ACTIONARI ELECTRICE IN MECATRONICA

1. Noiuni introductive Termenul mecatronic (MECAnic + elecTRONIC) a fost conceput n !"#" $e un in%iner al firmei &apone'e (as)a*a Electric +i prote&at p,n n !"-. ca marc a acestei firme/ 0e referea ini1ial la complectarea structurilor mecanice $in construc1ia aparatelor cu componente electronice/ 2n pre'ent termenul $efine+te o +tiin1 in%inereasc inter$isciplinar3 care3 4a',n$u5se pe m4inarea armonioas a elementelor $in construc1ia $e ma+ini3 electrote6nic +i informatic3 +i propune s m4unt1easc performan1ele +i func1ionalitatea sistemelor te6nice/ 0tu$iul mecatronicii +i proiectarea +i reali'area sistemelor mecatronice tre4uie cl$ite pe cei trei piloni principali7 mecanica3 electronica3 te6nica $e calcul3 fiecare cu su4sistemele +i su4$omeniile lui principale3 iar intersec1ia acestora con$uce la sisteme +i pro$use cu caracteristici remarca4ile3 superioare unei simple reuniuni a componentelor $e $iferite tipuri/ Acest lucru impune n'estrarea specialistului n mecatronic cu cuno+tin1e temeinice $in $omeniul mecanicii3 electronicii +i te6nicii $e calcul3 $ar +i al sistemelor mecatronice3 $e cele mai $iferite tipuri3 +i al principiilor +i etapelor $e proiectare +i reali'are a acestora/ 8ia%rame pentru ilustrarea no1iunii $e mecatronic7 a) Conceptul 9ni:ersit1ii0tanfor$; 4) Conceptul 9ni:ersit1ii Missouri5Rolla; c) Conceptul 9ni:ersit1ii <ur$ue

Electrote6nica a permis +i saltul la reali'area unor sisteme mecanice cu control automat3 4a'ate pe relee electrice3 re%ulatoare <I3 amplificatoare electrice3 a:,n$ ca e=ponen1i a:ioanele3 ma+inile5 unelte3 tur4inele cu a4uri3 automo4ilele/ !

>a nceputul anilor !"#? sunt reali'a1i +i primii ro4o1i in$ustriali/ @a4ricarea +i utili'area ro4o1ilor a fost facilitat $e re'ol:area anterioar a unor pro4leme te6nice3 in$ispensa4ile pentru func1ionarea ro4o1ilor7 <ro4lema manipulrii pieselor la $istan13 cu a&utorul mecanismelor articulate3$enumite telemanipulatoare/ 8e':oltarea telemanipulatoarelor a fost impus $e necesitatea manipulrii materialelor ra$ioacti:e3 e=trem $e noci:e pentru or%anismele :ii3 n procesul utili'rii ener%iei nucleare/ Electrote6nica a permis +i saltul la reali'area unor sisteme mecanice cu control automat3 4a'ate pe relee electrice3 re%ulatoare <I3 amplificatoare electrice3 a:,n$ ca e=ponen1i a:ioanele3 ma+inile5 unelte3 tur4inele cu a4uri3 automo4ilele/ >a nceputul anilor !"#? sunt reali'a1i +i primii ro4o1i in$ustriali/ @a4ricarea +i utili'area ro4o1ilor a fost facilitat $e re'ol:area anterioar a unor pro4leme te6nice3 in$ispensa4ile pentru func1ionarea ro4o1ilor7 <ro4lema manipulrii pieselor la $istan13 cu a&utorul mecanismelor articulate3$enumite telemanipulatoare/ 8e':oltarea telemanipulatoarelor a fost impus $e necesitatea manipulrii materialelor ra$ioacti:e3 e=trem $e noci:e pentru or%anismele :ii3 n procesul utili'rii ener%iei nucleare/ CONCEPTUL DE SISTEM MECATRONIC

