UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN BUCURESTI

Facultatea: INGINERIA SI MANAGEMENTUL SISTEMELOR

TEHNOLOGICE
Catedra: MASINI SI SISTEME DE PRODUCTIE

APLICATII INDUSTRIALE ROBOTIZATE

PENTRU PALETIZARE

Prof. Univ. Dr. Ing. Adrian Nicolescu

 Domenii majore de interes in robotica
(EUROP’s vision: major fields of interest in robotics)

1. Robotics for Industry 2. Service Robotics

3. Security & Space Robotics

 Categorii de operatii
Aplicatii industriale robotizate uzuale
uzuale:: tehnologice din
industria
-care nu necesita controler de proces:proces: manipulare – transfer – transport, incarcare – automobilelor
descarcare masini unelte pentru prelucrat prin aschiere, aschiere, masini pentru prelucrat prin pentru care se
definesc structuri
deformare plastica,
plastica, masini de injectie etc
etc.., prelucrare cu scule cu antrenare proprie (frezare,
frezare, specifice de aplicatii
gaurire,, polizare,
gaurire polizare, debavurare,
debavurare, slefuire,
slefuire, lustruire etc
etc..), depunere de adezivi
adezivi,, impachetare – robotizate::
robotizate
Sudare cu arc
ambalare,, paletizare,
ambalare paletizare, procesarea produselor alimentare etc. etc. electric, Sudare in
- care necesita controler de proces:
proces: sudare cu arc electric, sudare in puncte,
puncte, vopsire,
vopsire, puncte,, Sudare cu
puncte
taiere cu laser / plasma / jet de apa la presiune inalta,
inalta, etc.
etc. laser,
Grunduire,, Vopsire
Grunduire Vopsire,,
Lacuire,, Depunere
Lacuire
de adezivi
adezivi,, Acoperiri
de protectie /
antifonare,,
antifonare
Taiere cu jet de apa
la presiune inalta,
inalta,
Taiere cu plasma,
Taiere cu laser
Prelucrari prin
aschiere cu scule cu
antrenare proprie
proprie,,
Polizare,, Slefuire cu
Polizare
perie de sarma /
banda abraziva,
abraziva,
Lustruire cu pasla
imbibata in pasta
Gaurire,, Frezare
Gaurire
Debavurare mase
plastice,, aliaje
plastice
usoare,, otel
usoare
Incarcare –
descarcare masini
unelte si de lucru
Asamblare montaj,
montaj,
Masurare control
control--
dimensional
PARTEA 1. PALETIZAREA

Introducere. Operatia de paletizare. Elemente

introductive complementare
Specificul constructiv-funcţional al end-efectorilor
utilizaţi pentru paletizare
Specificul concepţiei şi exploatǎrii celulelor şi sistemelor
robotizate de paletizare
Specificul constructiv funcţional al RI dedicaţi operaţiilor
de paletizare
Specificul constructiv funcţional al echipamentelor
complementare dedicaţe operaţiilor de paletizare
 Introducere. Operatia de paletizare.

Paletizarea reprezintǎ operaţia de dispunere volumicǎ ordonatǎ, în plan

orizontal (sub formǎ de straturi cu înǎlţime omogenǎ) şi pe verticalǎ (sub formǎ
de straturi multiple) pe dispozitive de transport standardizate denumite paleţi, a
diferitelor categorii de obiecte (produse ambalate în cutii de carton cu formǎ
paralelipipedicǎ, saci cu materiale vrac de tip granule sau pulberi, seturi de
obiecte multiple preinfoliate – sticle cu apa / ulei etc.) manipulate individual sau
în grup de cǎtre roboţi industriali sau maşini automate de paletizare.
Paletizarea se realizeazǎ pe paleţi cu dimensiuni reglementate prin
standarde internaţionale pentru a se facilita unificarea condiţiilor de stocare,
transport şi manipulare a acestora.

Paletii pot fi realizati din lemn, masa

plastica sau metal si au forme si
dimensiuni standardizate international.
Pentru exemplificare se prezinta
tipodimensiunea principala de euro-
palet standardizat (800mm x 1200mm)
Introducere. Dimensiuni pentru paleti

ISO
Paleti tip EUR Dimensiuni (B × L)
paleti alternativi
ISO1,
EUR, EUR 1 800 mm × 1,200 mm 31.50 in × 47.24 in aceleasi dimensiuni
cu EUR
EUR 2 1,200 mm × 1,000 mm 47.24 in × 39.37 in ISO2
EUR 3 1,000 mm × 1,200 mm 39.37 in × 47.24 in -
ISO0, jumatate din
EUR 6 800 mm × 600 mm 31.50 in × 23.62 in
EUR
Introducere.. Sarcina maxima pe palet
Introducere
EUR palet standard EUR palet
(B ×L) = 800 mm×1200 mm (B ×L) = 1000 mm×1200 mm
Sarcina maxima = 1000 kg Sarcina maxima = 1250 kg
Greutate proprie = 25 kg Greutate proprie = dupa model

