Toate Cursurile Mecanisme

Mecanisme 1
Curs 1
Conf. dr. ing. Sergiu-Dan Stan
sergiu.stan@mdm.utcluj.ro
Departamentul de Mecatronică și Dinamica Mașinilor
Cap. 1. Introducere.
Structura cursului, aplicații
❑ curs joi 10-12, A113
❑ 4 credite transferabile ECTS
❑ Nota finală:
❑ Examen (aplicaţii, teorie), test grilă
❑ Cursuri:
❑ PPT, cursuri bibliotecă . . .
Bibliografie
1. Viorel Handra Luca – Mecanisme

UTCN
2. Szekely I. Dali A. – Mecanisme
E. Lovasz, Mecanisme, Timișoara; Antonya C., Mecanisme, Brasov; S. Cretu, Mecanisme, Craiova.
1. Robert L. Norton, Design of Machinery: An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and
Machines, McGraw-Hill Higher Education, 2003, 858 pag.
2. Waldron, Kenneth J., Kinzel, Gary L., Kinematics, Dynamics, and Design of Machinery, John Wiley &
Sons, Inc, 2004.

Subiectul cursului 1
❑ Introducere
❑ Obiectivele disciplinei de mecanisme
❑ Istoria disciplinei: Teoria (știința) Mecanismelor și Mașinilor
❑ Studiul mecanismelor: analiză și sinteză
❑ Studiul mecanismelor: cinematică, dinamică
❑ Exemple
IFToMM (Federaţia Internațională a Ştiinţei pentru
promovarea Mecanismelor şi a Maşinilor)
Maşina
– este sistemul mecanic care realizează o sarcină specifică (cum ar fi: formarea, prelucrarea,
deplasarea materialelor) prin transmiterea şi transformarea mişcării şi a forţei.
În maşină se disting, în general, următoarele părţi componente: motorul, mecanismul şi
efectorul. Motorul este subsistemul în care se transformă o anumită energie în energie mecanică.
Mecanismul este subsistemul în care se transmite şi prin care se transformă mişcarea mecanică.
Efectorul este subsistemul în care se realizează procesul tehnologic.
Mecanismul
– este un sistem mecanic creat pentru a transmite şi a transforma mişcările şi forţele unuia sau
mai multor corpuri în mişcări şi forţe constrânse ale altor corpuri;
– este lanţul cinematic având un element cinematic considerat fix.
- Mecanismul este un lanţ cinematic închis, cu un element fix (sau presupus fix), care are
proprietatea că pentru o mişcare dată unuia sau mai multor elemente în raport cu elementul fix,
toate celelalte elemente au mişcări univoc determinate. Se spune astfel că mecanismul este
desmodrom (din gr.”desmos+dromos” drum legat).
Obiective generale ale disciplinei
❑ Însuşirea corectă a noţiunilor de bază şi a metodelor specifice
utilizate în analiza structurii, cinematicii și dinamicii mecanismelor
(sistemelor mecanice).
❑ Crearea unor abilități privind modelarea unor sisteme mecanice
complexe.
❑ Folosirea metodelor moderne pentru rezolvare analitică şi
elementele necesare folosirii metodelor numerice în analiza
cinematică și dinamică (de ex. Matlab/Simulink (SimMechanics),
SAM, Geogebra, Mechanical Expressions, Linkage).
❑ Noțiuni de bază despre angrenaje şi came (came → semestrul 2).
Problemă
φ1 l4
φ3
O1 O2
l1
l3
A
l2 B
l1=2
l1=l2=2 l2=3
l3=l4=2,83 ∆𝜑3 =? ∆𝜑3 = 90˚ L3=?
l4=4
Unde sunt utilizate mecanismele?
Fig. 1. Fig. 2.
EXEMPLE - Mecanismul de direcție (Ackerman)
Sistemul de direcție trebuie să asigure o stabilitate bună a autovehiculului atât la drum drept cat si in viraje, de asemenea trebuie
sa asigure o conducere ușoară si un efort minim din partea șoferului. În viraj, roțile directoare (roțile punții față) nu sunt paralele;
roata din interiorul virajului se virează mai mult decât cea din exterior.
Mecanismul de direcție, are rolul de a schimba direcția de mers realizată prin manevrarea roților din față ale
autoturismului, respectiv prin schimbarea planului de rotație al roților din față, care descriu cercuri concentrice
fata de un punct numit centru de viraj.
Întrebare: de ce roțile din spate au o viteză mai
mică decât cele din față?
2. Ce s-ar întâmpla dacă direcția ar fi pe roțile

