Exemplul 2.9. Fiind dat RI cu 6 gdm de tip Stanford (fig.

2.24) se cere s se determine modelul geometric direct

pentru acest RI. Robotul Stanford are 5 articulaii
realizate prin cuple cinematice de rotaie de clasa a V-a
i o articulaie (a treia) coninnd o cupl de translaie de
clasa a V-a.

Pentru a determina modelul geometric direct aplicm

algoritmul D-H. Reperul 0, fixat de segmentul fix, are axa
z n lungul direciei de micare a articulaiei 1 i va fi
reperul de referin n determinarea modelului geometric
direct. Reperele de la 1 la 5 sunt plasate dup regulile
precizate n paragraful 2.7, aprnd urmtoarele situaii
1
deosebite:
2
- Semnul parametrului 1 este minus deoarece pentru a
aduce axa z0 peste axa z1 este necesar o rotire a
reperului 0 n juriul axei x1 de unghi 90, rotire care
corelat prin regula burghiului d sensul contrar sensului
pozitiv al axei x1. n mod similar se explic semnul
parametrilor 2, 4 i 5.
- La plasarea reperului 3, deoarece direcia de micare a
articulaiei 3 coincide cu aceea a articulaiei 4, axele z2 i
z3 au aceeai direcie. Apar astfel nedeterminri n
legtur cu plasarea originii O3 i a axei x3. S-a ales
plasarea lui O3 la captul segmentului 3, obinnd ca
parametrul d3 s modeleze lungimea variabil
determinat de micarea articulaiei 3, de translaie; o
alt plasare a lui O3 ar fi determinat complicaii de calcul
3
al setului de parametri D-H pentru reperul 4.
Din infinitatea de aezri posibile pentru axa x3 (exist o
infinitate de direcii spaiale perpendiculare simultan pe
z2 i z3, deoarece acestea coincid), s-a ales plasarea lui
x3 astfel nct s fie paralel cu x2, situaie n care se
obine o valoare convenabil pentru parametrul 3 (3 =
0).
- n ceea ce privete originile reperelor 4 i 5, nu s-a
respectat algoritmul D-H, n sensul c s-au omis
lungimile segmentelor 4 i 5; aceast omisiune este
numai una temporar, lungimile respective fiind
considerate n parametrul d6, datorit felului n care este
plasat originea O6. n schimb, prin plasarea originilor
reperelor 3, 4 i 5 n acelai punct s-a obinut o form
simpl a seturilor 4 i 5 de parametri D-H (a 4 = a5 = d4 =
4
d5 = 0).
Pentru reperul final O6x6y6z6, ataat de apuctorul
RI, s-a respectat condiia cerut de algoritmul D-
H, aceea c axa z6 s fie n lungul direciei de
micare a ultimei articulaii; n plus, s-a ales
plasarea originii O6 n aa fel nct segmentul
O5O6 s preia i lungimile datorate segmentelor 4
i 5, dup cum s-a menionat anterior. Reperul
O6x6y6z6 este cel care definete prin atitudinea sa
cinematic fa de reperul de referin, vectorul
coordonatelor operaionale. 5
 Tab. 2.1. Parametrii D-H pentru robotul Stanford

Articulatia i i i ai di
1 1 = var. -90 0 d1
2 2 = var. 90 0 d2
3 0 0 0 d3 = var.
4 4 = var. -90 0 0
5 5 = var. 90 0 0
6 6 = var. 0 0 d6
6
Dup fiecare determinare a unui set de parametri
D-H (toate aceste seturi sunt prezentate n tab.
2.1) se poate calcula matricea D-H
corespunztoare, pe baza relaiei (2.68). Aceste
matrice, pentru RI de tip Stanford sunt (notm
cosi = Ci, respectiv sini = Si):

C1 0 -S1 0 C2 0 S2 0
A01 = S1 0 C1 0 A12 = S2 0 -C2 0
0 -1 0 d1 0 1 0 d2
0 0 0 1 0 0 0 1
7
 1 0 0 0 C6 -S6 0 0
A23 = 0 1 0 0 A 56 = S 6 C6 0 0
0 0 1 d3 0 0 1 d6
0 0 0 1 0 0 0 1

Matricea A34 este similar cu A01 cu deosebirile c n loc

de C1 i S1 apar C4 i S4, iar pe ultima coloan primele
trei elemente sunt toate nule n A34. Matricea A45 are
aceeai form ca A12 cu deosebirile c n loc de C2 i S2
apar C5 i S5, iar ultima coloan are primele trei elemente
nule. Pe baza celor 6 matrice Ai-1i se poate calcula
matricea A06, conform relaiei (2.76). Fcnd calculele
respective i folosind pentru elementele matricei A06
notaiile din (2.77), obinem urmtoarele expresii (2.84):
8
n x C1 C 2 C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 S 2 S 5 C 6 S1 S 4 C 5 C 6 C 4 S 6
n y S1 C 2 C 4 C 5 C 6 S 4 S 6 S 2 S 5 C 6 C1 S 4 C 5 C 6 C 4 S 6
n z S 2 C 4C5C6 S 4 S 6 C 2 S 5C6
s x C1 S 2 S 5 S 6 C2 C4C5 S 6 S 4C6 S1 C4C6 S 4C5 S 6
s y S1 S 2 S 5 S 6 C 2 C 4 C5 S 6 S 4 C6 C1 C 4 C6 S 4 C5 S 6
s z S 2 C 4C5 S 6 S 4C6 C 2 S 5 S 6

a x C1 C 2 C 4 S 5 S 2 C 5 S1 S 4 S 5
a y S1 C 2 C 4 S 5 S 2 C 5 C1 S 4 S 5
a z S 2 C 4 S 5 C 2 C5

Px C1 S 2 d 3 S1d 2 C1C 2 C 4 S 5 S1 S 4 S 5 C1 S 2 C5 d 6
Py S1 S 2 d 3 C1d 2 S1C 2 C 4 S 5 C1 S 4 S 5 S1 S 2 C5 d 6
Pz C 2 d 3 d1 C 2 C5 S 2 C 4 S 5 d 6
9
Se observ c pentru un asemenea RI cu 6 gdm
matricea A06 are o form complex; se evideniaz astfel
avantajul folosirii algoritmului D-H, care d o metod
sistematic pentru efectuarea acestui calcul. Matricea
A06 rezolv modelul geometric direct; se observ c
elementele sale sunt funcii de vectorul coordonatelor
generalizate, care are n acest caz 6 componente q =
q(1, 2, d3, 4, 5, 6), reprezentate de parametrii D-H
care se modific n timp, la micarea celor 6 articulaii.
Determinarea pentru un asemenea RI a expresiilor
explicite ale componentelor vectorului coordonatelor
operaionale n funcie de componentele vectorului
coordonatelor generalizate este dificil n ceea ce
privete cei trei parametri exprimnd orientarea. Chiar
fr a efectua acest calcul, elementele submatricei de
rotaie din matricea A06 dau toate informaiile privind
orientarea apuctorului fa de reperul de baz.
10
De remarcat complexitatea calculelor pentru
determinarea modelului geometric direct al unui RI cu 6
gdm . De exemplu, pentru determinarea matricei A06 n
cazul RI de tip Puma sunt necesare 12 apeluri de funcii
trigonometrice, 40 de nmuliri i 20 de adunri, chiar
atunci cnd acest calcul este simplificat prin
determinarea direct a primei coloane din matricea A06 ,
dup calculul coloanelor a doua i a treia, pe baza
relaiei de legtur ntre coloanele matricei respective:
n x s = a. Literatura mai recomand, ca o cale de
efectuare eficient a calculelor pentru cazul des ntlnit
al RI cu 6 gdm, determinarea separat a matricelor A03
i A36 i apoi, prin produsul acestora dou, aflarea
modelului geometric direct.
11
n concluzie, problema cinematic direct
(modelul geometric direct) este n prezent o
problem rezolvat n cazul general al unui RI
oarecare, cu oricte grade de mobilitate, printr-un
calcul ce implic nmulirea de matrice.
Elementele acestor matrice se pot stabili printr-un
algoritm bazat pe formalismul D-H, iar matricea
produs A0n, ce d modelul geometric direct, are
elementele date de expresii ce sunt n general
polinoame de funcii trigonometrice, avnd ca
variabile componentele vectorului coordonatelor
generalizate.
12
Modelul geometric direct, pentru un RI dat, este
unic pentru valori precizate ale poziiilor
articulaiilor se obine o anumit poziie i
orientare a efectorului (forma matricei A0n difer
ns n conformitate cu modul de plasare a
reperelor D-H, care nu este unic). Conform
expresiei (2.72), dac pentru un RI avem expresia
modelului geometric direct i cunoatem
posibilitile de micare ale articulaiilor, putem
afla spaiul de lucru, adic mulimea tuturor
poziiilor i orientrilor ce pot fi atinse de efector.
Dup gsirea modelului geometric direct se poate
trece la problema mai complex, dar i mai
important pentru conducerea RI, aceea a
13
determinrii modelului geometric invers.
2.12. Determinarea modelului geometric invers al
roboilor industriali

Analitic, modelul geometric invers este exprimat prin

inversul operatorului fd (vezi relaia 2.72), adic:

fi: D R6 D Rn; q = fi(z) (2.88)

operator care permite determinarea vectorului

coordonatelor generalizate (atitudinea cinematic relativ
a segmentelor RI) la un anumit moment de timp, atunci
cnd este cunoscut vectorul coordonatelor operaionale
(atitudinea cinematic a efectorului fa de un reper
triortogonal de baz) la acel moment de timp. Rezult din
aceast definiie c modelul geometric invers este cel
care rezolv problema cinematic invers, formulat n
14
paragraful 2.1.
n majoritatea abordrilor (excepie fac acelea
geometrice) pentru a afla modelul geometric
invers pentru un RI este necesar n prealabil s
se gseasc modelul geometric direct al
acestuia. Astfel, s presupunem c matricea A0n
este determinat, elementele sale depinznd,
aa dup cum s-a artat n paragrafele
anterioare, de valoarea vectorului q. n cazul
modelului geometric invers ceea ce se cunoate
este atitudinea cinematic a efectorului RI fa de
reperul de referin, adic vectorul z.