SISTEME DE ACIONARE ELECTRICA IN MECATRONICA

<entru $e':oltarea for1elor +i momentelor +i reali'area mi+crilor n sistemele mecatronice se utili'ea' sisteme $e ac1ionare $e cele mai $iferite tipuri +i forme $e ener%ie/ <entru cuprin$erea tuturor acestor $ispo'iti:e te6nice ntr5o sin%ur no1iune3 se utili'ea'3 n literatura strin3 termenul $e actor ($e la :er4ul en%le' Ato act B a ac1iona)3 care inclu$e toate elementele $e ie+ire3 $estinate pro$ucerii $e for1e +i mi+cri/ Actorul inclu$e $ou componente $e 4a'3 una care furni'ea' ener%ia necesar3 n 4a'a semnelelor primite $e la sistemul numeric $e coman$3 cea $e5a $oua care transform ener%ia primit n ener%ie mecanic3 utili'at pentru $e':oltarea $e for1eCmomente +iCsau efectuarea mi+crilor/ 2n ca'ul utili'rii ener%iei electrice3 prima component poate fi implementat3 $e la ca' la ca'3 cu un simplu releu sau cu un 4loc $e tran'istoare $e putere3 cu lo%ica +i circuitele $e reac1ie a$ec:ate3 $up cum3 n ca'ul utili'rii ener%iei 6i$raulice sau pneumatice3 $istri4uirea acesteia se poate face cu :entile simple sau cu ser:o:entile/ Forme de ener ie !i e"ecte #entru re$%i&$re$ unor $ciuni mec$nice

2n msura n care cele $ou componente sunt $istincte3 cea $e5a $oua este nca$rat3 n cele ca'uri n no1iunea $e motor/ Dor4im $espre7

mai multe

5motoare electrice3 rotati:e (motorul pas cu pas3 motorul $e curent continuu3motorul sincron3 motorul asincron) sau liniare (motorul pas cu pas liniar3 motorul asincron liniar); 5motoare flui$ice (6i$raulice sau pneumatice) liniare (cilin$rii 6i$rauliciCpneumatici) sau rotati:e (cu palete3 cu pistoane a=iale3 cu pistoane ra$iale)/

'. CONSTRUCTIA SI FUNCTIONAREA MOTOARELOR PAS CU PAS

I. (ener$%it$ti)
M<< este un con:ertor electromecanic care reali'ea' transformarea unui tren $e impulsuri $i%itale ntr5 o mi+care propor1ional a a=ului su/ Mi+carea rotorului M<< const $in $eplasri un%6iulare $iscrete3 succesi:e3 $e mrimi e%ale +i care repre'int pa+ii motorului/ M<< mai pre'int proprietatea $e a putea intra n sincronism fa1 $e impulsurile $e coman$ c6iar $in stare $e repaus3 func1ion,n$ fr alunecare iar fr,narea se efectuea'a3 $e asemenea3 fr ie+irea $in sincronism/8atorit acestui fapt se asi%ur porniri3 opriri si re:ersri 4ru+te fr pier$eri $e pa+i pe tot $omeniul $e lucru/Dite'a unui M<< poate fi re%lat n limite lar%i prin mo$ificarea frec:en1ei impulsurilor $e intrare/ Astfel3 $ac pasul un%6iular al motorului este !3-F numrul $e impulsuri necesare efecturii unei rota1ii complete este .??3 iar pentru un semnal $e intrare cu frec:en1a $e G?? impulsuri pe secun$ tura1ia motorului este $e !.? rota1ii pe minut/ M<< pot lucra pentru frec:en1e intre !/??? si .?/??? pa+i C secun$3 a:,n$ pa+i un%6iulari cuprin+i ntre !-?F si ?3EF/

