UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

FACULTATEA DE INGINERIA I MANAGEMENTUL

SISTEMELOR TEHNOLOGICE
DEPARTAMENTUL TEORIA MECANISMELOR I A ROBOILOR

LUCRARE DE DISERTAIE

Metode de determinare a
randamentului la angrenajele
cu axe mobile

Coordonator tiinific:
Senior Lecturer Dr. Ing.
Florian Ion T. Petrescu

Absolvent:
Suseanu Ioana
Simina

BUCURETI
2013

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

Rezumat

Determinarea exact teoretic i experimental a randamentelor mecanismelor planetare, bimobile i

monomobile, cu foarte mare precizie, este astzi foarte dificil, datorit faptului c parametrii care fac ca
randamentul mecanic al unui mecanism planetar s varieze foarte mult sunt nu doar muli, greu de
determinat i corelat, dar au uneori i un caracter aleatoriu. Pentru un mecanism deja construit, la care
randamentul experimental a fost dedus de mai multe ori (fr sarcin sau cu sarcin foarte mic) s-au
obinut valori ridicate, foarte ridicate, sau uneori ceva mai sczute [6].
Problema nu este att diversitatea randamentelor obinute pe cale experimental pentru acelai
mecanism ci faptul c nu exist o garanie serioas a repetabilitii msurtorilor efectuate chiar n aceleai
condiii de msurare [6].
O alt problem major o reprezint chiar condiiile de efectuare a experimentelor, care sunt greu de
imitat ntocmai: temperatura din mecanism, cea a mediului, a lichidului de ungere i rcire, etc., sarcinile i
modul lor de repartizare, pierderile din piesele componente [6].

S-a dovedit clar experimental, c pierderile sunt cu att mai mari cu ct mecanismul are mase mai
mari i mai multe piese n micare de rotaie; dac avem un singur grup satelit pierderile sunt
minime, acestea crescnd odat cu numrul de grupuri de pinioane satelite. Chiar dac
echilibrarea dinamic este mai bun atunci cnd introducem mai multe grupuri de satelii,
pierderile mecanice sporesc. Se presupune c pe lng frecrile suplimentare (fiind mai multe
piese n contact i suprafee mai mari de frecare) se produc i pierderi suplimentare datorate
micrilor de spin ale elementelor suplimentare, dar i pierderi suplimentare datorate
deformaiilor elastice ale elementelor suplimentare din timpul funcionrii lor.

SUSEANU Ioana Simina

Introducere
Dezvoltarea i diversificarea mainilor i mecanismelor cu aplicaii n toate domeniile reclam noi
cercetri tiinifice pentru sistematizarea i perfecionarea sistemelor mecanice existente, prin crearea de
noi mecanisme adaptate cerinelor moderne, ceea ce implic structuri topologice tot mai complexe.
Industria modern, practica proiectrii i realizrii construciilor de maini se bazeaz tot mai mult pe
rezultatele cercetrilor tiinifice i aplicative.
Fiecare realizare industrial are n spate activitatea de cercetare teoretic i experimental asistat
de calculator, prin care se rezolv probleme tot mai complexe cu programe de calcul performante, utiliznd
software tot mai specializat.
Robotizarea proceselor tehnologice determin i influeneaz tot mai mult apariia de noi industrii,
aplicaii n condiii speciale de mediu, abordare de noi tipuri de operaii tehnologice, manipularea de
obiecte n spaiul extraterestru, teleoperatori n disciplinele de vrf precum medicina, roboi care acoper
un domeniu tot mai mare al prestaiilor de servicii n societatea noastr, modern i computerizat.
n acest context lucrarea de fa ncearc s aduc o contribuie tiinific i tehnic aplicativ n
analiza cinematic i sinteza geometro cinematic a mecanismelor planetare, cu bare i roi dinate, etc.,
att ca structuri plane ct i spaiale, ncercnd o modelare pe baza realizrii unui randament maxim.
Aceast modelare este extrem de util n construcia i cinematica roboilor, cu deosebire a
mecanismelor de orientare, ceea ce explic interesul deosebit pentru utilizarea mecanismelor planetare, cu
bare i roi dinate.
n afara roboticii, mecatronicii, automatizrii, sistemele planetare se mai utilizeaz masiv i n
construcia de maini, n industria autovehiculelor rutiere, n aeronautic, la vehiculele feroviare, etc. E
vorba evident de cutiile de viteze automate, de CVT-uri, dar i de clasicele mecanisme difereniale.
Sinteza optim a mecanismelor planetare a rmas i astzi o prioritate major n cadrul industriei
constructoare de maini; lucrarea de fa i propune s urmreasc cteva elemente de baz n ceea ce
privete sinteza pe baza realizrii unui randament ridicat la mecanismele de tip planetar (angrenajele cu
axe mobile).
Se prezint n cadrul lucrrii cteva metode clasice de determinare a randamentului mecanismelor cu
axe mobile, metode teoretice i experimentale.

2. Stadiul actual al cercetrilor n domeniul mecanismelor planetare, cu bare i roi

dinate
2.1.

Scurt istoric asupra apariiei mecanismelor

nceputul utilizrii mecanismelor cu bare i roi dinate trebuie cutat n Egiptul antic cu cel puin o mie
de ani nainte de Christos. Aici s-au utilizat, pentru prima dat, transmisiile cu roi pintenate la irigarea
culturilor i angrenajele melcate pentru prelucrarea bumbacului [15].
Cu 230 de ani .Ch., n oraul Alexandria din Egipt, se folosea roata cu mai multe prghii i angrenajul cu
cremalier.
De asemenea, angrenajele planetare cu roi dinate satelit au fost utilizate nc din perioada anilor 10080 .Ch. la un astrolab din Grecia antic. Acest mecanism ingenios afia micarea soarelui i a lunii, cu
ajutorul a zeci de roi dinate de diferite dimensiuni, a cror micare venea de la un singur element
cinematic de intrare.
Transmiterea micrii cu ajutorul angrenajelor cu roi dinate a cunoscut un progres substanial
ncepnd cu anul 1300 d.Ch., cnd meterul italian Giovani da Dondi a realizat un orologiu astronomic, n a
crui componen se aflau angrenaje interioare i roi dinate eliptice.
n secolul XV Leonardo da Vinci a pus bazele cinematicii i dinamicii moderne, enunnd printre altele
principiul superpoziiei micrilor independente. Acest principiu al nsumrii micrilor independente se va
aplica cu succes, n prezenta lucrare, la analiza i sinteza cinematic a mecanismelor complexe cu bare i
roi dinate multimobile.
3

