
modul printr-o priză-fişă frontală cu un diametru M12 şi un cablu flexibil cu o
lungime până la 12 m. Din cei 5 pini ai fişei de conectare exterioară 2 sunt
prevăzuşi pentru tensiunea de alimentare, 2 - pentru intrare sau ieşire şi al 5-lea –
pentru împământare. Starea modulului este semnalizată de nişte diode luminiscente.
Fig. 2.70. Module periferice de intrare /ieşire ale reţelei AS-Interface
Butoanele, comutatoarele, limitatoarele de cursă, prevăzute pentru o

funcţionare în reţeaua AS-Interface au o construcţie specială, în care este integrat
un modul electronic intermediar, destinat pentru instalare în dulap sau în panou.
(fig. 2.71).
a)
c)
Fig. 2.71. Conectarea butoanelor, comutatoarelor, limitatoarelor de cursă speciale la

şina AS-Interface cu dispozitive electronice de instalare în panou sau dulap
Blocurile întrerupător automat - contactor de protecţie şi comandă a unui sau 5
motoare cu module electronice adăugătoare de interfaţă sunt arătate în figura 2,72.
Aceste module sunt amplasate sub fiecare contactor electromagnetic.
Fig. 2.72. Blocuri de comandă şi protecţie a motoarelor cu module AS-Interface
2.4.5 Reţele de telecomunicaţii industriale şi de telecomandă la distanţă
Controlerele universale S7-300 şi S7-400 se utilizează, de asemenea, în

telecomunicaţii industriale mobile (Industrial Module Comunication - IMC),
şi în sistemele de telecomandă de la distanţă SINAUT TELECONTROL. IMC
au ca scop principal înlocuirea conductoarelor electrice sau canalelor cu fibre
optice ale reţelelor industriale SIMATIC NET cu radio reţele (Networks wireless)
, în care legătura dintre elementele componente sau operator se efectuează prin
unde electromagnetice radio de frecvenţă înaltă.
Au fost elaborate mai multe variante de modulele de telecomunicaţii
industriale pentru funcţionare în radio reţele cu zone diferite de acces a undelor:
–în instalaţii din interiorul clădirilor cu multe etaje şi cu o zonă de emisie-
recepţie până la 30m;
- în sisteme industriale locale WLAN (Wireless Local Area Network) cu zonă de
lucru de la 30m până la 300m;
–în sisteme de telefonie mobilă GSM cu zone de acces până la 30-50 kilometri.
Telecomunicaţiile industriale sunt destinate, în primul rând, pentru

instalaţiile mobile sau greu accesibile – conveiere, macarale, cărucioare şi altele. În
cazul macaralelor de construcţie cu turn înalt, de exemplu, securitatea operatorului
poate fi asigurată printr -o telecomandă (prin voce) de jos, fără a sta în cabina de
pe vârful turnului. Pentru aceasta compania Siemens a elaborat nişte dispozitive de
emisie şi recepţie a radioundelor SCALANCE W-700 cu frecvenţă 2,4 sau 5 GHz
şi o zonă de lucru până la 100 m (fig. 2.73).
Fig. 2.73. Principii de telecomunicaţii industriale cu dispozitive SCALANCE W
În cazul, când este necesară o zonă de lucru pe o distanţă mai mare de 100m,
se pot utiliza mai multe dispozitive de emisie-recepţie cu antene SCALANCE W-
700, distribuite consecutiv pe toată distanţa de lucru , la fel ca şi amplificatoarele
telefoniei moderne mobile. Telecomunicaţiile industriale mobile la distanţe de câteva zeci de kilometri cu
transmisie prin voce prevăd adăugător nişte dispozitive de recepţie şi transformare a vocii .
În figura 2.74 este reprezentat un
dispozitiv de telecomandă
SCALANCE W788 - 1PRO cu 2
antene de emisie - recepţie a
radioundelor. Există însă modificaţii,
de exemplu W788-2PRO, în care
antenele sunt înlocuite cu cabluri
coaxiale de emisie cu fibre optice cu
diametru de 15 mm, precum şi
modificaţii cu ambele variante de
emisie a radio undelor.
Fig. 2.74. Dispozitiv de telecomandă
SCALANCE W788-1PRO cu antene
Telecomanda la distanţe relativ mari poate fi efectuată cu ajutorul reţelei
internaţionale INTERNET şi a sistemului SINAUT TELECONTROL, care are 2
variante independente – SINAUT MICRO şi SINAUT ST7 ( fig. 2.75).
Telecomanda de la distanţe mari ridică flexibilitatea, eficacitatea şi securitatea
sistemelor de automatizare, simplifică diagnosticarea lor şi deservirea utilizatorilor
de către companiilor producătoare de echipamente şi micşorează costul serviciilor
acordate. Un inginer din Germania poate să verifice sau să programeze un
controler din oricare altă ţară.
Evident, că pentru acordarea acestor servicii Siemens are un centru de
control, dotat cu un sistem de computere în regim de Server şi un sistem de
controlere SIMATIC S7-300 şi S7-400. Pentru efectuarea acestor funcţii
controlerele programabile de la centrul de deservire şi locale trebuie să includă
nişte dispozitive speciale – câte un modul de interfaţă telecomandată (Telecontrol
Interface Module -TIM) şi câte un Radio Modem de emisie sau recepţie a
datelor (fig. 2.75). Compania Siemens a elaborat mai multe variante de module TIM şi modeme pentru
diferite aplicaţii şi date tehnice, care au nişte dimensiuni standardizate cu PLC S7. Conectarea modemului la
modulul TIM se efectuează prin interfaţa RS 232.
Fig. 2.75. Principii de telecomandă la distanţă SINAUT TELECONTROL

2.4.6 Seturi de echipamente pentru automatizări
Compania Siemens livrează, de asemenea, utilizatorilor seturi complete de

echipamente pentru automatizări tipice simple – Micro Automations Sets. Unul
din acestea este prezentat în figura 2.76, destinat pentru stabilizarea presiunii sau
gazelor cu ajutorul convertizorului de frecvenţă SINAMICS G 110 5, traductorului
analogic de presiune SITRANS P, regulatorului proporţional-integral al
controlerului simplificat LOGO 12/24 RC 2, completat cu un modul pentru
convertirea semnalelor analogice AM2 3. Această structură poate fi utilizată şi
pentru reglarea nivelului lichidelor, controlat de releu de nivel SIRIUS 4 şi măsurat
cu 3 electrozi 8.
Fig. 2.76. Set de echipamente pentru stabilizarea presiunii şi reglarea nivelului cu

controler modular simplificat LOGO 12/24 RC şi convertizor SINAMICS G110
Un al set asemănător de echipamente este destinat pentru poziţionări simple,

măsurate cu un encoder de la arborele motorului asincron şi comandate cu
controler SIMATIC S7-200 (fig. 2.77). Encoderele şi convertizoarele de frecvenţă
sunt descrise în capitolul 3. O poziţionare fără encoder însă poate fi obţinută şi cu
un motor pas cu pas SIMOSTEP P50 4, alimentat de un modul de putere FM
STEPDRIVE 3 şi comandat de aceleaşi controler SIMATIC S7-200 1 cu un modul
funcţional FM 252 2 destinat pentru comanda unor astfel de motoare (fig. 2.78).
Convertorul de putere şi motorul sunt integrate într-un singur corp.
Fig. 2.77. Set de echipamente pentru poziţionări cu controler SIMATIC S7-200
Fig. 2.78. Poziţionare simplă cu motor pas cu pas SIMOSTEP P50 şi fără encoder
În figura 2.79 este prezentat setul de telecomandă la distanţă fără cablu între un PC
central 1 cu modem SINAUT MICRO SC, sau între un Server OPC cu
modem GSM, şi 2 staţii periferice cu controlere SIMATIC S/-200 2 şi modeme
SINAUT 720-3 3.
Fig. 2.79. Structura generală a unui sistem de telecomandă la distanţă cu S7-200
Un alt set de echipamente este recomandat pentru cântărirea diferitor produse

cu senzor de masă SIWAREX R 5, modul de înregistrare a semnalului măsurat
SIWAREX MS 4, controler SIMATIC S7-200 3 şi Touch Panel TP 177 Micro 1 de
vizualizare şi introducere a datelor necesare (fig. 2.80). Acest sistem asigură
totodată o arhivare simplă a tuturor măsurărilor efectuate.
În figura 2.81 este arătat un set de echipamente de verificare a obiectelor de pe conveier, comandat de
acelaşi controler SIMATIC S7-200. Prelucrarea semnalelor video ale senzorului VISION SIMATIC SENSOR VS 110 este
efectuată de un blocul secundar SIMATIC VS 110 cu un monitor de vizualizare o obiectelor verificate. Acest set
asigură o diagnostică rapidă şi fiabilă a calităţii şi poziţiei obiectelor, care se deplasează pe conveier. În cazul unor
obiecte defectate, controlerul comandă dispozitivele de separare pentru înlăturarea lor.
Fig. 2.80. Setul de cântărire, vizualizare şi arhivare a masei SIWAREX
Fig. 2.81. Set de echipamente de verificare a obiectelor de pe conveier
Pentru obiecte complexe de automatizare, cu cerinţe înalte în ceea ce priveşte

rapiditatea şi precizia de mişcare, compania Siemens a integrat în SIMATIC încă
un sistem modular de echipamente - SIMATIC TDC (Technology and Drive
Control – Управление технологией и приводами). Acest sistem este un sistem
multiprocesor şi include până la 300 de module, care pot asigura o capacitate
gigantă de memorie şi de comandă, necesară, de exemplu în industria metalurgică,
a hârtiei şi cartonului şi alte ramuri. Ele pot fi amplasate în mai multe sertare
(staţii). Carcasa unui sertar este arătată în figura 2.82. Legătura dintre module este
asigurată de o magistrală de 64 de biţi. În figura 2.83 sunt arătate modulul CPU şi
modulul procesorului de comunicare în diferite reţele. Acest sistem se proiectează
într-un limbaj grafic al pacherului STEP 7, numit CFC.
Fig. 2.82. Carcasa unui sertar al sistemului complex de automatizare

SIMATIC TDC
Fig. 2.83. Modulul procesorului central şi de comunicare al sistemului TDC

2.4 PROGRAMAREA CONTROLERELOR MODULARE VIPA ŞI SIMATIC 143
Crearea / deschiderea unui proiect nou sau a unui subproiect
Selectarea modulelor necesare şi configurarea controlerului
Editarea tabelului de simboluri şi adrese a intrărilor – ieşirilor globale
Selectarea blocurilor necesare şi programarea lor
Testarea programului elaborat în regimul OffLine
Introducerea programului în controlerul real şi testarea în regim

OnLine
Monitorizarea şi modificarea variabilelor şi adreselor
2.4 Programarea controlerelor modulare VIPA şi SIMATIC
2.4.1 Principii fundamentale şi etape principale
Toate controlerele modulare sunt concepute pentru a fi dirijate de 2 programe:

1) programul de exploatare (de sistem), instalat de uzina producătoare;
2) programul utilizatorului (de automatizare propriu zisă), elaborat şi introdus în
controlere de utilizator în conformitate cu cerinţele individuale ale obiectului său
de automatizare.
Programul de exploatare asigură pornirea, oprirea, diagnosticarea
controlerului, gestionarea memoriei şi comunicarea lui cu toate componentele
interioare sau exterioare, apelarea şi dirijarea generală a programului utilizatorului.
Una din funcţiile principale ale acestei dirijări o constituie funcţionare ciclică a
programului utilizatorului, ceea ce şi asigură comanda automată a obiectului de
automatizare în timp real.
Programul utilizatorului poate să necesite foarte multe funcţii de
automatizare, atât tipice, cât şi speciale. Pentru simplificarea elaborării acestui
program şi utilizarea în masă a controlerelor, companiile producătoare au studiat la
maximum funcţiile diferitor sisteme de automatizare, divizându-le în funcţii
144 2.4 PROGRAMAREA CONTROLERELOR MODULARE VIPA ŞI SIMATIC

OnLine
standardizate relativ simple cu utilizare în masă şi funcţii speciale complexe cu o

utilizare mult mai îngustă. Pentru ambele grupe de funcţii aceste companii au
elaborat blocuri standardizate virtuale, introducându-le în softurile de
programare ale controlerelor. Ca urmare, aceste blocuri pot servi pentru utilizator
ca module de creare a programului de automatizare, ceea ce uşurează şi urhentează
elaborarea acestui program. Pentru aceasta s- au propus, de asemenea, şi limbaje
standardizate relativ simple de programare (LAD; FBD şi STL), despre care s-a
menţionat în paragraful 2.1. În prezent un astfel de concept modular de programare
este considerat pentru instalaţiile industriale complexe ca concept optim, deoarece
el asigură nu numai programarea, ci şi proiectarea sau modernizarea rapidă şi
efectivă a întregului sistem de automatizare.
Controlerele modulare germane VIPA şi SIMATIC S7 au la bază aceste
principii generale şi limbaje de programare, sunt compatibile în ceea ce priveşte
programarea, cu toate că softurile lor - WinPLC 7 şi STEP 7 , precum şi funcţiile
realizate, sunt diferite. Cu ajutorul acestor softuri la calculator se proiectează şi se
programează mai întâi un sistem virtual de automatizare, care să realizeze toate cerinţele
necesare utilizatorului. Apoi programul de automatizare şi structura blocurilor lui se introduc prin cablu în memoria
procesoarelor centrale CPU a controlerelor reale, care conţin aceleaşi componente. Însă este prevăzut, de

OnLine
asemenea, şi un concept invers - de programare a blocurilor deja existente ale

controlerelor reale.
Însă înainte de programare este necesar un studiu minuţios al obiectului de
automatizare şi o identificare a tuturor cerinţelor acestuia – tehnologice,
constructive, electromecanice, de comandă, reglare, măsurare, protecţie,
semnalizare, comunicare şi dispecerizare. În particular, acest studiu prevede :
- identificarea tuturor elementelor de măsurare (traductoarelor), execuţie
(motoarelor, pompelor, supapelor) şi comunicare în reţea, panourilor de comandă,
dispozitivelor de protecţie, securitate şi semnalizare, precum şi a locurilor de
amplasare ale acestora;
- identificarea tuturor intrărilor şi ieşirilor ale acestora;
- alcătuirea unor scheme simplificate tehnologice, cinematice, electrice, de
automatizare şi studierea principiilor de funcţionare ale lor;
- analiza comparativă şi alegerea tipului controlerelor programabile,
modulelor acestora, panourilor de comandă ale operatorului, principiilor de
utilizare şi programare ale acestora;
- elaborarea unui concept general de automatizare.
În figura 2.84 este indicată consecutivitatea etapelor (fazelor) principale de
proiectare şi programare computerizată a sistemelor de automatizare cu controlere

OnLine
VIPA şi SIMATIC S7 cu ajutorul softurilor speciale WinPLC 7 VIPA sau STEP 7 SIEMENS. Aceste companii au elaborat
mai multe versiuni de softuri respective, însă ele sunt compatibile între ele.

OnLine
Studiul şi identificarea cerinţelor obiectului de automatizare
Selectarea echipamentelor necesare şi configurarea controlerului

OnLine

OnLine
Fig. 2.84. Consecutivitatea etapelor principale de proiectare şi programare

computerizată a sistemelor de automatizare cu controlere VIPA şi SIMATIC
După deschiderea softului respectiv, proiectarea începe cu definirea unui
proiect nou, sau deschiderea unui proiect deja elaborat şi stocat, în care se
memorizează toate datele, referitoare la un sistem de automatizare. Un proiect
poate să includă unul sau mai multe subproiecte, utilizate cu mai multe controlere.
După deschiderea unui proiect nou în programul STEP 7, de exemplu S7 Pro2, se
recomandă de utilizat o structură ierarhică tipică a lui, în care controlerul, numit
Staţie ( Station) este urmat de CPU al lui şi de mapa S7 Program, în care sunt
incluse 2 mape (la început goale) - Sources şi Blocks (fig.2.85). Această structură
se elaborează prin opţiunile meniului Insert . Ea se plasează în partea stângă, fiind mai îngustă
decât zona de lucru din partea dreaptă, unde urmează să fie create şi introduse mai târziu blocurile de program.

OnLine
Fig. 2.85. Structura ierarhică a unui proiect în programul STEP 7
Următoarea fază de proiectare constă în alegerea echipamentelor principale şi a

modulelor lor. Această fază este numită configurare echipamentală a controlerului
(Hardware Configuration). Evident, că alegerea controlerului şi a modulelor lui,
poate fi făcută numai pe baza studiului obiectului de automatizare cu toate
aspectele lui, menţionate mai sus. Această alegere se efectuează apelând catalogul
(biblioteca) cu toate echipamentele ei disponibile. Ea începe cu blocul de
alimentare PS307, procesorul central CPU, locul trei fiind rezervat unui modul de
interfaţă IM, care leagă o casetă centrală (0 Universal Rack–UR) cu una sau câteva
casete subordonate CPU (fig. 2.86). Apoi se aleg modulele de intrare / ieşire
discrete şi analogice. Elementele selectate sunt introduse automat într-un tabel .

OnLine
Fig. 2.86. Procedeul de selectare a echipamentelor controlerului din catalog
Configurarea controlerului prevede, de asemenea, şi configurarea reţelei, în caz

dacă se utilizează un controler principal (Master) cu un procesor central CPU xxx-
DP, care dirijează prin reţea, de exemplu PROFIBUS, alte controlere periferice
(Slave), de exemplu controlerele combinate de tipul ET 200 (fig. 2.87) .

OnLine
Fig. 2.87. Procedeul de configurare a reţelei PROFIBUS cu CPU 414 DP şi ET 200


OnLine
Elaborarea şi programarea sistemului de automatizare începe de fapt cu

editarea tabelului de simboluri şi adrese ale tuturor intrărilor şi ieşirilor globale,
utilizate ca date de toate blocurile programului. Intrările-ieşirile, utilizate numai de
anumite blocuri funcţionale, se numesc locale. Dintre date fac parte taimerele şi
blocurile de date. Fiecare simbol trebuie să fie univoc şi să nu depăşească 24 de
caractere. Adresa lui trebuie să corespundă diapazonului, indicat automat în tabelul
de configurare a modulelor. Statutul şi comentariile sunt facultative (fig. 2.88).

OnLine
Fig. 2.88. Exemplu de tabel de simboluri şi adrese ale intrărilor- ieşirilor globale
Tipul datelor fiecărui simbol, indicat în acest tabel, are o însemnătate
deosebită, deoarece reprezintă caracteristica principală a lor. În funcţie de acest tip
softul îi rezervează automat o anumită capacitate de memorie pentru stocare.
Există, evident, mai multe tipuri de date : continue (analogice) şi discrete (logice
şi digitale); constante şi variabile în timp; globale şi locale; temporare şi statice;
întregi şi fracţionare.
Softurile WinPLC 7 şi STEP 7 definesc aceste date în felul următor:
Logice de 1 bit ( de tip BOOL), specificate împreună cu octetul (baitul) din
care fac parte, de exemplu : I1.5 – bitul 5 al octetului de intrare 1;
Digitale de 8 biţi (1 Octet sau 1 BYTE), adresate cu litera B în plus, de
exemplu : IB 3 – baitul de intrare 3 ; QB 17 – octetul de ieşire 17;
Digitale de 16 biţi (de tip WORD), adresele cărora sunt specificate prin
litera W şi numărul octetului inferior : IW 5 – cuvânt de intrare din octeţii 5
şi 6 ; QW 20– cuvânt de ieşire din octeţii 20 şi 21;
Digitale de 32 biţi (de tip DWORD), adresele cărora sunt specificate prin
DW şi numărul octetului inferior : IDW 7 – cuvânt de intrare din 4 octeţi:
7,,8,9,10; QDW 25 – cuvânt de ieşire din 4 octeţi : 25, 26, 27, 28;

OnLine
Analogice de 16 biţi (de tip INT – întregi) (Semnalele analogice sunt

transformate în semnale digitale de 16 biţi de către modulele analogice de
intrare, în care ultimul bit indică semnul : 0–pozitiv ; 1- negativ ;
Analogice de 32 de biţi (de tip DINT), utilizate pentru mărimi mari;
Numere binar-zecimale (BCD – 000...999), specificate prin tipul CHAR şi
cuvinte de 16 biţi, dintre care ultimul indică semnul: 0 - pozitiv; 1 - negativ;
Litere (A,B,C...) şi alte caractere de 1 octet, specificate prin tipul CHAR;
Numere fracţionare (de tip REAL) de 32 biţi cu punct zecimal flotant şi
cu reprezentare exponenţială ;
Temporizări ale taimerelor S5TIME sau S5T cu diferite unităţi : ore (h),
minute (m), secunde (s), milisecunde (ms) şi adresare prin cuvinte WORD;
Intervale de timp - TIME cu aceleaşi unităţi de măsură şi adresare DW;
Intervale zilnice de timp – TIME OF DAY (în 24 de ore).
În standardul german intrările se notează prin E, EB, EW, ED, iar ieşirile –
prin A, AB, AW, AD, fiind anticipate de litera P, de exemplu PEW, în cazul
intrărilor-ieşirilor periferice. Taimerele şi contoarele se notează corespunzător prin
T şi C, iar încărcarea (load) datelor locale – prin L. Identificarea tuturor mărimilor variabile locale
se face cu un simbol unic - #, care anticipează valoarea mărimii respective. Exemple de notare a unor tipuri şi valori
de date variabile locale :

OnLine
BOOL – FALSE (stare 0), sau TRUE (stare 1);

BYTE – B#16#00...B#16#FF (LB#16#10 – număr hexazecimal de 8
biţi);
WORD – W#16#0000...W#16#FFFF (LW#16#1001- număr de 16 biţi);
DWORD–DW#16#00000000...DW#16#FFFFFFFF – numere de 32 de biţi;
DINT – L# -2 147 483 648...L#+2 147 483 648;
S5TIME – S5T#3s ; S5T#3h12m24s;
TIME – T#7d12h24m30s;
Toate datele de mai mulţi biţi reprezintă de fapt nişte blocuri de date, cu care
operează toate procesoarele centrale. Celulele de memorie, care le stochează, se
numesc blocuri de date (Data blocks–DB). Există şi alte blocuri de date, care
îndeplinesc diferite funcţii, de exemplu blocurile funcţionale cu funcţii speciale .
Controlerele VIPA şi SIMATIC S7 însă folosesc blocurile de date ca elemente de
program, definind următoarele blocuri de program (fig.2.89, tab. 2.3 -2.5):
Blocuri cu date constante (Function–FCN) ale utilizatorului (N - numărul
blocurilor) – blocuri, datele cărora nu se memorizează după executarea lor;
Blocuri funcţionale (Function Blocks-FBN) ale utilizatorului, destinate
pentru programarea datelor (mărimilor) variabile ;