15
Dac acesta reprezint o exprimare minimal a
atitudinii cinematice a efectorului, putem
presupune c aceasta este dat, fa de reperul
de referin, i printr-o matrice de transformare
omogen E (conform celor precizate n
paragrafele 2.4, 2.8 i 2.9 de la poziia precizat
i trei parametri de orientare precizai fie
unghiurile lui Euler, sau unghiurile roll, pitch i
yaw, etc. se poate ajunge la o matrice de
transformare omogen corespunztoare). Avem
deci dou exprimri ale atitudinii cinematice a
efectorului fa de reperul de baz:
16
 Matricea A0n(q) care d atitudinea cinematic a
efectorului fa de reperul de baz, pentru o
valoare precizat a lui q, conform modelului
geometric direct.
Matricea E care exprim de asemenea
atitudinea cinematic a efectorului fa de reperul
de baz, la momentul respectiv de timp i care
este cunoscut (reprezint datele de intrare) n
cazul problemei cinematice inverse.
Egalnd aceste dou expresii avem:
A0n(q) = E (2.89)
i a determina modelul geometric invers
nseamn a afla cele n componente ale
vectorului q din ecuaia de mai sus. 17
Exist situaii n care ecuaia pentru determinarea
modelului geometric invers nu apare sub forma
(2.89), dar se va putea ajunge la aceast form
dup transformri simple. Astfel, dac RI are n
efector un obiect de manipulat, atunci utilizatorul
poate fi n situaia n care prescrie atitudinea
cinematic a acestuia fa de reperul de referin,
n conformitate cu sarcina de rezolvat i fie
notat tot cu E matricea exprimnd aceast
atitudine cinematic.

18
Ca o alt complicaie, mai presupunem c reperul de
referin este diferit de cel fixat de baza RI (fig. 2.26) i
n acest caz se va putea preciza o matrice B exprimnd
atitudinea cinematic a bazei RI fa de reperul de
referin. De asemenea se va putea determina
atitudinea cinematic a obiectului aflat n efector fa de
reperul fixat de efector i fie S matricea de transformare
omogen corespunztoare. n acest caz atitudinea
cinematic a obiectului fa de reperul de referin, dat
de matricea E, se poate calcula (vezi fig. 2.26), conform
regulii de compunere a transformrilor omogene, i prin
produsul B A0n S, n care n este numrul de gdm al RI
i A0n este matricea de transformare omogen
exprimnd atitudinea cinematic a efectorului fa de
baza RI (ceea ce d modelul geometric direct). Astfel,
avem dou exprimri ale atitudinii cinematice a
obiectului fa de reperul de referin, adic egalitatea:19
 E S

B
A0n

Fig. 2.26. Ataarea reperelor n cazul cel mai

general al problemei cinematice inverse 20
 B A0n S = E (2.90)

n egalitatea de mai sus, cum baza RI este fix, iar

obiectul este solidarizat de efector, matricele B i S sunt
constante n timp i pot fi calculate. Necunoscutele
q1, , qn apar numai n A0n i astfel relaia (2.90) sus se
aduce la forma (2.89) dup nmulirile corespunztoare
cu inversele matricelor B i S (A0n = B-1E S-1 ) . Din
acest motiv, n continuare n determinarea modelului
geometric invers vom pleca de la relaia (2.89), cazurile
n care apar un reper de referin diferit de cel fixat de
baza RI i/sau un obiect n efector, putnd fi rezolvate
conform celor precizate aici.
21
Rezult c determinarea modelului geometric
invers nseamn rezolvarea sistemului de ecuaii
dat sub form matriceal prin relaia (2.89), n
care necunoscutele sunt cele n componente ale
vectorului q. innd seama de forma matricelor
care apar n (2.89), numrul ecuaiilor scalare
este 12, deoarece pe ultima linie a unei matrice
de transformare omogen n modelarea
geometric a RI avem 4 elemente constante
(vezi i relaia (2.77)).

