Cuprins

Argument..............................................................................................................pag. 2

Capitolul I

Sisteme de reglare automata.................................................................................pag. 3

I.1 Functii si proprietati principale ale sistemelor de reglare automata................pag. 3

I.2 Clasificarea sistemelor de reglare automata....................................................pag. 4

I.3 Scheme unui sistem de reglare automata.........................................................pag. 6

Capitolul II

Regulatoare automate............................................................................................pag. 9

II.1 Generalitati.....................................................................................................pag. 9

II.2 Clasificarea regulatoarelor automate..............................................................pag. 10

II.3 Regulatoare cu actiune continua.....................................................................pag. 12

II.4 Regulatoare bipozitionale...............................................................................pag. 14

II.5 Regulatoare tripozitionale..............................................................................pag. 17

II.6 Regulatoare discrete.......................................................................................pag. 19

Capitolul III

Norme de tehnica securitatii muncii.....................................................................pag. 24

Bibliografie...........................................................................................................pag. 27

Anexe....................................................................................................................pag. 28

1
 ARGUMENT
Automatica cuprinde totalitatea metodelor si a mijloacelor tehnice prin care se stabilesc
legaturi corespunzatoare intre instalatiile tehnologice, dispozitive anume introduse, astfel
incat conducerea proceselor de productie sa se desfasoare fara interventia directa a omului.
Prin automatizarea proceselor de productie se urmareste eliminarea interventiei directe a
omului in aceste procese asigurandu-se desfasurarea lor in conformitate cu anumite cerinte
impuse fara interventia operatorului .
Principalele avanteje ale automatizarii constau in : cresterea productivitatii
muncii ,imbunatatirea calitatii muncii ,reducerea efortului intellectual depus de oameni in
cadrul procesului de productie .
In structura orcarei instalatii automatizate se disting : instalatia tehnologica si dispozitivul de
automatizare .
Instalatia tehnologica cuprinde ansamblul utilajelor in care se desfasoara procesul tehnologic
iar dispozitivul de automatizare reprezinta totalitatea elementelor care asigura automatizarea
instalatiei tehnologice . instalatia tehnologica impreuna cu dispozitivul de automatizare
formeaza sistemul automat.
Cele mai simple sisteme automate sunt sistemele de comanda automata.
Principalul avantaj al sistemelor de reglare fata de sistemele de comanda automata consta in
faptul ca influenta perturbatiilor asupra marimii de iesire este mult redusa .
Astfel sa presupunem ca dion cauza unor perturbatii ,turatia motorului creste peste valoarea
dorita .
Tensiunea data de tahogenerator creste iar diferenta dintre tensiunea data de potentiometru si
tensiunea data de tahogenerator va scadea ;in consecinta tensiunea de la iesirea
amplificatorului se va micsora determinand micsorarea tensiunii de alimentare a motorului si
in final a tiuratiei lui
Sistemele de reglare automata (SRA) asigura o anumita variatie in timp a uneia sau a mai
multor marimi de iesire ale instalatiei tehnologice in functie de evolutia in timp a uneia sau a
mai multor marimi de intrare .
Ele sunt descries cu ajutorul unei scheme de elemente (schema functionala sau schema unui
bloc ).
Principalele avantaje ale automatizarii constau in cresterea productivitatii
muncii,imbunatatirea calitatii muncii ,reducerea efortului intellectual depus de oameni in
cadrul procesului de productie.

2
 CAPITOLUL I

SISTEME DE REGLARE AUTOMATA

I.1 Functii si proprietati principale ale sistemelor de reglare automata

Sistemele de reglare automata (SRA) constituie elementele principale ale oricaror sisteme de
automatizare (SA), inclusiv si ale proceselor tehnologice (PT) industriale. SRA sunt
concepute pentru a realiza urmatoarele functii :
- Masurarea si controlul parametrilor principali de reglare;
-Reglarea optima si intr-un diapazon larg a parametrilor principali de iesire;
- Optimizarea proceselor statice si dinamice de pornire, oprire, reglare;
- Limitarea valorilor maxime ale parametrilor si protectia elementelor ;
- Stabilizarea parametrilor de iesire la actiunea semnalelor perturbatoare;
- Indicarea si afisarea necesara a parametrilor masurati si controlati;
- Obtinerea unor proprietati noi ale obiectului sau procesului reglat.
Insa pentru realizarea tuturor acestor functii SRA trebuie sa satisfaca anumitor cerinte.

ROLUL ŞI OBIECTUL UNUI SRA

Sistem de Reglare Automată (SRA) - un sistem în care, între mărimea de ieşire şi mărimea
de intrare, fără intervenţia omului, se realizează automat o relaţie funcţională, care reflectă
legea de conducere a unui proces.
Rolul SRA - asigură menţinerea automată – fără intervenţia omului – a unor mărimi
tehnologice la o valoare prestabilită, de regim.

Obiectul SRA - înlocuirea omului în realizarea diverselor operaţii din procesul de producţie.

In primul rand, ele fie sa aiba o structura inchisa, in care parametrul principal de iesire y(t),
masurat cu ajutorul unui traductor (T), se aduce printr-un circuit de reactie negativa UR(t) la
intrarea regulatorului (R), unde se compara cu parametrul de referinta (prescriere) de la
intrare UI(t) , impus de un element de prescriere (EP) .
Datorita reactiei negative, numai in regimuri dinamice poate aparea o abatere (eroare)
Uε(t)=UI(t) - UR(t) relativ mare, deoarece in regim stationar aceasta eroare, fiind prelucrata

3
continuu de regulator, amplificata de amplificator(A), pune astfel in functiune elementul de
executie(EE) si organul de lucru (OL), incat sistemul este adus la starea de echilibru, cand
Uε(t)≈0, adica cand UR(t)≈UI(t) si y(t)=const.
In procesele tehnologice industriale in calitate de marime de iesire y(t) poate fi presiunea,
nivelul, debitul sau temperatura unui lichid sau gaz, iar ca element de executie si organ de
lucru - electromagnetul unui ventil sau servomotorul unui robinet din conducta de
transportare a lichidului.