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

Primele transmisii reglabile cu roi dinate au fost folosite n 1769 de ctre Cugnot la echiparea
primului autovehicul propulsat de un motor cu abur.
n perioada 1778 1784, J. Watt a proiectat i realizat o nou main cu abur, avnd pistonul cu dubl
acionare, la care micarea alternativ de translaie a pistonului este transformat ntr-o micare de rotaie
continu i uniform a unui volant. Pentru transformarea micrii de rotaie oscilant a balansierului n
micare de rotaie continu a manivelei (solidar cu volanul), Watt a creat mai multe mecanisme distincte,
printre care i mecanismul planetar cu roi dinate cilindrice.
Englezul E. Cartwright a creat i brevetat n 1800 un mecanism de ghidare rectiliniar, cu bare i roi
dinate plasate simetric, n scopul transformrii micrii pistonului (acionat cu abur) n micare de rotaie a
volantului. n aceeai perioad, la nceput de secol XIX, un alt englez, J. White, a descoperit c ghidarea
rectiliniar a unui punct se poate face cu un mecanism planetar cilindric, cu angrenaj interior, cu ajutorul
cruia se genereaz o hipocicloid particular degenerat n dreapt.
La sfritul secolului XIX, n 1886, germanul Carl Benz a realizat primul autovehicul pe trei roi
propulsat de un motor termic cu un cilindru plasat orizontal. Deoarece volantul avea axul vertical, pentru a
transmite cuplul motor, de la volant la roile de propulsie, s-a utilizat un angrenaj cu roi dinate conice.
n secolul XX, odat cu dezvoltarea industrial modern, la mainile textile i metalurgice, la
automatele de mpachetare i mai recent la manipulatoare i roboi industriali apar ca necesare transmisii
ale micrii de rotaie ntre arbori cu distana variabil ntre axe.
Adesea se cere ca prin rotaia nentrerupt i uniform, a arborelui conductor de micare, s se obin
la arborele condus micare de rotaie reversibil, micare cu opriri n timpul limit dat, micare n pas de
pelerin etc. La o serie de maini i manipulatoare-roboi sunt necesare obinerea de traiectorii complexe
ale unor puncte ale elementelor, care nu pot fi obinute cu ajutorul mecanismelor cu bare obinuite.
Astfel de cerine tehnice pot fi satisfcute dac se folosesc mecanisme cu bare i roi dinate i
transmisii cu roi dinate. n acest scop pot fi construite mecanisme, n care sunt cuprinse (montate n
paralel, suprapuse) sisteme de bare i sisteme de roi dinate, iar elementele mecanismului cu bare poart
pe axele lor roi dinate. De asemenea sunt realizate mecanisme complexe, cu bare i roi dinate, n care
roile dinate reprezint pri componente ale schemei structurale generale.
Ca exemple de astfel de mecanisme combinate, se pot urmri cteva scheme cinematice de
mecanisme cu bare i roi dinate, prezentate de S. N. Kojevnikov, J. Volmer, A.S. akin, D.Maros, W.
Rehwald, P. Antonescu, Petrescu [1].
2.2.

Cercetri privind analiza cinematic a mecanismelor cu bare i r.d.

Cele mai reprezentative coli de mecanisme, care s-au dezvoltat i au iniiat cercetri tiinifice
teoretice i practice, n domeniul mecanismelor cu bare i roi dinate, au fost coala german (K. Hoecken,
W. Jahr, P. Knechtel, K. Hain, W. Mayer zur Cappellen, W. Rath, O. Tolle, J. Volmer, R. Neumann, W.
Rehwald, K. Luck, K.H. Modler) i cea rus (S.O. Dobrogurski, I.I. Artobolevski, S.N. Kojevnikov, L.B. Maisiuk,
S.A. Cerkudinov, A.S. akin). n figura 2.1a se arat mecanismul cu r. d. condus z3 a crei micare se
transmite de la r.d. z2 de pe balansierul c al mecanismului patrulater tip manivel balansier. R. d. z2
angreneaz cu r.d. z1 care se rotete n raport cu o ax excentric [15].
B0
z3

3600
c
1800

A0
a
A

B
00

z1

1800

3600

z2

a)

b)
Fig. 2.1

SUSEANU Ioana Simina

n funcie de dimensiunile corelate ale elementelor bare i numrul dinilor al r.d. z3 la arborele de
ieire, rotaia obinut poate fi continu (nentrerupt), cu grad de neuniformitate dat, micare cu opriri,
micare nainte cu ntoarcere parial (pas de pelerin), fig. 2.1b.
n figura 2.2 se arat cteva scheme de mecanisme cu bare i r.d., construite pe baza mecanismului
patrulater cu bare, ale cror r.d. conduse se rotesc n jurul axei fixe a balansierului, iar acionarea se face de
la manivela a.

Fig. 2.2
Diverse combinaii de mecanisme cu bare i transmisii cu r.d. cu roi circulare i necirculare pot fi
construite n numr foarte mare, ns din toate variantele practice se folosete un numr redus.
n legtur cu cele menionate s considerm numai 2 tipuri de mecanisme cu bare i r.d. i anume:
mecanismele pentru transmiterea micrii de rotaie ntre arbori cu distana variabil ntre axe i
mecanisme folosite la obinerea traiectoriilor cu aspect complex i transformarea micrii.
Din punctul de vedere al elementelor structurii, toate mecanismele cu bare i r.d. cu roi circulare pot fi
privite ca lanuri cu r.d. n serie cu configuraia variabil a liniei centrelor, variaie care determin poziia
elementelor, a axelor r.d. neimportante.
Se poate ca transmiterea micrii de la r.d. a lanului la alt element r.d. de la elementul vecin s se
realizeze numai n cazul cnd r.d. de legtur sau r.d. a grupei are axa suprapus cu axa articulaiei format
de aceste elemente bare.
n cazul general se poate considera c mecanismul cu bare i r.d. are 2 sau mai multe mobiliti.
Ca exemplu de mecanism multimobil cu bare i r.d. se consider schema cinematic din figura 2.3a;
acest mecanism are 3 mobiliti.
Astfel, viteza unghiular a oricreia dintre roi se poate determina dac se impun vitezele unghiulare
ale barelor a i b i a uneia dintre roile dinate.
Numrul mobilitilor i prin urmare numrul elementelor conductoare poate fi micorat dac se
leag elementele ntre ele. De exemplu, dac se leag roata 1 la baz, iar roata 2 cu elementul b, se obine
mecanismul monomobil (fig. 2.3.b), n care roile 2 i 3 nu se rotesc n raport cu bara b, dar punctul C
descrie ceea ce se numete epicicloida alungit. Un astfel de mecanism mai este denumit tren diad [1].
5

