Universitatea POLITEHNICA din București

Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor

Tehnologice
Specializarea Tehnologia Constructiilor de Masini

PROIECT LA
Sisteme de fabricație robotizate

Student: Ionescu Alexandru

Grupa: 641AA

Anul universitar : 2018 – 2019

Capitolul 1. Analiza comparativa a celulelor si sistemelor flexibile pentru operatii
de paletizare similare celei de proiectat
1.1 Generalitati privind operatia de paletizare
1.2 Solutii tehnice de implementare a aplicatiilor de paletizare cu intrari si
iesiri multiple
1.3 Concluzii privind structura completa si subsisteme specifice incluse de
aplicatia de paletizare de proiectat
Capitolul 2. Analiza comparativa a robotilor industriali de tip brat articulat
similari celui de proiectat
2.1 Specificul conceptiei RI pentru paletizare. Cinematica si axele
comandate numeric. Elemente de componente din structura RI. Specificul
conceptiei efectorilor vacuumatici asociati RI pentru operatii de paletizare
2.2 Roboti dedicati paletizarii produsi de producatorii de roboti de uz
general
2.2.1 Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma Kuka
2.2.3 Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma Fanuc
2.2.3 Roboti pentru aplicatii de paletizare produsi de firma ABB
2.3 Concluzii privind specificul constructiv functional al RI integrat in
aplicatia de paletizare proiectata
Capitolul 3. Prezentarea sintezei asistate 3D si a simularii functionarii RI si a
aplicatiei robotizate
3.1 Sinteza CAD 3D a robotului tip brat articulat pentru operatii de
paletizare integrat in aplicatia de paletizare
3.2 Simularea cinematica a RI utilizand DMU Kinematics
3.3 Simularea CAD 3D a aplicatiei de paletizare proiectate
3.4 Simularea cinematica a aplicatiei de paletizare proiectate utilizand
DMU Kinematics
4.Bibliografie
Capitolul 1.Anliza comparativa a celulelor si sistemelor flexibile pentru operatii de paletizare
similare celei de proiectat.

1.1.Introducere operatia de paletizare

Paletizarea reprezintǎ operaţia de dispunere volumicǎ ordonatǎ, în plan orizontal

(sub formǎ de straturi cu înǎlţime omogenǎ) şi pe verticalǎ (sub formǎ de straturi
multiple) pe dispozitive de transport denumite paleţi, a diferitelor categorii de obiecte
(produse ambulate în cutii de carton cu formǎ paralelipipedicǎ, saci cu materiale vrac de
tip granule sau pulberi, seturi de obiecte multiple preinfoliate – sticle cu apa / ulei etc.)
manipulate individual sau în grup de cǎtre roboţi industriali sau maşini automate de
paletizare. Paletizarea se realizeazǎ pe paleţi cu dimensiuni reglementate prin standarde
internaţionale pentru a se facilita unificarea condiţiilor de stocare, transport şi
manipulare a acestora.
RI de paletizare pot structura stivele de produse paletizate dupǎ diferite scheme de
dispunere ordonatǎ a obiectelor, fiecare strat în parte având o altǎ dispunere a acestora.
Fiecare strat de obiecte paletizate are un centru de greutate echivalent, ce uzual nu
coincide ca locaţie cu centrul de simetrie geometricǎ a suprafeţei paletului. Din acest
motiv, straturile cu configuraţie / dispunere diferitǎ a obiectelor pe palet alterneazǎ pânǎ
la constituirea unui pachet / grup de straturi (uzual 2...4 straturi) care are centrul de
greutate echivalent cu o localizare în plan identicǎ cu cea a centrului de simetrie
geometricǎ a suprafeţei paletului. Numǎrul total de straturi de paletizare rezultǎ, ca
urmare, sub forma unui multiplu al numǎrului de pachete / grupuri de straturi fiecare
grup incluzând la rândul sǎu 2...4 straturi cu dispunere diferitǎ a obiectelor.
Orientarea şi poziţionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de
variatǎ ţinând cont de formǎ (pǎtratǎ sau dreptunghiularǎ) paletului precum şi de forma
şi dimensiunile specifice ale produselor paletizate. Câteva exemple de realizare a
straturilor formate din obiecte paralelipipedice sunt prezentate în figurile de mai jos:

Figura 1.1 : Scheme de dispunere ordonatǎ pe paleţi a obiectelor paletizate

 Produsele de tip cutii paralelipipedice sunt ideale pentru paletizare, iar cu cât este
mai mare înǎlţimea faţǎ de bazǎ cu atât echilibrul stivei verticale este mai mic. Uneori la
produse speciale existǎ straturi în stivǎ care nu conţin acelaşi numǎr de produse, iar în
acest caz robotul este programat sǎ realizeze acele straturi deasupra stivei.
Altǎ datǎ existǎ şi produse cu dimensiunui diferite pe aceeaşi stivǎ, ceea ce indicǎ
faptul cǎ robotul de paletizare este cel mai eficient faţǎ de maşinile speciale de
paletizare.

1.2 Specificul constructiv-funcţional al end-efectorilor utilizaţi pentru paletizare

Efectorii utilizaţi în aplicaţiile de paletizare au o construcţie specialǎ, aceasta fiind

aleasǎ în funcţie de forma, dimensiunile şi caracteristicile de rigiditate a obiectelor de
manipulat.
Efectorii de paletizare pot avea o concepţie dedicatǎ:
- manipulǎrii doar a obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleţi
- manipulǎrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleţi şi a separatoarelor
dintre straturi / de închidere a stivei
- manipulǎrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleţi, a separatoarelor dintre
straturi / de închidere a stivei şi a paleţilor pe care se realizeazǎ stivele cu obiecte
paletizate (efectori polifuncţionali).
Pentru exemplificarea tipurilor de efectori special concepuţi pentru aplicaţia de
paletizare în continuare sunt prezentaţi:
- efector polifuncţional cu sisteme de prehensiune vacuumatice (“VACUUM STYLE”)
pentru paletizarea individualǎ / multiplǎ a produselor de tip cutii de carton şi
manipularea separatoarelor respectiv sistem electromecanice de prehensiune pentru
manipularea paleţilor
- efector de tip sistem de prehensiune cu palete verticale (“CLAMP STYLE”) pentru
produse de tip cutii paralelipipedice
- efector de tip sistem de prehensiune cu gheare multiple (“FORK STYLE”) pentru
manipularea produselor de tip saci cu materiale vrac

vacuum style fork style clamp style

Figura 1.2. : Modele de bazǎ pentru grippere
 În funcţie de realizarea constructivǎ a gripperelor, prinderea cutiilor, a separatoarele
de carton şi a paletului se poate efectua cu ajutorul unor grippere diferite / aceluiaşi
gripper cu vacum. Exemple în acest sens sunt prezentate succesiv pentru principalele
modele de grippere posibil a fi solicitate la diferiţi furnizori.

Figura 1.3. : Soluţii de realizare / utilizare a gripperelor tip “vacuum style”

monofuncţionale pentru manipularea unei singure categorii de obiecte (cutii de
carton sau alte tipuri de obiecte)

Figura 1.4. : Soluţii de realizare a gripperelor tip “fork style” monofuncţionale, pentru
manipularea unei singure categorii de obiecte (saci cu materiale vrac)

Figura 1.5. : Soluţii de realizare a gripperelor tip “clamp style”

monofunctionale, pentru manipularea unei singure categorii
de obiecte (cutii de carton)
 Figura 1.6. : Soluţii de realizare/utilizare a gripperelor polifuncţionale combinate tip
vacuum – fork style, pentru manipularea a douǎ categorii de obiecte (cutii de carton,
paleţi)

Figura 1.7: Soluţii de realizare a gripperelor polifuncţionale tip “vacuum style” pentru
manipularea a douǎ / trei categorii de obiecte (cutii de carton, separatoare, paleţi)

Figura 1.8. : Soluţii de utilizare a gripperelor polifuncţionale tip “vacuum style”

pentru manipularea a trei categorii de obiecte (cutii de carton, separatoare,
paleţi)