Fig. 1 Sistem de reglare automata

A doua conditie, necesara pentru obtinerea functiilor enumarate mai sus, consta in acordarea
optima a SRA sau a parametrilor regulatorului electronic, care pot fi modificati usor in
conformitate cu parametrii obiectului de reglare, care sunt, de regula, constanti. Daca aceasta
acordare este efectuata, SRA poate asigura performante dinamice (timp de pornire, oprire sau
reglare) mult mai bune decat in bucla deschisa, iar daca nu este facuta, poate chiar sa nu
functioneze de loc, adica sa fie instabil. Ca urmare, acordarea optima este obligatorie pentru
implementarea in practica a oricarui sistem de reglare automata.

I. 2 Clasificarea sistemelor de reglare automata

Există mai multe posibilităţi de clasificare a SRA în funcţie de criteriul adoptat. Mai
importante sunt următoarele:
1. După caracterul informaţiei apriorice asupra IT se deosebesc SRA cu informaţie apriorică
completă şi SRA cu informaţie apriorică incompletă. În primul caz, caracteristicile IT sunt
practic invariabile în timp, în al doilea caz aceste caracteristici se modifică (sub influenţa
unor perturbări) într-un mod care nu este dinainte cunoscut.
Pentru a compensa influenţa unor asemenea modificări asupra performanţelor sistemului se
folosesc elemente suplimentare, de adaptare, rezultând sisteme adaptive.

2. După dependenţele – în regim staţionar – dintre mărimile de ieşire şi de intrare ale

elementelor componente se deosebesc SRA liniare (când dependenţele sunt liniare) şi SRA
neliniare (când cel puţin una din dependenţe este neliniară). Din punct de vedere matematic

4
sistemele liniare sunt descrise prin ecuaţii liniare, iar cele neliniare prin ecuaţii neliniare.
3. După caracterul prelucrării semnalelor
SRA continue (când toate mărimile care intervin sunt continue în timp)
SRA discrete (când cel puţin una dintre mărimi are o variaţie discretă în timp).

4. După aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare (şi deci şi al mărimii de ieşire) se
deosebesc trei categorii:
sisteme de reglare automată, dacă mărimea de intrare este constantă;
sisteme cu program, dacă mărimea de intrare variază după un anumit program;
sisteme de urmărire, dacă mărimea de intrare variază aleatoriu în timp.

5. După numărul de bucle principale (de reacţie) se deosebesc sisteme cu o buclă

principală şi sisteme cu mai multe bucle principale sau sisteme de comandă.

6. După viteza de răspuns a IT la un semnal aplicat la intrare se deosebesc SRA pentru

procese rapide, când constantele de timp ale IT nu depăşesc 10 secunde (acţionările electrice)
şi SRA pentru procese lente când IT au constante de timp mai mari şi de multe ori au şi timp
mort.

7. După caracteristicile construcţiei dispozitivelor de automatizare se deosebesc SRA

unificate (când toate mărimile care circulă sunt unificate, adică au aceeaşi gamă şi aceeaşi
natură) şi SRA specializate, când nu se întâmplă acest lucru. La sistemele unificate, diferite
blocuri ale dispozitivelor de automatizare pot fi conectate în diferite moduri rezultând astfel o
varietate mare de structuri realizate cu un număr relativ mic de elemente componente.

8. După agentul purtător de semnal se deosebesc

sisteme electronice, pneumatice, hidraulice şi mixte.

5
 Elementele de automatizare care pot intra in componentaunui SRA pot fi clasificate
astfel

Fig. 2 Elemente de automatizare

I. 3 Schema unui sistem de reglare automată

Prin Sistem de Reglare Automată (SRA) se înţelege un sistem realizat astfel încât între
mărimea de ieşire şi mărimea de intrare se realizează automat, fără intervenţia omului, o
relaţie funcţională care reflectă legea de conducere a unui proces.
Elementul de comparaţie (EC) are rolul de a compara permanent mărimea de ieşire a
instalaţiei tehnologice cu o mărime de acelaşi fel cu valoare prescrisă (considerată constantă),
rezultatul comparaţiei fiind semnalul de eroare ε.
Regulatorul automat (RA) are rolul de a efectua anumite operaţii asupra mărimii ε primită
la intrare, respectiv are rolul de a prelucra această mărime după o anumită lege, numită lege
de reglare, rezultatul fiind mărimea Xc aplicată ca mărime de comandă elementului de
execuţie.
Elementul de execuţie (EE) are rolul de a interveni în funcţionarea instalaţiei tehnologice
pentru corectarea parametrilor reglaţi conform mărimii de comandă transmise de RA.
Instalaţia tehnologică (IT) este în cazul general un sistem supus unor acţiuni externe numite
perturbaţii şi acţiunii comenzii generate de RA a cărui mărime de ieşire este astfel reglată
conform unui program prescris.
Traductorul (Tr) este instalat pe bucla de reacţie negativă are rolul de a transforma mărimea
de ieşire a IT de regulă într-un semnal electric aplicat EC.

