COLEGIUL TEHNIC TRANSILVANIA BRAOV

PROIECT CERTIFICARE COMPETENE

PROFESIONALE NIVEL III
CALIFICAREA: TEHNICIAN MECATRONIST

NDRUMTOR:
Prof.ing.Cotinghiu Camelia

ABSOLVENT:
Ilie Ionica
Clasa a XIII -a S

2012-2013

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

TEMA PROIECTULUI:

SISTEME DE ACIONARE A
ROBOILOR INDUSTIALI

CUPRINS
~2~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

CAPITOLUL I .......................................................................................................................... 4
INTRODUCERE ......................................................................................................................... 4

CAPITOLUL II ........................................................................................................................ 5
APLICATII ALE ROBOILOR INDUSTRIALI ...................................................................... 5
2.1. Avantajele utilizrii roboilor industriali. ......................................................................... 5
2.2. Domenii de aplicaie ale roboilor. ................................................................................... 6

CAPITOLUL III ...................................................................................................................... 9

ACIONRI ELECTRICE SPECIALE PENTRU .................................................................... 9
ROBOI INDUSTRIALI ............................................................................................................ 9
3.1. Acionarea cu motoare electrice liniare ............................................................................ 9
3.2. Utilizarea motoarelor liniare n acionarea modulelor roboilor industriali ................... 10
3.3. Acionarea electric cu motoare piezoelectrice .............................................................. 11
3.3.1. Principiul de funcionare a unui motor piezoelectric................................................... 12

CAPITOLUL IV .................................................................................................................... 14
STRUCTURA ROBOTULUI ................................................................................................... 14
4.1.Sistemul mecanic al robotului ......................................................................................... 14
4.2. Structura sistemului mecanic .......................................................................................... 15
4.3. Construcia modular a roboilor .................................................................................... 17

CONCLUZII............................................................................................................................ 20
BIBLIOGRAFIE .................................................................................................................... 22

~3~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

CAPITOLUL I
INTRODUCERE
Fenomenul robot, domeniul de tiin Robotic au aprut n cea de-a doua jumtate a
secolului XX. Apariia lor se ncadreaz n linia de evoluie a vieii i n acest cadru a omenirii.
Unul dintre motoarele evoliiei vieii pe pmnt este ceea ce se poate denumii generic
creterea productivitii n interaciunea om mediu.
n cadrul acestei interaciuni, roboii industriali se ncadreaz n procesul automatizrilor
industriale. O problem important n evoluia roboilor i robotizrii industriilor o constituie
preul de cost al acestora. n primele faze sistemele de acionare au fost hidraulice i pneumatice
i mai puin electrice, datorit costurilor ridicate ale componentelor electrice i electronice.
n prezent ponderea acionrilor roboilor este electric. Se dezvolt noi limbaje de
programare dedicate roboilor, limbaje din ce n ce mai prietenoase fa de utilizatori.
Termenul "robot" a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita "Robotul
universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul dupa care robotul ucide omul.
Multe filme au continuat sa arate ca robotii sunt masinarii daunatoare si distrugatoare.
Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de a crea
androizii.
In 1941 Isaac Asimov a folosit cuvantul "robotizare" pentru descrierea tehnologiei
robotilor si a prezis cresterea unei industrii robotice puternice. In 1956 a luat fiinta prima
companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile "Genral Motors"
"angaja" primul robot industrial. Incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali
in diverse industrii.
Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In situatia
folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii oamenilor prin
inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii
necunoscute de exploatare etc.