OnLine
Blocuri de date (Data Blocks–DBN) – blocuri exemplare (instance) sau

locale - pentru memorizarea datelor unui singur bloc FB) şi globale
(multiinstance) - pentru memorizarea variabilelor mai multor blocuri;
Blocuri se funcţii (FC) şi blocuri funcţionale (FBN) standardizate – de
temporizare, comparare, decalare, conversie, transferare de date şi de prelucrare
a tabelelor, care intră în componenţa programului de exploatare al controlerului
şi care pot fi numai apelate de utilizator în caz de necesitate;
Blocuri de funcţii standardizate de sistem (SFC) şi blocuri standardizate
de sistem (SFB) pentru copiere şi lucru cu blocuri de date, controlul
programului, gestionarea taimerului, timpului, alarmelor după orar şi
temporizate, erorilor sincrone şi asincrone, periferiei decentralizate şi a reţelei
PROFINET, diagnosticarea sistemului, actualizarea memoriei şi a câmpului de
biţi, adresarea modulelor şi alte funcţii, care pot fi apelate în caz de necesitate;
Blocuri organizaţionale (Organization Blocks - OBN) - blocuri de interfaţă
între programul de exploatare al controlerului şi programul utilizatorului, care asigură ordinea de desfăşurarea
instrucţiunilor şi regimurilor programului (pornirea, întreruperea, funcţionarea ciclică, gestionarea erorilor şi
alarmelor);

OnLine
Blocuri de program
Create de utilizator Standardizate şi apelate de utilizator
Blocuri Blocuri Blocuri Blocuri Blocuri Blocuri

cu date funcţion de date cu date de funcţii de
constante ale (DB) constante de sistem interfaţă
(FC) (FB) (FC) şi (SFC) şi sau
funcţionale funcţiona organizaţi
standardiza le de onale
Fig. 2.89. Clasificarea te sistem (OB)
blocurilor de program (FB) (SFB)
Funcţiile blocurilor standardizate FC şi FB Tabelul 2.3


OnLine
N/o Denumirea funcţiei Numărul blocurilor

1. Temporizări ale valorilor memorizate şi alarmelor FC 80;FB 81–FB 82
2. Transfer de date şi repartizare a datelor în tabel FC 81; FB 86;
3. Setarea şi resetarea memoriei şi ieşirilor directe FC 82 - FC 83;
FC100 – FC 101
4. Operaţii aritmetice FC 102;
5. Funcţii diferite cu tabele de date FC 83- FC91;
FC 103 – FC 104
6. Conversii diferite de date, inclusiv de calibrare a FC 93 – FC 99;
semnalelor analogice de la intrarea modulelor FC 105 – FC 106;
7. Decalarea fazei datelor FB 80;
8. Compararea datelor tabelelor FB 83 – FB 84;
9. Reglarea proporţional –integral - diferenţială PID FB 41 - FB 43;
10. Regulator continuu / discret PID de temperatură FB 58 - FB 59;
Funcţiile blocurilor standardizate de sistem SFC , SFB Tabelul 2.4

N/o Denumirea funcţiei Numărul blocurilor
1. Gestionarea taimerului şi a timpului SFC 0 – SFC 4; SFC 48;

OnLine
de funcţionare SFC 100 - SFC 101;

2. Adresarea modulelor SFC 5; SFC 49 – SFC 50;
3. Diagnosticarea generală a sistemului SFC 6; SFC 51- SFC 52;
SFC 78; SFC 87;SFC 103;
4. Gestionarea periferiei decentralizate SFC 7; SFC 11- SFC 15;
5. Copierea unei zone de memorie sau SFC 20;
a unei mărimi variabile SFC 81;
6. Instalarea unui câmp de biţi SFC 21;
7. Crearea, ştergerea, testarea, citirea, SFC 22 – SFC 25; SFC 44;
Înscrierea blocurilor de date (DB) SFC 82 – SFC 95;
8. Actualizarea memoriei şi a câmpului de SFC 26 – SFC 27; SFC 79-
biţi SFC 80; SFB 32;
9. Gestionarea alarmelor după orar şi SFC 28 – SFC 31;
temporizate SFC 32 – SFC 34;
10. Gestionarea erorilor sincrone şi asincrone SFC 36 – SFC 38;
SFC 39 – SFC 42;
11. Comanda generală a sistemului SFC 35; SFC 43; SFC 46 –
SFC 47; SFC 104;
12. Transferul şi înscrierea parametrilor SFC 54-SFC 59; SFC 102;

OnLine
SFB 81;
13. Gestionarea reţelei PROFINET SFC 112 - SFC 114;
SFB 20 –SFB 23;
Funcţiile blocurilor organizaţionale Tabelul 2.5
N/o Denumirea funcţiei Numărul blocului

1, Funcţionarea ciclică a programului OB 1
2. Gestionarea alarmelor după orar OB 10 –OB 17;
Gest3. ionarea alarmelor temporizate OB 20 – OB 23;
4. Alarme ciclice OB 30 – OB 38;
5. Alarme ale procesului tehnologic OB 40 – OB47;
6. Alarma unei stări OB 55;
6. Alarme de punere în funcţiune OB 56;
7. Alarme specifice de fabricare OB 57;
8. Alarme multiprocesoare OB 60;
9. Alarme de sincronizare OB 61 – OB 64;
10. Alarmă de sincronizare tehnologică OB 65;
11. Alarme în dispozitive periferice OB 70;
12. Alarme ale procesorului central OB 72;

OnLine
CPU
13. Eroare de comunicare OB 73;
14. Eroare de timp OB 80;
15. Eroare de alimentare OB 81;
16. Eroare de diagnosticare OB 82;
17. Eroare de deblocare OB 83;
18. Eroare hard CPU OB 84;
19. Eroare de executare a programului OB 85;
20. Eroare unui modul OB 86;
21. Eroare de comunicare în reţea OB 87:
22. Anulare de regim OB 88;
23. Comanda regimului START OB 100 – OB102;
24. Eroare de programare OB 121;
25. Eroare de acces la periferie OB 122:
Toate aceste blocuri standardizate sunt incluse în catalogul softului de

programare. Descrierea detaliată a lor, inclusiv notarea generală, destinaţia
intrărilor şi ieşirilor formalizate, exemple de utilizare, sunt date în manualul
pachetului STEP 7. În exemplele care vor prezentate în continuare, vor fi utilizate

OnLine
şi descrise doar unele din aceste blocuri, inclusiv blocurile funcţionale

standardizate FB 41- FB 43 de reglare PID continuă şi discretă. Utilizatorul le
poate apela după necesitate în programul său de automatizare tehnologică, aplicând
la intrările formale parametri doriţi, însă nu poate schimba principiul lor de
funcţionare. Acest lucru uşurează substanţial programarea controlerului, permiţând
utilizatorului să programeze, prin blocuri relativ simple (FC, FB şi DB), doar
partea tehnologică a obiectului de automatizare, utilizând unul din limbajele simple
de programare – LAD, FBD, STL. Fiecare limbaj are redactorul său propriu, care
verifică totul. În caz de greşeli, afişare în culoare roşie, el nu permite salvarea
(stocarea) blocului în programul utilizatorului.
Crearea unui bloc al utilizatorului începe cu deschierea unui bloc gol prin
meniul de context, amplasând cursorul în partea dreaptă a zonei de lucru şi făcând
un clic pe butonul drept. În fereastra care apare, se alege blocul şi limbajul dorit,
care automat se plasează în zona de lucru alături de blocul principal OB1. Apoi
blocul gol al utilizatorului se deschide prin dublu clic pentru programare.
Fiecare bloc al utilizatorului este prevăzut cu un titlu şi poate să conţină unul
sau mai multe fragmente sau circuite (Network N) – părţi separate de program pentru fiecare
element de execuţie (bobină de contactor, electromagnet, marcator

OnLine
de memorie intermediară Mx). În figura 2.90, a este arătat un exemplu de bloc cu

funcţii constante FC şi un singur circuit în limbajul elementelor logice FBD, iar în
figura 2.90, b – un exemplu de bloc funcţional FB cu mărimi variabile, 4 circuite,
1 taimer T6 cu temporizare la conectare S ODT şi în limbajul contactelor releelor
LAD. În caz de creare a unui bloc funcţional cu parametri formali de intrare-ieşire,
aceşti parametri trebuie definitivaţi mai întâi cu ajutorul unui tabel, amplasat în
partea de sus a ferestrei blocului. Pentru stocarea (memorizarea) datelor variabile
ale blocului FB N, trebuie de creat în mod analogic un bloc asociat (instance) de
date DBN. Dacă se apelează un bloc SFBN, el tot are nevoie de DBN.
După programarea tuturor blocurilor, ele se introduc în blocul principal OB1.

OnLine
a)
Fig. 2.90. Exemplu de bloc funcţional FB cu 4 noduri şi în limbajul LAD

2.4.2 Exemple de programare a controlerelor VIPA în programul WinPLC7

OnLine
2.4.2.1 Caracteristica generală a programului WinPLC7 V4
În momentul deschiderii programului WinPLC7 VIPA V4 se solicită alegerea

creării unui proiect nou sau deschiderii unui proiect (subproiect) deja creat.
Evident, că este prevăzută şi varianta alternativă de deschidere /creare a proiectului
prin meniul File şi opţiunile Open/Create project, din care rezultă fereastra de
selectare din figura 2.91. În caz de creare a proiectului nou, se apasă butonul
Новый проект, care solicită printr-o fereastră mică denumirea lui, de exemplu
TEST 1, care trebuie apoi salvată, de exemplu prin meniul File → Save as... .

OnLine


OnLine
Fig. 2.91.Fereastra de deschidere /creare a proiectului în programul WinPLC7 V4
Structura şi componenţa de bază (masa de lucru) a programului

WinPLC7 V4 – meniurile şi instrumentele principale (în partea de sus), proiectul
deschis TEST 1, subproiectele lui, conţinutul lor pe scurt şi butoanele
subprogramelor principale (în partea stângă), câmpul de lucru (în centru), catalogul
de elemente şi funcţii, panoul virtual de comandă START/STOP (în partea
dreaptă) ale acestui soft sunt prezentate în figura 2.92. Subprogramele
(Managerele) etapelor principale de proiectare în această versiune au, în
comparaţie cu versiunea precedentă, nume diferite şi simboluri mai mici - în forma
unor butoane, în particular :
OB1 – subprogramul de deschidere a blocului organizaţional principal OB1
– blocul de comandă şi funcţionare ciclică a programului, în care sunt introduse
toate blocurile şi funcţiile;
- Список обьектов (Objects list) – lista obiectelor (blocurilor)
proiectului, deschiderea cărora se face prin clic pe butonul stâng, iar crearea şi
corectarea fiecărui bloc – prin clic pe butonul drept (de context) al maosului;

OnLine
– Таблица обозначений (Simbol Table) - subprogramul de editare a

tabelului simbolurilor intrărilor şi ieşirilor (Symbolic Editor);
- Состояние переменных (Status/Modify variable) - subprogramul de
monitorizare şi modificare a mărimilor (intrărilor) variabile();
X – Список перекрестных ссылок ( Setup cross reference) – lista
(tabelul) referirilor prescurtate cu privire la orice adresă –în care bloc sau în care
funcţie este utilizată;
- Моделирование шаблона PLC (PLC Mask-Simulation) –
simularea machetei ( şablonului) controlerului cu modulul central CPU şi
modulele de intrare-ieşire;
- Глобальный буфер обмена (Global Clipboard) – copierea unui
bloc, nod sau rând STL în acest bufer (tampon) pentru introducere în alt proiect:
- Taблица распределения (Assignment or Conection diagram) –
tabel de informare referitor la biţii, octeţii şi cuvintele de 16 biţi ale porturilor de intrare-ieşire, celulelor de
memorie, taimerelor, contoarelor, utilizate în program.

OnLine


OnLine
Fig. 2.92. Structura şi componenţa de bază a programului WinPLC7

V4 în TEST 1 2.4.2.2 Selectarea modulelor şi configurarea
controlerelor
Pentru efectuarea acestei operaţii Programul WinPLC7 este prevăzut cu

subprogram special – Hardware Configurator, la fel ca şi pachetul STEP 7 al
companiei Siemens. Acest subprogram este activat prin instrumentul corespunzător
sau meniul PLC → Hardware Configurator şi obiectul de comandă Target
External RS 232. El poate asigura configurarea controlerelor VIPA 100, VIPA
200, SIMATIC S7-300 sau VIPA 300V şi VIPA Speed7 (fig. 2.93).

OnLine


OnLine
Fig. 2.93. Fereastra de selectare a controlerului pentru configurarea modulelor
Presupunem, că este ales controlerul VIPA System 100V prin evidenţierea lui
în ambele ochiuri ale ferestrei şi apăsarea butonului Create. Ca urmare, în partea
dreaptă se deschide catalogul familiei VIPA 100, din care se alege mai întâi
procesorul central CPU 114, iar în partea stângă apare tabelul de configurare cu
poziţiile sale pentru fiecare modul, numit slot ( fig. 2.94) .
Fig. 2.94. Fereastra de selectare a procesorului central CPU 114

Din această fereastră se alege apoi modificaţia acestuia 6BJ02DIO24,
care printr-un dublu clic se introduce automat în tabelul de configurare din
figura 2.95.

OnLine
(Versiunea 4.10a WinPLC7 Demo nu permite această configurare, ci numai

versiunea licenţiată) .
Fig. 2.95. Tabelul de configurare al controlerului VIPA 114 6BJ02DIO24
Identificarea proprietăţilor principale (capacitatea de memorie 16kB, interfaţa

MPI, viteza de transmitere a informaţiilor etc) ale procesorului central ales se
efectuează apoi prin fereastra de dialog, deschisă printr-un dublu clic pe slotul
(rândul) 0 (fig. 2.96). Configurarea modulelor incorporate de intrare –ieşire ale

OnLine
acestui procesor se face prin butonul „Special CPU Properties” din această
fereastră de dialog. În final tabelul de configurare se salvează.

OnLine
Fig. 2.96. Fereastra de setare a proprietăţilor procesorului central
Principiul de configurare a modulelor controlerelor SIMATIC S7-300 în

programul WinPLC7 este aproximativ acelaşi, ca şi în programul STEP 7, descris
în paragraful următor.
2.4.2.3 Exemplu de programare şi testare a unei funcţii logice simple
Pentru început să analizăm aceste operaţii pentru o schemă simplă de

aprindere a unei lămpi din 2 locuri diferite, excluzând aprinderea din ambele
locuri, conform funcţiei simple SAU EXCLUSIV=XOR. Pentru aceasta sunt
necesare 2 intrări – 2 întrerupătoare: de jos I JOS şi de sus I SUS şi o singură
ieşire pentru lampa de pe scări LAMPA 1. Pentru simbolizarea şi adresarea
fiecărei intrări şi ieşiri a acestei scheme se apasă butonul subprogramului Таблица
обозначений (Simbol Table) sau varianta lui alternativă din meniul Вид
→Редактор обозначений în subproiectul TEST 1. În rezultat acest redactor
afişează tabelul iniţial de editare a simbolurilor şi adreselor lor (fig. 2.97).

OnLine
Fig. 2.97. Tabelul iniţial de editare şi adresare a intrărilor – ieşirilor
Editarea tabelului începe cu adresarea primei intrări, selectând pentru ea

prima celulă Адрес, care se colorează automat în culoare albastră (de
evidenţiere). În continuare se apasă butonul tastaturii computerului
RETURN←, care condiţionează ştergerea fonului albastru şi plasarea
cursorului în această celulă, în care se înscrie adresa primei intrări – I 0.0
( bitul 0 al modulului intrărilor discrete I 0). Pentru confirmarea acestei
adrese se apasă butonul ENTER, care o denumeşte după standardul german
E 0.0, scrie în celula de simboluri Sym 0.0 , iar în coloana Тип indică automat
tipul logic BOOL al acestui simbol. După aceasta se evidenţiază în mod
analogic celula Обозначение a adresei definite, se apasă butonul RETURN←
şi se înscrie simbolul ei I JOS, confirmându-l prin ENTER.

OnLine
În mod analogic se completează rândul intrării I SUS şi ieşirii LAMPA 1 rezervată

pentru adresa Q 0.0, care apoi este denumită în standardul german A0.0 (fig. 2.98).
În final tabelul se salvează în memorie prin instrumentul cu semn roşu sau Ctrl+S.
Fig. 2.98. Tabelul de simboluri şi adrese al subproiectului TEST

1 Funcţionarea ciclică a oricărui
sistem de automatizare, alcătuit în
caz general din mai multe blocuri şi
funcţii, este asigurată de către blocul
organizaţional principal OB1, în
care se introduc toate blocurile. În

OnLine
cazul unei scheme cu o singură funcţie – SAU EXCLUSIV - programarea ei poate

fi făcută direct în blocul OB1, însă acest bloc trebuie mai întâi creat (selectat).
Pentru aceasta se alege opţiunea Файл →Создать новый блок, se scrie în
fereastra apărută de dialog denumirea blocului OB1 şi se apasă butonul
OK (fig. 2.99).
Fig. 2.99. Fereastra de deschidere a blocului OB1 Ca urmare, apare funcţia OB1 cu
tabelul său de sistem, catalogul de selectare a elementelor necesare în partea
dreaptă şi zona de programare în centru, prevăzută cu un dreptunghi pentru
denumirea subblocului component, un dreptunghi pentru denumirea 1 circuit
(Network 1) al acestui subbloc şi un dreptunghi pentru configurarea elementelor
necesare ( fig. 2.100). La începutul programării se alege limbajul de programare (FBD) şi se evidenţiază
printr-un clic simplu dreptunghiul de programare, ceea ce conduce la umplerea lui cu o matrice de punctişoare
mici.

OnLine


OnLine
Fig. 2.100. Fereastra iniţială de deschidere a blocului organizaţional OB1

Apoi se alege din catalog funcţia necesară XOR din mapa Битовая логика.
Această funcţie se transferă apoi în mod automat în zona punctată de programare
prin dublu clic, având intrările şi ieşirea nespecificate prin 4 semne roşii de
întrebare (fig. 2.101, a). O intrare însă este evidenţiată prin culoare albastră, de la
care se începe configurarea, efectuată conform tabelului de simboluri şi adrese din
figura 2.98. Conform acestui tabel, intrarea evidenţiată trebuie conectată la bitul 0
al modulului de intrări discrete E0.0. Pentru aceasta se apasă mai întâi tasta
ENTER, ceea ce conduce la deplasarea suprafeţei haşurate în stânga şi apariţia
unei zone libere (fig. 2.101, b). Apoi se apasă tasta RETURN←, care anulează
haşurarea şi aduce cursorul în prima poziţie pentru a putea fi făcută adresarea (fig.
2.101, c) . În această zonă se înscrie adresa primei intrări E 0.0 şi se apasă tasta
ENTER (fig. 2.101, d). Ca urmare, adresa înscrisă se înlocuieşte în mod automat
cu simbolul ei – I JOS, iar cursorul trece la cea de-a 2 intrare (fig. 2.101, e).
Adresarea ei se face în mod analogic (fig. 2.101, f) .
Pentru adresarea ieşirii funcţiei XOR, este necesară mai întâi o evidenţiere a
ei, o selectare din catalog a funcţiei şi un dublu clic pe aceasta din urmă, care
este transferată automat în zona de configurare (fig. 2.101,g). Apoi se apasă tastele

OnLine
ENTER şi RETURN şi se înscrie adresa din tabel A 0.0 (fig. 2.101, h). În final se
apasă din nou tasta ENTER (fig. 2.101, i) şi se salvează blocul OB1.
a) b) c)

OnLine
d) e) f)
g) h) i)
Fig. 2.101. Principii de configurare şi programare ale funcţiei XOR
Testarea programului poate fi făcută în 2 variante – în simulatorul programului
WinPLC7 Обьект симулятор (Target Simulator) sau în controlerul real. Pentru
aceasta blocul OB1, împreună cu alte blocuri existente, trebuie transferat în
simulator sau în controlerul real. Programul WinPLC7 oferă mai multe posibilităţi
pentru aceasta : prin
instrumentul -
Передать все блоки (Send
all blocks) de pe bara de
instrumente rapide sau prin

OnLine
meniul PLC→Передать все блоки. În fereastra, care rezultă din această operaţie
trebuie de evidenţiat blocul OB1 şi de apăsat butonul OK (fig, 2.102). Fig. 2.102.
Fereastra de transfer a blocului OB1în PLC
După revenirea în blocul OB1, se apasă instrumentele de eliberare a spaţiului de

simulare - Скрыть таблицу переменных; de deschidere a biţilor 0-7 ai
porturilor (modulelor virtuale) de intrare PEB şi de ieşire PAB - Показать
окно представления процесса şi de pornire-stopare a regimului de simulare
- Наблюдение ВКЛ\ВЫКЛ . Ca urmare, se obţine imaginea de testare şi
simulare a funcţiei OB1din figura 2.103.

OnLine


OnLine
Fig.2.103 Tabloul de testare a funcţiei OB1 în simulatorul programului WinPLC7

Testarea programului schemei de aprindere a unei lămpi din 2 locuri (funcţiei
XOR) se efectuează prin activarea intrărilor utilizate ale portului simulatorului
PEB0.0 – PEB0.1, urmată de înroşirea lor, şi vizualizarea stării bitului portului de
ieşire PAB0.0. Dacă acesta din urmă se aprinde conform algoritmului teoretic de
funcţionare – lampa se aprinde fie prin întrerupătorul I SUS (fig. 2.104, a), fie prin
întrerupătorul I JOS (fig. 2.104, b), deconectându-se la activarea ambelor
întrerupătoare (fig. 2.104, c), înseamnă că programarea este corectă.
a) b) c)
Fig. 2.104. Testarea programului analizat în simulatorul programului WinPLC7

OnLine
În cazul testării programului în controlerul real transferul blocurilor

Send all blocks se face prin obiectul Обьект RS232 (Target RS232), utilizând,
de asemenea, un panou artificial de comandă START/STOP (Operating
mode) al operatorului, care se deschide prin meniul PLC→Режим работы
(fig. 2.105). Pornirea şi oprirea regimului de testare în acest caz se face prin
butoanele Горячий перезапуск şi Останов PLC.

OnLine
Fig. 2.105. Panoul virtual de comandă START/STOP în regim de testare

a programului în controlerul real

OnLine
2.4.2.4 Automatizarea maşinii casnice de spălat în limbajul FBD
În continuare se propune un exemplu de programare a unui regim de comandă

secvenţială reversibilă şi ciclică a motorului maşinii casnice de spălat rufe. În
figura 2.106 este reprezentată schema regimului de spălare, care asigură în fiecare
ciclu rotirea tamburului maşinii timp de 12 s în sens direct (Înainte), urmată de o
pauză de 3 s şi de o rotire inversă (Înapoi) cu aceeaşi durată de 12 s. Timpurile de
funcţionare directă şi inversă sunt obţinute cu ajutorul a 2 taimere B003-B004 cu
temporizare la conectare şi fără memorizare a semnalului de comandă, iar pauzele
de timp înainte de inversare sunt asigurate de 2 taimere B005-B006 cu temporizare
la conectare şi cu memorizare a semnalului scurt de comandă. Schema prevede 4
intrări şi 2 ieşiri: I1,I4 – pentru semnalele de pornire şi oprire; I2 – blocarea în caz
de deschidere a uşii de introducere a rufelor; I3 – protecţia termică a motorului ;
Q1-Q2 – ieşirile de mers înainte şi înapoi .
Comanda se efectuează cu ajutorul RS- bistabilelor B001-B002, la ieşirea
cărora sunt introduse 2 marcatoare (M) adăugătoare pentru a putea realiza
conexiunile de reacţie de la intrarea taimerelor B003 şi B004. Interblocarea
regimurilor de mers Înainte / Înapoi se realizează cu ajutorul elementelor de
inversare B013-B014. Dacă capacul este închis şi I2=1, atunci la apăsarea

OnLine
butonului I1 Start , peste 3 secunde, se acţionează bistabilul B001 şi mersul

Înainte. Durata lui este determinată de temporizarea 12,00s a taimerului B003. În
momentul expirării ei bistabilul de mers Înainte B003 se resetează, iar taimerul de
pauză B006 se activează. Când temporizarea acestuia se termină, se acţionează
bistabilul B002, mersul Înapoi (Q2) şi taimerul său de autoresetare B004. După
expirarea temporizării acestuia, mersul Înapoi se deconectează şi se porneşte
taimerul de pauză B005 pentru a pregăti acţionarea ciclului următor. Când expiră
temporizarea 12.00s a taimerului B004, prin elementul SAU B011 se resetează
bistabilul de mers Înapoi B002, iar prin elementul SAU B012 se activează
taimerul de pauză B005 şi ciclul următor. Dacă I2=0, funcţionarea se blochează.

