Roboți Industriali

Capitolul nr.1. Modelarea roboţilor

1.1. Elaborarea algoritmilor de comandă şi sisteme de referinţă

Elaborarea algoritmilor de comandă a unui robot necesită modelarea

corespunzătoare a structurii mecanice a acestuia.

Structura mecanică a unui robot reprezintă un sistem de corpuri,

considerate rigide. Pentru exprimarea stării relative sau absolute, respectiv
pentru studiul cinematicii şi dinamicii robotului, fiecărui element al robotului I
se ataşează unul sau mai multe sisteme de referinţă. Aceste sisteme de referinţă
sunt diferite astfel încât originile şi axele corespund unor puncte şi direcţii care
au un rol funcţional în execuţia sarcinii.

De obicei, aceste sisteme de referinţă se aleg cu originea în centrul de

masă al elementului căruia îi este ataşat respectivul sistem de referinţă. Axele
sistemelor de referinţă se aleg, preferenţial, pe direcţiile axelor cuplelor
cinematice.

Sistemele de referinţă permit:

 exprimarea situărilor şi deplasărilor relative ale elementelor robotului
 specificarea situărilor succesive pe care trebuie să le ocupe sistemul de
referinţă ataşat EF (efectorului final) al robotului, pentru realizarea sarcinii
programate
 descrierea şi controlul vitezelor şi acceleraţiilor EF
 descrierea şi controlul forţelor generalizate ce acţionează asupra robotului în
timpul îndeplinirii sarcinii, respectiv în timpul interacţiunii cu mediul
 evitarea coliziunii cu obstacolele din mediul de lucru
 integrarea informaţiilor furnizate de sistemul senzorial pentru comanda
robotului

1.2.Reprezentări şi transformări omogene

Modelarea şi studiul cinematicii şi dinamicii roboţilor necesită stabilirea unui mod

unitar de exprimare a situării obiectelor din spaţiul operaţional (elementele robotului, EF,
obiectul manipulat, obstacolele), precum şi a relaţiei dintre aceste obiecte.
Reprezentările şi transformările omogene pot fi aplicate punctelor, obiectelor şi
sistemelor de referinţă.

Transformări omogene

 Reprezentările şi transformările omogene pot fi aplicate punctelor, obiectelor

şi sistemelor de referinţă
 Un solid rigid liber într-un spaţiu tridimensional are sase grade de libertate

 Intr-un spaţiu tridimensional situarea oricărui obiect este complet precizată

dacă se poate exprima o matrice de tip general, ale cărei elemente descriu
poziţia originii sistemului de referinţă ataşat corpului şi cosinusurile
directoare ale versorilor sistemului de referinţă ataşat obiectului respectiv.
 Dacă acest corp este supus unei modificări de poziţie, realizarea unei

succesiuni de transformări care constă cel puţin dintr-o translaţie şi o rotaţie,

atunci acesta se supune legilor mişcării generale a rigidului.
Într-un spaţiu tridimensional, situarea oricărui obiect este complet
precizată dacă se poate exprima o matrice de tip general G, ale cărei elemente
descriu poziţia originii sistemului de referinţă ataşat corpului şi cosinusurile
directoare ale versorilor sistemului de referinţă ataşat obiectului respectiv:

 nx ox a x 0 
 nx ox a x   n o a 0

P  px py pz 
T  
  n y o y a y  R
y y y 
 nz oz a z 0 
n o a   
 z z 
0 0 0 1 
z

unde :

p este vectorul de poziţie al originii sistemului atalat obiectului studiat, iar

n, o, a sunt versorii sistemului de referinţă ataşat.

Un corp supus unei rotaţii li translaţii se scrie:

 nx ox a x p x 
n o a p   0R 0
P
0
G=  y y y y  =  
 nz oz a z p z  0 0 0 1 
 
0 0 0 1 

1.2.1. Reprezentări omogene

In coordonate omogene, intr-un spaţiu tridimesional, un vector de pozitie

r  xi  y j  z k se reprezinta astfel: r  x' y' z ' unde w este un vector de scară
T

diferit de zero, astfel încât proiecţiile vectorului sunt:

x' y' z'
x y z
w w w

De regulă , w se ia egal cu unitatea, caz în care: r  x y z 1T

Vectorii de forma: r  x y z 0T reprezintă vectorii infiniţi şi sunt

utilizaţi pentru a descrie o direcţie.

În coordonate omogene, un plan a cărui ecuaţie este: ax + by + cz +d = 0

se reprezintă astfel: P  a b c d 

1.2.2. Transformări omogene

Structura mecanică a unui robot reprezintă un sistem de corpuri,

considerate rigide.
 Pentru exprimarea situării relative sau absolute, respectiv pentru studiul
cinematicii şi dinamicii robotului, fiecărui element al robotului I se ataşează
unul sau mai multe sisteme de referinţă.
Fie un corp oarecare a cărui poziţie este exprimată faţă de un sistem de
referinţă oarecare X0 O0 Y0 Z0 prin matricea :

n x o x a x p x 
n o a p y 
  R P
G
y y y
= 
n z o z a z p z  0 0 0 1
 
0 0 0 1 

n x ox ax 
 
  n y oy ay 
n 
 z oz az 


P  px py pz 1  T

Translatie

Rotatie

Supunând corpul unei transformări de translaţie reprezentată de

vectorul constant, axele sistemului sau ataşat vor rămâne paralele cu direcţiile
lor iniţiale, dar coordonatele originii sale se vor modifica prin adăugarea

proiecţiilor vectorului constant r0

Matricea de transformare omogenă de translaţie este de tip 4*4 având

coloanele cosinusurilor directoare identice cu cele ale versorilor sistemului de
referinţă X0 O0 Y0 Z0 , iar ultima coloana conţinând proiecţiile vectorului de

translaţie r0 :
   
r  xi  y j  zk r  x' y' z' w  w  r  x z 1
T T
y

1 0 0 X0
0 1 0 Y0 
T ( X 0 O0Y0 Z 0 )  
0 0 1 Z0 
 
0 0 0 1 

A supune corpul dat unei translaţii în sistemul de referinţă X0 O0 Y0 Z0

înseamnă a înmulţi la stânga matricea sa de poziţie cu matricea de transformare
omogena de translaţie.

Poziţia translatată a corpului este deci data de :

1 0 0 X0  nx ox a x p x   nx ox a x px  x0 
0 1 0 n o a p y  n o a p y  y0 
Y0   y  y
 T *G  
y y y y
G (1) =
0 0 1 Z0   nz oz a z p z   nz oz a z p z  z0 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

Relaţia poate fi abordată în două moduri diferite :

1) Transformarea de rotaţie simplă

Transformările omogene simple de rotaţie, de unghi oarecare , în jurul
axelor sistemului de referinţă, se exprimă prin matricea 4*4 la care, coloana ce
exprimă versorul în jurul căreia se face rotaţia rămâne nemodificată, iar celelalte
coloane de versori conţin proiecţiile versorilor rotiţi faţă de cei de referinţa.
Coloana a 4-a are elemente nule pentru ca transformarea de rotaţie afectează
doar direcţiile axelor.

a. rotaţia in jurul axei O0 X0 :

1 0 0 0
0 cos   sin  0 
R ( x,  )  
0 sin  cos  0
 
0 0 0 1
 b. rotaţia in jurul axei O0 y0 :

cos  0 sin  0
0 1 0 0 
R( y,  )  
 sin  0 cos  0
 
0 0 0 1

c. rotaţia in jurul axei O0 z0 :

cos   sin  0 0
sin  cos  0 0 
R( z,  )  
0 0 1 0
 
0 0 0 1

- un vector r rotit, printr-o transformare: R(x, ) devine : r (1)=R(z, )*r

1 0 0 0  nx ox a x p x 
0 cos  n o a p y 
 sin  0   y
G (1)  R( x, ) * G  G (1) 
y y

0 sin  cos  0  nz oz a z p z 
   
0 0 0 1 0 0 0 1 

n x ox ax px 
n cos   n sin  o y cos   o z sin  a y cos   a z sin  p y cos   p z sin  

y z
G (1)
n y sin   n z cos  o y sin   o z cos  a y sin   a z cos  p y sin   p z cos  
 
0 0 0 1 

2) Trasformarea de rotaţie oarecare

Rotaţia generala reprezintă o rotaţie cu un unghi oarecare in jurul unei axe
oarecare, concurenta cu axele sistemului de referinţa. Se considera ca rotaţia
generala are loc in jurul unei axe de versor u, oarecare cu un unghi  oarecare :
R (u,  )

Se considera un sistem de referinţa R si un sistem de referinţa R’ cu axele

concurente ale sistemului iniţial.
 Rg : printr-o transformare de rotaţie generala
R’= Rg *R R’= R(u, ) *R

Matricea de rotaţie generala este de forma :

n x ox u x 0 
n o y u y 0
Rg  
y

n z o z u z 0
 
0 0 0 1 

Înlocuind expresiile matricelor de

transformare obtinem :
u 2 (1  cos  )  cos  u x u y (1  cos  )  u z sin  u x u y (1  cos  )  u y sin  0
 x 
u u (1  cos  )  u sin  u 2 (1  cos  )  cos  u y u z (1  cos  )  u x sin  0 
R(u,  )   x y z y
 
u x u y (1  cos  )  u y sin  u y u z (1  cos  )  u x sin  u z2 (1  cos  )  cos  0
 
0 0 0 1 

Cosinusurile directoare ale axei oarecare de rotaţie se determina cu relatia

oz  a y
ux 
2 sin 

a x  nz
uy 
2 sin 

n y  ox
uz 
2 sin 

( oz  a y ) 2  ( a x  n z ) 2  ( n y  ox ) 2
sin   
2
 (oz  a y ) 2  ( a x  n z ) 2  ( n y  ox ) 2
tg  
nx  o y  a z  1

1.3. Proprietăţile matricelor de transformare omogene

Matricele de transformare omogenă au mai multe proprietăţi care justifică
utilizarea lor în modelarea roboţilor:
a. o matrice de transformare omogenă are mai multe proprietăţi care
justifică utilizarea lor în modelarea roboţilor.
O matrice de transformare iG poate fi scrisă sub forma :

n x o x ax px 
n o a y p y   iR j i
Pj 
G
y y
=  
n z o z a z p z  0 0 0 1 
 
0 0 0 1 

-1 T
b. matricea R este ortogonală : R =R
i
c. inversa matricei Tj este jTi
d. o matice de transformare poate fi descompusă în două matrici: o translaţie
pură şi o rotaţie pură

1.4. Orientarea efectorului final

Cele mai utilizate metode de specificare a orientării unui solid în spaţiu

sunt:
 Cosinusurile directoare
 Unghiurile lui Euler
 Unghiurile RPY (roll, pitch, yaw)
 Parametrii Euler (parametrii Olinde – Rodrigues sau quaternioni).
Descrierea unghiurilor Roll Pitch Yaw
Roll : supinaţie - pronaţie
Pitch : flexie - extensie
Yaw: aducţie - abducţie
Frecvent, orientarea efectorului final este specificată printr-o succesiune
de rotaţii în jurul axelor x,y,z ale unui sistem triortogonal drept xOyz.
1.4.1. Utilizarea unghiurilor Euler ( , , )

Unghiurile lui Euler descriu orice orientare posibilă în termenii unei

rotaţii în jurul axei z cu unghiul  , urmată de o rotaţie în jurul liniei nodurilor
(axa x) cu unghiul  şi de o rotaţie în jurul axei z cu unghiul  .

Transformarea Euler ( , , ) rezultă astfel:

Euler ( , , )  R( z, ) R( x, ) R( z, )

Unghiurile  , , au semnificaţia clasică a unghiurilor lui Euler:

  , unghi de precesie, O0    3600

  , unghi de rotaţie proprie, O0    3600
  , unghi de nutaţie, O0    1800

1.4.2. Utilizarea unghiurilor lui Bryant (RPY)

Un alt sistem frecvent utiliyat pentru exprimarea orientării foloseşte trei

unghiuri independente:  , , .

  , yaw (derivă, alunecare)

  , roll (ruliu, rostogolire)
  , pitch (tangaj, înclinare
longitudinală)
RPY ( , , )  R( z, ) R( y, ) R( x, )

1.5. Poziţionarea efectorului final în diferite tipuri de coordonate

Poziţia originii unui sistem ataşat unui element in raport cu sistemul
de referinţa fix poate fi definita in coordonate carteziene, cilindrice sau
sferice.
 Coordonate carteziene: poziţia originii sistemului de referinţa ataşat unui

element oarecare (n) este data de vectorul de poziţie p

   
r  xi  y j  zk

Coordonatele cilindrice: se folosesc atunci când robotul are o structură


cilindrică. Vectorul de poziţie p corespunzător acestor coordonate este :

r cos  
r sin  
P cyl =  
z 
 
1 

Cyl (z,α,r) = T(0,0,z)*R (z,α) *T(r,0,0)

cos   sin  0 r cos  

sin  cos  0 r sin  
Cyl (z,α,r) = 
0 0 1 z 
 
0 0 0 1 
 Coordonate sferice: se folosesc atunci când robotul are o structură
sferică.

r cos  sin  
r sin  sin  
Psph  
r cos  
 
1 

sph (Φ,θ,r) = R(z,θ)* R(y,θ) *T(0,0,r)

cos  cos   sin  cos  sin  r cos  sin  

sin  cos  cos  sin  sin  r sin  sin  
sph( ,  , r )  
 sin  0 cos  r cos  
 
0 0 0 1 
 Capitolul 2. Sistemul mecanic al robotului

Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor

acestuia şi transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este
efectorul final.

Dispozitivul de ghidare are rolul de a conferi efectorului final mişcările

şi energia mecanică aferentă acestor mişcări în conformitate cu acţiunea
necesitată asupra mediului.

Acţiunea robotului asupra mediului este ori una de manipulare a unor

obiecte sau una de prelucrare a acestora.

Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect.

Omul realizează această modificare apucând ("prehensând") obiectul cu mâna şi
mişcând mâna împreună cu obiectul, cu ajutorul braţului. Utilizarea mâinii de
către om a determinat formarea cuvântului de manipulare.

Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte

dispozitiv de prehensiune. Funcţia lui este aceea de a solidariza obiectul cu
partea sa de bază, asigurând obiectului faţă de aceasta o situare relativă bine
determinată, menţinută în timp (deobicei prin strângere). Din punct de vedere al
teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a dispozitivului de prehensiune
formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă deobicei prin forţă.

Manipularea obiectului se realizează prin modificarea situării bazei

efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. În acest scop, baza efectorului
final este solidarizată cu un element al dispozitivului de ghidare. Dispozitivele
de ghidare pot fi cu topologie serială, paralelă sau mixtă.

Situarea ("poziţia - orientarea") unui corp în spaţiul tridimensional poate fi

definită cu ajutorul poziţiei punctului caracteristic, şi orientărilor dreptei
caracteristice, respectiv a dreptei auxiliare.

Se înţelege prin "punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru

definirea poziţiei acestuia. "Dreapta caracteristică" este o dreaptă care trece prin
punctul caracteristic, iar "dreapta auxiliară" o dreaptă perpendiculară în punctul
caracteristic pe dreapta caracteristică. Cu ajutorul celor două drepte se defineşte
orientarea obiectului, de care aparţin ambele drepte.
 În modelul matematic al sistemului mecanic al robotului punctul
caracteristic este originea, iar dreptele caracteristică şi auxiliară reprezintă axe
ale unui sistem de referinţă cartezian drept legat de obiect. În figura de mai jos
se prezintă un obiect cilindric cu punctul său caracteristic pe axa de simetrie,
dreapta caracteristică confundată cu această axă, fiind trasată şi dreapta
auxiliară.

În anumite variante de construcţie a dispozitivului de ghidare a roboţilor,

(variantele cu topologie serială) un mecanism component al acestuia, denumit
mecanism generator de traiectorie (sau mecanism de poziţionare), realizează
modificarea poziţiei punctului caracteristic iar altul, denumit mecanism de
orientare, efectuează orientarea dreptelor caracteristic şi auxiliar.

Uneori, mecanismul generator de traiectorie este denumit "braţ" al

robotului, iar mecanismul de orientare, "articulaţie carpiană", sau "mecanismul
carpian" ("wrist") al robotului, ţinând seama de rolul lor funcţional prin analogie
cu funcţiunile similare ale braţului, respectiv ale articulaţiei pumnului.

În alte variante constructive nu se pot separa funcţiile de poziţionare,

respectiv de orientare pe părţi componente ale dispozitivului de ghidare. În
asemenea cazuri se vorbeşte despre "microsituarea" realizată de dispozitivul de
ghidare.

Efectorul final al robotului care prelucrează obiecte este o sculă. Energia

necesară pentru prelucrare poate fi comunicată sculei exclusiv prin intermediul
robotului sau prin intermediul robotului şi a unei surse suplimentare de energie.
În acest ultim caz efectorul final este un cap de forţă cu sculă. Capul de forţă
conţine un motor şi eventual o transmisie mecanică.

În cazul utilizării robotului pentru prelucrare, scula, respectiv capul de

forţă cu sculă constituie "obiectul manipulat", a cărui situare se defineşte în
modul arătat mai sus.

În unele lucrări de specialitate sistemul mecanic al robotului este denumit

"manipulator".

Platforma mobilă este acea parte componentă a sistemului mecanic care

asigură modificarea situării întregului ansamblu în mediu. În cazul în care
robotul nu este înzestrat cu platformă mobilă, el este robot staţionar, pe când cel
al cărui sistem mecanic conţine o asemenea platformă, poartă numele de robot
mobil. În acest caz din urmă, dispozitivul de ghidare modifică situarea
obiectului în raport cu platforma mobilă.

2.1. Dispozitive de ghidare cu topologie serială (DGTS)

În cazul în care mecanismele dispozitivului de ghidare au la bază lanţuri

cinematice deschise, ele sunt definite ca având topologie serială. Denumirea
derivă din faptul că elementele lanţurilor cinematice deschise sunt legate "în
serie". În cazul dispozitivelor de ghidare cu topologie serială mecanismele
generatoare de traiectorie şi de orientare sunt definite separat: mecanismul
generator de traiectorie are un element fix (bază, batiul robotului), iar
mecanismul de orientare este legat de ultimul element al mecanismului
generator de traiectorie; o cuplă cinematică este formată din acest element şi
primul element al mecanismului de orientare, "primul" element fiind elementul
cel mai apropiat iar "ultimul" element, elementul cel mai îndepărtat de bază.
Dispozitivul de ghidare constituie un mecanism spaţial (tridimensional) şi are
schema structurală redată.
 Dacă dispozitivul de ghidare trebuie să modifice situarea obiectului
solidarizat cu ultimul element al mecanismului de orientare dintr-una iniţială
oarecare, în alta finală oarecare, el trebuie să aibă numărul gradelor de
mobilitate egal cu numărul gradelor de libertate ale obiectului liber în spaţiu:

M  L0  6 (1)

Numărul gradelor de mobilitate ale unui mecanism spaţial este:

5
M  6  (n  1)   i  c i   L p   L id (2)
i 1

unde:

n este numărul elementelor,

ci - numărul cuplelor cinematice de clasa i,

L p - suma gradelor de libertate de prisos.

În cazul lanţurilor cinematice deschise Lp  0 . În mod obişnuit,

mecanismele dispozitivului de ghidare nu conţin elemente cu grade de libertate
de prisos, deci L id  0 şi au numai cuple de clasa a V-a, i  5 . Cu acestea (2)
devine:

M  6  (n  1)  5  c 5 (2')

În cazul lanţurilor cinematice deschise:

n  c5  1 (3)

şi astfel, gradul de mobilitate devine:

M  c5  n  1 (4)

Cum după (1) M  6 , din relaţia (4) rezultă numărul cuplelor cinematice şi
de elemente necesare alcătuirii dispozitivului de ghidare în general:

c 5  6 şi n  7 (4')

Pe de altă parte, condiţia desmodromiei (a mişcării determinate) unui

mecanism poate fi exprimată în forma:
 M   pc (5)

unde:

p c reprezintă numărul parametrilor cinematici relativi ai cuplelor cinematice

conducătoare cu valoare impusă la un moment dat de sursele de energie
mecanică care acţionează mecanismul. Pentru o cuplă cinematică conducătoare
de clasa i:

pc i  6  i (6)

La mecanismele dispozitivului de ghidare cu topologie serială cuplele

cinematice conducătoare sunt de clasa V, fiecare putând controla un singur
parametru cinematic:

pc 5  1 (6')

Pentru asigurarea desmodromiei în spaţiul tridimensional este necesar ca

numărul total al parametrilor cinematici controlaţi să fie egal cu:

p c  c 5c  p c 5  c 5c (6")

Intrând cu acest rezultat în relaţia (5), gradul de mobilitate al

dispozitivului de ghidare se obţine în forma:

M  c 5c (7)

Membrul stâng al relaţiei (7) fiind egal cu membrul stâng al primei relaţii
(4), rezultă:

c 5  c 5c (8)

evidenţiând că mecanismele dispozitivului de ghidare cu topologie serială vor fi

desmodrome numai dacă toate cuplele cinematice sunt cuple cinematice
conducătoare.

Concluzia de mai sus explică de ce se folosesc numai cuple cinematice de

clasa a V-a în cadrul mecanismelor dispozitivului de ghidare: pentru ca
mişcările relative ale elementelor acestora să fie acţionabile controlat cu
actuatoarele uzuale (liniare sau rotative).
 Pentru manipularea unui obiect în spaţiul tridimensional, în condiţiile
situărilor iniţiale şi finale ale acestuia oarecari, în conformitate cu (1), (4) şi (5),
dispozitivul de ghidare trebuie să aibă şase cuple cinematice conducătoare de
clasa a V-a (de rotaţie R sau de translaţie T) şi 7 elemente:

c 5c  M  6 şi n  c 5  1  7 (9)

Cuplele cinematice conducătoare ale dispozitivului de ghidare se numesc

axe (denumirea provine de la axa cuplei R, respectiv, direcţia axei cuplei T).
Structura dispozitivului de ghidare cu topologie serială se descrie prin şirul de
litere care semnifică ordinea axelor sale, începând cu axa cea mai apropiată
bazei şi terminând cu cea apropiată efectorului final, spre ex. R T T R R R.