~4~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

CAPITOLUL II
APLICATII ALE ROBOILOR INDUSTRIALI
2.1. Avantajele utilizrii roboilor industriali.
Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al
productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte fara a
obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale pretului de
cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a
acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Prin
dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali
catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a "intelege" mediul in care lucreaza.
Structura generala a robotilor industriali depinde foarte mult de utilitatea si scopul pentru
care sunt produsi. Functiile de baza sunt reprezentate de:
subsistemul cinematic;
subsistemul de actionare;
subsistemul de comanda si programare;
subsistemul senzorial.
Subsistemul cinematic cuprinde structura capabila sa execute miscarile pentru a actiona asupra
mediului inconjurator. Astfel in functie de mediul in care este folosit, robotul poate fi dotat cu:
roti;
senile;
picioare mecanice;
diversi suporti
benzi transportoare

Organul de executie al robotului este alcatuit dintr-un lant cinematic inchis sau deschis
oferind diverse grade de libertate prin intermediul carora dispozitivul de lucru poate actiona:
mana mecanica;
dispozitiv de manevrare;
dispozitiv de apucare

~5~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

Aceste dispozitive finale ce interactioneaza direct cu prelucrarea finala a obiectelor

supuse unui ciclu de productie, pot fi inlocuite cu dispozitive specializate pentru anumite operatii
tehnologice: vopsire, sudare, testare etc.
Forma si mecanismele de miscare a robotilor industriali depind de sistemul de coordonate
in care se realizeaza miscarea diverselor segmente. Daca in situatiile unor coordonate cilindrice
si sferice, robotii au grade relativ reduse de miscare, in coordonatele polare prezinta un coeficient
ridicat de antropomorfism. Ansamblu alcatuit din "brat", "antebrat" legate prin articulatii "cot"
se poate deplasa atat in plan orizontal cat si vertical. In prezent s-au impus solutii de incheieturi
cu trei axe de rotatie dotate cu servo-comenzi ce permit o pozitionara usoara.
In ceea ce priveste dispozitivele de apucare, pe langa sistemele clasice de apucare cu
"degete" robotii industriali pot fi dotati si cu alte modalitati de apucare: vacumatic, magnetic etc.
Dispozitivele de prehensiune trebuie sa corespunda dorintei utilizatorului, fiind o conditie
determinanta pentru succesul unei aplicatii cu roboti industriali.

2.2. Domenii de aplicaie ale roboilor.

Mai ieftin si mai bun - devine o conditie pentru implementarea robotilor industriali si a ridicarii
capacitatilor si performantelor de exploatare. In anii 1990 pretul robotilor industriali incep sa
suporte modificari destul de importante tinand cont de performantele acestora dar mai ales de
caracteristicile mecanice si electronice care sufera o continua dezvoltare. Facand o paralela intre
1985 si 1995 obtinem date statistice importante, astfel robotii industriali au inregistrat
urmatoarele imbunatatiri:
Capacitate de manevrare +50%
Viteza +40%
Capacitati mecanice +20%
Reducerea numarului de componente de la 100 la 35
Functionare continua de la 5,000 la 40,000 ore

In perioada 2000-2003, numarul de unitati de roboti pentru servicii este estimat la peste
49,400 unitati, din care 40,000 sunt roboti domestici (excluzand cei de curatenie cu vacuum) si
aproximativ 5,000 sunt roboti medicali.
Robotii domestici destinati uzului casnic cu sistem de vacuum sunt introdusi pe piata la sfarsitul
anului 2000. Vanzarile bune intaresc pretul bun si conform marketingului acestui produs se pare
ca vom avea pe piata peste de milion de unitati. De asemenea apar de la zi la zi roboti
~6~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

miniaturizati ce vor intra intr-o multime de case si vor suplini o parte din activitatile umane. Mai
mult decat atat tehnologia actuala poate fi folosita in scopul complementarii asistentei umane in
cazuri dificile prin intermediul robotilor de asistenta ce suplinesc cu succes asistentii persoanelor
handicapate.
In cadrul sectorului roboti de serviciu, pretul destul de ridicat este inca un impediment, insa
avantajele multiple care le ofera in timp justifica investitia. Exact cum ne folosim acum de
telefoane mobile, PC-uri asa ne vom putea folosi de "bucatarii inteligente" sau "case inteligente"
in care diverse echipamente vor fi conectate la un PC care va coordona "muncile" in casa prin
intermediul robotilor de serviciu.

Figure 2.2.1
De la stanga la dreapta: robot chirurgical; robot "asistent" medical; robot de asistenta cinematic;
robot de supraveghere deplasare
~7~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

Introducerea de noi tehnologii si mai ales materiale constituie un element important pentru
reducerea costurilor acestor roboti dar mai ales pentru fiabilitatea si disponibilitatile pentru care
sunt facuti. Orientarea in acest mileniu va fi catre end-user, utilizatorul casnic care va beneficia
de avantajele acestor "masini inteligente" - robotii industriali.
~8~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

CAPITOLUL III
ACIONRI ELECTRICE SPECIALE PENTRU
ROBOI INDUSTRIALI
In unele aplicaii, sistemele de acionare ale roboilor industriali primesc diverse
soluionri att din punct de vedere funcional ct i constructiv. Aceste acionri pot fi incluse n
categoria acionrilor elecrtice speciale. Cu toat extinderea relativ redus, se impune abordarea
acestora datorit importanei domeniului aplicativ unde se ntlnesc.
Ca localizare aceste sisteme sunt ntlnite att in dispozitivul de ghidare ct i
dispozitivul de prehensiune (efectorul final). In plus, aceste sisteme mai echipeaz module de
poziionare local dispuse, n unele aplicaii, ntre cele dou dispositive amintite anterior.

3.1. Acionarea cu motoare electrice liniare

Motorul electric liniar este compus din dou pri: una fix (echivalent statorului de la
maina clasic) i una mobil (echivalent rotorului clasic) prevzute cu circuite electrice i
magnetice cuplate magnetic ntre ele. Intuitiv aceste componente se obin printr-o secionare
longitudinal a motorului clasic i desfurarea acestuia ntrun plan. Motorul electric liniar
transform energia electric ntr-o energie mecanic pe baza creia partea mobil se deplaseaz
ntr-o micare de translaie.
Motoarele electrice liniare se pot clasifica dup patru criterii de clasificare: principiul de
funcionare, caracterul secundarului aezat de-a lungul cii, dup cuplajul electromagnetic dintre
primar i secundar, dup planul liniilor cmpului magnetic principal.
In figura 3.1 se prezint principial motorul liniar de inducie (fig.3.1a) i cel sincron
(fig.3.1b) cu indicarea elementelor componente.
Dup principiul de funcionare motoarele liniare se clasific n motoare liniare de
inducie, motoare liniare sincrone i motoare liniare de curent continuu. Partea fix a motorului
se ntinde pe ntreaga lungime de micare i se realizeaz din aluminiu. La interaciunea dintre
curenii turbionari indui n acest element i partea mobil se produce propulsia.

~9~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

3.2. Utilizarea motoarelor liniare n acionarea modulelor roboilor

industriali
Acionarea prin motoare liniare se utilizeaz n general la roboii de vitez ridicat ce conin
module de translaie sau n construcia unor module de poziionare local. Structura robotului
industrial este de tip portal iar motoarele liniare echipeaz modulele de translaie orizontal.
Unele aplicaii ale roboilor industriali impun curse reduse (1-2 mm), frecare minim, jocuri
mecanie extrem de reduse, elasticitate n sistem, vitez ridicat. Este cazul aplicaiilor cu micri
finale fine care succed micrile iniiale grosiere de manipulare. Aceste aplicaii recomand
ca pentru micrile fine s se utilizeze micromodule de poziionare. Una din posibilitile de
acionare este cea a motoarelor electrice liniare. Principiul de funcionare este prezentat n figura
3.2 i are la baz principiul motorului liniar pas cu pas.