din spate?
EXEMPLE: mecanismul de suspensie
Suspensia automobilului trebuie să îndeplinească următoarele condiții principale:

caracteristică elastică, care să asigure un grad de confort satisfăcător; construcţie
simplă şi rezistentă; amortizarea vibrațiilor caroseriei şi roților; asigurarea cinematicii
corecte a mecanismului de direcție, greutatea minimă, să transmită forţele şi
momentele reactive de la roți la caroserie etc.
EXEMPLE: mecanismul ștergătoarelor de
parbriz
Ștergătorul de parbriz este un dispozitiv folosit pentru a
elimina apa de ploaie, resturile sau impurităţile de pe
parbriz. Un ştergător constă dintr-un braţ pivotant la un
capăt cu o lamă de cauciuc lungă ataşată la celălalt
capăt. Lama se mişcă înainte şi înapoi pe parbriz,
împingând apa de pe suprafaţa sa, cu o viteză pe care o
reglează conducătorul vehiculului.
Mecanisme 1
Curs 2
O maşină poate cuprinde unul sau mai multe mecanisme alături de alte elemente cinematice care pot fi nerigide.
De pildă într-o maşină pot exista împreună arcuri, elemente hidraulice, elemente flexibile, etc. care să nu facă
parte dintr-un mecanism anume dar care concură la funcţionarea maşinii. Mecanismele pot fi văzute de pildă în
componența mașinilor de pe şantierele de construcţii precum excavatorul din Fig. 3 sau automobile Fig. 4.
Fig. 3. Fig. 4.
EXEMPLE: mecanismul motor
O mașină dotată cu un motor fără axe cu came poate
Axele cu came controlează valvele de admisie și evacuare. funcționa în mai multe moduri.
Fig. 5. Ax cu came Fig. 6. Motor fără axe cu came

Istoric - Știința Mecanismelor şi
Mașinilor “History is a GREAT teacher”: http://kmoddl.library.cornell.edu/
Mașinilor
Mașinilor
http://www.dmg-
lib.org/dmglib/main/portal.jsp?mainNaviState=
browsen.docum.viewer&phyPageNo=1&id=581
009
Agustín José Pedro del Carmen Domingo de Candelaria de Betancourt y Molina

Mașinilor
Franz Reuleaux – întemeietor al teoriei
mecanismelor
Franz Reuleaux – întemeietor al teoriei
mecanismelor
Disciplina Mecanisme în România
• Disciplina Mecanisme se predă în învăţământul tehnic superior în

România din anul 1948.
• Fondatorul şcolii româneşti al Ştiinţei Mecanismelor şi a Maşinilor
este considerat profesorul Nicolae I. Manolescu (1907 – 1993), de la
Universitatea „Politehnica” Bucureşti; de asemenea şi altor profesori
români li se recunoaşte o contribuţie importantă în cadrul acestei
ştiinţe.
Mecanismul bielă manivelă
(manivelă - culisor)
Mișcare de oscilație a pistonului este transformată în mișcarea de rotație a arborelui cotit (motor)
Mișcare de rotație a arborelui se transformă în mișcarea de oscilație a pistonului (pompă)

Software https://www.artas.nl/en/
Software https://www.geogebra.org/?lang=ro
Software https://www.mechanicalexpressions.com
Software MATLAB/Simulink
SimMechanics
SimScape
Software
Obiective ale disciplinei
ANALIZĂ MECANISME SINTEZĂ
❑ Stabilirea caracteristicilor ❑ Conceperea de noi sisteme

structurale, cinematice şi (sinteză)
dinamice ale mecanismelor
(analiză) Notă: elementele mecanismelor sunt considerate rigide
Mecanisme Inițial se realizează o sinteză structurală, prin care
se determină schema structurală cea mai simplă
pentru problema dată; pentru schema structurală
aleasă pot rezulta mai multe mecanisme.
Sinteza și Analiza Sinteza mecanismelor se referă la determinarea
mecanismelor mecanismului (lungimile elementelor, pozițiile
bazelor, unghiurile de poziționare) care corespunde
condițiilor impuse prin tema de proiectare.
Cinematica Dinamica
mecanismelor mecanismelor
Analiza cinematică are ca scop determinarea pozițiilor, traiectoriilor, vitezelor și accelerațiilor liniare și
unghiulare ale unor puncte caracteristice, respectiv ale elementelor mecanismului, în perioada unui ciclu
geometric al mișcării, când se cunoaște atât structura și geometria mecanismului, cât și mișcarea elementului
conducător (poziția, viteza și accelerația elementului conducător), fără însă a se lua în considerare forțele care
provoacă mișcarea.
Problemele de sinteză:
- determinarea mecanismului la care elementul condus reproduce o

lege dată de mișcare, pentru o anumită lege de mișcare a elementului
conducător, numită sinteza mecanismelor de transmitere (mecanisme
generatoare de funcții);
- determinarea mecanismului la care un punct din planul unui element

cu mișcare complexă reproduce o traiectorie dată, în funcție de o
anumită lege de mișcare a elementului conducător, numită sinteza
mecanismelor de ghidare (mecanisme generatoare de traiectorii).
Curs 1.
Cap. 2. Studiul structural și geometrico-
cinematic al mecanismelor
A. Analiza structurală a mecanismelor
Element cinematic, cuplă cinematică, lanț cinematic, mecanism, grad de mobilitate

Element cinematic
Definiție:
Elementul cinematic este organul de mașină
sau organele de mașini (reuniunea de
organe de mașini) care formează un rigid
mobil.
CLASIFICARE
Elementele cinematice se clasifică după următoarele criterii:
a) După natura fizică:
Element cinematic
Rigid Flexibil Fluid

Elemente cinematice
a) După natura fizică:
Elemente cinematice
Rigide Flexibile Fluide

Nu permit deformarea în element
Deformarea este permisă în Mișcarea este transmisă prin
(de ex. bare articulate, manivela,
elementul cinematic presiunea fluidului
biela, piston..etc)
(de ex. Curele de transmisie, (lichid sau gazos)
lanțuri, cabluri..etc)
…elemente electrice, transmit
miscarea prin intermediul
…
campului electromagnetic, drive
by wire…
În continuare se vor trata mecanismele care au în structura lor elemente cinematice rigide!
Elemente cinematice
b) După rangul lor:
Pentru caracterizarea structurală a unui element cinematic rigid se introduce noțiunea de rang.
După rangul lor:
Prin rang (notat cu j) se înţelege

numărul legăturilor pe care un
element cinematic le are cu
elementele vecine.
- elemente simple (j≤2) din

categoria cărora fac parte
elementele monare (j=1) şi
cele binare (j=2);
- elemente complexe (j>2) din

categoria cărora fac parte
elementele ternare (j=3) şi
polinare (j>3).
Elemente cinematice
c) După legea de mişcare:
- elemente conducătoare – elemente mobile cu legi de mişcare cunoscute;
- elemente conduse – elemente mobile a căror legi de mişcare depind de legea de mişcare a elementului
conducător.
Gradul de libertate (mobilitate)
• Tipurile de mișcare
Definiție: Gradul de libertate reprezintă numărul parametrilor
scalari independenți necesari pentru a determina, la un moment
dat, poziția unui corp în raport cu un sistem de referință.
Un corp liber în spaţiu are 6 grade de libertate ce corespund

