M4 SA 11 Fise de Documentare

Prof. ing.
ION CRMARU

MODULUL 4: SISTEME DE
AUTOMATIZARE

CLASA a XIa ! a XII"a T#$ni%

&''(

FIE DE DOCUMENTARE
Prof. ing. ION CRMARU Sisteme de automatizare clasa a XI-a, profil tehnic
1
FIA DE DOCUMENTARE NR. 1

Tema: Sisteme de reglare automat
Subiectul: Schema de principiu (1)

Automatica este acea ramur a tiinei i tehnicii care cuprinde totalitatea metodelor i
a mijloacelor tehnice prin care se stabilesc legturi corespunztoare ntre instalaiile tehnolo-
gice (cele care realizeaz procesul de producie) i dispozitive anume introduse (cele care au-
tomatizeaz instalaia sau procesul respectiv), astfel nct conducerea proceselor de producie
s se desfoare fr intervenia direct a omului (intervenie, altfel necesar).
Schema funcional a unui sistem este reprezentat n figura 1.
Comportarea dinamic a sistemului poate fi definit prin relaiile:
( ) R x, y, t 0 = .
Reglarea automat este acel ansamblu de operaii, ndeplinit automat, prin care o m-
rime fizic este fie meninut la o valoare prescris, constant numit consemn sau program
fix fie i modific valoarea la intervale de timp date, conform unui anumit program, lund
astfel o succesiune de valori prescrise (dinainte stabilite).
n cadrul reglrii automate, se efectueaz o comparaie prin diferen a valorii msura-
te a unei mrimi din procesul reglat, cu valoarea de consemn (program) i se acioneaz asu-
pra procesului sau instalaiei automatizate astfel nct s se obin anularea acestei diferene
(abateri).
Prin sistem de reglare automat (SRA) se nelege un sistem realizat astfel nct ntre
mrimea de ieire i mrimea de intrare se realizeaz automat, fr intervenia omului, o rela-
ie funcional care reflect legea de conducere a unui proces.
n figura 2 s-au reprezentat dou situaii cnd conducerea procesului (a instalaiei) se
efectueaz de ctre operatorul uman (OM), respectiv de ctre dispozitivul de automatizare,
notat n figur cu DA.
Preluarea funciilor operatorului uman de ctre dispozitivele de automatizare reprezin-
t conducerea automat sau automatizarea procesului (a instalaiei).
Dispozitivul de automatizare (DA) este acel dispozitiv care, n funcie de condiiile
impuse, realizeaz comanda i (sau) controlul unui anumit proces (faz) de producie i care
permite s se renune, astfel, la intervenia direct a omului pentru ndeplinirea acestor funci-
uni.
Fig. 2 Conducerea procesului tehnologic:
a de ctre un operator uman; b de ctre dispozitivul de automatizare

S
y x

Fig. 1 Schema funcional a unui sistem: S sistem; x mrime de intrare; y mrime de ieire
Ing. ION CRMARU Sisteme de automatizare clasa a XI-a, profil tehnic
1

Subiectul: Schema de principiu (2)

Procesul (instalaia tehnologic) care realizeaz efectiv procesul de producie i la care
se ataeaz dispozitivul de automatizare, care preia funciile operatorului uman, reprezint
procesul tehnologic automatizat PT (instalaia automatizat IA) (fig. 1).
Ansamblul format din dispozitivul de automatizare (DA) i procesul tehnologic auto-
matizat (instalaia automatizat) reprezint un sistem de automatizare sau un sistem automat
(fig. 1).
Modelul structural al unui sistem de reglare
automat ca reuniune a dou pri (dispozitivul de
automatizare DA i instalaia tehnologic IT)
este reprezentat n figura 2.
n funcie de volumul funciunilor sau ope-
raiilor automatizate, automatizarea produciei poa-
te fi parial sau total (complex).
Prin automatizarea produciei se obin:
avantaje de ordin economic, cum sunt:
creterea cantitativ a produciei obinute n unitatea de timp (mrirea productivitii mainilor
sau instalaiilor), reducerea consumului de materie prim i materii auxiliare, reducerea num-
rului instalaiilor i utilajelor necesare n producie, reducerea cheltuielilor de producie i a
costului produselor, economisirea combustibililor i a energiei .a.;
avantaje de ordin tehnic, cum sunt; creterea calitii produselor, creterea fiabilit-
ii produciei i a produselor, mrirea duratei de utilizare i reducerea uzurii instalaiilor i a
utilajelor .a.;
avantaje de ordin social: mbuntirea condiiilor de lucru (prin automatizarea lu-
crrilor grele i cu volum mare de munc i eliberarea omului de la activiti dificile, monoto-
ne sau care solicit un efort fizic intens), creterea securitii muncii n instalaiile tehnologice
(procesele) n care activitatea se caracterizeaz printr-un anumit grad de periclitate, ridicarea
nivelului de calitate a activitilor productive.
Dei introducerea automatizrii implic investiii suplimentare, reducerea cheltuielilor
pe ansamblul investiiei i implicit reducerea costului produselor, justific pe deplin cheltuie-
lile de investiii efectuate.
Fig. 1 Schema bloc a sistemului automat (SA), cu prile componente: DA dispozitivul de automatizare; PT, IT
procesul tehnologic, instalaia tehnologic automatizat; IA instalaia automatizat

DA

IT
u
y
r
r y
P P
Fig. 2 Modelul structural al unui sistem de reglare
automat ca reuniune a dou pri:
DA dispozitiv de automatizare; IT instalaie tehno-
logic; r mrime de referin; u mrime de coman-
d; Y
r
mrime de reacie invers; y mrime de
ieire; P mrime perturbatoare
1

Subiectul: Mrimile care intervin n schema de principiu a unui sistem de reglare
automat

Pentru instalaiile tehnologice i procesele industriale, aplicarea reglrii are o impor-
tan deosebit. De exemplu, funcionarea mainilor cu abur, a turbinelor, a motoarelor cu
ardere intern etc. este direct legat de reglarea turaiei, a presiunii i debitului agentului mo-
tor (abur, gaz, ap etc.), a temperaturii, a ungerii .a.; pentru funcionarea generatoarelor sin-
crone cu tensiune constant la borne trebuie modificat n mod corespunztor excitaia etc.
Desigur, operaiile de reglare sunt necesare numai atunci cnd mrimea reglat nu poa-
te rmne constant de la sine, la valoarea dorit i are tendina de a-i modifica valoarea, de a
se abate mai mult sau mai puin de la aceasta, n urma unor efecte perturbatoare externe sau
interne.
n cazul oricrei reglri se deosebesc mai multe mrimi caracteristice: mrimea regla-
t, mrimea de execuie i mrimea perturbatoare (perturbaiile).
Mrimea reglat este mrimea care trebuie meninut la valoarea prescris.
Mrimi reglate sunt, de exemplu, frecvena, turaia, tensiunea, puterea electric, presi-
unea, temperatura, debitul, nivelul dintr-un rezervor etc.
Mrimea de execuie este mrimea obinut la ieirea elementului de execuie al insta-
laiei de reglare i cu ajutorul creia se poate influena mrimea reglat, pentru a o aduce la
valoarea dorit (de consemn sau program).
De exemplu, dac se urmrete meninerea constant a turaiei unui motor electric de
curent continuu, pentru variaia turaiei n sensul dorit se variaz curentul de excitaie al moto-
rului. Deci, mrimea reglat este, n acest caz, turaia, iar mrimea de execuie este curentul
de excitaie al motorului.
Pentru meninerea constant a tensiunii la bornele unui generator sincron se variaz
corespunztor tensiunea de excitaie; mrimea reglat este tensiunea la borne, iar mrimea de
execuie este tensiunea (curentul) de excitaie. n scopul reglrii automate a temperaturii gaze-
lor de ardere ntr-un focar se variaz debitul de aer de ardere, cnd debitul de combustibil r-
mne constant.
Mrimile perturbatoare (perturbaiile) reprezint, n tehnica reglrii, influenele ex-
terne (interne) care sunt cauzele abaterilor valorilor instantanee ale mrimii reglate de la va-
loarea prescris (consemn).
La reglarea unei anumite mrimi se exercit influena uneia sau a mai multor mrimi
perturbatoare. Astfel, n cazul reglrii turaiei motorului de curent continuu se exercit influ-
ena unor perturbaii diferite: tensiunea variabil de alimentare a motorului, variaia cuplului
de sarcin cerut de maina de lucru antrenat de motorul respectiv, variaia rezistenei electri-
ce a bobinajelor cu temperatura etc.
De regul, efectul influenei uneia dintre mrimile perturbatoare este predominant i
poate fi preliminat; aceast perturbaie este considerat perturbaie principal i aciunea de
reglare se manifest n sensul eliminrii abaterii mrimii reglate de la valoarea prescris sub
influena perturbaiei principale (dominante).
n figura 1 este reprezentat schema bloc a obiectului reglrii n general (instalaia sau
procesul tehnologic supuse reglrii). La intrarea obiectului reglrii (OR), reprezentat simbolic
printr-un dreptunghi, se aplic mrimea de execuie m; la ieire, rezult mrimea reglat y.
Din exterior, se exercit aciunea unor mrimi perturbatoare P
1
, P
2
, , P
n
dintre care urmeaz
a fi selectat perturbaia principal P
n
.
2
Cauzele posibile ale apariiei perturbaiilor n funcionarea unei instalaii tehnologice
sunt: modificarea temperaturii fluidului nclzitor, modificarea debitului fluidului nclzit,
variaia agentului motor, influena factorilor externi asupra elementelor, uzura i procesul de
mbtrnire a elementelor.
Fig. 1 Schema bloc a obiectului reglat:
OR obiectul reglrii (instalaia tehnologic IT, procesul tehnologic PT); m mrime de execuie; y mri-
me reglat; P
1
, P
2
, . . . , P
n
mrimi perturbatoare (perturbaii)
1

Subiectul: Componentele sistemului de reglare automat. Elementele unui sistem
de reglare automat (SRA)

n figura 1 s-a reprezentat modelul structural al unui sistem de reglare automat
(SRA).
Elementul de comparaie (EC) are rolul de a compara permanent mrimea de ieire a
instalaiei tehnologice cu o mrime de acelai fel cu valoare prescris (considerat constant),
rezultatul comparaiei fiind semnalul de eroare (abaterea); este de regul un comparator di-
ferenial.
Regulatorul automat (RA) are rolul de a efectua anumite operaii asupra mrimii
primit la intrare, respectiv are rolul de a prelucra aceast mrime dup o anumit lege, numi-
t lege de reglare, rezultatul fiind mrimea u aplicat ca mrime de comand elementului de
execuie.
Elementul de execuie (EE) are rolul de a interveni n funcionarea instalaiei tehnolo-
gice pentru corectarea parametrilor reglai conform mrimii de comand transmise de RA.
Unul din dezavantajele motoarelor de c.c., componente ale elementului de execuie al unui
SRA este acela c nu pot fi folosite n medii inflamabile sau explozive.
Instalaia tehnologic (IT) este, n cazul general, un sistem supus unor aciuni externe
numite perturbaii i aciunii comenzii generate de RA a crui mrime de ieire este astfel
reglat conform unui program prescris.
Elementul de msurat (EM sau traductorul de reacie TrR) este instalat pe bucla de re-
acie negativ i are rolul de a transforma mrimea de ieire y a IT de regul ntr-un semnal
electric aplicat EC.
Fig. 1 Modelul structural al unui SRA:
EC element de comparaie (comparator diferenial); RA regulator automat; EE element de execuie; IT
instalaie tehnologic; EM element de msurat (traductor de reacie TrR); P perturbri; i mrime de referin
(de intrare a sistemului); mrime de acionare (semnal de eroare); u mrime de comand; m mrime de exe-
cuie (de intrare a IT); y mrime de ieire (reglat) a sistemului (IT); r mrime de reacie
1

Subiectul: Componentele sistemului de reglare automat. Elementele unui sistem
de reglare automat (SRA)

n figura 1 s-a reprezentat modelul structural al unui sistem de reglare automat
(SRA).
Procedeul care st la baza aciunii de reglare automat este reacia negativ.
Un bloc de generare a valorii impuse genereaz mrimea i, o mrime a crei natur i
valoare sunt compatibile cu SRA, reprezentnd o msur a obiectivului reglrii. Natura fizic
a mrimii i (mecanic, electric, pneumatic, hidraulic), constant sau variabil n timp, de-
pinde de natura fizic a regulatorului. Avnd n vedere dezvoltarea extraordinar a sistemelor
electronice, marea majoritate a SRA sunt actualmente de natur electric.
De regul, valorile impuse respect o standardizare internaional. De exemplu, n ca-
zul regulatoarelor electronice de turaie pentru motoarele electrice, se utilizeaz valori cuprin-
se n plaja 10 V
CC
+10 V
CC
.
Pentru telecomenzi se utilizeaz semnale de curent care au avantajul c nu sunt atenua-
te de trecerea prin cablaje de mare lungime, cel mai utilizat sistem fiind 4 A
CC
20 A
CC
.
ntruct nu este prevzut un calculator pentru conducere n regim de supraveghere,
modificarea mrimii de intrare (de referin) i se efectueaz prin intervenia manual a opera-
torului asupra elementului de prescriere a mrimii de referin; aceast intervenie manual
const n acionarea unor poteniometre, comutarea unor chei cu contacte etc. Elementul de
comparaie EC efectueaz permanent diferena dintre mrimea de intrare i i mrimea de reac-
ie r (obinut la ieirea traductorului EM (TrR) instalat pe calea de reacie), rezultnd abate-
rea (mrimea de acionare) , definit de relaia:
i r = .
Abaterea este aplicat la intrarea regulatorului automat RA, care efectueaz prelucra-
rea acestei mrimi dup o lege stabilit, denumit lege de reglare, rezultnd la ieirea regula-
torului mrimea de comand u, aplicat la intrarea elementului de execuie EE.
La ieirea acestui element se obine mrimea de execuie m, care acioneaz asupra in-
stalaiei tehnologice IT, astfel nct mrimea reglat y (mrime de ieire a ntregului sistem) s
fie meninut la valoarea impus, prescris prin intermediul mrimii de referin i (mrime de
Fig. 1 Modelul structural al unui SRA: EC element de comparaie (comparator diferenial); RA
regulator automat; EE element de execuie; IT instalaie tehnologic; EM element de msurat (tra-
ductor de reacie TrR); P perturbri; i mrime de referin (de intrare a sistemului); mrime de
acionare (semnal de eroare); u mrime de comand; m mrime de execuie (de intrare a IT); y
mrime de ieire (reglat) a sistemului (IT); r mrime de reacie
2
intrare a ntregului sistem de reglare automat), fiind astfel compensat influena nedorit a
perturbrii P asupra mrimii reglate y; n realitate, instalaia tehnologic IT este supus aciu-
nii mai multor perturbri aplicate din exterior, care sunt n general brute (variaia unui debit,
conectarea sau deconectarea unor receptoare etc.). Aciunea perturbaiilor asupra unui proces
determin diferena dintre mrimea de ieire y i cea prescris i.
Mrimea y caracterizeaz procesul din instalaia tehnologic i poate fi de natur elec-
tric (tensiune, curent) sau neelectric (presiune, temperatur, debit).
De cele mai multe ori semnalul i se aplic sistemului automat sub form de tensiune
sau curent continuu; y este transformat de traductorul TrR, montat pe calea de reacie, n ten-
siune, respectiv curent, obinndu-se semnalul pe calea de reacie r.
Caracteristica specific a SRA const n prezena buclei nchise pe care o formeaz
elementele componente i semnalele transmise ntre aceste elemente; datorit acestei bucle,
SRA sunt denumite i sisteme automate cu circuit nchis.
Reacia negativ
1
care face posibil funcionarea SRA este n esen o metod de ur-
mrire a efectelor comenzilor date sistemului. Desigur, nu se poate conduce corect nici un
proces, indiferent de natura sa, fr a avea informaii despre evoluia sa real.
Abaterea este definit de relaia:
i y = .
Utilizarea SRA are ca scop s se asigure pe intervale ct mai mari de timp egalitatea
y i = , dintre mrimea de ieire y i mrimea de intrare i, aceasta din urm indicnd de fapt
valoarea prescris prin mrimea de ieire.
Meninerea mrimii de ieire y prin aciunea SRA la valorile prescrise prin mri-
mea de intrare i este esenial pentru a se asigura obinerea unei caliti dorite a produselor
fabricate n instalaia tehnologic respectiv.
Egalitatea y i = nu poate fi permanent asigurat, ntruct intervine aciunea perturbri-
lor, care determin abateri ale mrimii de ieire de la valorile prescrise prin mrimea de intra-
re, rezultnd y i i deci:
i y 0 = .
Abaterea avnd valori diferite de zero, sistemul de reglare acioneaz n sensul com-
pensrii aciunii perturbrii asupra mrimii de ieire i a restabilirii egalitii y i = , rezultnd
astfel:
i y 0 = = .
Sistemele de reglare automat, realizate cu echipamente clasice de tipul regulatoarelor
automate sau cu calculatoare n regim de conducere numeric direct, au aplicaii deosebit de
numeroase n industrie.