Elementul mobil al motorului este ghidat n micarea de translaie prin intermediul unui
mecanism cu elemente elastice care asigur frecare zero i lipsa jocurilor. In acelai timp,
elementul mobil constituie suportul pentru fixarea efectorului.
Mecanismul cu elemente elastice permite micarea n planul x-y dar prezint o
rigiditate ridicat dup axa z (in modelul realizat kz=2,13 N/m). Funcie de parametrii
geometrici ai arcurilor lamelare, care compun mecanismul, elementul mobil (indusul
motorului liniar) poate prezenta mici deplasri dup axa z. Asceast deplasare este dat
~ 10 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

de relaia:

i este n general limitat superior (n exemplul realizat z=11m). Elementele elastic se

realizeaz din oel de arc cu o rigiditate corespunztoare la ncovoiere (de ex. kz=2,8N/mm) i
lund n considerare i solicitarea la flambaj a acestora (pentru modelul realizat fora critic este
Pcr=138N).
Magnetul permanent utilizat este realizat din aliaj Alnico i are o form de U. Pe
fiecare pol este montat o bobin cu dou nfurri nseriate. Limea dintelui pe fiecare pol nu
trebuie s depeasc 2.23 mm. Lungimea dinilor pe indus n direcia x i y este superioar
lungimii de pe fiecare pol.
In figura 3.4. este prezentat o variant principal a unui motor liniar asincron din dotarea
unui robot industrial. Partea mobil este realizat sub forma unui crucior mobil prevzut cu role
ce calc pe calea de rulare, din aluminiu, care se identific cu indusul motorului liniar. Pe calea
de rulare sunt prevzute limitatoare de curs i traductoare de deplasare. Pentru fixarea n poziie
de repaus, sistemul trebuie s prezinte un dispozitiv special.

3.3. Acionarea electric cu motoare piezoelectrice

In acionrile de precizie de mic putere s-au dezvoltat n ultima perioad vibromotoarele
sau motoarele piezoelectrice. Aceste motoare i bazeaz principiul de funcionare pe
transformarea oscilaiilor elastice de nalt frecven i mai multe componente ntr-o micare de
direcie dat a unui element mobil. Aceste motoare i-au dovedit eficacitatea n acionarea unor
module ale roboilor industriali pentru manipularea unor piese de dimensiuni mici. Susin aceast
afirmaie urmtoarele:

~ 11 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

rezoluia nalt de deplasare: 1 10 m n regim de convertire a oscilaiilor i 0,01 m

la utilizarea conversiei deformaiilor comandate;
caliti dinamice foarte bune n procesele tranzitorii; pentru majoritatea
vibromotoarelor timpul de accelerare este de ordinul milisecundelor iar durata de frnare cu 3050% mai mic;
gam nalt de reglare a vitezei ceea ce permite alegerea optimal a legilor de
micare;
posibilitatea realizrii unor module de acionare cu mai multe grade de libertate;
insensibilitatea la cmpuri magnetice i radiaii.
Ca neajunsuri ce limiteaz utilizarea acestor motoare se pot enumera: uzura suprafeei de
contact, necesitatea utilizrii traductoarelor de deplasare deoarece lipsete dependena dintre
numrul perioadelor de oscilaie i poziia elementului mobil.

3.3.1. Principiul de funcionare a unui motor piezoelectric

Schema principial a unui motor piezoelectric este prezentat n figura 3.3.1. Acesta
const din elementul mobil 4 care este presat, prin elementele elastice 2 i 3 (de rigiditi c2 i
c3; c2 >>c3) vibroconvertorul 1. Generatorul de oscilaii 5 este cuplat cu blocul de comand 6.
Blocul de comand, funcie de semnalul H (x, x, t), impune vibroconvertorului forma i tipul
oscilaiei. In zona de contact a elementului mobil 4 i a convertorului 1 sunt generate oscilaii
bidirecionale care conduc la apariia unei fore constante dirijat dup axa x. Aceast for pune
n micare elementul mobil 4.

Blocul de comand utilizeaz informaia despre vitez i poziie obinut de

latraductoarele 7 i 8. Informaia despre for, necesar la stabilizarea oscilaiilor (circuitul A),
este obinut de la traductorul 9.
Principiul de realizare a unor motoare pe baza unor oscilaii longitudinale i torsionale
este prezentat n figura 3.3.2.
Vibroconvertorul 1 se gsete n contact cu electrozii A (generarea oscilaiilor
longitudinale n cazul fig. 3.3.2.a i a oscilaiilor radiale din fig.3.3.2b) i B (generarea
~ 12 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

oscilaiilor torsionale). Contactul elementului mobil 2 cu vibroconvertorul este asigurat de un

sistem elastic.
Aceste motoare se bazeaz pe nsumarea componentelor tangeniale a impulsurilor de
contact. Corespunztor ipotezei fercrilor vscoase, component tangenial a impulsurilor de
contact nu depinde de componenta normal a impulsurilor dar este funcie de coeficientul de
frecare f (dependent de calitatea i starea suprafaei de contact).