componentelor pe cele trei axe Ox, Oy, Oz ale vectorului
translație v şi a vectorului de rotație instantanee ω ale mișcării
sale.
Un corp liber să se mişte în plan are 3 grade de libertate –

două translații în planul mişcării şi o rotaţie în jurul unei axe
perpendiculare pe planul mişcării –, şi 3 constrângeri (ex.: un
corp liber să se mişte în planul xOy are 3 grade de libertate –
Tx,Ty, Rz –, şi 3 constrângeri – Tz, Rx, Ry.
Un corp liber în spaţiu are 6 grade de libertate
Cuplă cinematică
Definiție: zona sau zonele de contact dintre două elemente

cinematice care determină posibilitățile de mișcare ale celor două
elemente se numește cuplă cinematică.
Legătura se poate realiza continuu sau periodic, pe o suprafață de

contact, linie sau punct.
Cuplă cinematică
Clasificarea cuplelor
cinematice
A. După natura zonei de contact (pct. de vedere geometric)
Cuple inferioare - zona de contact este suprafață
Cuple superioare - zona de contact este linie

sau punct
Cuplă cinematică
B. Din pct. de vedere cinematic
Cuple plane - Permit elementelor cinematice

în contact mișcări în plan
Cuple spațiale - Permit elementelor cinematice

în contact mișcări spațiale
Cuplă cinematică
C. Din pct. de vedere constructiv
Cuple închise - Contactul se realizează printr-o

ghidare permanentă
Cuple - Contactul se asigură prin forță
deschise care poate fi greutate sau arc
Cuplă cinematică
D. Din punct de vedere structural (5 clase)
Cuplele cinematice se împart în cinci clase după numărul gradelor de libertate interzise de cuplă.
f + k = 6 sau k = 6 - f
- cuple cinematice de clasa I notate cu C1 şi care suprimă elementelor un grad de libertate (k=1);
- cuple cinematice de clasa II-a notate cu C2 şi la care k=2;
- cuple cinematice de clasa III-a notate cu C3 si la care k=3;
- cuple cinematice de clasa IV-a notate cu C4 şi la care k=4; (cupla cilindrică, cardanică sau universală)
- cuple cinematice de clasa V-a (de rotaţie, de translaţie şi cupla şurub-piuliţă) notate cu C5 şi la care k=5.
Noi tipuri de cuple cinematice
milliDelta
Lanț cinematic
DEFINIȚIE:
Lanţul cinematic reprezintă un ansamblu de elemente mobile legate între ele prin cuple cinematice de diferite clase. Toate
elementele lanţului fiind mobile, folosirea lui în tehnică este posibilă numai după ce i s-a fixat unul din elemente.
Clasificarea lanţurilor cinematice
a) După rangul elementelor componente:
- lanţuri simple, constituite din elemente

de rang j ≤ 2 (fig.a, b, d, e, f);
- lanţuri cinematice complexe, care au în
componenţa lor cel puţin un element de
rang j ≥ 3 (fig. c).
Lanț cinematic
Clasificarea lanţurilor cinematice
b) După formă:
- lanţuri cinematice deschise

(fig. a, b, c, e);
- lanţuri cinematice închise

(fig. d, f);
c) După felul mişcării elementelor:
- lanţuri cinematice plane, ale căror
elemente au mişcări într-un singur
plan sau în plane paralele (fig. a, b, c,
d).
- lanţuri cinematice spaţiale, la care
cel puţin un singur element are o
mişcare într-un plan diferit de al
celorlalte elemente (fig.e, f).
Exemple
Mecanisme 1
Curs 3
Obiectivele cursului 3
❑ Studiul structural și geometrico-cinematic al mecanismelor
(Analiza structurală a mecanismelor - mecanisme)
❑ Elemente cinematice pasive, cuple cinematice pasive și grade de
mobilitate pasive
❑ Exemple
Mecanisme
Definiție:
Mecanismul se definește ca fiind lanțul cinematic închis care are un
element fix sau considerat fix și care se bucură de proprietatea că la o
poziție data elementului conducător sau elementelor conducătoare,
pentru toate celelalte elemente rezultă poziții univoc determinate. (Se
spune că se bucură de proprietatea de desmodromie – desmis+dromos
= drum legat).
Determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism este o operaţie

obligatorie deoarece valoarea sa arată dacă mecanismul funcţionează (M > 0)
sau nu (M ≤ 0) şi indică numărul elementelor conducătoare necesare îndeplinirii
condiţiei de desmodromie.
Mecanisme
Gradul de mobilitate (libertate) al mecanismelor

Deoarece mecanismele provin din lanțuri cinematice la care s-a fixat un
element, gradul de mobilitate se va determina scăzând din gradul de libertate L
al lanțului cinematic cele 6 mișcări blocate de batiu, deci:
M=L–6 n=e–1
M = 6n–5C5–4C4–3C3–2C2–C1
Mecanisme
Așa cum lanțurile cinematice sunt clasificate în familii și mecanismele
pot fi grupate în 5 familii după numărul m de legături comune impuse
tuturor elementelor cinematice.
Gradul de mobilitate al mecanismelor de diferite familii se poate

determina cu relații similar celor de la lanțuri cinematice, adică:
Familia 0: m=0, M0=6n-5C5-4C4-3C3-2C2-C1

Familia 1: m=1, M1=5n-4C5-3C4-2C3-C2
Mecanisme
Familia 2: m=2, M2=4n-3C5-2C4-C3

Familia 3: m=3, M3=3n-2C5-C4
Familia 4: m=4, M4=2n-C5
Exemplul 1. Determinarea gradului
de mobilitate
Exemplul 2.
3RRR
Exemplul 3.
Mecanisme 1
Curs 4
❑ Studiul structural și geometrico-cinematic al mecanismelor
(Analiza structurală a mecanismelor - mecanisme)
❑ Elemente cinematice pasive, cuple cinematice pasive și grade de
mobilitate pasive
❑ Exemple
Grupe structurale simple
Cea mai simplă grupă structurală este diada.
Diadă
Def. Diada este grupa structurală cea mai simplă,
de clasa a II-a, ordinul 2, având 2 elemente şi trei
cuple (din care 2 sunt semicuple deoarece sunt de
intrare, iar a treia este interioară).
Triadă
Def. Triada are 4 elemente şi şase cuple
cinematice, din care 3 (trei) sunt cuple exterioare,
de intrare (A, B, C), iar alte trei sunt cuple interioare
(D, E, F). Triada nu are nici un contur închis
deformabil, astfel încât clasa ei va fi dată de
elementul cu rangul cel mai mare. Cum ea are trei
elemente de rang II şi unul de rang III (triunghiul),
rezultă că orice triadă simplă are clasa a III-a.
Cea mai simplă grupă structurală este diada.
În concluzie, diada este grupa

structurală cea mai simplă, de
clasa a II-a, ordinul 2, având 2
elemente şi trei cuple (din care 2
sunt semicuple deoarece sunt de
intrare, iar a treia este interioară).
Elemente cinematice pasive, cuple
cinematice pasive și grade de mobilitate
pasive
In structura mecanismelor, pe lângă elementele şi cuplele cinematice care stabilesc caracterul mişcării, pot interveni uneori
elemente şi cuple care nu au influenţă asupra mişcării celorlalte elemente.
a) Elementele cinematice
pasive îndeplinesc un triplu
rol si anume: consolidează
mecanismul, uşurează
trecerea prin poziţiile
extreme şi evită rigidizarea
sa temporară sau
inversarea mişcării.
La stabilirea gradului de
mobilitate al unui mecanism,
elementele cinematice pasive
împreună cu cuplele aferente
se exclud din calcul.
Elemente cinematice pasive
b) Elemente cu mişcare de prisos
In general acest rol este îndeplinit de role, care sunt introduse în

