Sisteme Nuanate (Fuzzy) i Soft-computing Compendium

Horia-Nicolai L. Teodorescu

CAPITOLUL 4.

SISTEME FUZZY SUGENO. INTERPOLATORI I APROXIMATORI

SUGENO
1. Aproximri i interpolri raionale cu sisteme fuzzy
Un sistem fuzzy logic de tip Sugeno, de ordin 0, cu o singur intrare i o singur
ieire, este definit prin expresia valorii de ieire, n funcie de valoarea de intrare, x:

y ( x) =

k max kj ( x)
j

k =1

) max(
k =1

k
j ( x)

),

unde k = 1..n este indicele singletonului de ieire, k sunt singletonii de ieire, kj (x ) sunt
funciile de apartenen de intrare din regulile care au n consecine singletonul k , iar
regulile care descriu sistemul sunt:
Dac x este j (x) , atunci k ( j ) .
Aplicaia k ( j ) nu este n mod necesar unu-la-unu.
Vom spune c un sistem fuzzy, n particular un sistem Sugeno este complet definit
dac domeniile n care funciile de apartenen de intrare sunt nenule acoper complet
universul de discurs, n sensul c x U exist o funcie de apartenen de intrare nenul
n x.

Exemplu
Descriem un sistem Sugeno fr detalii privind definirea funciilor de apartenen de
intrare.
~

Dac x este A1 , atunci y este 1 .

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

78

Capitolul 4
~

Dac x este A2 , atunci y este 1 .

~

Dac x este A3 , atunci y este 2 .

~

Dac x este A4 , atunci y este 3 .

1 2 3 4
.
1 1 2 3

Funcia k ( j ) este data de

Expresia valorii de ieire devine:

y ( x) =

1 max 1 ( x), 2 ( x) + 2 3 ( x) + 3 4 ( x)

max 1 ( x), 2 ( x) + 3 ( x) + 4 ( x)

Dac aplicaia k ( j ) este biunivoc, atunci relaia de definiie se reduce la:

n

y ( x) =

k =1

k ( x)

k ( x)

k =1

Adesea, sunt folosite aplicaii k ( j ) biunivoce.

Lsm cititorului definirea detaliilor sistemului, astfel nct sistemul sa fie complet
definit n sensul de mai sus.
Extinderea la reguli cu mai multe premise pentru fiecare regul, deci cu mai multe
variabile de intrare, este imediat. Pentru sisteme descrise de reguli cu mai multe
concluzii, se separ fiecare regul n attea reguli elementare, cte concluzii are. Se obine
astfel un set de sisteme de reguli, cte unul pentru fiecare ieire. Complexitatea descrierii
crete, dar n mod trivial, prin multiplicarea numrului de sisteme.

2. Problema aproximatorilor fuzzy i a aproximrilor raionale fuzzy

Deoarece sistemele fuzzy cu defuzificare acioneaz ca sisteme crisp, aceste sisteme
formeaz o clas aparte de funcii continui R n R m . Ca urmare, este posibil s se pun
problema aproximrii optimale a unei funcii mrginite pe un subinterval din R n cu un
sistem fuzzy cu defuzificare.
Problema aproximrii raionale ar putea prea mai complicat, deoarece funciile
implementate de sistemele fuzzy nu sunt necesar raionale. Aceast dificultate este ns
fals, deoarece unele dintre cele mai simple sisteme fuzzy cu defuzzificare, precum
sistemele Sugeno de ordin 0 cu funcii de apartenen triunghiulare produc funcii intrareieire de tip raional. Dup cum vom arta n cele ce urmeaz, ntotdeauna exist o
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

79

infinitate de aproximatori fuzzy raionali pentru funcii mrginite pe un interval nchis din
Rn .

Prezentm, n capitolul 6, mai multe rezultate teoretice care rezolv parial problema
aproximatorilor raionali fuzzy.

3. Aspecte topologice de aproximare n spaii de sisteme fuzzy

n acest subcapitol punem n eviden cteva proprieti topologice ale mulimii
sistemelor fuzzy1.

Proprieti topologice i de aproximare

Proprietatea 1. Un sistem Mamdani cu funcii de apartenen triunghiulare la ieire,

~
Bk = (bk1 , bk 2 , bk 3 ) , cu reguli de forma:
~
~
Dac x este Ak atunci y este Bk ,
este o generalizare a unui sistem Sugeno cu reguli de forma:
~
Dac x este Ak atunci y este k , k R .

Demonstraie.
Dac bk 1 = bk 2 = bk 3 = k , se obine sistemul Sugeno cerut.
Proprietatea 2. Pentru orice sistem Sugeno, S, cu reguli:

~
Dac x este Ak atunci y este k , k R ,
exist o infinitate de iruri de sisteme Mamdani, {M n }n , cu reguli de forma:
~
~
Dac x este Akn atunci y este Bkn ,
astfel nct lim M n = S , n oricare dintre sensurile:
n

H.N. Teodorescu, Raport faz, Contract GRAI, MEC, 2007.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

80

Capitolul 4

a)

~
~
~
k = lim Bkn ; lim Akn = Ak

b)

irul de funcii caracteristice

{ f n }n ,

asociate irului {M n }n , are ca limit

funcia caracteristic f s a sistemului Sugeno, atunci cnd sistemele Mamdani sunt

defuzzificate c.o.g., lim f n = f s .
n

Proprietatea 3. Exist sisteme Mamdani pentru care nu exist nici un ir de sisteme

Sugeno cu limit acel sistem Mamdani.