6
 Fig. 3 Modelul structural al unui sistem de reglare automată (SRA)

Elementele componente ale eschemei unui SRA:

E.C. – element de comparaţie;
R.A. – regulator automat;
E.E. – element de execuţie;
I.T. – instalaţie tehnologică;
Tr - traductor
Mărimi care intervin în schema de elemente a unui SRA:
U – mărime de intrare a sistemului;
ε – semnalul de eroare;
Yr – mărime de reacţie;
Xc – mărimea de ieşire a regulatorului automat;
Xm – mărime de intrare a instalaţiei tehnologice;
Y – mărime de ieşire a sistemului (a instalaţiei tehnologice);
P – perturbări.

MĂRIMI DE INTRARE/IEŞIRE
Xi – mărimea de intrare în sistem
Xr – mărimea de reacţie
ε – semnalul de eroare (abaterea)
Xc – mărimea de comandă
Xm – mărimea de execuţie
Xp – mărimi perturbatoare
Xe – mărimea de ieşire
DESCRIEREA FUNCŢIONĂRII DUPĂ SCHEMA BLOC

7
Mărimile perturbatoare Xp acţionează asupra instalaţiei tehnologice IT, determinând variaţii
ale mărimii reglate;

Variaţiile mărimii reglate sunt măsurate, semnalizate şi prelucrate, prin intermediul

traductorului Tr, cuplat în sistem pe legătura de reacţie negativă, obţinându-se la ieşirea
acestuia un semnal de reacţie Xr, de aceeaşi natură fizică cu semnalul de intrare în sistem;

Prin intermediul elementului de comparaţie EC, semnalul de reacţie Xr de la ieşirea

traductorului este comparat cu mărimea de intrare Xi, proporţională cu valoarea prescrisă a
mărimii de referinţă X0, rezultând la ieşirea comparatorului (de regulă diferenţial, aflat în
construcţia RA, pe intrarea cestuia), un semnal de eroare ε = Xi - Xr ;

Semnalul de eroare ε este amplificat prin intermediul unui amplificator din construcţia
regulatorului automat RA şi transformat într-un semnal de comandă

I. 4 Clasificarea semnalelor utilizate în SRA

Fig. 4 Clasificarea semnalelor utilizate in SRA

8
 CAPITOLUL II
REGULATOARE AUTOMATE

II. 1 GENERALITĂȚI

Un regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaţional un semnal de eroare

sau abatere ε (obţinut în urma comparaţiei liniar – aditive a mărimii de intrare x i şi a mărimii
de reacţie xr în elementul de comparaţie) şi de a da la ieşire un semnal de comandă x c pentru
elementul de execuţie. Regulatorul automat este amplasat pe calea directă, între elementul de
comparaţie şi elementul de execuţie, reprezentat în schema bloc a sistemului de reglare
automată reprezentată în fig. 8.

Fig. 5 Schema bloc a sistemului de reglare automată

Informaţiile curente asupra procesului automatizat se obţin cu ajutorul traductorului

de reacţie TR şi sunt prelucrate de regulatorul automat RA în conformitate cu o anumită lege
care defineşte algoritmul de reglare automată (legea de reglare).
Introducerea unei anumite legi de reglare se poate realiza printr-o varietate destul de
largă a construcţiei regulatorului, ca regulator electronic, pneumatic, hidraulic sau mixt.
Alegerea unei anumite soluţii constructive se face, luând în considerare factori tehnici și
factori economici.

Fig. 6 Schema bloc a unui regulator automat

9
 Un regulator automat, va conţine următoarele elemente componente (fig. 9):
 amplificatorul (A);
 elementul de reacţie secundară (ERS);
 elementul de comparare secundară (ECS).
Amplificatorul (A) este elementul de bază. El amplifică mărimea ε 1 cu un factor KR,
deci realizează o relaţie de tipul:
x c ( t )=K R⋅ε 1 ( t ) 1.1

unde KR reprezintă factorul de amplificare al regulatorului.

Elementul de reacţie secundară ERS primeşte la intrare mărimea de comandă x c (de la
ieşirea amplificatorului) şi emite la ieşire un semnal x rs numit mărime de reacţie secundară.
Elementul de Reacție Secundară este de obicei un element care determină o dependenţă
proporţională între xrs şi xc.
Elementul de comparare secundară ECS realizează continuu compararea valorilor
abaterii sau a mărimii de intrare ε şi a lui xrs dupa relația:
ε 1 ( t )=ε ( t ) −x rs ( t ) 1.2

În construcția unui regulator automat intră de obicei şi elementul de comparaţie EC al

sistemului de reglare automată. În cazul sistemelor de reglare unificate, electronice sau
pneumatice, el poate include şi dispozitivul de prescriere a referinţei.

II. 2 CLASIFICAREA REGULATOARELOR AUTOMATE

Regulatoarele automate se clasifică în funcţie de sursa de energie exterioară
folosită, astfel:
 regulatoare automate directe –acestea funcţionează fără o sursă de energie exterioară,
transmiterea semnalului realizându-se pe seama energiei interne preluată direct din
proces prin intermediul traductorului de reacţie;
 regulatoare automate indirecte – acestea necesită o sursă de energie exterioară pentru
acţionarea elementului de execuţie. Regulatoarele automate indirecte sunt cele mai
utilizate regulatoare care permit obţinerea unor caracteristici funcţionale mai
complexe şi performanţe superioare regulatoarelor directe.
Regulatoarele automate se clasifică în funcție de viteza de răspuns, astfel:

10
 regulatoare automate pentru procese rapide utilizate pentru reglarea automată a
parametrilor proceselor cu răspuns rapid, sunt caracterizate de constante de timp mici
(mai mici de 10 s), cum ar fi procesele de tip: acţionări electrice;
 regulatoare automate pentru procese lente utilizate atunci când constantele de timp
ale instalaţiei sunt mari (depăşesc 10 sec), situaţie frecvent întâlnită în cazul
proceselor având ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele etc.
Clasificarea regulatoarelor automate după tipul acţiunii:
 regulatoare automate cu acţiune continuă – acele regulatoare la care mărimile ε(t) şi
xc(t) variază continuu în timp;
 regulatoare automate cu acţiune discontinuă sau discretă, la care cel puţin una din
mărimile ε(t) şi xc(t) variază discontinuu în timp și anume ca trenuri de impulsuri
(modulate în amplitudine sau durată). Din această categorie fac parte regulatoarele bi
sau tripoziţionale, la care ε(t) variază continuu dar x c(t) poate lua un număr limitat de
valori în raport cu eroarea.
Regulatoarele automate cu acţiune continuă se por clasifica, astfel:
 regulatoare automate liniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi este liniară;
 regulatoare automate neliniare dacă dependenţa dintre cele două mărimi este
neliniară.
După caracteristicile constructive ale regulatoarelor automate, acestea se clasifică
astfel:
 regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferiţi parametri
(temperatură, presiune, etc.). Regulatoarele automate unificate funcţionează cu un
anumit tip de semnal ce variază în limite fixate, atât la intrare cât şi la ieşire.
Semnalele cu care funcţionează aceste regulatoare sunt semnale unificate şi au
aceleaşi valori ca la sistemele de măsurare şi control unificate, respectiv 2...10 mA
sau 4...20 mA pentru regulatoarele electronice unificate şi 0,2...1 bar pentru cele
pneumatice.
 regulatoare automate specializate, sunt utilizate doar pentru un anumit parametru
tehnologic, acestea au structura constructivă şi semnalele de lucru special concepute
pentru parametrul considerat.
După agentul purtător de semnal regulatoarele automate se pot clasifica, astfel :

11
  regulatoare automate electronice, la care atât mărimea de intrare cât şi mărimea de
ieşire sunt de natură electrică (intensitatea curentului electric sau tensiunea electrică)
şi care au în componenţa lor blocuri electronice;
 regulatoare automate hidraulice (ulei sub presiune);
 regulatoare automate pneumatice (aer comprimat);
 regulatoare automate mixte (electropneumatice sau electrohidraulice).
După numărul mărimilor de ieşire ale instalaţiei tehnologice, regulatoarele automate
se pot clasifica, astfel :
 regulatoare automate monovariabile (pentru o singură mărime reglată);
 regulatoare automate multivariabile (pentru mai multe mărimi reglate).[1]

Clasificarea regulatoarelor automate

Criteriul
1. după sursa de energie
exterioară folosită
2. după viteza de răspuns
3. după tipul acţiunii
4. după caracteristicile
constructive
5. după agentul purtător de
semnal
6. după numărul mărimilor
de ieşire ale IT
Tipul regulatorului automat
- regulatoare automate directe
- regulatoare indirecte
- regulatoare automate pentru procese
lente
- regulatoare automate pentru procese
rapide
- regulatoare automate cu acţiune
continuă
- regulatoare automate cu acţiune
discontinuă (discretă)
- regulatoare automate unificate
- regulatoare automate specializate
- regulatoare automate electronice
- regulatoare automate pneumatice
- regulatoare automate hidraulice
- regulatoare automate mixte
(electrohidraulice,electropneumatice)
- regulatoare automate monovariabile
- regulatoare automate multivariabile

II.3 REGULATOARE CU ACȚIUNE CONTINUĂ

Regulatoarele automate sunt dispozitivele la care, mărimea de comandă este
influențată continuu de mărimea reglată. În aplicațiile de automatizări, un rol deosebit îl au
regulatoarele cu acțiune continuă liniare.
Regulatoarele automate liniare sunt regulatoarele cu acțiune continuă în care legea de
reglare, adică dependența dintre xc(t) și ɛ(t), are un caracter liniar.

12
 Regulatoarele liniare sunt:
 regulatoare cu acțiune proporțională, notate cu P;
 regulatoare cu acțiune integrală, notate cu I;
 regulatoare cu acțiune diferențială D;
 regulatoare cu acțiune proporțional-integrală, notate cu PI;
 regulatoare cu acțiune proporțional -diferențială, notate cu PD;
 regulatoare cu acțiune proporțional-integral-diferențială, notate cu PID.[4]

Tabelul nr. 1 tipuri de regulatoare liniare

Tipul Schema bloc Dependența dintre mărimea de acționare
regulatorului și mărimea de comandă

P −R2
u2 = ∙u
R1 1

I −1
u2 = ∙ ∫ u1 dt
RC

D d u1
u2=−RC ∙
dt

PI −R 1
u2 = ∙u1 + ∙∫ u1 dt
R1 RC

PD
u2 =
2R
2
R1 (
∙ u 1+T D ∙
d u1
dt
, )
RC
T D=
2

PID
u2 =
2 Rd ∙ R 1
R21 [( )
∙ 1+
TD 1 du 1
]
u + ∙ 1 + ∙∫ u 1 dt , T I =R
T I 1 T D dt T I

13
 Legile de reglare clasice (de tip P, PI, PID) se efectuează în interiorul regulatoarelor
cu acțiune continuă cu ajutorul circuitelor operaționale cu elemente pasive plasate pe calea de
reacție a unor amplificatoare operaționale.