construcţia mecanismelor cu scopul de a micşora frecarea, prin
înlocuirea frecării de alunecare cu frecarea de rostogolire. La
stabilirea gradului de mobilitate al unui astfel de mecanism
elementele cinematice cu mişcare de prisos, împreună cu cupla de
rotaţie proprie, se exclud din calcul.
Astfel, la mecanismul cu camă şi tachet cu rolă, rola 2 se poate

roti în jurul axei sale fără a influenţa caracterul mişcării
mecanismului. Din punct de vedere cinematic rola poate fi
îndepărtă sau rigidizată, fără a se perturba caracterul mişcării.
Exemplu
Exemplu
Prezența rolei îmbunătățește, substanțial, durabilitatea In Fig. a, mobilitatea suplimentară apare numai pentru o
cuplei superioare la care frecarea de alunecare, de la perioadă scurtă de timp, suficientă ca mecanismul să evite
mecanismul de bază, este înlocuită cu o frecare de zona în care unghiul de presiune este mare, situație în care
rostogolire. s-ar produce autoblocarea mecanismului. Astfel de soluții
se găsesc la multe utilaje din industria textilă.
Cuple cinematice pasive
c) Cuple cinematice pasive au rol de a consolida construcția mecanismelor şi nu introduc condiţii suplimentare de legătură
faţă de cuplele existente. Prezenţa lor este impusă de necesitatea consolidării construcţiei. La stabilirea gradului de
mobilitate acestea se exclud din calcul.
n=5
C5 = 7 ; C 4 = 0
M3=3n-2C5-C4=1
Mecanisme 1
Curs 5
Conf.dr. ing. Sergiu-Dan Stan
Exemplul 7.
Alte exemple
Exemplul 8. Familia 1: m=1, M1=5n-4C5-3C4-2C3-C2
Exemplul 9.
Familia 0: m=0, M0=6n-5C5-4C4-3C3-2C2-C1
Def. Diada este grupa structurală cea mai simplă, de clasa a II-a, ordinul 2,
Diadă având 2 elemente şi trei cuple (din care 2 sunt semicuple deoarece sunt de
intrare, iar a treia este interioară). Cea mai simplă grupă structurală este diada.
Def. Triada are 4 elemente şi şase cuple cinematice, din care 3 (trei) sunt cuple exterioare, de
Triadă intrare (A, B, C), iar alte trei sunt cuple interioare (D, E, F). Triada nu are nici un contur închis
deformabil, astfel încât clasa ei va fi dată de elementul cu rangul cel mai mare. Cum ea are trei
elemente de rang II şi unul de rang III (triunghiul), rezultă că orice triadă simplă are clasa a III-a.
Elemente cinematice pasive, cuple
cinematice pasive și grade de mobilitate
pasive
In structura mecanismelor, pe lângă elementele şi cuplele cinematice care stabilesc caracterul mişcării, pot interveni uneori
elemente şi cuple care nu au influenţă asupra mişcării celorlalte elemente.
a) Elementele cinematice
pasive îndeplinesc un triplu
rol si anume: consolidează
mecanismul, uşurează
trecerea prin poziţiile
extreme şi evită rigidizarea
sa temporară sau
inversarea mişcării.
La stabilirea gradului de
mobilitate al unui mecanism,
elementele cinematice pasive
împreună cu cuplele aferente
se exclud din calcul.
Elemente cinematice pasive
b) Elemente cu mişcare de prisos
In general acest rol este îndeplinit de role, care sunt introduse în

construcţia mecanismelor cu scopul de a micşora frecarea, prin
înlocuirea frecării de alunecare cu frecarea de rostogolire. La
stabilirea gradului de mobilitate al unui astfel de mecanism
elementele cinematice cu mişcare de prisos, împreună cu cupla de
rotaţie proprie, se exclud din calcul.
Astfel, la mecanismul cu camă şi tachet cu rolă, rola 2 se poate