Primele trei axe şi patru elemente (inclusiv baza) constituie mecanismul

generator de traiectorie, având numărul gradelor de mobilitate:

MGT  3 (10)

iar ultimele 3 axe şi 3 elemente constituie mecanismul de orientare, având

numărul gradelor de libertate:

L0  3 (10')

Evident, numărul gradelor de mobilitate ale dispozitivului de ghidare este:

M  MGT  L 0  3  3  6 (10')

Dacă sarcinile de manipulare impuse robotului sunt mai simple, gradul de

mobilitate al dispozitivului de ghidare poate fi inferior lui 6:

M  c 5C  6 (11)

Spre exemplu, un robot cu MGT  3 şi L 0  2 va poziţiona punctul

caracteristic în spaţiul 3D iar un robot cu MGT  2 şi L 0  2 va poziţiona punctul
caracteristic în spaţiul 2D, posibilităţile de orientare ale obiectului manipulat
fiind în ambele cazuri limitate la rotaţii în jurul a două axe.

În alte cazuri, numărul gradelor de mobilitate ale dispozitivului de ghidare

cu topologie serială (numărul axelor sale) este:

M  c 5C  6 (11')
 Spre exemplu, la unele operaţii de montaj, sau la extragerea obiectelor
aflate într-o mulţime neordonată în container, pentru evitarea unor obstacole
imprevizibile, se necesită ca elementele dispozitivului de ghidare să aibă mai
multe posibilităţi de dispunere pentru aceeaşi situare a efectorului final.
Numărul acestor posibilităţi se numeşte manevrabilitatea dispozitivului de
ghidare. Gradul de manevrabilitate se defineşte prin:

Ma  M  6 (12)

şi dă numărul infinităţilor de situări pe care le poate avea dispozitivul de ghidare

pentru aceeaşi situare a efectorului final. Roboţii ale căror dispozitiv de ghidare
se caracterizează prin Ma  0 sunt denumiţi roboţi redundanţi.

În schemele structurale, o cuplă cinematică conducătoare de clasa a V-a se

reprezintă prin simbolul indicat în Fig.-a. În fig.-b s-a redat schema structurală a
unui dispozitiv de ghidare cu topologie serială şi cu M = 6.

La întocmirea schemelor cinematice ale mecanismelor dispozitivelor de

ghidare se utilizează Simboluri prevăzute pentru reprezentarea elementelor şi a
cuplelor cinematice de la mecanismele spaţiale (STAS Scheme mecanice).
Pentru indicarea funcţiilor cuplelor cinematice conducătoare în cadrul
dispozitivului de ghidare, se folosesc Simboluri ISO.
2.2 Mecanismul generator de traiectorie şi spaţiul de lucru

Mecanismul generator de traiectorie are rolul să poziţioneze punctul

caracteristic în spaţiu. Cuplele cinematice conducătoare de clasa a V-a pot fi de
rotaţie (R) sau de translaţie (T). Ele mai poartă denumirea de “axe“ ale
robotului, semnificând fie axele de rotaţie ale cuplelor R, fie direcţiile de
translaţie ale cuplelor T şi subînţelegând faptul, că sistemele de acţionare
respective sunt controlate de sistemul de comandă al robotului.

Variantele structurale ale mecanismelor generatoare de traiectorie ale

roboţilor cu topologie serială pot fi deduse pornind de la gradul de mobilitate de
realizat şi combinând între ele diferit cuplele cinematice conducătoare R şi T.

În tabel sunt prezentate sistematizat variantele structurale ale MGT care se

pot obţine.
 După forma mişcării, respective a volumului accesibil al spaţiului de
lucru, roboţii se clasifică în :

 robot cartezian : braţul robotului operează într-un spaţiu definit de

coordonate carteziene, structura mecanică a robotului are trei cuple de
translaţie, care coincid cu axele sistemului cartezian

 robot cilindric : braţul robotului operează într-un spaţiu definit de

coordonate cilindrice
 robot sferic : braţul robotului operează într-un spaţiu definit de coordonate
sferice (sau polare)
 robot articulate: este un manipulator care are un braţ articulate; structura
mecanică a robotului prezintă cel puţin 3 cuple cinematice de rotaţie
 roboţi în alte tipuri de coordonate definiţi în mod corespunzător : robotul
SCARA are două cuple cinematice de rotaţie cu axele paralele ; robotul
paralel are cuplele de rotaţie şi de translaţie cu axele concurente.
 Capitolul 3. Modelul geometric al unui robot
Modelarea roboţilor într-o manieră sistematică şi care să se preteze unui
calcul automat necesită o metodă adecvată pentru descrierea arhitecturii
structurii mecanice a acestora.
Astfel în robotică există mai multe convenţii de modelare a elementelor şi
sistemelor de referinţă ataşate acestora:

 Convenţia Denavit – Hartenberg

 Sheth
 Renaud
 Khalil
 Borrel

Convenţia Denavit – Hartenberg este cea mai utilizată. Această metodă

conduce la rezultate bune în cazul roboţilor seriali (lanţ cinematic deschis), dar
prezintă anumite neclarităţi în cazul roboţilor a căror structură mecanică este
bazată pe lanţ cinematic închis şi în cazul roboţilor cu structura arborescentă.

Metoda Khalil permite o descriere omogenă, cu un număr minim de

parametri, atât a arhitecturilor simple, cât şi a celor complexe.

3.1. Situarea relativă a sistemelor de referinţă ataşate elementelor

robotului
Deoarece sarcina robotului este realizată în spaţiul operaţional, iar
acţionarea robotului în spaţiul cuplelor cinematice, apare necesitatea existenţei
unei relaţii între cele două spaţii, respectiv a unei transformări între cele două
spaţii.
Relaţia dintre spaţiul operaţional şi spaţiul cuplelor cinematice este dată
de modelul geometric al robotului.
A exprima poziţia şi orientarea efectorului final al robotului în raport cu
un sistem de referinţă înseamnă a exprima poziţia şi orientarea sistemului de
referinţă araşat efectorului în raport cu sistemul de referinţă considerat.
Structura mecanică a robotului este reprezentată de un lanţ cinematic,
închis sau deschis, format din elemente, considerate solide rigide, legate între ele
prin cuple cinematice de translaţie sau de rotaţie. Pentru a exprima situarea
(relativă sau absolută) elementelor robotului, fiecărui element I se ataşeză un
 sistem de referinţă. Situarea relativă a unui sistem în raport cu altul este
exprimată printr-o matrice de transformare generală G.
Elementele matricei de transformare G sunt versorii sistemului ataşat
elementului considerat (efectorului) n, o, a şi vectorul de poziţie p al originii
sistemului de referinţă ataşat elementului (efectorului).
Versorii n, o, a au următoarele denumiri:
 n este versorul normal, defineşte axa Ox a sistemului ataşat
 o este versorul de orientare, defineşte axa Oy a sistemului ataşat şi are
direcţia determinată de elementele dispozitivului de prindere
 a este versorul de apropiere, defineşte axa Oz a sistemului ataşat şi are
direcţia determinată de deplasarea efectorului.
3.2. Convenţia Hartenberg-Denawit
Un robot poate fi privit, din punct de vedere al preciziei ca un sistem de
repere ataşate elementelor sale cinematice. Poziţiile şi orientările relative dintre
aceste repere sunt stabilite prin modelarea deplasărilor finite din cuple şi a
geometriei elementelor cinematice.

În acest sens, datorită simplităţii şi eficienţei în aplicare, metoda

operatorilor omogeni s-a impus pe plan mondial în modelarea cinematică a
Roboţilor Industriali (R.I.), în special prin utilizarea convenţiei Denavit -
Hartenberg şi a variantelor derivate din aceasta. [NEA]

Din cercetările apărute în literatura de specialitate, se desprinde

următoarea concluzie importantă[NEA]:

- erorile de incrementare a mişcării în cuplă;

- erorile datorate impreciziilor de execuţie şi montaj ale elementelor.
Celelalte surse de erori (jocuri, deformaţii elastice şi termice, etc) au în
general o pondere mai redusă asupra erorii totale şi, de aceea, în cele mai multe
cazuri sunt neglijate. [NEA]

Aceste surse principale de erori determină ca situarea elementelor

robotului real să nu coincidă cu cea modelată pe structură nominală. Fiecare
element cinematic al unui robot poziţionându-se cu erori faţă de elementul
precedent, se deduce că robotul se transformă într-un sistem de transmitere
(amplificare) a erorilor individuale la elementul final, a cărui situare (poziţionare
- orientare) trebuie controlată cât mai precis. [NEA]

În literatura de specialitate din acest domeniu, majoritatea lucrărilor sunt

dedicate analizei influenţei asupra preciziei RI a celor doi factori principali,
enumeraţi mai sus, considerând cunoscute erorile parametrilor de modelare.
[NEA]

Elaborarea modelului geometric al robotului pe baza acestei convenţii,

aplicabilă roboţilor cu structură serială simplă, parcurge următoarele etape:

a) numerotarea elementelor robotului: începe de la baza robotului spre

efectorul final al acestuia.

b) alegerea sistemelor de referinţă ataşate elementelor robotului: trebuie să

ţină seama de faptul că aceste sisteme reflectă mişcarea elementelor.
Alegerea sistemelor de referinţă depinde de tipul cuplei cinematice de la
stânga elementului, respectiv de mişcarea pe care o imprimă cupla cinematică în
cauză elementului considerat. Sistemele de referinţă care nu respectă riguros
regula sunt cele ataşate bazei robotului, respectiv efectorului final al acestuia.
c) stabilirea parametrilor geometrici caracteristici elementelor şi cuplelor
cinematice evidenţiază mărimile care intervin în expresiile matricelor de
transformare.
Parametrii geometrici se recomandă să fie exprimaţi sub forma unui tabel:

Nr.crt. Variabila cuplei li i di i

- Stabilirea parametrilor geometrici caracteristici elementelor şi cuplelor

cinematice pentru cazul cuplei de rotaţie se
realizează ţinând seama de semnificaţia acestora.
- Stabilirea parametrilor geometrici caracteristici elementelor şi cuplelor
cinematice pentru cazul cuplei de translaţie se realizează ţinând seama de
semnificaţia acestora.

d) exprimarea matricelor care descriu situarea relativa a elementului in raport

cu sistemul de referinţă ataşat elementului
e) calculul matricei care descrie situarea elementului în raport cu sistemul de
referinţă ataşat bazei robotului
3.3. Convenţia Khalil
Această convenţie permite descrierea geometriei roboţilor cu orice tip de
structură mecanică: lanţ cinematic deschis, lanţ cinematic închis, structură
arborescentă.

Efectorul
Cuple cinematice final

a) 3.1. Modelarea roboţilor cu structură serială

b) 3.2. Modelarea roboţilor cu structură serială arborescentă
c) Modelarea roboţilor cu structură arborescentă, lanţ cinematic închis

3.4. Modelul geometric direct

Impune determinarea matricei de situare, a elementelor ei, in funcţie de
coordonatele generalizate, din egalitate:
  nx ox ax px   f11 f12 f13 f14 
n p y   f 21
 y oy ay f 22 f 23 f 24 

 nz oz az pz   f 31 f 32 f 33 f 34 
   
0 0 0 1  0 0 0 1

Elementele matricei 0Gn sunt coordonatele operaţionale, iar elementele

matricei rezultate în membrul drept sunt funcţie de coordonatele cuplelor
cinematice conducătoare.

Egalând elementele celor doua matrice se determina elementele matricei

de situare, rezultând 12 ecuaţii:

nx=f1(q1, …,qn) ny=f2(q1, …,qn) nz=f3(q1, …,qn)

ox=4(q1, …,qn) oy=f5(q1, …,qn) oz=f6(q1, …,qn)

ax=f7(q1, …,qn) ay=f8(q1, …,qn) az=f9(q1, …,qn)

px=f10(q1, …,qn) py=f11(q1, …,qn) pz=f12(q1, …,qn)

Funcţia care realizează transformarea vectorului de configuraţie q în

vectorul coordonatelor operaţionale X se numeşte model geometric direct şi se
notează MGD: X = f(g) .

Rezolvarea ecuaţiilor, indiferent de tipul de coordonate în care se

lucrează, are două aspecte: direct şi invers.

Dacă se cunosc coordonatele cuplelor cinematice, se pot determina,

folosind cele 12 ecuaţii obţinute, versorii n , o , a şi vectorul de poziţie p , deci
poziţia şi orientarea efectorului final la momentul considerat.

Dacă se impun poziţia şi orientarea efectorului final la un moment dat se

determină, prin rezolvarea ecuaţiilor, coordonatele cuplelor cinematice.

Exprimarea coordonatelor operaţionale ca funcţii de coordonatele cuplelor

cinematice conducătoare reprezintă deci modelul geometric direct al robotului:

MGD  0
GN ( q )  0GN (q)  f (q)
 
sau  sau
MGD  X (q)  X (q)  f (q)
 
3.5. Modelul geometric invers
Algoritmul care realizează transformarea vectorului coordonatelor
operaţionale X în vectorul de configuraţie q se numeşte model geometric invers
şi se notează MGI: q = f -1(X).

Exprimarea coordonatelor cuplelor cinematice conducătoare ca funcţii de

coordonatele operaţionale reprezintă model geometric invers al robotului sau
transformarea coordonatelor.

MGI  q(0GN ) q  f 1 (0GN )

 
sau sau
MGI  q( X ) q  f 1 ( X )
 

Modelul geometric invers are foarte rar o soluţie unică. Nu există o

metodă analitică generală pentru determinarea MGI, dar există propuse mai
multe metode adaptate la diferite structuri cinematice particulare:

- Metoda Piper permite rezolvarea problemei pentru un număr limitat de

arhitecturi simple: roboţi cu 6 grade de libertate, cu trei cuple de rotaţie,
cu axele concurente, respectiv 3 cuple de translaţie.
- Metoda Paul tratează separat fiecare caz particular şi poate fi aplicată
pentru majoritatea roboţilor industriali
- Metode geometrice, care determină coordonatele cuplelor din
consideraţii geometrice. Aceste metode nu pot fi generalizate deoarece
depind de structura robotului.
În ceea ce priveşte numărul soluţiilor MGI (modelul geometric invers),
există 3 cazuri:

- nu există soluţie, atunci când situarea dorită nu se află în volumul

accesibil al spaţiului de lucru al robotului, delimitat de numărul gradelor
de libertate şi de geometria elementelor
- există o infinitate de soluţii, atunci când robotul este redundand ( =
Roboţii ale căror dispozitiv de ghidare se caracterizează prin
Manevrabilitate > 0 sunt denumiţi roboţi redundanţi )(în raport cu sarcina
sa) sau se află într-o configuraţie singulară (nu pot fi executate anumite
mişcări, raportate la anumite axe ale robotului).
- există un număr finit de soluţii, care pot fi integral determinate
 Capitolul 4. Modelul diferenţial

Parcurgerea unei anumite traiectorii de către punctul caracteristic al

robotului permite considerarea acestuia ca un punct material supus la legături.
Legătura reprezintă o restricţie geometrică impusă unui punct material, corp sau
sistem de corpuri şi se exprimă printr-o relaţie matematică (ecuaţie sau
inecuaţie).
Situarea efectorului final al robotului se exprimă prin matricea de
transformare generală G.
Variaţia diferenţială a poziţiei şi orientării efectorului final, datorată
erorilor provenite din jocuri, deformaţiilor elementelor, vibraţiilor, frecărilor
între diferite componente se notează cu dG şi reprezintă suprapunerea unei
translaţii şi a unei rotaţii elementare. Situarea se poate exprima prin:
G’ = G+ dG
Sistemul de referinţă ataşat efectorului robotului este deci supus unei
translaţii elementare
d r  dxi  dy j  dz k
şi unei rotaţii generale de unghi elementar d în jurul unei axe oarecare de
versor u.
Situarea modificată a efectorului:
G  dG  T (dx, dy, dz) R(u, d )G
permite exprimarea variaţiei diferenţiale a poziţiei şi orientării efectorului final:
dG  T (dx, dy, dz) R(u, d )  I G
unde I este matricea unitate.
Paranteza din relaţia de mai sus reprezintă operatorul  , prin intermediul
căruia se exprimă variaţia elementară (diferenţială) a situării efectorului final.
Cele două transformări care intervin în expresia operatorului  se numesc
transformări diferenţiale de coordonate.
Variaţia elementară a situării efectorului final al unui robot se poate deci
determina prin aplicarea operatorului  situării impuse de sistemul de comandă.
Variaţia diferenţială a poziţiei şi orientării efectorului final se calculează
în funcţie de operatorul 0 sau G , după cum se exprimă în sistemul de referinţă
fix sau în sistemul de referinţă  E , descris de matricea G, ataşat efectorului
final, astfel:
dG 0G
dG  G G
4.1. Operatorul 0 . Determinarea variaţiei elementare 0dG
Operatorul 0 se ob’ine conform relaţiei, exprimând matricele
transformărilor diferenţiale de coordonate.
Matricea de translaţie elementară este de forma:

Matricea generala Matricea de translatie

Matricea de rotaţie elementară se poate scrie considerând rotaţia

elementară ca fiind rezultatul unei suprapuneri de rotaţii elementare (  x ,  y ,  z )
în jurul axelor sistemului de referinţă:

R(u, d )  R( x,  x ) R( y,  y ) R( z,  z )

Dacă se înlocuiesc expresiile matricelor de rotaţie, se determină matricea

de rotaţie elementară de forma:

 1 z  y 0
 
  z 1   x 0
R(u, d ) 
   y  x 1 0
 
 0 0 0 1 

Pentru calculul matricei s-au folosit aproximările:

cos   1, sin   

Structura operatorului 0 reflectă modificarea diferenţială a poziţiei şi

orientării sistemului de referinţă  E ataşat efectorului.
Cei doi vectori care descriu modificările elementare reprezintă:
- vectorul de translaţie elementară 0 d şi
- vectorul de rotaţie elementară 0 .
 0
d  0 dx i  0dy j  0dz k sau 0

d  0 dx 0
dy 0
dz 
T

   z
0
  0  x i  0 y j  0 z k y
0 0 0 0 T
sau x

Cei doi vectori determină vectorul (elementar) diferenşial al mişcării 0D,

exprimat de asemenea în sistemul de referinţă fix.

 pr ( 0  x n) 0
prx (  x o) prx (  x p  0 d ) 
0
prx (  x a)
0

 x 
 pr ( 0  x n) pry (  x o) pry (  x a) pry (  x p  d )
0 0 0 0
0
dG   y 
 pr ( 0  x n) prz (  x o) prz (  x a) prz (  x p  0 d ) 
0 0 0

 z 
 0 0 0 0 

4.2. Operatorul G . Determinarea variaţiei elementare GdG

Există situaţii când se preferă să se lucreze în sistemul de referinţă  E
ataşat efectorului final al robotului. Situarea acestui sistem de referinţă este
exprimată în raport cu sistemul de referinţă fix printr-o matrice de transformare
generale G.

În acest caz, variaţia elementară a situării se notează cu G dG , iar

operatorul cu ajutorul căruia se determină se notează cu G  şi se exprimă în
sistemul de referinţă  E descris de matricei G.

Deoarece reprezintă tot un operator cu aceeaşi semnificaţie G  se

determină de aceeaşi formă cu operatorul 0
 Având în vedere că variatia elementară a situării efectorului final este
aceeaşi indiferent de sistemul de referinţă în care este exprimată
G
dG0dG  dG rezultă: dG0 * G  G * G

Astfel, operatorul G  se obţine cu relaţia: G   G 1 *  * G

Ţinând seama de proprietăţile produsului mixt şi de relaţia satisfăcută de

versorii unui sistem de referinţă triortogonal drept, operatorul G  devine:

Identificând elementele matricelor se determină vectorii ce dscriu

modificările elemnetare exprimate în sistemul de referinţă  E descris de
G
matricea G: vectorul de translaţie elementară d şi vectorul de rotaţie
G
elementară  .
 G G
Cei doi vectori d şi  determină vectorul (elementar) diferenţial al
mişcării G D , exprimat de asemenea în sistemul de referinţă  E ataşat efectorului
final.

4.3. Relaţia dintre G dG şi 0 dG

Între cei doi vectori diferenţiali ai mişcării 0 D şi G D se poate scrie relaţia:

G
D  J G 0D

unde: JG – este Jacobianul sistemului de referinţă  E descris de matricea G şi

calculat cu relaţia:

În relaţiile de mai sus n, o, a sunt versorii sistemului  E descris de

matricea G, iar p este vectorul de poziţie at originii sistemului  E descris de
matricea G în raport cu sistemul de referinta fix.

4.4. Modelul diferential al unui robot

Modelul geometric al unui robot descrie relaţia dintre situarea

efectorului final în spaţiul operational şi coordonatele cuplelor cinematice.

Datorită erorilor de diferite tipuri, situarea reală a efectorului diferă de

situarea impusă de sistemul de comandă.
 Parcurgerea unei anumite traiectorii de care un robot este influenţată de
precizia de poziţionare şi de orientare a efectorului final. Valorile instantanee
ale erorilor de pozitionare e p , respectiv de orientare e0 depind de mărimi ce
caracterizează geometria şi construcţia robotului (abaterile geometrice,
greutăţile elementelor robotului, deformaţiile etenrentelor, jocurile din lagăre,
disipările prin frecările existente în sistemele de transmitere a mişcării,
vibraţiile din cuplele cinematice, etc), de condiţiile de lucru (temperatură,
sarcină manipulată), de valorile vitezelor instantanee corespunzătoare, dar şi de
"istoria" evoluţiei situărilor impuse de sarcina robotului.