Proprietatea 4. Orice sistem Mamdani cu funcii de apartenen triunghiulare la

ieire i la intrare este limita unui ir de sisteme Mamdani care:

a) are la intrare funcii de apartenen triunghiulare, iar la ieire funcii de apartenen
trapezoidale;
b) are la intrare funcii de apartenen trapezoidale, iar la ieire funcii de apartenen
triunghiulare;
c) au att la intrare, ct i la ieire, funcii de apartenen trapezoidale.
Demonstraie.
Este suficient s considerm irurile de funcii (a, b, c, d ) astfel nct:
lim bn = lim cn = .

Consecin. Mulimea sistemelor fuzzy cu funcii de apartenen triunghiulare la

intrare i la ieire este o mulime limit a mulimii sistemelor fuzzy cu funcii de

apartenen trapezoidale la intrare i la ieire.
Proprietatea 5. Spaiul sistemelor fuzzy Mamdani defuzzificate poate fi dotat cu o

funcie distan. Se pot defini mai multe astfel de distane.

Reamintim c o funcie distan peste o mulime M este o funcie definit pe M cu
valori n R + , cu proprietile:
i) d ( x, x) = 0 x M
ii) d ( x, y ) = d ( y, x) x, y M
iii) d ( x, z ) d ( x, y ) + d ( y, z ) x, y, z M .

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

81

Dat fiind c sistemele Sugeno i cele Mamdani defuzzificate reprezint aplicaii pe R,

se poate folosi distana uzual pe R pentru a defini o distan pe spaiul sistemelor fuzzy.
Se va lua ca exerciiu demonstraia proprietii 5.
Proprietatea 6. Exist cel puin o aplicaie (neunivoc) de la:

a) mulimea sistemelor fuzzy Mamdani cu o intrare i o ieire i cu defuzzificator la

ieire;
b) de la mulimea sistemelor fuzzy Sugeno, cu o intrare i o ieire
la mulimea funciilor reale, de variabil real.
Demonstraia este imediat: orice sistem precizat mai sus realizeaz o aplicaie de la
R la R. Se va lua ca exerciiu demonstraia.

Consecine aplicative

Mulimea sistemelor fuzzy cu defuzzificare c.o.g. reprezint un spaiu dotat cu iruri

cu limit i cu vecinati deci are proprieti topologice. Ca urmare, are sens s se pun
problema aproximrilor i deci i a optimizrii i paralelizrii aproximrilor.

4. Rezultate de baz teoretice privind aproximrile fuzzy

Dm mai jos, n mod rezumativ, cteva rezultate utile2.

Proprietatea 1. Un sistem Sugeno cu funcii de apartenen de intrare triunghiulare,

isoscele, suprapuse exact dou cte dou, are funcia caracteristic de tip segmente de
dreapt pe intervale.
Exerciiu. S se demonstreze aceast propoziie.
Proprietatea 2. Prin conectarea n serie a dou sisteme Sugeno cu defuzzificator, cu

funcii de apartenen de intrare triunghiulare, sistemul echivalent este un sistem de tip

raional; ordinul sistemului este dat de ordinul cel mai mare al sistemelor fuzzy
corespunztoare.
Exerciiu. S se demonstreze aceast propoziie.

Demonstrate de autor n lucrri anterioare.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

82

Capitolul 4
Proprietatea 3. Prin conectarea n paralel a dou sisteme Sugeno cu defuzzificator,

cu funcii de apartenen de intrare triunghiulare, sistemul echivalent este un sistem de tip

raional; ordinul sistemului este dat de produsul ordinelor sistemelor fuzzy respective.
Exerciiu. S se demonstreze aceast propoziie.

Se consider un sistem fuzzy de tip Sugeno, de ordin 0, cu o singur intrare i o

singur ieire, definit prin reguli de forma:
~

Dac intrarea x este Ak atunci ieirea y este k

unde funciile de apartenen triunghiulare de intrare sunt isoscele,
x (a + kb)
a + kb x < a + (k + 1)b

x (a + (k + 1)b)
k ( x) = 1
a + (k + 1)b x < a + (k + 2)b , k = 0..n
b

in rest
0

cu ieirea defuzificat prin metoda c.o.g. ( k = 1,2,... ).

Se poate uor demonstra urmtoarea propoziie (se va lua ca exerciiu):
Proprietatea 4. Funcia caracteristic a unui sistem fuzzy ca mai sus trece exact prin

punctele (a + b(k + 1), k ) .

Proprietatea 5. Un sistem fuzzy ca mai sus are funcia caracteristic definit pe

poriuni, anume pe intervalele [a + bk , a + b(k + 1)] , pe fiecare interval funcia fiind

liniar.
Exerciiu. S se demonstreze Proprietatea 5.