OnLine
Fig. 2.106 Schema de comandă reversibilă şi ciclică a motorului maşinii de spălat

Această schemă a fost elaborată şi testată mai întâi în softul controlerelor
simplificate LOGO (Siemens) . Nomenclatura elementelor şi funcţiilor softurilor STEP 7 (Siemens) şi WinPLC 7 (Vipa)
este mult mai bogată, iar notarea unora şi

OnLine
aceleaşi elemente este diferită. În figura 2.107 sunt prezentate principalele tipuri
de taimere ale acestor programe şi diagramele lor de funcţionare. Două tipuri din
aceste taimere trebuie utilizate în schema analizată mai sus :
– S ODT cu temporizare la conectare (On) şi semnale de activare statică (switch);
- S ODTS cu temporizare la conectare şi cu semnale de activare dinamică (de
durată scurtă, de exemplu prin apăsarea unui buton) ) .
Semnificaţia celorlalte taimere este următoarea :
S OFFDT – taimer cu temporizarea la deconectare (Off),
S PULSE - taimer resetat de impuls S – temporizarea lui se termină în
cazul, când semnalul de intrare S trece în 0;
S PEXT–taimer setat cu impulsuri (Extended Pulse), care se deosebeşte de
cel precedent prin continuarea temporizării după restabilirea S = 1.

OnLine


OnLine
Fig. 107. Taimere principale ale softurilor STEP7 şi WinPLC7 şi diagramele lor
Aceste taimere prevăd o intrare separată TV pentru parametrizarea intervalului

de temporizare, indicat în secunde (5s) după codul S5T#. Conform principiului
schemei de mai sus şi diagramelor de funcţionare ale taimerelor, pentru
temporizarea timpului de mers direct D sau invers I trebuie alese taimerele S
ODT, iar pentru timpurile de pauză – taimerele cu intrare dinamică S ODTS.

OnLine
Programarea schemei se face prin deschiderea (crearea) unui alt proiect -

Comanda maşinii de spălat, indicat în figura 2.91 şi prezentat în figura 2.108.

OnLine
Fig. 2.108. Elementele de bază ale proiectului ”Comanda maşinii de spălat”
Deschiderea tabelului de simbolizare şi adresare a intrărilor-ieşirilor

globale poate fi făcută prin 2 variante : activând direct subprogramul (Таблица
обозначений), sau opţiunea respectivă din meniul Вид (View) (fig. 2.109).
Fig. 2.109. Deschiderea tabelului de simbolizare şi adresare a intrărilor-ieşirilor
Principiul de editare al acestui tabel este acelaşi ca şi în exemplul precedent din

figurile 2.97-2.98. Pentru fiecare intrare şi ieşire se rezervează, mai întâi. o adresă
a modulului respectiv, care se completează în coloana Адрес, ştergând în prealabil

OnLine
fonul albastru prin tasta RETURN←. Confirmarea completării se face printr-o

apăsare a tastei ENTER. Taimerele se adresează prin litera T cu numărul respectiv
de ordine. După terminarea tuturor simbolurilor, tabelul se memorizează, apăsând
butonul Save sau Ctrl+S. Făcând toate aceste operaţii, în final obţinem tabelul din
figura 2.110.

OnLine
Fig. 2.110. Tabelul de simboluri şi adrese ale intrărilor, ieşirilor şi taimerelor

schemei de automatizare a maşinii de spălat.
Întrucât toate intrările schemei logice de automatizare a maşinii de spălat sunt

constante, la programare este necesar un singur bloc cu date constante FC,
constituit din 2 porţiuni sau subprograme mai mici, care se numerotează Network
1- Network 2 . Divizarea în se face în aşa fel, încât fiecare element de execuţie de
la ieşire să aibă nodul său propriu.
Circuitele schemei de comanda automată a motorului maşinii în regim de
spălare şi prespălare în blocul FC1 corespund rotirii motorului în sens direct şi
invers. În realitate automatizarea totală a maşinii de spălat include şi alte regimuri,
fiecare dintre ele trebuie să aibă blocul său propriu, de exemplu: regimul de muiere
a rufelor - blocul FC2, regimul de clătire – FC3, regimul de centrifugare automată
– FC4, regimul manual de centrifugare – FC5, alegerea regimurilor – FC6 etc.
Crearea blocului FC1 poate fi iniţiată, de asemenea, prin 2 variante

alternative: prin opţiunea Файл →Создать новый блок şi prin fereastra
corespunzătoare din figura 2.99, sau prin selectarea subprogramului - Список
обьектов (Objects list), a meniului său SYMBOLIC SEQ, opţiunilor

OnLine
de context (prin butonul drept) New (Новый), Block (OB. FB, FC,DB.UDT) şi
aceeaşi fereastră. În rezultat se deschide zona de programare a blocului gol FC1, în
care se înscrie numele lui – REGIM DE SPALARE şi numele primului circuit
Network 1 - Rotirea motorului în sens direct (fig. 2.111). Dacă catalogul de
selectare a elementelor necesare lipseşte, el poate fi deschis prin meniul Вид.
opţiunile Вид şi Каталог. În partea de sus a blocului FC1 este plasat un tabel (header) de specificare a
parametrilor locali de intrare (In), ieşire (Out), intrare-ieşire (In-Out) şi de temporizare (Temp) a acestui bloc.
Principiul de completare a acestui tabel este asemănător cu cel al tabelului de simbolizare, editat mai sus.

OnLine


OnLine
Fig. 2.111. Deschiderea şi definirea blocului gol FC1 şi a primului său nod
Configurarea şi programarea primului nod în limbajul FBD constă în

asamblarea schemei lui de principiu, care constituie o parte din schema totală din
figura 2.106, selectând consecutiv câte un element din catalog şi conectând mai
întâi intrările şi ieşirile legate consecutiv conform acestei scheme. Conectarea
intrărilor – ieşirilor rămase suspendate se face în etapa doua, conform schemei de
principiu şi tabelului de simboluri şi adrese.
La început, înainte de prima selectare, trebuie de evidenţiat zona de lucru a
nodului, care în acest caz devine complet haşurată cu multe puncte mici. Apoi se
selectează consecutiv câte un element din catalog, evidenţiindu-l mai întâi şi
făcând dublu clic pe el, ceea ce asigură o transferare automată a lui în zona de
lucru a nodului, sau la intrarea / ieşirea evidenţiată în prealabil a unui element deja
selectat. Pentru fiecare adresare sau denumire sunt necesari următorii paşi :
se evidenţiază mai întâi intrarea / ieşirea, care trebuie adresată sau denumită
se apasă Enter, ceea ce deplasează intrarea / ieşirea evidenţiată în stânga;
se apasă tasta „Return ←”, care şterge fonul albastru pentru a putea fi
scrisă adresa, denumirea elementului sau temporizarea taimerului;

OnLine
după adresare sau denumire se apasă din nou tasta Enter, care confirmă,
dacă totul a fost făcut corect (în cazul unei greşeli simbolul respectiv devine
roşu, necesitând o corectare imediată a ei).
Taimerele şi bistabilele necesită o denumire conform tabelul de simboluri .
În figura 2.112 sunt reprezentaţi toţi paşii de selectare consecutivă şi de

conexiune parţială a elementelor primului nod de rotire a motorului în sens direct.

OnLine
Fig. 2.112. Faze de selectare consecutivă şi conexiune parţială a elementelor I nod

În figura 2.113 sunt prezentate configuraţiile finale ale circuitelor blocului FC1 de
rotire a motorului maşinii în sens direct şi invers, care au o structură
simplificată în formă de program faţă de schema iniţială, întrucât unele conexiuni sunt reprezentate prin simboluri.

OnLine


OnLine
Fig. 2.113. Configuraţiile finale în formă de program ale circuitelor blocului FC1

OnLine
Pentru funcţionare ciclică şi testare blocul FC1 trebuie introdus în blocul

organizaţional OB1, care se creează ca şi în exemplul precedent - prin meniul
Файл → Создать новый блок şi fereastra de definire din figura 2.99.
Transferul blocului FC1, reprezentat în formă simplificată, în blocul principal OB1
deschis se efectuează printr-o evidenţiere a acestuia în catalog şi un dublu clic pe el
(fig. 2.114). Evident, că această structură generală a blocului OB1, cu programul
proiectului de automatizare, realizat în blocul FC1, trebuie salvată, pentru a putea
fi transferată în simulator sau în controlerul real.
Pentru testarea acestui proiect, blocul OB1 se transferă în subprogramul de
simulare Target Simulator prin instrumentul - Передать все блоки (Send
all blocks) de pe bara de instrumente rapide sau prin meniul PLC→Передать все
блоки. În fereastra, care rezultă din această operaţie trebuie de evidenţiat blocurile
OB1, FC1 şi de apăsat butonul OK.
După revenirea în blocul OB1 (fig. 2.114), se apasă instrumentele de eliberare
a spaţiului de simulare - Скрыть таблицу переменных ; de deschidere a
biţilor 0-7 ai porturilor (modulelor virtuale) de intrare PEB şi de ieşire PAB -
Показать окно представления процесса şi de pornire-stopare a regimului de
simulare - Наблюдение ВКЛ \ ВЫКЛ .

OnLine


OnLine
Fig. 2.114. Structura generală a blocului OB1 cu programul proiectului de

automatizare introdus prin blocul FC1
Testarea programului elaborat începe cu activarea continuă a semnalului de
închidere a uşii maşinii de spălat de la intrarea PEB 0.1 şi aplicarea se scurtă
durată butonului Start de la intrarea PEB 0.0. Ca urmare, peste 3s se aprinde
indicatorul roşu PAB 0.0 de semnalizare a rotirii motorului în sens direct ( fig.
2.115, a). Peste 12s acest indicator se stinge, urmat de o pauză de 3s (fig. 2.115. b).
După aceasta se aprinde indicatorul PAB0.1 de semnalizare a rotirii motorului în
sens invers (fig. 115, c), rămânând activat, de asemenea, 12s. Apoi urmează
următorul ciclu identic. La apăsarea butonului Stop (activarea scurtă a butonului
PEB0.3), motorul se opreşte (fig. 2.115, d) . Acelaşi lucru se întâmplă în caz de
deschidere a uşii de încărcare a rufelor, sau în caz de acţionare a protecţiei de la
intrarea PEB 0.2 .

OnLine
a) b) c) d)
Fig. 2.115. Panoul de testare a programului maşinii de spălat în diferite intervale
2.4.2.5 Automatizarea semaforului „Zebra” în limbajele LAD şi STL
Cel mai simplu şi mai clar limbaj de programare pentru scheme logice de
automatizare este limbajul contactelor releelor LAD. Însă el are unele restricţii în
cazul unor scheme complexe de automatizare cu diferite cicluri, salturi, sau cu
operaţii matematice. Limbajul STL, exprimat în forma unui text (a unei liste) de
instrucţiuni codificate, este lipsit de aceste dezavantaje, de aceea poate fi utilizat
pentru programarea oricărui sistem de automatizare.
Să analizăm în continuare încă un exemplu simplu de programare în aceste
limbaje, propus de Siemens, având ca obiect de automatizare un semafor fără
intersecţii de străzi, destinat doar pentru traversarea străzilor aglomerate de către
pietoni la cererea acestora şi cunoscut sub numele „Zebra”. Acest semafor asigură
în permanenţă culoarea verde pentru traficul de vehicule, însă este prevăzut cu 2
butoane, amplasate de partea stângă şi dreaptă a străzii, care pot fi activate de
pietoni pentru oprirea circulaţiei automobilelor şi traversarea în siguranţă a străzii.
Semafoarele pentru vehicule in acest caz au culori tradiţionale - „Verde”,
„Galben”, „Roşu”, iar semafoarele pentru pietoni – numai culorile „Roşu – Verde ”.

OnLine
Ca urmare, controlerul de automatizare al acestor semafoare trebuie să aibă doar 2

intrări şi 5 ieşiri de tip releu, iar această automatizare trebuie efectuată în funcţie de
timp, utilizând mai multe taimere.
În figura 2.116 este prezentat tabelul de simboluri şi adrese al programului de
automatizare „Zebra”, care include intrările –ieşirile menţionate şi 5 taimere statice
cu temporizare la conectare S ODT.

OnLine


OnLine
Fig. 2.116. Tabelul de simboluri şi adrese al sistemului de automatizare „Zebra”
Pentru realizarea tuturor funcţiilor de automatizare a semaforului poate fi

utilizat un singur bloc de program cu date constante FC1. Primul circuit al acestui
bloc – Memorizarea apelului de traversare a străzii de către un pieton , -
acţionat prin apăsarea unuia din cele 2 butoane menţionate, este reprezentat în
limbajele LAD şi STL în figura 2.117. Principiul de alegere din catalog a fiecui
element LAD este acelaşi, ca şi în limbajul FBD. Conectarea paralelă a 2 contacte
în limbajul STL este identificată cu litera O (OR), iar conectarea în serie – cu litera
U în germană şi E (END) în engleză. Parantezele joacă acelaşi rol, ca şi în
operaţiile matematice. La culegerea textului STL trebuie obligatoriu de lăsat 1
spaţiu liber între caractere, iar la sfârşitul rândului se apasă ENTER pentru
confirmare şi formatare. Redactorul STL-FBD-LAD corectează în acest caz
greşelile posibile şi formatează textul, aranjând codurile operaţiilor şi operanzii în
coloane. Convertirea nodului dintr-un limbaj în altul se face printr-un simplu clic
pe simbolul respectiv (dacă limbajul apelat conţine toate operaţiile respective).

OnLine


OnLine
Fig. 2.117. Circuitul 1–Memorizarea apelului pietonului - în limbajele LAD şi STL

Circuitul al 2-lea – Faza VERDE pentru vehicule –conţine un singur contact
normal-închis al releului virtual M0.0, care activează ieşirea Q 0.3 (fig. 2.118).

OnLine
Fig. 2. 118. Circuitul 2 – Faza VERDE pentru vehicule - în limbajele LAD şi STL
Circuitul 3 – Start TIMER T5 GALBEN pentru vehicule – realizează primul

pas după activarea releului de memorizare a apelului pietonului M0.0, care stinge
semnalul VERDE pentru vehicule şi porneşte temporizarea taimerului T5 „Timp
GALBEN Auto” (fig. 2.119). În limbajul STL taimerul cu temporizare la conectare
SE este activat de releul de memorizare M 0.0, iar temporizarea lui S5F#3s este

OnLine
încărcată în Acumulatorul controlerului prin codul L (Load). Codul NOP 0 are

semnificaţia terminării operaţiilor cu acest taimer. El aprinde, la rândul său,
semnalul GALBEN pentru vehicule prin ieşirea Q 0.4 în circuitul 4 (fig. 2.120).

OnLine
Fig. 2.119. Circuitul 3–Start Taimer GALBEN pentru vehicule -în LAD şi STL

OnLine
Fig. 2.120. Circuitul 4–Faza semnalului GALBEN pentru vehicule în LAD şi STL
După ce expiră temporizarea sa de 3 s, taimerul T5 aprinde lumina ROŞIE

pentru vehicule prin ieşirea controlerului Q 0.5 (fig. 2.121). Aceasta din urmă

OnLine
porneşte temporizarea taimerului T6 „Timp VERDE pentru pietoni” (fig.2.122) şi

aprinde această lumină VERDE prin
ieşirea Q 0.6 (fig. 2.123).
Fig. 2.121. Circuitul 5 – Faza semnalului ROŞU pentru vehicule - în LAD şi STL

OnLine
Fig. 2.122. Circuitul 6 – Start Taimer T6

VERDE pentru pietoni în LAD şi STL

OnLine
Fig. 2.123. Circuitul 7 – Faza VERDE pentru pietoni în limbajele LAD şi STL
După terminarea fazei VERDE pentru pietoni, urmează o pauză scurtă,

înainte de reaprinderea luminii ROŞII pentru pietoni şi GALBENE pentru
vehicule, determinată de taimerul T7 (fig. 2.124 ). Apoi urmează faza ROŞU
pentru pietoni (fig. 2.125) şi ROŞU-GALBEN pentru vehicule (fig. 2.126).

OnLine
Fig. 2.124. Circuitul 8 – Start taimer T7 pentru o pauză scurtă – în LAD şi STL

OnLine


OnLine
Fig. 2.125. Circuitul 9 – Faza ROŞU pentru pietoni - în limbajele LAD şi STL

OnLine
Fig. 2.126. Circuitul 10 – Start Taimer T8 „ROŞU-GALBEN” pentru vehicule
Ultimul circuit startează taimerul T9 pentru o temporizare, necesară pentru

apelarea următoare a pietonilor (fig. 2.127).

OnLine
Fig. 2.127. Circuitul 11 - Startul taimerului T9 pentru apelare următoare


OnLine
În final se salvează (memorizează) blocul FC1, care apoi se introduce în

blocul principal de funcţionare ciclică OB1. Însă blocul OB1 trebuie mai întâi de
creat, iar apoi din catalog se apelează în el blocul programat deja FC1 (fig. 2.128).
În limbajul STL operaţia de introducere a blocului FC1 în OB1 se efectuează prin
codul CALL FC1, urmat de codul de finalizare NOP 0. Evident, că blocul OB1
trebuie salvat împreună cu blocul FC1. După aceasta se poate de trecut la ultima
fază – testarea programului elaborat.
Pentru testare în regimul (subprogramul) „Обьект Симулятор” toate
blocurile se transferă în Simulator prin instrumentul „Передать все блоки”, se
revine în blocul OB1, se ascunde tabelul de declaraţie a variabilelor lui prin
instrumentul „Скрыть таблицу переменных” şi se deschid în locul lui porturile
virtuale de intrare PEB0-PEB4 şi de ieşire PAB0-PAB4 (fig. 2.128). Însă conform
tabelului de simboluri şi adrese din figura 2. 116, sunt utilizate doar primele
porturi – PEB0 şi PAB0.
Pornirea regimului de testare se efectuează prin instrumentul în formă de
ochelari. În acest caz, conform algoritmului de automatizare al semaforului, când
nu este activată nici o intrare, sunt active ieşirile PAB 0.3 („VERDE Auto”) şi
PAB 0.7 (ROŞU Pietoni”). Dacă se apasă temporar PEB 0.5 (butonul stâng de apelare a semnalului
VERDE pentru pieton) sau PEB 0.6 (butonul drept), atunci

OnLine
ieşirile PAB0.3 şi PAB 0.7 se sting, iar semnalele semaforului PAB 0.4 (GALBEN
Auto), PAB 0.5 (ROŞU Auto) şi PAB 0.6 (VERDE Pietoni) încep să funcţioneze
conform algoritmului descris mai sus (fig. 2. 128).

OnLine


OnLine
Fig. 2.128. Introducerea blocului FC1 în OB1 şi apelarea porturilor de testare a

programului de automatizare a semaforului „Zebra”
După această testare în regimul OffLine, programul se introduce prin cablul

RS 232 în memoria constantă a controlerului real în regimul „ Обьект RS 232” şi
se face testarea în regimul OnLine. Însă pentru aceasta trebuie mai întâi de instalat
una şi aceeaşi viteză de transmitere a informaţiilor (38400 B/s) în portul COM1 al
computerului şi în portul controlerului prin meniul Option şi opţiunea Set PG/PC.
2.4.3 Exemple de programare a controlerelor modulare SIMATIC S7
2.4.3.1 Caracteristica generală a pachetului STEP 7
STEP 7, spre deosebire de WinPLC7, reprezintă un pachet de programe:

- STEP 7 MICRO, destinat pentru controlerele SIMATIC S7-200;
- STEP 7 MINI - programul de bază, destinat pentru controlere S7-300, S7-400,
C7, ET-200 şi WinAC cu 3 limbaje standardizate – LAD, FBD, STL;
- STEP 7 Lite, variantă simplificată de programare a controlerelor menţionate ;

OnLine
- STEP 7 PROFESIONAL, destinat pentru programarea în limbajele

standardizate LAD, FBD şi STL şi în limbajul de nivel mai înalt SCL ;
- PLCSIM - pentru simularea programelor în computer (fără controler real);
- SIMATIC S7 ProTool sau WinCC – pachet de programe pentru configurarea
panourilor operatorului (OP) cu indicatoare de texte sau grafice;
- Programe opţionale (Fuzzy Control, PID Control şi altele).
Fiecare din aceste programe include, la rândul său, mai multe subprograme de executare a celor mai
principale operaţii. Programul de bază, de exemplu, include :
SIMATIC Manager – subprogramul principal, care asigură
o dirijare a tuturor componentelor şi subprogramelor sistemului proiectat;
Hardware Configuration – subprogramul de selectare şi
configurare a staţiilor (S7-300 sau S7-400), blocurilor şi modulelor lor, precum şi
reţelelor ;
Symbol Editor – subprogramul de editare a tabelului de
simboluri şi adrese pentru toate intrările şi ieşirile globale, taimere, blocuri de date
şi funcţionale;
Programing S7 Blocs – subprogramul de creare şi
programare a blocurilor;

OnLine
Comunication – programul de configurare a reţelelor de

comunicare ;
Meniurile iniţiale ale programului SIMATIC Manager sunt arătate în fig. 2.129.
Fig. 2.129. Meniurile şi instrumentele programului principal SIMATIC Manager

Elaborarea sistemului începe cu crearea unui proiect nou, sau deschiderea unui
proiect deja creat, în care se memorizează toate datele, referitoare la un sistem de
automatizare. Definitivarea proiectului se face prin meniul File, opţiunile
New/Open şi fereastra, în care se cere denumirea lui. Dacă se denumeşte, de
exemplu Proiect 3, câmpul de lucru se împarte în 2 părţi – partea stângă cu
denumirea aleasă şi partea dreaptă cu cea mai simplă reţea MPI (fig. 2.130).