22
Ar rezulta astfel c relaia (2.89) d un sistem de
12 ecuaii cu n necunoscute. ntre aceste ecuaii
exist o serie de dependene, corespunztoare
dependenelor ntre elementele submatricei de
rotaie dintr-o matrice de transformare omogen.
Astfel, conform semnificaiei elementelor dintr-o
matrice de transformare omogen, pe coloanele
submatricei de rotaie din matricea E i
corespunztor n matricea A0n apar
componentele versorilor axelor reperului
triortogonal fixat de efector fa de reperul de
baz i deci au loc egalitile (folosim notaiile din
relaia (2.77)): 23
 n n = s s = a a = 1; n x s = a (2.91)
ceea ce nseamn un numr de 6 relaii scalare de
dependen. Concluzia este c determinarea modelului
geometric invers presupune rezolvarea unui sistem de 6
ecuaii independente cu n necunoscute, ce se pot
explicita din relaia (2.89).
Trebuie observat c aceste 6 ecuaii conin necunoscute
q1, , qn sub funciile trigonometrice, astfel c avem un
sistem de ecuaii neliniare. Dei acest sistem prezint
unele particulariti, pn n prezent nu a putut fi
formulat o metod general valabil pentru
determinarea modelului geometric invers al unui RI, ci
numai metode aplicabile de la caz la caz, pe tipuri de RI.
24
Aceasta se explic prin forma complicat a
sistemului ce trebuie rezolvat pentru a avea
soluia la modelul geometric invers. De exemplu,
n cazul RI de tip STANFORD ar trebui
determinate valorile lui 1, , 6 din relaiile
(2.84) privite acum ca ecuaii, n care cantitile
nx, ny, pz sunt cunoscute n cazul modelului
geometric invers. Pentru un alt caz acest sistem
de ecuaii poate rezulta mai complex, deoarece
robotul STANFORD are o parte din parametrii
D-H nuli, ceea ce simplific forma ecuaiilor.
Totui, se poate spune c pentru toate tipurile
curente de RI problema determinrii modelului
geometric invers este rezolvat, prin una din
metodele ce vor fi precizate n continuare. 25
Deoarece rezolvarea modelului geometric invers
presupune rezolvarea unui sistem de ecuaii neliniare,
problemele care se pun sunt acelea privind existena
soluiei, a numrului de soluii i a determinrilor lor. O
noiune legat de modelul geometric invers este aceea
de robot rezolvabil : un robot este rezolvabil atunci cnd
pentru orice valoare dat lui z se pot determina analitic
toate valorile corespunztoare ale lui q, conform
modelului geometric invers. Astfel spus, RI este de tip
rezolvabil dac pentru orice atitudine cinematic
precizat a efectorului se pot determina toate soluiile
ecuaiilor care formeaz modelul geometric invers, prin
expresii analitice explicite. Rezultatul formulat n acest
sens este urmtorul:
26
Toi RI cu mai puin de 6 gdm sunt rezolvabili.
Pentru RI cu 6 gdm se tie c sunt rezolvabili
aceia care satisfac una din condiiile:
a) cei care au 3 cuple de translaie;
b) cei care au 3 cuple de rotaie cu axele de
rotaie concurente;
c) cei care au o cupl de rotaie i una de
translaie cu axele de micare coaxiale;
d) cei care au 2 perechi de cuple de rotaie cu
axele de micare concurente.
Nu s-au formulat asemenea rezultate pentru
RI cu mai mult de 6 gdm. 27
Se poate ns observa c RI actuali, pe care i-am folosit
ca exemple anterior, se ncadreaz n clasa celor
rezolvabili: att RI Stanford ct i PUMA au 6 gdm i au
ultimele 3 articulaii de rotaie, cu axele concurente.

n ceea ce privete numrul de soluii pentru

ecuaiile ce formeaz modelul geometric invers, pot
apare toate cele trei situaii posibile.

1. Modelul geometric invers nu are nici o soluie atunci

cnd atitudinea cinematic fixat pentru efector este n
afara spaiului de lucru D. Conform celor precizate n
capitolul anterior, spaiul de lucru este o caracteristic a
fiecrui RI, fiind determinat de numrul gdm, de
structura lanului cinematic, de dimensiunile segmentelor
RI i de restriciile mecanice ale deplasrilor articulaiilor.
28
Atitudinea cinematic fixat pentru efector se poate situa
n afara spaiului de lucru din punct de vedere al poziiei,
al orientrii sau din ambele puncte de vedere. Pentru RI
cu mai puin de 6 gdm orientrile pe care le poate atinge
efectorul sunt limitate, astfel c frecvent se pune numai
problema gsirii acelei valori a vectorului pentru care
efectorul RI atinge o poziie precizat, fr s intereseze
orientarea. n acest sens, se folosesc i noiunile de
spaiu de lucru de orientare (termenul n limba englez
este dextrous workspace [Cra, 86]) care este definit ca
mulimea poziiilor pe care le poate atinge efectorul RI
cu orice orientare dorit i respectiv spaiu de lucru de
poziionare (n limba englez reachable workspace)
care este mulimea poziiilor pe care le poate atinge
efectorul, indiferent de orientrile ce sunt posibile.
Evident, spaiul de lucru de orientare este o submulime
a spaiului de lucru de poziionare. 29
Aceste dou noiuni se ilustreaz uor pe cazul
robotului plan bimobil, studiat n exemplul 2.8.
Dac robotul respectiv are cele dou segmente
de lungimi egale (l1 = l2), atunci spaiul de lucru
de poziionare este un disc de raza 2l1, n timp ce
spaiul de lucru de orientare se reduce la un
singur punct, originea O0 (fig. 2.27); acestea sunt
valabile atunci cnd cele dou articulaii ale
robotului respectiv se pot roti ntr-un domeniu de
360. Deci, atunci cnd pentru acest robot se
prescrie pentru apuctor (pentru originea O 2 a
reperului fixat de acesta) o poziie n afara
discului de raz 2 l1, modelul geometric invers nu
are soluie.
30
 l2 = l1
O2