1.3 Specificul constructiv funcţional al RI dedicaţi operaţiilor de paletizare

Operaţiile de paletizare se pot realiza cu roboţi cu arhitecturǎ de tip braţ articulat

sau respectiv portal dublu, de uz general cu 5 / 6 grade de libertate. Pentru cazul RI de
tip braţ articulat, existǎ şi posibilitatea utilizǎrii unor RI dedicaţi (cu o concepţie special
adaptatǎ realizǎrii operaţiilor de paletizare). Roboţii de tip braţ articulat dedicaţi pentru
operaţile de paletizare au 5 grade de libertate, toate de rotaţie, dar includ doar 4 axe
comandate numeric (existând doar 4 motoare electrice de acţionare). Pentru mişcǎrile
de orientare sunt disponibile grade de libertate 4-5 parametrizate pitch-roll, dar dintre
acestea doar pentru gradul de libertate roll existǎ un motor propriu de acţionare.
Specificul constructiv al acestor roboţi dedicaţi constǎ în existenţa unui sistem mecanic
de concepţie specialǎ, care permite obţinerea mişcǎrii de orientare de tip pitch, prin care
se asigurǎ menţinerea permanent verticalǎ a axei de rotaţie roll indiferent de poziţiile
unghiulare ale segmentelor bratului articulat. Realizarea unui astfel de sistem presupune
utilizarea a doua subsisteme de tip lant cinematic inchis si o constructie particulara a
cuplei care permite realizarea miscarii de orientare de tip pitch. Fiecare aplicaţie
robotizatǎ este comandata de controlere programabile ce permit operatorului uman
introducerea programelor specifice pentru fiecare aplicaţie în parte. în funcţie de
realizarea specificǎ a unei aplicaţii de paletizare, pentru corelarea / intercondiţionarea
funcţionǎrii RI cu restul subsistemelor din aplicaţia robotizatǎ controlerul acestuia
trebuie sǎ poatǎ primi şi procesa informaţii de la senzori extroreceptivi (plasaţi în mediul
de lucru al RI) pentru: comanda conveioarelor de alimentare cu produse de paletizat,
comanda conveioarelor de ieşire a paleţilor cu stive de produse paletizate, comanda
sistemelor de alimentare cu paleţi goi etc.
În ceea ce priveşte specificul constructiv al RI utilizaţi în aplicaţii de paletizare, în cele
ce urmeazǎ nu vor fi prezenate decât exemple de RI de tip braţ articulat cu o construcţie
speacil adaptatǎ realizǎrii unor asemenea sarcini de lucru, pentru celelalte modele de RI
de tip braţ articulat / portal dublu de uz general fiind incluse suficiente exemple în
capitolele anterioare. Pentru exemplificarea modelelor de RI dedicaţi realizǎrii
operaţiilor de paletizare în continuare sunt prezentate variantele uzuale de RI realizate
de cǎtre firmele Kuka, ABB, Motoman, Okura şi Fanuc.

Figura 1.9. : Robotul KUKA KR 180-2 PA

Figura 1.10 : Robotul ABB IRB 660 Figura 1.11: Robotul Motoman EPL 500

Robotul OKURA A700 Robotul OKURA

A1600 Figura 1.12 a: Roboţii OKURA A 700 şi A 1600

Fuji Model EC-201 Fuji Model EC-171

Figura 1.12 b: Roboţii Fuji EC 201 si EC 171

 Fanuc M-410iB Fanuc M-
420iA Figura 1.12 c : Roboţii FANUC M-
410iB şi M-420iA

1.4 Specificul concepţiei şi exploatǎrii celulelor şi sistemelor robotizate de paletizare

Celulele şi sistemele de fabricaţie robotizatǎ dedicate realizǎrii operaţiilor de

paletizare au o structurǎ diversificatǎ, configuraţia specificǎ a acestora şi scalarea
sistemelor fiind dictate de necesitǎţile specifice ale fluxurilor de producţie /
beneficiarilor la care se implementeazǎ aceste sisteme. În acest sens, deşi nu existǎ
soluţii „standard” preconfigurate de realizare a unor astfel de sisteme (toate sunt
concepute „la tema”), se pot totuşi idenfica câteva categorii majore de structuri cu
frecvenţa maximǎ de apariţie în aplicaţiile de paletizate, o parte dintre acestea fiind
prezentate în cele ce urmeazǎ.