OnLine
Fig, 2.130. Fereastra de definitivare a proiectului sistemului de automatizare

Al doilea pas în structura ierarhică a proiectului este alegerea staţiei de
configurare a modulelor necesare (controlerului S7-300 sau S7-400, PG, PC - ca
obiect iniţial), care se efectuează prin meniul Insert, şi opţiunea Station. Dacă se
alege staţia SIMATIC S7-300, ea apare alături de reţeaua MPI. Apoi ea se
aranjează în a doua treaptă sub proiect printr-o evidenţiere şi dublu clic (fig. 2.131
Fig. 2.131. Alegerea staţiei sau controlerului programabil de automatizare

În mod analogic se alege prin meniul Insert şi opţiunea Subnet sau Program
o altă reţea (de exemplu PROFIBUS), sau următorul obiect iniţial pentru
elaborarea programelor necesare - S7 Program sau M7 Program, în care sunt
incluse mapele goale ale fişierelor iniţiale (Source) şi blocurilor (Blocks) (fig.
2.132). În mapa Source poate fi introdus STL Source file. Pachetul STEP 7
prevede 2 moduri de elaborare a programului: S7 – mai întâi programul şi apoi
componentele reale, iar M7 – invers, inclusiv şi în limbajul C sau C++. Toate

OnLine
aceste obiecte se numerotează automat cu numărul 1, deoarece în caz de necesitate

pot fi alese şi altele, care vor fi numerotate cu numerele 2, 3 şi aşa mai departe.
Fiecărui din ele i se poate atribui un alt nume, faţă de cel propus de SIMATIC
Manager, utilizând procedura standardizată prin tasta ←Return.
Fig. 2.132. Selectarea obiectelor structurale iniţiale ale proiectului definitivat
Următorul pas prevede configurarea staţiei alese – selectarea din catalog şi

aranjarea tuturor modulelor necesare, precum şi setarea parametrilor principali ai
lor, care se efectuează cu ajutorului subprogramului Hardware Configuration.
Iconiţa acestuia apare în partea dreaptă a zonei de lucru printr-o evidenţiere a
staţiei alese (SIMATIC 300(1)). Aceasta din urmă poate să conţină un singur bloc
de module (1 casetă sau Rack) cu modului procesorului central CPU, sau mai

OnLine
multe blocuri de module (casete) de expansiune (până la 32), comandate de acelaşi

CPU prin intermediul modulelor de interfaţă IM. Caseta centrală este denumită, de
asemenea, şi casetă universală (Universal Rack – UR1).
Configurarea staţiei începe cu selectarea şi aranjarea modulelor în caseta
centrală, făcând un dublu clic pe subprogramul Hardware. Ca urmare, apar 3
ferestre, cea din dreapta ecranului fiind catalogul de module al controlerelor
SIMATIC S7 (opţiunea Standard) sau al controlerelor VIPA. Dacă în această
fereastră se selectează caseta Rack 300 şi opţiunea ei Rail din staţia SIMATIC
300, atunci în ferestrele din stânga apar tabelele de selectare a modulelor casetei
(0) UR (fig. 2.133). Însă selectarea şi aranjarea modulelor în casetă sau tabel
prim dublu clic trebuie efectuate strict într-o anumită ordine, deoarece pentru
fiecare loc (slot) este rezervat un anumit modul. Primul loc în casetă, sau
primul rând în tabel, este rezervat blocului de alimentare de 24 V Power
Suplay (PS 300) de 2, 5 sau 10 A. Locul (rândul) doi este rezervat modulului
procesorului central CPU 300, după care urmează modulul de interfaţă a
casetelor IM 300. Rândurile (sloturile) 4-11 sunt prevăzute pentru modulele
semnalelor discrete şi analogice de intrare-ieşire SM 300. În tabelul de
configurare din figura 2.133 este ales, spre exemplu, un bloc de alimentare PS
307 de 5 A, un procesor central CPU 314, un modul de interfaţă IM 365, câte
un modul de semnale analogice de intrare şi ieşire SM 331AI de 14 -

OnLine
16 biţi, câte un modul cu 16 intrări discrete SM 321 DI de 24 V DC şi 230V AC şi

un modul de 8 ieşiri de tip releu SM 322 DO 8xReleu . Aranjarea în tabel a
fiecărui modul se face în mod automat la o selectare obişnuită şi un dublu clic pe
fiecare modificaţie dorită, care se deschide în catalogul de module. După alegerea
ultimului modul, tabelul de configurare se salvează în memoria calculatorului prin
al 4-lea instrument din stângă.

OnLine


OnLine
Fig. 2.133. Tabelurile de selectare a modulelor controlerului SIMATIC S7 300
În tabelul de configurare a modulelor sunt indicate, de asemenea, adresele

iniţiale ale fiecărui modul, care trebuie mai apoi indicate în tabelul de simboluri şi
adrese. Fiecărui modul i se rezervează 32 de biţi (4 octeţi) de memorie, care sunt
complet utilizaţi numai de modulele de semnal ale controlerelor SIMATIC S7-400,
care conţin până la 32 de biţi. Modulele de semnal ale controlerelor SIMATIC S7-
300 conţin până la 16 biţi, de aceea în fiecare slot se pierd 2 octeţi de memorie.
Adresa, precum şi alte proprietăţi ale fiecărui modul pot fi identificate prin dublu
clic pe fiecare rând din tabel, sau prin meniul Edit şi opţiunea Object Properties.
Un tabel general al acestor proprietăţi este indicat de un instrument special
Address Overview ( fig. 2.134). În acest tabel sunt indicate deja intervalele
adreselor fiecărui modul, numărul sertarului (R-Rack) şi numărul slotului (S).
Acest lucru practic exclude comiterea unor greşeli în adresare, de exemplu a unei
adresări duble, şi uşurează substanţial programarea controlerelor modulare, spre
deosebire de limbajul clasic ASSEMBLER, în care utilizatorul trebuie singur să
repartizeze adresele şi să configureze memoria de program a microcontrolerelor.

OnLine
Fig. 2.134. Tabelul general de adresare şi identificare a proprietăţilor modulelor
Subprogramul Hardware Configuration prevede, de asemenea, o configurare a reţelei de

automatizare, în componenţa căreea pot intra mai multe controlere (Staţii S7-300 sau S7-400), panouri ale
operatorului (OP), DP-staţii ( ET 200).

OnLine
Ultimele staţii se află la o anumită distanţă, în apropiere de elementele lor de

automatizare, fiind comandate de controlerul conducător (MASTER) doar prin 2
conductoare răsucite şi ecranate în cazul unor reţele MPI sau PROFIBUS DP.
Această configurare se efectuează cu ajutorul subprogramului Configure
Neetwork, care poate fi deschis prin peni - ultimul instrument sau prin meniul
Option→Configure Network, precum şi cu ajutorul catalogului corespunzător
(fig. 2.135) . El permite nu numai configurarea modulelor fiecărei staţii şi
subreţele, a conexiunilor dintre ele, ci şi o reprezentare grafică a lor, cum este
arătat în exemplul din figura 2.136. Principiul de selectare a componentelor reţelei
este asemănător cu principiul de configurare a controlerelor.

OnLine
Fig. 2.135. Subprogramul Configure Network de configurare a reţelelor


OnLine
Fig. 2.136. Reţea cu 1 controler central S7-300-2DP şi 3 staţii SIMATIC ET-

200M cu 1 modul de interfaţă IM 153 şi câteva module de intrare - ieşire

OnLine
Următorul pas în proiectarea sistemului de automatizare îl constituie editarea

tabelului de simboluri şi adrese ale intrărilor- ieşirilor globale, crearea şi
programarea blocurilor, care se efectuează la fel ca şi în cazul controlerelor VIPA.
Evident, că această fază, la fel ca şi celelalte, necesită un studiu al obiectului de
automatizare, care se propune în continuare.
2.4.3.2 Automatizarea transportării pneumatice a cimentului
În acest compartiment se propune un exemplu de automatizare a unui sistem de

transportare pneumatică a cimentului din cadrul unui proiect de producere a
amestecurilor uscate pe bază de ciment, nisip, ghips şi dalamită (meluză). Acest
proiect de automatizare a fost elaborat de SRL „SALONIX-TEH” Chişinău, pe
baza componentelor de automatizare ale companiilor germane Siemens şi Festo, iar
în acest manual se prezintă doar un singur fragment (pompa „MONLUS”) din
acest proiect în scopul instruirii studenţilor.
În figurile 2.137 – 2.138 este prezentată schema tehnologică a sistemului de
transportare a cimentului, divizată în 2 părţi principale : silozurile de păstrare a
cimentului 1-3 şi pompa „MONJUS” de transportare pneumatică a cimentului în

OnLine
două bunchere 1-2 ale sistemului de cântărire şi dozare ulterioară a lui. Între aceste
două părţi este amplasată o sită vibratoare de cernere a cimentului, antrenată de 2
motoare AM4-AM5.
Nivelul superior al cimentului în silozuri este controlat de traductoarele ASH1-
ASH3, iar nivelul inferior – ASL1- ASL3. Pentru ca cimentul din silozuri de 50t să
nu se lipească în timpul păstrării, este prevăzută o amestecare pneumatică a lui,
numită în ruseşte „Барботаж ” şi realizată cu ajutorul a 3 ventile discrete AY1-
AY3, care monitorizează procesul de suflare a aerului de presiune ridicată. Fiecare
siloz are la fundul său conic o supapă pneumatică de descărcare ABV1-ABV3 şi
un alimentator sau amestecător de ciment şi aer, care asigură o transportare
pneumatică ulterioară prin ţevi a cimentului până la sita de cernere, amplasată
deasupra pompelor „MONJUS”. Ventilele de transportare ale alimentatoarelor
AY10-AY12 sunt comandate de sistemul de automatizare împreună cu ventilele de
amestecare AY1-AY3. Această porţiune de transportare a cimentului la o distanţă
relativ mică poate fi asigurată şi de transportoare cu şnecuri.

OnLine
Fig. 2.137. Silozurile de păstrare şi amestecare pneumatică a cimentului

Pompa „MONJUS” reprezintă o cameră cilindrică cu un diametru aproximativ
de 1200 mm, care se umple mai întâi cu ciment, suflat apoi în conducta de refulare

OnLine
sub o presiune de 4-6 bari (fig. 2.138-2.139). Ea este capabilă să transporte

cimentul până la o distanţă de 200-400 m şi o înălţime de 35 m, iar productivitatea
pompei la o funcţionare ciclică constituie 40-60 t/h. Încărcarea ei se efectuează
prin intermediul a 2 supape cu cilindri de acţionare pneumatică – AY4-AY5, una
fiind destinată pentru o etanşare suficientă, iar descărcarea – prin AY6. Aceşti
cilindri sunt înzestraţi cu traductoare de poziţie AS1-AS6 (vizi cap. 4.7).

OnLine
Fig.2.138.Sistemul de transportare pneumatică a cimentului cu pompă „MONJUS”


OnLine
Fig. 2.139. Pompe pneumatice moderne „MONJUS” ale unor companii ruseşti
Introducerea aerului în pompă se efectuează cu ajutorul ventilului AY7, iar
evacuarea lui în timpul încărcării – prin ventilul AY8 (fig. 2.138). Nivelul maxim

OnLine
al cimentului este semnalizat de traductorul discret ASH4, iar valoarea presiunii

aerului - de traductorul AMP1.
Selectarea unuia din buncherele de recepţionare 1-2, la finele conductei de
transportare a cimentului, se efectuează cu un cilindru pneumatic asemănător AY9
cu 2 traductoare de poziţie - AS7-AS8. Nivelul maxim din bunchere este
semnalizat de traductoarele ASH5-ASH6, iar nivelul minim – de ASL5-ASL6. Sita
vibratoare de ciment are şi ea un semnalizator discret de nivel maxim –ASH7,
Funcţionarea automatizată a acestui sistem de echipamente începe la
comanda START de la panoul central de comandă, continuând odată cu
consumarea cimentului şi scăderea nivelului din buncherele 1-2, semnalizat de
traductoarele ASL5- ASL6, iar ciclurile pompei „MONJUS” – odată cu depăşirea
nivelului maxim de ciment ASH7 al sitei de cernere. Evident, că pentru oprirea
sistemului trebuie să fie prevăzută butonul STOP sau ATOP AVARIE. Însă
funcţionarea acestui sistem necesită unele operaţii pregătitoare, precum şi o analiză
a erorilor sau defecţiunilor posibile (DEFAULT). De aceea trebuie prevăzut încă
un regim de comandă – „Pregătit sau ГОТОВНОСТЬ”.
După cum a fost menţionat mai sus, fiecare siloz necesită o amestecare pneumatică automatizată a
cimentului, care trebuie să fie realizată, la rândul ei, un anumit interval de timp şi în 2 regimuri:

OnLine
- PASIV (de aşteptare);

- ACTIV (de descărcare);
În timpul regimului pasiv ventilul de aer comprimat are următorul ciclu de
funcţionare : 10 s închis şi 1 s deschis. În timpul ciclului activ ventilul respectiv
trebuie să fie închis 5 s şi deschis 1 s.
Pompa de transportare pneumatică a cimentului „MONJUS”, de asemenea, are
regimurile sale de funcţionare:
- IIŢIAL, când toate ventilele şi supapele sun închise;
- ÎNCĂRCAREA CAMEREI CU CIMENT;
- RIDICAREA PRESIUNII AERULUI;
- DESCĂRCAREA CIMENTULUI.
Ultima operaţie de descărcare a cimentului trebuie să decurgă un anumit
interval prestabilit de timp, de exemplu 30 s.
Aşadar, automatizarea acestui sistem trebuie să prevadă un algoritm general de
comandă, în care trebuie să intre mai multe subprograme de funcţionare
automatizată individuală a componentelor sale principale – silozurile şi pompa.
Algoritmul general trebuie să prevadă, la rândul său, următoarele faze principale:
1) Alegerea unuia din cele 3 silozuri de alimentare cu ciment;
2) Amestecarea pneumatică a cimentului în silozul ales;

OnLine
3)
Alimentarea cu ciment a sitei de cernere ;
4)
Conectarea motoarelor de vibrare a sitei;
5)
Alegerea unuia din cele 2 buchere de recepţionare a cimentului;
6)
Activarea subprogramului pompei „MONJUS”;
7)
Stoparea alimentării cu ciment la depăşirea nivelului maxim din bunchăr.
Ciclograma de funcţionare a pompei „MONJUS” trebuie să includă
următoarele faze :
1) Controlul traductorului nivelului maxim ASH4.
Dacă semnalul acestui traductor este nul, se activează următorul punct, iar
dacă este pozitiv, se face un salt în algoritm, trecând la punctul 6:
2) Deschiderea ventilului de evacuare a aerului rămas AY8;
3) Deschiderea supapei pneumatice de încărcareAY5;
4) Deschiderea supapei pneumatice de etanşare AY4 ;
5) Aşteptarea semnalului pozitiv al traductorului nivelului maxim ASH4;
6) Închiderea supapei de etanşare AY4 la apariţia semnalului ASH4;
7) Închiderea supapei de încărcare AY5;
8) Închiderea ventilului de evacuare a aerului AY8;
9) Deschiderea ventilului de suflare a aerului comprimat AY7;
10) Aşteptarea un anumit interval a semnalului de ridicare a presiunii AMP1;

OnLine
11) Deschiderea supapei pneumatice de ieşire AY6 la apariţia semnalului AMP

12) Descărcarea camerei de ciment un anumit interval de timp;
13) Închiderea ventilului de suflare a aerului comprimat AY7;
14) Închiderea supapei pneumatice de descărcare AY6.
Analizând toate aceste condiţii şi operaţii ale obiectului de automatizare, este
necesar de elaborat un concept al programului de automatizare pe baza blocurilor
de program, descrise la începutul acestui paragraf. O variantă simplificată a acestui
concept este arătată în figura 2.140, în care algoritmul general se preconizează
pentru a fi realizat de blocul funcţional principal FB 1. În acest bloc intră blocurile
FB25-FB27 pentru comanda silozurilor şi blocul FB 50 (DB50) pentru comanda
pompei „MONJUS”. Un bloc funcţional separat FB 20 cu un bloc de date
constante FC 30 se rezervează pentru generarea semnalelor de alarmă şi deblocarea
acestora. Gestionarea timpului şi ceasului este asigurată de SFC0, SFC1, SFC101.

OnLine
FB(DB) 26 FB 50
DB 50
OB 1 FB(DB)27
7
SFC0, SFC1
SFC 101
Fig. 2.140. Conceptul blocurilor de program ale sistemului de automatizare

Toate aceste blocuri planificate se introduc, împreună cu toate intrările şi
ieşirile globale din figurile 2.137-2.138, în tabelul de simboluri şi adrese din
figura 2.141, împărţit în 3 părţi. Procedeul de editare a acestui tabel este mai

OnLine
simplu faţă de procedeul respectiv al softului WinPLC7 VIPA. În STEP 7 editarea

se începe cu simbolul respectiv, fără a utiliza mai apoi tasta ENTER pentru
confirmare, iar corectările pot fi făcute
chiar peste culoarea roşie, care apare în
cazul unor greşeli. Dacă trebuie de şters
vre-un rând, se aduce cursorul la începutul
lui şi se apasă butonul drept, alegând apoi
opţiunea Delete din fereastra care apare.

OnLine


OnLine
Fig. 2.141. Tabelul de simbolizare şi adresare a intrărilor-ieşirilor globale
Toate aceste intrări-ieşiri globale reprezintă mărimi reale. Însă algoritmul de

automatizare, mai include şi mărimi variabile locale şi virtuale (de program), prima
dintre care este timpul, controlat de taimere. Aceste mărimi se declară deja în
tabelul individual al fiecărui bloc FB/DB, care trebuie, de asemenea, editat .
Crearea blocurilor necesare goale se efectuează în programul SIMATIC
Manager prin meniul Insert, opţiunea S7 Bloc şi varianta dorită de bloc : OB, FB,
FC, DB, VT (Variable Table, utilizată pentru testare), care apare şi prin meniul de
context, făcând un clic în partea dreaptă a zonei de lucru. Dacă se alege, de

OnLine
exemplu FB, apare fereastra de definitivare a proprietăţilor dorite ale blocului ales:
numărului FB1, simbolului „Ciment” şi limbajului LAD (fig. 2.142).

OnLine
Fig. 2.142. Fereastra de definitivare a proprietăţilor blocului ales FB1


OnLine
Confirmarea acestora prin OK plasează simbolul blocului gol FB1 alături de

blocul obligatoriu OB1 în mapa Blocks şi în partea dreaptă a proiectului deschis în
prealabil (fig. 2.143). În mod analogic se aleg şi celelalte blocuri goale de program,
care se plasează alături de FB1.
Fig. 2.143. Plasarea blocurilor selectate goale în mapa Blocks a proiectului
După selectarea blocurilor necesare goale urmează deschiderea şi programarea

consecutivă a lor în limbajul dorit – cea mai importantă fază din proiect. În
momentul deschiderii oricărui bloc, STEP 7 activează în mod automat redactorul
Program Editor LAD/STL/FBD, care plasează în partea stângă catalogul
(biblioteca) de selectare a elementelor şi blocurilor necesare, în partea dreaptă sus

OnLine
– tabelul de declaraţie a mărimilor variabile, iar în partea dreaptă mai jos de tabel -
dreptunghiurile pentru denumire, comentarii şi circuitul (fragmentul) 1 de
programare (Network 1) (fig. 2.144). Tabelul de declaraţie a mărimilor variabile
este constituit din 2 părţi; partea stângă, destinată pentru mărimi formale, şi partea
dreaptă pentru mărimi reale. Ambele părţi includ mărimile de intrare (IN), de ieşire
(OUT), de intrare / ieşire (IN OUT), statice (STAT) şi temporare (TEMP).
Mărimile temporare nu se memorizează după execuţia funcţiei, de aceea în
blocurile FB/DB nu se utilizează.
Mărimile variabile locale trebuie specificate înainte de faza de programare a
blocului, sau în decursul acesteia, deoarece la elaborarea programului redactorul
LAD/STL/FBD verifică fiecare parametru introdus în Network-uri, căutându-l în
tabelul mărimilor globale constante, sau în tabelul mărimilor variabile locale. În
caz dacă-l găseşte în tabelul mărimilor locale, îi anticipează automat semnul #, iar
dacă-l găseşte în tabelul mărimilor globale, îi ia simbolul în ghilimele. În caz dacă
nu este găsit în ambele tabele, redactorul schimbă culoarea lui în roşu, atenţionând
astfel utilizatorul de comiterea unei greşeli, care trebuie corectată.

OnLine
Fig. 2.144. Deschiderea blocului FB50 pentru programarea funcţiilor necesare


OnLine
Selectarea elementelor din catalog se efectuează printr-un dublu clic pe

elementul ales, fiind evidenţiat, mai întâi, printr-o linie verde locul de destinaţie
din circuitul de program. După apariţia elementului în circuit, prin tasta
calculatorului ←RETURN, se anulează semnele de întrebare şi se înscrie în locul
lor adresa din tabelul mărimilor globale reale, (fig. 2.141) sau simbolul din tabelul
mărimilor variabile locale. Apoi se apasă tasta ENTER pentru confirmare. Dacă
nu este comisă nici o greşeală, apare în locul adresei simbolul din tabel, iar în caz
contrar – programul avertizează simbolul prin culoare roşie.
În figura 2.145 este prezentată pompa MONJUS în formă în forma unui bloc
general cu intrările şi ieşirile globale şi reale, corespunzătoare schemei tehnologice
iniţiale (fig. 2.137-22.138). Ea conţine în plus 2 intrări locale de comandă a
fiecărui ciclu - #Start Monjus şi #Stop Monjus (ca semnal combinat IN OUT),
precum şi un ventil de aer suplimentar AY11 (OUT SuplAir), necesar pentru
ridicarea presiunii la valoarea necesară pentru descărcare. Intrările AS1-AS6
semnalizează starea închisă sau deschisă a cilindrilor supapelor pneumatice de
intrare şi ieşire. Intrarea logică EN (Enable) este o intrare generală de permitere a
funcţionării, iar ieşirea logică ENO confirmă în final execuţia reuşită a funcţionării
blocului prin ENO=1.

OnLine


OnLine


OnLine
Fig. 2.145. Pompa MONJUS în formă de bloc cu intrări / ieşiri reale
În figura 2.146 sunt prezentate tabele de declaraţie a acestor intrări / ieşiri, precum şi mărimile
variabile statice (virtuale), care vor fi precizate în continuare.

OnLine


OnLine


OnLine
Fig. 2.146. Tabelul de declarare a variabilelor locale ale blocului FB50 MONJUS
Primul fragment (Network 1) al programului blocului FB50 – Startul ciclului
pompei la apariţia semnalului START în limbajele LAD şi STL este arătat în
figura 2.147. Fontul pozitiv (POS în LAD sau FP în STL) al semnalului de Start

OnLine
Et1 activează ieşirea statică locală StartCycle(S)=1. Operaţia BLD nu realizează

nici o transformare a operandului, ci susţine în STL o imagine grafică – în acest
caz frontul pozitiv al semnalului de comandă Start.
Fig. 2.147. Circuitul 1 de start al unui ciclu de

funcţionare automatizată a blocului FB50 MONJUS în limbajele LAD şi STL
Ciclul (algoritmul) pompei include mai multe operaţii consecutive,

numărul curent al cărora este identificat de variabila statică #Sub, care
constituie un număr întreg (INT, conform tabelului de declaraţie a
variabilelor blocului FB 50). Al 2-lea fragment al programului (Network 2)
pregăteşte prima operaţie a ciclului, atribuind variabilei #Sub valoarea
#Sub=1. Pentru aceasta valoarea 1, aplicată la intrarea elementului de
transfer MOVE, se copie sau se transferă (litera T în STL simbolizează
operaţia de transferare) în celula de memorie a variabilei #Sub (fig.

OnLine
2.148). În limbajul STL codul JNB execută un salt (Jump) în program către reperul
(метка) 001, dacă rezultatul operaţiei logice RLO=0 (#StartCycle(S)=0). Dacă
însă #StartCycle(S)=1, în acumulator se încarcă valoarea 1, care apoi se transferă
în memoria #Sub, unde se salvează (SAVE).