1
Reacia negativ (feed-back-ul) este o descoperire a naturii. Ea este un atribut specific vieii i este prezent
n natur ncepnd chiar de la nivelul celulelor. Sistemele de reglare vii sunt de natur biochimic. Exemple de
astfel de reglri pot fi date chiar pentru organismul uman: stabilizarea temperaturii corpului n jur de 37C, regla-
rea ritmului respiraiei i inimii n funcie de efortul depus, reglarea deschiderii pupilei n funcie de nivelul ilu-
minrii. Reacia negativ caracterizeaz chiar i sistemele sociale sau economice prin fenomene ca: greve, fluc-
tuaii de preuri etc.
1

Subiectul: Componentele sistemului de reglare automat. Clasificarea sistemelor
automate

Sistemele automate (fig. 1) sunt n circuit deschis (nu folosesc informaia de lucru) i
n circuit nchis (folosesc informaia de lucru).
Sistemele automate n circuit deschis au o singur cale i anume: sistemele de coman-
d automat au cale direct, iar cele de msurare, semnalizare, control i protecie automat,
cale invers. Sistemele automate n circuit deschis asigur funciile de comand, msurare,
semnalizare, control i protecie automat.
Sistemele de comand automat conin sub form general, un amplificator A, un
element de comand EC, un element de execuie EE i procesul P asupra cruia se acioneaz
(fig. 2).
Comanda se iniiaz la intrarea sistemului sub forma semnalului , obinndu-se la ie-
ire semnalul y
p
. Toate semnalele merg de la stnga la dreapta (calea direct).
SISTEME
AUTOMATE
N CIRCUIT
DESCHIS
N CIRCUIT
NCHIS
Comand
Msurare
Semnalizare
Control
Protecie
De stabilizare
Cu ro!ram
De urmrire
Secializate
Uni"icate
#r ener!ie au$iliar
Cu ener!ie au$iliar
Electronice
Pneumatice
Hidraulice
Mi$te
Mono%ariabile
Multi%ariabile
Cu aciune continu
Cu aciune discontinu
Pentru rocese raide
Pentru rocese lente
Fig. 1 Clasificarea sistemelor automate
Fig. 2 Schema bloc a unui sistem de comand automat
2
Sistemele de msurri automate asigur msurarea continu sau discret a parametri-
lor unui proces.
Sistemele de semnalizare automat transmit informaii asupra elementelor procesului
cu caracter discontinuu.
Sistemele de control automat msoar continuu n scopul sesizrii depirii anumitor
limite ale parametrilor procesului.
Sistemele de protecie automat msoar continuu parametrii procesului n scopul se-
sizrii momentului n care apare o avarie, moment n care se transmite comanda de oprire a
procesului (instalaiei tehnologice). Sistemele de msurare, semnalizare, control i protecie
automat sunt caracterizate de faptul c semnalele merg de la dreapta la stnga (calea invers
sau de reacie).
Sistemele automate n circuit nchis au att cale direct ct i de reacie.
Aceste sisteme asigur funcia de reglare.
Sistemele n circuit nchis se clasific dup urmtoarele criterii:
a) Dup variaia mrimii de intrare i sistemele automate sunt cu stabilizare dac i =
constant, cu program, dac i variaz dup un anumit program i = f(t) i de urmrire, dac i
variaz aleatoriu.
b) Dup caracteristicile constructive, sistemele automate sunt specializate i unificate.
Sistemele automate specializate sunt utilizate n anumite instalaii, pentru anumii parametri,
ntre anumite limite. Sistemele automate unificate au la intrarea i ieirea diverselor elemente
componente, semnale de aceeai natur i n acelai domeniu de variaie (de exemplu: 2 10
mA c.c.; 4 20 mA c.c.; 0,2 1 bar).
c) Dup modul de transmitere a comenzii, sistemele automate sunt fr energie auxi-
liar (cu aciune direct) i cu energie auxiliar (cu aciune indirect).
d) Dup agentul purttor de semnal, sistemele automate sunt electronice, pneumatice,
hidraulice i mixte (electropneumatice, electrohidraulice).
e) Dup numrul mrimilor de ieire y
p
, sistemele automate sunt cu o mrime reglat
(monovariabile) sau cu mai multe mrimi reglate (multivariabile).
f) Dup caracterul prelucrrii semnalului, sistemele automate sunt cu aciune conti-
nu i discontinu.
g) Dup viteza de rspuns a procesului, procesele sunt lente (constantele de timp sunt
mai mari de 10 s) i rapide (constantele de timp sunt mai mici de 10 s). Procesele lente sunt
ntlnite la reglarea diferiilor parametri din instalaii (temperatura, umiditatea etc.). Procesele
rapide sunt ntlnite n acionrile electrice (de exemplu, reglarea turaiei unui motor electric).
1

Subiectul: Componentele sistemului de reglare automat. Tipuri de semnale
aplicate SRA

Unui sistem de reglare automat i se pot aplica di-
verse tipuri de semnale:
a). semnal treapt unitar (fig. 1), pentru care se
poate scrie relaia:
1, pentru t 0;
i(t)
0, pentru t 0;
>
=

b). semnal ramp unitar (fig. 2), pentru care se
poate scrie:
t, pentru t 0;
i(t)
0, pentru t 0;
>
=

Fig. 2 Semnal ramp unitar Fig. 3 Semnal impuls unitar (Dirac)

c). semnal impuls unitar (Dirac) (fig. 3);
d). semnal sinusoidal (fig. 4):
max
i(t) i sin t = .

Fig. 4 Semnal sinusoidal

Fig. 1 Semnal treapt unitar

1
3 4 2
2'

4'

3'

1'

t
i
T/2
T

0
t
i

0
t
i

0
t
i

1
0
2
Clasificarea semnalelor utilizate n SRA
1
(fig. 5)

Fig. 5 Clasificarea semnalelor utilizate n SRA

1
dup prof. dr. ing. Andrei Szuder profesor la Universitatea Politehnica Bucureti;
SEMNAL
ANALOGIC
DIGITAL
Continuu
Temporal
Frecvenial
TOR
Informaie
Nivel
Form
Punte de impulsie
Frecven
Stare
ite!
"#antionare
Nivel
1

Subiectul: Schema funcional a unui SRA. Exemple de sisteme de reglare
automat

Schema funcional a unui sistem de reglare automat este acea schem, n care se in-
dic elementele componente ale sistemului de reglare automat (SRA), destinaia lor i legtu-
rile funcionale ntre ele, n succesiunea dat de circulaia (fluxul) semnalului (informaiei)
prin elemente SRA.
Elementele unui sistem de reglare automat sunt reprezentate n schema funcional
prin blocuri funcionale, figurate prin dreptunghiuri n care se nscriu simbolurile corespunz-
toare (RA, EE etc.).
Schema funcional a unui SRA conine:
legtura direct sau principal, care nglobeaz toate elementele cuprinse ntre
elementul de comparaie EC i ieirea instalaiei automatizate;
legtura invers sau secundar, numit deseori cale de reacie, care cuprinde
elementele situate ntre ieirea instalaiei automatizate i elementul de comparaie EC.
mpreun, cele dou legturi (direct i invers) alctuiesc un circuit nchis de reglare
automat sau o bucl de reglare.
Transmiterea semnalului (informaiei) se face n sens unic, de la intrare spre ieirea
SRA pe legtura direct i de la ieire spre intrarea SRA pe legtura invers.
De asemenea, pentru fiecare element din schem semnalul circul n sens unic, de la
intrarea elementului la ieirea acestuia. n acest fel, pentru fiecare bloc se stabilete o depen-
den strict a mrimii de la ieire de variaia mrimii de la intrarea elementului respectiv.
Deseori, n aplicaiile industriale ale automaticii, instalaiile de reglare automat cu-
prind mai multe elemente dect cele reprezentate n schemele anterioare i anume: adaptoare,
convertoare de semnal, elemente de prescriere a mrimilor de referin i programatoare, ele-
mente de calcul sau nregistrare a datelor etc. Unele SRA mai pretenioase folosesc, n locul
regulatorului RA, un automat programabil (AP), dispozitive cu microprocesor (P) sau micro-
calculator (C) sau chiar un calculator de proces (on-line), rezultnd instalaii de reglare
mult mai complexe, ns cu performane net superioare.
Exemplul 1: funcionarea unui stabilizator de tensiune cu un tranzistor. Cel mai sim-
plu stabilizator de tensiune, cu un tranzistor bipolar ca element de reglare serie, conine toate
elementele generice ale SRA, dei unele blocuri au o form mai puin evident.
Componentele stabilizatorului (fig. 1) sunt:
tranzistorul bipolar T, dioda Zener D
Z
i rezistorul R.
Tensiunea de ieire U
0
de pe rezistena de sar-
cin R
S
are valoarea
Z BE
V U . Ea este stabilizat
mpotriva variaiilor tensiunii de intrare u
I
, ale curentu-
lui i sau ale R
S
prin urmtoarea reacie negativ:
Unei tendine de variaie a U
0
, de exemplu de cretere, i urmeaz o tendin de scde-
re a U
BE
, provocnd o tendin de scdere a curentului i, care la rndul su provoac o tendin-
de scdere a tensiunii de ieire. Tendinei iniiale de variaie a mrimii de ieire, SRA i se
opune printr-o tendin n sens opus, ceea ce are ca efect stabilizarea mrimii de ieire. n
acest exemplu componentele stabilizatorului ndeplinesc urmtoarele roluri:
D
Z
valoare impus;
Fig. 1 Stabilizator de tensiune
0 BE 0
U U i U .
2
jonciunea EB a tranzistorului bipolar element de comparaie i regulator, prin
caracteristica sa tensiune-curent;
T element de execuie;
R proces condus i traductor de reacie.
Exemplul 2: sincronizarea turaiei motoarelor electrice dintr-o linie continu de pre-
lucrare a materialelor textile. Materialele textile se prelucreaz sub form de cupoane de lun-
gime foarte mare, n linii continue, alctuite din mai multe maini care execut operaii succe-
sive. Fiecare main impune o vitez de avans, care variaz n anumite limite n funcie de
factorii tehnologici. Pentru ca linia s funcioneze continuu este necesar sincronizarea avan-
surilor fiecrei maini. Una dintre maini are rol conductor, celelalte trebuind s se sincroni-
zeze dup ea. Un sisteme care realizeaz aceast operaie este prezentat n figura 2.
Elementele sistemului sunt:
cele dou maini de prelucrare a esturii M
1
(antrenat de motorul electric ME
1
) i
M
2
;
balerinul B, o roat a crei ax este mobil pe direcia vertical;
traductorul de poziie TP, care transform poziia balerinului de-a lungul axei ver-
ticale ntr-un semnal electric;
variatorul de turaie VT pentru motorul electric.
M
2
are rolul conductor imprimnd esturii o anumit vitez v
2
. Se consider poziia
central a balerinului ca ideal. Dac viteza v
1
imprimat esturii de M
1
este egal cu v
2
, po-
ziia balerinului va rmne constant. Cnd v
1
< v
2
cantitatea de material dintre cele dou ma-
ini ncepe s scad, ceea ce va antrena ridicarea balerinului i apariia unei erori de poziie .
Dac v
1
> v
2
eroarea de poziie va aprea n sens opus, prin coborrea balerinului. Semnalul
constituie informaia primar din care regulatorul din componena variatorului de turaie va
elabora comenzile necesare ca turaia ME
1
s se modifice, pn la anularea erorii .
n acest ansamblu regulatorul este nglobat n
VT iar traductorul de reacie conine ca element sen-
zitiv balerinul, la care se adaug un sistem traductor
de poziie. Elementul de execuie al sistemului poate
fi considerat ME
1
, dar nu trebuie pierdut din vedere
faptul c reglarea turaiei motoarelor electrice necesi-
t la rndul su un SRA complex, inclus n VT, care
va fi tratat n capitolele urmtoare.
Exemplul 3: Reglarea mecanic a nivelului de
carburant ntr-o camer de nivel constant dintr-un
carburator clasic (fig. 3). Camera de nivel constant
este cilindric. Admisia carburantului se face printr-
un orificiu din partea superioar, plasat n vrful unei
Fig. 2 Sistem de sincronizare a turaiilor motoarelor electrice
Fig. 3 Reglarea nivelului de lichid cu
ajutorul unui flotor
3
degajri de form conic.
Evacuarea combustibilului se face printr-un orificiu din partea inferioar a camerei.
Debitul de ieire Q
E
are valori foarte diverse i variaii brute, n funcie de acionarea pedalei
de acceleraie a automobilului. Pentru stabilizarea nivelului din camer se utilizeaz un flotor
prevzut n parte superioar cu un cui poantou, de form conic, autoghidat n degajarea coni-
c a orificiului de admisie. Cu ct nivelul lichidului din camer este mai mare, flotorul se ridi-
c iar seciunea prin care lichidul intr n camer se micoreaz. n acest fel debitul de intrare
Q
I
scade, ceea ce are ca efect scderea nivelului. Cnd nivelul lichidului din camer scade,
seciunea de admisie crete, ceea ce provoac creterea Q
I
i a nivelului.
Flotorul F ndeplinete rolul de traductor de reacie iar cuiul poantou CP pe cel de re-
gulator i de element de execuie n acelai timp.
Exemplul 4: schema bloc a unui sistem
de reglare automat a temperaturii (fig. 4).
Prin serpentina 2 circul agent termic (atunci
cnd t > t
0
, unde t
0
este temperatura mediului
ambiant) sau agent de rcire (atunci cnd t <
t
0
).
Temperatura t din incinta 1 este reali-
zat prin intermediul serpentinei 2, parcurs
de agentul termic sau agentul de rcire.
Dac temperatura t are tendina s
creasc, regulatorul R comand micorarea
seciunii de trecere a organului de reglare (n
cazul instalaiilor de nclzire) sau mrirea
seciunii de trecere (n cazul instalaiilor frigorifice).
Fig. 4 Schema bloc a unui sistem de reglare automat a
temperaturii : Tr traductor de temperatur; R
f
element de
referin; R regulator; EE element de execuie; 1 incin-
t; 2 serpentin
1