De asemenea, erorile de situare a efectorului unui robot depind de erorile

înregistrate de coordonatele cuplelor cinematice. Astfel, pentru corecţia erorilor
de poziţionare şi orientare a efectorului este necesară aplicarea unor deplasări
elementare la nivelul cuplelor cinematice.

Modelul diferenţial al unui robot descrie deci relaţia dintre variaţiile

elementare ale coordonatelor operaţionale şi variaţiile elementare ale
coordonatelor cuplelor cinematice:
dX  J (q) dq
dG  J (q) dq

X G
unde: J (q)  ( sau J (q)  ) reprezintă matricea Jacobiană, de dimensiune
q q
(mxn) a lanţului cinematic al robotului.

Modelul diferenţial direct exprimă variaţiile elementare ale

coordonatelor operaţionale în funcţie de variaţiile elementare ale
coordonatelor cuplelor cinematice.
Modelul diferenţial invers permite calculul variaţiilor elementare ale
coordonatelor cuplelor cinematice în funcţie de variaţiile elementare ale
coordonatelor operaţionale, şi deci, într-o manieră iterativă, calculul
coordonatelor cuplelor, în funcţie de coordonatele operaţionale. Soluţia
obtinută în acest caz este locală şi depinde de situarea iniţială a efectorului
robotului. I

Dacă se înlocuieşte calculul diferenţial cu calculul derivatelor

coordonatelor operationale şi ale cuplelor cinematice în raport cu timpul ( X , q )
se obţine modelul cinematic, ce exprimă relaţia dintre vitezele operaţionale şi
vitezele cuplelor cinematice.
 Capitolul 5. Jacobianul unui robot
Modificările diferenţiale ale poziţiei şi orientării efectorului final al unui
robot sunt determinate, într-o bună măsură, de modificările diferenţiale ale
variabilelor cuplelor cinematice conducătoare.

Relaţia dintre deplasările elementare ale efectorului final al robotului şi

deplasările elementare înregistrate de variabilele cuplelor cinematice este dată de
modelul diferenţial al robotului. Exprimarea acestui model diferenţial presupune
determinarea Jacobianului robotului Jr.

Calculul Jacobianului robotului se poate realiza în mai multe

moduri.

5.1. Calculul Jacobianului robotului din vectorul coordonatelor

operaţionale X
Determinarea Jacobianului robotului, într-o manieră naturală, conform
noţiunilor matematice generale de calcul al unei matrice jacobiene, constă în
determinarea elementelor (i, j) din elementele matricei modelului geometric
direct X = f(q)
f i (q)
J ij  , i  1,..., m j  1,..., n
q j

Coordonatele operaţionale sunt funcţii de coordonatele cuplelor

cinematice şi de timp. Pentru un sistem plan de corpuri, m = 3, iar pentru un
sistem spaţial de corpuri m = 6; n reprezintă întotdeauna numărul cuplelor
cinematice ale robotului, sau numărul gradelor de libertate ale sistemului de
corpuri.

Pentru determinarea Jacobianului unui sistem de corpuri din vectorul

coordonatelor operaţionale X se consideră următorul exemplu: sistemul de
corpuri este format din trei elemente de lungimi L1, L2, L3 articulate între ele,
situate în acelaşi plan.
 Sistemul considerat are trei grade de libertate. Matricea de transformare
generală care exprimă situarea punctului E în raport cu sistemul de referinţă fix
este:

C123  S123 0 L1C1  L2 C12  L3C123 

S C123 0 L1 S1  L2 S12  L3 S123 
0
G E   123
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 

sin  i  S i
cos  i  C i
În expresia matricei 0 G E s-au folosit notaţiile:
sin( i   j )  S ij
cos( i   j )  C ij

Vectorul coordonatelor operaţiopnale poate avea ca elemente: px,py,  ,

unde   1   2   3 . Astfel:

 L1C1  L2 C12  L3C123 

0
X   L1 S1  L2 S12  L3 S123 
  

Jacobianul sistemului de corpuri rezultă:

 L1 S1  L2 S12  L3 S123  L2 S12  L3 S123  L3 S123 

J   L1C1  L2 C12  L3C123 L2 C12  L3C123 L3C123 
 1 1 1 

Dacă se cunoaşte vectorul coordonatelor operaţionale X, se poate

determina cu uşurinţă Jacobianul robotului.

Dacă situarea efectorului final este exprimată prin matricea G, pentru a

aplica metoda prezentată trebuie determinate coordonatele operaţionale X. Cele
trei coordonate ce exprimă poziţia rezultă imediat, dar trebuie determinate cele
trei unghiuri, în una din convenţiile cunoscute, care exprimă orientarea.
5.2. Determinarea Jacobianului din vectorul diferential al mişcării D

Dacă se considera modelul diferenţial sub forma dX = J(q) * dq, vectorul

diferential al mişcarii este chiar dX. Vectorul deplasarilor elementare din
cuplele cinematice ale robotului este de forma:
Dq=dq = [dql ... dqi ... dq„]T
iar Jacobianul robotului este: J(q) = Jr
Astfel, modelul diferenţial al robotului cu n grade de libertate se poate scrie:
D  J r Dq

sau, explicit:

Se observă că: dx  J11dq1  ...  J1i  ...  J1n dqn de unde rezultă:

dx dq dq
 J 11  ...  J 1i i  ...  J 1n n
dq1 dq1 dq1

Deoarece coordonatele cuplelor cinematice sunt mărimi independente,

dqi dx
 0 , ceea ce conduce la: J 11 
dq j dq1

Deci dacă se cunoaşte vectorul diferenţial al mişcării, se pot determina

elementele Jacobianului în maniera arătată.

5.3. Determinarea jacobianului din vectorul diferential al mişcării GD

Se doreşte determinarea unei metode directe pentru calculul Jacobianului

robotului, considerat ca retaţie între G D vectorul diferenţial al mişcării exprimat
în sistemul descris de matricea G şi variaţiile diferenţiale ale coordonatelor
cuplelor cinematice dq.
 Expresia jacobianului este aceeaşi şi în cazul în care se consideră vectorul
vitezelor operaţionale şi vectorul vitezelor cuplelor cinematice.

Se consideră că deplasările elementare ale situării efectorului final al

robotului sunt datorate doar câte unei deplasări elementare la nivelul cuplelor
cinematice, urmând apoi să se cumuleze efectele acestor deplasări.

Astfel, se consideră cazul când deplasările elementare ale situării

efectorului final al robotului sunt datorate variaţiei diferenţiale dqi a coordonatei
cuplei (i). În cazul unei cuple de translaţie, variaţia diferentială dqi reprezintă
o deplasare infinitezimală de-a lungul axei Oi-1Zi-1, iar în cazul unei cuple de
rotaţie, dqi reprezintă o rotaţie infinitezimala în jurul axei Oi-1Zi-1, conform
convenţiei Denavit - Hartenberg.

Pentru determinarea vectorului diferenţial al mişcării efectorului final, în

raport cu sistemul  E ataşat acestuia, rezultat datorită variaţiei diferenţiale dq i
a variabilei cuplei (i) (i = l,...,n), se consideră matricea ce exprimă poziţia şi orientarea
efectorului final faţă de sistemul de referintă fix:
i 1 n 1
0
Gn  0T1 * 1T2 * ..... * Ti * iTi 1 * .... * Tn

Ecuatia de mai sus poate fi interpretată ca o ecuaţie de

transformare.Deoarece deplasarea elementară apare la coordonata cuplei (i),
dqi, vor apare variaţii diferentiale în expresia matricei de transfer i- 2 T i - 1.
Aceasta este datorată faptului că pe direcţia axei cuplei (i) este situată axa Oi-1Zi-1 a
sistemului de referinţă ataşat elementului (i-1).Matricea G necesară
determinării vectorului diferenţial al mişcării GD se calculează cu una din
relaţiile:

G(i )  i 1Ti * .... * n 1

Tn
G(i ) ( i 2 Ti 1 ) 1 * ...... *( o T1 ) 1 * 0Gn

Vectorul diferenţial al mişcării efectorului final al robotului, datorat

variaţiei diferenţiale înregistrate la cupla cinematică (i) se poate scrie astfel:

Gn

D(i )  Gn dx(i ) Gn
dy(i ) Gn
dz(i ) Gn
x(i ) Gn
y(i ) Gn
z(i ) 
T

În general, variaţii diferentiale se înregistrează pentru toate cuplele

cinematice ale robotului. În aceste conditii, relatiile devin:
 Gn
D  J r Dq  n J n Dq

unde:

Fiecare coloană a Jacobianului reprezintă vectorul diferenţial al mişcării

efectorului robotului corespunzător variaţiei diferenţiale a unei singure cuple
cinematice. Coloanele Jacobianului se determină în mod diferit, după cum cupla
cinematică ce înregistrează variaţii diferenţiale este o cuplă cinematică de rotaţie
sau de translaţie.

Se consideră cupla cinematică (i). O variatie elementară dqi a variabilei qi

produce în sistemul de referinţă  n ataşat efectorului final al robotului variaţii
elementare ale poziţiei Gn
d i şi orientării Gn
i .

Fig. O variaţie elementară dqi a variabilei qi produce în

sistemul de referinţă  n ataşat efectorului final variaţii
elementare ale poziţiei elementare ale poziţiei Gn
d i şi orientării
i
Gn

În sistemul  n , descris de matricea Gn, rezultă:


 pentru cupla (i) de rotaţie: 
Gn
Gn
 d i  k i 1 X p i dqi 

 d i  k i 1 dqi
Gn

 pentru cupla (i) de translatie:

  Gn d i  k i 1 dqi
 Gn
  i  0

5.4. Matricea Jacobiană a mecanismelor de orientare

a) Mecanismul de orientare tip EULER are axele cuplelor cinematice

conducătoare de rotaţie concurente.

Unghiurile lui Euler

O rotaţie complectă se obţine cu formula:

Lipsind cuplele cinematice conducătoare de translaţie, iar distanţele

i 1
dintre axele ziai =0, elementele vectorului P n sunt nule.

3
 p x   1  0  0
p        0
 y   00  1 0  
 p z   0 0  0
    4    4
 x   0  0
 y      0
0
   1    
 z  i    
 1 
Pentru a doua coloană:
 3
 p x   C 4   0   0
p         0
 y   S 4 0   00  
 p z   0   1   0 
    5    5

  
x   S 4     S 4 
 y       C4 
 C4 
    0    
 z  i     
 1 

Pentru a treia coloană:

3
 p x   C 4 C 5   S 4    0 
p         0 
 y   S 4 C 5 0   C 4 0  
 p z    S 5   0    0 
    6    6
 x   C 4 S 5   C 4 S 5 
 y       S 4 S5 
S 4 S 5 
    C    
 z  i   5    C 5 

Matricea Jacobiana a mecanismului de orientare tip EULER:

0 0 0 
0 0 0 

0 0 0 
J EULER  
0  S 4 C 4 S 5 
0 C4 S 4 S5 
 
1 0 C 5 

b) Mecanismul de orientare tip RPY are aceleşi condiţii ca şi mecanismul de

orientare tip EULER, având chiar primele două coloane ale matricei Jacobiene
identice
3
 p x   C 4 C 5   S 4    0 
p         0 
 y   S 4 C 5 0   C 4 0  
 p z    S 5   0    0 
    6    6
 x   C 4 S 5    C4 S5 
 y       S 4 S5 
S 4 S 5 
    S    
 z  i    S 5 
 5 
Cu această precizare, matricea Jacobiană a mecanismului de orientare RPY este:

0 0 0 
0 0 0 

0 0 0 
J EULER  
0  S 4 C4 S5 
0 C4 S 4 S5 
 
1 0  S 5 

5.5. Matricea Jacobiană a mecanismelor generatoare de traiectorie

a) mecaismul generator de traiectorie al robotului în coordonate

carteziene
1 0 0
0 1 0 

0 0 1
J CART  
0 0 0
0 0 0
 
0 0 0

b) mecanismul generator de traiectorie al robotului în coordonate

cilindrice
C1 d 3  S1 a 2 0 S1 
S d  C a 1  C 
 1 3 1 2 1

 0 1 0
J CIL  
 0 0 0
 0 0 0
 
 1 0 0 

c) mecanismul generator de traiectorie al robotului în coordonate sferice

  S1 S 2 d 3  S1 d 2 C1C 2 d 3 C1 S 2 
 C S d S d S 1C 2 d 3 S1 S 2 
 1 2 3 1 2

 0  S2d3 C2 
J SFERIC  
 0  S1 0 
 0 C1 0 
 
 1 0 0 
 d) mecanismul generator de traiectorie al robotului antropomorf

5.6. Concluzii
Modelul diferenţial asigură relaţia dintre deplasările elementare din
spaţiul operational şi cel din spaţiul cuplelor cinematice. De asemenea,
modelul diferenţial permite găsirea unei soluţii pentru transformarea de
coordonate, respectiv introducerea noţiunilor de viteze operaţionale şi
viteze ale coordonatelor cuplelor cinematice, ceea ce contribuie la
comanda în viteza a roboţilor.
Modelul diferenţial al unui robot permite evaluarea erorilor de
situare a efectorului final şi, totodată, determinarea corecţiilor ce trebuie
aplicate la nivelul cuplelor cinematice.
Jacobianul robotului este util pentru determinarea modelului
cinematic, dar şi în statică, pentru studiul relaţiei dintre solicitările ce
acţionează asupra efectorului final şi cele ce acţionează asupra
elementelor robotului, respectiv în cuplele cinematice.

Rezolvarea modelului diferenţial invers este dificilă datorită

necesităţii calculului inversei matricei jacobiene. Astfel, modelul
diferenţial invers se studiază diferit pentru cazurile posibile: robot
normal, redundant, configuraţii singulare. Metodele de calcul sunt atât
analitice cât şi numerice.
Jacobianul robotului este o matrice de dimensiune (mxn,n>m).
Diferenţa (n-m) reprezintă gradul de redundanţă. Există mai multe
metode de rezolvare a model ului diferential invers:
 - Se pot adăuga (n-m) relaţii suplimentare, astfel încât matricea
Jacobiana să devină pătrată. Aceste relaţii pot fi alese astfel încât să
satisfacă anumite criterii de optimizare.
- Se determină, pentru început, o soluţie particulară, în condiţiile în
care robotul ar avea doar (m) cuple cinematice. Se determină apoi
valorile tuturor coordonatelor cuplelor cinematice, impunând anumite
criterii de optimizare.
- Se utilizează noţiunea de pseudo-inversă.

Capitolul 6. Variatia elementelor torsorului de reducere. Torsorul

din cuplele unui robot(Partea l)
Comanda roboţilor se realizează corespunzător pe baza modelului dinamic
al acestora. Modelul dinamic al unui robot permite determinarea ecuatiilor de
mişcare, deci generarea mişcării efectorului final al robotului.

De asemenea, modelul dinamic al unui robot oferă informaţii despre

solicitările mecanice la care este supusă structura mecanică a robotului, despre
forţele şi momentele ce acţionează în cuplele cinematice.

Este foarte important să se determine torsorul de reducere în cuplele

robotului în funcţie de sistemul forţelor exterioare ce acţionează asupra
efectorului final sau asupra elementelor robotului.

6.1. Reducerea sistemelor de forte ce actioneaza asupra unui corp

Structura mecanică a unui robot este de fapt un sistem de corpuri asupra

cărora acţionează un sistem de forţe. Pentru a cunoaşte efectul acestor forţe în
diferite puncte sau la nivelul cuplelor cinematice ale robotului trebuie determinaţi
torsorii de reducere în punctele respective sau în cuplele robotului.

A reduce un sistem de forţe într-un punct înseamnă a determina cele mai

simple elemente mecanice care acţionează în punctul respectiv şi al căror efect
este echivalent cu efectul sistemului de forte considerat.

Astfel, aşa cum se cunoaşte din Mecanica teoretică, elementele torsorului

de
reducere într-un punct  0 ( Fi ) :
n
- rezultanta sistemului de forţe R   Fi unde Fi sunt forţele sistemului de
i 1

forţe considerat;
- momentul rezultant calculat în raport cu punctul de reducere 0
n
M 0   ri x Fi , unde ri sunt vectorii de poziţie ai punctelor de aplicaţie ale
i 1

forţelor, în raport cu un sistem de referinţă cu originea în punctul de

reducere.
Torsorul de reducere în punctul 0 se poate reprezenta şi matriceal, astfel:


T0  Rx Ry Rz M 0x M0y M oz 
T
(6.1)

unde elementele matricei coloană (6.1) reprezintă proiecţiile rezultantei şi

momentului rezultant pe axele sistemului de referinţă considerat.

6.2. Mărimi fundamentale ale dinamicii

6.2.1. L ucrul mecanic

Se consideră o forţă F  Fx i  Fy j  Fz K , al cărui punct de aplicaţie are

vectorul de poziţie r  xi  y j  z K în raport cu originea sistemului de referinţă a
sistemului xOyz.

Prin definiţie, lucrul mecanic elementar al forţei F este produsul

scalar dintre forţă şi deplasarea elementară:

- lucrul mecanic elementar real dL  F d r

- lucrul mecanic elementar virtual L  F  r
după cum deplasarea elementară este reală d r sau virtuală  r .

Dacă deplasarea elementară este compusă din n deplasări elementare, lucrul

mecanic elementar al forţei este suma algebrică a lucrurilor mecanice elementare
ale forţei considerate în cele n deplasări elementare.
n
d r   d ri
i 1
n
dL   F d ri
i 1
 Dacă asupra unui punct acţionează un sistem de n forţe, lucrul mecanic
elementar corespunzător unei deplasări elementare este suma algebrică a
lucrurilor mecanice ale forţelor sistemului în deplasarea considerată.
n
R   Fi
i 1
n
dL   Fi d r
i 1

Elementele robotului sunt corpuri rigide supuse la legături. Astfel, se

consideră un corp rigid, supus la anumite legături, asupra căruia acţionează un
sistem de forţe. Sub acţiunea sistemului de forţe considerat, corpul execută o
mişcare generală.

Lucrul mecanic elementar total al sistemului de forţe se calculează cu relaţia:

dL  R ext ,leg .ext d r  M 0 ext ,leg .ext d

unde:

R ext ,leg .ext este rezultanta forţelor exterioare şi din legăturile interioare,

M 0 ext ,leg .ext este momentul rezultant al forţelor exterioare şi din legăturile exterioare
în raport cu punctual 0, d r  v dt este deplasarea elementară în mişcarea de
0

translaţie, iar d   dt este deplasarea elementară în mişcarea de rotaţie.

Lucrul mecanic elementar al unui robot, considerat ca sistem de corpuri, se

calculează pentru toate forţele exterioare şi din legăturile exterioare. Forţele ce
provin din legăturite interioare sistemului au lucrul mecanic elementar nul.

Dacă torsorul forţelor exterioare şi din legăturile exterioare este scris sub
forma (6.1), iar deplasările elementare sunt exprimate sub forma vectorului
diferenţial (elementar) al mişcării, lucrul mecanic se poate determina cu relatia
matriceală: dL   0 T D

6.2.2. Distribuţia maselor. Momente de inerţie

În cazul unui solid rigid în mişcare de translatie, distribuţia maselor este

descrisă de masa şi poziţia centrului de masă, iar în cazut unui solid rigid în
mişcare de rotaţie, distribuţia maselor este descrisă de momentele de inerţie ale
acestuia. Structura mecanică a unui robot este formată din (n) elemente, legate
între ele prin cuple cinematice de translaţie şi de rotaţie. Fiecare element al
robotului este la rândul său un subansamblu de corpuri, a căror situare relativă nu
se modifică în timpul mişcării. Pentru modelarea distribuţiei maselor se
presupun cunoscute masele corpurilor şi poziţiile centrelor de masă, în raport
cu sistemele proprii de referinţă.
ki
Masa unui element oarecare (i) se determina cu relatia: mi   m j unde mj
j 1

reprezinta masa corpului (j), component al elementului (i), iar ki este numărul
corpurilor ce compun elementul (i).

Centrul de masă al elementului (i) se determină în sistemul ataşat

elementului (i) şi în sistemul de referinţă fix (figura 6.1.).

ki

m
j 1
j
i
rcj
i
rci  kj

m
j 1
j

i
rci  i xci i
y ci i

z ci 1
T

0
rci  0 Gi i rci

Momentele de inerţie sunt mărimi fundamentale ale dinamicii ce

descriu distribuţia maselor în mişcare de rotaţie. Prin definiţie, momentele de
inerţie mecanice se calculează prin integrala produsului dintre elementul de
masă dm al corpului şi pătratul distanţei de la elementul de masă la un punct, o
axă sau un plan:

 moment de inerţie polar:


J 0   x 2  y 2  z 2 dm 
v

 momente de inerţie axiale:

 
J x   y 2  z 2 dm 
v


J y   x 2  z 2 dm 
v


J z   y 2  x 2 dm 
v

 momente de inerţie planare:

J xoy   z 2 dm 
v

J yoz   x 2 dm 
v

J xoz   y 2 dm 
v

 momente de inerţie centrifugale:

J xy   xy dm
v

J yz   yz dm
v

J xz   xz dm
v

Dacă pentru un anumit corp se cunosc toate momentele de inerţie

raportate la un sistem de referinţă, pe baza teoremelor de variaţie a
momentelor de inerţie în raport cu axe paralele şi concurente se pot
determina toate momentele de inerţie ale corpului considerat, în raport cu
orice alt sistem de referinţă.