II. A#%ic$tii $%e moto$re%or #$* cu #$*)

Aplica1iile M/</</ sunt limitate la situa1iile n care nu se cer puteri mari (puteri u'uale cuprinse ntre $omeniile micro*a1ilor si )ilo*a1ilor)/ M<< sunt utili'ate n aplica1ii $e mic putere3 caracteri'ate $e mi+cri rapi$e3 precise3 repeta4ile7 plotere =5H3 unit1i $e $isc fle=i4il3 $eplasarea capului $e imprimare la imprimante3 ac1ionarea mecanismelor $e orientare si presiune la ro4oti3 $eplasarea a=ial a elementelor sistemelor optice3 mese $e po'i1ionare .83 pentru ma+inile $e %urit etc/

III Av$nt$+e%e *i de&$v$nt$+e%e "o%o*irii MPP ) Avantaje :

asi%ur uni:ocitatea con:ersiei numr $e impulsuri in $eplasare +i ca urmare pot fi utili'ate n circuit $esc6is (4ucla $esc6isa3 fara masurarea si re%larea automata a po'itiei un%6iulare); %am lar% a frec:en1elor $e coman$; preci'ie $e po'i1ionare +i re'olu1ie mare; permit porniri3 opriri3 re:ersri fr pier$eri $e pa+i; memorea' po'i1ia; sunt compati4ile cu coman$a numeric/ un%6i $e pas3 $eci increment $e rota1ie3 $e :aloare fi= pentru un motor $at; :ite' $e rota1ie relati: sc'ut; putere $e':oltat la ar4ore $e :aloare re$us; ran$ament ener%etic sc'ut;

Dezavantaje :

I,. C%$*i"ic$re *i "unction$re

M<< sunt $e mai multe feluri7 rotati:e sau liniare3 numrul nf+urrilor $e coman$ :ariin$ ntre unu si cinci/ 8in punct $e :e$ere al construc1iei circuitului ma%netic sunt trei tipuri principale7 $. cu reluctan1 :aria4il ($e tip reacti:); -. cu ma%net permanent ($e tip acti:); c. 6i4ri$e/

$. MPP cu re%uct$n. v$ri$-i%.

Are at,t statorul c,t si rotorul pre:'ute cu $in1i uniform $istri4ui1i3 pe cei ai statorului fiin$ montate nf+urrile $e coman$/ Rotorul este pasi:/ >a alimentarera uneiC unor fa'e statorice3 el se rote+te $e a+a manier3 nc,t liniile $e c,mp

ma%netic s se nc6i$ $up un traseu $e reluctan1 minim3 a$ic $in1ii rotorici s se %seasc3 fie fa1 n fa1 cu cei statorici (fi%/ I +i II)3 fie plasa1i $up 4isectoarea un%6iului polilor statorici (fi%/ III)/ Acest tip $e motor asi%ur pa+i un%6iulari mici +i me$ii +i poate opera la frec:en1e $e coman$ mari3 ns nu memorea' po'i1ia (nu asi%ur cuplu electroma%netic n lipsa curentului prin fa'ele statorului I respecti:3 nu are cuplu $e men1inere)/

Astfel3 n po'i1iile I +i II este alimentat c,te o sin%ur fa' statoric3 AAJ3 respecti: KKJ/ Rotorul se :a $eplasa n pa+i ntre%i7 # / 01234"5&6 / 0123405'6 / 122 un$e3 " 7 numrul $e fa'e ale statorului (fBE I AAJ3 KKJ3 CCJ)3 &7 numrul $e $in1i ai rotorului (' B . I un nor$ +i un su$)/ Acest mo$ $e coman$ poart $enumirea $e coman$ n sec:en1 simpl/ <o'i1ia III pre'int posi4ilitatea $e coman$ a mi+crii rotorului prin alimentarea simultan a c,te . fa'e7 AAJ+KKJ; KKJ+CCJ; CCJ+AAJ/ Rotorul se :a po'i1iona n pa+i ntre%i3 la &umtatea un%6iului $intre polii statorici/ Cre+te momentul $e':oltat $e motor/Acest mo$ $e coman$ se nume+te n sec:en1 $u4l/