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

2
B

2
B

1
0

a)

b)
Fig. 2.3

Micarea punctului B (fig. 2.3a) poate fi controlat prin condiionarea deplasrii punctului B, de
exemplu (fig. 2.4) pe arcul de cerc cu raza BD i centrul n D fix.

z2
1
z1

z3

z3
c

z4

Fig. 2.4
Mecanismul astfel rezultat posed dou mobiliti; n micarea sa roata condus 4 depinde de viteza
unghiular a uneia din roile dinate ale lanului cu roi n serie i de viteza unghiular a uneia din barele
mecanismului patrulater articulat.
Acest mecanism patrulater poate fi admis ca mecanism de baz. Acest caz, pornind de la relaia
cinematic a acestuia, se poate extinde la diferite cazuri particulare.
Se pune problema de a determina viteza unghiular a uneia din roile lanului dinat, de exemplu z3, n
funcie de 1 i a date.
Mecanismul cu bare i r.d., reprezentat n fig. 2.4, poate fi considerat ca dou mecanisme difereniale
cu micrile barelor a i c cunoscute, la care vitezele unghiulare ale roilor 2 i 3 se gsesc ntr-un raport
determinat.

SUSEANU Ioana Simina

Dac se presupune c legtura dintre roile 2 i 3 este ntrerupt, atunci se pot scrie relaiile:
a
i12

1 a
c
c
3
; i34
2 a
4 c

(2.1)

c
a
unde rapoartele de transmitere i12
i i34
sunt calculate n ipoteza angrenajului exterior cu axe fixe:
a
i12

z2
;
z1

c
i34

z4
z 3

(2.2)

Din formulele (2.1) se expliciteaz vitezele unghiulare ale roilor 2 i 4:

a
a
2 1 i21
a (1 i21
);

(2.3)

c
c
4 3 i43
c (1 i43
).

(2.4)

Raportul de transmitere al angrenajului 2, 3 se scrie n raport cu biela b:

b
i 23

2 b
z
3
3 b
z2

(2.5)

Din formula (2.5) se deduce:

b
b
3 2 i32
b (1 i32
)

(2.6)

Observnd formulele (2.3) i (2.6), din formula (2.4) se obine expresia vitezei unghiulare a roii 4 n
funcie de viteza unghiular a roii 1 i a celor trei bare a, b i c:
a
b
c
a
b
c
4 1 i 21
i32
i 43
a (1 i 21
) i32
i 43

b
c
c
b (1 i32
) i 43
c (1 i 43
)

(2.7)

n aceast ecuaie (2.7) b i c sunt funcii de a i pot fi determinate ca funcii de transmitere

ntre barele mecanismului patrulater:

b a iba ; c a ica

(2.8)

De aceea 4 este funcie de dou variabile independente 1 i a .

Pentru toate schemele de mecanisme cu bare i roi dinate din fig. 2.2, n care roata 2 este blocat cu
braul a, condiia necesar este 2 a .
n aceste cazuri din ecuaia (2.3) rezult 1 a , ceea ce nseamn c roata z1 este blocat cu
manivela a, iar formula (2.7) devine:
b
c
b
c
c
4 a i32
i43
b (1 i32
) i43
c (1 i43
)

(2.9)

Dac roile 2 i 3 sunt blocate pe biela b, atunci 2 3 b , astfel c din ecuaiile (2.3) i (2.4) se
deduc relaiile:

1 b i12a a (1 i12a )

(2.10)

c
c
4 b i43
c (1 i43
)

(2.11)

Formula (2.10) poate fi folosit pentru calculul vitezei unghiulare a elementului condus al
mecanismului motorului Watt (fig. 2.5), n care lipsesc roile z3 i z4 i c 0 .

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

z2
A
b
c

a
A0

z1

Fig. 2.5
De menionat c J. Watt a folosit o astfel de schem pentru maina cu abur pe care a brevetat-o n anul
1784.
Urmrind transformarea micrii de rotaie oscilant n micare de rotaie continu, J. Watt a imaginat
un nou mecanism, n care a combinat mecanismul cu bare tip balansier-manivel cu un mecanism planetar
cu dou roi dinate (fig. 2.6).

B0

D0

D
A
A0

Fig. 2.6
De observat c micarea de translaie a pistonului este aproximativ meninut de punctul M de pe biela
unui patrulater articulat, de tip balansier-balansier, care fusese deja inventat de J. Watt.
Micarea de translaie a pistonului n cilindrul vertical (fig. 2.6) se transform mai nti n micare de
rotaie oscilant a balansierului BB0C, dup care micarea de balans este transformat n micare continu
de rotaie cu ajutorul mecanismului planetar cu o roat central i o roat satelit solidar cu biela AB.
Englezul E. Cartwright inventeaz n 1800 un mecanism de ghidare cu bare articulate i dou roi
dinate aezate simetric (fig. 2.7a), n scopul transformrii micrii rectiliniare a pistonului (pus n micare
de abur) n micare de rotaie a volantului.

SUSEANU Ioana Simina

A0

A0

B0

B0
6

5
B

A
3
D

4
2

C0
7

3
D

1
E0

a)

b)
Fig. 2.7

Tija pistonului 1 este articulat cu bara 2 n punctul E, care este situat pe mediatoarea segmentului CD.
Traiectoriile punctelor C i D sunt rectiliniare paralele cu tija pistonului 1. Manivelele A0A i B0B sunt
montate solidar fiecare pe roata dinat respectiv 5 i 6, n poziie simetric fa de verticala punctului E,
ceea ce le asigur unghiuri de rotaie egale.
Din analiza schemei cinematice echivalente (fig. 2.7b), n care se precizeaz elementul conductor 1,
simetria este pus i mai mult n eviden.
n structura topologic a acestui mecanism se identific un lan cinematic pasiv (cu mobilitate nul) a
crui configuraie este hexagonal.

2.3.

Mecanisme planetare utilizate n industria automobilelor

Primele mecanisme planetare utilizate n industria automobilelor n serie, au fost cele de la

transmisiile automate, proiectate i produse de marile concerne americane General Motors i Ford (vezi
figurile 1-3) [15].
Primul model automat a aprut n anul 1940 (chiar n timpul nceputului celui de al doilea rzboi
mondial) fiind montat pe un Oldsmobile (e vorba de o transmisie hidramatic: a se urmri fig. 1).

