IMPLEMENTAREA RI IN

SISTEMELE DE PRODUCTIE
PRODUCTIE..
SPECIFICUL CONCEPTIEI SI
EXPLOATARII APLICATIILOR
ROBOTIZATE
Prof. dr. ing. Adrian NICOLESCU
Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti
Facultatea IMST – Departamentul MSP

2015 - 2016
 ROBOTIZAREA PROCESELOR
ROBOTIZAREA
DE FABRICATIE

1. INTRODUCERE

Repere majore istorice

Structura sistemului “robot industrial integrat în mediul

tehnologic”.

Subsisteme componente.

Unitatea operationala si informationala a RI. Echiparea tehnologica a
RI si echipamente de proces
proces.. Sisteme senzoriale extroreceptive.
extroreceptive.
Modularizarea unitatii informationale.
informationale. Controlerul de proces
proces.. Aplicatii
specifice care necesita controler de proces
proces..

Programarea aplicatiilor robotizate.
robotizate. Conceptul software modern.
Programarea si simularea off-
off-line

2. SPECIFICUL CONCEPTIEI APLICATIILOR

ROBOTIZATE UTILIZATE IN PRODUCTIA DE
COMPONENTE AUTO

Aplicatii robotizate care nu necesita controler de proces

Aplicatii robotizate care necesita controler de proces
REALIZAREA DE REPERE PRIN
INJECTIE DE MASE PLASTICE IN
MATRITA
 Categorii de
Aplicatii industriale robotizate uzuale:
uzuale: operatii
tehnologice din
-care nu necesita controler de proces: proces: manipulare – transfer – transport, incarcare – industria
descarcare masini unelte pentru prelucrat prin aschiere, aschiere, masini pentru prelucrat prin automobilelor
pentru care se
deformare plastica
plastica,, masini de injectie etc.
etc., prelucrare cu scule cu antrenare proprie (frezare,
frezare, definesc structuri
gaurire,, polizare,
gaurire polizare, debavurare,
debavurare, slefuire,
slefuire, lustruire etc.
etc.), depunere de adezivi
adezivi,, impachetare – specifice de
aplicatii robotizate:
robotizate:
ambalare,, paletizare,
ambalare paletizare, procesarea produselor alimentare etc. etc. Sudare cu arc
- care necesita controler de proces:proces: sudare cu arc electric, sudare in puncte,
puncte, vopsire,
vopsire, electric, Sudare in
taiere cu laser / plasma / jet de apa la presiune inalta,
inalta, etc.
etc. puncte,, Sudare cu
puncte
laser,
Grunduire,, Vopsire,
Grunduire Vopsire,
Lacuire,, Depunere
Lacuire
de adezivi
adezivi,,
Acoperiri de
protectie /
antifonare,,
antifonare
Taiere cu jet de apa
la presiune inalta,
inalta,
Taiere cu plasma,
Taiere cu laser
Prelucrari prin
aschiere cu scule
cu antrenare
proprie,, Polizare,
proprie Polizare,
Slefuire cu perie de
sarma / banda
abraziva,, Lustruire
abraziva
cu pasla imbibata
in pasta
Gaurire,, Frezare
Gaurire
Debavurare mase
plastice,, aliaje
plastice
usoare,, otel
usoare
Incarcare –
descarcare masini
unelte si de lucru
Asamblare montaj,
montaj,
Masurare control-
control-
dimensional
 Tipuri de procedee tehnologice utilizate în
modelarea maselor plastice
Piesele din material plastic se pot obţine prin diferite procese tehnologice.
Specificul tehnologic al operaţiilor de modelare permite distingerea a trei
metode de lucru uzuale:
• Modelarea prin comprimare:
Un material plastic termorigid (pulbere, brichetǎ, preamestec) se încarcă
sub presiune într-o matriţă încalzită la 250-3100C şi se menţine la aceastǎ
temperaturǎ o anumitǎ duratǎ de timp, pânǎ materialul se întǎreşte luând
forma matriţei printr-un proces de vulcanizare.
• Modelarea prin transfer:
Un material plastic termorigid este introdus într-un cilindru în care sub
acţiunea temperaturii ridicate este adus mai Întâi la starea de plastifiere
dupǎ care prin acţiunea pistonului cilindrului este injectat într-o matriţǎ
închisă. Durata de vulcanizare este mai mică decât în cazul modelării prin
comprimare.
• Modelare prin injecţie:
Un material plastic termorigid, sub formǎ de granule, este introdus dintr-un
buncăr si, prin acţiunea unui transportor melcat, într-o cameră încălzită (200-
3000C) unde este adus la starea de plastifiere, iar ulterior, sub acţiunea
pistonului unui cilindru, este injectat într-o matriţǎ închisă ȋn care se solidificǎ
prin răcirea forţatǎ a matriţei.
 Principiul funcţional al maşinilor de
injecţie mase plastice în matriţǎ.
În figurǎ principalele componenente
ale maşinii au fost notate cu: 1 - platou
mobil; 2 - matriţă; 3 - platou fix; 4 -
duza maşinii; 5 - cilindru; 6 - corp de
încălzire; 7 - melc; 8 - pâlnie; 9 - sistem
de antrenare în mişcarea de rotaţie; 10
- sistem de acţionare în mişcarea de
translaţie; 11 - piesa injectată, iar
fazele principale de lucru cu:
• a). injectarea materialului;
• b). solidificarea şi răcirea topiturii;
• c). deschiderea matriţei şi
extragerea reperului din matriţă;
Realizarea unei piese injectate presupune următoarele operaţii:
•dozarea materialului;
•încălzirea şi topirea materialului în cilindrul maşinii;
•închiderea matriţei;
•introducerea materialului topit sub presiune în matriţă;
•răcirea matriţei si solidificarea materialului piesei;
•deschiderea matriţei;
•eliminarea piesei injectate din matriţă.
Tipuri de maşini de injecţie

