SISTEME DE

ACIONARE N
MECATRONIC

I. INTRODUCERE

In Mecatronic se disting trei mari categorii de

acionri , acestea sunt:
Acionrile pneumatice sunt cele mai economice si
comode acionari pentru mnuire. S-a utilizat pe scara
larga la acionarea minilor mecanice si a
manipulatoarelor pentru sarcini relativ reduse la roboii
industriali .

Acionrile electrice se aplica in cazul robotilor mici si

mijlocii, acolo unde puterea necesara actionarii nu
depaeste ordinul a 3-5 kW, caz in care gabaritul i
greutatea motoarelor se incadreaza in dezideratele de
forma si de suplete ale structurii mecanice.

Acionrile hidraulice au ca agent de lucru uleiul

hidraulic, la presiuni cuprinse intre 20 si 200 de bari, si
dezvolta fore, respectiv momente ridicate, la gabarite
mici ale motoarelor (hidraulice). Se pot utiliza la
acionri simple pentru roboi industriali mijlocii si
grei,destinai manipulrii sarcinilor in sectoare calde,
turnatorii, stivuire automat, minerit.

II. ACIONRI
HIDRAULICE
Dispozitivul cu cea mai larg utilizare

n aceste sisteme este reprezentat de

pistonul hidraulic liniar

Acionare electro-hidraulic
servocomandat digital
Se bazeaz pe asocierea dintre un motor electric
pas-cu-pas i unul hidraulic rotativ sau liniar
Motorul electric constituie treapta de intrare,
transformnd semnalul digital(impuls electric) n
mrime digital de ieire (pas unghiular)

III. ACIONRI PNEUMATICE

Structura unui sistem pneumatic contine urmatoarele

elemente cu urmatoarele functii:
- de pregtire i preparare a mediului pneumatic de lucru.
- de reglare i control a puterii pneumatice, prin control
asupra debitului . distribuitoare, supape de sens , rezistene
fixe si reglabile ( drosele ) , regulatoare de debit
- de execuie , elemente motoare cu miscare de translaie
continu- cilindrii pneumatici, sau pas cu pas motoare
liniare pas cu pas si elemente motoare cu miscare de rotaie
continu
- de informare asupra stadiului de evoluie a elementelor de
execuie si mecanismelor acionate , elementele
informationale de pozitie in spatiu , senzori si limitatoare de
curs pneumatic sau asupra valorilor parametrilor reglai
senzori si traductori pneumatici de debit sau de presiiune ,
relee pneumatice de timp;
- de conducere automanta, elemente fluidice de comand,
specifice sistemelor pneumatice de automatizare ;
- de imbunatire a funcionrii elemente auxiliare ca ,
elemente usctoare de aer, de condens, acumatoare
pneumatice, amortizoare de zgomot la esaparea in atmosfer,
elemente de descrcare rapid , butoane i piloi pneumatici .

IV.ACIONRI ELECTRICE
Componentele principale ale
unei actionari electrice sunt :
intreruptoare ;
convertoare statice de
putere
motoare electrice ;
dispozitive de cuplare ;
ansamblul dispozitivului de
control ;
masina de lucru ;
traductoare ;

V. SISTEME DE ACIONARE
A ROBOILOR
Modul

de acionare a robotului este

dictat, n general, de mai muli
factori:
- sarcina de manipulare;
- precizia de poziionare;
- mediul de lucru;
- viteza de lucru;
- preul de cost.

Acionarea roboilor depinde de sursa de energie

folosit.
ACIONARE ELECTRIC
Energia electric este cea mai bine stpnit la ora
actual, permind o comand precis i fiabil,
ntreinere uoar i preuri reduse. Principalul
dezavantaj rezult din raportul mic putere/mas al
motoarelor.
ACIONARE PNEUMATIC
Utilizat frecvent pentru realizarea diferitelor
automatizri, pneumatica este mai des utilizat
pentru realizarea manipulatoarelor secveniale .
ACIONARE HIDRAULIC
Des utilizat n robotic pentru multiplele sale
avantaje (putere ridicat, timpi de rspuns scuri,
precizie), ridic i probleme datorate necesitii
utilizrii grupului hidraulic, al preului ridicat al unor
componente ca i probleme de etaneitate a
conductelor cu lichid sub presiune, a racordrilor i
a conservrii caracteristicilor optime ale circuitului
hidraulic.