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

Primele transmisii automate
(cu roti dintate si mecanisme planetare)

Fig. 2
Fig. 1
Fig. 3
Transmisia Hydra-Matic din Fig. 1, este un model de transmisie
automat experimentat de concernul General Motors pe modelul
Oldsmobile n anul 1940; Modelul Dynaflow (Fig. 2), creat tot de
General Motors n 1948, pentru marca Buick, era mult mai eficient;
Modelul particular Powerglide, care a fost proiectat de General
Motors n 1953, era o transmisie automat tipic cu dou viteze,
care a servit ca model-etalon pentru alte companii; astfel: Ford
anunta pe baza lui modelul Ford-O-Matic (Fig. 3).
Apoi s-au dezvoltat cutiile de viteze automate moderne i CVT-urile (Transmisiile Variabile Continue);
a se urmri schemele din figurile 4-8.

Cutiile de viteze automate

moderne si CVT-urile

Fig. 4

10

SUSEANU Ioana Simina

Fig. 5

Noutti
CVT clasic, sau Transmisia
Variabil
(automat) Continu, modelul
clasic.

Fig. 6

11

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

Cutie de Viteze cu
Mecanism Schimbtor
Oscilant. Acest
mecanism, schimbtor
de viteze oscilant, este
condus de un cilindru
cu came, cuplate la un
mecanism nchiztor
(rezult astfel o vitez
ridicat de schimbare a
treptelor de vitez).
Mecanismul oscilant se
poate vedea n
diapozitivul urmtor.

Fig. 7

Compact Rotor CVT

(Euro Patent)
Acest proiect (grand european), cuprinde o transmisie
complet, care include:
Cutia de Viteze, un ambreiaj, un mecanism cu angrenaje
pentru mers nainte, un alt mecanism cu angrenaje pentru
mersul napoi, si un diferential la partea inferioar.
Observatie important: toate functiile
sunt realizate (configurate) n jurul axei de iesire,
folosindu-se un singur mecanism planetar.

Fig. 8

12

SUSEANU Ioana Simina

2.4.

Mecanisme planetare utilizate n robotic i mecatronic

Mecanismele cu bare i roi dinate sunt folosite tot mai mult n construcia manipulatoarelor i a
roboilor industriali, n mod special n componena mecanismelor de orientare (MOr). n componena
lanurilor cinematice deschise ale mecanismelor de poziionare (MPz) ale roboilor, denumite i
generatoare de traiectorii, se evideniaz un prim lan cinematic cu bare, la care este ataat un lan
cinematic cu roi dinate cilindrice, conice i hipoide [15].
2.4.1. Mecanisme complexe cu bare i roi dinate specifice roboilor
Se analizeaz o schem cinematic complex (fig. 9) cu bare i roi dinate conice a unui manipulatorrobot cu 6+1 mobiliti, la care mecanismul de poziionare (de tip RRR) nu se distinge de mecanismul de
orientare RRR. Cele dou lanuri cinematice ale MPz (RzRxRx) i MOr (RzRxRz) sunt nseriate (n
prelungire). La partea terminal (n punctul O6) a lanului cinematic articulat O0O1O2O3O4O5 se ataeaz
mecanismul de apucare (MAp), realizat cu dou paralelograme articulate.
Toate cele 6+1 lanuri cinematice sunt acionate prin intermediul unor reductoare melcate (cu roi
hipoide) de motoare electrice situate la baz (fig. 9).
Lanul cinematic cu bare este reprezentat simplificat n stnga figurii 9, iar n dreapta este o proiecie
axial a schemei cinematice complete a mecanismului cu bare i roi dinate.
Mecanismul cu bare articulate (0, 1, 2, 3, 4, 5, 6) cu ase elemnte mobile este lanul cinematic principal
la care se ataeaz ase lanuri cinematice cu roi dinate conice.

O6

O5
O4

5
4

O3
3

3
O2

O1
1

1
O0

0
M2

M1
M3

M4
M6

M5
M7

Fig. 9. Schem cinematic complex

13

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

2.4.2. Mecanisme cu b. i r.d. din structura MPz

Se consider un MPz tip RRR varianta R||R||R (fig. 10), care reprezint lanul cinematic cu bare, la care
se ataeaz dou lanuri cinematice cu r.d. conice. Acionarea se face prin motoare electrice plasate la baz
de o parte i de alta a unei carcase deschise.
Motorul M1 acioneaz, prin intermediul unui angrenaj cilindric, braul 1 care se rotete n jurul axei fixe
1 (fiind prevzute dou lagre coaxiale n carcasa fix).

3
3

9
2

9
8

7
1

5
1

M1
5
M2

M3

7
0

Fig. 10. Schema cinematic a unui MPz

tip RRR varianta R||R||R
Motorul M2 acioneaz braul 2 prin lanul cinematic ataat la bara 1, acesta fiind format din dou
angrenaje conice ortogonale.
Braul 2 se rotete n jurul axei mobile 2, aceast micare fiind posibil prin intermediul a dou lagre
coaxiale montate n braul 1.
Motorul M3 acioneaz bara 3 prin intermediul lanului cinematic format din patru angrenaje conice
ortogonale.
Bara 3 se rotete n jurul axei mobile 3, rotaie care se realizeaz n dou lagre coaxiale montate la
captul barei 2.

14

SUSEANU Ioana Simina

2.4.3. Mecanisme cu b. i r.d. cilindrice din structura MOr
Un MOr este un subsistem al robotului industrial, prin care se realizeaz orientarea i micropoziionarea
unui obiect ntr-un subdomeniu restrns, n vecintatea unor puncte din spaiul de lucru al robotului.
Micropoziionarea unui corp, prins prin intermediul mecanismului de apucare, se obine prin nsumarea
unor rotaii succesive limitate ale MOr.
Se consider un MOr tip vertebroid care este realizat prin ataarea la un lan cinematic cu bare a unui
lan cinematic cu roi dinate cilindrice (fig. 11).

3
3

0
A0
0

z1 z3

z2 z4

1
1

5
4
C

5
5
5

Fig. 11
Mecanismul complex cu bare i roi dinate este reprezentat n dou proiecii, cea de sus este realizat
ntr-un plan axial, iar cea de jos este realizat pe un plan transversal la axele articulaiilor din A, B i C.
Lanul cinematic cu bare articulate (0, 1, 2, 3, 4, 5) este de tip R R || R || R R, avnd plasate trei
motoare electrice n cuplele A0 (0, 1), A (1, 2) i D (4, 5).
Lanul cinematic ataat este format din dou angrenaje de sectoare dinate cilindrice cu axele n
articulaiile A, B i C.
Primul sector dinat este solidar cu carcasa motorului din cupla A, respectiv cu bara 1, care, la rndul ei,
este solidar cu rotorul motorului din A0.
Al doilea sector dinat este solidar cu bara 3, reprezentnd roata satelit cu bara 2 ca bra portsatelit. Al
treilea sector dinat este solidar cu bara 2, a crei rotaie este dat de motorul din cupla mobil A (1, 2). Al
patrulea sector dinat este solidar cu bara 4 i reprezint al doilea satelit, avnd ca bra portsatelit bara 3.

2.4.4. Mecanisme cu b. i r.d. cilindrice i conice din structura MOr

Se consider schema cinematic a unui MOr trimobil cu lanuri cinematice cuplate (fig. 12), acionat cu
motoare electrice i reductoare cilindrice.

15

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

1
A0 4

5
3

5 4 1

3
32

Fig. 12
Lanul cinematic cu bare A0AB (0, 1, 2, 3) este de tip R R R , la care elementele 1 i 2 sunt realizate n
stilul, carcase de forme speciale.
La acest lan cinematic principal cu bare (fig. 12) se ataeaz dou lanuri cinematice cu roi dinate
conice i cilindrice: lanul format din angrenajul conic (4, 2) i lanul format din trei angrenaje n serie (5,
6), (6,7) i (7, 3). Angrenajele (5, 6) i (7, 3) sunt conice ortogonale, iar angrenajul intermediar (6, 7) este
cilindric exterior, pentru care elementul 2 este bra portsatelit.
2.4.5. Mecanisme sferice cu b. i r.d. conice din structura MOr
Aceste mecanisme complexe au n componen angrenaje conice cu toate axele concurente ortogonale
sau neortogonale. Prin dispunerea elementelor cinematice, mecanismele sferice complexe formeaz un
sistem mecanic compact i sunt folosite ca MOr la roboii industriali moderni (fig. 13). Se consider dou
variante de astfel de mecanisme sferice, acestea fiind prezentate ca scheme cinematice cu angrenaje
conice exterioare i interioare. Prima variant este realizat cu trei angrenaje conice exterioare i un
angrenaj conic interior (fig. 13a), iar cea de a doua variant are n structur trei angrenaje conice interioare
(fig. 13b).

3
3
2

1
A0
5
4 1 0

5 1 S
6

A0
3

32

a)

5
4
1 0

1
2
4

1
5

S
6

b)
Fig. 13

16

32
B 2

A 2

SUSEANU Ioana Simina

Ambele variante de mecanisme au n structur un lan cinematic sferic cu bare (0, 1, 2, 3), ale crui
articulaii sunt plane, avnd axele 1, 2 i 3 concurente n punctul S.
La acest lan sferic articulat sunt ataate dou lanuri cinematice cu roi dinate conice, dintre care unul
este format din angrenajul conic interior (4, 2). Cel de al doilea lan cu roi dinate este compus, n cazul
primei variante (fig. 13a) din dou angrenaje conice exterioare (5, 6) i (6, 3), iar n cazul celei de a doua
variante (fig. 13b) din angrenajele interioare (5, 6) i (6, 3). Fiecare lan cinematic corespunde unei
mobiliti, deci mecanismul sferic complex are trei rotaii independente respectiv trei viteze unghiulare
( 1 , 4 , 5 ) ale arborilor de intrare (fig. 13). Bara 3 este elementul condus, a crui rotaie respectiv vitez
unghiular ( 3 ) este funcie de toate cele trei viteze unghiulare de la intrare.

2.4.6. Mecanisme cu b. i r.d. conice din structura Mor tip vertebroid

Se consider schema cinematic a unui mecanism spaial tip vertebroid cu o structur geometric
parial simetric (fig. 14), prevzut cu trei arbori de intrare i un arbore de ieire.

3
3

5
A0
6 5
1

7 2
2

8 8

4
9

43

Fig. 14
Prima etap n procesul de sintez a acestui mecanism complex const n alegerea unui lan cinematic
simetric cu bare articulate (0, 1, 2, 3, 4), cu o ax fix 1 i trei axe mobile 2, 3 i 4.
Acest prim lan cinematic spaial deschis are patru mobiliti, care corespund celor patru bare mobile i
reprezint rotaiile fa de cele patru axe din articulaii.
Dac se leag barele 1 i 3 printr-un angrenaj conic (1, 3), lanul cinematic principal rmne cu trei
mobiliti.
La acest lan cinematic cu bare articulate se ataeaz dou lanuri cu roi dinate conice cu structuri
simetrice (fig. 14).
Primul lan ataat este format dintr-un angrenaj conic (5, 2) i face legtura celui de al doilea arbore
conductor cu bara 2, iar al doilea lan ataat este montat n interiorul lanului tubular cu bare. Acest lan
este format din patru angrenaje conice care leag axele extreme 1 i 4 prin intermediul axelor 2 i 3.
Aceste angrenaje conice sunt simetrice dou cte dou fa de un plan transversal dus prin generatoarea
comun a roilor 1 i 3.

17

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

3. Metode teoretice de determinare a randamentului mecanismelor cu axe mobile

3.1. Metoda Profesorului Univ. Dr. Doc. St. Ing. |Christian Pelecudi| trateaz separat prin formule
diferite (individualizate) randamentul mecanismelor planetare (a se urmri relaiile de calcul din figura 15).
Pentru mecanismele planetare simple (fig. 16) avem cazurile cnd bara S (braul port satelit) este element
conductor (1) i cnd roata central 3 este element conductor. Apoi pentru fiecare din cele dou cazuri,
S
se consider situaiile n care i31
este fie situat ntre 0 i 1, fie negativ sau pozitiv dar supraunitar.
Formulele se modific corespunztor pentru fiecare din cele patru situaii descrise (fig. 15) [12].

Fig. 15

Fig. 16
Rezult din relaiile teoretice prezentate randamente n general mari sau foarte mari ale mecanismelor
planetare simple, care urmresc de cele mai multe ori pierderile datorate angrenajelor cu roi dinate. n
anumite situaii ns randamentul planetarului simplu poate fi chiar mai mare dect cel al angrenajelor
componente (vezi diagramele din figura 17).

18

SUSEANU Ioana Simina

S
Randamentul mecanismelor planetare simple, scade doar n zona n care i31
are valori apropiate de 1.
Aici apare zona de autoblocare a mecanismului (atunci cnd randamentul scade la valori foarte mici, chiar
la zero, i poate lua chiar i valori negative; fig. 17) [12].