l1 O1

O0

Fig. 2.27. Spaiul de lucru pentru robotul plan bimobil

31
Dac se dorete o poziie n interiorul discului
respectiv, atunci aceasta va putea fi atins cu
dou orientri (vezi exemplul 2.8); dac poziia
prescris este pe frontiera spaiului de lucru,
atunci ea va putea fi atins cu o singur
orientare, iar dac este necesar ca originea O 2 s
ajung n O0, atunci aceast poziie poate fi
atins cu orice orientare dorit. Principial, n
cazul general spaiul de lucru pentru un RI se
poate afla, dup determinarea modelului
geometric direct, prin aflarea din matricea A0n a
limitelor de variaie pentru parametrii de
poziionare i respectiv de orientare, atunci cnd
variabilele qi iau valorile admise de limitele de
32
micare ale articulaiilor respective.
n concluzie la aceste observaii, n cazul general, cnd
intereseaz att poziia ct i orientarea efectorului, din
ecuaia matriceal (2.89) vom extrage pentru rezolvarea
problemei cinematice inverse un sistem de 6 ecuaii cu n
necunoscute, care va avea frecvent soluie pentru RI cu
6 gdm i va avea soluii doar n cazuri particulare de
fixare a orientrii, pentru RI cu mai puin de 6 gdm. Dac
intereseaz numai poziia efectorului, orientarea
acestuia fiind indiferent, atunci din ecuaia matriceal
(2.89) pentru modelul geometric invers va rezulta un
sistem de 3 ecuaii cu n necunoscute, care va avea
soluii i pentru RI cu mai puin de 6 gdm, atunci cnd
poziia fixat este n interiorul spaiului de lucru de
poziionare.
33
2. Modelul geometric invers are o infinitate de soluii
atunci cnd RI respectiv este redundant n raport cu
sarcina. Aceasta apare atunci cnd numrul de grade de
mobilitate ale RI respectiv este mai mare dect numrul
gradelor de libertate prin care poate fi specificat
sarcina. Un asemenea exemplu este prezentat n fig.
2.28. Aici apare un robot cu 3 gdm, realizate prin dou
cuple cinematice de translaie i una de rotaie. Dac
presupunem c pentru robotul respectiv intereseaz
numai poziionarea efectorului, orientarea acestuia
neavnd importan pentru sarcina care se rezolv,
atunci pentru majoritatea punctelor din spaiul de lucru
de poziionare excepie fac configuraiile (punctele)
singulare asupra crora vom reveni exist o infinitate
de configuraii ale robotului (poziii ale articulaiilor) care
determin o aceeai poziie a efectorului (vezi fig. 2.28).
34
Fig. 2.28. Un robot redundant n raport cu sarcina de poziionare n plan