Regulatoare automate electronice neliniare

Funcţionarea regulatoarelor automate electronice neliniare este caracterizată în regim
staţionar de o dependenţă neliniară între mărimea de comandă x c şi eroarea ɛ (sau mărimea de
abatere xa). Această dependenţă mai este numită caracteristică statică pentru a evidenția că
este valabilă numai în regimul staţionar.
Cele mai utilizate regulatoare neliniare sunt regulatoarele bipoziţionale (RBP) şi
regulatoarele tripoziţionale (RTP). Aceste regulatoare, sunt cazuri particulare ale
regulatoarelor neliniare și pot fi considerate regulatoare discontinue, pentru că mărimea de
comandă de la ieşirea regulatorului poate avea numai anumite valori (variază în funcţie de
eroare după o funcţie discontinuă) şi sunt folositoare în cadrul proceselor industriale, la care
sunt admise mici variaţii ale mărimii reglate în jurul valorii de referinţă.

II.4 REGULATOARE BIPOZIŢIONALE

Regulator bipoziţional este un regulator la care mărimea de comandă are numai două
valori în tot domeniul de variaţie a erorii. De exemplu, în cazul în care, la ieşirea unui
regulator bipoziţional este conectat un releu, atunci unei valori a mărimii de comandă, notată
cu 1 logic, îi corespunde starea în care releul este acţionat (anclanşat), iar celeilalte valori,
notată cu 0 logic, îi va corespunde starea neacţionată a releului (declanşat).

a. Caracteristica ideală b. Caracteristica reală

Fig.7 Caracteristica statică a regulatorului bipoziţional A

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constată că dacă eroarea satisface condiţia:
ε < 0, la ieşirea RBP se obţine mărimea de comandă: x c= 0, iar pentru: ε > 0 rezultă: x c= xcmax
=const ≠0

14
 Dacă mărimea de comandă poate avea în regim staţionar numai două valori, acest tip
de regulator se mai numește și regulator bipozițional.
Caracteristica statică reală a RBP este o caracteristică cu histerezis, valorile mărimii
de comandă xc depinzând şi de sensul de variaţie, creştere sau descreştere, a erorii ε. În acest
caz, dacă eroarea creşte, trecerea de la valoarea x c= 0 la valoarea xc= xcmax nu are loc pentru
condiţia ε > 0, ci pentru condiţia ε > εh, unde h este jumătate lăţimii ciclului de histerezis.
De asemenea dacă xc= xcmax şi eroarea scade, trecerea la valoarea x c= 0 nu are loc
pentru condiţia ε < 0, ci pentru condiţia ε < εh.

a. Caracteristica ideală b. Caracteristica reală

Fig. 8. Caracteristica statică a regulatorului bipoziţional B

Caracteristica statică a RBP poate fi reprezentată şi ca în fig. 7.

Funcţionarea RBP după această caracteristică este descrisă de relaţiile:
ε ←ε h ; x c =−x cm 1.3
ε > ε h ; x c =x cm 1.4
−ε h< ε <+ ε h 1.5
x c =x cm dacă ε anterior >+ε h 1.6
x c =−x cm dacă ε anterior <−ε h 1.7
Schema bloc a RBP este dată în fig. 9 şi este formată din elementul de comparaţie EC,
un amplificator electronic A şi un circuit de prag CP care face trecerea din continuu în
discontinuu.

Fig. 9 Schema bloc a RBP

15
 Circuitul de prag este un releu electromagnetic care realizează şi o amplificare, pentru
că, intensitatea curentului din circuitul comandat de contactele releului este mult mai mare
decât cea din circuitul de alimentare. Utilizarea releului ca element de prag prezintă
dezavantajul apariţiei vibraţiilor armăturii, astfel, având ca efect, scurtarea timpului de viaţă
al releului şi al elementului de execuţie acţionat de RBP.
Schema simplificată a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentată în
fig. 10.

Fig. 10 Schema simplificată a RBP cu componente analogice

Tensiunea Uε este proporţională cu eroarea sau abaterea, care poate avea valori
pozitive sau negative, astfel că polaritatea acestei tensiuni se modifică în funcţie de semnul
erorii. Amplificatorul A, amplifică tensiunea U ε obţinându-se la ieşire tensiunea amplificată
UεA care îşi modifică polaritatea în funcţie de semnul abaterii ε.
Presupunând : ε = xi - xr > 0, deci: xr < xi, tensiunea UεA are polaritatea cu plus la
emitor şi minus la bază, joncţiunea bază – emitor este polarizată direct şi tranzistorul T
conduce, bobina releului electromagnetic R plasat în circuitul de colector al tranzistorului este
parcursă de un curent suficient ca releul să cupleze şi să se închidă un contact aflat în serie cu
elementul de execuţie, de exemplu o rezistenţă de încălzire, presupunând că mărimea reglată
este o temperatură. Datorită conectării rezistenţei de încălzire temperatura creşte şi la un
moment dat se obţine: ε = xi - xr < 0.
Schimbându-se semnului erorii, îşi modifică polaritatea şi tensiunile U ε şi UεA; în
cazul acesta, tensiunea uεA va avea polaritatea cu plus la bază şi minus la colector, deci
joncţiunea bază – emitor este polarizată invers şi tranzistorul este blocat, ceea ce determină
deschiderea contactului releului R, întreruperea alimentării rezistenţei de încălzire şi
micşorarea temperaturii până când este îndeplinită din nou condiţia : xr < xi.
Astfel, procesul reglării bipoziţionale are un caracter ciclic, mărimea de ieşire având valori
care oscilează în jurul valorii prescrise.