Fig. 17

Randamentul teoretic al unui planetar simplu calculat n acest mod depinde doar de raportul de
S
transmitere i31
(cinematic) i de randamentul angrenajelor componente (randamentul planetarului atunci
cnd se transform ntr-un mecanism cu axe fixe, prin imobilizarea braului portsatelit, notat aici cu S).
n teoria dezvoltat de specialiti de la disciplina organe de maini, un rol important n determinarea
randamentului mecanic al mecanismelor cu axe mobile l au forele, momentele (sarcinile din mecanism),
turaia i puterea de intrare, factorii constructivi (dimensiuni, lime roi, mase), coeficienii de frecare,
calitatea uleiurilor de ungere, i chiar greutile i momentele de inerie ale elementelor componente,
mpreun i cu condiiile de montaj.
Determinri experimentale au scos n eviden faptul c randamentul mecanic al unui planetar (simplu
sau complex) poate varia foarte mult n funcie de toi factorii enumerai anterior.
Dac sarcina aplicat la intare (generat de motorul de acionare) crete (datorit sarcinii de la ieire)
atunci randamentul mecanic al mecanismului planetar scade. Cu ct sarcina ce acioneaz asupra
mecanismului este mai mare cu att i randamentul su mecanic va fi mai mic, tot mai mic, scznd de la
valori de 95% la 75%, 50%, 30%, 15%, 10%, 5%, sau chiar 3-4%.
Influena sarcinii din mecanismul planetar nu mai poate fi neglijat n aceste condiii, iar relaiile
generale cunoscute (n funcie doar de randamentul mecanismului cu axe fixe i de raportul de transmitere
S
i31
) nu mai sunt satisfctoare, n condiiile n care pot postula un randament mecanic mediu de 99%, iar
cel real poate s scad chiar i pn la valoarea de 3-4%.
3.2. Metoda Prof. Univ. Consul. Dr. Ing. Pun Antonescu
Randamentul angrenajelor planetare bimobile [1]
Se face ipoteza c, att la mecanismul planetar bimobil real, ct i la mecanismul transformat (obinut
prin imobilizarea braului port-satelit), momentul-cuplu al rezistenelor tehnologice se menine acelai.
Pentru calculul randamentului mecanic se folosete o metod general, care se poate aplica oricrui
mecanism bimobil, indiferent de schema cinematic analizat.
Ilustrarea metodei se face pe un mecanism planetar cilindric bimobil (fig. 18) cu dou roi centrale, un
satelit cu dou roi i un bra port-satelit, p.

19

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

a)

b)

c)

Fig. 18

Utiliznd metoda Willis, prin imobilizarea braului port-satelit p, raportul de transmitere ntre roile
centrale 1 i 3 are expresia (1).

i13p

1 p
3 p

(1)

Acelai raport de transmitere se exprim prin produsul rapoartelor pariale ale celor dou angrenaje
montate n serie (unul exterior i altul interior; 2).

i13p i12p i23p

z 2 z3
z1 z2'

(2)

Ecuaia cinematicii mecanismului planetar bimobil (3) se deduce din (1).

1 i13p 3 i13p 1 p 0

(3)

Deoarece mecanismul considerat (fig. 18) are mobilitate dubl, se pot realiza trei variante de
funcionare practic. Aceste variante funcionale se obin dac se consider urmtoarele perechi de
elemente cinematice conductoare: (1,p), (p,3) i (1,3), iar ca element cinematic condus vor rezulta (n
ordinea menionat): roata 3, roata 1, braul port-satelit p. Pentru fiecare din cele trei variante amintite, se
deduce separat (din 3), tot n ordinea deja menionat, viteza unghiular la ieire (sistemul 4).

20

SUSEANU Ioana Simina

1
p
3 p 1 i13 1 p
i13

p
p
1 i13 3 i13 1 p

1 i13p 3

p
1 i13p

(4.1)
(4.2)

(4)

(4.3)

Calculul randamentului mecanic se face n continuare pentru fiecare variant n parte.

Varianta I (1 i p conductoare, 3 condus) (fig. 18, b) [1]
n aceast variant cuplurile motoare M1 i Mp au acelai sens cu vitezele unghiulare ale elementelor
respective 1 i p, asupra mecanismului acionnd cuplul motor Mm=M1+Mp.
Cuplul rezistent M3 este aplicat pe arborele condus, fiind un moment al forelor productive, opus vitezei
unghiulare 3, mai mic n modul dect cuplul motor Mm.
Puterea medie necesar nvingerii forelor de rezisten tehnologic (productiv) se exprim prin
formula 5.

Prt M 3 3 M 3 3

(5)

Puterea medie dezvoltat de forele motoare se obine prin nsumarea puterilor motoare de la intrare
(6).

Pm M1 1 M p p M 1 1 M p p

(6)

Randamentul mecanic al mecanismului se calculeaz cu formula 7.

(1, p )3

Prt
M 3 3

Pm
M 1 1 M p p

(7)

Ecuaia de echilibru energetic a mecanismului bimobil se scrie sub forma (8), i se aranjeaz apoi sub
forma (9).

M 1 1 M p p M 3 3 0
M 1 1 M 3 3

1 0
M p p M p p
Dac arborii 1 i p sunt conductori, raportul

(8)

(9)

M 1 1
0 , i din (9) se deduce relaia (10).
M p p

M 3 3
M
1 0 3 i 3p 1 0
M p p
Mp

(10)

Pentru mecanismul transformat prin imobilizarea braului p, pot exista dou cazuri:
1) roata dinat 1 rmne element conductor ( M1 1p 0, M 3 3p 0) ;

21

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

2) roata dinat 1 devine element condus ( M 1 1p 0, M 3 3p 0) .
n primul caz, randamentul mecanismului transformat se calculeaz cu formula (11).

13p

M 3 3p
M 3 1 i13p

M 1 i13p i13p
M 1 1p

(11)

n al doilea caz, randamentul mecanismului transformat (cu axe fixe) se calculeaz cu formula (12).

M 1 1p
M 1 p i13p

i13 p
M3
M 3 3p
i13
p
31

(12)

Se mai poate scrie i relaia (13).

M 3 0x i0 M 1

(13)

p
, i0 i13p , x 1 Semnul se stabilete n modul urmtor:
Unde s-au utilizat notaiile: 0 13p 31

a)

x 1 daca (M 1 1p 0, M 3 3p 0); sau(i p1 1, i p3 1);

b)

x 1 daca( M 1 1p 0, M 3 3p 0); sau(i p1 1, i p 3 1).

Randamentul angrenajului cu axe fixe se obine din produsul angrenajelor componente (14).

0 12p 2p'3

(14)

Exemplu de calcul
n varianta analizat n fig. 18,b cu puterile P1>0, Pp>0, P3<0, se deduc (din distribuia vitezelor) relaiile:
(i p1 0 1, i p3 1) ceea ce conduce la cazul a) unde x=+1. Momentul M3 se obine din formula (13) i
capt forma (15).