Oscilaia n zona de contact se poate realiza cu unul sau dou elemente. Principiul de funcionare
a acestor motoare se bazeaz pe efectul asimetric a forelor de frecare (fr ungere) sau
deformaii neliniare. Cu aceste motoare se pot realiza module cu dou grade de libertate.
Varianta a presupune alimentarea celor doi electrozi ai convertorului piezoceramic 3 cu un
defazaj astfel nct pe elementul; 2 are loc o suprapunere a oscilaiilor longitudinale la o
frecven de rezonan [u1 = U1cos2t; u2 =U2cos(4t+)]. Elementul mobil 1 realizeaz n
final o micare de transalaie dup axa x. Epura oscilaiilor de ordinul doi (x) i patru (x)
este prezentat n figura 3.3.3a. Varianta b corespunde unei soluii pentru o micare de rotaie a
rotorului 1.
~ 13 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

CAPITOLUL IV
STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele pot avea i ele
subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem de
rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evideniaz
prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici de structur (care ne arat care subsisteme sunt
n legtur).
Schema bloc al structuri unui robot este:

4.1. Sistemul mecanic al robotului

n cazul general un robot industrial trebuie s realizeze:
aciuni asupra mediului nconjurtor, cu efectori finali;
percepie, pentru a culege informaii din mediul de lucru, cu senzori i traductori;
comunicare, pentru schimb de informaii;
~ 14 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

decizie, n scopul realizrii unor sarcini.

Pentru realizarea acestor funcii, structura unui robot este alctuit din:
sistemul mecanic;
sistemul de acionare;
sistemul de programare i comand;
sistemul senzorial.

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate ntre ele prin cuple
cinematice.
Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii n energie mecanic
i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare.
Sistemul de comand i programare este un ansamblu de echipamente i de programe
care realizeaz micarea robotului.
Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate transpunerea
proprietilor ale diferitelor obiecte n informaii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea micrilor acestuia i
transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Adic are sarcina de a deplasa
un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaz aceast deplasare se numete dispozitiv de
ghidare sau manipulator.

4.2. Structura sistemului mecanic al unui robot este :

SISTEM
MECANIC

PLATFORM

DISPOZITIV

EFECTOR

MOBIL

DE GHIDARE

FINAL

MECANISM

MECANISM

GENERATOR

DE

DE TRAIECTORIE

ORIENTARE

~ 15 ~

DISPOZITIV DE
PREHENSIUNE
SAU SCUL

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este definit cu
ajutorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric se reprezint
astfel :
Dreapt

caracteristic
Dreapt auxiliar

y
Punct

x
caracteristic

Se nelege prin:
"Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei acestuia.
"Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic.
"Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta
caracteristic.

Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de care aparin

ambele drepte.
n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin
cartezian drept legat de obiect.
n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit mecanism
generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz modificarea poziiei punctului
caracteristic i altul, numit mecanism de orientare, realizeaz orientarea dreptelor caracteristic i
auxiliar.
Se poate defini:
mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braul" al robotului;
mecanismul de orientare ca fiind "articulaie carpian", sau "mecanismul carpian"
("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul.
Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul.
Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul robotului sau
a unei surse suplimentare de energie, n acest caz efectorul final este un cap de for cu scul.
Capul de for conine un motor i eventual o transmisie mecanic.
~ 16 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur modificarea
siturii ntregului ansamblu n mediu.
Platforma mobil definete tipul robotului:
Robot staionar atunci cnd nu este nzestrat cu platform mobil;
Robot mobil cnd este nzestrat cu platform mobil, n acest caz dispozitivul de ghidare
modific situarea obiectului n raport cu platforma mobil.