EUR palet (B ×L) = 1200 mm×1200 mm

Sarcina maxima = 1250 kg
Greutate proprie = dupa model
 Introducere. Categorii de obiecte paletizate.
Produsele de tip cutii de carton paralelipipedice sunt ideale
pentru paletizare. Acestea au forma si dimensiunile
standardizate.
Sacii cu materiale vrac pot fi de asemenea incarcati pe
paleti. Dimensiunile si greutatea maxima a acestora sunt de
asemea standardizate.
In ambele situatii insa cu cât este mai mare înǎlţimea stivei
cu atât echilibrul acesteia este mai greu de mentinut, motiv
pentru care exista reguli specifice de structurare a stivelor
de produse si respectiv masuri de securizare a incarcaturii
paletilor.

Exemple de paleti cu obiecte paletizate

Stive cu asortiment unic de produse – cutii de carton / saci cu
materiale vrac (nesecurizate / securizate) cu forma / dimeniuni /
greutate identica
 Introducere. Operatia de paletizare.
Exemple de paleti cu obiecte paletizate
Stive cu asortiment mixt (trei produse)
Uneori (pentru stive cu o structura specifica
activitatilor de distributie a produselor) de la strat
la strat, pot fi incluse un numǎr diferit de produse
sau produse cu dimensiuni diferite. Pentru aceste
cazuri robotii pot fi programati sǎ realizeze in
cadrul stivei straturi alternante cu produse avand
dimensiuni diferite (dar unitare pe fiecare strat)
sau chiar straturi cu o structura mixta (incluzand
produse cu dimensiuni diferite).
Faptul ca in structura stivelor realizate in
celule robotizate de paletizare pot fi incluse
(intr-o aceeasi stiva) şi produse cu dimensiuni
diferite, indicǎ faptul cǎ robotii de paletizare
sunt superiori ca flexibilitate in paletizare faţǎ
de maşinile automate de paletizare (ce nu pot
realiza decat straturi cu obiecte de aceeasi forma
si dimensiuni). Avantajul major al masinilor
automate de paletizare il constituie insa viteza
de paletizare si implicit productivitatea mult
mai mare.
 Introducere. Operatia de paletizare.
Avantajele stocarii obiectelor pe paleti:

• NU apar probleme de compatibilitate

Paletii sunt standardizati la nivel international cand ajung la beneficiari

Paletul si produsele pe care le sustine • Se asigura transportul in conditii de

paletul trec printr-un proces de infoliere sau siguranta
rigidizare

Structura paletului incarcat cu produse este • Folosirea eficienta a spatiului de depozitare

compacata (un paralelipiped) al produselor;
• Incarcarea eficienta a transcontainerelor
Dimensiunile paletilor si a inaltimii stivelor de
obiecte sunt standardizate cu ajutorul carora se transporta paletii
(autocamioane, trenuri, vapoare)
Se folosesc motostivuitoare, iar manipluarea • Transportul paletilor de la linia de
transcontainerelor se realizeaza cu instalatii
de ridicat de tip: motostivuitor /macara/pod
productie la depozit este mai usor de
rulant efectuat si mai rapid;

Se cunoaste numarul produselor de un anumit • Gestiunea stocurilor este mai precisa si

tip ce au fost asezate pe un palet mai usor de facut
Introducere. Structura stivelor de obiecte paletizate.
RI de paletizare pot structura stivele de
produse paletizate dupǎ diferite scheme
de dispunere ordonatǎ a obiectelor,
fiecare strat în parte având o altǎ
dispunere a acestora. Fiecare strat de
obiecte paletizate are un centru de
greutate echivalent, ce uzual nu coincide
ca locaţie cu centrul de simetrie plana a
suprafeţei paletului. Din acest motiv,
straturile cu configuraţie / dispunere
diferitǎ a obiectelor pe palet alterneazǎ
pânǎ la constituirea unui pachet / grup de
straturi (uzual 2...4 straturi) care are
centrul de greutate echivalent cu o
localizare în plan identicǎ cu cea a Scheme de dispunere ordonatǎ pe
centrului de simetrie geometricǎ a paleţi a obiectelor paletizate pe
suprafeţei paletului. In astfel de cazuri, cate un strat
numǎrul total de straturi pe un palet
rezultǎ, sub forma unui multiplu al
numǎrului de pachete / grupuri de straturi
(fiecare grup incluzând la rândul sǎu 2...4
straturi cu dispunere diferitǎ a obiectelor).
 Modalitatea de
aranjare a
obiectelor
paletizate
Scheme de paletizare

Orientarea şi poziţionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de variatǎ

