CUPRINS

ARGUMENT
Schema unui sistem şi a unui sistem de reglare automată este
prezentată în FT1
 Prin Sistem de Reglare Automată (SRA) se înţelege un sistem realizat astfel încât
între mărimea de ieşire şi mărimea de intrare se realizează automat, fără intervenţia
omului, o relaţie funcţională care reflectă legea de conducere a unui proces.
 Elementul de comparaţie (EC) are rolul de a compara permanent mărimea de
ieşire a instalaţiei tehnologice cu o mărime de acelaşi fel cu valoare prescrisă
(considerată constantă), rezultatul comparaţiei fiind semnalul de eroare ε.
 Regulatorul automat (RA) are rolul de a efectua anumite operaţii asupra mărimii ε
primită la intrare, respectiv are rolul de a prelucra această mărime după o anumită
lege, numită lege de reglare, rezultatul fiind mărimea Xc aplicată ca mărime de
comandă elementului de execuţie.
 Elementul de execuţie (EE) are rolul de a interveni în funcţionarea instalaţiei
tehnologice pentru corectarea parametrilor reglaţi conform mărimii de comandă
transmise de RA.
 Instalaţia tehnologică (IT) este în cazul general un sistem supus unor acţiuni
externe numite perturbaţii şi acţiunii comenzii generate de RA a cărui mărime de
ieşire este astfel reglată conform unui program prescris.
 Traductorul (Tr) este instalat pe bucla de reacţie negativă are rolul de a transforma
mărimea de ieşire a IT de regulă într-un semnal electric aplicat EC.
Clasificarea SRA
Există mai multe posibilităţi de clasificare a SRA în funcţie de criteriul adoptat. Mai
importante sunt următoarele:

1. După caracterul informaţiei apriorice asupra IT se deosebesc SRA cu informaţie apriorică

completă şi SRA cu informaţie apriorică incompletă. În primul caz, caracteristicile IT sunt
practic invariabile în timp, în al doilea caz aceste caracteristici se modifică (sub influenţa
unor perturbări) într-un mod care nu este dinainte cunoscut. Pentru a compensa influenţa
unor asemenea modificări asupra performanţelor sistemului se folosesc elemente
suplimentare, de adaptare, rezultând sisteme adaptive.
2. După dependenţele – în regim staţionar – dintre mărimile de ieşire şi de intrare ale
elementelor componente se deosebesc SRA liniare (când dependenţele sunt liniare) şi SRA
neliniare (când cel puţin una din dependenţe este neliniară). Din punct de vedere matematic
sistemele liniare sunt descrise prin ecuaţii liniare, iar cele neliniare prin ecuaţii neliniare.
3. După caracterul prelucrării semnalelor se deosebesc SRA continue (când toate mărimile
care intervin sunt continue în timp) şi SRA discrete (când cel puţin una dintre mărimi are o
variaţie discretă în timp).
4. După aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare (şi deci şi al mărimii de ieşire) se
deosebesc trei categorii:

 sisteme de reglare automată, dacă mărimea de intrare este constantă;

 sisteme cu program, dacă mărimea de intrare variază după un anumit program;

 sisteme de urmărire, dacă mărimea de intrare variază aleatoriu în timp.

5. După numărul de bucle principale (de reacţie) se deosebesc sisteme cu o buclă

principală şi sisteme cu mai multe bucle principale sau sisteme de comandă.
6. După viteza de răspuns a IT la un semnal aplicat la intrare se deosebesc SRA pentru
procese rapide, când constantele de timp ale IT nu depăşesc 10 secunde (acţionările
electrice) şi SRA pentru procese lente când IT au constante de timp mai mari şi de multe ori
au şi timp mort.
7. După caracteristicile construcţiei dispozitivelor de automatizare se deosebesc SRA
unificate (când toate mărimile care circulă sunt unificate, adică au aceeaşi gamă şi aceeaşi
natură) şi SRA specializate, când nu se întâmplă acest lucru. La sistemele unificate, diferite
blocuri ale dispozitivelor de automatizare pot fi conectate în diferite moduri rezultând astfel
o varietate mare de structuri realizate cu un număr relativ mic de elemente componente.
8. După agentul purtător de semnal se deosebesc
sisteme electronice, pneumatice, hidraulice şi mixte.
REGULATOARE AUTOMATE

1.1. Generalitati

Regulatorul automat are rolul de a prelucra operational semnalul de eroare ε (obtinut in urma
comparatiei liniar – aditive a marimii de intrare r si a marimii de reactie yr in elementul de comparatie
si de a da la iesire un semnal de comanda u pentru elementul de executie conform fig. 1.1

Informatiile curente asupra procesului automatizat se obtin cu ajutorul traductorului de reactie si sunt
prelucrate de regulatorul automat in conformitate cu o anumita lege care defineste algoritmul de
reglare automata. Algoritmii de reglare (legile de reglare) conventionali utilizati in mod curent in
reglarea proceselor automatizate (tehnologice) sunt de tip proportional – integral – derivativ (PID).