roti în jurul axei sale fără a influenţa caracterul mişcării
mecanismului. Din punct de vedere cinematic rola poate fi
îndepărtă sau rigidizată, fără a se perturba caracterul mişcării.
Exemplu
Exemplu
Prezența rolei îmbunătățește, substanțial, durabilitatea In Fig. a, mobilitatea suplimentară apare numai pentru o
cuplei superioare la care frecarea de alunecare, de la perioadă scurtă de timp, suficientă ca mecanismul să evite
mecanismul de bază, este înlocuită cu o frecare de zona în care unghiul de presiune este mare, situație în care
rostogolire. s-ar produce autoblocarea mecanismului. Astfel de soluții
se găsesc la multe utilaje din industria textilă.
Cuple cinematice pasive
c) Cuple cinematice pasive au rol de a consolida construcția mecanismelor şi nu introduc condiţii suplimentare de legătură
faţă de cuplele existente. Prezenţa lor este impusă de necesitatea consolidării construcţiei. La stabilirea gradului de
mobilitate acestea se exclud din calcul.
n=5
C5 = 7 ; C 4 = 0
M3=3n-2C5-C4=1
❑ Cuple multiple
❑ Inversiunea cinematică
❑ Mecanisme înlocuitoare (echivalente)
❑ Teorema lui Grashof
❑ Mecanisme cu traiectorie liniară
❑ Exemple
Mecanisme derivate din diada RRR
a) b)
Mecanisme derivate din diada RTR1
c) d)
e) f)
g) h)
i) j)
1. Cuple multiple
• Sunt situații în care într-un mecanism se leagă în același punct teoretic de
cuplare două sau mai multe elemente cinematice.
Definiție - În cazul în care într-o cuplă se leagă mai mult de două elemente
cinematice atunci vorbim de cuplă multiplă.
• În analiza structurala este strict necesar ca să folosim ordinul de multiplicitate

al cuplei k în sensul că dacă în cuplă se leagă n elemente cinematice, numărul
de cuple pe care le introducem în analiza structurala este numit ordin de
multiplicitate, se notează cu k şi este dat de relația:
Există tendinţa precizării ordinului de multiplicitate prin numărul inelelor concentrice, la reprezentarea structurală,
conform căreia numărul de inele concentrice este egal cu ordinul de multiplicitate, cum este redat în figura următoare.
1. Cuple multiple
k=1
k=2
k=3
2. Inversiunea cinematică
Inversiunea cinematică este procesul de
fixare a unor elemente din lanţul
cinematic (altul afară de elementul
considerat fix prin ipoteză) şi foloseşte la
definirea altor tipuri de mecanisme decât
cel iniţial.
Este folosit mai ales la sinteza/analiza

mecanismelor şi pentru a determina
mişcarea relativă dintre diferitele
elemente cinematice.
Mai jos sunt date exemple de inversiune

cinematică a unui mecanism cu 4
elemente şi cu 3 cuple de rotaţie şi o
cuplă de translaţie.
Deşi dimensiunile cuplelor şi elementelor

sunt identice, prin inversiune cinematică
se obțin 4 tipuri de mecanisme diferite.
2. Inversiunea cinematică
“Kinematic Analysis and Synthesis of Mechanisms” - Asok Kumar Mallik, Amitabha Ghosh, Gunter Dittrich
3. Mecanisme înlocuitoare (echivalente)
• Majoritatea mecanismelor plane sunt de familia 3.
• În structura acestor mecanisme pot intra cuple cinematice

inferioare de clasa a V-a de rotație și de translație, precum și
cuple cinematice superioare de clasa a IV-a, cu contact
punctiform în plan.
• În vederea ușurării analizei cinematice și dinamice a

mecanismelor plane, cuplele cinematice superioare se
înlocuiesc (echivalează) cu lanțuri cinematice ce conțin numai
cuple cinematice de clasa V-a.
Definiție: Mecanismul obținut după înlocuirea (echivalarea)
cuplelor cinematice de clasa IV-a cu lanțuri cinematice ce conțin
numai cuple de cinematice de clasa V-a se numește mecanism
înlocuitor sau mecanism echivalent.
• Înlocuirea cuplelor cinematice de clasa IV-a trebuie făcută

astfel încât să fie îndeplinite următoarele condiții:
a) Gradul de mobilitate al mecanismului înlocuitor să fie