Capitolul 2.Analiza celulelor de paletizat cu diverse intrari si iesiri

2.1.Aplicaţie robotizatǎ pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur
conveior de aprovizionare şi un conveior de ieşire a produselor paletizate

Robotul paletizeazǎ saci cu produse sub forma de pulberi, pe care îi preia de pe un

conveior de intrare a acestora în CFF şi îi depune ordonat pe paleţi aflaţi pe un al doilea
conveior de evacuare din sistem a produselor paletizate.
Sacii sunt aşezaţi pe palet cu o orientare diferitǎ în aşa fel încât sǎ se ţinǎ cont atât
de dimensiunea paletului cât şi de echilibrarea distribuţiei forţelor de greutate care
acţioneazǎ pe întreaga stivǎ de saci.
Robotul are un efector polifuncţional ce poate manipula atât saci cât şi separatoare
şi respectiv paleţi.
CFF este de tip: 1 intrare şi 1 ieşire. (Figura 3.13)
 Figura 3.13 : CFF este de tip Figura 3.14 : CFF
este de tip 1 intrare şi 1 ieşire 1 intrare şi 1
ieşire

Aplicaţie robotizatǎ cu un singur conveior de aprovizionare şi douǎ conveioare de

paletizare
În aceastǎ aplicaţie obiectele de paletizat sunt navete cu sticle care sunt introduse
în CFF printr-un singur conveior de intrare. Acestea sunt paletizate de cǎtre robot pe doi
paleţi aflaţi pe conveioare diferite, obiectele având aceeaşi poziţionare şi orientare pe
paleţi.
Depunerea obiectelor paletizate pe paleţi se face alternativ: o navetǎ pe un palet,
urmǎtoarea pe al doilea palet şi similar, pânǎ la completarea stivelor.
Viteza de deplasare a navetelor pe conveior trebuie sǎ fie corelatǎ cu cea de lucru a
robotului: timpul de paletizare (necesar depunerii de robot a unui obiect pe un palet)
cumulate cu timpul de revenire de la palet la conveior trebuie corelat cu timpul în care o
altǎ navetǎ ajunge în punctul de paletizare corespunzǎtor preluǎrii acesteia pentru a fi
depusǎ pe cel de-al doilea palet.
În structura CFF se remarcǎ prezenţa unui sistem de stocare şi distribuţie automatǎ
a paleţilor precum şi douǎ trasee diferite de alimentare cu / evacuare a paleţilor cu stive
de produse (identice). CFF este de tip: 1 intrare şi 1 ieşire. (Figura 3.14)
Aplicaţie robotizatǎ pentru paletizarea a trei tipuri de produse şi un singur conveior de
paletizare

Robotul manipuleazǎ trei tipuri produse preluate de pe 3 paleţi distincţi şi pe care le

paletizeazǎ pe un singur palet aflat pe conveiorul de ieşire din CFF dupǎ o ordine
prestabilititǎ ca tip de obiecte şi numǎr de straturi ce compun stiva de produse.

Produsele manipulate au dimensiuni diferite şi sunt orientate diferit pe fiecare palet.

Stiva rezultǎ cu un asortiment compus din trei produse pe fiecare strat produsele fiind
de acelaşi tip. Paletizarea trebuie sǎ ţinǎ cont de fiecare tip de produs în parte şi de
orientarea iniţiala / finalǎ a acestora pe paletul de aprovizionare / de evacuare din
sistem.
 Efectorul robotului are capabilitatea de a manipula toate cele trei tipuri de obiecte,
separatoare şi paleţii.
CFF este de tip: 3 intrǎri şi 1 ieşire. (Figura 1.15)

Figura 1.15: Exemplu CFF de tip Figura 1.16 : Exemplu

CFF de tip 3 intrǎri şi 1 ieşire 3 intrǎri şi 3
ieşiri

Aplicaţie robotizatǎ cu trei conveioare de aprovizionare şi trei conveioare de paletizare

Aprovizionarea cu produse se realizeazǎ cu trei tipuri diferite de produse introduse

în sistem prin intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face distinct pe categorii
de produse, fiecare palet conţinând stive cu un singur tip de produs.
Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectivǎ a fiecǎrui produs pe câte o
stivǎ distinctǎ şi respectiv de a manipula separatoarele. Asemǎnǎtor celorlalte aplicaţii,
poziţionarea şi orientarea fiecǎrui tip de produs este dependentǎ atât de dimensiunea
paletului şi a obiectelor cât şi de rezultanta forţelor gravitaţionale al cǎrei punct de
aplicare trebuie determinat astfel încât stiva realizatǎ pe palet sǎ aiba o o stabilitate
maximǎ la manipulare. Robotul trebuie sǎ fie programat astfel încât sǎ ţinǎ cont de
fiecare tip de produs manipulat în parte, sǎ ştie în ce stivǎ trebuie depus şi ce poziţie şi
orientare ocupa produsul respectiv în straturile stivei din care face parte. În structura
CFF se remarcǎ prezenţa unui sistem de stocare şi distribuţie automatǎ a paleţilor
precum şi a trei trasee de intrare a obiectelor paletizate, respectiv douǎ trasee diferite
de alimentare cu / evacuare a paleţilor cu stive de produse (diferite). CFF este de tip 3
intrǎri şi 3 ieşiri. (Figura 1.16)

Scheme bloc de baza pentru recomandate pentru aplicatii robotizate de paletizare

În Figura 1.17 sunt prezentate două celule flexibile de paletizare cu o dispunere

simetricǎ a componentelor, posibil a fi integrate în fluxurile de producţie atât individual
cât şi in pereche. În structura fiecǎrei CFF se remarcǎ: un panou de control (CR), un RI
de tip braţ articulat ce opereazǎ în postul de încărcare a paleţilor, un transportor de
alimentare (SC), un distribuitor de paleţi (PD), un transportor de paleţi (PC) şi un post de
preluare a paleţilor încǎrcaţi cu stive (DC). CFF este de tip 1 intrare şi 1 ieşire.

Figura 1.17 : Celule de paletizare cu un transportor de alimentare şi unul de ieşire

(coaxialǎ cu intrarea)

În Figura 1.18 este prezentată o celulă flexibila de paletizare cu o funcţionalitate

similarǎ CFF prezentate în figura anterioarǎ. Diferenţa majorǎ în raport cu cazul anterior
constǎ în direcţionarea diferitǎ a ieşirii din CFF (la 90° în raport cu intrarea). CFF este tot
de tip 1 intrare şi 1 ieşire.

Figura 1.18 : Celula de paletizare cu un transportor de

alimentare şi unul de ieşire (la 90° în raport cu intrarea).

În Figura 1.19 este prezentată o celulă flexibilǎ de paletizare ce include: un panou

de control (CR), un RI de tip braţ articulat ce opereazǎ în postul de încărcare a paleţilor,
un transportor de alimentare (SC) pe care se inroduc doua tipuri de produse, douǎ
distribuitoare de paleţi (PD), douǎ transportoare de paleţi (PC) şi douǎ postri de preluare
a paleţilor încǎrcaţi cu stive (DC) fiecare stiva fiind alcatuita din produse de acelasi tip (dar
diferite intre cele doua stive). CFF este de tip 2 intrǎri şi 2 ieşiri.
 Figura 1.19 : CFF este de tip 2 intrǎri şi 2 ieşiri

În Figura 1.20 sunt prezentate două celule de paletizare similare ce conţin: un RI de

tip braţ articulat ce opereazǎ în postul de încărcare a paleţilor, un transportor de
alimentare (SC) în primul caz şi două transportoare de alimentare în cel de-al doilea, un
distribuitor de paleţi (PD) ce deserveşte două transportoare de paleţi (PC), două posturi
de încărcare a paleţilor şi două posturi de preluare a acestora după încărcare (DC).
Fiecare celulă are un singur panou de control (CR) care comandă toate echipamentele.

Figura 1.20 : Celule de paletizare cu unul / două transportoare de alimentare şi douǎ

transportoare de ieşire

2.2.Exemple de sisteme de paletizare realizate de cǎtre diferiţi producǎtori

CFF cu 1 intrare şi 1 ieşire pentru paletizat cutii de carton

În Figura 3.21 sunt prezentate douǎ CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu
preluare individualǎ a obiectelor de cǎtre un end-effector tip vacuum-style ataşat unui
robot Comau. CFF din partea stângǎ are ieşirea coaxialǎ cu intrarea în timp ce CFF din
partea dreaptǎ are ieşirea la 90° în raport cu intrarea. În ambele situaţii RI manipuleazǎ
un singur tip de produs de paletizat, separatoarele şi paleţii.
 Figura 1.21 : CFF pentru paletizarea cutiilor de carton

(cu ajutorul unui end-effector de tip vacuum-style ataşat unui robot Comau)

În Figura 1.22 este prezentatǎ o CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu preluare
individualǎ / în grup a obiectelor de cǎtre un end-effector tip vacuum-style ataşat unui
robot Fanuc M-420iA. Stiva de produse conţine un singur tip de obiecte şi se realizeazǎ
pe un palet dispus la sol. Evacuarea din sistem a paletului cu stiva complet realizatǎ se
face de cǎtre robocare prevǎzute cu sisteme de ridicare a sarcinii similare
motostivuitoarelor.

Figura 1.22: CFF pentru paletizarea Figura 1.23 : CFF cu 2 intrǎri şi 2 ieşiri

CFF cu 2 intrǎri şi 2 ieşiri pentru paletizat cutii de carton

În Figura 3.23 este prezentatǎ o CFF pentru paletizarea cutiilor de carton cu 2 intrǎri
şi 2 ieşiri, ieşirile fiind coaxiale cu intrǎrile. Preluarea obiectelor de pe transportoarele
de intrare se realizeazǎ individual, alternativ (cǎte unul de pe fiecare din cele douǎ
conveioare de intrare) de cǎtre un robot Fanuc echipat cu un end-effector tip vacuum-
style. Pentru alimentarea automatǎ cu paleţi în sistem este prevǎzut un stocator –
alimentator cu paleţi. Paleţii introduşi în sistem de stocatorul de paleţi sunt preluaţi de
cǎtre RI şi depuşi pe stocatoarele de ieşire din CFF. RI manipuleazǎ douǎ tipuri de produse
de paletizat, separatoarele şi paleţii.
CFF cu 1 intrare şi 1 ieşire pentru paletizat saci cu materiale vrac

În Figura 1.24 este prezentatǎ o CFF pentru paletizarea sacilor cu materiale vrac cu
1 intrare şi 1 ieşire, ieşirea fiind dispusǎ la 90° în raport cu intrarea. Preluarea obiectelor
de pe transportorul de intrare se realizeazǎ individual de cǎtre un robot Fanuc echipat
cu un end-effector tip fork-style. Pentru alimentarea automatǎ cu paleţi în sistem este
prevǎzut un stocator – alimentator cu paleţi (aflat la capatul invizibil al transportorului
de ieşire a paleţilor din sistem). RI manipuleazǎ un singur tip de produse de paletizat şi
separatoarele.

Figura 1.24 : CFF pentru paletizarea sacilor cu materiale vrac cu 1 intrare şi 1 ieşire,
ieşirea fiind dispusǎ la 90° în raport cu intrarea

CFF complexe cu 1 intrare şi 1 ieşire pentru paletizat cutii de carton

În Figura 1.25 este prezentat un sistem complex de paletizare a cutiilor de carton cu

pizza congelată compus din:
- un robot de paletizare
- un controller pentru robot şi echipamentul de instruire a acestuia
- 3 transportoare de intrare pentru alimentare cu cutii
- un stocator de paleţi
- un stocator de folii separatoare
- 5 transportoare modulare pentru paleţi
- o maşină de fixare-stabilizare a stivei prin curele de siguranţă
- o maşină de înfoliat stiva.
Cutiile ce sosesc pe transportoarele de alimentare a celulei sunt preluate de către
robot şi aşezate pe palet conform cu modelul de stivuire stabilit. Când paletul este
complet încărcat transportorul de paleti îl conduce la maşina de fixare-stabilizare a stivei
prin curele. În continuare, paletul este transportat la maşina de înfoliat şi după această
operaţie la postul de evacuare, de unde este preluat de cǎtre un robocar echipat cu
sistem de ridicare a sarcinilor similar celor de la motostivuitoare.
CFF complexe cu 1 intrare şi 1 ieşire pentru paletizat role de material textil

În Figura 1.26 este prezentat un sistem complex de paletizare a rolelor de

material textil compus din:

- un robot de paletizare
- un controller pentru robot şi echipamentul de instruire a acestuia
- 2 transportoare de intrare pentru alimentare cu role de material textil
- un stocator de paleţi
- un stocator de folii separatoare
- 5 transportoare modulare pentru paleţi
- o maşină de fixare-stabilizare a stivei prin curele de siguranţă
- o maşină de înfoliat stiva.

Rolele de material textil ajung în celulă pe transportoarele de alimentare, sunt

preluate de robot şi aşezate, într-o ordine predefinită de structurare a stivei, pe palet.
După completarea stivei pe palet, transportorul de paleti îl conduce la maşina de fixare-
stabilizare a stivei prin curele. În continuare, paletul este transportat la maşina de înfoliat
şi după această operaţie la postul de evacuare, de unde este preluat de cǎtre un robocar
echipat cu sistem de ridicare a sarcinilor similar celor de la motostivuitoare

Figura 1.25 : Sistem complex de paletizare a cutiilor de carton cu pizza congelată

 Figura 1.26 Paletizarea rolelor de material text

Capitolul 3. Sinteza CAD 3D a robotului tip brat articulat pentru operatii de paletizare
integrat in aplicatia de paletizare.

Robotul este asamblat in urmatoarea ordine :

1. Se deschide softul de modelare 3D Autodesk Inventor 2016

2. Cream un ansamblu unde asezam toate elementele componente Robotului cu Drag &
Drop

3. Fiind elementul de baza , placa o setam ca fiind “Grounded” ; este necesar ca

elementul de baza sa fie fix !

4. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate intre placa de baza si elementul rotativ (se
urmareste contactul celor 2 suprafete, fiind dispuse coaxial)
 a. IRB660_01 GROUNDED si IRB660_02

5. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate intre placa de baza si elementul rotativ (se
urmareste contactul celor 2 suprafete, fiind dispuse coaxial)

a. IRB660_02
b. IRB660_03
6. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate intre placa de baza si elementul rotativ (se
urmareste contactul celor 2 suprafete, fiind dispuse coaxial)

a. IRB660_03
b. IRB660_04
7. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate intre placa de baza si elementul rotativ (se
urmareste contactul celor 2 suprafete, fiind dispuse coaxial)

a. IRB660_04
b. IRB660_06
8. Se asambleaza cu ajutorul uneltei Mate prima tija (IRB660_05) pentru a realiza
articulatia robotului pentru elementele (IRB660_06) si (IRB660_02)
9. Se asambleaza cu ajutorul uneltei Mate (IRB660_07) de elementul IRB660_06
10. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate intre cele doua elemente din capul
EFECTORULUI IRB660_08 de IRB660_07
11. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate am legat de triada tija IRB660_09 de IRB660_10
12. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate am legat triada IRB660_10 de IRB660_06
13. Cu ajutorul uneltei Constrain -> Mate am legat tija IRB660_11 de IRB660_02 si IRB660_10