M 3 0 i0 M 1

(15)

Din ecuaia de echilibru a momentelor exterioare scris sub forma (16), utiliznd i relaia (15) se obine
cu ajutorul expresiei (17) momentul Mp n funcie de M1.

M1 M 3 M p 0
M p (1 0 i0 ) M 1

(16)
(17)

Se nlocuiesc apoi M3 din expresia (15) i Mp din expresia (17) n relaia (7) i se obine expresia
randamentului mecanic al planetarului (18) (se mparte n acelai timp expresia i la viteza unghiular 1,
iar la final s-a i explicitat i31 din relaia 3).

(1, p )3

1 (1 i0 ) i p1
Prt
M 3 3
0 i0 i31

0
Pm
M 1 1 M p p 1 (1 0 i0 ) i p1
1 (1 0 i0 ) i p1

(18)

Varianta II (3 i p conductoare, 1 condus) [1]

n aceast variant cuplurile motoare M3 i Mp au acelai sens cu vitezele unghiulare ale elementelor
respective 3 i p, asupra mecanismului acionnd cuplul motor Mm=M3+Mp. M1 este acum cuplu rezistent
(rezisten tehnologic), ceea ce implic pentru puterile corespunztoare valorile P3>0, Pp>0, P1<0.

22

SUSEANU Ioana Simina

Aceasta presupune c n relaia (13) se schimb ntre ele momentele M3 i M1, relaia (13) scriindu-se
acum n forma (19).

1
M3
i0

M 1 0x

(19)

Cele dou criterii ale mecanismului transformat (figura 18, c) cu P1<0, P3>0, sunt:
a) x 1 daca ( M 1 1p 0, M 3 3p 0); sau(i p1 1, i p 3 1);
b) x 1 daca ( M 1 1p 0, M 3 3p 0); sau(i p1 1, i p 3 1).
Exemplu de calcul
n varianta analizat n fig. 18, c (cu x=+1), relaia (19) se scrie sub forma (20).

M 1 0

1
M3
i0

(20)

Introducnd relaia (20) n expresia (16) se obine formula (21).

Mp

0 i0
i0

M3

(21)

Cu ultimile dou relaii scrise (20, 21) randamentul mecanic al planetarului n varianta II (fig. 18,c) se va
calcula cu formula (22).

0
(3, p )1

i0

i13

0 i0
i0

i p3

1
1 1 i p 3
i0
0
1

1 1 0 i p 3
i0

(22)

Varianta III (1 i 3 conductoare, p condus) [1]

n aceast variant cuplurile motoare sunt M1 i M3, iar cuplul rezistent tehnologic este Mp i consum
puterea (23):

Prt M p p M p p

(23)

Puterea motoare se obine prin nsumarea puterii produse de cele dou cupluri motoare (24):

Pm M1 1 M 3 3 M1 1 M 3 3

(24)

Randamentul mecanic al planetarului bimobil se calculeaz cu formula (25).

(1,3) p

M p p
Prt

Pm M 1 1 M 3 3

(25)

Prin transformarea mecanismului planetar, cu P1>0, P3>0, n mecanism ordinar, cele dou criterii se pot
scrie sub formele urmtoare:
p
p
a) x 1 daca ( M 1 1 0, M 3 3 0); sau(i p1 1, i p 3 1);
p
p
b) x 1 daca ( M 1 1 0, M 3 3 0); sau(i p1 1, i p 3 1).

23

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

Primul criteriu [a), cu x=+1] corespunde distribuiei vitezelor din prima variant (fig. 18 b), cnd se poate
realiza i p1 1, i p 3 1 , ceea ce permite folosirea relaiilor (15, 17) de la varianta I.

Astfel, dac n formula (25) se introduc relaiile (15, 17), rezult expresia (26).

(1,3) p

1 0 i0 M 1 p
M p p
Prt

Pm M 1 1 M 3 3 M 1 1 0 i0 M 1 3

(26)

Din ecuaia cinematicii mecanismului planetar bimobil (3) se expliciteaz raportul p / 1 (relaia 27).

p

1
1

1 i0 3
1 i0 i31
1 1 i0
1 1 i0

(27)

Introducnd relaia (27) n formula (26) se obine expresia (28).

(1,3) p

1 0 i0 M 1 p
M p p
1 0 i0 1 i0 i31
Prt

Pm M 1 1 M 3 3 M 1 1 0 i0 M 1 3 1 i0 1 0 i0 i31

(28)

n tabelul de mai jos (tabelul 1) sunt prezentate formulele randamentelor mecanismelor monomobile,
care sunt obinute din cele trei variante de mecanisme planetare bimobile deja prezentate.

Tabelul 1. Randamentele mecanice ale planetarelor monomobile

24

SUSEANU Ioana Simina

Discuie i Concluzii finale

Determinarea exact teoretic i experimental a randamentelor mecanismelor planetare, bimobile i
monomobile, cu foarte mare precizie, este astzi foarte dificil, datorit faptului c parametrii care fac ca
randamentul mecanic al unui mecanism planetar s varieze foarte mult sunt nu doar muli, greu de
determinat i corelat, dar au uneori i un caracter aleatoriu. Pentru un mecanism deja construit, la care
randamentul experimental a fost dedus de mai multe ori (fr sarcin sau cu sarcin foarte mic) s-au
obinut valori ridicate, foarte ridicate, sau uneori ceva mai sczute [6].
Problema nu este att diversitatea randamentelor obinute pe cale experimental pentru acelai
mecanism ci faptul c nu exist o garanie serioas a repetabilitii msurtorilor efectuate chiar n aceleai
condiii de msurare [6].
O alt problem major o reprezint chiar condiiile de efectuare a experimentelor, care sunt greu de
imitat ntocmai: temperatura din mecanism, cea a mediului, a lichidului de ungere i rcire, etc., sarcinile i
modul lor de repartizare, pierderile din piesele componente [6].
S-a dovedit clar experimental, c pierderile sunt cu att mai mari cu ct mecanismul are mase mai mari
i mai multe piese n micare de rotaie; dac avem un singur grup satelit pierderile sunt minime, acestea
crescnd odat cu numrul de grupuri de pinioane satelite. Chiar dac echilibrarea dinamic este mai bun
atunci cnd introducem mai multe grupuri de satelii, pierderile mecanice sporesc. Se presupune c pe
lng frecrile suplimentare (fiind mai multe piese n contact i suprafee mai mari de frecare) se produc i
pierderi suplimentare datorate micrilor de spin ale elementelor suplimentare, dar i pierderi
suplimentare datorate deformaiilor elastice ale elementelor suplimentare din timpul funcionrii lor (fig.
19) [6].