Subiectul: Schema funcional a unui SRA. Tipuri de sisteme de reglare
automat

Exist mai multe posibiliti de clasificare a SRA n funcie de criteriul adoptat. Mai
importante sunt urmtoarele:
1) Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
SRA pentru procese invariabile n timp (cu informaie aprioric
1
complet);
SRA pentru procese cu caracteristici variabile (adaptive, extremale .a.).
2) Dup tipul ecuaiei care descrie comportarea dinamic a sistemului (dup relaia
funcional dintre mrimile de intrare i ieire) se deosebesc:
SRA liniare (cnd dependenele sunt liniare);
SRA neliniare (cnd cel puin una din dependene este neliniar).
Din punct de vedere matematic sistemele liniare sunt descrise prin ecuaii liniare, iar
cele neliniare prin ecuaii neliniare.
3) Dup caracterul prelucrrii semnalelor (dup modul de variaie a mrimilor din
sisteme) se deosebesc:
SRA continue (cnd toate mrimile care intervin sunt continue n timp);
SRA discrete (cnd cel puin una dintre mrimi are o variaie discret n timp).
4) Dup natura semnalelor prelucrate:
SRA cu aciune continu, care prelucreaz semnale continue n timp, reprezentate
prin sistemele de alt natur dect electronic i cele electronice analogice;
SRA cu aciune discontinu n timp se mpart la rndul lor n sisteme cu impulsuri
modulate i sisteme numerice (digitale).
Dac pn n anii '70 regulatoarele electronice analogice i mpreau piaa i cu pro-
duse de alt natur, odat cu introducerea tehnicilor numerice (prin microprocesoare i contro-
lere) echilibrul a fost rupt, se pare pentru mult vreme, n favoarea SRA numerice. Dei la
nceput se prea c preul acestor SRA va fi un factor limitativ, datorit investiiilor majore s-
a produs o cretere continu a raportului calitate/pre, astfel c astzi cip-urile au ajuns s
doteze chiar produse de larg consum (telefoane, televizoare, cuptoare cu microunde etc.).
5) Dup modul de variaie a mrimii de referin:
sisteme automate cu referin constant n timp;
sisteme automate cu referin variabil n timp:
referin cunoscut;
referin necunoscut aprioric (sisteme de urmrire).
6) Dup numrul de parametri reglai:
sisteme automate monovariabile;
sisteme automate multivariabile.
7) Dup numrul de bucle principale (de reacie) se deosebesc:
sisteme cu o bucl principal;
sisteme cu mai multe bucle principale (sisteme de comand).
8) Dup viteza de rspuns a IT la un semnal aplicat la intrare se deosebesc:
SRA pentru procese rapide cnd constantele de timp ale IT nu depesc 10 se-
cunde (ntlnite la acionrile electrice de ex. reglarea turaiei unui motor electric);
SRA pentru procese lente cnd IT au constante de timp mai mari i de multe ori

1
care nu provine din experien; anterior oricrei experiene, bazat exclusiv pe raiune;
2
au i timp mort. SRA pentru procese lente efectueaz reglarea unor temperaturi, presiuni, de-
bite, niveluri, concentraii.
9) Dup construcia dispozitivului de automatizare i tipul de semnale folosite se deo-
sebesc:
SRA unificate cnd toate mrimile care circul sunt unificate, adic au aceeai
gam i aceeai natur;
SRA specializate cnd nu se ntmpl acest lucru.
La sistemele unificate, diferite blocuri ale dispozitivelor de automatizare pot fi conec-
tate n diferite moduri rezultnd astfel o varietate mare de structuri realizate cu un numr rela-
tiv mic de elemente componente. Sistemele automate de msurare sunt unificate atunci cnd
semnalele de intrare i de ieire se ncadreaz n anumite domenii de variaie standardizate
semnale unificate.
Sistemele automate sunt specializate atunci cnd sunt construite pentru fiecare proces
n parte.
10) Dup agentul purttor de semnal (dup natura echipamentelor de automatizare)
se deosebesc:
sisteme electronice;
sisteme pneumatice;
sisteme hidraulice;
sisteme mixte (electrohidraulice, electropneumatice).

1

Subiectul: Traductoare (1)

Traductorul este elementul care permite convertirea unei mrimi fizice (de obicei nee-
lectric) ntr-o alt mrime (de obicei electric) dependent de prima, n scopul introducerii
acesteia ntr-un circuit de automatizare. Se poate spune c traductoarele sunt de fapt mijloace
de msur care nu sunt utilizate direct de ctre om ci incluse n sistemele de conducere auto-
mat. Deseori, pentru acea parte a traductorului care este direct sensibil la aciunea mrimii
msurate se folosete termenul de senzor, detector sau captor.
De exemplu, o temperatur sau o presiune sunt convertite n mrimi de natur electric
tensiune, curent electric proporionale cu mrimile iniiale, care pot fi utilizate i prelucra-
te de celelalte elemente de automatizare ale SRA (comparatoare, regulatoare automate etc.).
Traductoarele se pot clasifica dup natura mrimilor de intrare i de ieire n:
a) traductoare de mrimi electrice n mrimi electrice:
amplificatoare, transformatoare, redresoare, divizoare, unturi etc.;
b) traductoare de mrimi neelectrice n mrimi neelectrice:
prghii, resoarte, reductoare, membrane etc.;
c) traductoare de mrimi electrice n mrimi neelectrice:
electromagnei, electromotoare, cristale piezoelectrice, LED-uri etc.;
d) traductoare de mrimi neelectrice n mrimi electrice:
timbre tensometrice, cristale piezoelectrice, fotodiode etc.
1

Subiectul: Traductoare. Structura general a unui traductor

n general un traductor cuprinde ur-
mtoarele elemente (fig. 1):
un element sensibil (ES) denumit
i senzor, detector sau captor, care sesizeaz
variaiile mrimii fizice x i o transform
ntr-o mrime intermediar, x
01
, de alt natu-
r fizic (de obicei, o deplasare liniar sau
unghiular sau de natur electric: t.e.m. sau
variaie de rezisten, capacitate sau inducti-
vitate).
Elementul sensibil este elementul
specific pentru detectarea mrimii fizice pe care traductorul trebuie s o msoare.
n mediul n care trebuie s funcioneze traductorul, n afara mrimii x, exist i alte mrimii
fizice. Elementul sensibil trebuie s aib calitatea de a sesiza numai variaiile mrimii x, fr ca infor-
maiile pe care acesta le furnizeaz s fie afectate de celelalte mrimi din mediul respectiv (din pro-
ces).
n urma interaciunii dintre mrimea de msurat i detector are loc o modificare de stare a
acestuia, care, fiind o consecin a unor legi fizice cunoscute teoretic sau experimental, conine infor-
maia necesar determinrii valorii mrimii de msurat.
Modificarea de stare presupune un consum energetic preluat de la proces. n funcie de feno-
menele fizice pe care se bazeaz detecia i de puterea asociat mrimii de intrare, modificarea de stare
se poate manifesta sub forma unui semnal la ieirea elementului sensibil (de exemplu: tensiunea elec-
tromotoare generat la bornele unui termocuplu n funcie de temperatur).
n alte situaii modificarea de stare are ca efect modificarea unor parametri de material a cror
evideniere se face utiliznd o energie de activare de la o surs auxiliar (SEA).
Indiferent cum se face modificarea de stare a detectorului, informaia furnizat de acesta nu
poate fi folosit ca atare, necesitnd prelucrri ulterioare prin ELT i A.
Elementul sensibil trebuie s aib urmtoarele proprieti:
SELECTIVITATE: trebuie s fie sensibil numai la parametrul de proces care se
dorete a fi investigat i s elimine celelalte mrimi ale mediului n care se face msu-
rtoarea;
S NU EXCITE: efect de retroaciune ctre mrimea msurat. Dac apare o in-
fluen aceasta trebuie s fie neglijabil;
S PERMIT schimbarea domeniului de msurare fr a se produce modificri
eseniale n structura traductorului.
Semnalul de ieire din ES conine informaii despre mrimea x ntr-o form necalibrat i de
cele mai multe ori dependena este neliniar.
un element de legtur (ELT) care poate fi i un convertor, care asigur transmiterea sem-
nalului x
01
, sub forma transformat x
02
ctre adaptor. ELT realizeaz o serie de conexiuni simple de
natur mecanic, electric, termic, optic. Acestea pot avea o structur mai complex atunci cnd se
pune problema transmiterii la distan a semnalului de la ES la A;
un adaptor (A) care convertete semnalul primit i l adapteaz cerinelor impuse de utili-
zarea sa n schema de automatizare. Semnalul y de la ieirea din adaptor este, de regul, un semnal
unificat. Adaptorul A are rolul de a prelua semnalul de la elementul sensibil transformndu-l n semnal
electric echilibrat i de a asigura cuplarea la elementele dispozitivului de automatizare (pe baza ener-
giei auxiliare de la SAE are o putere suficient n ieire pentru garantarea cuplrii fr pericolul apari-
iei efectului de retroaciune ctre ES).
n funcie de elementele constructive, impuse de natura semnalelor de ieire, adaptoarele sunt
de dou feluri:
Fig. 1 Structura general a unui traductor:
ES element sensibil; ELT element de legtur; A adap-
tor; SAE surs exterioar de energie
ES ELT A
SAE
TRADUCTOR
x x
01
x
02
y
2
o adaptoare electrice (electronice);
o adaptoare pneumatice.
n raport cu forma de variaie a semnalelor de ieire, adaptoarele pot fi:
o analogice;
o numerice.
Semnalele analogice se caracterizeaz prin variaii continue ale unui parametru caracteristic i
sunt, de regul, semnale unificate.
Prin semnal unificat se nelege adoptarea ca semnal a aceleiai mrimi fizice, cu acelai do-
meniu de variaie, indiferent de locul unde este plasat elementul de automatizare ntr-un SRA.
Frecvent utilizate sunt urmtoarele semnale unificate:
1) curentul continuu (n cazul sistemelor de reglare a proceselor lent variabile) cu domeniul de
variaie: [ ]
cc
I 2 10 mA sau [ ]
cc
I 4 20 mA;
2) tensiunea continu (n cazul sistemelor de reglare a proceselor rapide), cu domeniul de vari-
aie: [ ]
cc
V 0 10 V sau [ ]
cc
V 10 10 + V;
3) presiunea aerului instrumental (aer fr impuriti i cu umiditate minim standardizat)
produs n instalaii speciale: [ ] p 0, 2 1 daN/cm
2
(bar).
Semnalele numerice, generate la ieirea traductoarelor numerice i utilizate n SRA numerice,
se caracterizeaz prin variaii discrete care permit reprezentarea ntr-un anumit cod a unui numr de
valori din domeniul de variaie a semnalului analogic de la intrarea traductorului. Cele mai utilizate
coduri sunt:
o binar-natural, cu 8, 10, 12, 16, 32 bii (uneori 64 bii);
o binar-codificat zecimal cu 2, 3 sau 4 decade;
o surs exterioar de energie (SAE) necesar adaptorului A la convertirea semnalului i a
elementului sensibil ES pentru detectarea i convertirea mrimii msurate x.
Mrimea de msurat x este aplicat la intrarea traductorului, reprezentnd parametrul reglat
(temperatur, debit, presiune, turaie, nivel, vitez, for etc.).
Mrimea de ieire y reprezint valoarea mrimii msurate, exprimat sub form de semnal
analogic (curent, tensiune sau presiune).

Observaii:

a) Utilizarea unui traductor este precedat de operaia de calibrare iniial prin care intervalul
de variaie al semnalului analogic de la ieirea traductorului (adaptorului) se asociaz domeniului ne-
cesar al mrimii de intrare n traductor i n consecin, fiecrui nivel de semnal la ieire i corespunde
o valoare bine precizat a mrimii de intrare (a mrimii traduse) prin legea de dependen liniar a
mrimii msurate.
b) Particularitile referitoare la aspectele tehnologice sau economice impun i prezena unor
elemente auxiliare.
Exemplu: n msurarea temperaturilor nalte, elementul sensibil (ES) nu poate fi plasat n ace-
eai unitate constructiv cu adaptorul. Deci, este necesar un element de legtur ntre ES i A (adap-
tor). Aceste elemente (ELT) de transmisie, realizeaz legturi electrice, mecanice, optice etc. ntre
ES i A.
Dac mrimea generat de ES este neadecvat pentru transmisie (cazul transmisiilor la mare
distan) atunci ELT conine i elemente de conversie potrivit cerinelor impuse de canalele de trans-
misie.
c) n categoria elementelor auxiliare intr i sursele de energie auxiliar, care ajut la conver-
sia semnalelor din ES i A, atunci cnd aceste conversii nu se pot obine utiliznd puterea asociat
mrimii de msurat, sau cnd aceste conversii (cu energie proprie luat de la semnalul de msurat)
introduc dificulti n realizarea performanelor cerute semnalului de ieire din traductor.
1

Subiectul: Traductoare. Caracteristicile generale ale traductoarelor

Performanele unui traductor sunt legate n special de modul n care acesta realizeaz legtura
dintre semnalul de intrare, adic mrimea msurat i semnalul de ieire.
Caracteristicile unui traductor pot fi analizate n dou situaii distincte:
n regim staionar de funcionare;
n regim dinamic de funcionare.
n cazul regimului staionar, denumit i regim static, permanent, stabilizat sau netranzitoriu,
mrimea fizic msurat, adic semnalul de intrare n traductor are o valoare constant n timp, iar
semnalul de ieire al traductorului are valoarea corespunztoare acestei valori.
n cazul regimului dinamic, denumit i regim nestaionar, nepermanent, nestabilizat sau tranzi-
toriu, semnalul de intrare n traductor are variaii n timp, iar semnalul de ieire are, de asemenea, vari-
aii n timp.
Din punct de vedere practic, regimul dinamic de funcionare a traductoarelor are o importan
mare n cazul automatizrii proceselor.