-. MPP cu m$ net #erm$nent

Are $in1ii rotorului constitui1i $in ma%ne1i permanen1i si polii $ispu+i ra$ial/ C,n$ se alimentea' fa'ele statorului se %enerea' c,mpuri ma%netice3 care interactionea' cu flu=urile ma%ne1ilor permanen1i3 $,n$ na+tere unor cupluri $e for1e3 ce $eplasea' rotorul/ Acest tip $e motor memorea'a po'itia3 are cuplu $e mentinere/ Aspectele le%ate $e coman$a n sec:en1e3 simpl3 $u4l +i mi=t3 sunt similare cu cele $e la M<< cu reluctan1 :aria4il/

c/ MPP 8i-rid
Este o com4ina1ie a primelor $ou tipuri3 m4in,n$ a:anta&ele am4elor +i fiin$ :arianta $e M<< utili'at n marea ma&oritate a aplica1iilor/ 2n ca'ul unui M<< 6i4ri$3 rotorul este constituit $intr5un ma%net permanent3 $ispus lon%itu$inal3 la ale crui e=tremit1i sunt fi=ate $ou coroane $in1ate $in material feroma%netic (fi%/a)/ 8in1ii unei coroane constituie polii nor$3 iar $in1ii celeilalte coroane3 polii su$/ 8in1ii celor $ou coroane sunt $ecala1i spa1ial3 astfel nc,t3 $ac un $inte al unei coroane se %se+te n $reptul unui $inte statoric3 $intele rotoric $e pe cealalt coroan s se afle la &umtatea un%6iului $intre $oi $in1i statorici/

,. M.rimi c$r$cteri*tice $%e moto$re%or #$* cu #$*

1.9n%6iul $e pas este un%6iul cu care se $eplasea' rotorul la aplicarea unui impuls $e coman$/ '. @rec:en1a ma=im $e start5stop n %ol este frec:en1a ma=im a impulsurilor $e coman$3 la care motorul poate porni3 opri sau re:ersa fr pier$eri $e pa+i/ 0. @rec:en1a limit $e pornire repre'int frec:en1a ma=im a impulsurilor $e coman$3 cu care M<< poate porni3 fr pier$eri $e pa+i3 pentru un cuplu re'istent +i un moment $e iner1ie $ate/ 9. Cuplul limit $e pornire repre'int cuplul re'istent ma=im la ar4ore3 cu care M<< poate porni3 la o frec:en1 si un moment $e iner1ie $ate3 fr pier$eri $e pa+i :. Caracteristica limit $e pornire $efine+te $omeniul cuplu5frec:en1 $e coman$ limit3 n care M<< poate poni fr pier$eri $e pa+i (cur4a 0tart50top pentru pornire n %ol I M> B ?3 respecti: cur4a cu linie ntrerupt pentru pornire n sarcin I M> N?)/ 1. @rec:en1a ma=im $e mers n %ol este frec:en1a ma=im a impulsurilor $e coman$ pe care o poate urmri motorul3 fr pier$erea sincronismului ;. @rec:en1a limit $e mers repre'int frec:en1a ma=im cu care poate func1iona un M<<3 pentru un cuplu re'istent si un moment $e iner1ie $ate/ <. Cuplul limit $e mers repre'int cuplul re'istent ma=im3 cu care poate fi ncrcat un M<< pentru un moment $e iner1ie $at +i o frec:en1 $e coman$ cunoscut/ =. Caracteristica $e mers $efine+te $omeniul cuplu limit $e mers5frec:en1 limit $e mers n care M<< poate func1iona n sincronism3 fr pier$eri $e pasi/ 12. Dite'a un%6iular (*) poate fi calculat ca pro$us $intre un%6iul $e pas si frec:en1a $e coman$/ 11. <uterea la ar4ore este puterea util la ar4orele motorului3 corespun'toare punctului $e func1ionare $e pe caracteristica $e mers3 punct caracteri'at $e cuplul limit $e mers +i $e frec:en1a ma=im $e mers/ 1'. Cuplul $e men1inere este e%al cu cuplul re'istent ma=im3 care poate fi aplicat la ar4orele motorului cu fa'ele nealimentate3 fr ca s pro:oace rotirea continu a rotorului/