Variaţia momentelor de inerţie în raport cu axe paralele: Momentul de

inerţie în raport cu o axă  , J   J // C  md 2 , unde J // C este momentul de
inerţie în raport cu o axă paralelă cu axa  , care trece prin centrul de masă C,
m este masa corpului, iar d este diferenţa dintre cele două axe.

Variaţia momentelor de inerţie în raport cu axe concurente: Momentul

de inerţie în raport cu o axă  , concurentă cu axele sistemului de referinţă
definită de versorul u   i   j   k

J    2 J x   2 J y   2 J z  2J xy  2J yz  2J xz

Fiecărui element al robotului i se poate exprima un tensor inerţial,

definit în raport cu un sistem propriu de axe:

iJx  i J xy  i J xz 
 
i
J i    i J yx i
Jy  i J yz 
 i 
  J zx  i J zy i
J z 

respectiv un tensor pseudoinerţial definit de asemenea, în raport cu un sistem

propriu de axe:

 J yoz J xy J xz S x 
 
 J xy J xoz J yz S y 
i
Ji  
J J yz J xoy S z 
 xz 
 S x S y S z m 
i

unde m este masa elementului (i), iar Sx, Sy , Sz sunt momentele statice ale
elementului considerat.

6.2.3. Energia cinetică

Energia cinetică a unui corp se determină în funcţie de tipul mişcării pe

care o execută corpul:
1
- energia cinetică a unui corp în mişcare de translaţie Ect  mvc2 , unde m este
2
masa corpului, iar vc este viteza centrului de masă C al corpului;
1
- energia cinetică a unui corp în mişcare de rotaţie cu axă fixă Ecr  J  2 , unde
2
J  este momentul de inerţie al corpului studiat în raport cu axa de rotaţie  , iar
 este viteza unghiulară instantanee a corpului în mişcarea de rotaţie.
Energia cinetică a unui sistem de corpuri se determină ca sumă algebrică a
energiilor cinetice ale corpurilor ce formează sistemul.
6.3. Variatia elementelor torsorului de reducere la un robot

Se consideră torsorul de reducere  0 ( Fi ) al unui sistem de forţe exprimat

în raport cu originea 0 a sistemului de referinţă  0 . Efectul acţiunii sistemului
de forţe considerat asupra elementelor robotului, respectiv asupra efectorului
final al robotului este diferit. Apare astfel necesitatea determinării unui torsor,
echivalent cu torsorul dat, dar într-un alt sistem de referinţă.

Echivalenţa celor doi torsori este materializată prin producerea de efecte

mecanice identice. Astfel, pentru a determina un torsor de reducere Gi oi într-un
sistem de referinţă care se obţine din sistemul de referinţă cu originea în punctul
0 printr-o transformare generală 0 G j , echivalent torsorului  0 , se egalează
lucrul mecanic elementar produs de un torsor, cu lucrul mecanic elementar
produs de celălalt torsor.

Torsorul  0 produce în sistemul de referinţă  0 o deplasare elementară

0
D:

0
D  0 dx  0
dy 0
dz 0
x 0
y z 
0 T

Lucrul mecanic elementar al acestui torsor este: dL   0 T 0D

Torsorul  oi produce în sistemul de referinţă  i o deplasare Gi D :

Gi
D  Gi
dx
Gi
dy
Gi
dz
Gi
x
Gi
y
Gi
z 
T

Lucrul mecanic elementar al acestui torsor este: dL Gi  0 T Gi

D

Torsorul de reducere  oi , se poate exprima în funcţie de torsorul

Gi

cunoscut  0 : Gi oi  J Gi 1   0

T
Relaţiile de transformare pentru proiecţiile elementelor torsorului de reducere
sunt:
Gi
R x  ni R
Gi
R y  oi R
Gi
R z  ai R
(6.2)
Gi
Moix  ni ( Rx pi  M 0 )
Gi
Moiy  oi ( Rx pi  M 0 )
Gi
Moiz  ai ( Rx pi  M 0 )

Din relaţiile (6.2) se observă că, la schimbarea sistemului de referinţă,

momentul rezultant se transformă ca şi vectorul de translaţie diferenţială, iar
forţa rezultantă se transformă ca şi vectorul de rotaţie diferenţială.

6.4. Torsori echivalenti în cuplele robotului

Una din cele mai importante probleme în dinamica roboţilor este

determinarea torsorului din cuplele cinematice ale robotului când se cunoaşte
torsorul care acţionează asupra efectorului final al robotului.

Cuplele cinematice din structura unui robot sunt cuple cinematice

simple: de translaţie sau de rotaţie.

Astfel, în cazul unei cuple de translaţie, deplasarea elementară se

notează cu d; această deplasare are directia axei cuplei respective şi poate fi
produsă de o forţă care acţionează pe aceeaşi direcţie. În cazul unei cuple de
rotaţie, deplasarea elementară se notează cu  ; această deplasare are direcţia
axei cuplei respective şi poate fi produsă de un moment care acţionează pe
aceeaşi directie.

Torsorul cuplelor se notează cu Q deoarece elementele sale sunt forţele

generalizate Qi (forţe Fi pentru cuplele cinematice de translaţie şi momente Mi
pentru cuplele cinematice de rotaţie):

Q  Q1  Qi  Qn 
T
 Vectorul diferenţial al cuplelor se notează cu Dq şi conţine variaţiile
diferenţiale ale variabilelor cuplelor: Dq  dq1 ......dqi ..........dqn T

Variaţia diferenţială a variabilei cuplei (i) poate fi:

dqi  dd i sau dqi  d i  d i

după cum cupla cinematică este de translaţie sau de rotaţie (dj este variabila
cuplei de translaţie, iar  i este variabila cuplei de rotaţie).

Determinarea torsorului din cuplele robotului Q, echivalent cu torsorul

care actionează asupra efectorului final, se bazează pe egalarea lucrurilor
mecanice elementare produse de cei doi torsori:

dL ( Gn  on ) T Gn
D  Q T Dq (6.3)

Din relaţia (6.3) :

Gn
 on  Gn Rx Gn
Ry Gn
Rz Gn
M onx Gn
M ony Gn
M onz 
reprezintă torsorul care acţionează asupra efectorului final, exprimat în sistemul
de referinţă  n ataşat acestuia, iar:

Gn
D  Gn
dx Gn
dy Gn
dz Gn
x Gn
y Gn
z 
T

reprezintă vectorul diferenţial al mişcării exprimat de asemenea în sistemul  n .

Cunoscând relaţia dintre vectorul diferenţial al mişcării exprimat în

sistemul ataşat efectorului final Gn D şi vectorul diferenţial al cuplelor Dq:
Gn
D  J r Dq

unde Jr este Jacobianul robotului, rezultă torsorul echivalent care

acţionează în cuplele robotului, de forma:
Q  ( J r ) T Gn on (6.4)

Relaţia (6.4) indică forţele şi momentele care trebuie să acţioneze în

cuplele unui robot pentru ca acesta să fie în echilibru sub acţiunea torsorului care
acţionează asupra efectorului final.
6.5. Energia cinetică şi energia potenţială ale unui robot

Energia cinetică a unui robot cu n grade de libertate este suma energiilor

cinetice ale elementelor robotului. Pentru a exprima energia cinetică a unui
element (i) se considera un punct oarecare al acestui element, de masă dm, a
cărui poziţie este exprimată prin vectorul 'Tj în sistemul de referinţă ataşat
elementului şi prin 0 ri în sistemul de referinţă fix:
o
ri  0 Gi i ri

Viteza punctului considerat se determină cu relaţia :

i
 0Gi
0
vi  0 ri   q j i ri
j 1  q j

În expresia energiei cinetice elementare intervine pătratul vitezei

elementului de masă dm:

v
0
i
2

 Tr 0 vi ( 0 vi ) T 
Astfel energia cinetică elementară a elementului (i) este:

1  i i  0Gi i i 
T
  0Gi 
1
 
dEci  0 vi
2
 Tr 
2  j 1 k 1 q j
ri ri   T
dm  q j q k 
2
  q k  

iar energia cinetică a elementului (i) rezultă:

1  i i  0Gi 
T
  0Gi 
Eci   dEci  Tr 
2  j 1 k 1 q j vi
( i ri i ri   T
dm)  q j q k 
 q k  
vi


Integrala care apare în expresia energiei cinetice este de fapt tensorul

pseudoinerţial al elementului (i), astfel că expresia energiei cinetice a
elementului (i) devine:

1  i i  0Gi i   0Gi 
T

Eci  Tr  J i   q j q k 
2  j 1 k 1 q j  q k  


Pentru calculul energiei cinetice totale a robotului trebuie să se considere şi

energia cinetică a sistemului de acţionare:
 1 n
Ec sa  
2 i 1
J sai (qi ) 2

unde Jsai, caracterizează distribuţia maselor sistemului de acţionare a cuplei

cinematice (i) şi reprezintă momentul de inerţie echivalent sau masa
echivalentă pentru sistemul de acţionare a cuplei cinematice (i), după cum cupla
(i) este de rotaţie sau de translaţie.

Energia potenţială caracterizează o anumită situare a unui corp sau

sistem de corpuri şi este egală cu lucrul mecanic consumat pentru atingerea
situării respective, raportat la o situare de energie potentială nulă.

Dacă se consideră ca robotul este încărcat doar cu forţe exterioare de

greutate, energia potenţială care descrie o anumită situare a robotului este
egală cu funcţia de forţă caracteristică câmpului gravitational: Ep = -U .

Funcţia de forţă Ui din care provine forţa de greutate a elementului (i) este
de forma:

U i  mi 0g T 0Gi i rci

unde 0 g este vectorul acceleraţie gravitaţională, exprimat în  0

0

g  gx gy gz 0 T

Capitolul 7. Formalismul Lagrange. Modelul dinamic direct si

invers al unui robot
7.1. Modelul dinamic al unui robot

Modelul dinamic al unui robot considerat ca un sistem mecanic

constă în relaţiile (ecuaţiile diferenţiale) care există între coordonatele
cuplelor cinematice derivatele lor şi forţele şi/sau momentele exterioare şi de
legătură care acţionează asupra fiecărui corp din sistem. Pentru majoritatea
roboţilor actuali, forţele apar datorită greutăţii elementelor robotului,
sarcinii sale şi frecărilor existente în sistemele de transmitere a mişcării.

Deterninarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării unui robot considerat

ca un sistem de corpuri, se poate face utilizând diferite formalisme
matematice: Newton-Euler, Gibbs, Lagrange.
 Ecuaţiile dinamice ale unui manipulator cu n grade de libertate
reprezintă un sistem de ecuaţii diferenţiale, neliniare, de gradul 2. Ecuaţiile
dinamice exprimă legătura între torsorul forţelor exterioare (F(t), M(t)) şi
evoluţia situărilor G(t), în raport cu sistemul de referinţă fix  0 .
Cunoscând evoluţia situărilor G(t), deci legile de variaţie în raport cu
timpul pentru coordonatele, vitezele şi acceleraţiile cuplelor cinematice
q(t ), q (t ), q(t ) se poate deduce torsorul forţelor exterioare care trebuie
aplicate elementelor robotului pentru generarea mişcării dorite (MDD).

Invers, cunoscând torsorul forţelor exterioare şi starea iniţială

G(t0 ), G (t0 ) a robotului, se poate calcula, prin integrarea ecuaţiilor
diferenţiale, starea G(t 0 ), G (t 0 ) la un moment dat t  t 0 (MDI).

Deci, utilizarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării este posibilă în

două moduri diferite:

- analiză - model dinamic direct (MDD);

- sinteză - model dinamic invers (MDI).
În robotică, modelul dinamic este folosit în concepţie, simulare şi
comandă.

Modelul dinamic direct permite calculul, în fiecare moment, al

forţelor şi momentelor active dezvoltate de servomotoarele robotului pentru
a asigura mişcarea dorită. Dacă se impune o mişcare test, utilizarea
modelului dinamic direct permite analizarea, într-o manieră mai precisă, a
efortu-ilor cerute servomotoarelor şi sistemului mecanic, iar dacă este cazul,
revizuirea proiectului.

Modelul dinamic invers permite analiza comportamentului robotului

echipat cu mecanisme de acţionare. Astfel, este posibil să se evalueze erorile
dinamice în spaţiul cuplelor şi în spaţiul operaţional (spaţiul situărilor) şi
sensibilitatea acestor erori la alegerea parametrilor robotului şi a
mecanismelor sale de acţionare.

Utilizarea unui model dinamic ridică probleme referitoare la derivările

şi integrările numerice utilizate. Pentru obţinerea unor performanţe mai bune şi
pentru reducerea erorilor dinamice, cele două modele dinamice, direct şi invers,
pot fi puse în serie, comparând astfel torsorul de intrare cu cel de ieşire.
 Una din cele mai uzuale metode de abordare a dinamicii unui sistem
de corpuri, în particular a roboţilor, se bazează pe utilizarea ecuaţiilor lui
Lagrange de speţa a II-a. Procesul de modelare se face pe baza unor ipoteze
simplificatoare, în vederea obţinerii unor ecuaţii dinamice uşor de prelucrat
(rigiditatea corpurilor structurii de manipulare, neglijarea forţelor de frecare
uscată sau vâscoasă, neglijarea jocurilor care afectează precizia, etc.).

Pornind de la ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II-a, pentru sisteme

mecanice neconservative şi legături olonome:

d  Ec  Ec
    Qi
dt  q i  qi

Modelul dinamic se poate obţine exprimând energia cinetică totală E c,

energia potenţială Ep, respectiv lucrul mecanic virtual şi forţele generalizate
Qi .

Pentru cazul unui robot supus acţiunii unui sistem de forţe conservative
(forţe de greutate), ecuaţiile lui Lagrange au membrul II egal cu zero.

Pentru un element oarecare (i) al robotului, ecuaţia diferenţială a

mişcării este de forma:
n n n

 Dij q j  J saiqi  Dijm q j q m  Di  Qi

i 1 j 1 m 1

unde s-au notat:

 n  G  G 
T

Dij   Tr  k k
Jk  k  
 q j  q  
k  max i , j
  j  
n   2G  G 
T

Dijm   Tr  k k
Jk  k  
 q q  q  
k  max i , j , m
 j m  j  
n  
Gk
Di    mk g T k
rck 
k i 
 q j 

În relaţiile de mai sus, termenii reprezintă:

- Dii coeficientul inerţiei efective la cupla (i)

- Dij coeficientul inerţiei de cuplare între cuplele cinematice (i)(j)
- k J k tensorul pseudoinerţial al elementului (i)
- J sai inerţia (sistemului de acţionare) motorului care acţionează cupla (i)
- Diji forţele care acţionează asupra cuplei (i) datorate vitezelor cuplei (j)
- Dijm forţele Coriolis care acţionează asupra cuplei (i) datorate vitezelor
cuplelor (j) şi (m).
- D j sarcina gravitaţională la cupla (i)
- g vectorul acceleraţie gravitaţională
- Qi forţele generalizate.
Forţele gneralizate Qi se determină din lucrul mecanic virtual L :

LI qi var

Qi 
q i

unde lucrul mechanic virtual al robotului se determină cu relaţia:

n k n p
L  0 F j 0ri   0 M j 0 i
i 1 j 1 i 1 j 1

Pentru calculul lucrului mecanic virtual se consideră:

- forţele de greutate ale elementelor şi sistemelor de aeţionare a cuplelor

cinematice;
- forţele şi momentele exterioare, de orice natură, care acţionează asupra
elementelor robotului;
- torsorul care acţionează în cuplele cinematice, produs de torsorul care
acţionează asupra efectorului final al robotului;
- torsorul activ din cuplele cinematice, produs de motoarele de acţionare,
respectiv torsorul forţelor generalizate de frecare;
- lucrul mecanic de deformaţie, în cazul elementelor deformabile;
- lucrul mecanic al forţelor de frecare uscată sau vâscoasă din sistemele de
transmitere a mişcării.
Pentru comanda manipulatorului sunt importanţi în mod deosebit
termenii inerţiali şi cei gravitaţionali, deoarece ei afectează stabilitatea
motoarelor şi precizia de poziţionare.

Termenii inerţiei efective pentru cupla de rotaţie:

  
n
Dij   nkz2 k k2xx  ok2z k k2yy  ak2z k k2zz   pk pk  2 k rck  pk nk i   pk ok  j   pk ak k 
k i

n
Termenii inerţiei efective pentru cupla de translaţie: Dii   mk
k i

unde:

nk , ok , ak , pk precizează elementele matricei i 1Gk , iar k k2xx , k k2yy , k k2zz au

semnificaţia de distanţe echivalente:

J kx J ky J kz
K k2xx  , K k2yy  , K k2zz 
mk mk mk

Considerarea fenomenului de frecare uscată sau vâscoasă în

modelarea roboţilor este deosebit de dificilă. Cu toate acestea, în
îndeplinirea sarcinii unui robot (în special robot industrial), fenomenul de
frecare nu este neglijabil.

Pentru a modela frecarea din cuplele cinematice, în expresia

membrului doi al modelului dinamic se pot introduce termeni de forma:
f ui Sgn(q i )  f vi q i , unde f ui şi f vi reprezintă coeficienţii de frecare uscată,
respectiv vâscoasă din cupla cinematică (i).

7.2. Dinamica robotului de sudare cu trei grade de libertate

7.2.1. Determinarea ecuatiilor de mişcare pe baza modelului dinamic

În procesele de sudare se utilizează cu precădere roboţi al căror braţ

urmăreşte o traiectorie predeterminată ce poate fi descrisă analitic.
Important este ca prin impunerea anumitor legi de mişcare a efectorului
final să se determine, pe de o parte legile de variaţie în raport cu timpul ale
variabilelor cuplelor şi legile de variaţie ale elementelor mecanice (forţe şi
momente) active, iar pe de altă parte, posibilităţile concrete de a corecta
poziţia şi orientarea efectorului prin aplicarea corecţiilor în cuplele
cinematice, în cazul în care, în timpul procesului de sudare sunt sesizate
abateri de la traiectoria impusă.

Se consideră, spre exemplu, robotul cu trei grade de libertate de tip

TTR, destinat sudării automate.

Se consideră cunoscute următoarele mărimi:

 parametrii constructivi l i (i=1,...,4);

 dimensiunile reperelor ce urmează să fie sudate: lungimea cordonului
de sudură, L şi distanţa dintre două cordoane alăturate, l
 masele mi, respectiv forţele de greutate Gj ale modulelor de translaţie
şi rotaţie, inclusiv dispozitivul de sudare ce constituie efectorul final,
unde
m3  mmod ul de rotatie  mdispozitivde sudare


momentul de inerţie mecanic J (32) , al modulului de rotaţie şi al
efectorului final, în raport cu axa (2) ;

distanţele echivalente K ixx2 , K iyy2 , K izz2 definite prin:
J ix J iy J
2
K ixx  2
, K iyy  2
, K izz  iz
mi mi mi

poziţiile centrelor de masă ale modulelor, exprimate în sistemele de
referintă ataşate acestora, k rck ;
 torsorul de reducere al sistemului de forţe care acţionează asupra
dispozitivului de sudare, calculat în originea sistemului de referinţă
ataşat ultimului modul al robotului,  03G 3 .
Se calculează ecuaţiile dinamice.

a) Energia cinetică a robotului este:

1  3  2  3  2  3 (i )  3 
Ec    mi
2  i 1 
 
q1    mi q 2    J  2 q 2 
 i 2 

 i 3

 
 Forţele generalizate Q se calculează folosind principiul lucrului
mecanic virtual:
Q1  F1  F f 1
Q2  F2  F f 2
Q3  M 3  M f 3

unde Fi, F2, M3 reprezintă forţele motoare, respectiv momentul motor din
cuplele cinematice, iar Ff1, Ff2, Mf3 reprezintă forţele de frecare, respectiv
momentul de frecare din cuplele cinematice.

b) Poziţia şi orientarea efectorului final al robotului, în sistemul de

referinţă fix.
Se exprimă prin matricea de transformare generală 0 G3 :

cos  3  sin  3 0 l1 
 0 0 1 l 2  q 2  l3 
0
G3  
 sin  3  cos  3 0 l 0  q1 
 
 0 0 0 1 

7.2.2. Torsorul din cu cuple

Considerând cazul cel mai general când asupra efectorului final

acţionează un torsor care are toate elementele nenule, acesta se poate
exprima în propriul sistem de referinţă prin G 3 03 . Dacă se notează cu Jr
jacobianul robotului, atunci torsorul din cele trei cuple se calculează cu
relaţia Q  J r T G3 03 .

Metoda de calcul a jacobianului, prin utilizarea vectorilor diferenţiali

ai mişcării, produşi de variaţia diferenţială a variabilei fiecărei cuple
cinematice conduce la:

 sin q3 0 0
 cos q 0 0 
 3

 0 0 0
Jr   
 0 0 0
 0 0 0
 
 0 0 0 
Rezultă torsorul:

 R x sin q3  R y cos q3 
 
Q Rz 
 M 03z 
 

Particularizarea corespunzătoare a torsorului ce acţionează asupra

efectorului permite tratarea specifică a oricărui proces de sudare.

Capitolul 8. Precizia dinamică a parcurgerii

traiectoriei unui robot
Pentru evaluarea performanţelor dinamice ale unui robot trebuie să se ţină
seama de parametrii săi cinematici în contextul unei distribuţii proprii de mase
şi al unui sistem specific de forţe exterioare.
Precizia dinamică a unui robot caracterizează posibilitatea acestuia de a
parcurge o traiectorie conform unei programări iniţiate dorite. Această precizie
poate fi funcţie de situarea considerată şi de viteză, deci funcţie de evoluţia în
timp a sistemului de referinţă ataşat efectorului final.
Indicele de performanţă global se poate defini cu relaţiile:

e p  max e p (t )
e0  max e0 (t )
În aceeaşi manieră ca la precizia cinematică, se pot determina valorile
extreme şi dispersia erorilor, respectiv corecţiile necesare pentru atingerea
situaţiei (optime) dorite.