Fig. 19
Dac avem mai puine piese n micare pierderile sunt evident mai mici. Cnd momentele (sarcinile)
cresc, i pierderile cresc rapid, ajungnd ca la ncrcri foarte mari un planetar ce genera randamente de
circa 96% descrcat s lucreze acum (sub sarcin) cu randamente de 4-30%. Dei s-au amestecat i puterea
i turaia i sarcina mpreun cu raportul de transmitere i anumii parametrii constructivi (cum ar fi
limea roilor, numrul de dini, etc.), i muli ali parametrii, totui realitatea arat c randamentul
mecanic al unui planetar crete atunci cnd sarcina scade i invers (scade cnd sarcina crete) [6].
Evident, dac meninem puterea la intrare constant, crescnd turaia de intrare, sarcina de la intrare
scade i din acest motiv crete randamentul mecanic efectiv al planetarului utilizat, i nu pentru c a
crescut turaia de intrare (cum se arat n diverse studii experimentale); n schimb, dac se menine turaia
de intrare constant i se crete puterea motorului electric care acioneaz planetarul, avem o scdere a
randamentului planetarului, datorat nu creterii puterii de intrare ci creterii sarcinii de la intrare [6].

25

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

Se arat c randamentul unui planetar scade considerabil la pornirea unui motor, pn la un moment
dat (cnd se atinge regimul normal de funcionare), cnd parametrii dinamici se stabilizeaz (i
randamentul se stabilizeaz i el). S-au fcut tot felul de supoziii, dar factorul principal de pierderi este tot
frecarea i pierderile de energie termic; ori uleiul rece face ca pierderile s fie mai mari la pornire i
datorit pierderilor mai mari la temperaturi mai sczute; cnd se ating temperaturile ridicate de lucru,
pierderile prin frecri i prin pierderi termico-mecanice se limiteaz tocmai datorit stabilizrii regimelor
termice; elementele componente trec de la rece la temperaturi ridicate (maxime), unde pierderile prin
frecare sau termice sunt deja la limit, i n plus lichidul de rcire ajunge i el la un anumit echilibru
termic[6].
S-a dovedit c pe lng pierderile nsemnate prin frecare (cu att mai mari cu ct sarcinile sunt mai
mari) apar i pierderi termice, datorate elementelor alfate n micare de spin (de rotaie), acestea
depinznd n primul rnd de turaia pieselor n micare i de masele acestora, deci practic pierderile
termice sunt mai mari cu ct energia cinetic este mai mare; dac numrul pieselor aflate n micare de
rotaie crete atunci crete i pierderea de energie termic. Dac se limiteaz masa pieselor componente
randamentul planetarului crete corespunztor [6].
Randamentul real (n funcionare) al unui mecanism planetar, se poate determina teoretic, numai
printr-o relaie complex, care s in cont i de pierderile prin frecare, de pierderile termice ale
elementelor componente (mase, momente de inerie), dar i de sarcina la intrarea n mecanism, metodele
clasice care in cont doar de raportul de transmitere i de randamentul mecanismului cu axe fixe avnd
astzi mai mult un caracter orientativ [6].

26

SUSEANU Ioana Simina

Bibliografie
1. ANTONESCU, P., Mecanisme. Ed. Printech, Bucureti, 2003.
2. ANTONESCU, P., PETRESCU, R., ADR, G., ANTONESCU, O. Mecanisme cu roi dinate. Editura PRINTECH, 1999.
3. BOTEZ, E., Angrenaje. Editura Tehnic, Bucureti, 1962.
4. CRUDU, I., .a., ATLAS Reductoare cu roi dinate. Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
5. CREU, S., .a., Angrenaje. ndrumar de proiectare. Lito I.P. Iai, 1979.
6. R. Hilty, AN EXPERIMENTAL INVESTIGATION OF SPIN POWER LOSSES OF PLANETARY GEAR SETS, Tez de doctorat,
Ohio State University, USA, 2010.
7. HOROVITZ, B., Reductoare i variatoare de turaie. Editura Tehnic, Bucureti, 1963.
8. MARGINE, AL., Contribuii la sinteza geometro-cinematic i dinamic a mecanismelor planetare cu roi dinate
cilindrice. Tez de doctorat, U.P.B., 1999.
9. MILOIU, Gh., .a., Transmisii mecanice moderne. Editura Tehnic, Bucureti, 1980.
10. MARO, D., Cinematica roilor dinate. Editura Tehnic, Bucureti, 1958.
11. OCNRESCU, C., Cercetri teoretice i experimentale n domeniul roboilor poliarticulai cu bare i roi dinate. Tez de
doctorat, UPB, Bucureti, 1996.
12. PELECUDI, CHR., .a., Mecanisme, Editura D.P., Bucureti, 1985.
13. PETRESCU, V., PETRESCU, I., ANTONESCU, O. Randamentul cuplei superioare de la angrenajele cu roi dinate cu axe
fixe. n al VII-lea Simpozion Naional cu Participare Internaional Proiectarea Asistat de Calculator, PRASIC'02, Braov, 2002, Vol.
I, p. 333-338.
th

14. PETRESCU, R., PETRESCU, F. The gear synthesis with the best efficiency. In the 7 International Conference, FUEL
ECONOMY, SAFETY and RELIABILITY of MOTOR VEHICLES, ESFA 2003, Bucharest, May 2003, Vol. 2, p. 63-70.
15. PETRESCU, F.I., PETRESCU, R.V., Angrenaje. Editura Create Space, USA, 2011, ISBN-13: 978-1-4680-9240-0, 92 pagini.
16. STOICA, I. A., Interferena roilor dinate. Editura DACIA, Cluj-Napoca, 1977.
17. TEMPEA, I., LAZR, I., Consideraii preliminare asupra unei clasificri structural sistemice a mecanismelor cu roi
dinate cu axe mobile. PRASIC94. Transmisii mecanice, Braov, 1994, p. 171-178.

27

Metode de determinare a randamentului la angrenajele cu axe mobile

Anexa I
Prezentarea ctorva aplicaii ale mecanismelor planetare, de mrimi mari i foarte mari.

Fig. 20. Mecanismul unei mori de ciment

Fig. 21. Mecanismul automat al unei mori de vnt (de la o uzin ce produce energie electric din
eolian)

28

SUSEANU Ioana Simina

Fig. 22. Mecanismul unei macarele de turntorie

Fig. 23. Angrenajul unei cutii de viteze automate

29