,I. Function$re$ MPP Motorul pas cu pas este un con:ertor electromecanic ce functionea'a pe principiul reluctantei minime si care reali'ea'a transformarea unui sir $e impulsuri $i%itale intr5o miscare $e rotatie/ Miscarea rotorului motorului pas cu pas consta $in $eplasari un%6iulare $iscrete3 succesi:e3 $e marimi e%ale3 care repre'inta pasii motorului/ In %eneral3 un motor pas cu pas este alcatuit $intr5un ma%net montat pe a=a $e rotatie si $in 4o4ine fi=e situate impre&urul acestui ma%net/ <entru a se o4tine o re'olutie satisfacatoare (numar $e pasi pentru o rotatie completa suficient $e mare) ma%netul este multipolar7 el este alcatuit $intr5un cilin$ru canelat Nor$50u$5Nor$50u$/

Rotorul3 compus $intr5un ma%net permanent la suprafata caruia sunt fi=ate $oua coroane $anturate cu cate L? $e $inti3 $ecalate intre elecu o &umatate $e $inte/ 8in profil3 se o4tin !?? $e $inti3 alternan$ un pol nor$ cu unul su$ (numarul $e perec6i $e poli este L?)/ #

0tatorul este constituit $in $oua 4o4ine (mo$el 4ipolar) montate su4 forma a - electroma%neti7 se o4tin astfel3 G perec6i $e poli/Numarul ma=im $e pasi ce se pot o4tine este $e L?=GB.?? $e pasi/ Motorul se numeste 6i4ri$ $eoarece este o com4inatie intre un motor cu reluctanta :aria4ila si un motor cu ma%neti permanenti/ Motorul pas cu pas este un tip $e motor sincron cu poli aparenti pe am4ele armaturi/ >a aparitia unui semnal $e coman$a pe unul $in polii statorici rotorul se :a $eplasa pana can$ polii sai se :or alinia in $reptul polilor opusi statorici/ Rotirea acestui tip $e rotor se :a face practic $in pol in pol3 $e un$e si $enumirea sa $e motor pas cu pas/ Coman$a motorului se face electronic si se pot o4tine $eplasari ale motorului foarte precise3 in functie $e pro%ramul $e coman$a/ Motoarele pas cu pas se folosesc acolo un$e este necesara preci'ie ri$icata (6ar$ $isc3 copiatoare)/ 9n motor pas cu pas3 $ifera ra$ical $e un motor electric con:entional/ 9n motor con:entional $etermina rotirea unui a= si :ite'a $e rotatie a acestui a= poate fi mo$ificata prin controlul alimentarii motorului/ 8ar nu este necesar aprioric un circuit $e coman$a7 motorul se roteste ime$iat ce este conectat la o sursa $e alimentare si nu se poate influenta asupra po'itiei precise a a=ei $e rotatie sau asupra numarului $e rotatii ce tre4uie efectuate/ In sc6im43 un motor pas cu pas3 nu se poate roti fara un circuit $e coman$a special/ El permite o4tinerea unor rotatii cu e=act acelasi un%6i3 corespun'ator unui pas/ Astfel3 un motor cu .?? $e pasi pe rotatie3 permite rotirea a=ei3 la fiecare coman$a primita3 cu E#?C.??B!3-F (spre stan%a sau spre $reapta)/ 0e poate $eci coman$a cu usurinta o $eplasare precisa3 numaran$ pasii $e efectuat $upa ale%erea sensului $e rotatie/ 8e aceea3 motoarele pas cu pas sunt utili'ate in aplicatii care impun $eplasari precise7 ro4otica3 imprimante3 scanere3 cititoare optice/ ,II. Metode de com$nd. $ moto$re%or #$* cu #$*
Coman$a pa+ilor M<< poate reali'a n mai multe mo$uri7 a. Comand n secven simpl in care este alimentata cate o sin%ura fa'a statorica AAJ3 KKJ respecti: CCJ; b. Comand n secven dubl in care sunt alimentate simultan cate . fa'e7 AAJ+KKJ; KKJ+CC respecti: CCJ+AAJ ; c. Comand n secven mixt presupune alimentarea3 succesi: a unei fa'e3 AAJ3 urmat $e alimentare a . fa'e3 AAJ+KKJ3 apoi a unei fa'e3 KKJ3 urmat $e alte . fa'e3 KKJ+CCJ etc/ d. Comand prin micropire este o meto$ special $e control al po'i1iei M<< n po'i1ii interme$iare celor o41inute prin primele trei meto$e/ 8e e=emplu3 pot fi reali'ate po'i1ionri la !C!?3 !C!#3 !CE.3 !C!.L $in pasul motorului3 prin utili'area unor curen1i $e coman$ a fa'elor cu :alori $iferite $e cea nominal3 astfel nc,t suma curen1ilor $e coman$ prin cele $ou fa'e alturate3 coman$ate simultan s fie constant3 e%al cu :aloarea nominal/ Cu a&utorul acestei meto$e sunt asi%urate at,t po'i1ionri fine3 c,t si operri line3 fr +ocuri3 ns