8.1. Evaluarea preciziei dinamice de poziţionare

Pentru obţinerea erorilor dinamice, prin metoda propusă în acest capitol,

este necesar să se determine în prealabil modelul geometric, respectiv modelul
dinamic al robotului studiat. Impunând anumite legi de variaţie în raport cu
timpul pentru forţele sau momentele care acţionează în cuplele cinematice, se
determină legile de variaţie ale coordonatelor cuplelor. Variaţiile diferenţiale ale
acestor coordonate conduc la erorile de poziţie căutate.
Poziţia şi orientarea efectorului final al robotului la un moment dat se
exprimă prin matricea de transformare generală.
 Cei patru vectori care definesc situarea efectorului final la un moment dat
sunt funcţii implicite de timp deoarece depind de coordonatele cuplelor
cinematice.

Determinarea variaţiilor în raport cu timpul pentru coordonatele cuplelor

cinematice rezultă din rezolvarea modelului dinamic inners.

Cunoscând sistemul de acţionare al robotului şi impunând elementelor

mecanice anumite legi de variaţie Qi(t) se pot determina legile de variaţie pentru
coordonatele cuplelor cinematice.
Legile de variaţie qi(t) se pot înlocui în modelul geometric:

n(t) = f1(q(t))

o(t) = f2(q(t))

a(t) = f3(q(t))

p(t) = f4(q(t))

şi rezultă evoluţia în timp a sistemului de referinţa ataşat efectorului final.

8.2. Modelarea robotilor cu elemente flexibile

Modelarea roboţilor cu elemente flexibile îmbină tehnici specifice

calculului dinantic al structurilor (analiză modală, metoda elementelor finite) cu
metodele de modelare a roboţilor.

8.2.1. Tensorul tensiunilor. Tensorul deformaţiilor

Orice corp din natură este mai mult sau mai puţin deformabil.Elementele
structurii mecanice a roboţilor se deformează sub acţiunea solicitărilor
exterioare. Astfel, în interiorul acestor elemente apare o stare de deformaţie,
însoţită de o stare de tensiuni interne.

Tensiunile interne sunt datorate forţelor interioare, care se dezvoltă

datorită coeziunii dintre particulele materialului solid.Forţele interioare se opun
acţiunii forţelor exterioare aplicate, asigurând structurii o stare de echilibru
elastic.

Deformaţiile care dispar după suprimarea forţelor care le-au produs se

numesc deformaţii elastice, iar cele care ramân se numesc deformaţii plastice.
 Pentru modelul solidului elastic se consideră un corp omogen şi izotrop în
echilibru static, supus unei stări complexe de solicitare şi un punct oarecare în
interiorul acestuia. În jurul punctului se delimitează un element de volum
paralelipipedic, cu laturile de dimensiuni foarte mici şi paralele cu axele Ox, Oy
şi Oz ale sistemului de referinţă în jurul punctului considerat se dezvolă o stare
spaţială (tridimensională) de tensiune. Pe fiecare din feţele elementului de
volum vor acţiona:

 o tensiune normală  , paralelă cu axa normală la suprafaţa respectivă;

 două tensiuni tangenţiale, paralele cu axele din planul feţei respective
Tensiunile normale se notează cu  x ,  y ,  z  sau  xx ,  yy ,  zz  , iar
tensiunile

tangenţiale se notează cu  xy ,  yz ,  zx sau  xy , yz , zx  .

Fig. Delimitarea unui element de volum.

Componentele tensorului tensiunilor.

Torsorul tensiunilor poate fi exprimat:

 xx  xy  xz 
 
   yx  yy  yz 
 
 zx  zy  xz 

Dacă deplasările sunt foarte mici, componentele deformaţiilor sunt date de

relaţiile:

u x u y u
 xx  ;  yy  ;  zz  z ;
x y z
 1  u u y 
 xy   yx   x  ;
2  y x 
1  u x u z 
 xz   zx    ;
2  z x 
1  u u y 
 zy   yz   z  ;
2  y z 

Torsorul deformaţiilor specifice:

 xx  xy  xz 
 
   yx  yy  yz 
  
 zx zy  xz 

(a) Modelarea disipativă. Amortizarea internă

Disiparea energiei induse în sistemele dinamice de surse perturbatoare

exterioare, depinde în general de mai mulţi factori, dintre care pot fi consideraţi
definitorii următorii:capacitatea de amortizare internă a materialului, tipul
structural (configuraţia structurală şi gradul de nedeterminare statică);
conexiunile dintre elementele de rezistenţă componente (legăturile interioare),
precum şi conexiunile cu mediul de fixare (legăturile exterioare).

În analiza dinamică liniară a structurilor, disiparea energiei este

substituită prin forţe "rezistente", care se opun mişcării.

Principalele forme de amortizare sunt următoarele:

 amortizarea umedă (vâscoasă), de tip intern, generează forţe "rezistente"

proporţionale cu viteza instantanee a sistemului (model Newton).
 amortizarea uscată, fiind produsă de frecare, intervine prin "rezistenţe"
a căror intensitate este constantă pe toată durata mişcării. Forţa de
amortizare are semnificaţia unei forţe de frecare, conţinute în suprafaţa
de contact a corpului care alunecă relativ pe o suprafaţă uscată şi este
proporţională cu forţa normală care se exercită pe această suprafaţă.
 amortizarea structurală, care se datorează în cea mai mare parte
fenomenului de histeresis, este caracterizată de suprafaţa buclei
histeretice.
În realitate, deoarece intervin simultan toţi factorii descrişi anterior, în
structurile mecanice capacitatea de amortizare este "combinată", fiind mult mai
complexă. În domeniul liniar de comportare a structurilor se poate admite însă,
pentru structurile de rezistenţă obişnuite, ca fiind dominantă amortizarea
vâscoasă liniară(idealizată).

(b) Modelarea elastică. Flexibilitate-rigiditate

Modelarea elastică a sistemelor dinamice se referă la evaluarea
proprietăţilor de flexibilitate şi de rigiditate în raport cu coordonatele dinamice.
Aceste proprietăţi, fundamentale, atât în analiza statică, cât şi în cea dinamică a
structurilor, caracterizează deformabilitatea sistemelor, implicit forţele elastice
de revenire .

(c) Model dinamic complet. Modelare cu element finit (FEM)

Ecuaţiile dinamice complete care descriu mişcarea unui corp sunt
constituite din ecuaţiile diferenţiale care descriu evoluţia situărilor în spaţiul
operaţional, ţinând seama de deformaţiile elementelor.

Calculul dinamic al structurilor mecanice poate fi realizat cu ajutorul

programelor CAD/CAM. Metoda elementelor finite este o metodă utilizată
frecvent pentru concepţia şi analiza structurilor mecanice. În cazul roboţilor
inteligenţi, această metodă poate fi încorporată în sisteme de calcul performante
care tratează dinamica structurii mecanice.

Metoda elementelor finite se bazează pe o discretizare a structurii

mecanice, fiecare corp al unui element at robotului fiind considerat ca un
ansamblu de elemente de forme simple, pentru care se pot estima deformaţiile,
respectând continuitatea câmpului de deplasări. Numărul nodurilor structurii
discretizate determină numărul gradelor de liberate ale structurii, respectiv
precizia calculului dinamic. În interiorul fiecărui element finit se exprimă un
câmp de deplasări. Deplasările nodurilor structurii pot fi considerate
coordonate.

Rezolvarea ecuaţiei caracteristice a acestui sistem furnizează pulsaţiile

proprii ale structurii neamortizate. Numărul modurilor proprii este dat de
numărul nodurilor structurii discretizate.

8.3. Concluzii
Mişcarea efectorului robotului este rezultatul compunerii mişcărilor
elementelor acestuia. Rezultă astfel un cuplaj între mişcările corpurilor - mişcări
generale şi deformaţii - deci matricea de inerţie depinde de configuraţia
robotului. Pulsaţiile proprii asociate vibraţiilor nu sunt constante, ci funcţie atât
de torsorul forţelor exterioare ce acţionează asupra efectorului, cât şi de evoluţia
situării efectorului.

Sistemul de reglare trebuie să controleze mişcările elementelor robotului

(mişcarea efectorului) şi să amortizeze principalele vibraţii prin alegerea
corespunzătoare a amplasării motoarelor, a senzorilor, printr-o structură
mecanică cât mai rigidă şi printr-o lege de comandă care să conducă la
optimizarea răspunsului sistemului. Calitatea răspunsului dinamic poate fi
exprimată prin: precizie, timp de răspuns, deplasare maximă, factor de
amortizare, etc.

Pentru impunerea restricţiilor dinamice într-o problemă de generare a

mişcării sub comandă dinamică este necesar să se cunoască torsorul din cuplele
robotului. Minimizarea acestuia, sau a energiei consumate, constituie un criteriu
de optimizare des utilizat. Determinarea torsorului din cuple indică ce forţe şi ce
momente trebuie să acţioneze în cuplele cinematice conducătoare ale unui robot
pentru ca acesta să fie în echilibru sub acţiunea torsorului din efectorul final.

Torsorul care acţionează asupra efectorului final poate fi determinat

(impus) din procesul tehnologic sau poate rezulta direct din metoda de
planificare a mişcării, cum este cazul metodei câmpului potenţial. Dacă se
consideră punctul caracteristic al efectorului final al robotului ca fiind particula
supusă câmpului potenţial, în orice moment al mişcării se cunoaşte torsorul care
acţionează asupra efectorului final. Aplicând metodele prezentate se poate
determina torsorul din cuple, realizând astfel comanda robotului.

Parcurgerea traiectoriei de care un robot real necesită controlul poziţiilor

şi vitezelor instantanee, ceea ce implică cunoaşterea legilor de variaţie ale
forţelor şi/sau momentetor care acţionează în cuple. Abordarea preciziei de
poziţionare în mod dinamic este mult mai complexă decât studiul cinematic al
aceleiaşi probleme.

Unul din cele mai folosite formalisme pentru determinarea modelului

dinamic se bazează pe ecuaţiile lui Lagrange de speţa a doua. În majoritatea
lucrărilor de specialitate, determinarea modelului dinamic a fost realizată pe
baza unor ipoteze simplificatoare: rigiditatea elementelor, neglijarea jocurilor şi
a vibraţiilor din cuple, neglijarea frecărilor, etc.

Modelarea dinamicii roboţilor este orientată în prezent spre considerarea

influenţei flexibilităţii elementelor asupra preciziei poziţionării, respectiv a
generării mişcării: "dinamica roboţilor cu elemente flexibile". Dinamica
roboţilor cu elemente flexibile adaptează şi aplică principiile generale din
calculul dinamic al structurilor la metodele uzuale de modelare şi calcul dinamic
al roboţilor. Robotul serial este tratat ca un lanţ cinematic deschis, cu elemente
flexibile, capabil să rezolve o anumită sarcină într-un spaţiu tridimensional.

Folosirea matricei de rigiditate a robotului, considerat ca un sistem de

corpuri, discretizat, permite calculul vectorului deformaţiilor elementelor şi pe
baza acestuia, vectorul deviaţiilor efectorului final de la poziţia şi orientarea
impusă. Deformaţiile elementelor structurii mecanice a robotului sunt utilizate
direct pentru determinarea şi corectarea erorilor cauzate de acestea, în scopul
îmbunătăţirii preciziei de parcurgere a traiectoriei.

Capitolul 9. PLANIFICAREA SARCINII UNUI ROBOT

Un robot este un sistem mecanic echipat cu servomotoare şi senzori, aflat
permanent sub controlul unui sistem de conducere. Robotul operează într-un
mediu real, populat cu obiecte fizice şi este supus legilor naturii. Sarcina
robotului presupune execuţia anumitor mişcări în spaţiul de lucru.

Robotul inteligent trebuie să fie capabil să-şi planifice propriile mişcări,

şi anume să decidă automat ce mişcări să execute pentru a realiza o sarcină
specificată printr-o succesiune de operaţii, respectiv prin aranjamentul iniţial şi
final al obiectelor din spaţiul de lucru. Cu excepţia anumitor domenii limitate,
nu este real să se anticipeze şi să se descrie explicit toate mişcările pe care
robotul trebuie să le execute pentru a realiza sarcina cerută. Chiar şi în cazurile
când o asemenea descriere este posibilă, este util să se incorporeze dispozitive
de planificare automată a mişcărilor în sistemele de programare off-line ale
robotului. Aceasta permite utilizatorului să specifice sarcini stabilind mai
degrabă ce doreşte să realizeze decât cum să o facă. Deci robotul trebuie să
realizeze mişcarea dorită şi să-şi activeze diferitele mecanisme în acord cu
sarcina prescrisă.

Planificarea mişcării contribuie la realizarea sarcinii globale a unui robot.

Fiecare operaţie poate fi specificată printr-un aranjament spaţial al obiectelor,
dar decizia asupra operaţiei care trebuie executată şi execuţia acesteia, adică
planificarea sarcinii, necesită un raţionament de nivel superior, respectiv
posibilităţi de planificare superioare unui planificator de mişcare. Inteligenţa
artificială permite aplicarea mai multor metode pentru planificarea sarcinii unui
robot. Aceste metode sunt utilizate pentru realizarea unui planificator ale cărui
ieşiri sunt secvenţe de operaţii, fiecare secvenţă specificând o nouă relaţie
spaţială scop cu planificatorul de mişcare.

Pentru îndeplinirea acţiunii unui robot, conform sarcinii planificate,

trebuie rezolvate următoarele probleme:

 modelarea sistemului complex robot spaţiu de lucru;

 structurarea acţiunilor robotului conceput pentru realizarea unui anumit
obiectiv;
 scrierea ecuaţiilor de transformare corespunzătoare fiecărei faze în care a
fost structurată mişcarea în ansamblu şi determinarea matricelor de

transformare necunoscute ce intervin în ecuaţiile de transformare;

 planificarea mişcării în spaţiul de lucru modelat corespunzator;

 scrierea programului de mişcare;
 generarea mişcării şi conducerea robotului pe traiectoria prescrisă.

9.1. Modelarea sistemului complex robot-spaţiu de lucru

9.1.1. Reprezentarea sistemelor de corpuri

Indiferent de metoda de planificare a sarcinii aplicată, este necesară
modelarea sistemului complex robot-spaţiu de lucru. Sunt cunoscute mai multe
metode de modelare a structurii mecanice a robotului considerat ca sistem de
corpuri, respectiv a mediului în care evoluează acesta, dar este necesară o
abordare unitară în modelarea atât a obstacolelor din spaţiul de lucru (deci a
mediului), cât şi a robotului.

Problema reprezentării corpurilor are o importanţă majoră pentru

modelarea sistemului complex robot-spaţiu de lucru, respectiv pentru inteligenţa
artificială. În funcţie de reprezentarea utilizată, soluţia unei probleme de robotică
poate fi simplă sau complexă.

Pe parcursul abordării problemei planificării mişcării s-au dezvoltat mai

multe tipuri de reprezentări ale corpurilor din spaţiul de lucru, pornind de la
cazul simplu al roboţilor mobili, reprezentaţi ca poligoane în spaţiul 2D.
Ulterior, dezvoltarea metodelor de grafică computerizată a condus la dezvoltarea
complexităţii reprezentărilor ierarhizate pe niveluri. Aceste studii au făcut
posibilă obţinerea de rezultate importante şi în spaţiul 3D. Astfel, s-au creeat
modele utilizând diverse forme geometrice elementare (con, cilindru, sferă, etc),
obţinându-se pe baza utilizării lor multe concluzii practice.

Cu cât sistemul care se mişcă este mai complex, iar spaţiul în care acesta
evoluează este mai dens populat cu alte obiecte, problema are complexitate mai
mare. De asemenea, trecerea de la cazul bidimensional la cel tridimensional
complică problema, chiar dacă rămâne în studiu acelaşi robot, în acelaşi spaţiu
de lucru dificultatea studiului sporeşte cu atât mai mult cu cât robotului îi creşte
numărul gradelor de libertate, pentru că aceasta înseamnă o arhitectură mai
complicată şi o modelare mai dificilă şi mai complexă atât a robotului, ca sistem
de corpuri, cât şi a spaţiului de lucru propriu definit prin mişcarea efectorului
final.

În domeniul reprezentării spaţiale, au fost folosite pe parcursul timpului

mai multe tipuri de modele 2D şi 3D, mai ales în aplicaţiile grafice
computerizate: geometria corpurilor, reprezentarea frontierelor, descompunerea
în celule sau sub-spaţii de altă natură decât geometrică, volume acoperitoare,
arbori de decizie, etc.

În general, este necesar un compromis între precizie şi simplitate,

deoarece un model prea detaliat poate fi prea complex, iar un model prea simplu
poate fi mai putin precis. În funcţie de structurile de date şi de informaţiile
deţinute despre corpuri, modelele de solide sunt complicat de utilizat şi prezintă
limitări, atât în ceea ce priveşte complexitatea reprezentării, cât şi a acurateţei
geometriei acesteia.

În grafica computerizată s-au dezvoltat diverse metode de reprezentare a

obiectelor tridimensionale. Formele geometrice elementare, necesare pentru
construirea unor solide complexe se pot obţine utilizând primitive standard, care
pot fi puse la dispoziţie de către un sistem profesional de proiectare (software
CAD/CAM), sau pot fi utilizate în conceperea unor programe originale de
construcţie 3D. Utilizarea doar a primitivelor standard poate limita
aplicabilitatea sistemului. De aceea este necesar să se ofere utilizatorului
posibilitatea de a defini, după necesităţi, entităţi geometrice primare. Se pot
astfel creea curbe pornind de la puncte, suprafeţe pornind de la curbe şi volume
pornind de la suprafeţe.
 Reprezentarea parametrică utilizează curbele Bezier şi B-spline,
respectiv construcţia porţiunilor de suprafaţă pe baza acestor tipuri de curbe. 0
curbă parametrică este definită printr-o mulţime discretă de puncte cunoscute ca
punct de control, împreună cu un set de funcţii de bază. Această metodă de
specificare a curbei este complet diferită faţă de cea matematică normală, care
are forma unei funcţii implicite. Funcţiile de bază folosite pentru a trasa şi aranja
punctele de control într-un segment de curbă pot fi reprezentate de orice
mulţime formată dintr-un număr oarecare de funcţii de bază cu proprietăţi
diferite utilizate în grafica computerizată pentru a controla forma unei curbe
printr-o interfaţă interactivă. Dintre acestea, curbele Bezier sunt folosite cu
succes atât datorită simplităţii lor, cât şi din cauză că obiectele pot fi cu uşurinţă
reprezentate dacă sunt utilizate suprafeţele Bezier. Curbele Bezier au însă
anumite dezavantaje, care pot fi înlăturate folosind curbele B-spline.

Reprezentarea geonietricn tratează reprezentarea sistemelor de formă

complexă utilizând diferite primitive geometrice: sfera, cilindrul, conul, etc.
Sfera este cel mai simplu corp (din punct de vedere geometric), de aceea deseori
o problemă se poate rezolva uşor în cazul unei sfere, dar soluţiile devin dificile
când apar obiecte mai complexe. Avantajele utilizării sferei rezultă din faptul că
geometria sferei poate fi descrisă de un singur parametru (raza sferei), iar
mişcarea sferei se exprimă în funcţie de mişcarea centrului sferei. Sfera este
singurul obiect liber ce are 3 grade de libertate în 3D.

Orice model este compus din două mulţimi de sfere: o mulţime care
realizează reprezentarea exterioară, ce aproximează prin surplus forma
sistemului real, prin acoperirea sa cu sfere şi o altă mulţime care realizează
reprezentarea interioară, compusă din sfere plasate în interiorul sistemului real,
ce aproximează forma sistemului prin deficit. Reprezentarea exterioară (sferele
exterioare) oferă o aproximare amănunţită, iar reprezentarea interioară (sferele
interioare) este folosită pentru corecţie.

Prima modalitate de reprezentare poate fi, în mod uzual, utilizată la

modelarea corpurilor, cea de-a doua dovedindu-se foarte utilă în procesul de
detectare a coliziunilor, la problemele de planificare a mişcărilor. Problema
iniţială este de a realiza modelul spaţial al roboţilor şi al obstacolelor şi aceasta
se rezolvă prin reprezentare exterioară, iar ulterior aceste modele la care se
adaugă reprezentarea interioară sunt aplicate în problemele de mişcare, mai
precis în detectarea coliziunilor şi planificarea mişcărilor în 3D. Programele
utilizate la modelarea spaţiului de lucru utilizează reprezentarea prin acoperire,
deoarece în problemele de planificare a mişcărilor toate corpurile din spaţiul de
lucru se aproximează prin surplus, pentru evitarea coliziunilor. Pot fi elaboraţi
astfel algoritmi de sfericizare exterioară pentru toate primitivele geometrice
uzuale, cu ajutorul cărora se poate compune orice sistem complex de corpuri.

Reprezentarea prin subdivizare spaţială tratează modelarea corpurilor

aflate în spaţiul de lucru al unui robot mobil în vederea planificări mişcării sale.
Metoda de reprezentare presupune divizarea întregului spaţiu în celule. Metoda
descompunerii celulare contribuie la rezolvarea problemei de planificare a
mişcării.

Ca şi în cazul sfericizării, ideea de bază a reprezentării este cea de

acoperire, ceea ce implică aproximarea prin surplus a formei corpurilor şi
evitarea coliziunilor.