35
Aici redundana este dat de faptul c robotul are 3
gdm, iar poziia unui punct n plan este specificat prin 2
grade de libertate. Redundana pentru RI este o noiune
dependent de sarcin, astfel c robotul respectiv nu va
mai fi redundant n cazul unei sarcini specificate prin 3
grade de libertate. n cazul general, n spaiul
tridimensional, poziia i orientarea unui corp se
precizeaz prin 6 grade de libertate, specificate n cazul
efectorului RI prin cele 6 componente ale vectorului z,
astfel c un RI avnd mai mult de 6 gdm va fi un robot
redundant n raport cu sarcina cea mai general, aceea
a poziionrii i orientrii efectorului su n spaiu;
aceasta explic de ce majoritatea RI actuali au 6 gdm.
RI redundani sunt utili, de exemplu, atunci cnd se
pune problema operrii ntr-o zon cu obstacole,
deoarece se va putea alege din mulimea de configuraii
care determin satisfacerea sarcinii pe aceea care s
determine i ocolirea obstacolelor.
36
3. Modelul geometric invers are soluii i acestea sunt n
numr finit pentru cazul n care nu suntem n una din
cele dou situaii precizate mai sus. Aceasta se explic
prin aceea c rezolvarea modelului geometric invers
nseamn rezolvarea unui sistem de ecuaii neliniare
(cel mai frecvent ecuaii trigonometrice), pentru care
soluia unic apare atunci cnd poziia i orientarea
dorit pentru efector se gsesc pe frontiera spaiului de
operare (vezi exemplul 2.12). Numrul soluiilor depinde
de structura lanului cinematic respectiv, fr a exista o
formul general care s permit calculul acestui numr,
ci acest numr va depinde de RI studiat. Pentru RI tipici,
cu 6 gdm, avnd articulaii de rotaie, numrul maxim de
soluii este 16.
37
n ceea ce privete metoda de determinare a
modelului geometric invers nu exist o metod
general valabil, care s se poat aplica
indiferent de tipul RI; exist mai multe variante
propuse i cel care face modelarea va trebui s o
aleg pe aceea care se potrivete mai bine
pentru cazul respectiv. innd seama de faptul
c determinarea modelului geometric invers
nseamn rezolvarea unui sistem de ecuaii
neliniare, metodele de rezolvare se pot mpri n
dou clase: metode analitice i metode numerice.
Dei metodele numerice pot furniza soluii n
cazuri n care metodele analitice eueaz, ele nu
s-au impus n robotic datorit urmtoarelor dou
motive. 38
Fiind metode iterative sunt mai lente n
comparaie cu metodele analitice (n cazul
metodelor analitice se dispune de soluii explicite
pentru necunoscutele qi componentele
vectorului coordonatelor generalizate i timpul
de gsire a soluiei este dat numai de timpul de
calcul al expresiilor respective). De aceea
metodele numerice sunt excluse mai ales n cazul
n care conducerea on-line a RI implic calculul
modelului geometric invers.
Metodele numerice furnizeaz o soluie i nu
toate soluiile pentru o atitudine cinematic dorit
a efectorului, ceea ce nu poate fi acceptabil n
majoritatea cazurilor n conducerea RI (vezi i
capitolul referitor la planificarea traiectoriei). 39
De aceea n cele ce urmeaz ne vom ocupa numai de
metodele analitice. n cazul metodelor analitice se
nelege c modelul geometric este rezolvat atunci cnd
s-au gsit expresii explicite pentru cele n componente
ale vectorului q. Metodele analitice se mpart n dou
categorii: metode algebrice i respectiv geometrice.
Deosebirea ntre ele este doar una de abordare n
construirea sistemului de ecuaii care vor duce la
rezolvarea modelului geometric invers.
O metod ncadrat n clasa metodelor algebrice i care
s-a dovedit a fi aplicabil pentru majoritatea RI actuali
este metoda separrii necunoscutelor, propus de R.
Paul [Pau, 81]. Pentru a o explica rescriem relaia (2.89)
innd seama de forma matricei A0n , conform celor
precizate la modelul geometric direct: 40
A01(q1) A12(q2) . . . An-1n(qn) = E (2.92)

Pentru a izola necunoscuta q1 se nmulesc la stnga

ambii membri ai ecuaiei (2.92) cu [A01(q1)]-1 , obinndu-
se:

A12(q2) . . . An-1n(qn) = [A01(q1)]-1 E (2.93)

sau lund n consideraie semnificaia inversei matricei

Ao1 , relaia (2.93) devine:

41
 A12(q2) . . . An-1n(qn) = A10(q1) E (2.94)

Necunoscuta q1 este astfel izolat n membrul

drept al ecuaiei (2.94) i va fi determinat pe
baza a una sau dou ecuaii scalare din cele 12
ecuaii scalare pe care le furnizeaz egalitatea
matriceal (2.94). n continuare se procedeaz n
mod similar pentru a determina pe q2, nmulind
la stnga ambii membri ai ecuaiei (2.94) cu
[A12(q2)]-1 :
42
A23(q3) . . . An-1n(qn) = [A12(q2)]-1 A10(q1) E (2.95)

sau innd seama de semnificaia inversei matricei A12 :

A23(q3) . . . An-1n(qn) = A21(q2) A10(q1) E (2.96)

n membrul drept al ultimei ecuaii singura necunoscut

este q2, q1 fiind deja determinat. Din (2.96) se va putea
determina q2, dup care se procedeaz n mod similar
pentru q3, q4,qn. Ultima ecuaie, care se folosete att
pentru determinarea lui qn-1, ct i a lui qn are forma:
43
 An-1n(qn) = An-1n-2(qn-1) A10(q1)E (2.97)

necunoscuta qn-1 fiind izolat n membrul drept al

ecuaiei, iar qn n cel stng.