Implementarea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de larga a
constructiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.

Cu toate ca exista o mare varietate de regulatoare, orice regulator va contine urmatoarele elemente
componente (fig. 1.2): amplificatorul (A), elementul de reactie secundara (ERS) si elementul de
comparare secundara (ECS).

a) Amplificatorul (A) este elementul de baza. El amplifica marimea ε cu un factor KR deci realizeaza
o relatie de tipul u(t) = KRε1(t) unde KR reprezinta factorul de amplificare al regulatorului.
b) Elementul de reactie secundara ERS) primeste la intrare marimea de comanda u (de la iesirea
amplificatorului) si elaboreaza la iesire un semnal yr denumit marime de reactie secundara.

c) Elementul de comparare secundara (ECS) efectueaza continuu compararea valorilor abaterii ε si

a lui yr dupa relatia ε (t) = ε(t) – yr(t)

ERS este de obicei un element care determina o dependenta proportionala intre yr si u.

Regulatorul poate avea o structura mai complicata. De exemplu la unele regulatoare exista mai multe
etaje de amplificare, la altele exista mai multe reactii secundare necesare obtinerii unor legi de reglare
mai complicate.

1.2. Structura regulatoarelor automate

Blocul regulator este alcatuit din mai multe parti componente interconectate functional care permit
realizarea atat a legii de reglare propriu-zise (exprimata analitic prin dependenta dintre marimea de
iesire si marimea de intrare) cat si a unor functii auxiliare de indicare, semnalizare a depasirii valorii
normale pentru anumite marimi, desaturare, trecere automat-manual.

Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se realizeaza in cadrul regulatoarelor cu actiune continua cu
ajutorul circuitelor operationale cu elemente pasive instalate pe calea de reactie a unor amplificatoare
operationale.

Daca factorul de amplificare KA al blocului amplificator este suficient de mare, comportarea intrare-
iesire a regulatorului este determinata numai de elementele si structura circuitului de reactie
operationala.

Prin alegerea convenabila a relatiei de corectie (care prezinta o anumita functie de transfer HC(s)) se
obtin diferiti algoritmi de reglare. Pentru legile de reglare tipizate functiile de transfer ideale au
expresiile:

Regulator P: HR(s) = KR

Regulator PI: HR(s) = KR(1+1/Tis)

Regulator PID: HR(s) = KR(1+1/Tis+Tds+9Td/Ti)

unde:

KR reprezinta factorul de amplificare;

Ti – constanta de timp de integrare;

Td –constanta de timp de derivare iar 9 – factorul de interinfluenta.

1.3. Clasificarea regulatoarelor

Se poate face dupa mai multe criterii.

a) In functie de sursa de energie exterioara folosita, acestea se clasifica in regulatoare directe –

atunci cand nu este necesara o sursa de energie exterioara, transmiterea semnalului realizandu-se pe
seama energiei interne si regulatoare indirecte – cand folosesc o sursa de energie exterioara pentru
actionarea elementului de executie.
b) Dupa viteza de raspuns exista:

regulatoare pentru procese rapide folosite pentru reglarea automata a instalatiilor tehnologice care au
constante de timp mici (mai mici de 10 s);

regulatoare pentru procese lente folosite atunci cand constantele de timp ale instalatiei sunt mari
(depasesc 10 sec).

c) In functie de particularitatile de constructie si functionale avem clasificarile:

1) – Dupa tipul actiunii:

regulatoare cu actiune continua sunt cele in care marimile ε(t) si u(t) variaza continuu in timp: daca
dependenta dintre cele doua marimi este liniara, regulatorul se numeste liniar iar daca este neliniara,
regulatorul este neliniar.

regulatoare cu actiune discreta sunt cele la care marimea ε(t) deci si u(t) reprezinta un tren de
impulsuri.

2) – Dupa caracteristicile constructive exista:

regulatoare unificate utilizate pentru reglarea a diferiti parametrii (temperatura, presiune);

regulatoare specializate utilizate numai pentru o anumita marime.

3) – Dupa agentul purtator de semnal exista:

regulatoare electronice;

regulatoare electromagnetice;

regulatoare hidraulice;

regulatoare pneumatice.
1.4. Constructia regulatoarelor automate

1.4.1. Regulatoare electronice

Regulatoarele electronice sunt realizate intr-o diversitate larga de tipuri constructive si functionale ca
regulatoare unificate si mai rar ca regulatoare specializate, varianta unificata prezentand avantaje
esentiale si anume: permite o mare elasticitate in realizarea celor mai complexe scheme cu un numar
mic de blocuri componente interschimbabile, conduce la o tipizare si uniformizare a panourilor de
automatizare deci si la reducerea pretului si la imbunatatirea conditiilor de exploatare. Constructia lor
difera in functie de utilizarea lor pentru reglarea proceselor rapide sau lente, unde trebuie sa asigure
constante de timp compatibile cu dinamica procesului.

S-au realizat regulatoare electronice cu circuite integrate atat pentru procese rapide (seria de
regulatoare IBR) cat si pentru procese lente (sistemul unificat SEROM).

Blocurile de reglare sunt incadrate in sisteme de echipamente unificate de reglare care cuprind: blocuri
de obtinerea informatiei din proces (traductoare, adaptoare de semnal etc.), blocuri de prelucrare a
informatiei (regulatoare) precum si blocuri de cuplare la elemente de executie (convertoare de
semnal), blocuri auxiliare (inregistratoare, indicatoare, elemente de calcul etc.).

Specific echipamentelor unificate este prezenta semnalului unificat (de regula pentru procese lente
curent continuu 2 – 10 mA, 4 – 20 mA, iar pentru procese rapide tensiunea +10 V0 – 10 V) la intrarile
– iesirile blocurilor de reglare.

Principiul de realizare a regulatoarelor electronice consta in utilizarea unor amplificatoare operationale

prevazute cu circuite de corectie in intrare (serie) si/sau reactie (derivatie).

Alegand corespunzator structurile circuitelor de corectie precum si valorile componentelor (rezistente

si condensatoare) rezulta diferite legi de reglare, precum si posibilitatea realizarii parametrilor de
acordare doriti. Aparitia si proliferarea circuitelor integrate pe scara medie si larga au determinat o
tendinta tot mai accentuata de dezvoltare a regulatoarelor numerice cu microprocesoare si
implementarea legilor de reglare prin algoritmi de reglare numerica.

a) Regulatoare electronice pentru procese rapide

Procesele rapide sunt acele procese tehnologice caracterizate prin constante de timp pana la 10 – 20
s. Exemple tipice constituie procesul din domeniul actionarilor electrice (reglari de pozitie, tensiune,
viteza, curent etc.) procesele din electroenergetica (reglari de tensiune, frecventa, putere) sau
electro-hidraulica (reglarea turbinelor hidraulice).

Au fost realizate mai multe sisteme unificate de reglare a proceselor rapide:

sistemele UNIDIN si UNIDIN – S bazate pe amplificatoare operationale cu tranzistoare cu Ge si

respectiv Si (anii 1960 – 1970),

seria de regulatoare IBR tot cu componente discrete dar cu performanta si complexitate superioara
(1975),

iar in prezent seria de regulatoare IBR cu amplificatoare integrate βA 741.

Principalele legi de reglare conventionale sunt legile PI, PD si PID.

Schemele simplificate sunt conform tabelului de mai jos.

b) Regulatoare electronice pentru procese lente

Procesele lente se caracterizeaza prin constante de timp mai mari de 10 – 20 s, exemple tipice fiind
procesele din industria chimica, petrochimica, termoenergetica (reglari de temperatura, nivel,
presiune, concentratii etc.).

Regulatoarele automate trebuie sa asigure obtinerea unor constante de timp de integrare (Ti) si
derivare (TD) mari, de asemenea datorita faptului ca semnalele au variatii foarte lente in timp,
problema derivei amplificatorului este importanta, ceea ce implica dificultati constructive. Rezolvarea
acestor probleme a constat (pana la aparitia amplificatoarelor integrate cu performante superioare) in
folosirea unui amplificator de c.c. cu modulare – amplificare in c.a. – demodulare.

c) Regulatoare numerice cu microprocesoare

Regulatoarele numerice prezinta o serie de avantaje legate de posibilitatile superioare de prelucrare si

memorare a datelor, de folosire prin multiplexare pentru mai multe bucle de reglare si de realizare a
unor algoritmi de conducere evoluati. Tendinta actuala in dezvoltarea regulatoarelor numerice este
utilizarea microprocesoarelor in structuri de microcalculatoare – regulatoare (MCR) specializate.
Structura elementara a unui microcalculator – regulator utilizand un microprocesor este prezentata in
fig. 1.3.