OnLine
Fig. 2.148. Circuitul 2 de pregătire a primei operaţii a ciclului pompei MONJUS


OnLine
Prima operaţie a acestui ciclu realizează deschiderea ventilului de evacuare a

aerului AY8 (#OutAir(S))=1 şi de încărcare a pompei cu ciment AY5
(#IN2(S))=1, când variabila #Sub, comparată de comparatorul CMP==1, este egală
cu #Sub=1 (fig. 2.149). Concomitent cu aceasta, prin elementul de transfer MOVE
se incrementează variabila #Sub=2 , pentru a pregăti operaţia a doua în ciclul
pompei. În STL ea se realizează, utilizând saltul JNB către reperul 002 de
finalizare a operaţiilor NOP 0.

OnLine


OnLine
Fig. 2,149. Circuitul 3 de executare a 1- ei operaţii de deschidere a ventilului de

evacuare a aerului şi a supapei de încărcare a cimentului, precum şi de pregătire a
operaţiei următoare a ciclului
A 2-a operaţie din ciclu se bazează pe o nouă comparare #Sub=2, asigurând

deschiderea supapei de etanşare AY4 (#IN1(S))=1 şi pregătind în mod analogic
operaţia a 3-a prin #Sub=3. Însă ea are loc, numai dacă supapa de deschidere a
cimentului a fost deschisă complet, monitorizată de traductoarele de poziţie ale ei
#IN2FBo=1 şi #IN2FB2c=1 (fig. 2.150).

OnLine
Fig. 2.150. Circuitul 4 de deschidere a supapei de etanşare şi pregătire a operaţiei a

3-a
Închiderea supapei de etanşare (#IN1(R)=0) are loc în momentul umplerii

camerei cu ciment şi semnalizării nivelului maxim #SH=1 (fig. 2.151). Pregătirea
operaţiei a 4-a se efectuează în mod analogic.

OnLine
Fig. 2.151. Circuitul 5 de închidere a supapei de etanşare şi pregătire a operaţiei a 4

Când supapa de etanşare se închide complet şi #IN1(R)=0, urmează operaţia a 4-a
de închidere a ventilului de evacuare a aerului #OutAir(R)=0 şi a supapei de
încărcare a cimentului #IN2(R)=0, realizată de o schemă asemănătoare fig. 2.150.
În operaţia a 5- a se deschide ventilul de ridicare a presiunii aerului #INAir(S)=1,
se setează taimerul de control a duratei de ridicare (30 s) a presiunii
#TimerCheckP.IN(S)=1 şi se pregăteşte operaţia a 6-a. În această operaţie se
aşteaptă ridicarea presiunii până la valoarea prescrisă #MP=1. Dacă camera
pompei este etanşată normal, această condiţie este îndeplinită. Ca urmare, se
resetează taimerul de control #TimerCheckP.IN(R)=0, se deschide ventilul de

OnLine
suflare a aerului suplimentar #OUTSuplAir(S)=1, se setează taimerul acestui

ventil #TimerSuplOn.IN(S)=1 (5 s) şi se pregăteşte operaţia a 7-ea (fig. 2.152).
Fig. 2.152. Circuitul 8 de descărcare a pompei la ridicarea presiunii stabilite


OnLine
În operaţia a 7-ea se deschide supapa de ieşire a pompei #OUT(S)=1, se

resetează ultimul taimer, se setează taimerul de descărcare #TimerRazIN(S)=1 şi
se pregăteşte operaţia a 8-a (fig. 2.153).
Fig. 2.153. Deschiderea supapei şi a taimerului de descărcare a cimentului Operaţia

a 8-a se desfăşoară până expiră temporizarea taimerului
#TimerRaz.Q=1, după care se închide supapa de ieşire #OUT(R)=0 şi ventilul de

OnLine
suflare a aerului #INAir (R)=0, se resetează taimerul de descărcare

#TimerRaz.IN(R)=0 şi se pregăteşte operaţia a 9-a. După închiderea completă a
supapei de ieşire, când #OUTFBc=1, se setează încă un taimer -
#TimerSupl.Off.IN(S)=1. Expirarea temporizării acestuia din urmă asigură
închiderea ventilului suplimentar de aer #OUTSuplAir(R)=0 şi înregistrarea
ciclului într-un numărător de cicluri Count ale pompei MONJUS (fig. 2.154).

OnLine
Fig. 2.154. Operaţia de înregistrare a numărului de cicluri ale pompei MONJUS
În final se generează comanda automatizată Stop pentru încheierea ciclului

pompei MONJUS (fig. 2.155).

OnLine
Fig, 2,155.Operaţia de generare a semnalului #Stop şi fininalizare a ciclului


OnLine
Dacă taimerul de control a duratei de ridicare a presiunii #TimerCheckP.IN nu

se resetează în timpul prescris de el, arunci după expirarea temporizării lui,
semnalul #TimerCheckP.Q=1 generează un semnal de alarmă #Alarm (fig.
2.156). Semnalul de oprire manuală a pompei este indicat în tabel sub codul Et2.

OnLine
Fig. 2.156. Generarea semnalului de alarmă în cazul unei etanşări insuficiente

Blocul funcţional FB50 este asociat de un bloc de date DB50, care
memorizează parametrii lui variabili de intrare şi ieşire. Aceşti parametri sunt comuni pentru FB50 şi DB50, de
aceea blocul DB50 nu conţine nici o schemă, în

OnLine
afară de tabelul de declaraţie a variabilelor. Însă în blocul de date DB50 semnalele

taimerelor trebuie specificate adăugător, în raport cu tipul lor – de intrare, ieşire şi
statice. De aceea tabelul de declaraţie a variabilelor blocului DB50 conţine un
număr de parametri mai mare (fig. 2.157), faţă de tabelul blocului FB50 (fig.2.146)

OnLine


OnLine
Fig. 2.157. Porţiune din tabelul de declaraţie a variabilelor blocului DB 50

2.4.3.3 Sisteme de reglare automată cu regulatoare standardizate PID
Pentru bucle închise de reglare automată PID compania Siemens a introdus în

softul STEP 7 blocuri standardizate de sistem SFB41-SFB43 PID Control
Parameter Assignment . Blocul SFB 41 asigură o reglare PID analogică
(continuă - „CONT C”), iar SFB 42 – o reglare PID analogo-discretă („CONT
S”- Step) pentru elemente de execuţie integratoare (robinet sau vană în conducte).
Ele trebuie să fie accesate de CPU cu un anumit interval de timp (ciclu =1ms) cu
ajutorul blocurilor organizaţionale OB30 - OB38). Schema funcţională a
regulatorului analogic PID de sistem SFB 41 este arătată în figura 2.158. Semnalul

OnLine
de prescriere interioară al lui SP INT (Setpoint Internal) este aplicat în

format real, iar cel de reacţie negativă a variabilei procesului (PV) poate fi
aplicat în 2 formate: real - PV IN sau digital WORD (16 biţi) de la periferia
PEW- VP PER.

OnLine


OnLine
Fig. 2.158. Schema

funcţională a blocului
SFB41 CONT de reglare
PID continuă
Semnalul digital se
transformă în % în
diapazonul -100 %...+100 %
.
El se normalizează – PV
NORM - prin înmulţirea cu
coeficientul PV FAC (1)
sau adunarea PV OFF(0) în
scopul acordării zonei de
reglare. În caz de necesitate
diferenţa (eroarea) celor 2
semnale de intrare este
trecută printr-o zonă moartă
DEADB W pentru a exclude

OnLine
oscilaţiile. Cele 3 componente reale – proporţională GAIN, integrală INT şi

diferenţială DIF sunt conectate paralel, de aceea regulatorul PID poate fi uşor
transformat în regulator P, I, PI, PD prin semnalele discrete de comandă P SEL, I
SEL şi D SEL. Ieşirea de comandă a regulatorului LMN este trecută printr-un
comutator de întrerupere a buclei şi instalare a regimului manual (MAN), printr-o
limitare LMN LIMIT superioară HLM şi inferioară LMN, şi o transformare
inversă.
În figura 2.159 regulatorul PID SFB 41 este arătat în formă de bloc cu toate
intrările şi ieşirile sale, asociat de blocul de date DB 30, care se utilizează în mod
automat ca tampon (bufer) pentru memorizarea temporară a semnalelor variabile
de intrare şi ieşire.
Fig. 2.159. Notarea blocului funcţional SFB 41 „CONT C” de reglare continuă PID
Schema funcţională a regulatorului PI analogo-discret (bipoziţional) SFB 42
CONT S ” este reprezentată în figura 2.160. Semnalele de intrare, de transformare
relativă şi de calculare a erorii ER dintre semnalul de prescriere SP INT şi
variabila procesului tehnologic PV, sunt realizate în mod analogic, ca şi în schema
precedentă. Însă acest regulator este completat cu unele dispozitive de transformare
a semnalului continuu (erorii) în semnal discret bipoziţional QLMN UP
(deschidere) sau QLMN DN (închidere) şi de apreciere indirectă a poziţiei

OnLine
organului de reglare – vanei sau robinetului de strangulare a unei conducte cu

lichid sau gaz. Poziţiile extremale ale acestui organ sunt controlate direct prin
limitatoarele de cursă: LMNR HS (complet deschis) şi LMNR LS (complet închis).

OnLine


OnLine
Fig. 2.160. Schema funcţională a regulatorului PI discret SFB42 „CONT S”

Elementul principal al blocului este regulatorul tripoziţional THREE ST, la
intrarea căruia se aplică eroarea analogică ER , însă acest regulator nu asigură o
reglare directă şi individuală a elementului integral de execuţie, deoarece în acest
caz sistemul ar funcţiona în regim de oscilaţii între valorile extremale cu o eroare
foarte mare a variabilei procesului tehnologic. De aceea acest regulator este inclus
într-o buclă interioară adăugătoare de poziţionare a organului de reglare din
conductă, însă fără măsurarea directă a poziţiei acestui organ, ci printr-o apreciere
indirectă a ei. Reglarea discretă a acestei poziţii cu o frecvenţă, capabilă să asigure
o precizie satisfăcătoare de stabilizare a valorii impuse, este efectuată cu ajutorul
unui generator de impulsuri PULSE OUT. Acesta din urmă este comandat, la
rândul său, fie de regulatorul tripoziţional în buclă închisă şi în regim
AUTOMAT, fie de semnalele LMN UP (deschidere) sau LMN DN (închidere) în
regim manual MAN şi buclă deschisă. Aceste regimuri pot fi alese prin
comutatorul LMNS ON .
Aşadar, blocul SFB 42 include în acest caz o reglare în cascadă a 2
parametri prin 2 bucle: bucla exterioară de reglare analogică a variabilei procesului
tehnologic, de exemplu a temperaturii agentului termic cu regulator pur

OnLine
proporţional (P) de temperatură cu un coeficient de amplificare GAIN, şi bucla

interioară de poziţionare analogo-discretă a robinetului sau vanei de strangulare a
secţiunii conductei reţelei termice cu regulator tripoziţional. Acesta din urmă este
realizat cu zonă de histerezis, care influenţează asupra frecvenţei de funcţionare a
buclei interioare. Semnalul de reacţie negativă a acestei bucle (de închidere-
deschidere reală a supapei) nu poate fi măsurat direct, de aceea el se identifică
indirect printr-o simulare temporizată (integrată) a valorilor ±100 % în timpul
impulsurilor generatorului, sau 0 % - în timpul pauzelor dintre impulsuri.
Sistemul de reglare funcţionează în felul următor. Presupunem, că el se află în
stare de echilibru cu un semnal nul la ieşirea regulatorului tripoziţional, iar ca
urmare cu o stare deconectată a motorului supapei de reglare a secţiunii conductei.
Dacă se aplică, de exemplu, o creştere a semnalului de prescriere a temperaturii SP
INT, atunci eroarea pozitivă ER>0 transferă regulatorul THREE ST în starea de
creştere a debitului conductei LMN UP, iar generatorul PULSE OUT începe
să aplice la ieşirea QLMN UP impulsuri cu o durată de 3s, care conectează
periodic motorul supapei în sensul de deschidere a acestea. La intrarea
integratorului INT din circuitul de reacţie a buclei interioare este aplicat,
semnalul de deschidere maximă 100 % a supapei în momentele de aplicaţie a
impulsurilor generatorului către motorul de acţionare a acestei supape. Constanta

OnLine
de timp a integratorului în raport cu acest semnal este egală cu timpul de

funcţionare a motorului dintr-o poziţie extremă până în cealaltă poziţie extremă, de
exemplu TMT= 30 s, întrucât semnalul aplicat este de 100 %, fiind întrerupt doar de
pauzele dintre impulsuri. Ca urmare, semnalul de la ieşirea integratorului repetă
practic poziţia reală a supapei, iar când eroarea de temperatură se micşorează până
aproape de zero, regulatorul tripoziţional trece în starea zero, blocând generatorul
şi motorul organului de reglare a conductei. Însă în acest caz semnalul de reacţie a
poziţiei simulate devine egal cu zero, de aceea regulatorul este menţinut în starea
de echilibru printr-o aplicare a semnalului ER la ambele lui intrări.
În continuare se propune un exemplu de reglare automată continuă PID a
temperaturii unui schimbător de căldură abur-lichid cu traductor termorezistiv de
temperatură din platină Pt100 în conducta de lichid şi regulator standardizat de sistem
SFB 41 „CONT C”, ca un fragment din alt program, elaborat de SRL „SALONIX-
TEH” Chişinău. Acest bloc de sistem se apelează din catalogul elementelor de program ale pachetului STEP 7
într-un bloc funcţional de reglare şi se introduce, împreună cu modulele analogice de intrare şi ieşire ale
controlerului, în tabelul de simboluri şi adrese ale mărimilor globale. În acest exemplu blocul SFB 41 se apelează în
blocul funcţional FB 53. iar gestionarea acestuia din urmă se efectuează prin blocul organizaţional OB 35. Blocul
funcţional FB 53, introdus în

OnLine
OB 35, are ca mărime de intrare analogică semnalul traductorului de temperatură

ATT1 „Real”, iar ca mărime de ieşire analogică – semnalul „AY13 Real”, aplicat
la intrarea unui ventil de reglare continuă a aburului de încălzire a unui schimbător
tipic de căldură (fig. 2.161).

OnLine


OnLine
Fig. 2.161. Gestionarea blocului funcţional FB 53 de blocul organizaţional OB 35
Programarea blocului funcţional de program FB 53 poate fi făcută numai în

limbajul STL, deoarece sunt necesare salturi de program şi o scriere textuală a
parametrilor regulatorului PID, indicaţi în figura 2.159. Ea începe cu alegerea
regimului manual „#Man” şi introducerea valorii 1.000000e+000 în acumulatorul
CPU, care este transferată apoi în celula de memorie a coeficientului de
multiplicare a semnalului de ieşire al regulatorului #PIDInst. LMN FAC (fig.
2.162). În regim automat, când semnalul logic #Man=0, codul JNB face un salt în
program către reperul 002, care asigură o finalizare a operaţiilor (NOP=0).

OnLine
Fig. 2.162. Fragmentul 1 de alegere a regimului manual şi instalare a coeficientului de multiplicare a semnalului de
ieşire #PIDInst.LMN FAC=1 în limbajul STL

OnLine
Apelarea blocului SFB 41 se face prin operaţia CALL, care apelează variabila
#PIDInst în fragmentul 2 al programului FB 53, când nu este activată comanda
unui RESTART complet (COM RST=FALSE). Sub această comandă se indică
toţi parametrii formali din figurile 2.159 - 2.160, iar prin semnele := - valorile
reale ale lor (fig. 2.163). Dacă valoarea vreunui parametru este nulă, după semnul
egal nu se indică nimic, de exemplu coeficientul de însumare a semnalului de ieşire
al regulatorului LMN OFF : = .

OnLine
Fig. 2.163. Fragmentul 2 al programului blocului de reglare FB 53 în limbajul STL


OnLine
Fragmentul 3 al programului blocului FB 53 specifică parametri lui în caz de

activare a semnalului de RESTART complet COM RST = TRUE, care este
asemănător cu cel precedent, cu excepţia resetării parametrilor (fig. 2.164). Când
această comandă lipseşte, JNB face un salt către ultimul operand NOP=0.

OnLine


OnLine
Fig. 2.164. Fragmentul 3 al programului blocului de reglare FB 53
Blocul de reglare FB 53 este asociat de un bloc de date DB 111 pentru memorizarea parametrilor variabili
ai lui. Aceşti parametri trebuie declaraţi în tabelul parametrilor locali ai blocului DB 111. Ei se divizează în mai mulţi
parametri de intrare, de ieşire şi
statici (fig. 2.166). În acest
tabel se indică şi parametrii de
intrare şi reali ai regulatorului
PID : coeficientul părţii
proporţionale GAIN=2.0,
constanta izodromă a
componentei integrale TI=20 s,
constanta de anticipare TD=10
s, coeficientul de derivare D
F=5.0. Sensul real al acestor
parametri este ilustrat de figura
2.165. Fig. 2.165. Răspunsul regulatorului PID la o eroare treaptă

OnLine


OnLine


OnLine
Fig. 2.166. Tabelul de declaraţie a parametrilor locali ai blocului de date DB 111

2.5 ELEMENTE SEMICONDUCTOARE DE INTERFAŢĂ ALE PLC 202
2.5 Elemente semiconductoare de interfaţă

ale controlerelor programabile
Controlerele programabile, ca elemente principale ale sistemelor de

automatizare, sunt legate la intrare cu diferite dispozitive : senzori, traductoare,
adaptoare, relee, comutatoare, butoane de comandă ale panourilor operatorukâlui,
iar la ieşire – cu elemente de amplificare, convertire, execuţie, acţionare. Prima
grupă de elemente se numeşte interfaţă de intrare, iar cea de- a doua grupă –
interfaţă de ieşire a controlerelor. Defectarea oricărui element din prima sau din a
doua grupă nu trebuie să aducă la defectarea controlerelor. Pentru aceasta ele
trebuie să fie separate din punct de vedere electric, iar pe de altă parte trebuie totuşi
să aibă o legătură neelectrică cu elementele ambelor interfeţe. Există 2 moduri de
transmitere neelectrică a semnalelor :
- printr-un flux de lumină a unei diode luminiscente, recepţionat de un
fototranzistor sau fototirictor, care alcătuiesc împreună un optocuplor ;
- printr-un flux magnetic al unui microreleu electromagnetic, contactele de ieşire
ale căruia sunt separate de bobina releului ( transformatorul, de asemenea asigură
o separare electrică prin flux magnetic, însă el necesită o putere mare, are gabarite
nari şi funcţionează numai la curent alternativ, de aceea nu poate fi folosit).
2.5.1 Elemente de interfaţă de putere mică Optocuploarele au
mase şi gabarite mici, putere consumată redusă, frecvenţă
de comutaţie înaltă. Execuţia constructivă a lor, la fel ca şi cea a microreleelor de
interfaţă, a fost miniaturizată. unificată şi standardizată în forma unor module de
grosime mică – 5-18 mm, care pot fi montate pe şina DIN 35 mm (fig. 2.167).
Fi g
.
2.167.
Optocuploare şi relee modulare de interfaţă separate şi în bloc
Au fost elaborate o varietate mare de astfel de optocuploare şi relee modulare

unificate cu tensiuni de intrare continue şi alternative de la 5 V şi până la 250 V şi
curenţi de intrare 4-20 mA. Valorile curentului lor de ieşire depinde de tipul
elementului final de ieşire : cu tranzistor – 0,5–5 A DC; cu triac – 0,5–25 A AC; cu
releu – 6A. 250 V. Starea de funcţionare a lor este afişată de o diodă luminiscentă
(LED) de culoare verde. Construcţia lor permite un marcaj simplu al
conductoarelor externe, care pot fi conectate prin cleme cu şurub, sau cu arc.
În figura 2.168 sunt indicate schemele electrice ale unor modificaţii mai
principale ale releelor şi optocuploarelor modulare de interfaţă ale companiei
203 2.5 ELEMENTE SEMICONDUCTOARE DE INTERFAŢĂ ALE PLC
ABB, realizate cu fototranzistoare bipolare sau unipolare, cu fototriacuri . Aceste
module prevăd o protecţie la polaritate greşită a intrării de curent continuu şi la
supratensiuni prin grupuri RC, conectate paralel.
Fig. 2.168. Scheme electrice de principiu ale

optocuploarelor şi releelor modulare de interfaţă ale
companiei ABB
Aceste dispozitive şi-au găsit o aplicaţie largă în
practică, mai ales ca elemente de interfaţă la intrarea
controlerelor programabile logice (PLC) (fig. 2.169).
Fig. 2.169. Elemente de interfaţă cu optocuploare ale controlerelor programabile
În figura 2.170 este arătat un microreleu de

interfaţă din seria C1D2 al companiei
multinaţionale WEIDMULLER. Acest releu are
un curent de ieşire de 6 A, fiind comandat de un
curent de 6-7 mA la o tensiune 12-24 V DC, sau
120-230 V AC, având o grosime doar de 6,1 mm şi
o fixare pe şina standardizată DIN de 35 mm. El
are un grup integrat RC pentru protecţia la
supratensiuni, precum şi o diodă luminiscentă
LED de semnalizare.
Fig. 2.170. Microreleu de interfaţă C1D2 al

companiei WEIDMULLER
Compania WEIDMULLER este renumită însă prin nomenclatura sa bogată de
borne modulare din seriile W, Z, I, destinate pentru montarea conductoarelor electrice
de 0,1-300 mm 2 în diferite dulapuri şi panouri de comandă. Conductoarele se fixează
în 2 moduri – sub şurub sau sub resort, într -un rând (etaj) sau în 2-3 rânduri (etaje), unul fiind destinat, de
exemplu, pentru împământare.
Pentru conectarea paralelă a unor module sunt prevăzute nişte punţi din 2 sau mai
multe contacte, iar pentru conectarea paralelă a unor conductoare de secţiune mai
mică - montarea superioară a unor adaptoare de trecere. Fixatoare asemănătoare
sunt elaborate şi pentru montarea siguranţelor fuzibile. Sunt prevăzute, de
asemenea, şi diferite variante de testare a tensiunii conductoarelor, de exemplu prin
unele ştechere cilindrice. În figura 2.171 sunt arătate unele borne din seriile W şi Z
– cu şi fără înşurubarea conductoarelor, precum şi principiile lor de fixare.
a)
b)
Fig. 2.171. Borne modulare din seriile W şi Z ale companiei WEIDMULLER cu şi
fără înşurubarea conductoarelor şi principiile principale de fixare ale lor
2.5.2 Elemente electronice de interfaţă de putere mare
În trecut dezavantajul principal al optocuploarelor dispozitivelor de interfaţă

de la ieşirea controlerelor era legat de limitarea valorilor maxime ale curenţilor şi
tensiunilor. În prezent acest dezavantaj a fost parţial redus prin introducerea în
circuitele de ieşire ale optocuploarelor a unor tranzistoare şi tiristoare de putere,

obţinându-se nişte dispozitive compacte şi robuste de separare galvanică, de
amplificare sau de comutaţie fără contacte şi fără uzură, care au primit denumirea
de Solide State Releys (în traducere directă – relee în stare solidă, iar în ruseşte ele
au fost traduse ca твердотельные реле) – relee semiconductoare de interfaţă, care
asigură câteva funcţii : separare electrică, amplificare, comutare, protecţie. Ele se
produc atât în variantă monofazată, cât şi trifazată, precum şi pentru toată gama
necesară de curenţi şi tensiuni continue şi alternative de ieşire: 5- 100 A şi 24- 630
V. Tensiunea continuă de comandă a diferitor modificaţii ale lor constituie 5, 12,
24 V ± (10-15) %. Ele sunt destinate pentru comutaţia discretă a sarcinilor pur
rezistive şi activ–inductive cu un factor de putere cos φ > 0,5, deoarece la
sarcini puternic inductive, cum sunt de exemplu frânele electromagnetice şi
motoarele electrice apar supratensiuni mari la deconectare. Aceste relee
semiconductoare sunt ideale pentru comutaţia încălzitoarelor şi cuptoarelor
electrice, comandate de controlere de temperatură. În plus, ele au gabarite reduse –
58x44x28 mm în variantă monofazată şi 90x100x28 mm în varianta trifazată, o
montare directă pe carcasă sau pe radiator şi o fixare prin şurub (fig. 2.172).
Fig. 2.172. Relee semiconductoare monofazate şi trifazate de interfaţă Solide State