9.1.2. Necesitatea madehirii tediului

Cercetarea în domeniul roboţilor inteligenţi se bucură în prezent de un
interes deosebit. Se doreşte ca robotul să ia singur deciziile necesare pentru
îndeplinirea unei anumite sarcini. Conceperea şi construirea roboţilor autonomi
necesită sinteza mai multor tehnici, inclusiv a elementelor de inteligenţă
artificială. Robotul are nevoie de informaţii despre spaţiul de lucru, informaţii
obţinute folosind senzori vizuali sau auditivi. De asemenea, robotul trebuie să
"proiecteze" un plan corespunzător pentru a realiza sarcina planificată, să
"rezolve" evenimentele neaşteptate care pot interveni atât din partea spaţiului de
lucru, cât şi din partea sa, respectiv să "înveţe" din propria experienţă pentru a-şi
îmbunătăţi performanţele.

În concordanţă cu tipul sarcinii planificate este necesar să se stabilească o

strategie de navigare a robotului, adică să se determine modul în care acesta se
poate mişca pentru a-şi îndeplini obiectivul.
Stabilirea unei anumite strategii de navigare (robot mobil) sau
structurarea acţiunilor (robot cu baza fixă, de obicei robot industrial) necesită
modelarea mediului în care evoluează robotul.
Problema de planificare a mişcării unui robot presupune determinarea
unui drum între o configuraţie iniţială şi una finală, într-un spaţiu de lucru
populat cu obstacole fixe şi/sau mobile, astfel încât să evite coliziunea cu
acestea. Indiferent de tipul problemei de planificare (statică sau dinamică) a
mişcării, este necesar ca, în prealabil, să se realizeze modelul spaţiului de lucru.
Scopul modelării mediului este de a cunoaşte, în fiecare moment al
acţiunii robotului, atât configuraţia sistemului mecanic al robotului, cât şi
configuraţia spaţiului de lucru în care evoluează robotul.
În anumite aplicaţii se poate presupune că robotul deţine informaţii
complete şi exacte despre mediul său înconjurător. În majoritatea situaţiilor
însă, geometria spaţiului de lucru poate fi doar parţial cunoscută în momentul
planificări mişcării. Rezolvarea problemei de planificare a mişcării necesită
cunoaşterea modelului mediului înconjurător. Utilizarea sistemului senzorial are
deci rolul de a ghida mişcările şi de a supraveghea execuţia lor. Dacă robotul nu
defineşte suficiente informaţii apriorice despre mediul său, acesta trebuie să se
bazeze pe înregistrarea informaţiilor prin intermediul sistemului senzorial şi să
reacţioneze la informaţiile preluate de senzori.

9.2. Modelarea mediului prin metoda arborelui

Metoda arborelui provine din metoda grilei. Metoda grilei constă în

împărţirea spaţiutui de lucru în celule dreptunghiulare sau paralelipipedice, a
căror apartenenţă la o zonă permisă sau interzisă este booleană. Dimensiunile
celulelor pot fi egale (grila omogenă) sau diferite (grila neomogenă). Precizia
modelului depinde de dimensiunile celulelor.
Noţiunea de arbore de dimensiune 2m a fost dezvoltată mai întâi în
domenii ca Solid Modeling, Computer Graphics, respectiv Computer Vision şi
apoi a fost aplicată în domenii ca Workspace Modeling, Motion Planning şi
Colision Avoidance.

Metoda arborelui descompune, într-o manieră recursivă, spaţiul de lucru

în celule dreptunghiulare. Fiecare celulă dreptunghiulară este descompusă, la
rândul său, în patru celule mai mici, de dimensiuni egale. De asemenea, fiecare
celulă este etichetată cu un număr întreg de la 1 la 4 .
 Un arbore este o reprezentare particulară, în care fiecare celulă reprezintă
un nod. Fiecare nod poate avea două forme diferite:

 nodul de tip frunză (fiu, succesor), care reprezintă o celulă ce nu va mai fi

descompusă, respectiv căreia îi este asociată o funcţie booleană definind
posibilităţile de acces;
 nodul de tip creangă (tată, predecesor), căruia îi succed alte patru noduri
rezultate prin descompunerea celulei corespunzătoare în patru celule
egale.
Pe baza algoritmului prezentat se determină modelul mediului, cu
precizia impusă de utilizator, iar planificatorul de mişcare generează drumul
între cele două configuraţii.

Metoda arborelui este uşor de implementat şi permite o modelare a

spaţiului de lucru cu o rezoluţie acceptabilă. Aplicarea acestei metode permite
modelarea unui spaţiu de lucru bidimensional, populat cu obstacole poligonale,
inclusiv "poligoane generalizate". Metoda arborelui poate fi completată cu o
tehnică pentru planificarea drumului robotului pentru un robot mobil sau pentru
planificarea traiectoriei punctului caracteristic al efectorului final al unui robot
cu baza fixă, între două configuraţii date.

9.3. Modelarea spatiului de lucru in cazul unui proces de asamblare

Pentru asamblarea mai multor piese, într-o ordine care nu este specificată,
sistemul senzoriat trebuie să fie capabil să recunoască formele pieselor, apoi să
definească o strategie de asamblare, apelând la proceduri de inteligenţă
artificială.

Se presupune că sarcina efectorului final al unui robot este să construiască

un ansamblu format din mai multe piese. Sarcina este descrisă atât ca o mulţime
a modelelor pieselor, inclusiv geometria lor şi eventual unele proprietăţi fizice
ale acestora, cât şi ca o secvenţă de relaţii spaţiale. Figura de mai jos ilustrează
secvenţa relaţiilor spaţiale pentru cazul unei sarcini simple de asamblare.
Secvenţa determină ordinea în care piesele trebuie asamblare. Fiecare relaţie
descrie situarea unei piese noi în raport cu subansamblul curent (modelul
mediului la momentul respectiv). Transformarea automată a acestei secvenţe
într-o descriere a mişcărilor pe care trebuie să le execute robotul determină
descrierea structurată a mişcărilor unui robot.
 Pentru a asambla piesele conform relaţiilor de intrare, robotul trebuie să
prindă pe rând fiecare piesă, să o transfere la subansamblul curent şi să o
poziţioneze corespunzator.

Prinderea unei piese necesită selectarea poziţiei şi orientării efectorului

final al robotului (matricea de transformare generală) pe obiect şi generarea
unei traiectorii spre această situare. Poziţia de prindere trebuie să fie accesibilă;
de asemenea, aceasta trebuie să fie stabilă şi destul de robustă pentru a rezista
unor forţe exterioare. Uneori, o poziţie de prindere corespunzătoare necesită ca
piesa care trebuie prinsă să fie pusă jos şi prinsă din nou.

Transferarea piesei necesită calculul geometriei traiectoriei punctului

caracteristic al efectorului final al robotului. Deoarece de obicei în astfel de
situaţii mişcarea se execută cu viteză mare, traiectoria trebuie să evite
coliziunea cu obstacolele. Datorită impreciziei în controlul mişcării trebuie să se
garanteze un anumit joc minim pentru traiectorie generată.

Poziţionarea piesei în subansamblu necesită selectarea comenzilor de

mişcare Pentru realizarea unei sarcini cu precizie mare, într-un spaţiu supus
unor restricţii severe, în general, datorită incertitudinii, nu este suficientă o
singură comandă de mişcare. În schimb, este necesară o strategie de mişcare
care implică mai multe comenzi şi care utilizează semnale de intrare generate
de senzori.

Fiecare relaţie trebuie convertită în continuare într-o reprezentare internă

cantitativă, printr-o matrice de transformare omogenă care să exprime
transformările între poziţia şi orientarea sistemelor de referinţă ataşate pieselor.
Pentru a descrie situarea obiectului de manipulat (efectorului final) i se
ataşează acestuia un sistem de referinţă. De asemenea, este necesar să se ataşeze
sisteme de referinţă locului de unde urmează să fie luat obiectul, respectiv
locului unde trebuie să fie dus obiectul. Se ataşează sisteme de referinţă fiecărui
loc din spaţiul de lucru al robotului unde urmează să se desfăşoare o anumită
acţiune. Situările acestor sisteme de referinţă se exprimă în raport cu sistemul
de referinţă fix sau unele relative la celelalte, în concordanţă cu fazele în care
este structurată mişcarea robotului, prin transformări omogene.

9.4. Descrierea structurată a actiunilor robotului

Descrierea structurată a acţiunilor robotului se face utilizănd matricele de

transformare care exprimă poziţia şi orientarea unui corp rigid la un moment
dat, în raport cu un anumit sistem de referinţă.
Pentru a comanda mişcarea unui robot în toată complexitatea sa, este
necesar să se cunoască:

 situarea obiectului de manipulat (efectorul final) în fiecare fază a acţiunii;

 succesiunea de situări efectorului final pe parcursul acestei acţiuni.
Astfel, pentru descrierea structurată a acţiunilor robotului, se stabileşte
mai întâi succesiunea fazelor de lucru (fazele procesului tehnologic, în cazul
unui robot industrial) prin a căror realizare se atinge obiectivul global al acţiunii
robotului.

Indiferent de structura mecanică a robotului, poziţia şi orientarea

efectorului său final se pot exprima prin produsul a trei matrice de transformare.
 Capitolul 10. PLANIFICAREA MIŞCĂRII
UNUI ROBOT
Planificarea mişcării unui robot comportă aspecte diferite, după cum
robotul este fix sau mobil. În cazul în care robotul este fix, planificarea mişcării
înseamnă specificarea traiectoriei punctului caracteristic al efectorului final al
robotului. În cazul unui robot mobil, modelat ca un corp rigid, planificarea
mişcării înseamnă specificarea traiectoriei originii sistemului de referinţă ataşat
robotului. Dacă se ţine seama de structura mecanică a robotului, în final, trebuie
specificată traiectoria punctului caracteristic al efectorului final al robotului,
combinând cazul robotului fix cu cel al robotului mobil, considerat ca un singur
obiect rigid.

10.1. Problema de bază şi extensiile problemei de bază a planificării

mişcării roboţilor mobili
Problema planificării traiectoriilor unui robot în prezenţa obstacolelor
poate fi enunţată astfel: fiind dat un spaţiu de lucru populat cu obstacole
cunoscute prin frontierele lor, respectiv cu obiecte mobile, trebuie să se
determine o traiectorie ără coliziuni cu obstacole, aducând obiectele mobile din
configuraţia iniţială în cea finală.

Cea mai simplă problemă de planificare este cunoscută sub numele de

problem de bază a planificării.

Există un mare număr de metode de planificare, dar nu toate dintre

acestea rezolvă problema în întreaga sa generalitate. Planificarea traiectoriilor
în prezenţa obstacolelor poate fi abordată în doua moduri (global sau local), de
unde rezuItă două tipuri de metode de planificare: globale şi locale.

Aplicarea unei metode globale necesită cunoaşterea completă a priori a

spaţiului de lucru W, modelarea corespunzătoare a spaţiului liber Sliber,
cercetarea tuturor traiectoriilor posibile şi selectarea unei anumite traiectorii
corespunzătoare unui criteriu de cost minim. 0 astfel de metodă garantează
existenţa sau inexistenţa unei soluţii. De asemenea, metodele globale de
planificare se pot adapta uşor la programarea off-line.

Aplicarea unei metode locale necesită cunoaşterea parţială a spaţiului de

lucru. 0 astfel de metodă nu garantează atingerea configuraţiei finale, dar
prezintă avantajul unei bune adaptări în timp real.
 Pentru un robot la un post de lucru fix, obiectele sau sistemele mobile
pentru care trebuie să se determine traiectoriile fără coliziuni sunt constrânse
între ele de anumite legături. Astfel, o problemă de planificare este deci
deosebit de complexă.

Totuşi, prin transformări adecvate operate asupra obstacotelor, o problemă

de planificare poate fi redusă la o problemă de navigare a unui robot punctiform,
considerat ca un mobil liber care evoluează printre obstacolele transformate.

Astfel, planificarea traiectoriilor unui robot comportă, în general, două

etape:

 modelarea spaţiului de lucru, transformarea obstacolelor (determinarea C-

obstacolelor) astfel încât robotut poate fi considerat ca un punct material;
 cercetarea unei traiectorii, fără coliziune, pentru acest punct.
În cadrul unui sistem CAD/CAM dotat cu un algoritm de cercetare a
spaţiului liber se poate aplica planificarea traiectoriilor fără coliziuni, în mod
interactiv cu operatorul, prin vizualizarea acestui spaţiu. În general, aplicarea
unei metode de planificare trebuie să satisfacă anumite criterii de optimizare, ca
de exemplu: drumul cel mai sigur, drumul cel mai scurt, etc.

Metoda hărţii drumurilor se bazează pe ideea captării conexităţii

spaţiului liber al robotului într-o reţea de curbe unidimensionale, numită harta
drumurilor. Odată construită, aceasta este utilizată ca o bancă de traiectorii
standard dintre care se alege aceea ce uneşte configuraţia iniţială cu cea finală.
Utilizând diferite principii constructive se obţin diferite tipuri de hărţi ca: graful
vizibilităţii, diagrama Voronoi, reţeaua drumurilor libere, siluetele, etc.

Metoda grafului vizibilităţii se aplică cu precădere la spaţii

bidimensionale populate cu obstacole poligonale. Harta drumurilor este un graf
numit graful vizibilităţii. Metoda grafului vizibilităţii, mai ales în varianta de
graful vizibilităţii redus, permite determinarea unui drum, într-un spaţiu de lucru
bidimensional, sub forma unei linii poligonale ce conectează configuraţia iniţială
de cea finală. Segmentele acestei linii poligonale nu trebuie să intersecteze
interiorul nici unui C-obstacol. Criteriul de optimizare aplicabil în cazul acestei
metode constă în minimizarea drumului parcurs.

0 altă metodă, ce constă din construirea unei hărţi a drumurilor prin

definirea unei aplicaţii continue (retractare) a spaţiului liber pe harta drumurilor
este metoda retractării. Când spaţiul este bidimensional, metoda conduce la
retractarea lui Suber la diagrama sa Voronoi. Aceasta este definită ca
submulţime unidimensională a lui Suber ce maximizează intervalele spaţiale
libere dintre robot şi obstacole.

Metoda drumului liber este înrudită cu metoda retractării, punctul de

referinţă al robotului fiind constrâns să rămână pe o reţea de segmente
reminiscenţe dintr-o diagramă Voronoi. Metoda drumnlui liber poate fi aplicată
într-un spaţiu de lucru bidimensional, fiind recomandată în cazul în care spaţiul
de lucru nu este prea dens populat cu obstacole.

Metoda descompunerii celulare exacte, bazată pe descompunerea

spaţiului liber în regiuni necritice (celule), delimitate de o reţea de curbe critice,
poate fi aplicată în cazul când robotul este modelat ca un segment de dreaptă
(sau un cerc) care execută o mişcare plană. Testarea relaţiei de adiacentă dintre
celule conduce la obţinerea grafului de conexiune, prin cercetarea căruia se
determină drumul între configuraţia iniţială şi cea finală. Un alt tip de
descompunere celulară exactă consta în descompunerea convex poligonală.
Metoda este frecvent utilizată deoarece realizează un optim între drumul cel mai
sigur şi drumut minim. Metoda descompunerii convex poligonale poate fi
extinsă şi în cazul tridimensional.

Metoda descompunerii celulare aproximative este uşor de implementat

permite o modelare a spaţiului de lucru bidimensional sau tridimensional cu o
rezoluţie acceptabilă. Metoda descompunerii celulare aproxinintive utilizează
ca metodă de modelare a mediului metoda arborelui. Metoda este completată
cu o tehnică pentru determinarea drumului robotului.

Metoda câmpului potenţial este simplă şi poate da rezultate bune.

Această metodă este frecvent utilizată pentru calculul traiectoriei libere a unui
mobil deoarece permite să se ia în considerare, într-o maniera simplă,
obstacolele neprevăzute şi să coordoneze mişcările în cazul coloniilor de
roboţi. Controlul coliziunilor poate fi realizat în cadrul acestei metode, printr-
un ansamblu de forţe virtuale aplicate punctului (punctelor) robotului care
realizează distanţa minimă pâna la obstacole. În prezent, cele mai folosite
tehnici de planificare bazate pe metodele de câmp potenţial utilizează funcţiile
de navigaţie. Nici una din metodele de planificare ce folosesc câmpul potenţial
nu oferă însă un algoritm care să garanteze atingerea configuraţiei finale în
orice implementare practică.
 Extensiile problemei de bază a planificării roboţilor mobili într-un
spaţiu cu obstacole sunt:

- includerea mai multor obiecte mobile în spaţiul de lucru;

- existenţa mai multor roboţi, şi deci sincronizarea mişcării acestora;
- considerarea structurii mecanice a roboţilor (elemente şi cuple cinematice);
- considerarea incertitudinii controlului şi modelului geometric al robotului;
- impunerea restricţiilor cinematice, olonome sau neolonome, mişcării
robotului.
De asemenea, toate cazurile de planificare a mişcării în care factorul
timp este indispensabil trebuie abordate în cadrul problemei dinamice a
planificării.
Problema planificării mişcării printre obstacole mobile este în multe
privinţe diferită (şi mult mai complexă) decât planificarea mişcării cu obstacole
fixe (problema de baza a planificării).
Optimizarea problemei de planificare constă în minimizarea timpului de
deplasare a robotului, considerând că timpul joacă un rol esenţial într-un spaţiu
de lucru dinamic (în mişcare). Trebuie astfel să se studieze mai multe cazuri
particulare în rezolvarea problemei planificării dinamice a miscării. Spre
exemplu, prezintă interes cazul în care robotul se poate deplasa mai repede
decât orice obstacol.
Destinaţia poate fi definită ca un punct care se deplasează pe o anumită
direcţie fixă, cu o viteză constantă mai mică decât viteza maximă a robotului.
În unele situaţii, însă, punctul de destinaţie are o viteză mai mare decât viteza
maximă a robotului. În cazul în care punctul destinaţie se deplasează mai
repede decât robotul, este posibil ca robotului să-i fie imposibil să atingă
vreodată acest punct. Acest aspect ridică o nouă problemă:dându-se un spaţiu
de lucru şi un punct de destinaţie în mişcare, să se determine dacă este posibil
ca robotul să atingă punctul de destinaţie. Se poate demonstra că procedura de
planificare a mişcării în timp minim dă răspuns şi la această întrebare.
Robotul trebuie să se deplaseze continuu cu viteza sa maximă pentru a
atinge destinaţia cât mai repede; astfel nu va trebui niciodată să aştepte ca
vreun obstacol să îi elibereze calea. Rezultatul obţinut depinde de presupunerea
iniţială, că nici un obstacol nu se poate deplasa cu o viteză mai mare decât cea
a robotului. Dacă această presupunere nu este respectată, procedura nu se va
întrerupe, dar nu garantează că traiectoria obţinută corespunde unui timp
minim.
10.2. Metoda grafului vizibilităţii

Principiul metodei constă în determinarea unei traiectorii semilibere, ca o

linie poligonală ce conectează configuraţia iniţială 0 de configuraţia finală C f,
trecând prin vârfurile lui SCB. Pentru a determina o traiectorie semiliberă între
două configuraţii se pot considera liniile poligonale ce unesc vârfurile lui SCB.
Această mulţime de linii poligonale, numită graf al vizibilităţi, conţine şi cea
mai scurtă traiectorie.
Metoda grafului vizibilităţii poate fi extinsă în cazul în care C-obstacole
sunt regiuni mărginite de segmente de dreaptă şi/sau arce de cerc. Astfel de C-
obstacole apar când robotul A este modelat ca un poligon care translatează cu
orientare constantă printre obstacote modelate de asemenea ca regiuni mărginite
de segmente de dreaptă şi/sau arce de cerc. Modelarea obiectelor din spaţiul de
lucru W ca "poligoane generalizate" este mai frecvent utilizată deoarece poate
descrie cu fidelitate conturul acestora şi conduce la o precizie mai bună.
Eficienţa metodei grafului vizibilităţii poate fi mărită dacă se elimină
anumite legături ale grafului.
Metoda grafului vizibilităţii este simplu de aplicat într-un W=R", când
robotul, modelat ca un poligon (generalizat), translatează cu orientarea fixată
printre obstacole modelate, de asemenea, ca poligoane (generalizate). În acest
caz, algoritmul metodei permite generarea unei traiectorii minime semilibere,
între Ci şi Cf.
Dacă robotul este un poligon care translatează şi se roteşte într-un spaţiu
de lucru W=R2, metoda grafului vizibilităţii trebuie combinată cu alte tehnici de
planificare a traiectoriilor, pentru a putea trata rotaţia.
10.3. Metoda descompunerii celulare

Metoda descompunerii celulare constă în descompunerea spaţiului liber

al robotului într-o colecţie de regiuni simple, celule, astfel încât o traiectorie
între oricare două configuraţii (Q şi Cf) dintr-o celulă poate fi generată cu
uşurinţă. Relaţia de adiacentă dintre celule conduce 1a construirea grafului de
conexiune. Nodurile grafului de conexiune sunt celulele extrase din spaţiul
liber, două noduri fiind conectate printr-o legătură în graf dacă şi numai dacă
cele două celule corespunzătoare sunt adiacente. Rezultatul cercetării acestui
graf este o secvenţă de celule numită canal, care conectează configuraţia iniţială
cu cea finală. În acest canal poate fi determinată o traiectorie liberă, continuă.
Metoda descompunerii celulare poate fi utilizată în două variante:
descompunerea celulară şi aproximativă.