ţinând cont de forma (pǎtratǎ sau dreptunghiularǎ) si dimensiunile paletului precum şi de
forma şi dimensiunile specifice ale produselor paletizate. Câteva exemple de realizare a
straturilor formate din obiecte paralelipipedice sunt prezentate în figurile de mai sus.
Modalitatea de aranjare a obiectelor paletizate
Dimensiuni standardizate de cutii de carton
 Specificul constructiv-funcţional al end-
efectorilor utilizaţi pentru paletizare
Efectorii utilizaţi în aplicaţiile de paletizare au o construcţie specialǎ, aceasta
fiind aleasǎ în funcţie de forma, dimensiunile şi caracteristicile de rigiditate a
obiectelor de manipulat.
Efectorii de paletizare pot avea o concepţie dedicatǎ:
- manipulǎrii doar a obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleţi
- manipulǎrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleţi şi a
separatoarelor dintre straturi / de închidere a stivei
- manipulǎrii obiectelor ce trebuie dispuse ordonat pe paleţi, a separatoarelor
dintre straturi / de închidere a stivei şi a paleţilor pe care se realizeazǎ stivele
cu obiecte paletizate (efectori polifuncţionali).
Pentru exemplificarea tipurilor de efectori special concepuţi pentru aplicaţia de
paletizare în continuare sunt prezentaţi:
- efector polifuncţional cu sisteme de prehensiune vacuumatice (“VACUUM
STYLE”) pentru paletizarea individualǎ / multiplǎ a produselor de tip cutii de
carton şi manipularea separatoarelor, respectiv cu sisteme electromecanice /
mecanice+pneumatice de prehensiune pentru manipularea paleţilor
- efector de tip sistem de prehensiune cu bacuri plate (“CLAMP STYLE”)
pentru produse de tip cutii paralelipipedice
- efector de tip sistem de prehensiune cu gheare multiple (“FORK STYLE”)
pentru manipularea produselor de tip saci cu materiale vrac.
 Specificul constructiv-
funcţional al end-efectorilor
utilizaţi pentru paletizare
Sistem de prehensiune
cu bacuri plate
(“CLAMP STYLE”)
produs de firma ABB
Sistem de prehensiune
cu gheare
(“FORK STYLE”)
produs de firma ABB
 Sistem de
prehensiune
vacuumatic
(“VACUUM
STYLE”)
produs de firma
ABB
 SPECIFICUL CONCEPŢIEI ŞI EXPLOATǍRII CELULELOR
ŞI SISTEMELOR ROBOTIZATE DE PALETIZARE
Exemple de structuri de baza pentru celule robotizate de paletizare

Fig. 5.
ROBOT
SC - conveior de alimentare cu produse
PD – stocator-
stocator-distribuitor de paleţi,
paleţi,
PC – conveior de paleţi şi statia de
paletizare
DC - post de preluare a paletilor cu stive
formate
AS-
AS-CR - panou de control.
control.
Specificul concepţiei şi exploatǎrii celulelor şi sistemelor
robotizate de paletizare
Exemple de structuri de baza
pentru celule robotizate de
paletizare
CFF este de tip 1 intrare şi 1 ieşire
Exemple de structuri de baza
pentru celule robotizate de
paletizare
CFF este de tip 1 intrare şi 1 ieşire
Exemple de structuri de baza
pentru celule robotizate de
paletizare
CFF este de tip 3 intrari şi 3 ieşiri
Exemple de structuri de baza
pentru celule robotizate de
paletizare
CFF este de tip 3 intrari şi 3 ieşiri
Specificul constructiv funcţional al RI
dedicaţi operaţiilor de paletizare –
VARIANTE CONSTRUCTIVE DE BAZA
Specificul constructiv funcţional al RI dedicaţi operaţiilor
de paletizare – VARIANTE CONSTRUCTIVE DE BAZA

BRAT SCARA PORTAL

ARTICULAT DUBLU
Specificul constructiv funcţional al RI dedicaţi operaţiilor
de paletizare – RI BRAT ARTICULAT
Specificul constructiv funcţional al RI dedicaţi operaţiilor
de paletizare – RI BRAT ARTICULAT
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Sisteme multi-linie
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Paletizarea sacilor cu materiale vrac
Structura aplicatiilor de
paletizare cu RI BRAT
ARTICULAT
Paletizarea pe strat
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI BRAT ARTICULAT
Paletizarea pe strat
 Structura aplicatiilor de paletizare cu RI SCARA
REIS ITALIANA ROBOT SKILLED

TOSHIBA SAMSUNG HIRATA

Structura aplicatiilor de paletizare cu RI SCARA
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI SCARA
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI PORTAL
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI PORTAL
Structura aplicatiilor de paletizare cu RI PORTAL
Structura aplicatiilor de paletizare hibride
Structura aplicatiilor de paletizare hibride
Structura aplicatiilor de paletizare hibride
Structura aplicatiilor de paletizare cu platforme logistice omnimobile
Aspecte generale privind transportul paletilor in
container

Fig. 13.