Specificul concepţiei matritelor Maşini de injecţie orizontale şi

de injecţie mase plastice verticale
Injection molding operating principles
Specificul constructiv al masinilor de
injectie mase plastice in matrita
Implementarea RI portal in aplicatii de
obtinere a reperelor prin injectie de
mase plastice in matrita
Utilizarea RI de tip portal in aplicatii de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Utilizarea RI de tip portal in aplicatii de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Utilizarea RI de tip
brat articulat in
aplicatii de
obtinere a
reperelor prin
injectie de mase
plastice in matrita
Utilizarea RI de tip brat articulat in aplicatii de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
 Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Pe baza analizei fǎcute în paragrafele anterioare se poate defini structura
optimalǎ a unor celule de fabricaţie flexibilǎ / sisteme de fabricaţie flexibilǎ
cu funcţionalitate complexǎ, special concepute în scopul realizării unei
productivităţi maxime a acestor procese tehnologice.
Astfel, ca entitate de bazǎ se considerǎ o celulǎ de fabricaţie flexibilǎ în
componenţa cǎreia sunt incluse următoarele subsisteme, (ce prin construcţia
şi performanţele lor satisfac cerinţele automatizǎrii complexe a procesului de
formare prin injecţie a maselor plastice):
• Subsistem de injecţie mase plastice în matriţǎ (maşina orizontală automată
de injecţie a maselor plastic);
• Subsistem de descǎrcare automatǎ a pieselor obţinute prin injecţie în
matriţă (RI de tip portal cu un sistem de orientare cu două grade de lbertate
de tip pitch – roll);
• Subsistem de alimentare / schimbare automatǎ a matriţelor (format din
robocar ghidat pe şine şi prevăzut cu sistem de transfer al paletelor port-
matriţe şi dispozitivele specifice existente pe maşina de injecţie pentru
cuplarea – decuplarea automatǎ a matriţelor pe maşinǎ);
• Subsistem de transport al paletelor cu piese injectate / matriţelor
schimbate (robocar ghidat pe şine şi prevăzut cu sistem de transfer al
paletelor port piese / port matriţe)
• Subsistem de stocare a paletelor cu piese finite / matriţelor schimbate.
Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita