PROIECT ADMVAS - etape de calcul

(Sistem 6DOF cu micri decuplate)

S se proiecteze sistemul de rezemare elastic i vibratorul inerial pentru

echipamentul tehnologic cu aciune vibrant din figur. S se determine
caracteristicile dinamice ale sistemului elastic proiectat.
Tema de proiectare:
1)Caracteristici dimensionale:
dimensiuni de gabarit lLH - 200060001000 [mm]
cote de montaj AB - 24005000 [mm]
2)Caracteristici ineriale:
var. a) ax vertical de simetrie - A=2a, B=2b, h=250 [mm]
var. b) plan vertical de simetrie - A=2a, b2=2000, h=250 [mm]
masa m - 8000 [kg]
poziia centrului de mas C
raze de inerie - ix=1200, iy=600, iz=1100 [mm]
3)Caracteristici dinamice/tehnologice:
turaia maselor excentrice n - 720 [rot/min]
amplitudinea vibraiilor forate Af - 10-30 [mm]
nclinarea forei armonice unidirecionale - 10-150
f
3
pmax f n max
factorul de reglaj
excentricitatea maxim a forei unidirecionale
x 30 [mm]
y 100
[mm]

-P.1-
ETAPE PROIECTARE

1.CALCULUL SISTEMULUI DE PERTURBAIE

1.1.Calculul momentului static total al maselor excentrice:

m r
Af 0 m0 r m A f
m ,
unde m0 r - momentul static al maselor excentrice
Af
- amplitudinea vibraiilor forate ale sistemului
m - amasa total a sistemului
A 10 mm m0 r 8000 Kg 0 ,01m 80 Kgm
pentru f
A 30 mm m0 r 8000 Kg 0 ,03 m 240 Kgm
pentru f

1.2.Calculul frecvenei/pulsaiei nominale de lucru:

Frecvena i pulsaia (nominal) de lucru este
n n
f p 2 f
60 [Hz] 30 [rad/s]
unde n [rot/min] este turaia de antrenare a maselor excentrice.
720
f 12 Hz
60
720
p 75 ,40 rad / s
30

2.CALCULUL SISTEMULUI DE REZEMARE ELASTIC

Se consider c utilajul tehnologic este suspendat/rezemat identic n patru
puncte prin intermediul unor aparate de reazem triortogonale de rigiditi axiale
k x , k y i k z ca n figura 1.
Pulsaiile proprii dup cele trei direcii se
pot determina cu relaiile

pX
kix 2 k x
m m
kiy ky
pY 2
m m
Fig. 1. Element elastic
triortogonal
-P.2-
 pZ
kiz 2 k z
m m
Deoarece sistemele de rezemare uzuale (arcuri metalice, sisteme din
neopren armate cu tole/table din oel) sunt mult mai rigide dup direcia
vertical, pulsaia/frecvea maxim a echipamentului este cea pe aceast direcie:
2
k mpmax
pmax pZ 2 z kz
m 4
Considernd un factor de reglaj min 3 , valoarea maxim a
pulsaiei/frecvenei este
fn
pmax f max max
max max
75,40 12
pmax 25,13rad / s f max 4 Hz
3 3 ,
de unde se determin rigiditatea vertical a elementelor elastice de reazem
2
mpmax 8000 25,132
k z max 1263,369 10 3 N / m 1263,369kN / m
4 4
Se alege un sistem de rezemare cu rigiditatea vertical a fiecrui element
6
elastic k z 1,2 10 N / m .
n mod uzual, la elementele de rezemare elastice uzuale din oel sau cele
din neopren, rigiditile laterale sunt de circa 10-200 ori mai mici dect cele pe
direcia vertical (care trebuie s preia fora de greutate); n consecin,
elementele elastice de reazem pot avea rigiditi laterale n intervalul
kz
ky
10 200
Pentru sistemul de rezemare al utilajului tehnologic vibrant se aleg
rigiditile laterale:
k z 1,2 106
kx 12000 N / m
100 100
k z 1,2 106
ky 60000N / m
20 20

3.CALCULUL MOMENTELOR CENTRALE DE INERIE MECANICE

2 2 2
J x mi x 8000 1,2 11520 kgm

-P.3-
 J mi 2y 8000 0 ,6 2 2880kgm2
y
2 2 2
J z miz 8000 1,1 9680 kgm

4.DETERMINAREA CARACTERISTICILOR DINAMICE ALE

SISTEMULUI - MODEL CU AX DE SIMETRIE VERTICAL

4.1.Modelul de calcul
Elemente dimensionale: A=2a, B=2b, h=250 [mm]
Model fizic - fig. 2

Fig. 2. Sistem cu ax vertical de simetrie

4.2.Calculul pulsaiilor proprii ale micrilor necuplate

-pentru micrile de translaie
ky 60000 p 5 ,477
pY 2 2 5 ,477 rad / s fY Y 0 ,872 Hz
m 8000 2 2
kx 12000 p X 2 ,449
pX 2 2 2 ,449rad / s fX 0 ,390 Hz
m 8000 2 2

kz 1,2 106 p 24 ,50

pZ 2 2 24 ,50rad / s fZ Z 3,90 Hz
m 8000 2 2
-pentru micrile de rotaie

-P.4-
 b 2k z h2k y
p x 2
Jx
2 ,5 2 1,2 106 0 ,25 2 6 10 4
p x 2 51,04 rad / s
11520
51,04
f x 8 ,12 Hz
2
h2k x a 2 k z
p y 2
Jy

0 ,25 2 1,2 10 4 1,2 2 1,2 106

p y 2 49 ,00rad / s
2880
49 ,00
f y 7 ,80 Hz
2
a 2k y b2k x
p z 2
Jz

1,2 2 6 10 4 2,5 2 1,2 10 4

p z 2 8 ,167 rad / s
9680
8 ,167
f z 1,30 Hz
2

4.3.Ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere

pentru subsistemul cu micri cuplate de derapare lateral + ruliu (legnare)
mX 4 k x X 4 hk x y 0

J y
y 4 hk x X 4 h 2 k x a 2 k z y 0
sau
4 k x X 4 hk x y 0
X
m m


y
4 hk x
X
4 h kx a2kz
2
y 0
Jy Jy

pentru subsistemul cu micri cuplate de naintare + tangaj (galopare)

mY 4 k y Y 4 hk y x 0


x 4 hk y Y 4 b 2 k z h 2 k y x 0
J x
sau

-P.5-
 4k y 4 hk y

Y Y x 0
m m


4 hk y
Y

4 b2k z h2k y
x 0

x Jx Jx

pentru micarea decuplate de sltare (opire)

mZ 4k z Z 0
sau
4k
Z z Z 0
m

pentru micarea decuplat de ntoarcere (giraie)

z 4 a 2 k y b 2 k x z 0
J z
sau

z


4 a 2k y b2 k x
z 0
Jz

4.4.Determinarea pulsaiilor/frecvenelor proprii

pentru subsistemul cu micri cuplate de derapare lateral + ruliu (legnare)

4 1,2 10 4 4 0 ,25 1,2 10 4

X X y 0
8000 8000

y
4 0 ,25 1,2 10 4
X

4 0 ,25 2 1,2 10 4 1,2 2 1,2 106
y 0
2880 2880

X 6 X 1,5 y 0 [ m / s2 ]

y 4 ,167 X 2401,04 y 0 [ rad / s 2 ]

Matricea dinamic este:

6 1,5
D1
4 ,167 2401,04

Ecuaia pulsaiilor proprii

p 4 d11 d 22 p 2 d 11d 22 d 12 d 21 0
p 4 2407 ,04 p 2 14400 0 [ s4 ]

-P.6-
 Pulsaiile/frecvenele proprii:

1 1
p12,2 2407 ,04 2407 ,04 2 14400 2407 ,04 2404,05
2 2
p 1,223rad / s f1 0 ,195 Hz
1
p2 49 ,046 rad / s f 2 7 ,806 Hz

pentru subsistemul cu micri cuplate de naintare + tangaj (galopare)

4 6 10 4 4 0 ,25 6 10 4
Y Y x 0
8000 8000


4 0 ,25 6 10 4
4 2 ,5 2 1,2 106 0 ,25 2 6 10 4
x 11520
Y
11520
x 0

Y 30Y 7 ,5 x 0 [ m / s2 ]

x 5 ,208Y 651,367 x 0 [ rad / s 2 ]

Matricea dinamic este:

30 7 ,5
D2
5 ,208 651,367

Ecuaia pulsaiilor proprii

p 4 681,367 p 2 19502 0 [ s4 ]

Pulsaiile/frecvenele proprii:
1 1
p32,4 681,367 681,367 2 19502 681,367 666 ,903
2 2
p 2 ,689rad / s f1 0 ,428 Hz
3
p4 25 ,964 rad / s f 2 4 ,132 Hz

pentru micarea decuplate de sltare (opire)

6
4 1,2 10
Z Z 0
8000 Z 600Z 0 [ m / s 2 ]

24,495
f5 3,898Hz
p5 600 24 ,495rad / s 2

-P.7-
pentru micarea decuplate de ntoarcere (giraie)

z


4 1,2 2 6 10 4 2 ,5 2 1,2 10 4
z 0
9680 z 66 ,694 z 0 [ rad / s 2 ]