Caracteristici statice

Caracteristica static a unui traductor este exprimat prin dependena analitic dintre mrirea
de ieire y i mrimea de intrare x, care sunt de natur diferit i care se exprim prin relaia general:
( ) y f x = . (1)
Relaia (1.1) este stabil i este valabil numai n condiiile n care mrimea de intrare x este
constant n timp.
Funcia f(x) din relaia (1) poate fi liniar sau neliniar i, respectiv, continu sau cu valori
discrete.
Caracteristica static a traductorului este de o importan fundamental n definirea performan-
elor generale ale unui traductor.
n realitate, mrimea de ieire este influenat n mod nedorit de mrimile perturbatoare exter-
ne (factori de mediu, temperatur, presiune, umiditate, cmpuri magnetice sau electrice perturbatoare
etc.) i de cele interne (zgomote, frecri n lagre, proprieti fizice ale materialelor, variaii ale frec-
venei i intensitii surselor de alimentare electrice, variaii de presiuni ale surselor pneumatice etc.).
Matematic toate derivatele intrrii respectiv ieirii sunt nule n raport cu timpul. Regimul static
este imposibil de realizat pe durate mari de timp. Se poate ns considera condiia ndeplinit pe inter-
vale reduse de timp, astfel nct dependena y = f(x) s reprezinte caracteristica static a traductorului
n condiii ideale.
Dac se presupune c efectele mrimilor perturbatoare nu implic depirea erorii admise,
atunci forma general a caracteristicii statice este:
( )
0 0
y k x x y = + , (2)
n care x
0
este cea mai mic valoare a mrimii msurate, adic limita din stnga a intervalului de msu-
rare, iar y
0
este valoarea corespunztoare lui x
0
a semnalului de ieire. Constanta k reprezint panta
dreptei, adic tangenta unghiului de nclinare a caracteristicii statice.
n figura 1 este reprezentat caracteristica static liniar a crei ecuaie este dat de relaia (2).
Exist i caracteristici statice liniare pe poriuni, cu zone de insensibilitate i cu histerezis
1
.
Principalele performane ale traductoarelor sunt:
domeniul de msurare;
precizia de msurare;
sensibilitatea;

1
fenomen ireversibil potrivit cruia valoarea actual a unei mrimi, a unei substane depinde i de valorile ante-
rioare ale mrimilor care o determin;
2
pragul de sensibilitate;
clasa de precizie;
rezoluia.

Fig. 1 Caracteristica static liniar a unui traductor

Domeniul de msurare al traductorului reprezint intervalul cuprins ntre limita minim, x
min
,
i limita maxim, x
max
, n interiorul creia se pot efectua msurtori acceptabile cu traductorul respec-
tiv.
Domeniul de msurare corespunde unei poriuni liniare a caracteristicii statice.
Precizia de msurare a unui traductor reprezint diferena dintre valoarea real sau adevrat a
mrimii msurate i rezultatul msurrii.
Sensibilitatea traductorului este definit ca raportul dintre variaia semnalului de ieire y i
variaia mrimii de intrare x:
y
S
x
. (3)
Sensibilitatea este o mrime dimensional i de aceea se mai numete i sensibilitate absolut.
Pragul de sensibilitate al unui traductor este exprimat prin cea mai mic variaie a semnalului
de intrare (mrimea fizic msurat) care determin o variaie sesizabil a semnalului de ieire.
Clasa de precizie a traductorului se definete ca raportul dintre eroarea admisibil,
ad
, care se
produce n condiii statice de msurare, i domeniul de msurare:
ad
max min
c
x x
. (4)
Rezoluia unui traductor reprezint intervalul de variaie minim a mrimii de intrare necesar
pentru a determina apariia unui salt la semnalul de ieire.
Performanele unui traductor sunt cu att mai ridicate cu ct:
sensibilitatea este mai mare;
pragul de sensibilitate este mai mic;
rezoluia este mai mic.
1

Subiectul: Traductoare. Caracteristicile generale ale traductoarelor

Caracteristici dinamice

Pentru msurri n regim tranzitoriu, se definesc o serie de caracteristici dinamice.
Caracteristicile dinamice ale unui traductor reprezint performanele acestuia n leg-
tur cu rspunsul tranzitoriu al traductorului la un semnal treapt la intrare.
Suprareglajul sau suprareglarea reprezint depirea maxim de ctre mrimea de
ieire (y
max
) a mrimii din regimul staionar y
st
:
max st
y y = . (1)
Practic, suprareglajul se exprim n procente, prin raportarea la valoarea y
st
a mrimii
de ieire n regim staionar. O valoare prea mare a suprareglajului determin o nrutire a
calitii rspunsului tranzitoriu.
Durata regimului tranzitoriu sau timpul de rspuns reprezint intervalul de timp dintre
nceputul procesului tranzitoriu i momentul n care valoarea absolut a diferenei (y y
st
)
scade sub o valoare limit fixat, fr a o mai depi ulterior.
n mod convenional, se consider c regimul tranzitoriu ia sfrit, restabilindu-se un
nou regim staionar, atunci cnd este ndeplinit condiia:
st st
y y y , (2)
n care y
st
este limita fixat (de regul y
st
= 5 %).
Timpul de cretere t
c
reprezint intervalul de timp n care mrimea de ieire y evoluea-
z ntre 0,05 y
st
i 0,95 y
st
.
Timpul de ntrziere t
i
reprezint timpul necesar ca mrimea de ieire y s evolueze n-
tre valoarea zero i valoarea 0,5 y
st
.
1

Subiectul: Traductoare. Tipuri de traductoare

Clasificarea traductoarelor poate fi fcut n funcie de natura mrimii de ieire y sau
n funcie de natura mrimii de intrare x:
ntruct circuitele de automatizare cel mai des folosite sunt de natur electric, mri-
mea de ieire a traductoarelor este aproape exclusiv de natur electric.
n funcie de natura mrimii electrice de la ieire (y) se deosebesc:
traductoare parametrice, la care mrimea msurat este transformat ntr-un pa-
rametru de circuit electric (rezisten, inductan sau capacitate). Traductoarele parametrice
se mpart, la rndul lor, n: traductoare rezistive, traductoare inductive i traductoare capaciti-
ve;
traductoare generatoare, la care mrimea msurat este transformat ntr-o tensiune
electromotoare a crei valoare depinde de valoarea mrimii respective.
n funcie de natura mrimii aplicate la intrare (x) se disting:
traductoare de mrimi neelectrice (temperatur, deplasare, debit, vitez, presiune
etc.);
traductoare de mrimi electrice (curent, frecven, putere, faz etc.).
n practic, traductoarele sunt definite pe baza ambelor criterii artate mai sus (de
exemplu, traductor parametric rezistiv de temperatur, traductor inductiv de presiune etc.).
n funcie de modul de variaie al mrimii de ieire traductoarele se clasific n:
traductoare numerice (unificate) la care mrimea de ieire reprezint un semnal
unificat electric (2 10 mA c.c. sau 4 20 mA c.c.), sau pneumatic (0,2 1 daN/cm
2
); aceste
traductoare se utilizeaz n cadrul sistemelor de reglare automat cu elemente unificate;
traductoarele analogice (neunificate, la care y poate varia fr restricii).
x TRADUCTOARE y
ELECTRICE NEELECTRICE PARAMETRICE GENERATOARE
T
e
n
s
i
u
n
e

C
u
r
e
n
t

P
u
t
e
r
e

F
r
e
c
v
e
n

F
a
z

T
e
m
p
e
r
a
t
u
r

P
r
e
s
i
u
n
e

D
e
b
i
t

A
c
c
e
e
r
a
i
e

!
i
t
e
z

D
e
p
a
s
a
r
e

N
i
v
e

RE"I#TI!E IND$CTI!E CAPACITI!E
R
e
%
s
t
a
t
i
c
e

C
u

t
e
n
s
%
i
t

C
u

&
i
r

m
e
t
a
i
c

T
e
r
m
%
r
e
z
i
s
t
e
n
t
e

E
e
c
t
r
%
i
t
i
c
e

F
%
t
%
e
m
i
s
i
v
e

D
e

'
%
a
s

&
r
e
c
v
e
n

D
e

(
n
a

&
r
e
c
v
e
n

C
u

#

v
a
r
i
a
b
i

C
u

)

v
a
r
i
a
b
i

C
u

*

v
a
r
i
a
b
i

D
e

i
n
*
u
c
i
e

P
i
e
z
%
e
e
c
t
r
i
c
e

T
e
r
m
%
e
e
c
t
r
i
c
e

p
+
,
m
e
t
r
i
c
e

F
%
t
%
v
%
t
a
i
c
e

1

Subiectul: Traductoare. Principii de realizare

1. Traductoare de deplasare

Traductoarele de deplasare transform o deplasare liniar sau unghiular ntr-o variaie
a rezistenei electrice a unui reostat, a capacitii electrice a unui condensator sau a inductanei
unei bobine.
Cele mai simple i cel mai frecvent utilizate traductoare de deplasare sunt cele rezisti-
ve, cele inductive i cele capacitive.

TRADUCTOARE DE DEPLASARE
Rezistive Capacitive Inductive
transform o deplasare liniar sau
unghiular ntr-o variaie a rezis-
tenei unui reostat sau a unui po-
teniometru
unghiular ntr-o variaie a capaci-
tii electrice a unui condensator
unghiular ntr-o variaie a induc-
tanei unui circuit magnetic
Variaiile parametrilor de circuit sunt msurate prin determinarea curentului absorbit sau a tensiunii corespun-
ztoare.

a). Traductoare rezistive de deplasare

Funcionarea traductoarelor rezistive de deplasare se bazeaz pe dependena liniar ca-
re exist ntre rezistena electric R (a rezistorului ) i lungimea sa (l):
l
R
S
= .
Principiul de funcionare a traductorului rezistiv de deplasare este ilustrat n figura 1.
Se observ c rezistena crete proporional cu lungimea. La deplasarea cursorului are
loc o modificare a lungimii x, ceea ce conduce la relaia ( )
x
R f x = .
Relaia de dependen liniar ntre rezistena traductorului i deplasarea msurat (no-
tat cu x) este:
t
x t
max max
R x
R R x R k x
x x
= = = ,
unde: R
x
rezistena ntre cursor i capt (R
BC
); R
t
rezistena total a rezistorului (senzoru-
lui); x
max
lungimea total; x lungimea corespunztoare deplasrii cursorului.
Traductorul rezistiv de deplasare are urmtoarele caracteristici:
diametrul minim al conductorului: 0,05 mm
viteza maxim a cursorului: 1 m/s
deplasri msurate: de ordinul centimetrilor
Fig. 1
2
numrul maxim de utilizri: aproximativ 10
6
.
Rezistena R a spirelor dintre captul A i cursor este
proporional cu deplasarea liniar x i variaz ca n figura
2.
Cursorul poate face contact:
1 cu o singur spir a nfurrii;
2 cu dou spire ale nfurrii.
n cazul al doilea (cnd cursorul face contact cu dou
spire ale nfurrii), o spir a traductorului este scurtcircui-
tat de cursor i rezult (N 2) poziii distincte.

b). Traductoare inductive de deplasare

Principiul de funcionare al traductorului inductiv const n variaia curentului ntr-un
circuit electric datorit variaiei inductivitii bobinei. Inductivitatea bobinei se modific dato-
rit modificrii ntrefierului.
Principiul de funcionare a traductorului inductiv de deplasare este ilustrat n figurile 3
i 4.
Componentele mobile ale traductoarelor
inductive (armtura i respectiv miezul) sunt
solidare cu subansamblul a crui deplasare tre-
buie determinat. Modificarea poziiei acestora
nseamn ntr-un circuit magnetic modifica-
rea inductivitii, deci a curentului absorbit de solenoid, respectiv de bobina cilindric. Deci,
curentul indicat de ampermetru este direct proporional cu deplasarea.
Sub aciunea unei forei (fig. 3), armtura mobil se deplaseaz modificnd valoarea
ntrefierului. Ca urmare, se modific reluctana circuitului magnetic
x x
A
+
=
, se modific
inductivitatea bobinei
2
x
N
L =
, ceea ce duce la modificarea intensitii curentului electric a

crui valoare este indicat de ampermetru
2 2 2
x
U
I
R L
=
+
.

c). Traductoare capacitive de deplasare

Traductoarele capacitive au la baz variaia capacitii unui condensator n funcie de
dimensiunile geometrice ale condensatorului, conform relaiei:
Fig. 2
Fig. 4 Traductor cu miez mobil (pentru
deplasri mari)
Fig. 3 Traductor cu armtur mobil (pentru
deplasri mici, de ordinul zecimilor de milimetru)
3
S
C
d
= ,
n care: C capacitatea condensatorului; permitivitatea dielectricului; S suprafaa arm-
turilor condensatorului; d distana dintre armturi.
Parametrii care duc la variaia capacitii pentru variantele prezentate sunt:
condensatorul din figura 5,a permitivitatea dielectricului ();
condensatorul din figura 5,b suprafaa comun a armturilor condensatorului (S);
condensatorul din figura 5,c permitivitatea dielectricului ();
condensatorul din figura 5,d distana dintre armturi (d).