4.3. Construcia modular a roboilor

Construcia modular este caracterizat prin:
Structur sistematic care este compus dintr-un grup de sisteme i dispozitive care
formeaz cuple cinematice conductoare. Structura sistemic prezint avantajul c furnizeaz
informaiile necesare pentru analiza cinematic i dinamic a sistemelor de acionare i mecanic
ale robotului. Ea prezint dezavantajul, c nu reflect dect parial funciile sistemelor de rang
inferior robotului i particularitile constructive ale acestora.
Structura funcional-constructiv sau structur modular este cu dispozitive de
ghidare cu topologie serial pentru a evidenia proprietile funcionale i constructive ale
roboilor (modul de robot).
Modulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile "fixe" ale
sistemului de acionare aferent cuplei cinematice conductoare i traductoarelor / senzorilor,
solidarizate cu structura de rezisten a unuia dintre elemente (i sau i+1). Legtura dintre dou
module vecine se realizeaz prin intermediul structurii de rezisten a elementului i. n acest
mod, ntregul robot cu dispozitivul de ghidare n topologie serial este de fapt constituit din
"legarea n serie" a unui numr de module.
Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care este
definit dup funcia lui n cadrul robotului.
Astfel, exist module de:

translaii de baz;
de pivotare de baz;
de ridicare a braului;
de basculare a braului;
de extensie a braului;
de pronaie supinaie;
de flexie extensie;
de aducie - abducie.

Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO .

Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are
mecanismul de orientare.
~ 17 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri funcionalconstructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate n structuri diferite ntr-o
concepie "baukasten", formnd o familie de roboi compui din module tipizate.

n care:
1 - Modul de translaie de baz
2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin combinarea modulelor
1+4+5+6
12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7

~ 18 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de comand

(cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).
n urmtoarele figuri (a,b,c,d) se prezint desenele de subansamblu ale unor module de
roboi.

1 - Lagrele urubului 6 - urub cu bile

2 - Batiu
7 - Traductor de poziie
3 - Sanie
8 - Ghidaje cu tanchei
4 - Motor hidraulic
9 - Sistem de blocare
5 - Flane de cuplare 10 - Tahogenerator

1 - Platou mobil
2 - Ghidaj
3 - Carcas ext.
4 - Lagre
5 - Carcas int.

a) Modul de translaie de baz acionat

hidraulic

1 - Tij de ghidare
2 - Buc cu bile
3 - Cremalier
4 - Lagr

6 - Plac de baz
7 - Coloane de ghidare
8 - Burduf de protecie
9 - Motor hidraulic
10 Capac

b) Modul de ridicare bra acionat hidraulic

1 - Motor electric
2 - Element condus
3 - Arbore de intrare
8 - Portsatelit I
9 - Roat central II

5 - Arbore cu pinion
6 - Sanie
7 - Alezaj de centrare
8 Support

12 - Portsatelit II
14 - Roat central III
13 - Portsatelit III
17 - Coroan dinat
24 - Plac de baz

d) Modul de rotaie de baz cu reductor

planetar acionat electric

c) Modul de translaie acionat printr-o

transmisie pinion-cremalier
~ 19 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

CONCLUZII
Sistemele de acionare ale roboilor industriali se bazeaz, n principal, pe energia
hidraulic, datorit avantajelor pe care le ofer ; raportul dintre fora exercitat la dispozitivul
motor i greutatea acestuia este principalul argument care pledeaz pentru folosirea acesteia.
Analiza comparativ a sistemelor de acionare utilizate n controlul poziiei roboilor indic o
pondere de peste 50% n favoarea acionrii hidraulice.
Aceast larg utilizare este datorat ctorva factori, dintre care merit enumerai:

puterea realizat n aceste sisteme este mult mai mare dect a oricrui sistem, lund ca
referin greutatea echipamentului utilizat;
acionrile hidraulice sunt mult mai robuste dect cele electrice, amplificarea rezultat
este mai mare, precizia i rspunsul la frecven sunt mai bune;
acionarea hidraulic are performane foarte bune la viteze mici;
sistemele hidraulice se pot cupla direct la sarcin fr dispozitive suplimentare.