cuplul $e':oltat este mai mic $ec,t n primele trei ca'uri/ <resupune un sistem $e coman$ mult mai comple=3 cu con:ertoare numeric5analo%ice3 pentru a o41ine profilele $e curen1i n trepte/ 8intr5un alt punct $e :e$ere3 respecti: cel al men1ineriiCin:ersrii sensului3 sunt $ou mo$uri $e coman$ $istincte7 e. Comand unipolar3 cu men1inerea sensului curentului; f. Comand bipolar3 cu alternarea sensului curentului/ Este important numrul $e fire accesi4il la ie+irea motorului3 e=ist,n$ motoare cu G3 L3# +i - fire astfel7

9 "ire cu in"$*ur$ri in #$r$%e%

9 "ire cu in"$*ur$ri in *erie

: "ire

1 "ire

< "ire

,III. E>em#%e de $ction$re $ unui MPP $. Com$nd$ unui motor ?n -uc%. de*c8i*. 4*u*6 !i -uc%. ?nc8i*. 4*c8em$ de +o*6

-. Action$re$ $ unui MPP uni#o%$r #rin #ortu% #$r$%e%

"

Circuite inte r$te #entru com$nd$ *ervomoto$re%or de curent continuu Circuite inte%rate pentru coman$a motoarelor $e c/c/ cu perii Sc8em$ *im#%i"ic$t. $ contro%%eru%ui de curent P@M 2n ca'ul multor sisteme mecatronice3 cum ar fi ro4o1ii mo4ili3 ec6ipamentele periferice ale calculatoarelor3 auto:e6iculele etc/ se utili'ea' ser:omotoare $e curent continuu cu comuta1ie mecanic/ 0tructura $e 4a' a acestor ser:omotoare +i a amplificatoarelor $e putere3 care ser:esc la coman$a lor3 este unitar n ntrea%a lume/ Controlul 4i$irectional presupune utili'area unor pun1i n P3 care con1in patru tran'istoare $e putere3 +i sunt coman$ate cu semnale <QM3 %enerate $e un procesor numeric/ Dite'a motorului $e curent continuu poate fi mo$ificat prin sc6im4area l1imii impulsurilor utili'ate pentru coman$a tran'istoarelor $e putere/ E=ist un numr foarte mare $e circuite inte%rate3 cu $iferite ni:ele $e comple=itate +i $e la multe firme pro$uctoare3 care inclu$ pun1i $e putere n P3 cum ar fi7 >."EC>."E83 >M8!-.??3 >M8!-.?!3 >M8!-.GL3 >#..O etc

!?