8 ,167
f6 1,300Hz
p6 66 ,694 8 ,167 rad / s 2

5.DETERMINAREA CARACTERISTICILOR DINAMICE ALE

SISTEMULUI - MODEL CU PLAN DE SIMETRIE VERTICAL

5.1.Modelul de calcul
Elemente dimensionale: A=2a, b2=2000, h=250 [mm]
Model fizic - fig. 3

Fig. 3. Sistem cu plan vertical-longitudinal de simetrie

5.2.Calculul pulsaiilor proprii ale micrilor necuplate

-pentru micrile de translaie
ky 60000 p 5 ,477
pY 2 2 5 ,477 rad / s fY Y 0 ,872 Hz
m 8000 2 2
k 12000 p 2 ,449
pX 2 x 2 2 ,449rad / s f X X 0 ,390 Hz
m 8000 2 2

-P.8-
 kz 1,2 106 p 24 ,50
pZ 2 2 24 ,50rad / s fZ Z 3,90 Hz
m 8000 2 2

-pentru micrile de rotaie

p x

2 b22 b32 k z 2 h 2 k y
Jx

p x
2 2 2 32 1,2 106 2 0 ,252 6 104 52,05rad / s
11520
52 ,05
f x 8 ,28 Hz
2
h2k x a2k z
p y 2
Jy

0 ,25 2 1,2 10 4 1,2 2 1,2 106

p y 2 49 ,00rad / s
2880
49 ,00
f y 7 ,80 Hz
2

p z

2 2 a 2 k y b22 b32 k x
Jz

p z 2

2 1,2 2 6 10 4 2 2 3 2 1,2 10 4
8 ,242rad / s
9680
8 ,242
f z 1,312 Hz
2

5.3.Ecuaiile difereniale ale vibraiilor libere

pentru subsistemul cu micri cuplate de derapare lateral + ruliu + giraie
mX 4k x X 4hkx y 2k x b3 b2 z 0

y 4hkx X 4 h 2 k x a 2 k z y 2hkx b3 b2 z 0
J y


z 2k x b3 b2 X 2hkx b3 b2 y 2 2a 2 k y k x b22 b32 z 0
J z
pentru subsistemul cu micri cuplate de naintare + sltare + tangaj
mY 4 k y Y 4 hk y x 0

mZ 4 k z Z 2k z b3 b2 x 0
J 2

2 2
x x 4 hk y Y 2k z b3 b2 Z 2 k z b2 b3 2h k y x 0

-P.9-
5.4.Determinarea pulsaiilor/frecvenelor proprii
pentru subsistemul cu micri cuplate de derapare lateral + ruliu + giraie
8000 X 48000 X 12000 y 24000 z 0

y 12000 X 6915000 y 6000 z 0

2880
9680 z 24000 X 6000 y 657600 z 0

X 6 X 1,5 y 3 z 0 [ m / s2 ]

y 4 ,167 X 2401 ,042 y 2 ,083 z 0 [ rad / s 2 ]
2
z 2 ,479 X 0 ,6198 y 67 ,934 z 0 [ rad / s ]
Matricea dinamic este:
6 1,5 3

D 1 4 ,167 2401 ,042 2 ,083

2 ,479 0 ,619 67 ,934

Ecuaia pulsaiilor proprii:

6 p2 1,5 3
2
4 ,167 2401 ,042 p 2 ,083 0

det D 1 p 2 I 3 0 2 ,479 0 ,619 67 ,934 p 2

pentru subsistemul cu micri cuplate de naintare + sltare + tangaj

8000 Y 240000 Y 60000 x 0

8000 Z 4800000 Z 2400000 x 0

11520
x 60000 Y 2400000 Z 31215000 x 0

Y 30Y 7 ,5 x 0 [ m / s2 ]

Z 600 Z 300 x 0 [ m / s2 ]
2
x 5 ,2083Y 208 ,333 Z 2709 ,635 x 0 [ rad / s ]

Matricea dinamic este:

30 0 7 ,5
D2 0 600 300

5 ,2083 208 ,333 2709 ,635

Ecuaia pulsaiilor proprii:

-P.10-
 30 p 2 0 7 ,5
0 600 p 2 300 0
2

det D 2 p 2 I 3 0 5 ,2083 208 ,333 2709 ,635 p

OBS.: Pulsaiile proprii (i vectorii proprii) ai sistemului se pot obine ca fiind

valorile proprii i pi2 (i vectorii proprii v i ai matricii dinamice D (utiliznd
programe specializate de calcul numeric).

-P.11-