Releys ale companiilor CROUZET şi ABB şi schemele lor simplificate
Pentru comanda discretă a motoarelor de curent continuu şi de curent alternativ

cu curenţi până la 100 A au fost elaborate, de asemenea, contactoare
semiconductoare monofazate , bifazate şi trifazate, utilizând aceleaşi principii ale
interfeţelor Solide State Releys. De aceea contactoarele electronice au o construcţie compactă pentru montare pe
şina DIN de 35 mm, o comandă în curent continuu 24
V, o declanşare instantanee sau la trecerea tensiunii prin zero, o afişare cu LED, un

radiator integrat pentru disiparea căldurii şi o protecţie minim necesară., În figura
2.173, a sunt prezentate contactoarele electronice 1-3-fazate R100, R300 ale
companiei ABB şi contactoarele monofazate Solitron RJ ale companiei Carlo
Gavazzi (fig.2.173,b), precum şi schemele lor funcţionale (fig. 2.173, c).
a)
b)
c) Fig. 2.173. Contactoare electronice ale companiilor ABB şi Carlo Gavazzi

Modulele de intrare–ieşire ale controlerelor programabile modulare, analizate
în paragrafele precedente, asigură o separare galvanică optocuploare, de aceea ele
nu au nevoie de relee sau optocuploare exterioare adăugătoare (fig. 2.174, a). Însă
unele traductoare, sau elemente de execuţie, nu admit o distanţă mare faţă de
controler. În afară de aceasta, odată cu creşterea distanţei, cresc substanţial şi
cheltuielile cablurilor de legătură şi pierderile în ele. În aceste cazuri este raţională
introducerea unor module speciale de interfaţă de tipul Modbus, amplasate

nemijlocit lângă traductoare sau elementele de execuţie şi legate direct cu
procesorul central CPU al controlerului numai prin 2 conductoare (fig. 2.174, b).
Compania ETHERNET DIRECT produce astfel de module cu 16 intrări-ieşiri
discrete şi 8 intrări–ieşiri analogice.
a)
b)
Fig. 2.174.Controlere programabile modulare cu interfeţe directe (a) şi
intermediare cu module exterioare de interfaţă Modbus (b)
Modulele Modbus admit o distanţare de controler până la 1200 m. În caz dacă

este necesară o distanţare mai mare decât aceasta, pot fi folosite nişte module
adăugătoare, numite Repetoare (fig. 2.175).
Fig. 2.175. Utilizarea modulelor adăugătoare Repetoare pentru distanţe mai mari
de 1200 m dintre controler şi elementele exterioare de interfaţă
2.5.3 Module de interfaţă pentru funcţionare în reţea
După cum a fost menţionat în paragrafele precedente, reţeaua internaţională

Internet sau Ethernet se foloseşte tot mai mult şi pentru comanda de la distanţă a
controlerelor programabile modulare. Ieşirea la reţeaua Ethernet şi multiplicarea
numărului de utilizatori se efectuează cu ajutorul unor module speciale de reţea,
HUE sau HME, elaborate de companiile ETHERNET DIRECT şi WEIDMULLER
şi numite comutatoare (switch) (fig. 2.176).
Fig. 2.176. Utilizarea comutatoarelor de interfaţă pentru

multiplicarea numărului de utilizatori ai reţelei Ethernet
Pentru conectarea la reţeaua Ethernet a sistemelor de automatizare, aflate la
distanţe mari (până la 30 km), sunt utilizate cabluri cu fibre optice şi module
speciale de alungire a reţelei RUE, produse de aceeaşi companie. Comutatoarele de
reţea Ethernet pot fi conectate, de asemenea, în inel şi împreună cu modulele de
alungire a reţelei (fig. 2.177). Ieşirea din funcţie a unui comutator de reţea, la o
conectare în inel, nu afectează funcţionarea sistemelor de automatizare.
Fig. 2.177. Utilizarea modulelor de interfaţă ale companiei

ETHERNET DIRECT pentru funcţionarea sistemelor de
automatizare în reţeaua Internet
Pentru comanda la distanţă şi transmiterea alarmelor echipamentelor sistemelor de automatizare cu
controlere programabile pot fi utilizate şi alte modificaţii de module asemănătoare, produse , de exemplu, de
compania WEIDMULLER.
2.6 COMPUTERE INDUSTRIALE DE AUTOMATIZARE 210
2.6 Computere industriale de automatizare
După cum rezultă din cele expuse mai sus, automatizarea reală a unui
proces tehnologic sau de altă natură, necesită, la rândul său, o multitudine de
lucrări şi operaţii, care se cer a fi efectuate, şi anume :
- proiectarea generală a sistemului de automatizare,
- alegerea, configurarea (alegerea componentelor din catalogul electronic şi
unirea lor într-un sistem unic) şi parametrizarea componentelor principale ,
- alegerea, configurarea şi parametrizarea traductoarelor ,
- configurarea reţelei (a blocurilor Master / Slave de semnale, a controlerelor de
reţea) şi dirijarea procesului de transmitere a informaţiilor ş. a.,
- elaborarea, testarea şi diagnosticarea programelor ,
- documentarea programelor şi arhivarea datelor ,
- comanda operativă locală şi de la distanţă,
- vizualizarea şi reprezentarea grafică a informaţiilor şi altele.
Pentru efectuarea efectivă a tuturor acestor operaţii nu există un instrument
universal mai bun decât computerul personal (PC) cu versiunile standardizate
ale sistemului său operaţional Windows, completat cu un pachet de programe
speciale. Însă computerul standardizat nu are o construcţie adecvată pentru a putea
fi incorporat în tablouri sau panouri împreună cu alte echipamente de automatizare
şi pentru a putea fi exploatat în condiţii grele industriale – temperatură înaltă sau
scăzută, umiditate excesivă, praf, vibraţii şi altele. De aceea au fost elaborate nişte
computere speciale, care satisfac acestor şi altor cerinţe, impuse de sistemele de
automatizare, au aproximativ aceleaşi date tehnice şi performanţe ca şi
computerele obişnuite şi care au fost denumite computere industriale (CI)
(Industrial PC). Ele reprezintă ocupă treapta superioară în ierarhia

echipamentelor sistemelor de automatizare (vezi p.2.1), satisfăcând totodată
următoarelor cerinţe de funcţionare în condiţii industriale speciale şi relativ grele:
- productivitate de calcul şi rapiditate mare (300-700Ml.operaţii/s) pentru a
prelucra în timp real un volum mare de informaţii;
- viteză înaltă de transmitere / recepţie a informaţiilor seriale, inclusiv video,
(10-1000Mbit/s) pentru a funcţiona efectiv în reţeaua mondială INTERNET;
- fiabilitate înaltă pentru a exclude defecţiuni, însoţite de pierderi economice;
- gabarite şi mase minime pentru introducere în diferite panouri sau dulapuri;
- consum de energie minim ( 5-200W) pentru a putea funcţiona un interval de
timp de la o baterie proprie, precum şi pentru a exclude ventilatorul de răcire, ne
dorit în variante constructive integrate în alte echipamente de automatizare ;
- rezistente la temperaturi scăzute (-10...-40ºC) sau ridicate (+70...80ºC);
- rezistente la umiditate înaltă (10-95%), praf excesiv, vibraţii, corozie,
câmpuri electromagnetice puternice;
- diferite servicii (servere) şi posibilităţi de vizualizare, semnalizare,
diagnosticare, documentare şi arhivare a unui volum mare de date ;
- preţuri accesibile pentru o utilizare largă ( 700-2500 dolari).
211 2.6 COMPUTERE INDUSTRIALE DE AUTOMATIZARE
Toate aceste cerinţe se realizează în prezent de CI pe baza utilizării aceloraşi

microprocesoare performante de tipul PENTIUM 4 sau INTEL CELERON 2 cu
frecvenţe de tact 1-3,2 GHz, montate împreună cu celelalte dispozitive
microelectronice necesare pe o singură plachetă compactă de bază, numită
(материнская плата). De aceea CI se mai numesc computere de o singură
plachetă microelectronică de bază sau (одноплатные компьютеры) .
În ultimii 10 ani tehnologiilor informaţionale, precum şi computerelor
industriale în particular, li se acordă o atenţie deosebită, încercându-se să li se
lărgească sfera lor de utilizare practică în toate ramurile industriale, la fel cum s-a
procedat cu computerele personale obişnuite, implementate practic în toate
domeniile de activitate inginerească sau informaţională. În legătură cu aceasta
foarte multe companii din diferite ţări cu grad înalt de dezvoltare, şi îndeosebi
companiile americane şi chineze, au investit mult în această direcţie, elaborând o
nomenclatură foarte largă de modificaţii constructive ale CI, staţionare şi mobile,
universale şi specializate, cu diferiţi parametri. Drept lideri în elaborarea
computerelor industriale sunt considerate companiile americane AAEON,, IPC 2U,
ARCON, MICROMAX, SISTEMS, AMPRO COMPUTERS, ADLINK
TECHNOLOGY, ASRCOM CONTROL SISTEMS, LENZE, FOXCONN
TECHNOLOGY, QNX SOFTWARE SISTEMS, SWD SOFTWARE,
AXIOMTEK, NetCore, companiile germane SIEMENS, HILSCHER,
HIRSCHMANN, companiile chineze şi taivaneze EVOC şi iBASE şi multe altele.
În raport cu locul de amplasare al microcontrolerelor, sistemele industriale

moderne de automatizare, în caz general, pot fi clasificate în 3 clase principale
sau 3 trepte ierarhice :
1) inferioară, cu controler incorporat într-un convertizor de frecvenţă (în caz
de acţionare cu motor electric reglabil), sau în sistemul de comandă al unui
aparat sau unei instalaţii fără convertizor de frecvenţă variabilă ;
2) mijlocie, cu controlere programabile logice (PLC) modulare şi autonome
de complexitate diferită sau cu controlere de mişcare ( Motion Controllers -
MC) (vezi p.2.1);
3) superioară, cu computere industriale (CI) .
Toate aceste trepte au, de regulă, un concept unic de decentralizare, de
exemplu primele 2 trepte inferioare sunt nişte trepte periferice şi subordonate
treptei superioare. Numărul de echipamente şi instalaţii variază în aceste clase
conform unei piramide, adică se micşorează spre vârful piramidei . Aceste 3
trepte pot fi considerate trepte naţionale, care în timpul de faţă au fost integrate în
cea de-a 4 treaptă – internaţională, realizată prin reţeaua internaţională
INTERNET. Prin această reţea un controler programabil din Rusia sau Moldova
poate fi programat şi diagnosticat din Germania sau din Franţa, computerul
industrial fiind elementul principal de legătură (interfaţă). În figura 2.178 este arătată
structura simplificată a unei astfel de reţele, care corespunde conceptului de clasificare menţionat mai sus.
Fig. 2.178. Structura generală a unui sistem internaţional de automatizare cu

computer industrial
Un astfel de concept este utilizat, de asemenea, şi în cadrul unor reţele

industriale locale, de exemplu pentru programarea strungurilor şi maşinilor unelte
cu controler de mişcare (Motion Controller) şi cu computer industrial local cu
monitor, care este obligatoriu în acest caz. Strungul se află în hala de maşini unelte,
iar programistul, cu computerul său universal (ingineering PC), se află cu totul în
altă sală (cu aer condiţionat). Prin reţeaua respectivă (de culoare galbenă în figura
2. 178) el introduce în CI local programul necesar de prelucrare a metalelor.
În computerul industrial în aceste cazuri trebuie instalate cel puţin 3 programe
(softuri) specializate :
- softul controlerelor logice PLC, de exemplu STEP 7 sau WinPLC 7 cu
limbajele standardizate LAD, FBD sau STL şi cu reţeaua sa standardizată;
- softul controlerelor de mişcare MC, de exemplu MPC 1200 cu subprograme de
transformare şi interpolare (calculare) a coordonatelor organelor de mişcare, de
identificare a funcţiilor pregătitoare şi de sincronizare a acţionărilor electrice
reglabile de avans, prevăzute pentru o reţea separată (de exemplu, PLCopen);
- softul de vizualizare a proceselor tehnologice şi parametrilor principali, de
exemplu VisiWinNet al companiei LENZE sau WinCC al companiei Siemens .
Într-un sistem complex de automatizare, realizat cu ajutorul computerului
industrial, vizualizarea este integrată în el, fiind una din funcţiile principale, pe
când într- un sistem, automatizat cu ajutorul controlerelor, vizualizarea este
separată şi secundară, realizată cu panou separat al operatorului .
2.6.2 Computere industriale SIMATIC PC ale companiei SIEMENS
Compania SIEMENS a elaborat o serie de computere industriale mobile şi

staţionare, cele mobile fiind denumite programatoare SIMATIC PG, iar cele fixe
– computere industriale SIMATIC PC. În figura 2.179 este reprezentat
programatorul mobil SIMATIC Field PG M în constructiv Noutbook cu un
procesor Pentium Mobil, o memorie
constantă de 120 GB, o memorie
operativă 0,512-1,0 GB, o frecvenţă de
tact 1,6 - 2,0 Ghz . Pe lângă interfeţele
tradiţionale – CD RW, DVD ROM,
USB, RS 232 (485), acest programator
mai include un coprocesor de
comunicare în reţea CP, un dispozitiv de
telecomunicaţii la distanţă WLAN şi un
modem de telecomandă, o cartelă MMC,
precum şi pachetul de programe STEP 7,
WINDOWS XP şi alte dispozitive sau
accesorii.
Fig. 2.179. Programator SIMATIC PG
M Cu ajutorul proce-
sorului de comunicare
CP1613 programatorul
PG M poate să facă
legătura, să transmită
sau să primească orice
informa-ţie din fiecare
controler programabil,
sau staţie periferică ET
200, din orice reţea
(fig. 2.180).
Fig. 2.180. Controlul reţelei cu ajutorul programatorului PG

Computerele industriale staţionare au aproximativ aceleaşi date tehnice şi
principii ca şi programatoarele, însă construcţia lor este diferită, la fel cum şi unele
funcţii. În momentul de faţă compania Siemens produce 4 variante constructive
principale de astfel de computere – SIMATIC Rack PC, Panel PC, Box PC şi
MicroBox PC, arătate în figura 2.181. Toate aceste variante, mai ales modificaţiile Box,
sunt relativ compacte în comparaţie cu computerele standardizate. De exemplu, MicroBox PC are următoarele
dimensiuni : 262x134x47 mm. Gabaritele mici ale acestor computere simplifică incorporarea lor în diferite
dulapuri, tablouri, panouri sau echipamente şi măreşte rezistenţa la diferiţi factori negativi ai mediului.
Fig. 2.181. Computere industriale SIMATIC Rack, Panel, Box şi MicroBox PC
În figura 2.182 sunt reprezentate mai multe modificaţii compacte de

SIMATIC Panel PC cu monitor integrat şi vizualizare a proceselor tehnologice.
Ele se utilizează în cazurile, când este necesară o vizualizare multiplă şi continuă a
diferitor procese tehnologice, precum şi o comandă operativă a lor. Aceste
computere au un monitor color de diferite dimensiuni, o tastatură senzorială şi un
număr mare de taste funcţionale, însă datele tehnice sunt puţin mai scăzute .
Fig. 2.182. Modificaţii de computere industriale SIMATIC Panel PC
Compania SIMENS propune, de asemenea, computere industriale la comanda

utilizatorului – Customized SIMATIC PC, precum şi diferite componente de
intrare - ieşire, programe şi echipamente, inclusiv pentru reţeaua Ethernet.
Pentru funcţionarea controlerelor SIMATIC S7-300/S7-400 în reţeaua

Ethernet au fost elaborate nişte module - procesoare de comunicare CP 343 / CP
443 -1, IT, Advanced. Pentru configurarea şi programarea lor a fost elaborat un
soft special - NCM S7, care a fost introdus în pachetul STEP 7. Reţeaua Ethernet
poate să fie internă (IntraNET – fig. 2.183), sau externă (ÎnterNET –fig. 2.184) .
Fig. 2.183. Reţea internă Ethernet cu procesoare de comunicare CP 343/443-1
Fig. 2.184. Reţea internă şi externă Ethernet cu procesoare CP 343/443-IT

2.6.3 Computere industriale ale companiei germano-americane LENZE
Compania LENZE produce aceleaşi tipuri constructive de bază ale

computerelor industriale, însă cu denumire diferită : pentru montare pe panou
(Embedded Line EL- fig. 2.185, a), în formă de stand (Comand Station CS -fig.
2.185, b) şi într-un bloc fără monitor (Control Cabinet CPC- fig. 2. 185, c).
a) Touch Touch +F/S keys Touch+F/keys+Num 0-9 ...+Sp-l/keys
b) Touch Touch +F/S keys Touch+F/keys+Num 0-9
c) Fig. 2.185. Modificaţii principale ale computerelor industriale LENZE
Primul tip principal din seria EL este prevăzut pentru montare pe panourile
frontale sau uşile dulapurilor de automatizare şi are, la rândul său, 4 modificaţii
principale cu dimensiuni pe diagonală ale monitorului 8”-19” (265x200 mm –
490x400 mm), plus un panou separat (HMI – EL 100) cu dimensiuni mai mici pe
diagonală (5”-10”). Ultimele sunt destinate pentru o integrare cu blocurile de
computere fără monitor CPC (Rack).
Toate aceste computere sunt realizate cu procesoare mobile INTEL CELERON
M sau PENTIUM M de 1-1,8 GHz, HARD disc de 40-60 GB, memorii operative
RAM de 512-1024 MB, memorie Flash de sistem 2-8 GB, CD-DVD reed/write
drive, interfeţe USB şi de comunicare MC–ETHERNET cu viteză de 100/100
Mbit/s, MC-PROFIBUS (Master/Slave), MC-PROFINET, interfaţă serială RS 232,
tensiune de alimentare 24V, baterie de alimentare neîntreruptă (UPS) (fig. 2.186).
Însă unele din ele prevăd instalarea unor module adăugătoare de extindere – PCI
slot.
Fig. 2.186. Dizainul şi interfaţa computerelor industriale Embedded Line EL
Seria Comand Station CS are, la rândul ei, 3 modificaţii principale cu diferite

opţiuni fiecare din ele :
- numai monitor separat cu funcţii pentru o staţie de comandă a operatorului cu
taste, amplasate pe o consolă adăugătoare (fig. 2.187), toate fiind montate pe un
suport mobil, care pot fi amplasat lângă utilajul sau instalaţia principală de
automatizare, în care este incorporat modificaţia a treia în formă de bloc separat
fără monitor (CPC);
- monitor integrat cu un computer cu aceleaşi date tehnice, ca şi în varianta
precedentă, ambele blocuri fiind montate împreună cu consola de extindere a
operatorului, de asemenea, pe un suport mobil, amplasat lângă instalaţia de
automatizare;
- o modificaţie pentru cerinţe speciale ale utilizatorului (Thin Client). Consola
de extindere a operatorului CSB poate să includă o tastatură de
execuţie rezistentă la corozie IP65 cu interfaţă USB (fig. 2.187, a ), precum şi 7
sau 14 elemente universale de comandă ale operatorului – diferite comutatoare de
regim, taste funcţionale, inclusiv tasta în formă de ciupercă roşie de deconectare
avariată a instalaţiei de automatizare, (fig, 2.187, b). Toate aceste elemente sunt destinate
pentru funcţii speciale ale utilizatorului. Ambele variante de console se conectează la monitor sau computer prin
cabluri obişnuite. Suportul asigură o înclinare convenabilă a panoului sau computerului, precum şi o racordare a
cablurilor acestora.
a) b) Fig. 2.187. Monitoare separate ale computerelor
industriale CS cu tastatură adăugătoare de comandă

pentru operator şi cu montare pe un suport mobil
Pentru vizualizarea proceselor tehnologice toate monitoarele sunt înzestrate

cu aceleaşi tipuri de procesoare, ca şi unitatea centrală a computerelor, şi au un
ecran senzorial de tipul Touch, precum şi diferite taste funcţionale. Ele sunt
prevăzute, de asemenea, şi pentru o funcţionare sub programul Windows XP.
Seria de computere CPC (Control Cabinet PC) are aproximativ aceleaşi
date tehnice, fiind destinată pentru o integrare directă în instalaţiile de automatizare
şi utilizare decentralizată, de aceea nu are monitorul său propriu. În calitate de
monitor poate fi utilizată unul din variantele precedente EL sau CS (fig. 2.188).
Fig. 2.188. Computer industrial din seria CPC cu concepţie decentralizată