5. Interpolarea i aproximarea funciilor problematica general

Fiind dat o funcie f : R R , spunem c o funcie g : R R este o aproximant,

pe intervalul mrginit I = [a, b] , a funciei f , n sensul unei

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

a) aproximri globale n raport cu norma

83

, cu o eroare , dac integrala de mai

jos exist i dac

b

f ( x) g ( x) dx <

b) aproximri locale (uniforme) n raport cu norma

, pe intervalul dat, cu eroare

, dac
' ( x) = f ( x) g ( x) < x [a, b] , ': R R + .

Remarci
1. Pentru a putea aplica definiia aproximrii globale, este necesar ca integrala normei s
existe.
2. Cele dou definiii corespund la dou moduri de aproximare diferite, afirmaie
justificat de remarcile de mai jos.
3. Alegerea normei este esenial n definiia ambelor aproximri. Alegerea normei este
numit adesea criteriu de aproximare. Se folosesc frecvent n aplicaii norma modul
i norma distan Euclidian.

4. Aproximarea uniform este mai tare dect aproximarea global; dac g aproximeaz
uniform funcia f pe intervalul I, atunci garantat, n raport cu aceeai norm, g
aproximeaz global funcia f cu eroare de cel mult ' = (b a ) . Reciproca nu este
ns adevrat, dup cum se poate verifica prin exemple. ntr-adevr, putem oricnd
construi o funcie g (x) care s fie egal peste tot, mai puin un subinterval, cu
funcia de aproximat, astfel nct integrala diferenei n norm ntre cele dou funcii
s respecte condiia impus i totui diferena local s fie mai mare dect eroarea
impus n aproximarea uniform. A se vedea schia din figurile 1-4.
5. Definiiile de mai sus se extind uor la funcii de mai multe variabile.
f, g
f(x)

2
x
a
Fig. 1.

Aproximare uniform: tubul n care se pot afla funciile

aproximante cu eroare dat

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

84

Capitolul 4

f, g
f(x)
b

f (x ) g (x ) d x
a

x
a
Fig. 2.

Aproximare global, neuniform

f, g
g(x)

a
Fig. 3.

f(x)

Aproximare global, neuniform, cu eroare local mare

f, g
f(x)
g(x)

a
Fig. 4.

x
b

Interpolare cu erori mari de aproximare

Privitor la aproximarea cu sisteme fuzzy, facem observaiile generale:

1. Deoarece sistemele fuzzy au funcii caracteristice definite pe poriuni, aproximarea cu
sisteme fuzzy va fi o aproximare pe poriuni, altfel spus, va trebui verificat condiia
de aproximare uniform pe fiecare subinterval al partiiei uzuale, definite de
funciile de apartenen de intrare.
2. n determinarea aproximrii uniforme a unei funcii cu derivat continu printr-o alt
funcie cu derivat continu, mrginirea derivatei pe un interval nchis de
aproximare (mrginire care rezult direct din continuitatea derivatei i mrginirea
intervalului) este esenial.

Remarci asupra legturii dintre aproximatori i interpolatori

Atragem atenia c o funcie de interpolare nu satisface n general nici o condiie de
aproximare. Similar, o funcie de aproximare poate s nu aib nicieri valori egale cu ale
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

85

aproximatei, deci poate s nu fie interpolator prin nici un punct. Deci, problema
aproximrii i cea a interpolrii sunt dou probleme total diferite.
Se poate ns impune ca, dintre numeroasele funcii de interpolare posibile, s se
aleag una (dac exist) care s satisfac i o anume condiie de aproximare. Aceast
problem o vom numi problem mixt, de tip interpolare-aproximare. Mai general, se
poate impune ca din familia interpolatorilor unei funcii printr-un set de puncte date, s se
determine interpolatorul care realizeaz o aproximare de eroare minim, conform unui tip
de aproximare i unui criteriu dat dac o asemenea funcie de interpolare exist (ceea ce
nu este garantat!). Dac exist, acel interpolator l vom numi optimal din punct de vedere
al erorii. Aceast problem, a intepolatorului optimal, este similar cu problema
aproximatorului optimal (n fapt, este un caz particular al problemei aproximatorului
optim), expus mai jos.

Problema aproximatorului optimal

Aceast problem este mai laborioas i nu exist nc rezultate fundamentale (n
sensul precizat mai jos) pentru ea. n general, teoria problemelor de aproximare este nc
insuficient dezvoltat.
Cadrul general al problemei este urmtorul. Fiind date:
- o funcie f
- o familie de funcii A = {ai : R R}i , indexat (pentru facilitarea notaiei)
- un tip de aproximare
- un criteriu de aproximare
- o eroare dat
s se determine, dac exist:
- subclasa funciilor care realizeaz o aproximare, de tipul i n sensul criteriului dat, a
lui f;

- funcia a, din familia dat, care produce eroarea minim.