16
II. 5 REGULATOARE TRIPOZIŢIONALE
Regulatoarele tripoziționale (RTP) se caracterizează prin faptul că mărimea de
comandă ia trei valori.
Caracteristica statică a acestor regulatoare este prezentată în fig. 11

Fig. 11 Caracteristica statică a regulatorului tripoziţional

Din aspectul caracteristicii statice ideale se constată că dacă eroarea satisface condiţia:
Pentru - ε0 < ε < ε0 atunci se obţine: xc = 0, deci mărimea de comandă este nulă.
Pentru: ε > ε0 rezultă: xc = xcmax iar pentru ε < - ε0 se obţine: xc = - xcmax.
Mărimea de comandă xc poate avea trei valori (- xmax, 0, xmax ), de unde vine şi denumirea de
regulator tripoziţional.
Porțiunea erorilor definită de relaţia - ε 0 < ε < ε0 este numită şi zonă de insensibilitate,
deoarece pentru valori ale erorii în interiorul zonei se obţine o mărime de comandă egală cu
zero.
Caracteristica statică reală a RTP este o caracteristică cu histerezis, valorile mărimii
de comandă xc depinzând şi de sensul de variaţie, creştere sau descreştere, a erorii ε.
 Pentru: - εr < ε < εr mărimea de comandă este nulă: xc = 0,
 Pentru: ε < - εa mărimea de comandă are valoarea negativă - xcmax ,
 Pentru: ε > εa mărimea de comandă are valoarea pozitivă xcmax .
Schema bloc a unui regulator tripoziţional este prezentată în fig. 12. La ieşirea din
RTP, se află două relee care sunt anclanşate în funcţie de semnul erorii de reglare. Pentru
realizarea comenzii tripoziţionale, amplificatorul electronic este de tip diferenţial.

17
 Uref
EC A
+
-
R2 R1

Ur.

Fig.12 Schema bloc a RTP

O caracteristică tripoziţională de tipul celei din fig. 11 se poate obţine cu ajutorul a

două blocuri bipoziţionale conectate conform schemei electronice din fig. 12.

Fig. 13 RTP cu comparatoare integrate

Tensiunea Uε proporţională cu abaterea sau eroarea, este aplicată la borna inversoare a
AO1 şi la borna neinversoare a AO 2; în același timp, la borna neinversoare a AO 1 este aplicată
tensiunea constantă negativă - Uε, corespunzătoare limitei – ε0 a porțiunii de insensibilitate
din fig. 11.a, iar la borna inversoare a AO2 este aplicată tensiunea pozitivă + U ε,
corespunzătoare limitei + ε0 a zonei de insensibilitate. La ieşirea fiecărui amplificator este
conectat câte un tranzistor bipolar având în colector relee intermediare RI 1, respectiv RI2.
Schema comandă un element de execuţie de tip motor electric, care se poate roti într-un sens,
se poate găsi în repaus, sau se poate roti în sens opus. Închiderea contactului releului RI 1
comandă rotirea motorului într-un sens, iar închiderea contactului releului RI 2, comandă
rotirea motorului în sens opus, iar când ambele contacte sunt deschise motorul se găseşte în
repaus. Dacă tensiunea Uε este pozitivă şi dacă predomină acţiunea sa asupra tensiunii +U ε0,
rezultă că la ieşirea AO2 se obţine un potenţial pozitiv şi tranzistorul T 2 se va găsi în

18
conducţie, deci releul RI2 îşi închide contactul şi comandă rotirea motorului într-un sens;
acest regim corespunde porţiunii din dreaptă a caracteristicii din fig. 11 corespunzătoare
condiţiei ε > ε0.
În acelaşi regim la ieşirea amplificatorului operațional 1, AO 1 va rezulta un potenţial
negativ la care contribuie semnalele aplicate la ambele intrări, deci tranzistorul T 1 este blocat
şi releul RI1 are contactul deschis.
Dacă acţiunile tensiunilor -Uε şi +Uε, sunt predominante, atunci la ieşirile ambelor
amplificatoare se obţin potenţiale negative, amândouă tranzistoarele sunt blocate şi amândouă
releele îşi păstrează contactele deschise, motorul aflându-se în repaus.
În cazul în care tensiunea U ε este negativă atunci la ieşirea amplificatorului
operațional 1, AO1, se obţine un potenţial pozitiv, tranzistorul T 1 conduce şi releul RI1
realizează comanda rotirii motorului în sens opus celui anterior. În acest regim, corespunzător
zonei din stânga a caracteristicii din fig. 11 la ieşirea amplificatorului operațional 2, AO 2, se
obţine un potenţial negativ şi tranzistorul T 2 este blocat, contactul releului RI 2 rămâne
deschis. [5]

II. 6 REGULATOARE DISCRETE

A. REGULATOARE CU IMPULSURI
Un astefle de regulator care funcționează cu impulsuri nu primește eroare ε sau
abatere în mod continuu, ci în mod discret. Prin eşantionare se preiau valorile instantanee ale
mărimii continue ε(t) la intervale de timp fixe T, pe o durată foarte scurtă ΔT, obţinându-se
un semnalul discret. Acest semnal reprezintă intrarea în regulator care, după prelucrarea erorii
discrete conform algoritmulul implementat prin structura regulatorului, produce la ieşire o
mărime de comandă uk), bineînțeles, sub formă de impulsuri, având aceeaşi frecvenţă 1/T cu
cea a semnalului de la intrare.

Fig. 14 Schema bloc a unui regulator cu impulsuri

19
B. REGULATOARE NUMERICE
O lege de reglare pentru a fi realizată numeric trebuie să fie caracterizată de
următoarele:
 posibilitatea de încadrare a regulatorului numeric într-un SRA numeric complex, în
care să se realizeze și funcţii de supraveghere, testări de limite, analize și rapoarte
periodice, afișări grafice ale unor mărimi calculate sau de proces;
 pentru procese lente, cu constante de timp mari, devine posibilă conducerea cu același
regulator numeric, în timp divizat a mai multor bucle de reglare;
 posibilitatea de integrare a regulatorului numeric într-un sistem ierarhizat, condus prin
calculator;
 posibilitatea modularizării prin program (software) a structurilor de reglare (P, PI,
PID, neliniare) și a configurării simple, prin cuplarea rutinelor menţionate, a unor
structuri de reglare în cascadă, de raport, multiplă, s.a;
 posibilitatea introducerii unor algoritmi de reglare evoluaţi (ex: conducerea după
stare). Mărimile cu care operează un regulator numeric sunt mărimi eșantionate în
durata și în amplitudine. Pentru eșantionarea în durată: se preiau valorile mărimilor la
momente discrete de timp;
 condiţia este ca frecvența de eșantionare să fie de cel puţin două ori mai mare ca
frecvența maximă continuță în semnalul analogic pentru a nu apare pierderi de
informaţie utilă;
 Eroarea ε * este reprezentarea codificată a erorii ε(t) obţinută la mărimea y din proces,
convertită numeric. Astfel, în urma calculelor numerice se realizează algoritmul de
reglare, obţinându-se valoarea numerică a semnalului de comandă u *. Acest semnal
este transformat analogic şi menţinut în intervalul dintre două momente de
eşantionare de un element de menţinere a valorii ER.

Fig. 15 Schema bloc a regulatorului numeric

20
ELEMENTELE COMPONENTE ALE SCHEMEI BLOC ALE REGULATORULUI
NUMERIC SUNT URMĂTOARELE:
 EPN-element de prescriere numerică a referinței;
 CN-comparator numeric;
 RA-regulator automat;
 I-interfață;
 D-display;
 ER-element de reținere;
 CA/N-convertor analog/numeric;
 CN/A-convertor numeric/analogic;
 EE-element de execuție;
 P-proces.

La un sistem de reglare numerică apar o serie de blocuri specifice:

 blocul de calcul, acesta realizează algoritmii de reglare prin prelucrarea erorii
numerice ε *; blocul de calcul, realizează în principal operaţii de adunare, scădere,
înmulţire, transferuri, memorare;
 elementul de prescriere numerică a referinţei;
 convertoarele numeric/analogic şi analog/numeric;
 elementul de comparaţie numerică, acesta poate fi înglobat în blocul de calcul;
 afişarea grafică, prin intermediul interfeţei I cu blocul de calcul şi cu secţiunea de
memorie, a valorilor reprezentative pentru procesul de reglare.

21
EXEMPLU DE REGULATOR:
 Regulator de tip P liniar cu acţine continuă

Fig. 16 Schema de principiu a unei bucle de reglare cu regulator de tip P liniar cu acţiune
continuă
Elemente componente:
1. membrana elastică a traductorului;

22
 2. resort;
3. element de prescriere;
4. amplificator cu distribuitor;
5. conductă;
6. clapetă (obturator);
7. piston;
8. cilindru;
9. tijă.

Se presupune initial ca pasiunea din conducta se afla la valoarea nominala Pn și ca la un

moment dat are loc o crestere a presiunii p. In aceste conditii se produc urmatoarele
modificari in functionarea dispozitivelor:
Membrana 1 se deformeaza sub actiunea presiunii p și tija de legatura cu membrana se
deplaseaza in sus, comprimand resortul 2 ,ca urmare punctul A se deplaseaza in A1.
Elementul de comparare 9 iși modifica pozitia și se stabileste dupa linia A1 B1 C1 antrenand
și tija cu pistonase a amplificatorului
Orificiul de legatura dintre amplificatorul 4 și elementul de executie 8 din partea de sus a
amplificatorului se deschide putin și lichidul sub presiunea P0 intra pe fata superioara a
pistonașului 7 impingandu-l in jos.
Clapeta 6 obtureaza mai mult din sectiunea de trecere a lichidului din conducta și presiunea p
scade tinzand catre valoarea nominala. In aceasta situatie elementul de comparare revine la
pozitia ABC

23
 CAPITOLUL III
NORME DE TEHNICA SECURITATII MUNCII
Protectia impotriva electrocutarii
Art. 30. - Echipamentele si utilajele actionate electric trebuie sa fie protejate prin carcase,
aparatori etc., astfel incat elementele aflate normal sub tensiune sa nu poata fi atinse.
Art. 31. - Cablurile electrice vor fi pozate corespunzator si protejate impotriva deteriorarilor
mecanice, termice, chimice etc.
Art. 32. - Se interzice deschiderea carcaselor, capacelor, aparatorilor etc. la echipamentele
aflate sub tensiune.
Art. 33. - Masele echipamentelor electrice trebuie sa fie legate la conductorul de nul de
protectie ca masura principala de protectie impotriva electrocutarii prin atingere indirecta.
Art. 34. - Este interzis sa se lucreze cu un echipament tehnic care nu are circuitul de protectie
legat la priza de legare la pamant.
Art. 35. - Este interzis salariatilor sa intervina in caz de defectiune, la utilajele motoarelor,
tablourile de comanda si celelalte instalatii de la locul lor de munca.
Art. 36. - In cazul aparitiei unei defectiuni salariatii vor deconecta de la retea echipamentul
defect, vor opri lucrul si vor anunta mecanicul sau dupa caz electricianul de schimb, precum
si pe conducatorul locului de munca.
Art. 37. - Este interzisa continuarea lucrului inainte de a se fi inlaturat defectiunile ivite iar
interventiile necesare pentru remediere se vor efectua numai de salariati cu o calificare
profesionala corespunzatoare, instruiti in acest scop si insarcinati cu aceasta.
Art. 38. - Exploatarea instalatiilor si echipamentelor electrice sub tensiune se va face
respectand Normele specifice de protectie a muncii pentru utilizarea energiei in medii
normale si Normele specifice de protectie a muncii pentru transportul si distributia energiei
electrice.