Aceste computere sunt prevăzute cu interfeţe standardizate şi cu 2-4 module
PCI (slots) de extindere a intrărilor sau ieşirilor (fig. 2.189).
Fig. 2.189. Interfeţe ale computerelor industriale fără monitor CPC
O ală variantă de extindere a fost propusă de compania LENZE pentru a mări

distanţa dintre computerul incorporat CPC şi monitorul de control până la 35 m,
asigurând astfel o comandă de la distanţă şi o transmitere corespunzătoare a
imaginilor digitale video DVI şi USB printr-un cablu special. Prin acest cablu se
transmite, de asemenea, şi tensiunea de alimentare a monitorului de 24 V. Pentru
aceasta au fost elaborate 2 module adăugătoare – unul de transmitere TX,
amplasat lângă computer şi altul de recepţie RX, montat pe partea din spate a
panoului monitorului (fig. 2.190). Dimensiunile modulului TX constituie
140x114x42 mm, iar dimensiunile modulului RX – 185x100x28 mm.
Fig. 2.190. Module de transmitere şi recepţie a imaginilor digitale DVI/USB la

distanţă mare
Toate aceste computere sunt prevăzute pentru o funcţionare la temperaturi 0ºC
- +45ºC, iar la o execuţie specială – până la minuc10ºC - +60ºC, precum şi la
umidităţi ale aerului 10-95 %. Însă consumul lor de energie ajunge până la 300 W.
2.6.4 Particularităţi principale ale computerelor altor companii mondiale
O nomenclatură largă de computere industriale, cu monitor obişnuit sau

senzorial, produce compania americană AAEON (fig. 2.191, a). Ea produce
monitoare cu antenă, care pot să funcţioneze în calitate de panouri ale operatorului
în reţea telecomandată fără cablu, precum şi computere industriale mobile cu astfel
de posibilitate şi o execuţie IP65 (fig. 2.191, b).
a)
b)
Fig. 2.191. Variante de
computere industriale ale companiei
AAEON
Un alt lider producător de
computere industriale universale şi
speciale este compania IPC 2U
(Industrial Personal Computer).
Toate seriile acestei companii au o
construcţie diferită. Din seriile tipice
fac parte computerele iROBO-
2000, 3000, 4000 (fig. 2.192). Prima
modificaţie prevede un număr mare
de module adăugătoare (slots) de
extindere – până la 20. Toate aceste
modificaţii au o execuţie IP65, care le permite să funcţioneze în condiţii industriale
grele.
Fig. 2.192. Computere

industriale iROBO-
2000,3000, 4000 ale
companiei IPC 2U
De o popularitate deosebită
se bucură computerele
compacte şi ultracompacte
ale acestei companii, care nu cedează computerelor obişnuite după performanţele
funcţionale. În figura 2.193, a- b sunt arătate computerele iROBO seria LIGHT şi
NEO-220 cu 60 W consum, dimensiuni 235x175x50 mm şi masa de 1-2 kg, iar în
figura 2.193, c-d, - computerele Microspace20 şi ET-200 de 165x110x27 mm şi 145x115x50 mm, 0,5 kg,
15W şi funcţionare de la minus 20ºC şi până la +70 ºC.
b)
c) d)
Fig. 2.193. Computere compacte şi ultracompacte ale companiei IPC 2U
2.6.5 Computere industriale speciale de automatizare a maşinilor unelte
Odată cu automatizarea complexă a proceselor tehnologice din diferite ramuri

au crescut în ultimul timp şi domeniile de utilizare ale computerelor industriale.
Însă ele stat şi rămân la baza automatizării maşinilor unelte de prelucrare a
metalelor şi lemnului, având mai multe clase – CNC, DNC, TNC (Total NC).
Compania germană TRUMPH a elaborat mai multe generaţii şi tipuri de
maşini automatizate TRUMATIC de ştanţare a foilor de tablă sau de metal cu
grosimi până la 8 mm şi dimensiuni 1x2 m. Unul din tipurile mai vechi, produs în
anul 2000, este arătată în figura 2.194. Elementele constructive principale ale lui
sunt : carcasa (batiul) de metal; dispozitivele de fixare a foii ; capul de ştanţare cu
acţionare hidraulică prin batere verticală pe axa Z; masa mobilă de suport a foii de
metal cu 2 acţionări electrice reglabile de avans pe axele X şi Y.
Fig. 2.194.Vedere generală a maşinii TRUMATIC 500 de ştanţare a foilor de metal
Procesul de ştanţare are la bază principiul de tăiere al foarfecelor –

poansonul (instrumentul sau tool-ul), fixat la capătul mecanismului vertical cu
acţionare hidraulică, loveşte cu o forţă relativ mare foia de metal de pe masa
mobilă, în interiorul căreea este fixată într-o casetă o matriţă de o configuraţie
corespunzătoare instrumentului ales din magazia de instrumente. Forţa maximă de
batere a sistemului hidraulic constituie 220 kN (22 tone). Ea se alege în funcţie de
grosimea foii de metal.
În figura 2.195 sunt arătate unele variante de scule – poansoane şi matriţe de
ştanţare, precum şi un exemplu de profil, obţinut într-o foaie de metal prin
utilizarea lor. Sunt elaborate şi scule de scoatere a aşchiilor sau de gravare.
Fig. 2.195 Exemple de scule şi profiluri de ştanţare într-o foaie de metal
În partea superioară a capului de batere se află un acumulator hidraulic, care
asigură o reîntoarcere rapidă a pistonului în poziţia iniţială prin înmagazinarea

unei energii în timpul cursei de lovire a foii. În rezultat acest sistem hidraulic poate
asigura un număr mare de bătăi pe minut - până la 110-120 de lovituri.
Pentru a asigura o traiectorie necesară de ştanţare, capul cu instrumentul de
batere şi matricea de perforare a găurii sunt înzestrate cu mecanisme de
rotire în jurul axelor Z într-un diapazon 0-360º (axa de rotaţie este definită în
acest caz ca axa C – fig.
2.196). Rotirea acestor mecanisme
trebuie să fie sincronă cu posibilitatea
de variaţie a vitezei lor. Ca urmare,
aceste mecanisme sunt înzestrate, de
asemenea, cu acţionări electrice
reglabile în frecvenţă, însă de o putere
mai mică faţă de acţionările reglabile
de avans ale mesei pe axele X şi Y.
Datorită principiului cinematic
pinion-cremalieră (шестерня-рейка)
al acţionărilor de avans pe axele X şi
Y, masa poate să foaia de metal cu
viteze relativ mari – până la 90
m/min.
Fig. 2.196. Schema cinematică a
acţionărilor de poziţionare superioară şi inferioară a axelor de rotaţie Z (C)
Aşadar, maşina de ştanţare automatizată a foilor de metal TRUMATIC 500
este înzestrată cu toate tipurile principale de acţionare : principală – hidraulică; de
avans şi de poziţionare (rotire) – electrice; auxiliare (de eliminare a deşeurilor de
metal) – pneumatice. Însă acţionările electrice de avans ale mesei sunt prevăzute
pentru o deplasare concomitentă şi coordonată a mişcărilor pe ambele axe X şi Y,
ceea ce a condiţionat utilizarea unor servoacţionări cu frecvenţă variabilă şi a
unui controler de mişcare (Motion Controller) cu computer special de clasa CNC
(Computer Numerical Controll). Tot acest echipament, utilizat pentru
automatizarea complexă a strungului TRUMATIC 500, este produs de compania
germană BOSCH. Vederea generală a computerului industrial, realizat în anul
2000 fără cerinţe riguroase în ceea ce priveşte masa şi dimensiunile lui, este
prezentat în figura 2.197 . Partea frontală a lui include monitorul de vizualizare şi
o serie de taste funcţionale şi operaţionale, utilizate pentru corectarea sau
verificarea programului tehnologic de prelucrare a foilor de tablă sau metal.
Alături de computerul special este utilizat un computer obişnuit de programare
locală, legat prin reţea cu cel special şi cu computerul de programare de la distanţă
din altă sală. Programarea tehnologică se efectuează cu ajutorul unui program
special - TOPS 300 sau TOPS 500. Ca document iniţial de elaborare a
programului tehnologic serveşte desenul ei în programul standardizat AutoCad.
Fig. 2.197. Computerul special CNC de automatizare a maşinii de ştanţat

TRUMATIC 500 şi computerul obişnuit de programare locală
În dulapurile de sub computere sunt amplasate toate celelalte componente ale

sistemului CNC: controlerul de mişcare, servoconvertizoarele de frecvenţă ale
acţionărilor electrice reglabile, aparatajul de alimentare cu energie electrică, de
comandă a mecanismelor auxiliare şi de protecţii. În figura 2.198 este prezentat
controlerul modular de mişcare MC al companiei BOSCH, utilizat pentru automatizarea
maşinii de ştanţat. După conceptul şi datele tehnice ale sale el este asemănător cu controlerul SIMATIC S7-400.
Fig. 2 198. Controlerul de mişcare al companiei germane BOSCH
Servoinvertoarele autonome ale celor 2 mecanisme de deplasare a mesei şi ale

celor 2 mecanisme de rotire a poansonului şi matriţei, sunt alimentate de la un
redresor necomandat comun. Poziţionarea cu precizie înaltă (0,1 mm) a acestor
mecanisme se efectuează cu ajutorul traductoarelor discrete de poziţie
(encoderelor) şi a regulatoarelor digitale de poziţie şi de viteză, care intră în
componenţa invertoarelor autonome şi a controlerelor de mişcare. Schema
structurală a sistemului de reglare automată a maşinii de ştanţat este identică cu
schema din figura 1.2, în care regulatorul şi traductorul tehnologic este un
regulator şi traductor de poziţie.
În anii 2000 compania BOSCH a elaborat şi alte generaţii de maşini de ştanţat
TRUMATIC – 1000, 3000, 5000. În figura 2.199 este arătată maşina modernă
TRUMATIC 3000. Aceste maşini asigură nu numai ştanţarea foilor de metal sau
tablă cu dimensiuni relativ mai mari (3000x1660mm), ci şi îndoirea, filetarea,
gravarea, inscripţionarea şi alte operaţii. Cadenţa (productivitatea) maximă la
ştanţare constituie 900 lovituri / minut, iar la gravare – 2200 lovituri / minut.
Schimbarea automată a sculelor, instalate în magazia 19-22 de scule, se efectuează
relativ rapid (timp de 3 s) cu ajutorul unui manipulator (robot) .
Fig.2.199. Maşina modernă de ştanţare TRUMATIC 3000 a companiei TRUMPH
Computerele şi controlerele de automatizare Indra Motion MTX-CNC ale

companiei BOSCH sunt deja mai performante, fiind montate în acest caz într-un
pupitru de comandă mult mai compact ( fig. 2.199). În figura 2.200 sunt arătate 4
variante de computere industriale Indra Motion VSP şi VPP cu monitor (HMI) în
faţă şi echipament compact în spate cu dimensiuni 350-400x270-290x166-210
mm. Datele tehnice ale lor corespund computerelor moderne, de exemplu CPU -
1,6-2 GHz, memorie de program - 8 MB, memorie operativă - 1-2 GB, hard disc.
Fig. 2.200. Computere industriale moderne Indra Motion VSP şi VPP ale companiei BOSCH
Compania BOSCH produce 2 clase principale de echipamente programabile

pentru automatizări industriale de diferită complexitate – de mişcare „Indra
Motion” şi logice „Indra Logic”, ambele fiind prevăzute cu computere şi
controlere industriale modulare sau incorporate. Clasa Indra Motion include, la
rândul ei, 4 grupe, în fiecare dintre ele intrând şi cea de-a doua clasă :
- MLD (Motion Logic Drive – cu controler incorporat în convertor de frecvenţă );
- MLC (Motion Logic Controller – cu controler modular PLC universal);
- MLP (Motion Logic Embedded PC – cu computer industrial incorporat şi
programare standardizată pentru controlere universale PLC);
- MTX (Motion Tools ... - cu computer industrial pentru 8 axe (2-3 sincronizate )
şi programare specială şi grafică pentru maşini unelte, strunguri şi roboţi CNC).
În figurile 2.201-2.202 sunt prezentate structura ierarhică de Interfaţă (reţea) a
ultimelor 2 grupe de sisteme, computerul fiind identificat prin Indra Control V.
Fig. 2.201. Structura ierarhică a reţelelor sistemului computerizat MLP BOSCH

Fig. 2.202. Structura ierarhică a reţelelor sistemului MTX–CNC BOSCH
În ultimul sistem computerul Indra Control MTX-CNC poate fi parametrizat

sau diagnosticat cu ajutorul unui panou portativ şi manual Indra Control VEH
(Hand), care se conectează la computerul central prin cablu flexibil, evidenţiat cu
culoare neagră. Pentru comanda directă a maşinii sunt elaborate nişte panouri VAK
şi VAM cu taste sau senzoriale (Touch), prevăzute pentru o funcţionare în reţeaua
PROFIBUS (de culoare violetă).
Reţeaua SERCOS (de culoare roşie) constituie reţeaua principală a companiei
BOSCH, care poate fi realizată prin conductoare electrice, sau prin fibre optice, şi
care este asemănătoare reţelei PROFIBUS a companiei SIEMENS. Prin reţeaua
SERCOS se comandă convertizoarele de frecvenţă Indra Drive ale motoarelor de
acţionare reglabilă Indra Dyn , precum şi controlerele universale de automatizare
a celorlalte echipamente Inline (fig. 2.201).
Controlerele modulare universale Inline includ o nomenclatură bogată de
modificaţii – Indra Control L10, L20, L40, L45 şi L65 cu funcţionare centralizată
sau decentralizată (Master-Slave) (fig. 2.203 ), la fel ca şi în sistemele PROFIBUS-
DP. În ultima variantă toate traductoarele şi elementele de execuţie locale se
conectează prin cabluri scurte şi ştechere la modulule periferice Fieldline cu 4, 8,
12 prize circulare M12 pentru un curent până la 4 A.
În figura 2.204 sunt arătate unele servoconvertizoare de frecvenţă şi servomotoare IndraDrive,
produse de compania BOSCH.
Fig. 2.203. Controlere modulare universale Indra Control L10, L20; L40, L45, L65
Fig. 2.204. Serconvertizoare de frecvenţă şi servomotoare ale companiei BOSCH

Computerele industriale speciale CNC (TNC) se utilizează şi pentru alte

strunguri şi maşini unelte moderne de frezare, găurire, alezare a metalelor, mai ales
pentru centre de prelucrare cu 3-5 axe comandate. În figura 2.205 este arătat un
centrul VCE 600 Pro al companiei elveţiene MICRON (în prezent corporaţia GF
AgieCharmilles). El este complet închis, în exterior fiind amplasat doar pupitrul cu
computerul special iTNC 530 al companiei elveţiene HEIDENHAIN.
Fig. 2.205. Centru de prelucrare a metalelor VCE 600 Pro al companiei MIKRON
Acest centru este destinat, în primul rând, pentru frezarea şi alezarea calitativă
a pieselor de o complexitate înaltă cu o viteză a arborelui principal de 10000-
14000rot/min. Acest arbore, identificat cu axa Z, are o poziţie verticală, fiind
antrenat de un motor special şi reglabil în frecvenţă de 18,5 kW (fig. 2.206).
Fig. 2.206. Exemple de piese prelucrate de centrul VCE 600 Pro

Părţile frontale ale monitorului şi tastaturii computerului principal iTNC 530

sunt arătate în figura 2.207. Pentru centre de strunjire CNC PILOT aceste părţi
sunt integrate într-un singur constructiv.
Fig. 2.207. Computerul special iTNC 530 al companiei elveţiene HEIDENHAIN
Aceste computere asigură nu numai automatizarea complexă a prelucrării

pieselor, ci şi alte funţii ale tehnologiilor informaţionale, inclusiv modelarea
grafică computerizată a proceselor de prelucrare – deplasare, sau optimizare –
corectare interactivă a traiectoriei de prelucrare. O astfel de modelare grafică
permite testarea unor soluţii adoptate, sau chiar a mai multor soluţii posibile, fără o
prelucrare reală a pieselor şi fără nici un fel de cheltuieli, legate de această
executare practică. În regimul de modelare interactivă TURN PLUS, de exemplu,
se generează şi se afişează tot planul de prelucrare, precum şi fiecare pas, ceea ce
permite introducerea oricăror corecţii sau optimizări în acest plan.
În regim de testare piesa este prezentată în spaţiu (reprezentare 3D) (fig.
2.208). Această prezentare grafică poate fi întoarsă sau rotită în jurul fiecărei axe.
Fig. 2.208. Reprezentare spaţială 3D a unei piese în regim se testare a programului
Programul de prelucrare a pieselor

se scrie în formă de propoziţii sau
fraze (кадры) pentru fiecare comandă
sau deplasare între 2 puncte, fie în
standardul clasic ISO, standardul
european DIN, sau al firmei
HEIDENHAIN. Fiecare frază conţine
mai multe cuvinte, constituite din
litere latine mari, urmate de cifre.
Fiecare litera are semnificaţia ei :
Nxx- numărul frazei; Gxxx-
funcţiile pregătitoare;
Xxxx, Yxxx, Zxxx – coordonatele pe
axele liniare X, Y şi Z ;
L - funcţia conturului (traiectoriei);
Sxxx- numărul de rotaţii al arborelui
principal, în care se instalează scula;
Fxx – avansul (подача) în mm/min;
Txx, Lxx, Rxx – numărul sculei,
lungimea şi raza ei;
Mxx – funcţii auxiliare;
Qxxx - parametrii ciclurilor.
Unele fraze pot avea comentarii, care
se iau în paranteze. Numărul funcţiilor
pregătitoare G în trecut ajungea până
la 100, iar în prezent - până la 1000.
În figura 2.209 este arătat un
fragment de început al unui program.
Fig. 2.209. Fragment de început al unui program
Componenţa şi aspectul general al echipamentelor principale de comandă

numerică a maşinilor unelte cu computere industriale CNC/TNC ale companiei
HEIDENHAIN, precum şi interfeţele dintre aceste echipamente, sunt prezentate în
figurile 2.210- 2.211. Interfaţa principală a acestei companii este HSCI –
HEIDENHAIN Serial Control Interface. Legătura cu traductoarele rotative liniare
şi unghiulare de poziţie, montate pe mecanismele reale a maşinii unelte, este
definită EnDat 2.2.
Fig. 2.210. Componenţa generală a echipamentelor de comandă numerică a

maşinilor unelte cu computere speciale CNC/TNC şi controlere de mişcare CC
Fig. 2.211. Aspectul general al echipamentelor de comandă numerică CNC/TNC

ale companiei elveţiene HEIDENHAIN
La panoul fix de comandă manuală a maşinii MB poate fi conectat prin cablu un

panou manual şi portativ HR, utilizat la prelucrarea precisă a pieselor.
Computerul principal MC asigură calculul sau interpolarea traiectoriilor de
mişcare ale ansamblului sculă-piesă conform programului de prelucrare,
comandând controlerul de mişcare CC prin generarea semnalului de prescriere
pentru fiecare poziţie curentă a organelor de lucru. Pe hard-discul computerului se
păstrează toate programele utilizatorului. Controlerul de mişcare include 3
regulatoare (controlere) digitale - de poziţie, de viteză şi de curent, conectate în
cascadă şi în bucle închise de reglare(fig. 2.212). Ele sunt integrate cu invertoarele
de alimentare şi reglare frecvenţială ale servomotoarelor de acţionare (fig. 2.213).
Fig. 2.212. Structura sistemului de reglare automată a controlerului de mişcare CC
Fig. 2.213. Controlerul de mişcare CC integrat cu invertoarele motoarelor

UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI
Catedra Electromecanică şi Metrologie
Electrotehnica și
electronica industrială
Lucrarea de laborator Nr. 3
Tema: Programarea asistată la calculator a

controlerelor industriale LOGO pentru diferire
procese tehnologice.
Chişinău 2015
1. Scopul lucrării: Studiul construcţiei controlerelor industriale LOGO şi a softului de

programare LOGO Soft Confort. Principiile de programare la calculator şi direct şi modalităţi
de elaborare a schemelor logice.
2. Noţiuni teoretice:
Aceste controlere reprezintă unele din cele mai efective şi universale dispozitive
microelectronice programabile de automatizare în limbajul FBD a diferitor instalaţii şi
mecanisme simplificate. Ele permit realizarea diferitor scheme logice simple, alcătuite din
funcţii logice tipice virtuale, extrase din memoria constantă EEPROM şi conectate în
memoria operativă RAM conform acestor scheme prin conexiuni virtuale (ireale). Efectuarea
consecutivă a acestor conexiuni reprezintă, de fapt, şi programarea acestor controlere, care
poate fi realizată fie în mod direct - cu ajutorul a 6 taste şi a unui display (indicator) de cristale
lichide cu 4 linii ale controlerului, fie cu ajutorul calculatorului personal şi al unui program
special LOGO Soft Comfort, elaborat de compania Siemens.
Controlerele LOGO au o construcţie modulară, fiind constituite dintr-un modul de bază, la
care pot fi cuplate, în caz de necesitate, până la 4 module adăugătoare de extindere. Modulul
de bază este prevăzut cu 2 intrări pentru tensiunea de alimentare, cu 8 intrări de comandă, 2
dintre care pot fi analogice, şi 4 ieşiri de tip releu sau tranzistor, 4 taste şi un indicator de
vizualizare. Există, de asemenea, şi o modificaţie a modulului de bază fără indicator şi fără
taste de programare directă. Pentru conectarea controlerului la calculator, deasupra tastelor
este prevăzută o priză specială, care se deschide în caz de necesitate.
Dintre modulele adăugătoare fac parte: module de multiplicare a intrărilor-ieşirilor discrete

LOGO DM8 (4x4) şi DM16 (8x8), analogice AM2 (2x2) şi AM2 Pt 100 şi module de
comunicare în diferite reţele LOGO CM (AS-Interface, EIB/KNX şi LON Works).
Modulul AM2 Pt100 permite controlul temperaturii cu termorezistenţe Pt100, al presiunii cu
traductoare standardizate 4-20 mA/0-10 V.
Lăţimea modulelor de multiplicare este de 2 ori mai mică, decât lăţimea modulului de bază. În
caz de cuplare a numărului maxim de module adăugătoare, numărul de intrări creşte până la
24, iar numărul ieşirilor – până la 16. Tensiunea de alimentare poate fi aleasă în curent
continuu sau alternativ: =/ 12, 24 V, =/ 115/230 V.
1
Fig. 1. Modulul de bază LOGO 24 RC şi de comunicare în reţea LOGO CM
În memoria constantă a controlerelor LOGO – Versiunea 3 sunt înscrise 8 funcţii tipice

simple în reprezentare simbolică dublă - blocuri logice şi prin conectarea serie-paralel a
contactelor normal deschise sau închise ale releelor, grupate în meniul (biblioteca) funcţiilor
principale (Basic Function – BF ) Figura 2 şi 22 de funcţii tipice secvenţiale, grupate în
meniul (biblioteca) funcţiilor speciale (Special Function – SF ) Figura 3.
Biblioteca funcţiilor principale (BF) include următoarele 8 elemente logice :
1) ŞI (AND),echivalent cu 3 contacte normal-deschise, conectate în serie;
2) SAU (OR), echivalent cu 3 contacte normal-deschise, conectate paralel;
3) NU (NOT), echivalent cu un contact normal-închis (inversat);
4) ŞI-NU (NAND), echivalent cu 3 contacte normal-închise, conectate paralel;
5) SAU-NU (NOR), echivalent cu 3 contacte normal-închise, conectate în serie;
6) SAU-EXCLUSIV (XOR), echivalent cu 2 contacte comutatoare înseriate, care permit
comanda unui motor sau aprinderea unui bec din 2 locuri diferite şi exclud comanda
concomitentă a lor din ambele locuri;
7) ŞI (AND) cu 3 intrări dinamice şi acţionare la fronturi pozitive ale impulsurilor cu
condiţia, ca în ciclul precedent cel puţin o intrare a fost nulă;
8) ŞI-NU (NAND) cu 3 intrări dinamice şi acţionare la fronturi negative .
Fig. 2. Opt funcţii tipice de bază în reprezentare simbolică logică dublă