Pentru a explica felul n care se determin n

fiecare pas o necunoscut s considerm o
ecuaie generic, aa cum apare n procesul
separrii necunoscutelor:

44
Aii+1(qi+1) . . . An-1n(qn) = Aii-1(qi) . . . A10(q1) E (2.98)

ecuaie care este folosit pentru determinarea

necunoscutei qi. Pentru a facilita determinarea
modelului geometric invers prin aceast metod
este util ca n calculul modelului geometric direct
s se obin ca rezultate intermediare matricele
de forma:

Ain = Aii+1 . . . An-1n (2.99)

pentru i = 1, 2, . . ., n-1.
45
Aceasta nseamn de fapt ca produsul care d matricea
A0n, cea care reprezint modelul geometric direct, s fie
calculat de la dreapta spre stnga. Astfel, dispunnd de
matricele Ain (i = 1, 2, . . ., n-1) de la modelul geometric
direct, n calculul modelului geometric invers, formarea
ecuaiilor de forma (2.98) va implica doar calculul
produsului din membrul drept, membrul stng fiind deja
determinat; pentru aceasta este evident necesar, dup
cum s-a menionat i anterior, ca n prealabil s fi fost
determinat modelul geometric direct al RI respectiv. n
calculul membrului drept al ecuaiilor (2.98) apar
inversele matricelor D-H (calculate la determinarea
modelului geometric direct), iar pentru operaia de
inversare se va aplica regula de inversare a matricelor
omogene. 46
Ecuaia (2.98) are ca scop determinarea
necunoscutei qi, cea care a fost izolat n
membrul drept. Pentru multe cazuri de RI toate
cele n necunoscute pot fi determinate direct n
urma izolrii, ceea ce se ntmpl mai ales atunci
cnd modelul geotric direct al RI respectiv are un
numr mare de parametri D-H nuli; de aici
importana obinerii unei forme ct mai simple
pentru modelul geometric direct. Aceasta
nseamn c matricea Ain(qi+1, . . ., qn), care apare
n membrul stng al ecuaiei respective, are pe
una din primele 3 linii mcar un element care nu
depinde de necunoscutele qi+1, . . ., qn i din
ecuaia scalar corespunztoare acelui element
47
se va determina qi.
Pot exista i cazuri n care relaia (2.98) nu
determin nici o ecuaie scalar care s permit
gsirea direct a lui qi, dar se poate gsi un
sistem de dou ecuaii n care s apar doar
dou necunoscute: qi i nc una din
necunoscutele qi+1, . . ., qn . i o asemenea
situaie este acceptabil pentru determinarea
modelului geometric invers. Astfel, n [Dom, 88]
sunt enumerate 5 tipuri de sisteme de ecuaii cu
dou necunoscute posibil s apar n urma
aplicrii metodei separrii necunoscutelor. Sunt
ecuaii n care necunoscutele apar sub funciile
trigonometrice sinus i cosinus i care se rezolv
conform metodelor de rezolvare a ecuaiilor
48
trigonometrice.
O variant a metodei separrii necunoscutelor, care se
recomand atunci cnd ultima articulaie a RI este de translaie,
ncepe izolarea necunoscutelor cu ultima dintre acestea, adic qn.
Pentru aceasta se nmulesc la dreapta ambii membri ai reelei
(2.92) cu [An-1n]-1 , obinndu-se:

A01(q1) A12(q2) . . . An-2n-1(qn-1) = E [An-1n(qn)]-1 (2.100)

Din aceasta se ncearc determinarea lui qn, dup care

se va putea continua procedeul cu izolarea, n ordine, a
necunoscutelor qn-1, . . ., q1 . De asemenea, aceast
variant poate fi ncercat atunci cnd o necunoscut qi
nu poate fi determinat prin prima variant a metodei
(ecuaia de forma (2.98) nu permite calculul lui qi ).
49
Vom exemplifica metoda pe cazul RI de tip Stanford.

Exemplul 1.10 S se determine modelul geometric

invers pentru RI de tip Stanford, n urmtoarele ipoteze
simplificatoare, care nu influeneaz modul de aplicare a
metodei.

- Presupunem c atitudinea cinematic a efectorului,

care este cunoscut n cazul modelului geometric invers,
este precizat sub forma unei matrice de transformare
omogen E, exprimnd poziia i orientarea reperului
O6x6y6z6 fa de reperul O0x0y0z0, unde aceste repere
sunt cele pe care le-am ataat atunci cnd am calculat
modelul geometric direct al acestui RI (exemplul 1.8,
Fig. 1.21). Cunoatem deci matricea E ale crei
elemente le notm cu: 50
 nx s x ax px
E = ny s y ay py = n s a p
nz s z az pz 0 0 0 1
0 0 0 1

In cazul n care atitudinea cinematic a efectorului faa

de reperul de baz este exprimat ntr-o alt form (de
exemplu poziia originii reperului ataat de efector, plus
unghiurile lui Euler) se va putea ajunge de la forma
respectiv la matricea de transformare omogen
corespunztoare, cea care este necesar pentru
determinarea modelului geometric invers prin metoda
separrii necunoscutelor.
Pentru simplificarea calculelor presupunem c
parametrul D-H d6 este zero. 51
Ecuaia pe baza creia ncepem calculul modelului
geometric invers este:

A01(q1)A12(q2) A56(q6) = E (2.101)

Pentru izolarea necunoscutei q1 nmulim ambii membri,

la stnga , cu [A01(q1)]-1

A12(q2) A56(q6) = [A01(q1)]-1 E (2.102)

Matricele Ai-1i sunt calculate la determinarea modelului

geometric direct (exemplul 1.8) i pentru a afla inversa
matricei A01 se aplic regula de inversare a matricelor de
52
transformare omogen, obinnd:
 C1 S1 0 0
[A01(q1)]-1 = A10(q1) = 0 0 -1 d1
-S1 C1 0 0
0 0 0 1

unde am folosit aceleai notaii ca n exemplele

anterioare: cosi = Ci, respectiv sini = Si. Aa
cum am precizat la explicarea metodei, este util
ca produsul A12(q2) A56(q6) = A16(q2, ..., q6) s
fie deja calculat de la determinarea modelului
geometric direct. 53
Avnd matricea A16, din relaia matriceal
(2.102) rezult direct necunoscuta q1 (q1 = 1,
articulaia 1 fiind de rotaie ), deoarece n
matricea A16 elementul de pe linia 3, coloana 4
nu depinde de nici una din necunoscutele
q2, . . . , q6. Ecuaia corespunztoare acestui
element este:

-S1px + C1py = d2 (2.103)

adic o ecuaie trigonometric permind

determinarea lui 1.
54
Pentru determinarea lui 2 se nmulete (2.102)
n ambii membri, la stnga, cu inversa matricei
A12:

A23(q3) A56(q6) =[A12(q2)]-1[A01(q1)]-1E (2.103)

Calculnd inversa matricei A12 i avnd

determinat matricea A26 de la modelul
geometric direct se constat c n relaia (2.103)
egalitatea elementelor de pe linia 1 i coloana 4
constituie o ecuaie care permite determinarea lui
2, fiind de forma: 55
 C2C1px + C2S1py S2pz = 0 (2.104)

adic o ecuaie trigonometric n care singura

necunoscut este 2, deoarece 1 este deja
determinat.
Se repet procedeul pentru determinarea lui
q3 (necunoscuta q3 este d3 deoarece articulaia
a treia a RI tip Stanford este de translaie),
nmulind (2.103) n ambii membri, la stnga, cu
inversa matricei A23:
56
A34(q4)A45(q5)A56(q6)=[A23(q3)]-1[A12(q2)]-1A01(q1)]-1E

(2.105)

Egalitatea elementelor de pe linia 3 i coloana 4

determin valoarea lui d3:

d3 = S2(C1px + S1py) + C2pz (2.106)

Analog rezult q4 = 4 :
57
A45(q5)A56=[A34(q4)] -1 [A23(q3)]-1[A12(q2)]-1A01(q1)]-1E
(2.107)

Folosind egalitatea elementelor de pe linia 3 i

coloana 4 se obine urmtoarea ecuaie
trigonometric:

C4(C2(C1px + S1py)- S2pz) + S4(C1py - S1px d2)=0

(2.108)
58
Deoarece matricea A56 are pe primele trei linii elemente
care nu depind de q6 (de exemplu elementul de pe linia
3, coloana 4), dup nmulirea relaiei (2.107) n ambii
membri, la stnga, cu inversa matricei A45 va putea fi
determinat necunoscuta q5 = 5, iar apoi q6 = 6
rezult direct, fiind singura necunoscut rmas.
In concluzie dei RI de tip Stanford are relaiile care
exprim modelul geometric direct de o form complex,
totui acest RI are i un numr mare de parametri D-H
nuli, astfel c metoda separrii necunoscutelor a condus
la rezolvarea modelului geometric invers. In cele
prezentate mai sus s-a artat numai calea de obinere a
soluiilor, urmnd ca dup rezolvarea ecuaiilor
trigonometrice respective s se aleag dintre soluiile
ecuaiilor numai acelea care se ncadreaz n domeniul
de deplasare a fiecrei articulaii.
59
Chiar dup eliminarea soluiilor nerealizabile
datorit restriciilor de micare a articulaiilor,
pentru un RI cu 6 gdm, aa cum este RI de tip
Stanford, exist soluii multiple pentru modelul
geometric invers (o poziie i orientare fixat a
efectorului se pot obine pentru mai multe situri
ale articulaiilor). De aceea, pentru sistemul de
comand a RI se pune i problema alegerii uneia
dintre aceste soluii i conform acesteia se
determin comenzile n articulaii; criteriile de
alegere a acestei soluii din mulimea soluiilor pe
care le are modelul geometric invers pentru
atitudinea cinematic respectiv a efectorului, vor
fi prezentate n capitolul referitor la planificarea
traiectoriei. 60
61