Fig. 5
S
C
d

=
x
S

0 d

+

0
d

S +

x
S
0 d

+

x
S
0
+

traductoare cu suprafa variabil
traductoare cu distan variabil
traductoare cu dielectric variabil
sau
a)
b)
c)
d)
1


2. Traductoare de nivel

Msurarea nivelului n recipieni este foarte important pentru multe procese tehnolo-
gice i pentru evaluarea stocurilor existente.
n procesul de msurare a nivelului pot aprea o serie de probleme specifice ca, de
exemplu: vase speciale sub presiune sau la temperaturi nalte, prezena spumei la suprafaa
exterioar sau a turbulenelor, corozitatea substanelor folosite etc. Aceste probleme se rezol-
v prin soluii constructive adecvate.
Cele mai simple traductoare de nivel se bazeaz pe fora arhimedic: evident, ele pot fi
folosite numai n cazul lichidelor.

a). Traductorul cu plutitor
Modul de funcionare a acestui traductor se bazeaz pe fora arhimedic. Plutitorul,
aflat pe suprafaa lichidului, este legat de o contragreutate cu un fir ce trece peste un tambur.
Modificarea nivelului n rezervor se transmite plutitorului care determin astfel rotirea tambu-
rului i modificarea relativ a poziiei acului indicator, ce indic nivelul lichidului.

b). Traductorul cu imersor

Principiul pe baza cruia funcioneaz traductorul de nivel este principiul lui Arhime-
de: asupra unui corp cufundat ntr-un lichid se exercit o for vertical orientat de jos n sus,
al crui modul este egal cu greutatea lichidului dislocuit.
Funcionarea: imersorul cufundat n lichid este susinut de un resort i la echilibru se
G
x
tambur: poziia sa relativ ! in!i"
#aii !espre nivelul li#$i!ului
#ontragreutate: e#$ilibreaz
mi%#area plutitorului
plutitor: se a&l permanent pe
supra&aa li#$i!ului
Fig. 1
resort: &ora sa elasti# %i &ora
ar$ime!i# sunt e#$ilibrate !e greutatea
imersorului
imersor: parial intro!us 'n li#$i! %i suspen!at
!e resort( '%i mo!i&i# poziia 'n &un#ie !e
nivelul li#$i!ului
G
x
F
a

F
e

Fig. 2
2
poate scrie relaia:
e A
F F G + = , n care: F
e
fora elastic a resortului; F
A
fora arhimedic;
G greutatea imersorului. Variaia de nivel se traduce ntr-o variaie aparent a greutii
imersorului, care se deplaseaz pe vertical i n funcie de deplasarea lui se determin nivelul
lichidului. De exemplu, la scderea nivelului x, imersorul coboar, ntinde resortul, crete
fora antagonist i, ca urmare, imersorul iese mai mult afar din lichid.
La utilizarea traductorului cu plutitor (fig. 1) nu este necesar cunoaterea densitii
lichidului. n schimb, pentru traductorul cu imersor (fig. 2), este necesar s se tie valoarea
acestei mrimi.
n cazul substanelor sub form de pulbere sau granule, determinarea nivelului are
drept scop determinarea masei de substan: pentru aceasta se recurge la cntrirea recipientu-
lui cu tot coninutul su. Masa de substan este egal cu diferena dintre masa msurat i
masa recipientului.
n cazul unor condiii speciale (temperaturi ridicate, medii corosive, periculoase etc.)
msurarea nivelului se efectueaz fr a interveni asupra recipientului adic fr contact
apelnd la ultrasunete sau microunde.
Principiul de funcionare a traductorului de nivel cu microunde este reprezentat n
schema din figura 3.
Timpul ntre emisia i recepia microundelor, respectiv atenuarea acestora, reprezint o
msur a distanei pn la suprafaa de separare ntre lichid i aer.

2. Traductoare de for

Pentru msurarea forei se pot folosi fie traductoare specifice, fie traductoare de depla-
sare care capteaz fora i o transform ntr-o deplasare.
Traductoarele elastice se bazeaz pe modificarea reversibil a formei unei structuri de
baz (bar, inel) sub aciunea forei aplicate: msurnd lungirea sau contracia structurii res-
pective, se obin informaii despre mrimea forei care a determinat-o.

Fig. 4
l (F)
R
Fig. 5
Fig. 3
re#eptor !e mi#roun!e
li#$i! #on!u#tor )re&le#t mi#roun"
!ele* sau !iele#tri# )atenueaz
mi#roun!ele*
x
R E
A+ anten !e emisie
emitor !e mi#roun!e
AR anten !e re#epie
3
n anul 1856, Lordul Kelvin a descoperit c, odat cu modificrile de natur mecanic
ale unui corp metalic sau semiconductor supus unei fore, are loc i o modificare a rezistivit-
ii acestuia efectul tensorezistiv.
ncepnd cu anul 1920 se utilizeaz primele timbre tensorezistive (fig. 4): un fir con-
ductor n zig-zag sau o folie conductoare foarte subire se depune pe un suport izolator i se
lipete pe piesa solicitat. Suportul izolator i adezivul pentru lipire sunt materiale elastice i
foarte durabile.
Timbrele tensometrice se utilizeaz cunoscndu-se caracteristica de transfer. Pentru un
timbru metalic, aceast caracteristic se reprezint ca n figura 5.

1


4. Traductoare de presiune

Presiunea reprezint un parametru de baz pentru majoritatea proceselor tehnologice
n care se folosesc fluide. Deoarece presiunea se definete pe baza forei, rezult c metodele
de msurare sunt asemntoare cu cele pentru msurarea forelor. Ceea ce difer este forma
elementelor sensibile, care pot fi: membrane, tuburi sau pistoane cu resort (fig. 1).

Membrane
a plan;
b gofrat triunghiular;
c gofrat sinusoidal;
d gofrat trapezoidal.
Tuburi
a silfon;
b tub Bourdon (1 oval; 2
eliptic; 3 n D).
Pistoane cu
resort

Schema unui traductor
poteniometric de
presiune

1 surs de tensiune continu;
2 voltmetru; 3 poteniome-
tru; 4 burduf; 5 tij.
Fig. 1 Traductoare de presiune

Traductorul parametric transform mrimea de msurat, presiunea, care este o mrime
neelectric, n variaia unui parametru de circuit, respectiv, rezistena electric.
La sfritul secolului al XIX-lea, fraii Curie descoper fenomenul piezoelectric: cris-
talele de cuar presate pe dou fee opuse produc ntre alte dou fee opuse, o tensiune propor-
ional cu presiunea exercitat.

5. Traductoare de debit

Msurarea debitului este o problem legat de curgerea unui fluid; ca fenomen, curge-
rea este caracterizat prin vitez ns, de cele mai multe ori, intereseaz debitul.
Prezena unui traductor ntr-un fluid poate influena curgerea acestuia.
Debitul poate fi:
volumic Q
v
= volumul de fluid care trece printr-o seciune a conductei de curgere,
n unitatea de timp;
masic Q
m
= masa de fluid care trece printr-o seciune a conductei de curgere, n
unitatea de timp.
m V
Q Q = ,
unde densitatea fluidului.
Msurarea debitului fluidelor se poate realiza ca urmare a modificrii regimului de
curgere prin intermediul unui corp fizic sau prin intermediul unor fenomene care sunt influen-
ate de curgere.

a)
b)
c)
d)

a)
b)
1)
2)
3)
2
Cel mai simplu traductor de debit se bazeaz pe observaia c un fluid care curge poate
pune n micare de rotaie un sistem mecanic. Astfel, exist (fig. 2):
Un alt traductor de debit, foarte simplu, se obine
prin montarea unei palete pe direcia de curgere a fluidu-
lui debitmetrul cu palet (fig. 3).
Datorit curgerii fluidului, asupra paletei acio-
neaz o for care o rotete n jurul articulaiei, rotire care
este pus n eviden printr-un traductor de deplasare
unghiular: cu ct fora este mai mare, cu att unghiul
este mai mare.
n ambele cazuri descrise mai sus este evident c msurarea modific debitul de curge-
re a fluidului, iar informaia care se obine este nsoit de erori. Eliminarea erorilor poate fi
fcut n diverse moduri.
De exemplu, sunt numeroase situaiile n care, n diferite procese tehnologice (indus-
triale) se impune msurarea debitului de ap. Pentru aceasta, trebuie s cunoatem c apele
industriale sunt bune conductoare de electricitate; practic, ele sunt un conductor lichid care
curge (se deplaseaz) cu o anumit vitez.
Exist aadar, dou dintre condiiile necesare pentru a genera o tensiune electromotoa-
re prin fenomenul de inducie.
Schema de principiu a unui astfel de traductor numit traductor electromagnetic este
reprezentat n figura 4.
Electromagnetul produce un cmp magnetic de inducie B, ale crui linii de cmp sunt
tiate de conductorul lichid format de fluidul care curge cu viteza v (orientat perpendicular
pe seciunea de curgere, dinspre planul desenului). Tensiunea electromotoare indus este cu-
leas de doi electrozi metalici, conectai la un voltmetru V a crui indicaie este proporiona-
l cu viteza de curgere, deci cu debitul fluidului.

curgerea
fluidului
traductoare cu cupe
traductoare cu elice
traductor electric
de turaie
msurarea
debitului volumic
Fig. 2
Fig. 3
V S N
v
B
electrod (metalic)
pol magnetic (al unui
electromagnet)
tub izolator
(conduct de curgere)
Fig. 4
3
6. Traductoare de temperatur

Msurarea electric a temperaturii prezint importan nu numai n ceea ce privete
mrimile termice: ea poate furniza, indirect, informaii i despre debite, presiuni joase, tensi-
uni, cureni.
Un traductor de temperatur foarte simplu se realizeaz pornind de la proprietatea cu-
noscut a materialelor conductoare de a-i modifica rezistivitatea, i deci i rezistena electri-
c, atunci cnd temperatura lor se modific:
( )
0
R R 1 = + ,
unde:
R rezistena electric la o temperatur oarecare;
R
0
rezistena electric la temperatura de referin (de obicei, 20C) ;
coeficient de variaie a rezistenei cu temperatura;
variaia de temperatur (fa de temperatura de referin).
Msurnd (prin metode cunoscute) rezistena electric a unui conductor cu o anumit
temperatur, se pot obine informaii despre valoarea temperaturii respective. Un astfel de
traductor, numit termorezistor, poate fi realizat i cu materiale semiconductoare i n acest caz
se numete termistor.
Constructiv, traductoarele rezistive de temperatur se pot realiza:
fie ca o nfurare, pe un suport izolant;
fie ca o pelicul (film) depus pe o plac din aluminiu, oxidat (timbre termore-
zistive).
Pentru temperaturi foarte mari (mii de grade), msurarea temperaturii se efectueaz
prin metode fr contact, adic prin pirometrie (n limba greac, piro nseamn foc).
Un pirometru msoar energia termic radiat de un corp care are o anumit tempera-
tur. Aceast energie, depinde evident, de temperatura corpului respectiv i se propag n spa-
iu sub form de unde electromagnetice.
Elementul sensibil al unui pirometru este o lamp cu filament de wolfram a crui cu-
loare poate fi modificat prin varierea curentului care trece prin filament.
Msurarea se face prin comparaie: pe imaginea suprafeei radiante (care emite energie
termic) se suprapune aceast lamp. Prin reglarea curentului din filament, se modific tem-
peratura acestuia, deci i culoarea sa, pn cnd imaginea filamentului dispare. n acest mo-
ment, temperatura msurat este egal cu temperatura filamentului. Deci, valoarea curentului
prin filament este o msur a temperaturii suprafeei radiante:

dac filamentul lmpii este mai nchis dect suprafaa radiant, temperatura
filamentului este mai mic dect temperatura de msurat

creterea curentului prin filament produce nclzirea acestuia i treptat, se ajun-
ge la situaia cnd filamentul nu se mai vede pentru c are aceeai culoare ca i
suprafaa radiant

o nou cretere a curentului prin filament produce o nclzire i mai mare, iar
filamentul ncepe s se vad din nou, dar cu o nuan mai deschis chiar alb
fa de suprafaa cald

Tm > Tf
Tm = Tf
Tm Tf
1

Subiectul: Regulatoare. Noiuni generale. Elemente componente ale regulatoarelor
automate. Clasificarea regulatoarelor

Elementul de automatizare la intrarea cruia se aplic eroarea rezultat din elementul de
comparaie (numit abatere) i furnizeaz la ieire mrimea de comand care se aplic elementului
de execuie se numete regulator.
n funcie de elementele componente din punct de vedere constructiv, regulatorul poate fi
electric (electronic), pneumatic, hidraulic sau mixt.
ntr-un sistem de reglare automat, regulatorul este amplasat ca n figura 1.
Structura tip a unui regulator (fig. 2) cuprinde urmtoarele elemente:
blocul de amplificare, care amplific m-
rimea ieit din elementul de comparare;
elementul de reacie, care primete la intra-
re mrimea de comand i furnizeaz la ieire o m-
rime de reacie;
elementul de comparare, care efectueaz
continuu compararea abaterii cu mrimea de reacie.

Clasificarea regulatoarelor

Regulatoarele se pot clasifica dup urmtoarele criterii principale:
1) Dup viteza de rspuns a procesului n care se utilizeaz, regulatoarele pot fi:
regulatoare pentru procese rapide folosite pentru reglarea automat a instalaiilor
tehnologice care au constante de timp mici (sub 10 s);
regulatoare pentru procese lente folosite atunci cnd constantele de timp ale insta-
laiei sunt mari (depesc 10 s i pot ajunge pn la zeci de minute).
2) Dup modul de prelucrare a semnalului:
regulatoare directe atunci cnd acioneaz direct asupra elementului de execuie,
nefiind necesar o surs de energie exterioar, transmiterea semnalului realizndu-se
pe seama energiei interne;
regulatoare indirecte cnd folosesc o surs de energie exterioar pentru acionarea
elementului de execuie.
3) Dup modul de prelucrare a semnalului:
regulatoare cu aciune continu sunt cele care prelucreaz i transmit semnale con-
tinue n timp (mrimi analogice); ele pot fi liniare i neliniare;
regulatoare cu aciune discret sau regulatoare discontinue (funcioneaz cu semnale
sub forma unor succesiuni de impulsuri modulate n amplitudine sau durat regula-
toare cu eantionare sau cu succesiuni de impulsuri codificate regulatoare numeri-
ce).
4) Dup caracteristicile constructive exist:
regulatoare unificate utilizate pentru reglarea a diferii parametri (temperatur, pre-
siune, debit etc.);
Fig. 1 Locul regulatorului ntr-un sistem de reglare automat
Fig. 2 Structura tip a unui regulator
la EE
Bloc de
amplificare
ECR
Element de
reacie

1
x
TR
x
c
x
c
2
regulatoare specializate utilizate numai pentru o anumit mrime, caracteristic
pentru un proces dat sau o instalaie dat.
5) Dup agentul purttor de semnal exist:
regulatoare electrice (numite uzual regulatoare electronice, datorit componentelor
lor);
regulatoare electromagnetice;
regulatoare hidraulice;
regulatoare pneumatice;
regulatoare mixte.
1

Subiectul: Regulatoare. Tipuri de regulatoare automate

1. Regulatoare liniare. La aceste regulatoare mrimea de ieire din regulator x
c
(m-
rimea de comand) este influenat n mod continuu de variaiile abaterii de la ieirea ele-
mentului de comparare.
Ele sunt cel mai frecvent utilizate, ntruct permit stabilirea oricrei valori pentru m-
rimea de comand necesar legii de reglare a mrimii de ieire x
e
n funcie de cea de intrare
x
i
. Dup forma acestei relaii de dependen se construiesc mai multe tipuri de regulatoare.
Regulatoarele continue utilizate n industrie furnizeaz la ieire o mrime de comand
format din dou componente: o component constant X
co
egal cu jumtatea benzii de vari-
aie a mrimii de comand i o component x
c
dependent de abaterea , precum i o serie de
parametri numii parametri de acordare a regulatorului. Acest regulator poate funciona dup
mai multe legi tipizate de prelucrare a abaterii de reglare, i anume:
Legea de reglare proporional (P) stabilete ntre mrimea de ieire x
c
(t) i cea de in-
trare (t) o relaie de dependen proporional, avnd un singur parametru de acordare care
reprezint factorul de amplificare K
a
.
( ) ( )
c co a
x t X K t = + .
Rolul componentei X
co
a semnalului de comand este de a menine elementul de exe-
cuie ntr-o poziie medie, determinnd deplasarea elementului de execuie fa de poziia me-
die n funcie de semnalul abaterii.
n figura 1 este reprezentat variaia (rspunsul) mrimii de ieire x
c
(t) cnd mrimea
de intrare (t) variaz sub forma unei trepte.
Se observ deci c rspunsul
regulatorului P este tot sub form de
treapt, dar amplificat cu factorul K
a
.
n practic ns, n loc de K
a
se utili-
zeaz factorul denumit band de pro-
porionalitate BP exprimat n procen-
te:
a
1
BP 100
K
= .
Pentru regulatoarele P avnd mrimi de aceeai natur la intrare i ieire, K
a
poate fi
variat ntre 50 i 0,5 ceea ce nseamn o band de proporionalitate BP ntre 2 % i 200 %.
Dezavantajul regulatorului proporional const n meninerea n regim staionar a unei erori
dependente de sarcin, astfel c se pot utiliza numai cnd procesul admite o astfel de eroare.
Legea de reglare integral (I) stabilete o dependen ntre x
c
(t) i (t) astfel c mri-
mea de comand x
c
depinde de integrala n timp a mrimii de acionare (abaterea ).
Factorul de proporionalitate este fixat
prin construcia regulatorului i se numete
factor de amplificare al regulatorului I.
Rspunsul acestui regulator pentru (t)
avnd o variaie treapt, este o mrime x
c
(t) cu
variaia ramp, ca n figura 2.
Regulatoarele I se utilizeaz foarte rar
datorit ntrzierilor pe care le introduc.
Fig. 1 Variaia mrimii de ieire (rspunsul) cnd la intrarea regulato-
rului P mrimea de intrare variaz sub forma unei trepte unitare
Fig. 2 Rspunsul regulatorului I la intrare treapt unitar
2
Legea de reglare difereniat (D) realizeaz o relaie de proporionalitate ntre mri-
mea de ieire x
c
(t) din regulator i derivata mrimii de intrare (t), sau altfel exprimat, mri-
mea de ieire este proporional cu viteza de variaie a erorii.
Coeficientul de proporionalitate depinde de construcia regulatorului i se numete
factor de amplificare al regulatorului D.
Rspunsul regulatorului D pentru o aba-
tere (t) unitar este un impuls unitar ca mrime
de comand, cum se vede n figura 3.
Acest tip de regulator poate s ofere un
rspuns foarte rapid, dar are inconvenientul
unei durate foarte mici a intervalului de timp n
care se manifest acest rspuns, neavnd deci
posibilitatea stabilirii unui regim staionar al
reglrii, din care cauz nu se poate realiza practic.
Datorit unei deficiene specifice fiecruia din tipurile de regulatoare descrise, s-au
combinat avantajele fiecruia dintre ele, materializndu-se n regulatoare mixte cum sunt:
Regulatorul PI are doi parametri de acordare: K
a
i constanta T
i
exprimat n secunde.
Rspunsul unui regulator PI este reprezentat n figura 4.
Regulatorul PD are tot doi parametri de acordare: K
a
i constanta de timp T
d
exprimat
n secunde. Rspunsul su este reprezentat n figura 5.
Regulatorul PID are trei parametri de acordare K
a
, T
i
i T
d
. Rspunsul su este repre-
zentat n figura 6.
Dac se fixeaz
d
T 0 = i T
i
foarte mare, regulatorul PID poate fi transformat n regu-
lator P, acest tip de regulator avnd posibilitatea s funcioneze de asemenea i ca PI i ca PD.
n practic, cel mai frecvent se utilizeaz regulatoarele P, PI i PID.
2. Regulatoare neliniare. La aceste regulatoare dependena dintre mrimea de coman-
d x
c
i abaterea este neliniar.
Regulatoarele neliniare sunt mai
puin rspndite n practic i se reali-
zeaz mai mult ca regulatoare speciali-
zate pentru anumite cazuri particulare.
Ele sunt cu aciune de tip releu
(bipoziionale i tripoziionale) i cu
aciune discontinu.
La regulatoarele bipoziionale
(de tipul tot sau nimic), mrimea de
execuie poate lua numai dou valori.
Astfel, cnd 0 (eroare pozitiv) m-
rimea de execuie ia valoare maxim, iar
cnd < 0 (eroare negativ), mrimea
Fig. 3 Rspunsul regulatorului D la intrare treapt unita-
r
Fig. 4 Rspunsul
regulatorului PI la intra-
re treapt unitar
Fig. 5 Rspunsul
regulatorului PD la
intrare treapt unitar
Fig. 6 Rspunsul regula-
torului PID la intrare
treapt unitar
Fig. 7 Caracteristica
static a unui regulator
tripoziional
Fig. 8 Caracteristica static a unui
regulator bipoziional
3
de execuie ia valoare minim. Regulatoarele bipoziionale sunt frecvent utilizate n sistemele
de reglare unde nu se cer performane ridicate n ceea ce privete mrimea de ieire din sistem
y, acceptndu-se variaii ale acesteia ntre dou limite apriori fixate.
La regulatoarele tripoziionale mrimea de execuie poate lua trei valori. De exemplu:
cnd > 0, mrimea de execuie ia valoarea maxim, cnd = 0 ia valoare nominal, iar
cnd < 0 ia valoare minim.
Caracteristicile statice ale regulatoarelor bipoziionale i tripoziionale sunt date n fi-
gurile 7 i 8 i se mai numesc i caracteristici de releu.
Un exemplu de regulator bipoziionat este cel utilizat la reglarea temperaturii fierului
de clcat.
1

Subiectul: Regulatoare. Tipuri de regulatoare automate

3. Regulatoare discrete. Regulatoarele automate cu aciune discret sunt cele la care
semnalul de eroare i semnalul de comand pentru elementul de execuie sunt o succesiune de
impulsuri periodice. Aceste tipuri de regulatoare sunt realizate dup dou principii funcional-
constructive: regulatoare cu impulsuri (eantionare) i regulatoare numerice.
Regulatoarele cu impulsuri (eantionare). Un regulator funcionnd cu impulsuri (fig.
1) nu primete eroare n mod continuu, ci n mod discret. Prin eantionare se preiau valorile
instantanee ale mrimii continue (t) la intervale de timp fixe T, pe o durat foarte scurt T,
obinndu-se astfel semnalul discret
*
(k). Acest semnal constituie intrarea n regulator care,
dup prelucrarea erorii discrete conform algoritmului implementat prin structura regulatoru-
lui, produce la ieire o mrime de comand u
*
(k), tot sub form de impulsuri, avnd aceeai
frecven 1/T cu cea a semnalului de la intrare.
Regulatoarele numerice (fig. 2) funcioneaz cu semnale sub form de impulsuri codi-
ficate, care, potrivit codului respectiv, reprezint valorile cu care opereaz regulatorul la di-
verse momente de timp sau rezultatele unor calcule numerice efectuate asupra acestora. Com-
paratorul su este tot numeric i compar mrimea de referin dat de elementul de prescriere
sub form numeric, cu mrimea de reacie dat de un convertor analog-numeric. Abaterea
rezultat este transmis sub form numeric blocului de calcul numeric care realizeaz legea
de reglare. Un regulator numeric se poate utiliza n mai multe bucle de reglare.
Realizarea numeric a unei legi de reglare este justificat n principal de urmtoarele
considerente:
precizia de realizare a legilor de reglare superioar regulatoarelor analogice;
posibilitatea de ncadrare a regulatorului numeric ntr-un SRA numeric complex n
care s se realizeze i funcii de supraveghere, testri de limite, analize i rapoarte periodice,
afiri grafice ale unor mrimi calculate sau de proces;
pentru procese lente, cu constante de timp mari, devine posibil conducerea cu
acelai regulator numeric, n timp divizat, a mai multor bucle de reglare;
Fig. 1 Regulator cu impulsuri (RI): E
1
, E
2
elemente de eantionare; ER element de reinere;
EE element de execuie; P proces
Fig. 2 Schema bloc a regulatorului numeric: EPN element de prescriere numeric a referinei; CN comparator nume-
ric; RA regulator automat; I interfaa; D display; ER element de reinere; CA/N convertor analog/numeric;
CN/A convertor numeric/analogic; EE element de execuie; P proces
2
posibilitatea de integrare a regulatorului numeric ntr-un sistem ierarhizat, condus
prin calculator;
posibilitatea modularizrii prin program (software) a structurilor de reglare (P, PI,
PID, neliniare) a unor structuri de reglare n cascad, sau implementarea unor algoritmi de
reglare evoluai (de exemplu conducerea dup stare).
Eroarea
*
este reprezentarea codificat a erorii (t) obinut la mrimea y din proces,
convertit numeric. Ca urmare a calculelor numerice este realizat algoritmul de reglare,
obinndu-se valoarea numeric a semnalului de comand u
*
. Acest semnal este convertit ana-
logic i meninut n intervalul dintre dou momente de eantionare de un element de menine-
re a valorii ER.
La un sistem de reglare numeric apar o serie de blocuri specifice:
blocul de calcul, care realizeaz algoritmii de reglare prin prelucrarea erorii nume-
rice
*
(nT); acest bloc realizeaz n principal operaii de adunare, scdere, nmulire, transfe-
ruri, memorare;
elementul de prescriere numeric a referinei;
convertoarele numeric/analogic i analog/numeric;
elementul de comparaie numeric, poate fi nglobat n blocul de calcul;
afiarea grafic, prin intermediul interfeei I cu blocul de calcul i cu seciunea de
memorie, a valorilor reprezentative pentru procesul de reglare.
n ultima perioad realizarea regulatoarelor numerice se face cu ajutorul microproce-
soarelor i microcalculatoarelor, ceea ce ofer avantaje att funcionale, ct i economice.
4. Regulatoare specializate. Fac parte din generaia iniial de regulatoare, fiind pro-
iectate i executate pentru un tip anume de proces sau instalaie tehnologic.
5. Regulatoare unificate. Folosind mrimi de intrare i ieire de aceeai natur fizic
i n aceleai limite ale intervalului de variaie, precum i blocuri tip cu semnale unificate, s-
au putut realiza i utiliza sisteme unificate de automatizare a unor procese tehnologice total
diferite. Regulatoarele automate unificate pot fi folosite pentru reglarea diferitelor mrimi din
cadrul unei diversiti de instalaii tehnologice, avnd un caracter de generalitate, deoarece au
la intrri i ieiri aceeai mrime fizic, ce se ncadreaz n anumite domenii de valori stan-
dardizate semnale unificate.
6. Regulatoare electronice. Aceste regulatoare sunt realizate fie cu componente active
i pasive (rezistene, condensatoare, bobine), fie cu circuite integrate i cu afiare numeric.
Ele se construiesc att pentru automatizarea proceselor lente, ct i pentru cele rapide.
7. Regulatoare pneumatice. Regulatoarele pneumatice se utilizeaz la reglarea proce-
selor n care exist pericolul de explozie (industria chimic, petrochimic etc.).
Aceste regulatoare au avantajul c sunt ieftine i uor de ntreinut, datorit faptului c
au o construcie simpl i robust. Ele au ns dezavantajul unei raze de aciune reduse, datori-
t ntrzierilor n transmiterea semnalului, consumului energetic mare i dependenei de sursa
de aer.
Ele sunt alctuite din comparatoare, preamplificatoare, amplificatoare de debit i ele-
mente de corecie operaional, cu ajutorul crora se asigur obinerea legii de reglare cerut
regulatorului. Utilizeaz semnal pneumatic unificat de 0,2 1 daN/cm
2
i o presiune de ali-
mentare de 1,4 daN/cm
2
.
Schemele de principiu ale regulatoarelor liniare de tip P, PI i PID se dau n figurile 3,
4 i 5.
n aceste figuri, AP este amplificatorul de presiune, care are mai multe intrri necesare
pentru ndeplinirea funciilor de amplificator i sumator; AD este amplificatorul de debit, iar
R i RP rezistene, fix i, respectiv, reglabil, care constituie reacia negativ; P
i
presiu-
nea impus; P
r
presiunea corespunztoare reaciei principale; P
r1
presiunea de reacie loca-
l; P
r2
presiunea corespunztoare reaciei pozitive.
3
La regulatorul PID, schema cuprinde un etaj cu comportare PD, format dintr-un ampli-
ficator-sumator prevzut cu o reacie negativ i un etaj cu comportare PI.
8. Regulatoare hidraulice. Regulatoarele hidraulice prezint avantaje similare cu cele
pneumatice; ele utilizeaz ulei mineral sub presiunea de 30 50 daN/cm
2
pentru alimentarea
regulatorului n domeniul 50 ... +70C.
Ele se construiesc pentru funcionare liniar i neliniar. Regulatoarele liniare pot fi
directe i indirecte.
Regulatoarele directe lucreaz n general n regim P i funcioneaz pe principiul dila-
trii unui lichid sub aciunea temperaturii. Mai frecvent se utilizeaz regulatoarele pentru re-
glarea apei calde i pentru reglarea temperaturii aerului din ncperi.
Regulatoarele indirecte utilizeaz ulei mineral sub presiunea de 30 50 daN/cm
2
i
lucreaz n regimurile P, I, PI, PD, PID. Ele asigur fore mari pentru mrimea de comand,
ntrzieri reduse, deoarece lichidele sunt practic incompresibile, deci presiunile se transmit
instantaneu, precum i siguran n funcionare. Au dezavantajul gabaritelor mari, necesit
surse de alimentare speciale i prezint pericolul de incendiu.
Ca pri componente conin: un amplificator hidraulic, un element de execuie hidrau-
lic i un element de corecie hidraulic. Se folosesc la reglarea temperaturii, presiunii, debite-
lor, turaiei etc.
Fig. 3 Schema de principiu a regulatorului
pneumatic liniar tip P
Fig. 4 Schema de principiu a regulatorului
pneumatic liniar tip PI
Fig. 5 Schema de principiu a regulatorului pneumatic liniar tip
PID
1

Subiectul: Elemente de execuie. Clasificarea elementelor de execuie

Elementul de execuie reprezint elementul de automatizare care primete la intrare mrimea
de comand de la regulatorul automat i furnizeaz la ieire mrimea care acioneaz asupra instalaiei
tehnologice.
Structura unui element de execuie re-
zult din figura 1 i se compune din dou pri:
elementul de acionare (cunoscut i sub numele
de servomotor) i organul de reglare (sau organ
de execuie).
Elementul de acionare are rolul de a
transforma semnalul de comand, primit de la
regulator, ntr-un cuplu sau for (mrime intermediar) cu care acioneaz asupra organului de regla-
re.
Pentru generarea cuplurilor sau forelor sunt necesare surse de energie exterioare.
Dup natura energiei folosite, servomotoarele pot fi electrice, pneumatice sau hidraulice.
Organul de reglare este elementul care intervine n instalaia tehnologic, modificnd sub ac-
iunea forei sau cuplului generat de servomotor, cantitile de material sau energie necesare procesu-
lui.
Mrimea de ieire a organului de reglare este, de regul, sub forma unei deplasri liniare sau
unghiulare.