Remarc
Problema aproximatorului optimal este n mare msur similar problemei regresiei
optimale. Diferena major este c, n timp ce regresia se refer la un set finit de puncte,
aproximarea se refer la funcii continue, pe un interval de valori.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

86

Capitolul 4
Considerm dou clase de funcii, F1 si F2 . Se spune c o clas de funcii F2

reprezint un aproximator universal pentru clasa de funcii F1 , n sensul unui criteriu de

aproximare dat, dac pentru orice funcie din F1 i pentru orice exist o funcie din F2
astfel nct eroarea de aproximare s fie mai mic dect .
De obicei, clasa de funcii F1 este clasa funciilor continue pe un interval din R. n
particular, F1 poate fi subclasa funciilor cu derivat continu pe un interval dat.
Probleme fundamentale care se pun (i care se vor lua ca exerciii) sunt:
S se explice importana practic a Teoremei de aproximator universal pentru sisteme
fuzzy Sugeno (cazul sistemelor cu o singur intrare i o singur ieire).
S se compare capabilitile de modelare ale sistemelor fuzzy Sugeno cu
defuzzificare cu capabilitile de modelare ale reelelor neuronale.
S se discute robusteea aproximrilor cu sisteme fuzzy Sugeno (cazul sistemelor cu o
singur intrare i o singur ieire).

6. Realizarea unor aproximri raionale cu sisteme fuzzy

Este cunoscut c sistemele fuzzy Sugeno, cu funcii de apartenen triunghiulare la
intrare i la ieire, realizeaz funcii raionale de ordin (2,1) , pe poriuni, iar sistemele
fuzzy Mamdani cu defuzzificare c.o.g. i cu funcii de apartenen triunghiulare la intrare
i la ieire realizeaz implementri de funcii raionale de ordin (3, 2 ) pe poriuni.

Extindem rezultatele anterioare prin urmtoarea teorem3:

TEOREMA 1. Orice funcie raional pe poriuni de forma f (x ) = Pn (x ) / Qn1 (x ) ,

poate fi implementat cu un sistem Mamdani cu defuzzificare c.o.g.
Demonstraie. Fie o funcie f definit pe intervalul [a, b] prin funcii raionale pe
poriuni. Fie un sub-interval [a k , bk ] , pe care funcia dat are o form precizat (interval de
definiie a funciei date). Fie f ( x ) = Pn ( x ) / Qm ( x ) forma funciei pe acel interval. Pentru
moment vom considera c m = n 1 .
Definim pe subintervalul dat funciile de apartenen de intrare ca fiind de ordinul
n 1 . Atunci, pentru o valoare de intrare dat, x0 , gsim o valoare ( x0 ) = . Ca urmare,

HN Teodorescu, raport cercetare, 2006.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

87

se obine o funcie caracteristic, pe intervalul corespunztor de intrare, de tip raional, de

ordinul impus.
Dac nu este satisfcut condiia m = n 1 , gsirea aproximatorului se poate face prin
punerea n paralel sau serie a mai multor sisteme fuzzy care satisfac condiia. ntotdeauna
ns vom obine un aproximator raional pentru care n m + 1 .

7. Sisteme Sugeno elementare. Aplicaii

1. Un sistem fuzzy Sugeno, cu singletoni n relaie 1-la-1 cu funciile de apartenen de
intrare, cu defuzzificare c.o.g., folosete urmtoarea relaie de defuzzificare:

i ( x)
x

y ( y)dy

x i ( x)dx

nici una din cele de mai sus

( y)dy

i ( x)

funcie de caz, una din cele de mai sus.

n exerciiu, sunt folosite notaiile: x variabila de intrare; y variabila de ieire; i
indicele funciei de apartenen; ( x) - funcia de apartenen de la intrare; ( y ) - funcia
de apartenen de la ieire.
R. Rspunsul corect este : X nici una din cele de mai sus
n

(x )
2. Ecuaia

y ( x) =

~
Ai

i =1

, unde

(x )
i =1

~
Ai

noteaz mulimi fuzzy, iar

Bi R ,

~
Ai

corespunde:

unei metode de defuzzificare;
metodei de defuzzificare c.o.g.;
unei funcii

caracteristice de sistem fuzzy Sugeno (de ordin 0).

3. S se defineasc un sistem Sugeno cu o intrare, o ieire, trei reguli i trei funcii de
apartenen la intrare. Descrierea va avea un oarecare grad de generalitate privind
alegerea efectiv a funciilor de apartenen.
R. Exemplu de rezolvare.
Deoarece sunt trei reguli, este rezonabil s alegem trei funcii de apartenen pentru
intrare i trei singletoni pentru ieire. Alegem funcii de apartenen triunghiulare,
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

88

Capitolul 4

(a1 , a2 , a3 ) ,

(b1 , b2 , b3 ) ,

(c1 , c2 , c3 ) . Constrngerile sunt:

(a1 a2 a3 ) ,

(b1 b2 b3 ) ,

(c1 c2 c3 ) . Pentru acoperirea complet a intervalului [a1 , c3 ] , care reprezint universul

de discurs la intrare, se impune ca a3 b1 , b3 c1 . Singletonii i notm (1 , 2 , 3 ) .