Fiecare element logic se reprezentă printr-un dreptunghi cu intrările sale principale 1,2,3,4 şi
ieşirea Qi, iar în interior este indicat simbolul lui specific. În caz dacă vre-o intrare nu este
utilizată, ea se marchează cu indicele x. Principiul de funcţionare al acestor elemente rezultă
din schema echivalentă cu contacte, alăturată lângă fiecare element.
2
În momentul alegerii din memorie a unui bloc, controlerul în numerotează în mod automat
BN= 01-56, începând cu B01, pentru a face conexiunile necesare dintre blocuri. Pe display
poate fi indicat numai un singur element, de aceea toate intrările şi ieşirea lui sunt specificate,
ca de exemplu 1 element din SF.
Biblioteca funcţiilor speciale (SF) în Versiunea 3 include 22 de elemente, iar în
Versiunile 5-6 - 29-30 de elemente Figura 3:
1) Releu de timp cu temporizare dorită la conectare (задержка включения);
2) Releu de timp cu temporizare la deconectare (задержка выключения);
3) Bistabil cu basculare la fiecare impuls de la intrarea Trg. (импульсное реле)
4) Taimer programabil săptămânal (часы) cu 3 programe separate ;
5) Bistabil RS (реле с самоудержанием), echivalent cu un releu acţionat de un buton, şuntat
de contactul normal-deschis al releului pentru autoalimentare;
6) Generator de tact (тактовый генератор) cu durată a impulsurilor;
7) Releu de timp cu temporizare la conectare şi memorizare a semnalului de acţionare Trg, ca
la bistabilul RS (задержка включения с запоминанием);
8) Contor al timpului de funcţionare (счетчик рабочего времени) ;
9)Formator de durată a impulsului(импульсное реле с импульсным выходом);
10) Numărător reversibil de impulsuri (реверсивный счетчик) ;
11) Сomparator de 2 frecvenţe, una fiind prescrisă (частотный дескриминатор)
12) Generator de impulsuri PWM (генератор ШИМ), durata impulsurilor căruia, precum şi
durata pauzei dintre ele, se programează ;
13) Taimer programabil anual (годичный часовой выключатель) ;
14) Indicator de mesaj (текстовое сообщение) ;
15) Releu de timp cu temporizare la conectare şi deconectare (задержка включения\
выключения);
16) Generator de impulsuri cu basculare aleatorie în decursul duratelor programate
(генератор случайных последовательностей);
17) Releu multifuncţional de timp, care generează 1-9 impulsuri cu durată programabilă
(интервальное реле с выдержкой, запускаемое фронтом) ;
18) Regulator discret cu 2 valori prescrise (аналоговый триггер), care măsoară semnalul
analogic x de la intrare, îl amplifică cu un coeficient programabil A = 0,00-10,00 şi compară
apoi Ax cu valorile prescrise de conectare On sau deconectare Off, (On şi Off = 0,00 20,00
V);
19) Comparator analogic (аналоговый компаратор), care măsoară deja 2 semnale analogice
x şi y, le amplifică cu un coeficient A şi le însumează cu un semnal un diferenţial (смещение)
B = 10,00 V, apoi calculează diferenţa =Ax-Ay a acestor două semnale, pe care o compară cu
aceleaşi valori programabile de prescriere On şi Off, conectând sau deconectând ieşirea Q în
funcţie de semnul ;
20) Taimer pentru iluminarea scărilor (таймер для освещения лестничных клеток), care
printr-un impuls scurt Trg aprinde lumina pe scări (Q = 1) şi începe temporizarea
programabilă, după expirarea căreea lumina se deconectează în mod automat (Q = 0), iar
înainte de aceasta (la jumătate de interval) se emite un semnal scurt de avertizare ;
21) Întrerupător multifuncţional (удобный выключатель), care îmbină funcţia bistabilului T
(trecereа ieşirii Q în stare opusă la fiecare impuls scurt Trg), funcţia taimerului precedent cu
temporizare TH şi funcţia de iluminare constantă Q=1=const în cazul activării intrării Trg un
interval de timp TL, care se anulează la apariţia semnalului următor Trg de durată scurtă ;
22) Tastă comandată de semnalul En (программируемая клавиша), care poate funcţiona şi
în calitate de întrerupător (Switch);
23) Regulator discret cu o singură valoare prescrisă şi cu diferenţial pozitiv sau negativ
(Аналоговый дифференциальный триггер);
24) Amplificator analogic (аналоговый усилитель) se utilizează pentru calibrare;
3
25) Regulator analogic PI (ПИ-регулятор) cu regim automat (A) sau manual (M, când
AQ=Mq), cu calibrare Max şi Min a semnalului măsurat PV, cu direcţie (Dir=±) şi cu 2
parametri de reglare: KC=0-99,99 şi TI 0,01-99,59 min.
Intrările elementelor din figura 2.39 au următoarea semnificaţie:
- Trg reprezintă semnalul de sincronizare de la intrare (Triggher) ;
- En este utilizat ca semnal de permitere a funcţionării modului (Enable) ;
- Par reprezintă intrarea de parametrizare, On - conectare, Off - deconectare;
- T, Ta – determină intervalul de temporizare al taimerelor şi tumul curent;
- S, R – setare şi resetare – instalarea ieşirii în starea Q=1 şi respectiv Q=0;
- Ral – resetarea tuturor ieşirilor în stare dezactivată ;
- Cnt – intrarea de numărare a impulsurilor numărătorului (Caunter) ;
- Dir – direcţie de numărare a numărătorului (crescătoare – descrescătoare);
- D (day) = M T W T F S zilele săptămânii pentru taimerul săptămânal;
- MM-DD – luna şi data pentru taimerul anual;
- MI – intervalul prescris de timp al contorului timpului de funcţionare;
- MN – intervalul de timp rămas până la atingerea timpului prescris.
4
Fig. 3. Diagrame temporale de funcţionare a 29 de funcţii logice speciale
5
1. Principii de programare directă
Unul din regimurile principale ale controlerelor LOGO este regimul de programare, care
presupune alegerea elementelor necesare din memoria constantă şi efectuarea comutaţiilor
(conexiunilor) necesare între aceste elemente conform schemei electrice de principiu,
elaborate în prealabil. Acest regim este situat primul în meniul principal Program... şi în
submeniul de programare directă „Edit.Prg ., la care se trece prin tasta OK, iar prin tasta ESC
se revine înapoi Figura 4.
Fig. 4. Meniurile şi regimurile principale ale controlerelor LOGO
Primul pas al programării apare după intrarea în meniul de programare Edit. Prg cu ajutorul
tastei OK (dacă nu este introdusă parola). În acest caz cursorul se transformă într-o linie
scurtă, amplasată sub ieşirea Q1 Figura 5 a. În acest pas se poate alege prin tastele de derulare
a valorilor ▼ sau ▲ una din ieşirile reale Q i din numărul total Q1-Q16 sau virtuale M J din
numărul total M1-M8, la care se va conecta ieşirea elementul ales odată cu apăsarea tastei
OK. În unele cazuri, când se efectuează o conexiune consecutivă a unor elemente interioare,
fără a scoate ieşirile lor la ieşirile reale ale controlerului Qi sau la cele virtuale Mi, nu se apasă
în acest pas tasta OK, ci se trece la următorul pas, apăsând tasta ◄.
În următorul pas cursorul indicatorului trece în poziţia intrărilor, transformându-se într-un

dreptunghi mic cu o săgeată în interior, care licăreşte, lângă care apare submeniul de efectuare
a conexiunilor necesare Co (Conections). Figura 5 b. Acest submeniu însă este primul din
cele 3 sau 4 submeniuri, care pot fi alese cu ajutorul tastelor de derulare ▼ sau ▲ – Co,
BF,SF şi BN. Dacă în acest pas tipul elementului (funcţiei) n-a fost ales încă, nu se apasă OK
în submeniul Co, ci în submeniul BF sau în SF, trecându-se astfel la alegerea funcţiei
necesare.
În următorul pas pe display apare primul element din cele 8 de bază Figura 5 c, sau primul din
elementele de bază. Prin aceleaşi taste de derulare a valorii se ajunge până la elementul dorit,
care se alege prin tasta OK, de exemplu elementul SAU Figura 5 d. În rezultat LOGO aduce 6
cursorul de lucru din nou în submeniul de conexiuni Co pentru a conecta intrările elementului
ales.
De data aceasta deja se apasă tasta OK în meniul Co, intrând în pasul următor. Însă în meniul
de conexiuni primul pe listă este semnul x Figura 5 e, care poate fi ales doar în cazul, dacă
intrarea respectivă nu este necesară. Presupunem, că ea este totuşi necesară şi trebuie scoasă
la intrarea reală I1. Aceasta se alege prin aceleaşi taste – mai întâi de derulare ▼▲, apoi tasta
OK Figura 5 f.
După alegerea primei intrări a elementului ales (SAU) LOGO deplasează automat cursorul în
poziţia intrării următoare (a doua) Figura 5 g Aceasta se alege în mod analogic, intrând prin
tasta OK în submeniul de conexiuni Co, derulând cursorul până la I2 şi apăsând din nou OK
Figura 5 h. Dacă celelalte intrări nu sunt necesare, ele se anulează în mod analogic prin
poziţia x a submeniului Co Figura 5 i. În final LOGO se reîntoarce în mod automat în poziţia
iniţială pentru a alege următorul element Figura 5 j.
a b c d
e f g h
i j
Fig. 5. Paşii consecutivi de alegere şi programare a unui element logic SAU
La asamblarea schemei de automatizare prin conectarea corespunzătoare a elementelor

necesare mai trebuie de avut în vedere următoarele recomandări :
a) dacă cursorul indicatorului este identificat cu o linie scurtă în dreptul intrărilor
sau sub ieşirea Qi, atunci pot fi folosite tastele de deplasare a cursorului : în
stânga ◄ sau în dreapta ►, înainte ▲ sau înapoi ▼ ;
b) dacă cursorul este identificat cu o săgeată verticală, care apare periodic într-un
dreptunghi haşurat, atunci această poziţie este pregătită pentru alegerea blocului
necesar sau a conexiunilor de intrare prin tasta OK ;
c) o ieşire poate fi conectată la mai multe intrări, însă mai multe ieşiri nu trebuie
să fie conectate la o singură intrare;
d) conexiunile de reacţie de la ieşirile elementelor viitoare nu sunt admise,
deoarece aceasta ar însemna conectarea unei intrări la o ieşire următoare, pe
care LOGO încă n-o cunoaşte (în astfel de cazuri trebuie folosite ieşirile
virtuale M1-M8, numite şi marcatoare).
După terminarea tuturor conexiunilor, pornirea programului se efectuează prin revenirea cu

ajutorul tastei ESC în meniul principal şi prin selectarea regimului Start. În acest regim de
funcţionare vizualizarea intrărilor şi ieşirilor reale poate fi efectuată prin tasta de derulare ►.
7
În caz de necesitate poate fi modificată parametrizarea unor elemente, intrând prin tasta ESC
în regimul de parametrizare şi selectând meniul Set. Param, fără a opri funcţionarea
programului.
2. Principii de programare la calculator în programul LOGO Soft Confort
Programarea la calculator a controlerelor LOGO cu ajutorul programului LOGO Soft

Comfort este mult mai simplă şi mai confortabilă decât programarea directă, deoarece în
acest caz pe monitor pot fi amplasate toate elementele din catalog, precum şi toate elementele
schemei de automatizare, alese din acest catalog şi aranjate conform schemei reale. La început
însă trebuie de creat un fişier nou prin meniul File şi opţiunea New, selectând totodată
limbajul dorit de programare - FBD sau LAD. În Figura 6 este arătată fereastra principală de
programare a programului LOGO Soft Confort V4.0 cu meniurile şi instrumentele necesare,
biblioteca în formă de listă în partea stângă, sau în simbolurile limbajului FBD, care apar în
partea de jos la selectarea grupelor funcţionale GF sau SF. Submeniul de conexiuni Co
deschide intrările discrete I sau analogice AI, ieşirile discrete Q sau analogice AQ, memoriile
virtuale discrete M sau analogice AM şi alte semnale constante.
Fig. 6. Fereastra principală de programare a programului LOGOSoft Comfort V4 În limbajul

FBD
Alegerea elementului dorit poate fi efectuată printr-o selectare simplă şi în 2 moduri: fie din
bibliotecă în meniul de SELECTARE, identificat printr-o săgeată, fie din simbolurile
funcţiilor, care apar în partea de jos în meniurile GF, SF sau Co, ducând apoi cursorul în locul
dorit al suprafeţei de lucru şi făcând un singur clic. Dacă sunt necesare mai multe elemente de
acelaşi tip, se apasă de mai multe ori tasta din stânga a mausului. Dacă un element trebuie
şters, el se evidenţiază prin butonul drept, apoi se apasă, ca de obicei, tasta Delete. După
selectarea tuturor elementelor dorite, se fac conexiunile dorite cu ajutorul cursorului în meniul
CONNECT unei săgeţi în formă de zig-zag. După aceasta se
8
parametrizează fiecare element, făcând un dublu clic pe el, când apare fereastra de
parametrizare. Apoi schema asamblată se testează în meniul de SIMULARE, identificat cu 3
elemente, când în partea de jos apar elementele virtuale de intrare - ieşire şi butoanele
START, STOP şi altele.
Fereastra de selectare, reprezentare şi configurare a schemelor de comandă în limbajul

simbolurilor releelor LAD este arătată în Figura 7.
Fig. 7. Fereastra de configurare a schemelor de comandă în limbajul LAD
3. Programul lucrării:
1. Studiați informaţia suplimentară pusă la dispoziţie de cadrul didactic.

2. Studiaţi construcţia controlerului industrial LOGO.
3. Studiaţi softul de programare al controlerului industrial LOGO.
4. Analizaţi procesul tehnologic pe care trebuie sa-l automatizaţi.
5. Elaborați schema logică ce corespunde procesului tehnologic.
6. Realizați schema elaborată la calculator.
7. Programarea directă a controlerului LOGO.
8. Desenaţi schema electrică de conexiune a circuitului electric.
4. Variantele de lucru.
Varianta 1- Desenaţi schema de automatizare în limbajul FBD a regimului de lucru a unui

sistem de semnalizarea în laborator, în cazul în care avem 4 senzori şi cu posibilitatea de a
putea ieşi/intra în laborator pe ușa pentru a introduce parola fără ca semnalizarea să se
activeze timp de 30s. Desenaţi schema electrică a procesului tehnologic folosind ca
controler interfaţa controlerului LOGO.
sistem ce va aprinderea culorilor a două semafoare la intersecție, ştiind că culoarea galbena
se aprinde concomitent la ambele semafoare şi intermitent iar culoarea roşu şi verde se
9
aprind diferit la fiecare semafor. Desenaţi schema electrică a procesului tehnologic
folosind ca controler interfaţa controlerului LOGO.
ventilator cu trei viteze în cazul în care temperatura din încăpere depăşeşte temperatura
prescrisă (20, 30, 40 0C)ştiind că motorul nu poate funcţiona cu toate vitezele concomitent
la trecerea vitezei de întârziat conectarea cu 5ms, având totodată pornire oprire manuală.
Desenaţi schema electrică a procesului tehnologic folosind ca controler interfaţa
controlerului LOGO.
Varianta 4 - Desenaţi schema de automatizare în limbajul FBD a regimului de lucru a unei
lămpi din curtea casei în dependenţă de timp (zi sau noapte) cu sensibilitatea senzorului de
mișcare 1secundă şi întârzierea deconectării lămpii 5 secunde. Dea asemenea lampa este
înzestrată cu un regim manual ce permite aprinderea şi stingerea în orice moment de timp
Desenaţi schema electrică a procesului tehnologic folosind ca controler interfaţa
controlerului LOGO.
Varianta 5 - Desenaţi schema de automatizare în limbajul FBD a protecţiei motorului
asincron la dispariţia unei faze, cu posibilitate de funcţionare a motorului în regim manual
tot în regim manual având posibilitatea de a fi conectat într-o direcție sau alta. Desenaţi
schema electrică a procesului tehnologic folosind ca controler interfaţa controlerului
LOGO.
Varianta 6 - Desenaţi schema de automatizare în limbajul FBD a nivelul apei într-un
rezervor cu nivele maxim, minim, utilizând electrozi electrici, și pompa de apa, totodată
având posibilitatea de a porni și opri manual pompa dată. Desenaţi schema electrică a
procesului tehnologic folosind ca controler interfaţa controlerului LOGO.
Varianta 7 - Desenaţi schema de automatizare în limbajul FBD care va automatiza
aprinderea culorilor unui semafor în ciclu, ştiind că durata culorii verde şi roşu t=10s, iar
galben are t=2s iar după ora 12 este aprinsa numai galben intermitent t=2s aprins t=2s
stins. Desenaţi schema electrică a procesului tehnologic folosind ca controler interfaţa
controlerului LOGO.
Varianta 8 - Desenaţi schema de automatizare în limbajul FBD, care va automatiza
pornirea și oprirea unui motor electric care închide și deschide poarta unei parcări având
ca intrare semnalul venit de la un senzor de mișcare, totodată în momentul în care se
închide și se deschide se va aprinde o lampă giratorie. Desenaţi schema electrică a
procesului tehnologic folosind ca controler interfaţa controlerului LOGO.
Varianta 9 - De elaborat un circuit logic, în limbajul FBD, care va automatiza o linie
transportoare a unei săli de producție, alcătuită din trei conveiere legate in serie având
următoarele condiții, ca linia sa se pornească de la dreapta la stânga cu o întârziere de 10s
și să se oprească de la stânga la dreapta cu o întârziere de 20s, având totodată acces manual
de a fi pornita-oprită manual. Desenaţi schema electrică a procesului tehnologic folosind ca
controler interfaţa controlerului LOGO.
Varianta 10 - De elaborat un circuit logic, în limbajul FBD, care va automatiza o pompă
electrică ce are 4 regimuri de pompare in dependentă de presiunea din țeavă(1,3,5,7 Pa)
posedând și pornire-oprire manuală. Desenaţi schema electrică a procesului tehnologic
folosind ca controler interfaţa controlerului LOGO.
5. Modul de realizare
10
Fiecare student are procesul tehnologic propriu pentru care trebuie să realizeze schema logică
de automatizare. După ce schema a fost elaborată în caiet fiecare student introduce schema
dată la calculator şi testează cum funcţionează in regim OFF Line. Dacă schema este corectă
şi funcționează în regim OFF Line este introdusă direct în controlerul LOGO şi se dă la
execuţie în regim ON Line.
6. Conţinutul raportului:
I. Foaie de titlu cu tema lucrării de laborator.
II. Scopul lucrării.
III. Problema studiată.
IV. Schema de automatizare în limbajul FBD în corespundere cu varianta de lucru.
V. Descrierea circuitului elaborat.
VI. Efectuarea unor modificaţii în circuitul propus şi descrierea acestora.
VII. Schema electrică a procesului tehnologic.
VIII. Concluzii şi analiză.
7. Întrebări pentru autoevaluare:

1.Ce este un controler industrial?
2.Care este destinaţia controlerului industrial LOGO?
3.Care sunt limbajele de programare a controlerului LOGO?
4. La ce tensiuni poate fi alimentat un controler LOGO?
5. Câte module pot fi conectate la controler LOGO?.
6. Câte intrări şi câte ieşiri maximum poate avea controler LOGO
7. Domeniile de aplicaţie ale controlerului LOGO
8. Ce tipuri de intrări ieşiri are controler LOGO?.
11

Curs SCCPT

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs SCCPT

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Partea I

CARACTERISTICA GENERALĂ A SISTEMELOR DE

1. REGULATOARE, SENZORI ŞI TRADUCTOARE, UTILIZATE ÎN

1.1 Sisteme de reglare automată ale proceselor tehnologice şi legi

1.1.1 Funcţii şi proprietăţi principale ale sistemelor de reglare automată

Fig. 1.1. Structura generală a SRA a PT cu o singură buclă de reglare automată

În această structură parametrul p(t) reprezintă perturbaţia PT, de exemplu

Fig. 1.2. Structura generală a SRA a PT cu acţionare electrică reglabilă

Pentru a identifica proprietăţile statice şi dinamice principale ale SRA, este

Fig. 1.3. Schema simplificată şi echivalentă a SRA cu circuit de reacţie unitară

reprezintă coeficientul complex ( dinamic şi static) de amplificare (transfer) al lor :

Fig. 1.4. Schema structurală a SRA simplificat din figura 1.3

Presupunem, că în rezultatul utilizării unei anumite metode, s- a identificat un

În afară de această identificare, acordarea optimă a SRA mai prevede încă o

1.1.2 Legi şi scheme tipice ale regulatoarelor analogice şi analogo-discrete

Pentru SA ale PT pot fi utilizate mai multe legi şi tipuri de regulatoare

practică a regulatorului analogic proporţional

Coeficientul de amplificare în aceste scheme K P=RRR/RR=R0/RI , iar

minime, la o valoare medie a timpului de

Fig. 1.7. Caracteristica de transfer a SRA pentru 3 valori ale KP

unde TI – constanta integrală de timp, egală cu timpul, în decursul căruia

maximă, ci funcţionează permanent în regimul dinamic, având o tensiune

Dacă se cere o limitare

Fig. 1.12. Schema de

unde: - constanta izodromă de timp, egală cu intervalul de timp în decursul

Fig.1.13 Schema regulatorului PI cu 1 AO

Regulatorul proporţional – integral - diferenţial (PID ) este cel mai

Unde ; - constanta de anticipare; unde : T1,T2 – rădăcinile ecuaţiei pătrate

Fig. 1.15. Scheme de realizare practică a regulatorului PID ; a) - ideal; b) - real

Parametrii de acord ai schemei ideale se exprimă prin acelaşi tipuri de relaţii :

Această schemă este numită ideală, deoarece în regimuri dinamice intensive,

Fig. 1.16. Caracteristici de transfer ale regulatorului PID ideal şi real

În figura 1.17 sunt prezentate rezultate modelării unui element oscilatoriu de

În SRA o utilizare largă au căpătat-o, de asemenea, regulatoarele analogo –

Fig.1.19. Variante de limitare şi reprezentare a regulatorului bipoziţional ideal

Regulatorul bipoziţional ideal nu poate fi folosit în practică, deoarece în regim

maxim admisibilă. Pentru a nu depăşi această frecvenţă, se impune, evident, o

Fig. 1.20. Schema regulatorului

În SRA ale parametrilor tehnologici - presiunii, nivelului, temperaturii - şi-au

unde U∆ - zona de insensibilitate a regulatorului.

Pentru o astfel de acordare au fost propuse mai multe criterii analitice şi

criteriu, se garantează o acordare optimă a SRA, cu o funcţie de transfer a

unde - constanta izodromă; -

Fig. 1.21. Schema se modelare a unui element aperiodic de gradul I în circuit

Alte exemple concrete de acordare optimă a SRA sunt prezentate în capitolul 4.

1.3.1 Senzori de temperatură

Temperatura reprezintă un parametru tehnologic, care caracterizează energia

Fig. 1.54. Senzori de

Unele termorezistenţe, de exemplu cele ale companiilor Kobold şi ABB, sunt

Fig. 1.57. Traductoare standardizate de temperatură ale companiei

În prezent se produce o mare varietate de indicatoare şi regulatoare de

Fig. 1.58. Variante constructive ale indicatoarelor şi regulatoarelor de temperatură

Unde Ei = Tp – Ti - abaterea temperaturii reale faţă de temperatura prescrisă,

Mărimea de ieşire Yi a regulatorului digital PID, exprimată printr-o lăţime

Unde Xp - zona de proporţionalitate, exprimată în º C; E i – abaterea de la

–suma abaterilor acumulate în momentul de timp i; n – numărul de măsurări

Nomenclatura regulatoarelor de temperatură OWEN Tabelul 1.1

Modificaţia N canal Funcţii şi particularităţi principale

Ţinând cont de această varietate, pentru exemplificare în continuare se

Regulatorul 2TPM1 cu 2 canale de reglare discretă bipoziţională sau

Fig. 1.63. Panoul de comandă şi programare şi schema funcţională a

În figura 1.64 sunt prezentate 2 exemple de utilizare a acestui regulator bicanal

Fig. 1.64. Exemple de utilizare a regulatorului 2TPM1 pentru o reglare discretă

Panoul TPM 148 prevede 4