Clasificarea elementelor de execuie

Clasificarea elementelor de execuie se face dup urmtoarele criterii principale:
1. Dup caracterul prelucrrii semnalului:
a) continue (primesc, prelucreaz i transmit mrimi analogice) care pot fi:
liniare;
neliniare;
b) discrete (discontinue).
2. Dup agentul purttor de semnal:
a) electrice;
b) pneumatice;
c) hidraulice.
3. Dup felul micrii imprimate de servomotor organului de reglare:
a) micare de rotaie;
b) micare de translaie.
O clasificare este reprezentat i n figura urmtoare:

Fig. 1 Schema bloc a unui element de execuie
1

Subiectul: Elemente de execuie (2)

1. Elemente de acionare

Elementele de acionare electrice (servomotoare electrice) sunt ntlnite sub form de
motoare electrice (elemente continue, liniare) i electromagnei (elemente continue, neliniare).
Dintre motoarele electrice, cele mai utilizate n sistemele de automatizare sunt urm-
toarele:
motoarele de curent alternativ, monofazate, bifazate
i trifazate (toate motoarele asincrone cu rotorul n scurtcircu-
it). Acestea transmit prin intermediul unor reductoare de tura-
ie o micare de rotaie sau translaie elementelor mecanice de
reglare. Practic, servomotoarele sunt ansambluri formate din
motoare, reductoare i elemente de transformare a micrii de
rotaie n micare de translaie;
motoarele de curent continuu, cele mai utilizate fi-
ind cele cu excitaie separat.
Electromagneii sunt utilizai n reglrile bipoziionale
i sunt asociai frecvent robinetelor de reglare.
Elementul de execuie electric cu electromagnet (sole-
noid) este alctuit din (fig. 1): 1 bobina electromagnetului; 2
miez magnetic; 3 resort; 4 tij; 5 ntreruptor; 6 lmpi.
Elementele de acionare pneumatice (servomotoarele
pneumatice) se construiesc n dou variante: cu membran i
cu piston. Elementele cu membran (fig. 2) sunt formate dintr-
o capsul manometric C prevzut cu o membran M situat
deasupra unui disc metalic D solidar cu o tij T i a unui resort
antagonist R.
Aerul comprimat adus prin conducta A de la regulator
sau convertor la presiunea 0,2 i 1 daN/cm
2
, apas asupra
membranei i, nvingnd rezistena resortului antagonist, m-
pinge tija n jos. Cursa tijei este de 1 6 cm.
n funcie de presiunea aerului comprimat, poziia tijei
variaz continuu ntre dou limite.
Atunci cnd este necesar o for
mare de acionare a organului de reglare,
deci cnd sunt necesare deplasri mai
mari ale tijei, se folosesc elementele cu
piston. Elementele cu piston pot fi execu-
tate n dou variante i anume: cu o fa a
pistonului activ (fig. 3,a) i cu ambele
fee ale pistonului active (fig. 3,b).
La cel cu o fa activ, poziia ti-
jei depinde de presiunea aerului compri-
mat, deplasarea napoi a tijei fcndu-se
prin scoaterea aerului din cilindru, n
timp ce la cel cu dou fee active, poziia
Fig. 2 Element de acionare pneu-
matic cu membran
Fig. 3 Elemente de acionare pneumatice: a cu o fa a pistonu-
lui activ; b cu ambele fee ale pistonului active
Fig. 1 Element de execuie electric
cu electromagnet
2
tijei depinde de diferena de presiune aplicat celor dou fee ale pistonului.
Elementele de acionare hidraulice folosesc ca agent motor lichide sub presiune, de
obicei uleiuri minerale i sunt utilizate cnd sunt necesare fore i viteze mari. Ele se constru-
iesc n trei variante, i anume: cu piston, cu membran i cu organe rotative. Primele dou
tipuri se realizeaz n construcie cu cilindru fix sau cu piston fix i sunt asemntoare celor
pneumatice, iar cele cu organe rotative cele mai utilizate sunt de tipul biel-manivel (fig.
4,a), de tipul cu palet rotativ (fig. 4,b) sau de tipul pompelor volumetrice (fig. 4,c cu roi
dinate, cu palete sau cu piston).
Servomotorul cu palet rotativ determin o micare de rotaie a axului de ieire pe ca-
re este montat paleta, sub influena presiunii lichidului asupra suprafeei paletei.
Elementul de execuie hidraulic
cu pistoane axiale i disc fix (micare
circular. Agentul motor cu care func-
ioneaz (de obicei) acest element de
execuie l reprezint lichidele sub pre-
siune, de obicei uleiuri minerale.
Principiul de funcionare al mo-
torului hidraulic se bazeaz pe trans-
formarea energiei hidraulice a uleiului
sub presiune n energie mecanic care
pune axul n micare de rotaie. Invers,
dac i se imprim axului o micare de rotaie, este determinat circulaia uleiului prin conduc-
tele conectate la elementul de execuie i energia mecanic este transformat n energie hidra-
ulic, deci motorul hidraulic este reversibil.
Avantajele utilizrii acestui tip de agent motor sunt:
uzura mic a elementelor hidraulice, datorit funcionrii acestora n mediu lubrifi-
ant;
posibilitatea reglrii automate a poziiei, a vitezei ntr-un domeniu larg de valori i
cu precizie ridicat;
inversarea uoar a sensului de micare;
funcionarea lin, fr zgomote i/sau vibraii;
posibilitatea realizrii cu uurin a presiunilor mari.
Funcionare (fig. 5). Uleiul sub presiune ptrunde n cilindrii (3) i acioneaz asupra
pistoanelor axiale (2). Datorit poziionrii pistoanelor pe discul fix (1), componentele tangen-
iale ale forelor de apsare produc rotirea blocului cilindrilor (4) i axului (5) solidar cu aces-
ta.
Avantajele elementelor hidraulice fa de cele pneumatice constau n posibilitatea uti-
lizrii lor n medii explozive sau inflamabile, precum i n faptul c dezvolt o for de aciune
mai mare i acioneaz mai rapid datorit incompresibilitii uleiului.
n schimb, ambele sisteme (hidraulice i pneumatice) necesit instalaii speciale de
Fig. 4 Elemente de execuie hidraulice cu organe rotative:
a cu mecanism biel-manivel; b cu palet rotativ; c de tipul pompelor volumetrice
Fig. 5 Element de execuie hidraulic cu pistoane axiale i disc fix:
1 disc fix; 2 pistoane axiale; 3 corp cilindru; 4 bloc cilindru;
5 ax
3
producere i conservare a uleiului sub presiune i aerului comprimat, ceea ce reprezint un
dezavantaj fa de cele electrice. Datorit acestor considerente, au aprut elemente de aciona-
re mixte (electrohidraulice, hidropneumatice etc.) care mbin avantajele fiecrui sistem.

2. Organe de reglare

Dei n practica industrial se utilizeaz o varietate foarte mare de organe de reglare,
acestea pot fi mprite n dou mari categorii:
1) organe de reglare mecanice, care la rndul lor pot fi grupate n urmtoarele ca-
tegorii:
a) robinete cu ventil, robinete cu palete (reglarea debitelor la fluide);
b) aparate de crm la nave sau la avioane (reglarea direciei);
c) alimentatoare cu band sau cu urub melcat (reglarea cantitii de material solid);
2) organe de reglare electrice (reostatele, autotransformatoarele, contactoarele, ampli-
ficatoarele unghiulare etc.).
1

Tema: Sisteme de reglare automat specifice domeniului de pregtire
Subiectul: Noiuni generale. Reglarea debitului. Reglarea presiunii. Reglarea
nivelului de lichid. Reglarea temperaturii. Reglarea pH-ului

Prin sistem de reglare automat convenional se nelege ansamblul de dispozitive (aparate)
i conexiuni prin care se realizeaz automat i independent operaia de reglare automat a unei variabi-
le (parametru tehnologic).
n acest scop pot fi folosite mijloace de automatizare analogice, logice sau digitale.
Realizarea sistemelor automate se face cu mijloace tipizate i standardizate (traductoare, regu-
latoare, elemente de execuie . a.).
n aceste condiii proiectarea sistemelor de reglare automat (SRA) se reduce n fond la alege-
rea traductorului, a regulatorului, a elementului de execuie, a elementelor de convertire i adaptare, a
aparatelor de vizualizare a variabilei reglate sau a altor mrimi, innd cont de particularitile procesu-
lui (parametrului) reglat.
Alegerea fiecrui element al SRA trebuie fcut astfel nct s se asigure o compatibilitate i o
ct mai corect cuplare cu celelalte elemente ale sistemului, adic semnalul de ieire al unui element
trebuie s aib aceeai natur i aceleai limite de variaie ca semnalul de intrare al elementului urm-
tor.
Dac elementele de baz alese nu ndeplinesc aceste condiii se recurge la utilizarea unor dis-
pozitive de convertire sau de adaptare.
n continuare se prezint tipuri de scheme de reglare a principalilor parametri tehnologici:
debit;
presiune;
nivel de lichid;
temperatur;
pH.
n acest scop, se folosesc scheme tehnologice n care sunt amplasate simbolurile elementelor
ce compun sistemele de reglare. Cele mai uzuale dintre aceste simboluri sunt prezentate n tabelul 1.
Exist patru categorii de simboluri: o categorie de litere pentru a indica variabila supus unei
operaii (A, F, L, P, T...), o categorie de litere pentru a indica limitele variabilei (L, LL, H, HH...), o
categorie de litere pentru a indica funcia ndeplinit de ctre un dispozitiv automat (A, S, C, E, I, R, T,
V, Y,...) i o categorie de simboluri grafice pentru a indica locul i natura mijloacelor de automatizare
folosite.
Simbolizarea se face dup urmtoarea regul: n sau lng simbolul grafic se scrie mai nti li-
tera care indic variabila supus operaiei, apoi operaia sau operaiile efectuate i, n final, dac este
necesar, se scrie limita sau limitele admise ale variabilei. Cteva exemple de simbolizare sunt prezen-
tate la sfritul tabelului 1.
(Tabelul 1)
Simbolizarea variabilelor Simbolizarea operaiilor
Simbol Specificaie Simbol Specificaie
F Debit I Indicare
P Presiune R nregistrare
T Temperatur C Reglare
L Nivel A Alarmare (Semnalizare)
A Concentraie .a. E Generare de semnal
I Curent electric T Transmitere
X Deplasare (poziie) Y Convertire
S Vitez V Execuie
Dispozitive
Simbol Tipul dispozitivului Simbol Tipul dispozitivului

Dispozitiv local

Conector
2

Dispozitiv centralizat

Intrare calculator

Robinet de reglare cu acionare pneumatic

Ieire calculator

Calculator

Linie de semnal electric

Linie de semnal pneumatic
Exemple de simbolizare

Traductor primar de nivel

Transmitere de presiune

Indicator local de debit

Indicator centralizat de nivel

Semnalizor local de presiune

Semnalizor centralizat de temperatur

Regulator local de debit

Regulator centralizat de debit

Convertor curent-presiune

Indicator semnalizor local de nivel

nregistrator-regulator centralizat de debit

nregistrator-semnalizor local de presiune
limit maxim

1. Reglarea debitului

Cea mai simpl metod de reglare a debitului pompe-
lor cu turaie constant const n modificarea caracteristicii
conductei de refulare prin modificarea gradului de nchide-
re/deschidere a unui robinet de reglare plasat pe aceast con-
duct, astfel nct s se realizeze debitul prescris (fig. 1).
Aceast metod este avantajoas pentru motorul care
acioneaz pompa, deoarece funcioneaz ntr-un regim con-
stant convenabil. Ea poate fi convenabil i pentru pomp
dac valoarea de referin a debitului corespunde randamen-
tului optim al acesteia.

2. Reglarea presiunii

Presiunea din aparatele tehnologice de tip recipient (reactoare, coloane de separare, .a.) se
poate regla pe baza modificrii debitului de admisie sau a debitului de evacuare, mai precis, pe baza
modificrii diferenei dintre debitul de intrare i cel de ieire din aparatul respectiv.
Debitul de admisie poate fi schimbat prin modificarea gradului de nchidere/ deschidere a unui
robinet de reglare, montat pe conducta de intrare a fluidului sau prin modificarea presiunii de refulare
a compresorului, iar debitul de evacuare prin modificarea gradului de nchidere/deschidere a unui
robinet de reglare montat pe conducta de ieire a fluidului sau prin modificarea presiunii la receptorul
fluidului.
Alegerea locului de amplasare a robinetului de reglare (pe intrare sau pe ieire) se face n func-
ie de rolul tehnologic al aparatului respectiv.
Astfel, n cazul unui vas tampon din care fluidul este dirijat ctre mai muli consumatori prin
conducte diferite, robinetul de reglare se monteaz pe conducta de intrare (figura 2,a).
n cazul unui colector sau separator de gaze care primete fluid prin mai multe conducte sau
primete un amestec bifazic, robinetul de reglare se plaseaz pe conducta de evacuare a gazului (fig.
2,b). n primul caz la creterea presiunii din vas regulatorul comand nchiderea robinetului de pe con-
ducta de intrare, pe cnd n al doilea caz comand deschiderea robinetului de pe conducta de evacuare.
Presiunea poate fi reglat la surs, la consumator sau ntr-o zon intermediar. Reglarea presi-
unii la surs este convenabil pentru surs, care poate funciona ntr-un regim constant, dar este ne-
convenabil pentru consumator, care primete fluidul la o presiune dependent de debit.
Fig. 1 Reglarea debitului pompelor centrifu-
gale cu turaie constant: schema bloc a SRA:
V execuie; FC regulator centralizat de
debit; PT transmitere prin presiune; PE
traductor primar de presiune
3
Reglarea presiunii la consumator este convenabil pentru acesta, dar neconvenabil pentru
surs, deoarece la creterea debitului sursa trebuie s debiteze fluidul la presiune mai mare, uneori
neconvenabil sau periculoas pentru surs.