Marimile culese din proces sunt convertite in marimi numerice si transmise microcalculatorului
(stocate in memoria RAM) in vederea prelucrarii. Prelucrarea acestor marimi se realizeaza in
conformitate cu programul memorat in memoria PROM (memorie programabila) si cu valori ale
parametrilor ce intervin in algoritmul de reglare ce sunt memorate in memoria RAM. Rezultatul
prelucrarii este transmis spre proces, dupa ce se realizeaza conversia numeric-analogica a marimii de
comanda. Conversatia operatorului cu MCR se realizeaza prin intermediul sistemului de
comunicare. Operatorul, avand asigurata prin intermediul acestui sistem accesibilitatea la diverse
variabile ce intervin in cadrul microcalculatorului, are posibilitatea de a configure diverse structuri de
bucle de reglare cu diversi algoritmi de reglare ce sunt implementati in memoria EPROM a
microcalculatorului. Pe un display, operatorul poate urmari evolutia parametrilor de interes in cadrul
buclelor de reglare.
1.4.2. Regulatoare pneumatice

Sunt destinate, in principal, conducerii proceselor lente si prezinta avantaje (in foarte multe cazuri
reprezinta o solutie unica) fata de alte categorii de echipamente in medii cu pericol de explozie si
incendii.

In cadrul aparaturii de automatizare pneumatice, transmiterea si prelucrarea informatiei se face cu

ajutorul aerului sub presiune, semnalul fiind unificat in domeniul 0,2 – 1 bari.

Clasificarea regulatoarelor pneumatice se face, in general, dupa particularitatile constructive si

functionale si anume:

dupa modul in care se realizeaza elementul de comparatie deosebim regulatoare cu compensarea

deplasarilor si regulatoare cu compensarea fortelor (momentelor);

dupa modul de instalare exista regulatoare de panou si regulatoare de camp (instalate langa instalatia
tehnologica);

dupa caracteristicile constructive se realizeaza regulatoare cu burdufuri in linie sau in cruce.

1.4.3. Regulatoare hidraulice si electrohidraulice

Dezvoltarea tehnologiei hidraulice si electrohidraulice de automatizare a fost determinata de

necesitatea obtinerii unor echipamente care sa ofere puteri mari si foarte mari la iesire, usor reglabile
in conditiile unor limitari severe ale gabaritului si greutatii. In cadrul echipamentelor hidraulice se
foloseste ca mediu purtator de energie si informatie un fluid sub presiune, de cele mai multe ori uleiul
mineral. Comportarea dinamica a elementelor hidraulice si electrohidraulice se caracterizeaza prin
constante de timp de ordinul milisecundelor, fapt care le confera caracterul de procese rapide.

Din punct de vedere structural, regulatoarele hidraulice sunt alcatuite din aceleasi blocuri componente
ca si cele electronice sau pneumatice, dar realizate cu componente hidromecanice specifice noilor
conditii de transmitere si prelucrare a informatiei. Gradul de utilizare a regulatoarelor hidraulice este
extrem de mare astazi, incepand cu aplicatiile din industria constructoare de masini, industria
metalurgica si pana la aplicatiile militare sau tehnica maritima sau aerospatiala.

O particularitate a acestor regulatoare este faptul ca legile de reglare se realizeaza in cadrul unor
structuri care includ si elementul de executie hidraulic (de tip integral) folosind retele de corectie
corespunzatoare mecano-hidraulice sau electromecanice.

Regulatoarele hidraulice moderne folosesc, pentru amplificarea semnalelor, amplificatoare hidraulice

cu unul sau mai multe etaje de amplificare, ultimul etaj fiind, in general, un amplificator cu sertar care
asigura puterea necesara elementului de executie.

Simplificat, structura regulatoarelor hidraulice este prezentata in fig. 1.4.

Cu ajutorul structurii din fig. 1.4 se pot realiza legi de reglare de tip P, PI sau PID prin alegerea
corespunzatoare a circuitului de corectie mecano-hidraulic.

Functia de transfer are forma:

HR(s) = m(s)/ε(s)

Regulatoarele electrohidraulice s-au dezvoltat ca urmare a necesitatii de obtinere a unor performante

superioare in cadrul sistemelor de reglare si conducere automata.

Prin structura si functionalitatea lor, aceste regulatoare cumuleaza avantajele regulatoarelor

electronice si a celor hidraulice, oferind solutii moderne problemelor de reglare automata. Datorita
distributiei functiilor intre diferitele parti ale regulatorului a fost posibila realizarea atat a legilor clasice
de reglare (P, PI, PID) cat si a altor algoritmi de conducere evoluati prin utilizarea unor relatii
functionale corespunzatoare intr-un mod mult mai simplu si cu o elasticitate mult mai mare decat la
regulatoarele mecano-hidraulice.

Schema de principiu a acestor regulatoare este conform fig. 1.5.