Regulile se definesc prin corespundena {1 k1 ,2 k 2 ,3 k3 } , unde k i poate lua orice
valoare dintre 1, 2, i 3.
4. Se consider sistemul Sugeno cu urmtoarele reguli:
~
R1 : Dac x este A1 atunci y este 1
R2 :

~
Dac x este A2 atunci y este 2

R3 :

~
Dac x este A3 atunci y este 3

~ ~ ~
Notam A1 , A2 , A3 - mulimi cu funcii de apartenen triunghiulare. De exemplu,
~
A1 : ( 2, 1, 3),

~
~
A2 : ( 1, 2, 4) A3 : (2, 4, 6 )

a) Considernd 1 = 4; 2 = 2; 3 = 5 i x = 3,5 , deducei valoarea defuzzificat a ieirii.

b) Pentru aceiai 1 , 2 , 3 , scriei expresia general a funciei intrare/ieire y = y ( x ) .
~ ~
~
c) Reprezentai grafic funcia de apartenen a mulimii A1 U A2 I A3 .

d) Considernd 1 i 2 ca mai sus i considernd 3 parametru variabil, determinai 3

i y (2 ) = a R . n ce condiii (pentru ce valori ale lui a ) problema are soluie?

e) Considernd 1 , 2 , 3 parametri, prezentai metoda de adaptare a sistemului i schiai

n pseudocod algoritmul de adaptare, aa nct sistemul s prezinte un bun model
pentru un proces descris de funcia g ( x ) = 2 x + x 3 pe intervalul x [ 1, 4] .
Indicaii: Se poate folosi orice metod de adaptare cunoscut.
5. Se consider sistemul Sugeno dat de schema:
A~

~
A1

~
A2

~
A3
x

0
Fig. 5.

4 4,5

Funcii de apartenen de intrare

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

B~ ( y )

10

30

3
y

50

Funcii de apartenen de ieire

Fig. 6.

89

cu regulile: A1 2 ; A2 1 ; A3 3 .
a) S se deseneze funcia de apartenen de ieire (valoarea singletonilor trunchiai
rezultai) pentru x = 2,5 .
b) S se calculeze valoarea defuzzificat a ieirii pentru x = 3,5 .
c) S se arate c funcia caracteristic a sistemului trece prin punctele

(2; 30), (3;10), (2,5; 20) .

6. Se definete sistemul Sugeno din figur. Ce deficiene are definiia ?
Indicaii. Sistemul nu este complet definit. Nu se poate preciza valoarea ieirii pentru
valori de intrare n intervalul dintre ultimele dou funcii de apartenen, n care nici o
funcie de apartenen nu este precizat. De asemenea, n punctul comun al celei de a
doua i a treia funcie de apartenen, nici o valoare de ieire nu are grad de ncredere mai
mare dect 0.

(x)
1
x
1

(y)

y
Fig. 7.

Definirea sistemului

7. S se arate c un sistem Sugeno poate interpola exact, prin punctele

(0, 1), (1, 0), (2, 3) , funcia f ( x ) = x 2 1 . Pentru aceasta, se va construi (se va da ca
exemplu) un sistem fuzzy Sugeno, care s satisfac cerinele impuse. S se defineasc
complet sistemul respectiv de interpolare. Ci asemenea interpolatori se pot construi?
R. Exist o infinitate de interpolatori Sugeno care s satisfac cerinele problemei. Un
exemplu este ilustrat n Fig. 8.
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

90

Capitolul 4

(x)

f(x)
3

intrare
x

2
1
-1

(y)

ieire

y
3

-1 0
Fig. 8.

Funcia interpolat, funcii de apartenen de intrare i singletoni de ieire

8. S se arate c interpolatorul din soluia de la problema anterioar (v. Fig. 8) nu este un

interpolator pentru funcia dat, f ( x ) = x 2 1 , (i) prin punctele x = 0,5 i x = 1,5 .
R. ntr-adevr, n punctele date, interpolatorul Sugeno produce la ieire valorile:
y ( x = 0,5) = (1 + 0) / 2 = 0,5 0,52 1 ,

respectiv
y ( x = 1,5) = (0 + 3) / 2 = 1,5 1,52 1 .

9. Pentru interpolatorul din soluia de la problema anterioar, s se scrie expresia erorii

de aproximare, n intervalul [0,2], a aproximrii realizate de interpolator pentru funcia
dat. Se va scrie numai expresia general, integral, fr a se efectua complet
calculele.
10. S se determine un interpolator fuzzy Sugeno pentru setul de puncte

{( 1, 3), (0, 4), (1,1), (2, 5), (3, 7 )} (v. fig. 9).
y

f(x)

5
4
3
2
1

singleton

-1

out

(y)

(x)
Fig. 9.

A1 A2 A3 A4 A5

Problema interpolatorului Sugeno

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

91

Alegem funcii de apartenen de intrare triunghiulare; distanele dintre punctele de

interpolare fiind egale, putem alege triunghiuri isoscele. Singletonii se repartizeaz
corespunztor valorilor ordonatelor punctelor de interpolare:
in

A1

A2

A3

A4

A5

out

11. S se scrie un sistem fuzzy de tip Sugeno-Takagi de ordin 0, care s aproximeze ct

mai bine legea lui Ohm pe intervalul de valori ale tensiunii 0 V U 10 V i pentru
valori ale rezistenei 0 R 10 k . Se vor folosi cinci reguli.

Indicaie. Legea lui Ohm d curentul funcie de tensiune i rezistena n circuit. Cum
nu se cere n problem legea lui Ohm pentru dou dimensiuni, I = I (U , R ) , se poate
presupune c se cere aplicarea legii lui Ohm la curent constant. Atunci, problema este de a
crea reguli de forma: Dac rezistena este mare, pentru curent dat (constant) este
necesar tensiune mare. Dac rezistena este mic, pentru curent dat (constant) este
necesar tensiune mic.
Soluie. Se realizeaz un interpolator pentru o ecuaie liniar, pe intervalele date de
valori ale variabilei i funciei. Deoarece funcia este liniar, se justific alegerea unor
puncte de interpolare echidistante. De exemplu, funciile de intrare pot fi (-2,5; 0; 2,5),
(0; 2,5; 5), (2,5; 5; 7,5), (5; 7,5; 10), (7,5; 10, 12,5) [V]. Similar se aleg singletonii de
ieire: 0; 2.5; 5; 7,5; 10. Regulile presupunnd notate funciile de apartenen cu numere
curente de la 1 la 5 sunt:

12. Un sistem de control fuzzy este conectat ca n figura 10. Sistemul controlat are funcia
caracteristic ptratic, de forma f ( x) = a + bx + cx 2 . Constantele sistemului (a, b, c)
se presupun cunoscute.
Sistemul fuzzy este de tip Sugeno, cu funciile de apartenen de intrare i de ieire
ilustrate n figura 4 i 5 i cu regulile indicate prin tabelul de reguli de mai sus. A) S se
scrie ecuaia caracteristic a sistemului Sugeno. B) S se scrie ecuaiile buclei. C)
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

92

Capitolul 4

Folosind rspunsurile determinate anterior, s se stabileasc, pe intervale, ecuaiile

sistemului complet. D) S se determine ieirea sistemului (n ansamblul su), dac intrarea
are valoare nul (u = 0). E) S se determine rspunsul sistemului la o treapt unitate.
Aplicaie: a = 0, b = 1, c = 1 ; treapta unitate ncepe la momentul t = 0 . F) S se descrie
rspunsul sistemului la o treapt de amplitudine . G) Cum ar trebui alese regulile i
singletonii de ieire ai sistemului Sugeno pentru ca sistemul, n ansamblul su, s
interpoleze ecuaia y = 3 x 2 , n punctele x = -1, 0 i 1? (Soluia nu este unic).
Indicaii. Se va scrie, pe poriuni (intervale), funcia de intrare-ieire a sistemului
Sugeno. Apoi se vor scrie ecuaiile buclei, pentru fiecare subinterval. Se rezolv n y.
u

+
z

Fig. 10.

Sistem
Sugeno

Schema bloc a sistemului cu bucl de control

Mediu
(M)

(y)
1

Mare
(H)

Mic
(L)

f(x)

(z)
mic

Fig. 11. Funciile

2
1

y
-1

mare

mediu

0.5

1.5

de apartenen pentru intrare i ieire

Tabel de reguli
y

13. O relaie uzual (logic) pe mulimea M este o submulime a mulimii M M i

poate fi reprezentat printr-o matrice M n , n unde M n , n are coeficieni cu valori n

{0,1} . Cum se poate generaliza conceptul, la cel de relaie fuzzy?

14. ** S se discute robusteea aproximrilor cu sisteme fuzzy, cu defuzzificare (cazul
sistemelor cu o singur intrare i o singur ieire).

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

93

15. ** S se realizeze (proiecteze) un interpolator fuzzy Sugeno cu funcii de apartenen

triunghiulare isoscele egale. S se calculeze eroarea de aproximare cu relaia:
2 =

[interpolator (x ) f (x )] .
2

pentru un set oarecare de puncte, date (altele dect punctele de interpolare), {xi } .
16. **Care este punctul cu eroare maxim ?
max interpolator (xi ) f ( xi ) ( i = ? , xi = ? ).
i

17. S se scrie ecuaia intrare-ieire pentru un sistem fuzzy Sugeno cu funcii de

apartenen triunghiulare isoscele (asemenea) la intrare, anume pentru (0,1,2) , (1,2,3) ,
(2,3,4) , cu singletoni alei de rezolvitor.

R. Considerm un sistem Sugeno, care la intrare are urmtoarele funcii de

apartenen triunghiulare din Fig. 12, iar la ieire avem singletonii cu grade de ncredere
1 = 0,25 , 2 = 0,4 i 3 = 1 .
(x)
1

1(x) 2(x) 3(x)

x
(in)

(y)
0,40(2)
0,30(3)

0,25(1)
0

0,5

Fig. 12. Definirea sistemului.

0,8

Sgeile punctate marcheaz regulile

Funciile de apartenen de intrare sunt urmtoarele:

0
0 , x [0,1)
x 1

1 ( x ) = 2 x , x [1, 2 ) ; 2 ( x ) =

3 x
0 , x2

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

(out)

, x <1
, x [1, 2)
;
, x [2, 3)
, x3

94

Capitolul 4
0
x 2

3 ( x ) =
4 x

, x<2
, x [2, 3)
.
, x [3, 4 )
, 4

Regulile corespunztoare sunt:

-

Dac x [0, 1) atunci y = 0, 3 ;

Altfel, dac x [1, 2) atunci y = y1 ( x ) ;

Altfel, dac x [2, 3) atunci y = y 2 ( x ) ;

Altfel, dac x [3, 4) atunci y = 0, 4 .

n general, defuzzificarea pentru sisteme Sugeno este exprimat prin:

(x )
cog =
.
(x )
i

Pentru intervalul [1, 2) , obinem:

y1 ( x ) =

3 1 (x ) + 2 ( x ) 1 0,3 (2 x ) + 0,25 (x 1)
=
=
1 ( x ) + 2 ( x )
2 x + x 1

= 0,60 0,3 x + 0,25 x 0,25 = 0,05 x + 0,35 .

Pentru intervalul [2, 3) :

y2 ( x ) =

1 2 ( x ) + 3 (x ) 0,25 (3 x ) + 0,40 ( x 2)
=
=
2 ( x ) + 3 ( x )
3 x + x 2

= 0,25+ 0,75 + 0,4 x 0,8 = 0,15 x 0,05 .

Deci, pentru sistemul Sugeno prezentat, obinem urmtoarele funcii de ieire:

-

pentru x [0,1) , y = 0, 3 ;

pentru x [1, 2) y = 0,05 x + 0,35 ;

pentru x [2, 3) , y = 0,15 x 0,05 ;

pentru x [3, 4) , y = 0,4 .

18. S se deduc funcia caracteristic pentru un sistem Sugeno cu funcii de apartenen

de intrare trapezoidale la intrare. Se va schia demonstraia fr calcule complete.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

95

R. Se prezint in Fig. 13 schia unui astfel de sistem; figura ilustreaz definirea

funciilor de apartenen la intrare i (indirect, pe graficul funciei caracteristice) la ieire.
Se aleg, fr a restrnge generalitatea, regulile: 1  1; 2  2, 3  3...
f (x)
3
2

(x)

a21 a22
a11 a12

a13 a14

a k1 a k2

a23 a24

a k3

a k4

x
1

k = 1,..., n
(x)
Fig. 13.

Definirea funciilor de apartenen de intrare trapezoidale, a

singletonilor, precum i schia funciei de intrare-ieire

Remarcm partiionarea universului de discurs pe subintervalele

[a11 , a12 ] U (a12 , a13 ] U (a13 , a14 ] U ( a14 , a23 ] U L U (ak 2 , ak 3 ] U (ak 3 , ak 4 ] U L U (an 2 , an3 ] U (an 3 , an 4 ] .

Funcia caracteristic a sistemului va fi o funcie definit pe intervale, anume pe

intervalele partiiei. Vom determina pe fiecare subinterval expresia funciei.
Scriem expresia general a funciilor de apartenen de la intrare, trapezoidale:
x ak1
, x [ak1 , ak 2 ]
a a
k
2
k
1

1 , x [ak 2 , ak 3 ]
k (x ) =
.
a
k 4 x , x [a k 3 , ak 4 ]
ak 4 ak 3

0 ,
in rest

Calculm pe primul subinterval valoarea ieirii; pentru a [a11 , a12 ] ; obinem:

x a11
a12 a11
= 1 .
x a11
a12 a11

1
y=

Similar,

pentru

a [ak 2 , ak 3 ] ,

(an 2 , an 3 ] U (an 3 , an 4 ] , se obine

obinem

y = k , k n .

asemenea,

pentru

y = n . Deci, pentru toate aceste cazuri, funcia

caracteristic este o constant (polinom de ordin 0).

Pentru a [ak 3 , ak 4 ], 1 < k < n ,

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

De

96

Capitolul 4

k
y ( x) =

x a(k +1) 1
ak 4 x
+ k +1
ak 4 ak 3
a(k +1) 2 a( k +1) 1
=
x a(k +1) 1
ak 4 x
+
ak 4 ak 3 a(k +1) 2 a(k +1) 1

k
=

ak 4 x
x ak 3
+ k +1
ak 4 ak 3
ak 4 ak 3
=
ak 4 x
x ak 3
+
ak 4 ak 3 ak 4 ak 3

k (ak 4 x ) + k +1 ( x ak 3 )
x( 2 1 ) + k ak 4 k +1ak 4
=
.
a k 4 x + x ak 3
ak 4 a k 3

n concluzie, pe subintervalele date, funcia caracteristic este o funcie liniar pe

poriuni.
19. ** Ce semnificaie are teorema de aproximator universal pentru sistemele tip
Mamdani?
R. Teorema de aproximator universal precizeaz c orice funcie cuminte (lin),
f : [a, b] [c, d ] , poate fi aproximat uniform cu o eroare de cel mult , cu ajutorul unui
sistem fuzzy cu defuzzificator (eventual, sistemul fcnd parte dintr-o clas precizat de
sisteme fuzzy). Astfel, orice problem de aproximare uniform a funciilor
C2 : I = [a, b] R se poate modela cu ajutorul unui sistem fuzzy.
f(x)
d

x
a

Fig. 14. Explicativ

pentru aproximarea cu eroare dat

Exist dou proceduri de aproximare. n cazul primeia, construim nti funcii de

apartenent corespunztoare variabilei funciei. n a doua, pornim de la valorile funciei i
construim funcii de apartenen ce corespund valorilor funciei date.
Procedura 1. mprim intervalul [c, d ] n subintervale de lungime maxim :

[c, c + ], [c + , c + 2], K , [c + n , d ] , unde

n d c (vezi Fig. 13).

Sistemul Mamdani respectiv va avea n grade pentru funcia de intrare i cel mult n
pentru funcia de ieire; sunt n grade pentru funcia de ieire n cazul cel mai banal, cnd
2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

Sisteme nuanate (fuzzy) Sugeno

97

valoarea c.o.g. pentru fiecare grad de apartenen este distinct i face chiar parte din
punctele respective (cazul funciilor de apartenen triunghiulare sau trapezoidale
simetrice).
Cum funcia f este continu i cu derivat continu, ea transform un interval nchis
n alt interval nchis (conform unei bine-cunoscute teoreme). Cum s-a precizat, ne referim
numai la funcii line, adic funcii derivabile cu derivate continue. Ne vom referi aici
numai la astfel de funcii. Conform unei alte teoreme cunoscute, derivata va avea pe un
interval nchis o valoare maxim. Fie M aceasta valoare. Ca urmare, pe orice interval de
lungime din domeniul de definiie [a, b] , variaia funciei de aproximat va fi cel mult
M max f ( x) min f ( x) u [a, b ] .
u xu +

u x u +

Procedura 2. Se va proceda prin mprirea n segmente egale pe axa Ox .

20. S se scrie pseudocod pentru interpolarea printr-o mulime de puncte n plan (date de
intrare) cu:
a) Un sistem Sugeno de ordin 0 cu funcii de apartenen triunghiulare, triunghiurile fiind
congruente; este un asemenea sistem, n general, complet definit ?
b) Un sistem Sugeno de ordin 0, cu funcii de apartenen inegale, complet definit.
c) Un sistem Sugeno de ordin 1.
21. ** n prelucrarea imaginilor, o operaie uzual este modificarea scrii de gri. n scopul
mbuntirii calitii imaginii, se determin nti funcia cumulativ de nivele de gri.
Aceast funcie se determin astfel:
- pe scara de gri [0, N ] ( N = 255 = 28 1 sau mai mare), se determin n (k ) , numrul
de pixeli din imagine cu nivel de gri k , k {0,1, K, N } ;
k

- pentru fiecare k , se calculeaz f (k ) = n(k ) . (Algoritmic, desigur, se va calcula

i =1

recursiv f (0) = n(0) ; f (k ) = f (k 1) + n(k ) ).

Aceast funcie se numete funcie cumulativ (vezi teoria probabilitilor).
Pentru o imagine de calitate, funcia cumulativ are graficul din figura 14, (a) sau (b).
Graficul (b) este preferabil graficului (a), deoarece ochiul este mai puin sensibil la nuane
apropiate de alb sau de negru.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu

98

Capitolul 4

f(k)

f(k)
(a)

(a)
(b)
0

(c)

k
N

Fig. 15. Funcii cumulative dezirabile

k
N

Fig. 16. Funcie cumulativ dezirabil

(diagonala) i funcie cumulativ real (c)

Imaginile reale nu au asemenea funcii cumulative. Presupunnd c o imagine dat

are funcia cumulativ (c) i c se dorete transformarea ei pentru a avea funcia
cumulativ (a), cum ai proiecta un sistem Sugeno care s realizeze transformarea cerut
(vezi figura 15)?
22. ** S se descrie cum se poate face controlul fuzzy la un stabilizator de tensiune cu
tranzistor serie (sau convertor cc-cc), cu control de tip PWM (caz elementar).
23. ** S se descrie cum se poate face un control fuzzy pentru un convertor cc-cc de
putere, cu tiristor, cu comanda fuzzy a unghiului de deschidere a tiristorului.

Comentarii bibliografice
Multe dintre rezultatele prezentate n acest capitol, inclusiv ca exerciii i exemple, au fost demonstrate
de autor, comunicate i publicate n [H.N. Teodorescu, Equivalence relations between fuzzy systems and
crisp systems. In: H.N. Teodorescu (Ed.), Fuzzy Systems and Signals, vol. 2, (Proc. AMSE Symposium
"Fuzzy Systems and Signals"), AMSE Press, 1990, France], [H.N. Teodorescu, Minimization of rule-chips
in fuzzy control and fuzzy inference systems. Vol. Proceedings of the 2nd Int. Conf. on Fuzzy Logic and
Neural Networks. Vol. 1., pp. 441-444 (Jono Printing Co., 1992, Iizuka, Japan)] si [H.N. Teodorescu,
Chaotic Non-linear Systems, Fuzzy Systems and Neural Networks. Plenary lecture, Proceedings 3rd
International Conference on Fuzzy Logic, Neural Nets and Soft Computing, Iizuka, Japan, August 1-7,
1994. pp. 17-28]. Rezultatele au fost regsite de ali autori i publicate n lucrri ulterioare.

2007 Horia-Nicolai L. Teodorescu