3. Reglarea nivelului de lichid

Sub multe aspecte reglarea nivelului de lichid este asemntoare cu reglarea presiunii. Nivelul
poate fi reglat fie prin modificarea admisiei de lichid, fie prin modificarea evacurii acestuia, n funcie
de rolul tehnologic al vasului n care se realizeaz reglarea acestei variabile (fig. 3).
Variaia nivelului, provocat de modificarea debitului de evacuare, este sesizat de traductorul
primar de nivel LE, care transmite regulatorului centralizat de nivel LC mrimea de reacie, prin in-
termediul LT; primind i mrimea de intrare (reprezentnd valoarea prescris a nivelului), regulatorul
centralizat de nivel LC transmite abaterea convertorului curent-presiune I/pY, care comand robinetul
de reglare i modificarea debitului de admisie n sensul necesar restabilirii valorii prescrise a nivelului.

4. Reglarea temperaturii

Caracteristic pentru reglarea temperaturii este existena a dou fluide n interaciune, ntre care
are loc un transfer de cldur prin nclzirea unui fluid i rcirea celuilalt. Transferul de cldur poate
avea loc direct prin amestecarea acestora, sau prin intermediul unui perete despritor. Oricare ar fi
situaia, se pune problema reglrii temperaturii de ieire a unuia dintre fluide sau a amestecului de
fluide la o anumit valoare de referin, prin modificarea corespunztoare a debitului celuilalt fluid,
sau a unuia dintre cele dou fluide n cazul amestecrii acestora. Transferul de cldur i modificarea
temperaturii celor dou medii n interaciune, mai ales n cazul cnd acesta se face prin intermediul
Fig. 2 Reglarea presiunii n recipiente:
a cu robinetul de reglare pe intrare; b cu robinetul de intrare pe ieire: PE traductor primar de presiune; PT transmi-
tere prin presiune; PC regulator centralizat de presiune; I/pY convertor curent-presiune; LC regulator centralizat de
nivel; LT transmitere de nivel; LE traductor primar de nivel
Fig. 3 Reglarea nivelului de lichid: a prin modificarea debitului de intrare; b prin modificarea
debitului de ieire
4
unui perete despritor, este foarte lent. Durata proceselor tranzitorii este de ordinul minutelor sau
zecilor de minute, de aceea ineria traductoarelor de temperatur, a regulatorului i a elementului de
execuie poate fi neglijat n raport cu ineria aparatului tehnologic, care se comport ca un filtru ce
atenueaz efectele comenzilor sau perturbaiilor cu frecven mare. Datorit ineriei mari a procesului
i preciziei ridicate care se cere n msurarea i reglarea temperaturii, se recomand folosirea
regulatoarelor PID, PI, PD.
n figura 4 este prezentat un sistem pentru msurarea principalelor variabile ale unui schimb-
tor de cldur tubular, precum i pentru reglarea automat a temperaturii de ieire a unuia dintre fluide.

5. Reglarea pH-ului

Calitatea produselor poate fi apreciat dup valoarea unor indicatori cum sunt: compoziia
chimic sau concentraia unui amestec ntr-un component sau grup de componeni, factorul pH, densi-
tatea, vscozitatea, punctul de inflamabilitate .a.
Sub aspectul conducerii proceselor tehnologice, reglarea
calitii produselor prin reglarea oricruia dintre indicatorii men-
ionai mai sus prezint avantaje nete fa de reglarea parametrilor
de stare (temperatur, presiune .a.) de care acetia depind; de
aceea, interesul pentru reglarea unor astfel de variabile de calitate
crete continuu, deoarece garanteaz obinerea produselor cu ca-
racteristicile cerute.
Sistemele pentru reglarea calitii produselor sunt, n ge-
neral, sisteme n care au loc procese de schimb de mas i/sau de
cldur, care au loc n urma interaciunii a cel puin dou fluxuri
de materiale cu compoziie chimic i/sau cu temperaturi diferite.
Schimbul de mas are loc prin amestecarea celor dou
fluxuri de material, iar schimbul de cldur poate avea loc i prin
intermediul unui perete despritor.
Ca exemplu se poate da sistemul pentru reglarea puritii
produsului de la vrful unei coloane de fracionare prin modifica-
rea debitului de reflux rece, injectat pe talerul de la vrful coloa-
nei (fig. 5).
Fig. 4 Reglarea temperaturii unui schimb-
tor de cldur tubular: TRC nregistrator-
regulator centralizat de temperatur; TI
indicator centralizat de temperatur; TT
transmitere de temperatur; TE traductor
primar de temperatur; PI indicator centrali-
zat de presiune; PE traductor primar de
presiune; PT transmitere prin presiune; I/pY
convertor curent-presiune; TI indicator
local de temperatur
Fig. 5 Reglarea automat a puritii
produsului de la vrful unei coloane de
fracionare: AE traductor primar de
concentraie; AT transmitere prin
concentraie; ARC indicator-
semnalizator local de concentraie
Prof. ing. ION CRMARU Sisteme de automatizare clasa a XI-a, Tehnic
- 1 -


Tema: Sisteme de reglare automat specifice domeniului de pregtire
Subiectul: Criterii de alegere a sistemelor de conducere

Cei mai importani factori care trebuie analizai pentru a stabili oportunitatea introdu-
cerii unui calculator n automatizarea proceselor tehnologice sunt:
starea instalaiei;
starea aparaturii convenionale;
gradul de complexitate al procesului;
cerinele de performan;
eficiena economic.
Obiectivele urmrite prin introducerea unui sistem de calcul n conducerea unui proces
industrial sunt urmtoarele:
o producie suplimentar;
o consumuri specifice reduse;
o reducerea costului de fabricaie/energie.
o creterea randamentului;
o uniformizarea produciei din punct de vedere cantitativ;
o creterea calitii produselor;
o creterea gradului de siguran n exploatare.
La alegerea soluiei de conducere se stabilete obiectivul determinant care trebuie rea-
lizat, celelalte obiective urmnd s fie realizate n condiiile impuse de acesta.
Justificarea economic este cea care decide n final oportunitatea introducerii unui cal-
culator de proces.
Un factor esenial care trebuie avut n vedere la introducerea calculatorului pentru
conducerea proceselor tehnologice l constituie cuplarea acestuia la proces, respectiv a echi-
pamentelor de interfa i cuplare (traductoarele, adaptoarele de semnal, convertoarele analog-
numerice i numeric-analogice i multiplexoarele). Performanele i sigurana n funcionare a
acestor echipamente de interfa influeneaz sensibil performanele sistemelor de conducere
cu calculatorul.

Fig. 1 Utilizarea calculatorului n procese tehnologice folosind baze de date i programe de aplicaii
- 2 -

ANEXE
ANEXA 1

MANOMETRE I. VARIANTE CONSTRUCTIVE MECANICE:

d) Manometre cu capsul:
diametre de carcas: 1 sa! 1" mm
domenii: #$%& '(n )a #" m*ar sa! +ac!!m ,-# m*ar
'(n )a ,"#
racordri )a 'roces: a.ia)e sa! radia)e c! fi)et /1#$0
e)ement e)astic din a)am sa! o1e) ino.
c) Manometre cu carcas i Bourdon din oel inox i 1, 2, 3
sau 4 contacte electrice
diametre de carcas: 1 2 1" 2 $& mm
c)ase de 'reci3ie: 4 1 5
domenii: #1 ... #1." *ar sa! +ac!!m ,1# *ar ... ,1#6$- *ar
contacte: standard% magnetice sa! ind!cti+e 7contacte)e 'ot fi
config!rate: min% ma.% min,min% ma.,ma.% sa! min,ma.8
b) Manometre cu carcas i Bourdon din oel inox
diametre de carcas:
"9 2 : 2 1 2 1" 2 $& mm
c)ase de 'reci3ie: 4 1 5
domenii: #%" ... #;. *ar sa! +ac!!m ,1# *ar ... ,1#6$- *ar
a) Manometre cu carcasa din oel i Bourdon din alam
diametre de carcas:
- 2 & 2 "9 2 : 2 1 2 1" mm
c)ase de 'reci3ie: 4 1%" 52 4 $%& 5
domenii: #%" ... #- *ar sa! +ac!!m ,1# *ar ... ,1#6$- *ar
- 3 -

a) variante cu filet sau submersibile
c)ase de 'reci3ie: 4 1 52 4 %& 52 4 %$& 5 2 4 %1 5
domenii de ms!r: #%- ... #" m <$O
TRADUCTOARE DE NIVEL
! "#$%&'"($#) %) *#)+&,) #)-$"./, $B+(-&"/
+$& %0)#),1$-/
c)ase de 'reci3ie: 4 1 52 4 %& 52 4 %$& 5 2 4 %1 5
semna)e de ie=ire: $ fire 7->$ mA8 sa! 9 fire 7...$ mA2 >&
? 2 >1 ?8
e) Manometre difereniale diferite ti'!ri
- 4 -

d) termometre cu presiune de 2a3 cu 1, 2, 3, 4 contacte electrice,
carcas i ti4 5sau capilar 6 ti4) imersabil din oel inox
diametre de carcas: 12 1" mm
c)ase de 'reci3ie: 41 5
domenii de ms!r: ,$@ 6 :@C
conectri )a 'roces: a.ia)e sa! radia)e% di+erse ti'!ri de fi)et
)!ngimi tiA: &>1 mm
diametre tiA: Bntre " =i $ mm
)!ngimi ca'i)ar de '(n )a $ m
c) termometre cu presiune de 2a3, carcasa i ti4 imersabil
din oel inox cu sau fr capilar
diametre de carcas: "9 2 : 2 1 2 1" mm
domenii de ms!r: ,$@>6:@C
)!ngimi tiA: &>1. mm
diametre tiA: Bntre " si $ mm
)!ngimi ca'i)ar de '(n )a $ m
b) termometre cu bimetal, construcie tout inox
diametre de carcas: "92 :2 12 1" mm
domenii de ms!r: Bntre ,9...6&@C
conectri )a 'roces: a.ia)e% radia)e sa! c! cadran ra*ata*i)%
di+erse ti'!ri de fi)et
)!ngimi tiA: Bntre -& si 1 mm
diametre tiA: "2 :2 C%" mm
a) termometre cu bimetal, carcas din oel i ti4 imersabil
din alam
diametre de carcas: "9 2 : 2 1 2 1" mm
c)ase de 'reci3ie: 41 5 2 4$ 5
)!ngimi tiA: -&...$& mm
diametre tiA: Bntre : =i 1$ mm
TERMOMETRE
- 5 -

RDEUCFOARD ED PRDGIUND
GUPAPD ED PRDAPHIN
GUPAPD ED GI/URANIJ
?AH?D CU KHOFOR
GDPARAFOARD ED CONEDNG
INEICAFOARD ED CUR/DRD
KIHFRD ED PROFDCIID
sen3ori de temperatur cum ar fi:
*t 177, ,i 177, 'u 17
so)!1ii constr!cti+e di+erse
o'1iona): c! teci de 'rotec1ie ada'tate
)a medi!) de )!cr!
TERMOCUPLURI I TERMOREZISTENE
")#M(M)"#) *(#"$B-) '&
,0#$#(8&
7ms!rare de )a distan18 c! domenii
Bntre 9$#6-@C =i 6$#61:@C
")#M(M)"#) %9"$-), 0:) +$& *(#"$B-)
dis')aL c! 9% - sa! & digi1i
c)ase de 'reci3ie: 4%& 5 2 4%1 5
domenii de ms!r: ,$;@>61.@C
a)imentare c! *aterie 'ro'rie
Fermometre)e 'orta*i)e se )i+rea3 c! di+erse ti'!ri
de sonde de tem'erat!r% in f!nc1ie de a')ica1ie
- 6 -

Red!ctoare)e de 'resi!ne aA!t )a red!cerea !nor mari =i frec+ente
f)!ct!a1ii de 'resi!ne '(n )a o 'resi!ne constant reg)a*i)% Bn a+a)
fa1 de +a)+. Un arc 1ine +a)+a descMis aceasta BncMi3(nd!,se 'e
ms!r ce 'resi!nea de ie=ire cre=te.

G!'a'e)e de 'rea')in aA!t )a contro)!) !nei
'resi!ni constante Bn amonte fa1 de +a)+. Un
arc 1ine +a)+a BncMis% aceasta descMi3(nd!,se
'e ms!r ce 'resi!nea de intrare cre=te.

G!'a'e)e de sig!ran1 s!nt destinate 'rotec1iei
re3er+oare)or =i cond!cte)or. Acestea 're+in de,
de'=irea !nor )imite de 'resi!ne Bn moment!) Bn
care toate ecMi'amente)e a!tomate de contro) =i
monitori3are n! mai f!nc1ionea3.
?a)+e)e c! f)otor contro)ea3 ni+e)!) de
)icMid din re3er+oare =i 'ot fi montate Bn
re3er+or% 'e re3er+or sa! 'e cond!cte.

- 7 -

Ge'aratoare de
condens
,%'$"($#) %) '&#9)#)
Pot fi Bn +ariante c! +i3or: fr indicator sa! c! indicator ti' 'a)et% mori=c sa! c! *i).

0-"#) %) *#(")'1)

Ing. ION CRNMARU Sisteme de automatizare clasa a XI-a, profil tehnic
8
ANEXA 2

a)

b)

c)
9

d)

e)

f)
10

BIBLIOGRAFIE

Hilohi Sabina, Ghinea Doinia, Bichir N. Elemente de comand i control pentru acionri i
sisteme de reglare automat, manual pentru clasele a
XI-a i a XII-a, Editura Didactic i Pedagogic, Bu-
cureti 2004.
Bichir N., Boan C., Hilohi Sabina, Mihoc
D., Simulescu D.
Maini, aparate, acionri i automatizri, manu-
al pentru clasele a XI-a i a XII-a, Editura Didactic i
Pedagogic R.A., Bucureti 1993.
*** Auxiliar curricular pentru modulul Sisteme de
automatizare, archive.tvet.ro/web/Aux_Nivel_3/

M4 SA 11 Fise de Documentare

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

M4 SA 11 Fise de Documentare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prof. ing.

, ceea ce duce la modificarea intensitii curentului electric a

S-ar putea să vă placă și