Pe de alt parte, anumite deficiene ale acestor sisteme determin o limitare a utilizrii
lor. n acest sens, se menioneaz neliniaritatea extrem de pronunat a majoritii
elementelor, ceea ce ngreuneaz mult realizarea unui control eficient. De
asemenea, incompresibilitatea fluidului, factor esenial ntr-o acionare hidraulic, devine un
element deficitar n condiiile n care se impune implementarea unei legi de reglare. Realizarea
unor elemente de reglare fluidice de tip P, PI, PID se obine extrem de dificil, cu dispozitive
electromecanice complexe. Mai mult, dac o servovalv blocheaz o cale de fluid, aceasta
devine practic neoperant, controlul fluidic ncetnd cu totul.
Dei este mai puin utilizat dect acionarea hidraulic, acionarea electric ocup o
arie suficient de ntins la roboii industriali, datorit urmtoarelor avantaje principale:

sursa de energie electric primar este uor de gsit ;

sistemele de control sunt precise, sigure i relativ uor de cuplat la o conducere numeric
la nivel nalt ;
se poate asigura o funcionare autonom prin alimentarea cu baterii;
nu se impun probleme specifice de poluare.

n ceea ce privete acionarea pneumatic , principala caracteristic este dat de

utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de acionare, cu toate consecinele care
decurg din proprietile acestui fluid. Funciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt
similare cu cele hidraulice, particularitile tehnologice i constructive specifice lor, fiind
datorate schimbrii fluidului, cu specificul i proprietile sale.
Dintre factorii care argumenteaz n favoarea utilizrii sistemelor pneumatice, se pot
reine:

simplitatea echipamentului de acionare ;

robusteea dispozitivelor utilizate;
~ 20 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

lipsa polurii mediului de lucru;

simplitatea sistemelor de control;
raportul putere/greutate relativ ridicat;
rezistena la suprasarcini de valori mari.

Compresibilitatea fluidului (aerului) impune ca sistemele de control s fie utilizate n

special la elementele mecanice care lucreaz pe principiul tot sau nimic , fr a fi necesar
un reglaj intermediar.
Ca urmare, ele pot fi introduse cu succes la dispozitivele de acionare ale gripperelor,
unde sunt conturate ntotdeauna numai dou stri distincte: deschis i nchis.
Controlul poziiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar utilizat, datorit
performanelor slabe rezultate n comparaie cu cele electrice sau hidraulice. Aceste rezultate
slabe se atribuie compresibilitii fluidului care introduce un timp de propagare (de ntrziere)
n dinamica dispozitivului. De asemenea, o deficien de baz o constituie faptul c aceste
sisteme utilizeaz controlul dup debit, parametru care nu este ntotdeauna indicat pentru
controlul pneumatic al unei micri. Din acest motiv, se recomand utilizarea unui control al
presiunii, care duce la o mbuntire considerabil a performanelor, dar este mult mai complex
i costisitor.

~ 21 ~

Proiect pentru atestatrea competenelor profesionale

Ilie Ionica

BIBLIOGRAFIE

1.
Atanasiu, Gh., Maini electrice speciale, Litografia Universitii Tehnice
Timioara, 1992.
2.
Bitoleanu, A., Popescu, Mihaela, Mihai, D., Constantinescu, C.,
Convertoare statice i structuri de comand performante, Editura Sitech, Craiova,
2000.
3.
http://www.robotics.ucv.ro/flexform/aplicatii_ser2/ITE/Balasoiu%20Tatiana
-ACTIONAREA%20ROBOTILOR%20INDUSTRIALI/concluzii.html 5.
4.
http://arhivawww.uoradea.ro/attachment/791672704232e82e41d0a31a6bc16159/dec921474ac8
8e17da9b7bfc476a15e6/Tripe_Vidican_Calin.pdf

~ 22 ~