10.3.1. Metoda descompunerii celulare exacte

Metoda descompunerii celulare exacte, descompune spaţiul liber în
celule, a căror reuniune este exact spaţiul liber. Frontiera unei celule corespunde
unei zone critice, adică apare o modificare în restricţiile care se aplică mişcării
robotului. Frontiera unei celule nu caracterizează o discontinuitate de un anumit
tip şi nu are o semnificaţie fizică .
10.3.2. Descompunerea celulară aproximativă
Descompunerea celulară aproximativă constă din reprezentarea spaţiului
liber al robotului Sliber, sub forma unei colecţii de celule, dar se deosebeşte de
descompunerea celulară exactă prin faptul că celulele din acest caz au nevoie de
o formă simplă predefinită, de exemplu o formă dreptunghiulară. Aceste celule
nu permit, în general, reprezentarea cu exactitate a spaţiului liber, dar permit o
aproximare generoasă a acestui spaţiu. Ca şi în cazul descompunerii celulare
exacte se construieşte un graf de conexiune ce reprezintă relaţia de adiacentă
dintre celule.
Condiţiile necesare pentru standardizarea formei celulelor sunt:
- obţinerea descompunerii spaţiului prin repetarea aceloraşi calcule simple;
- să fie insensibile la calcule numerice aproximative.
Prin metoda descompunerii celulare aproximative se poate controla direct
spaţiul liber din jurul unei traiectorii generate prin stabilirea unei dimensiuni
minime a celulelor. Aceasta poate constitui un important avantaj când erorile
modelelor geometrice şi/sau ale controlului robotului sunt semnificative.
 Principiul descompunerii celulare aproximative este general şi poate fi
aplicat (teoretic) în problema de bază a planificării mişcării. Oricum, în practică,
complexitatea temporală şi spaţială a metodelor bazate pe această aproximaţie
creşte rapid, în funcţie de dimensiunea m a spaţiului.

10.4. Metoda câmpului potenţial

Majoritatea metodelor de planificare a mişcării folosesc reprezentarea

spaţiului liber al robotului sub forma unui graf sau arbore, care este apoi supus
unei tehnici de căutare a unui drum. Metodele câmpului potenţial pornesc de la o
idee diferită, şi anume se reprezintă robotul ca un punct în spaţiul de lucru,
respectiv ca o particulă aflată sub influenţa unui câmp potenţial artificial U, ale
cărui variaţii locale vor reflecta "structura" spaţiului liber.

Planificarea mişcării se face în mod iterativ. La fiecare pas al iteraţiei,

forţa artificială F(C) = -VU(C) indusă de către funcţia potenţial la configuraţia
curentă, este privită drept cea mai probabilă direcţie de mişcare şi astfel
generarea mişcării continuă de-a lungul acestei direcţii cu un anumit increment.

Metoda câmpului potenţial a fost dezvoltat la început ca o metodă de

evitare a coliziunilor, on-line, aplicabilă atunci când robotul nu are un model
aprioric al obstacolelor, dar le sesizează în timpul execuţiei mişcării. În timp, s-
a pus accent mai ales pe eficienţa în timp real a metodei, decât pe garantarea
atingerii configuraţiei finale. În particular, deoarece o metodă on-line se
implementează în general ca o procedură de optimizare cu descendent rapid,
aceasta se poate opri din execuţie la atingerea unui minim local al funcţiei
potenţial, altul decât cel corespunzător configuraţiei finale a robotului. În acest
caz, ideea de a utiliza câmpul potenţial în rezolvarea planificării mişcării trebuie
combinată cu folosirea unor tehnici de căutare în grafuri. Astfel, utilizând un
model matematic anterior cunoscut al spaţiului de lucru, metoda se transformă
într-o metodă sistematică de planificare a mişcării. Chiar dacă se utilizează
tehnici de căutare în grafuri, minimurile locale rămân o cauză importantă a
ineficienţei metodelor de câmp potenţial, deci lucrul cu minimuri locale este
problema majoră care trebuie rezolvată în determinarea unei traiectorii de
mişcare utilizând această metodă.

Problema minimurilor locale poate fi abordată la două niveluri diferite

ale planificării mişcării pe baza metodei câmpului potenţial. la definirea funcţiei
potenţial, prin încercarea de a preciza o funcţie fără nici unul sau cu puţine
minimuri locale, sau, în implementarea algoritmului de căutare a drumului, prin
folosirea unor tehnici adecvate pentru a elimina minimurile locale.

Exemple de situaţii particulare

Sunt prezentate imagini semnificative în cazul planificării mişcării prin

metoda câmpului potenţial.

- drumul robotului şi curbele echipotenţiale repulsive, în cazul unui spaţiu

de lucru convex, bidimensional;
- curbele echipotenţiale atractive şi repulsive, şi compunerea forţelor, în
cazul general;
- echipotenţialele repulsive şi compunerea forţelor atractive şi repulsive, în
cazul unui minim local Fa+Fr=0;
- robotul nu poate atinge configuraţia finală deoarece aceasta este situată în
interiorul zonei de influenţă a câmpului potenţial repulsiv.

10.5. Concluzii
Planificarea mişcării reprezintă una din acţiunile fundamentale pentru ca
un robot inteligent să-şi poată rezolva sarcinile. Problema planificării mişcării
constă în a găsi o traiectorie pentru un robot care trebuie să se deplaseze dintr-o
configuraţie iniţială, (cunoscută) într-o configuraţie finală (de asemenea,
cunoscută), într-un spaţiu care conţine o mulţime de obstacole predefinite, astfel
încât robotul să nu intre în coliziune cu nici un obstacol. Este evident că un robot
care se descurcă printre obstacole mobile va fi capabil să îndeplinească o gamă
mai largă de sarcini (şi evident, sarcini mai complexe). Planificarea dinamică a
mişcării presupune planificarea mişcării într-un mediu (spaţiu de lucru) variabil
în timp, unde atât obstacolele cât şi configuraţia finală sunt în mişcare.
 Capitolul 11. SPAŢII DE LUCRU, DE COLIZIUNE
ŞI DE PROTECŢIE
11.1. Spaţiul de lucru raportat la robot şi cel raportat la obiectul manipulat

Spaţiul de lucru este mulţimea poziţiilor posibile ale punctului caracteristic.

Definiţia este aplicabilă oricărui utilaj care participă în operaţii de manipulare,
fie deplasând obiecte (de exemplu un conveior, o masă de poziţionare,etc.), fie
receptând acestea în mod temporar (de exemplu o maşină de lucru).Din punct de
vedere geometric, forma şi dimensiunile spaţiului de lucru depind de modul cum
se alege punctul caracteristic.Dacă punctul caracteristic se alege un punct al
robotului, spaţiul de lucru este raportat la robot. În mod obişnuit, se alege pentru
acest caz un punct aparţinând ultimului element al MGT. Ca urmare, forma şi
dimensiunile spaţiului de lucru sunt definite prin structura MGT şi dimensiunile
elementelor acestui mecanism. De regulă, ca punct caracteristic aparţinând
ultimului element al MGT se alege punctul de intersecţie al axelor MO, denumit
"punct al articulaţiei carpiene" ("Wrist Point", WP). Prospectele roboţilor
industriali indică ca spaţii de lucru ale acestora cele raportate la robot, şi anume
la WP.În sensul convenţiei de mai sus, modelul matematic al spaţiului de lucru
raportat la WP, considerând un MGT cu M = 3, este:
r WP  r WP (d i , ai , qi ) (I = 1,2,3)

unde d1, ai sunt dimensiuni constante ale elementelor MGT, iar qi - parametri
poziţionali relativi ai elementelor cuplelor cinematice conducătoare, variabili
între limitele:
qi min  qi  qi max

Dând parametrilor qi valori discrete între limite se obţin vectorii de poziţie

ale lui WP în toate poziţiile posibile, câte unul pentru fiecare set de valori qi.
 Uneori, punctul caracteristic se alege un punct al efectorului final, spre
exemplu aflat pe un deget (bac), în poziţia deschisă a dispozitivului de
prehensiune. Un asemenea punct se defineşte ca "punct de deget" ("Finger
Point", FP).

Pentru un DG cu M = 6, modelul matematic al spaţiului de lucru raportat

la FP este:

r FP  r FP (di , ai , d EF , qi ) (I = 1,2,3....., 6)

Fiecare set de valori al parametrilor qi între limitele indicate precizează

câte un vector de poziţie posibil al lui FP.

Între modelele matematice ale spaţiilor de lucru raportate la robot

utilizând WP, respectiv FP există legătura exprimată prin relaţia:

r FP  r WP  r EF

unde:

r FP  r EF (d EF , qi ) (I=4,5,6)

iar valorile parametrilor qi sunt limitate de inegalităţile.

Dacă punctul caracteristic se alege solidar cu obiectul manipulat, spaţiul

de lucru este raportat la obiectul manipulat. Acest punct caracteristic poartă
uneori numele de "punct al sculei" ("Tool Point", TP), denumirea referindu-se la
cazul când obiectul manipulat este o sculă. La utilizarea robotului în cadrul unui
sistem, interesează spaţiul de lucru raportat la obiectul manipulat.

Modelul matematic al spaţiului de lucru raportat la obiectul manipulat de

către un robot al cărui DG are M=6 este:

r TP  r TP (d i , ai , d EF , d OB , qi ) (I = 1, 2, ..., 6)

unde: d i , ai , d EF , qi au semnificaţiile specificate mai înainte iar dOB reprezintă

dimensiunea specifică a obiectului manipulat. Parametri qi se definesc în limitele
inegalităţilor .
 Fiecare set de valori qi corespunde vectorului de poziţie al unui punct TP
dat. Dând toate valorile parametrilor qi între limitele indicate, se obţin vectorii
de poziţie al tuturor punctelor TP posibile.

11.2. Spaţiul de coliziune şi cel de protecţie

Se înţelege prin spaţiul de coliziune al unui robot mulţimea poziţiilor

posibile ale punctelor materiale aparţinănd structurilor care materializează
sistemul mecanic al robotului. Se înţelege prin spaţiul de coliziune al robotului
şi al obiectului manipulat mulţimea poziţiilor posibile ale punctelor materiale
aparţinând structurilor care materializează sistemul mecanic al robotului,
respectiv obiectului manipulat. Prin obiectul manipulat se înţelege obiectul de
lucru sau scula, inclusiv capul de forţă (dacă există). Denumirea spaţiului de
coliziune provine de la denumirea accidentului care se produce dacă un obiect
diferit de cel manipulat pătrunde în spaţiul definit ca mai sus.

Spaţiul de coliziune instantaneu reprezintă mulţimea poziţiilor punctelor

materiale aparţinând sistemului mecanic al robotului şi obiectului manipulat la
un moment dat.

Se consideră obiectul manipulat solidar cu un sistem de referinţă cu

originea în TP. Spaţiul de coliziune instantaneu al obiectului este chiar spaţiul pe
care îl ocupă obiectul respectiv.
 Punctul material Pm aparţinând obiectului are vectorul de poziţie:

p m  xm i  y m j  z m k

Coordonatele xm,ym,zm variază între limitele:

D D
  x min  x m  x max  
2 2
D D
  y min  y m  y max  
2 2
 H 2  z min  z m  z max   H 1

Ele corespund dimensiunilor obiectului cilindric considerat.

Pentru fiecare set de valori ale coordonatelor xm, ym, zm, relaţia defineşte
vectorul de poziţie al unui punct material Pm, aparţinând obiectului. Dând toate
valorile setului de coordonate, se obţin toţi vectorii de poziţie ai punctelor PM
posibile. Totalitatea acestor vectori de poziţie constituie modelul matematic al
spaţiului de coliziune instantaneu al obiectului.

Se consideră obiectul având punctul caracteristic TP manipulat de un

robot, la al cărui element fix 0 al DG s-a ataşat sistemul de referinţă cu originea
O.

Modelul matematic al spaţiului de coliziune instantaneu al obiectului în

raport cu sistemul de referinţă de origine 0 este la timpul t dat de:

r Pmt  r TPt  p m  0TTPt p m

unde 0TTPt este matricea de trecere de la sistemul de referinţă cu originea în TP la
cel cu originea în 0, la timpul t.

Elementele matricei 0TTPt sunt funcţii de parametri poziţionali relativi q1(t)

ale cuplelor cinematice conducătoare ale DG la timpul t, de dimensiunile
elementelor DG şi ale efectorului final ( d i , ai , d EF ) (i=1, 2,...,M) iar p m este
modelul matematic al obiectului manipulat.

Modelul matematic al spaţiului de coliziune instantaneu al fiecărei piese

din componenţa structurii sistemului mecanic al robotului în raport cu sistemul
de referinţă cu originea în 0 se determină în mod similar cu modul de
determinare a modelului matematic al spaţiului de coliziune al obiectului
manipulat. Pentru aceasta se va ataşa câte un sistem de referinţă fiecărei piese
din structura mecanică.

Modelul matematic al spaţiului de coliziune (integral) al obiectului

manipulat în raport cu sistemul de referinţă cu originea în 0 se determină cu
relaţia:

r Pm  0TTP p m
unde elementele matricei 0TTP sunt dependente pe lângă dimensiunile constante
ale DG şi ale efectorului final, de cei I = 1, 2, ..., M valori ale parametrilor
poziţionali relativi qi ale elementelor cuplelor cinematice conducătoare.

Fiecare set de valori qi defineşte vectorii de poziţie, în raport cu sistemul

cu originea în 0, a tuturor punctelor materiale ale caror poziţie a fost definită în
raport cu sistemul având originea în TP.

Pentru a obţine modelul matematic al spaţiului de coliziune (integral) al

obiectului manipulat, se dau parametrilor qi toate valorile admise în limite,
obţinându-se vectorii de poziţie pentru o mulţime de poziţii pentru fiecare punct
material aparţinând obiectului material.

Modelul matematic al spaţiului de coliziune (integral) al pieselor

aparţinând structurii sistemului mecanic al robotului se obţine prin aceeaşi
metodologie, considerând piesele în cauză în locul obiectului manipulat.

Notând cu Mob, spaţiul se coliziune (integral) aferent obiectului

manipulat şi cu Psm, spaţiul de coliziune (integral) aferent pieselor structurii
sistemului mecanic al robotului, spaţiul de coliziune (integral) al robotului şi al
obiectului manipulat M - mulţimea poziţiilor posibile ale punctelor materiale
din structura sistemului mecanic şi din obiectul manipulat - se defineşte cu
relatia:
M  M ob  Psm
unde:
Psm  P1  P2  P3  ...  Pi
iar P1, P2, ..., Pi, sunt spaţiile de coliziune ale pieselor conţinute în
structura modulelor sistemului mecanic al robotului, definite în conformitate cu
cele de mai sus.
Se înţelege prin spaţiul de protecţie al robotului spaţiul de coliziune
(integral) al acestuia şi cel al obiectului manipulat, cu dimensiunile cele mai
mari dintre toate posibile, la care se adaugă un spaţiu suplimentar "în jurul"
spaţiului de coliziune. Dimensiunile spaţiului suplimentar se stabilesc în funcţie
de natura aplicaţiei în care se utilizează robotul.
Spaţiul de protecţie este interzis accesului operatorilor umani şi al obiectelor
materiale care nu fac parte din sistemul servit de robot.
În figură se prezintă o comparaţie între secţiunile prin spaţiul de lucru, de
coliziune şi de protecţie ale unui robot a cărui MGT are structura RTT. Spaţiile
de protecţie, coliziune şi de lucru conţin unul pe celalalt în ordinea enumerării.
 CAPITOLUL 12. MECANISME GENERATOARE DE TRAIECTORIE
(MGT) ŞI SPAŢIILE DE LUCRU

Se defineşte ca spaţiu de lucru entitatea geometrică care conţine

mulţimea poziţiilor posibile ale punctului caracteristic. Spaţiul de lucru este
delimitat de puncte, linii sau suprafeţe. În Tab. 1 se prezintă schemele
cinematice ale MGT pentru MGT = 1, n = 2 şi c5 = 1.

După cum se vede, un spaţiu de lucru unidimensional se delimitează prin

poziţiile extreme („ de capăt de curse”) ale punctului caracteristic.

Schemele cinematice ale MGT cu topologie serială sunt simbolizate prin

intermediul şirului de simboluri ale cuplelor cinematice de clasa V (de rotaţie
R şi de translaţie T), scrise în ordinea succesiunii lor de la bază spre efectorul
final.

Axele cuplelor cinematice conducătoare pot fi paralele, se pot intersecta

sub un anumit unghi sau se pot încrucişa sub un anumit unghi. În ultimul caz,
pe lângă lungimile elementelor, caracteristic pentru schema cinematică este şi
lungimea perpendicularei comune a celor două axe încrucişate, denumită
"offset".
 În simbolul schemei cinematice se indică ca şi exponent ataşat
simbolului cuplei cinematice conducătoare curente, unghiul de intersecţie sau
de încrucişare a acesteia cu axa precedentă (excepţie fac axele paralele). Între
simbolurile a două axe succesive încrucişate se înscrie deasemenea printr-un
număr "a" offset-ul. Spre exemplu, R a T ┴ simbolizează o axă de rotaţie
încrucişată sub unghi drept cu o axă de translaţie iar între ele există un offset
"a". În Tab. 2 s-au prezentat schemele cinematice cu spaţiile de lucru aferente
MGT pentru MGT = 2, n = 3 şi c5 = 2.
Structurile posibile ale MGT având MGT = 3, n = 4 şi c5 = 3 sunt
înscrise în Tab 3. Unele dintre aceste structuri sunt utilizate frecvent pentru
realizarea sistemelor mecanice ale roboţilor.

Tab. 3.

TTT TRR
RTT RTR
TRT RRT
TTR RRR

Mai jos se prezintă schemele cinematice şi spaţiile de lucru ale MGT cu

c5 = 3 cele mai răspăndite.

1) TT┴axT┴ „În coordonate carteziene”

2) RT┴axT┴ „În coordonate cilindrice”

 3) RR┴T┴ „În coordonate sferice”

- Secţiunea prin axa cuplei de rotaţie

- Secţiunea

perpendiculară prin axa cuplei de rotaţie A

 4) RR┴R „În coordonate polare”

- Secţiunea prin axa cuplei de rotaţie A

- Secţiunea perpendiculară pe axa cuplei de rotaţie A

5) RRT “SACARA”
 CAPITOLUL 13. MODELAREA ŞI SIMULARE
Modelarea şi simularea sunt concepte intrate de foarte mult timp în
cotidianul comunicaţional datorită unei mase mari de informaţii cu foarte multe
referinţe implicite asupra acestora, informaţii provenite din cele mai variate
domenii. Din această cauză, există destule aspecte care ţin de conţinutul
propriu-zis al acestor concepte, care necesită, pentru relevare, consultarea
literaturii de specialitate care tratează ceea ce poate fi numit generic „Teoria
generală a modelării”

Dat fiind faptut că modelarea şi simularea sunt bazate pe modele, este

evident că tocmai conceptul de model este cel care determină, în ultimă
instanţă, toate activităţile ce ţin de modelare şi simulare, cercetare, proiectare,
reglare, conducere, etc.

13.1. Conceptul de modelare

În sens restrâns, modelarea reprezintă activitatea de elaborare propriu-
zisă a modelului unui sistem sursă; activităţile desfăşurate în acest scop sunt
materializate prin:

- tehnici şi proceduri de identificare

- tehnici de simulare
- tehnici şi proceduri complementare.
Etapele prin care se realizează, în modul clasic, modelarea în sens
restrâns sunt, în general, următoarele:

a) construirea modelului pe baza:

- analizei preliminare a sistemului sursă în vederea evidenţierii

parametrilor relevanţi şi a legăturilor funcţionale dintre ei
- stabilirii unei structuri a modelului
- stabilirii valorilor parametrilor definitorii ai modelului
b) analiza modelului, prin simulare
c) compararea rezultatelor cu datele de comportare a sistemului sursă în
condiţii echivalente
d) corectarea modelului, în sensul apropierii comportamentului de cel al
sistemului sursă
Activităţile pe care le desfăşoară investigatorul ţin, în mare măsură, de
identificare.
 În sens mai larg, prin modelare se înţelege metoda de studiu bazată pe
utilizarea modelelor, metodă la care apelează, la ora actuală, cvasitotalitatea
cercetărilor din toate domeniile tehnice. În ultimă instantă, în această
semnificaţie, metoda cuprinde conţinutul teoriei generale a modelării.

Calitatea unui model este exprimată, în primul rând, de fidelitatea cu care

modelul reproduce comportamentul cunoscut al sistemului modelat.

Comportamentul modelului este relevat prin funcţionare, deci în cadrul

operaţiilor conexe modelării, care ţin de simulare.

Fidelitatea depinde de următoarele:

 corectitudinea cu care s-a efectuat aprecierea a ceea ce este esenţial,

relevant pentru scopul urmărit
 procedeele de construire a modelului
 calitatea şi cantitatea cunoştintelor disponibile care au putut fi şi utilizate
Cele de mai sus se pot constitui în criterii de fidelitate, cu ajutorul cărora
pot fi diferenţiate calitativ modelele unui sistem sursă. Aceste criterii
influenţează parcurgerea etapelor c) şi d) ale construirii modelului.

Calitatea unui model mai este determinată şi de alte aspecte: simplitatea,

inteligibilitatea, costul, etc.