24
Art. 39. - Pentru evitarea electrocutarii prin atingere directa echipamentele tehnice trebuie sa
aiba gradul de protectie IP 4x.
Art. 40. - Atunci cAnd se folosesc echipamente electrice in constructie deschisa se vor lua
masuri ca toate piesele aflate sub tensiune sa fie inaccesibile atingerii accidentale.
Art. 41. - La executarea operatiilor unde exista pericol de electrocutare prin atingere directa
se vor utiliza mijloace individuale de protectie verificate conform Normelor in vigoare.
Art. 42. - La executarea operatiilor la care exista pericol de electrocutare prin atingere
indirecta toate echipamentele electrice trebuie sa fie legate la o instalatie de protectie prin
legare la pamant.
Art. 43. - Dispozitivele de protectie contra supratensiunilor si supracurentilor la
echipamentele tehnice, electrice si electronice vor fi verificate periodic.
Art. 44. - Se interzice efectuarea de improvizatii la tablourile de distributie, la bornele de
alimentare sau la orice punct al instalatiilor electrice.
Art. 45. - Intretinerea si repararea echipamentelor se vor face numai dupa oprirea si blocarea
lor mecanica si decuplarea de la sursa de alimentare cu energie. Daca blocarea nu este
posibila se vor lua masuri pentru a se pune paza la dispozitivele de pornire.
Art. 46. - La Incercarea aparatelor electrice si electronice se vor respecta prevederile
Normelor generale de protectie a muncii precum si prevederile Normelor generale de
prevenire si stingere a incendiilor.

Protectia impotriva incendiilor

Art. 47. - La amplasarea si amenajarea atelierelor cu procese tehnologice care reprezinta
pericol de incendiu sau explozie se vor respecta Normele generale de prevenire si stingere a
incendiilor in vigoare.
Art. 48. - In spatiile sau in apropierea utilajelor unde se lucreaza cu gaze sau lichide
inflamabile (hidrogen, gaz metan, alcool, solventi etc.) se interzice fumatul si accesul cu foc
deschis.
Art. 49. - Producatorii de componente si echipamente electronice, electrotehnice si a
materialelor electroizolante sunt obligati sa asigure: dotarea cu mijloace si instalatii de
prevenire si stingere a incendiilor, conform prevederilor Normelor generale de prevenire si
stingere a incendiilor.
Art. 50. - La fiecare loc de munca trebuie afisate instructiunile privind prevenirea si stingerea
incendiilor.
Art. 51. - Fumatul nu este permis decAt In locurile special amenajate.

25
Art. 52. - In spatiile de lucru unde se manipuleaza materiale inflamabile, salariatii nu vor
purta imbracaminte din fibre sintetice sau incaltaminte cu accesorii metalice.
Art. 53. - Transportul si depozitarea produselor explozive si inflamabile se va face numai in
cisterne, butoaie sau canistre metalice. Se interzice transportul acestor produse in alte vase,
bidoane, galeti sau vase din material plastic.
Art. 54. - Se interzice transvazarea lichidelor inflamabile cu ajutorul aerului comprimat. In
acest scop se va utiliza obligatoriu un gaz inert.
Art. 55. - Produsele inflamabile si explozive vor avea marcate clar pe ambalaj:
- denumirea chimica uzuala a substantei;
- densitatea sau concentratia substantei;
- gradul de pericol pe care il reprezinta;
- reprezentarea grafica a semnalului de avertizare standardizat.
Art. 56. - In timpul transportului, recipientele cu produse explozive sau inflamabile, vor fi
puse in cosuri impletite sau cutii de lemn prevazute cu manere de prindere, iar in vederea
amortizarii eventualelor socuri, se vor utiliza paie, talas ignifugat sau vata de sticla.
Art. 57. - La manipularea recipientilor cu gaze sub presiune vor fi respectate prescriptiile
tehnice ISCIR C2-82; C3-89; C5-84; C27-85.
Art. 58. - In spatiile de lucru cu pericol de incendii si explozii se vor utiliza mijloace de
transport manuale sau electrice, cu motoare electrice si aparatura electrica de constructie
antiexploziva.

26
 BIBLIOGRAFIE

1.Damachi E. Tunsoia –Electronica . EDP-BUC.

2.Gray P.E.-Bazele electronicii muderne.
3.Vacarescu A. –Dispozitive semiconductoare-manual de utilizare ETH.
4.Ceanga E. Tusac I. Miholca C. –Electronica industriala si automatizari.
5.Savescu M.-Circuite electronice .
6.Cartureanu V. Iancu O. –Materiale si componente electronice.
7.Internet –Electronica si automatizar

27
 ANEXA

REGULATOR NUMERIC DE TEMPERATURĂ RIA 45

AFIȘAJUL ELECTRONIC RIA 45

Afișarea contorului de panou

1. Afișare canal: 1: intrare analogică 1; 2: intrare analogică 2; 1M: valoarea calculată 1; 2M:
valoarea calculată 2;
2. Afișare cu matrice de puncte pentru TAG, grafic cu bare și unitate;
3. Indicatori de valoare limită în graficul cu bare;
4. Indicator „Funcționare blocată”;
5. LED verde; aparat de masura functional;

28
6. LED roșu; eroare/alarma;
7. LED galben; starea releului 1;
8. LED galben; starea releului 2;
9. Indicator de valoare minim/maxim.

29