13.2. Clasificarea modelelor

A. Funcţie de materialitatea lor, modelele pot fi: abstracte sau
materiale

Al. Modelele abstracte pot fi diferenţiate în funcţie de modul de abordare de

către modelor şi de profunzimea cunoştintelor sale despre sistemul sursă:

a) funcţie de forma de prezentare care, poate fi:

 clasică, a relaţiilor matematice:

 matematic - analitice, la care sunt luate în considerare
cunoştinţele despre proprietăţile sistemului sursă atât din
punct de vedere calitativ, cât şi cantitativ; pentru a construi
modelele se porneşte , de obicei, de la legi fizice care se pot
concretiza în relaţii matematice; legile lui Keppier oferă un
astfet de model;
  matematic - analogice, care utilizează o presupusă analogie
cu un sistem cu legi fizice cunoscute, caz în care modelul se
bazează pe un ansamblu de ipoteze din care pot fi deduse
consecinţele comportamentale ale modelului;
 mulţimi de date corelate de intrare şi de ieşire
 descriptivă, legată într-o anumită măsură şi de o prognoză
comportamentală, destinată să explice comportamentul sistemului sursă;
este cel mai des utilizată în medicină.
b) funcţie de aspectul sistemului sursă care interesează:

 modele la care se urmăreşte compoziţia, structura internă a sistemului de

modelat; modelul este numit conceptual în unele surse bibliografice; fixează
legăturile cu caracter de legitate între variabilele caracteristice ale sistemului
sursă.
 modelele la care interesează doar comportamentul, în sensul cunoaşterii
intrăritor şi ieşirilor corespunzătoare ale sistemului (sistemul considerat cutie
neagră); este denumit şi model informaţional, pentru că la construirea
modelului se ţine cont doar de informaţii, sub forma unor valori concrete ale
unor variabile de intrare / ieşire
 modele hibride, la care participă ambele aspecte
Modelul conceptual este, deci, o construcţie de legături logico -
matematice între variabilele definitorii ale sistemului sursă, pe când cel
informaţional se bazează pe informaţii care sunt oferite în exterior în timpul
funcţionării. În practică se preferă modelele hibride, în care se realizează un
echilibru adecvat între aspectul informaţional şi aspectul conceptual.

A2. Modelele matematice (fizice, concrete, substanţiale, replici) permit

rezolvarea pe cale experimentală a unor probleme care nu pot fi rezolvate pe
cale analitică, logico - matematică, fie datorită necunoaşterii metodelor de
calcul adecvate, fie datorită gradului mare de complexitate a acestora,
conducând la activităţi mult prea laborioase şi costisitoare.

Funcţie de natura acestor modele, se disting:

a) modele similare, de aceeaşi natură cu sistemul sursă, care diferă de acesta

din urmă doar prin numărul sau valoarea dimensiunilor sau caracteristicilor;
se bazează pe teoria similitudinii, fiind utilizate frecvent în inginerie; nu se
poate concepe nici un studiu serios fără a se apela la astfel de modele, care
poartă uzual denumirea de machete; au fost chiar dezvoltate tehnici de
 modelare prin similitudine distincte, adecvate unor subdomenii din
hidraulică şi aerodinamică.
b) modele analoage, bazate pe fenomene diferite de cele din sistemul sursă, dar
la care relaţiile matematice care descriu comportamentul modelului au
aceeaşi formă cu cele care guvernează sistemul sursă.
B. Funcţie de posibilitatea de structurare de modele elementare
(subsisteme - model), pot fi diferenţiate:

B1. modele sintetice, la care sunt prezentate proprietăţile relevante într-un tot
cvasiunitar;
B2. modele structurate (modulare), constituie dintr-unul sau mai multe modele
elementare, acestea din urmă relevând şi considerând determinant doar un
singur aspect al structurii sau comportării.
13.3. Tendinţe actuale în abordarea teoriei modelării

O tendinţă noua în abordarea teoriei modelarii constă în reconsiderarea

rolului conferit mijloacelor cu ajutorul cărora se desfăşoară majoritatea
activităţilor legate de modelare.

Se distinge în acest sens abordarea lui B.P.Zeigler din 1976, care a

construit teoria modelarii drept o structură coerentă alcătuită din cinci elemente
de bază, elemente interconectate prin aşa-numitele relaţii de modelare specifice.
Această structură integrează în mod natural calculatorul electronic, fără de care
nici nu se pot imagina procesele de modelare.

Elementele de bază ale teoriei modelării sunt definite cu ajutorul

conceptelor din teoria sistemelor din teoria sistemelor şi constau din:

- Sistemul real, care constituie sursa datelor observabile, care sunt, de cele
mai multe ori, perechi de date intrare/ieşire.
- Modelul - baza, care constituie imaginea sau modelul mintal prin care
investigatorul - modelor percepe sistemul real. Este un sistem capabil să
redea, în ultimă instanţă ipotetic, întregul comportament al acestuia.
Complexitatea mare a sistemului real determină o complexitate similară a
modelului-bază.
- Cadrul experimental reprezintă setul de circumstanţe limitate în domeniul
cărora sistemul real va fi observat şi înţeles cu scopul de a se executa
modelarea
- Modelul concentrat este conceptul cel mai important de cel de model
 propriu-zis din abordarea clasică, tradiţională. Reprezintă sistemul capabil
să reproducă comportamentul la ieşire al sistemului real prin prisma
limitărilor impuse de cadrul experimental. Este de fapt o simplificare
explicită şi realizare parţială a modelului de bază. Structura sa este
complet cunoscută de către investigator.
- Calculatorul este mijlocul cu ajutorul căruia este generat comportamentul
modelului concentrat.
-
13.4. Simularea. Prezentare generală.

Semnificaţia noţiunii de simulare diferă foarte mult funcţie de contextul în

care se utilizează.

Este cunoscută accepţiunea uzuală care coincide cu cea juridico-medicală.

În ceea ce priveşte conţinutul conceptului din punctul de vedere al domeniului
de interes, au fost formulate şi următoarele definiţii.

Simularea este metoda de a măsura şi studia un fenomen ce constă în a-l înlocui

cu unul mai simplu dar care are un comportament analog (Hermes, 1993)

Simularea este o reprezentare matematică a problemelor care oglindesc

fenomenele fizice şi permite caracterizarea proceselor fizice în termenii de
rezolvare al acestor reprezentări matematice. (Chandor, 1985)

Simularea este funcţionarea / operarea unui model în aceeaşi manieră cu un

sistem dat.

Prin simulare se înţelege dezvoltarea şi utilizarea modelelor computerizate

pentru studiul sistemelor dinamice reale sau virtuale. (McGraw - Hill, 1992).

Definiţiile focalizează în mod voit atât domeniul în care se utilizează

simularea, cât şi mijlocul cu care se operează datorită dominaţiei absolute a
calculatorului asupra întregului evantai de aplicaţii dinamice. De asemenea, se
pune accentul:
  în mod implicit pe deosebita importanţă şi utilitate a simulării pentru
verificarea unor ipoteze referitoare la sistemele virtuale, care urmează a fi
executate.
 pe „dezvoltare” pentru a releva continua tendinţă spre o reprezentare cât
mai reală a simulantului pe care trebuie să o aibă în mod necesar
investigatorul şi o poate realiza fără dificultăţi; utilizarea calculatorului
permite chiar construirea, din aproape în aproape, a unor modele deosebit
de sofisticate cu costuri rezonabile;
 pe posibititatea de „utitizare” fără necesitatea de a se ţie cont de
periculozitatea, accesibilitatea sau costul excesiv în cazul operării cu
sistemul real.
13.4.1. Categorii ale simulării
Nu se poate vorbi de o clasificare propriu-zisă a activităţilor de simulare,
dar se pot distinge diferite modalităţi de abordare funcţie de:

- tipul calculatorului utilizat: analogic, digital, hibrid;

- natura simulantului: proces chimic, sistem economic, sistem
biologic, proces tehnologic, etc.
- desfăşurarea „fluxului” de semnale în simulând: continuă, discretă
sau mixtă - relaţia temporală dintre evenimentele din simulând.
În fond, majoritatea criteriilor depind de categoriile de modele utilizate,
iar cazurile particulare de simulare rezultă din combinarea acestor categorii. Se
pot da drept exemple: simularea continuă şi analogică, în timp real a evoluţiei
unei nave spaţiale, sau simularea discretă, digitală la modul mai rapid decât cel
în timp real, a unui sistem economic.

13.4.2. Raportarea simulării la modele matematice

Modelele matematice de forma unor ecuaţii care descriu relaţiile dintre
componentele simulantului preced simularea. Pentru a fi utilizate, acestea
trebuie prezentate într-o formă care se pretează la procesarea cu calculatorul.

Acesta este programat să releve o corespondenţă identificabilă între

propriile sale funcţii şi dinamica simulantului.

Dacă mijloacele matematice sau caracteristicile sistemului de calcul

ascund aceste intercorelaţii, calculatorul procesează informaţii relative la
simulând, dar nu se poate afirma că îl simulează.

Nu totdeauna modelarea matematică precede în mod necesar simularea.

Uneori, sistemul nu este înţeles suficient de bine pentru a permite o descriere
matematică riguroasă. În astfel de cazuri se pot deschide eventuale posibilităţi
de a postula relaţii funcţionale între elementele simulantului fără specificarea
concret - matematică a acestora.

Se poate apela la abordarea prin blocuri funcţionale, care se pretează

foarte bine la simularea cu calculatoare analogice. Parametrii corelaţi cu
funcţiile acestor blocuri pot fi ajustaţi intuitiv, sistematic, sau prin acordare, cu
unele tehnici stabilite la identificarea sistemelor, până la suprapunerea criteriilor
funcţionale dorite.

Pe această cale, modelul matematic poate fi dezvoltat ca rezultat al unei

simulări, şi nu drept consecinţă, punct de plecare necesar pentru simulare.

13.5. Simularea sistemelor de producţie

Simularea reprezintă un instrument de analiză având drept scop stabilirea
schimbărilor operate asupra unui sistem existent, cât şi evaluarea
performanţelor unor noi sisteme în altfel de circumstanţe.

Simularea este unul dintre cele mai puternice mijloace de analiză, folosit
pentru proiectarea sistemelor complexe, pentru planificarea şi controlul
acestora.

Ea se defineşte ca fiind procesul de proiectare şi realizare ale unui model,

ale unui experiment în scopul înţelegerii comportamentului sistemului şi al
evaluării unui număr mare de strategii posibile pentru funcţionarea acestuia.

Proiectarea tradiţională şi metodele analitice s-au arătat inadecvate pentru

studierea interacţiunilor complexe din cadrul sistemelor flexibile de producţie.
Simularea se aplică pentru analiza dinamică anterioară implementării, astfel
încât costurile şi stocurile să fie mult reduse.

Tehnicile de modelare şi simulare ale fabricaţiei pot contribui esenţial la

elaborarea unor sisteme de fabricaţie cu indici de performanţă ridicaţi.

Validarea soluţiei presupune stabilirea unor modele, analiza proprietăţilor

acestora şi simularea funcţionării. În urma analizei rezultatelor se obţin date
privind eficienţa economică, informaţii funcţionale,etc.

Noţiunea de simulare implică interpretări multe şi diferite ce depind de

domeniul abordat. Se poate spune că simularea reprezintă o disciplină
fundamentală independentă de aplicaţiile specializate.
 Simularea reprezintă o etapă intermediară între proiectare şi fabricaţie.
Astfel, în condiţiile economiei de piaţă, cu o concurenţă fără menajamente, se
cere să se asigure performanţele impuse de client, la un preţ rezonabil şi la
termene de livrare foarte stricte. Satisfacerea acestor condiţii se realizează cu
dificultate, dar nu este imposibilă.

În acest sens, soluţiile se evaluează după criterii de natură tehnică,

economică sau durata de materializare. Astfel, se realizează o optimizare la
nivelul întregului sistem pe baza criteriilor de natură tehnico-economică.
Ipotezele adoptate în simulare au la bază date tehnice, experimentale şi teoretice
acumulate din experienţa anterioară, ceea ce conferă rezultatelor lor o foarte
bună concordanţă cu realitatea.

Vizualizarea rezultatelor cercetărilor efectuate prin metode teoretice

exacte sau aproximative permite simulării optimizarea elementelor de structură
ce compun sistemul.

Optimizarea este acţiunea de obţinere a celor mai bune rezultate în

anumite circumstanţe date. În proiectarea şi întreţinerea oricărui sistem,
inginerii trebuie să ia o serie de decizii tehnologice şi manageriale la diferite
niveluri, scopul acestor decizii fiind de minimizare a oricăror eforturi necesare
sau de maximizare a beneficiului.

Metodele de căutare optimă sunt cunoscute ca tehnici de programare

matematică şi sunt studiate în general ca parte a cercetării operaţionale. Se pot
menţiona căteva tehnici de programare matematică în diferite sfere ale
cercetării operationale:

 metode de calcul;
 calculul variaţiilor;
 programare liniară;
 programare neliniară;
 programare geometrică;
 programarea ecuaţiilor de gradul doi;
 programare dinamică;
 programare integrală;
 teoria jocurilor;
 metode reţea;
 programare stohastică, etc.
13.6. Simularea sistemelor şi proceselor

Simularea este o disciplină prin care se proiectează un model pentru un

sistem fizic, teoretic sau actual, se execută modelul pe un calculator digital şi se
analizează rezultatele obţinute.

Folosind o interpretare generală corectă, simularea este interactivă şi are

trei etape :

 descrierea modelului;
 execuţia efectivă a modelului;
 efectuarea analizei.
Primul pas în construirea unui model de simulare pentru un sistem real
este gâsirea informaţiilor despre sistem. Aceste informaţii pot fi în formă
simbolică sau numerică.

Modelul se realizează pe baza informaţiilor şi cunoştinţelor dobândite în

experienţele anterioare.

Creşterea dimensiunilor sistemelor şi proceselor necesită strategii de

simulare mult mai eficiente pentru accelerarea procesului de simulare. Metodele
de simulare paralelă şi discretizată par a fi căi promiţătoare în aceasta direcţie.

Terminologia utilizată în simulare:

- stare: o variabilă ce caracterizează un atribut în sistem, cum ar fi nivelul

stocului în inventar sau numărul posturilor de aşteptare pentru procesare;
- eveniment: o întâmplare la un anumit moment care poate schimba starea
sistemului, cum ar fi sosirea unui client sau intrarea în funcţiune a unui
punct de lucru;
 entitate: un obiect care trece printr-un sistem, cum ar fi semifabricatul în
postul de lucru sau comenzile într-o fabrică;
 coada de aşteptare
 creeare: cauza sosirii unei noi entităţi în sistem la un anumit moment;
 planificare: repartizarea unui nou eveniment în viitorul unei entităţi
existente;
 variabila aleatorie: o mărime incertă, cum ar fi intervalul de timp dintre
două zboruri sau numărul de piese returnate dintr-o expediţie;
  variaţie aleatoare: o variabilă aleatorie creată artificial
 distribuţia: o lege matematică care guvernează caracterul probabilistic al
unei variabile aleatorii.

13.6.1. Clasificarea sistemelor
Sistemele cu evenimente discrete pot fi clasificate după mai multe criterii:
sisteme secvenţiale faţă de cele concurente, deterministe faţă de nedeterministe,
sincrone faţă de asincrone,etc. Dar, o clasificare deosebit de utilă este dată de
Harel în 1987, şi anume: sisteme transformaţionale şi sisteme reactive.

Un sistem transformaţional este caracterizat prin faptul că are o

transformare definită care se aplică pe intrarea sa şi generează ieşirea. Ex:
procesarea în serie a unui chestionar de baze de date. În acest caz, toată
informaţia de la intrare este adunată şi, o dată ce este procesată, nici o intrare nu
mai este acceptată.

Sistemele reactive, spre deosebire de primele, sunt sisteme care

reacţionează în mod constant la semnalele de intrare.

Modelarea sistemelor reactive este în mod inerent dificilă, din următoarele

motive :

 nu există nici o transformare simplă care poate reprezenta sistemul;

 sistemul reactiv este de obicei ierarhic şi componentele sale sunt
concurente şi active în mod asincron;
 comunicaţia dintre componente este dificil de reprezentat;
 varietatea de stări în care sistemul se poate afla este prea mare pentru a
putea fi enumerată.

Din nefericire, sistemele de producţie aparţin acestei categorii şi, în

consecinţă, apare nevoia de strategii de modelare mai avansate.

Una dintre cele mai eficiente metode pentru modelarea sistemelor reactive
este creată pe baza Reţelelor Petri (Peterson 1981; .Reising 1982). Reţelele
Petri reprezintă o metodă analitică şi grafică pentru modelarea sistemelor şi
analiza lor, şi o mare parte din acţiunea de modelare este condusă folosind
această strategie.
 Strategia de modelare cu reţele Petri a fost dezvoltată prin includerea unor
variabile cantitative precum şi a unor variabile calitative folosind Reţele Petri
colorate. Totuşi, abilitatea Reţelelor Petri de a descrie în mod adecvat un mediu
reactiv este restricţionată încă foarte mult. În cazul reţelelor Petri nu se poate
accepta activarea de reguli ale unei combinaţii de condiţii sau activarea
simbolurilor.

O strategie diferită faţă de sistemele reactive este aplicată prin

metodologia de modelare cu ajutorul hărţilor de stare (Harel 1987). Hărţile
de stare sunt o continuare a muncii depuse pentru un concept mai general, numit
"higraph". Hărţile de stare separă sistemele reactive în stări şi tranziţii, folosind
cutii şi săgeţi. Separarea în astfel de entităţi este bazată pe relaţii din cadrul
modelului care formează setul de stări.

Această metodologie este ierarhică şi acceptă aspectele funcţionale,

comportamentale şi structurale faţă de sistem. Totuşi, nu reprezintă fluxul de
informaţii din sistem.

Alte strategii de modelare includ limbaje de explicare grafică, folosite în

special pentru proiectarea şi verificarea informaţiei în sistem. Există multe
asemenea metodologii, incluzând SAS (Lissander 1985), SADT (Ross 1985),
SARA (Estrin 1986) şi SREM (Alford 1977).

O strategie diferită este dată de modelarea bazată pe reguli. În această

strategie sistemul este descris în termeni de reguli fizice sau operaţionale.
Această strategie este utilă când detalile sistemului nu sunt cunoscute, astfel
accentuându-se aspectul funcţional asupra sistemului, dar lipsesc descrieri clare
ale structurii şi comportamentului.

Limbajele de programare ale calculatorului sunt folosite foarte mult la

simularea şi modelarea sistemului. Pe lângă limbajele de simulare tradiţionale cu
evenimente discrete, se poate apela la limbaje orientate pe obiecte, limbaje de
simulare concurente şi strategii de simulare distribuită. Aceste strategii nu
acceptă modelarea cunoscută a interacţiunilor complexe dintre componentele
sistemului.

13.6.2. Modelarea sistemelor

 Peterson (1981) definea modelarea unui sistem ca o reprezentare logică a
părţilor importante din sistem. Avantajele unui model sunt următoarele
[Moh01].

 este mai uşor şi mai ieftin de realizat şi folosit în comparaţie cu sistemul

real;
 nu ţine cont de detaliile nerelevante;
 este uşor de analizat şi de luat decizii pe baza lui.
O modalitate de modelare ar trebui să fie expresivă, să înglobeze în model
toate proprietăţile din sistem care interesează. Ar trebui să fie uşor de înţeles şi
folosit şi ar trebui să permită analiza şi luarea de decizii cu privire la sistemul
real.

Există diverse modalităţi de reprezentare a sistemelor reale, care reflectă

numeroase aspecte ale sistemelor.

Totuşi, se disting trei aspecte ce trebuie să fie conţinute în model în

comparaţie cu un sistem real:

 aspectul structural, reprezentat în structura sistemului, componentele sale

şi legăturile dintre componente;
 aspectul funcţional, care reflectă funcţionalitatea sistemului ca întreg,
exprimându-se prin funcţiile de transfer ale sistemului indiferent de stările
sale individuale;
 aspectul comportamental, reprezentând stările diferite prin care sistemul
trece pe parcursul procesului.
O modelare reuşită ar trebui să conţină toate aceste trei aspecte ale sistemului.

13.6.3. Legile de distribuţie utilizate în simulare

În aplicarea tehnicilor de simulare, una dintre problemele decisive constă
în alegerea legilor de distribuţie celor mai potrivite desfăşurării evenimentelor
care apar în funcţionarea elementelor şi în sistemele de productie. [Moh01]

Fără a intra în detaliu voi face o prezentare a principalelor legi de

distribuţie utilizate în simularea funcţionării sistemelor de producţie. Acestea
sunt:

 repartiţia binomială sau Bernoulli B(n,p);

 repartiţia normală (Gauss) N ( ,  2 ) ;
 repartiţia log-normală;
  repartiţia uniformă;
 repartiţia exponenţială Exp ( ) ;
 repartiţia Beta  ;

repartiţia Gamma  ;
 repartiţia Weibull.

13.6.4. Modelul matematic general de optimizare
Programarea matematică este concentrată cu determinarea optimului unei
funcţii de câteva variabile care de altfel au de satisfăcut un număr de
constrângeri.

Funcţia Lagrange

Problema generală de optimizare a unei funcţii neliniare, supusă unor

restricţii, poate fi scrisă în felul următor:

Min f(x)- funcţie obiectiv

g i ( x)  0 j  1,..., m

hk ( x)  0 k  1,..., l
Supusa la:
ximin  xi  ximax

Unde : X  x1 , x2 , x3 ,...., xn 

Metoda de optimizare iterativă

Metoda necesită alegerea iniţială a unui punct de stare X°, ale cărui
coordonate sunt reprezentate de un set de variabile de decizie.

Începând din punctul de start, determinare punctului de optim se face

iterativ. Una dintre cele mai comune relaţii de recurenţă, folosită de algoritmii
iterativi, este:

x q  x q1   * S q

unde: q - indicele iterativ; S - vectorul direcţiei de căutare în spaţiul definit de

variabilele de decizie ;  * - parametrul de salt.

Algoritmul Greedy
 Este o procedură simplă de obţinere a optimului heuristic pentru
soluţionarea problemei. Abordarea "greedy" are ca esenţă construirea rând pe
rând a fazelor prin asignarea câte unei operaţii la faza aflată în construcţie, pe
baza unei liste de asignare.

Procesul de construire a fazelor:

 dacă în listă există operaţii care satisfac toate restricţiile relative la faza
curent ultimă, atunci se alege dintre ele, aceea care este mai apropiată de
capul listei. Respectiva operaţie se elimină din listă.
 dacă nu există nici o operaţie care satisface toate restricţiile relative la
faza curent ultimă, atunci se creează o nouă fază iniţializată cu operaţia
aflată în capul listei.