identic cu gradul de mobilitate al mecanismului dat;
b) Mișcările relative ale elementelor cinematice care

formează cupla superioară de clasa a IV-a, înlocuită, să
rămână aceleași și după înlocuire.
• Pentru realizarea acestui lucru, gradul de mobilitate al mecanismului
trebuie să rămână neschimbat, iar legea de mişcare a elementului
conducător să nu se modifice.
• Dacă se notează cu n’ si C’5 numărul elementelor şi respectiv cuplele

cinematice nou apărute după înlocuirea celor de clasa a patra,
rezultă:
Adică:
Soluția cea mai simplă pentru

această ecuație este:
Rezultă că o cuplă superioară C4 se poate înlocui cel

mai simplu cu un element cinematic şi două cuple C5.
O cuplă superioară se echivalează cinematic, prin înlocuirea ei cu două cuple inferioare şi un element
suplimentar.
3. Mecanisme înlocuitoare
# DOF = 3(n -1) - 2f1 - f 2
n =8
f1 = 10
f2 = 0
# DOF = 3 (8 -1) - 2 10 - 0 = 1
4. TEOREMA DE EXISTENŢĂ A
MANIVELEI (GRASHOF)
Un element este numit manivelă dacă execută rotaţie
completă şi se numeşte balansier dacă mişcarea de rotaţie
nu este completă.
Teorema lui Grashof pentru mecanismul patrulater articulat se referă la condiţia de existenţă a manivelei:
• Pentru ca un mecanism patrulater articulat să admită cel puţin o manivelă

este necesar şi suficient ca suma dintre lungimile celui mai mic element
cinematic şi a celui mai mare să fie mai mică decât suma lungimilor
celorlalte două elemente cinematice.
MANIVELEI (GRASHOF)
Dacă L1 + L4 < L2 + L3, atunci elementul L1 (1) este manivelă.
Acționarea mecanismelor
cu ajutorul motoarelor
rotative, electrice sau
termice impune existența
unor elemente
corespunzătoare care să
poată executa o mișcare de
rotație completă (manivelă).
MANIVELEI (GRASHOF)
Pentru ca elementul 1 să fie manivelă trebuie îndeplinită condiţia: L1 + e < L2
MANIVELEI (GRASHOF)
Dublu - manivelă Manivelă - balansier Dublu - balansier Paralelogram

Example. Four bar mechanism. Type 1
Example. Four bar mechanism. Type 3
5. Mecanisme cu traiectorii liniare
Mecanismul Peaucellier
Mecanismul Scott Russell

Mecanisme cu traiectorii aproape
liniare
Mecanismul lui Watt

Mecanismul lui Watt
liniare
Mecanismul lui Chebyshev

liniare
Mecanismul lui Hoeckens

liniare
Mecanismul lui Roberts

Mecanisme 1
Curs 6
❑ Poziții extreme sau poziții moarte
❑ Unghiul de transmisie
❑ Analiza cinematică a mecanismelor plane prin metoda grafică
❑ Determinarea pozițiilor elementelor și a traiectoriilor punctelor
❑ Exemple
1. Poziții extreme
2. Unghiul de transmisie
3. Analiza cinematică a mecanismelor
plane
❑ Obiectivele analizei cinematice
- analiza cinematică are ca obiect de studiu

determinarea pozițiilor, vitezelor și
accelerațiilor elementelor conduse ale
mecanismelor, fără a ține seama de forțele
care le condiționează mișcarea, cunoscând
mișcarea elementului conducător.
plane
Din analiza cinematică rezultă parametrii cinematici, atât

pentru elemente, cât și pentru punctele stabilite, în
funcție de mișcarea și poziția elementului conducător.
Acești parametri cinematici sunt: poziția elementului sau
a punctului considerat; traiectoria descrisă de un anumit
punct luat în studiu; viteza și accelerația unghiulară a
elementelor; viteza și accelerația absolută a punctelor
considerate.
plane
❑ De ce este necesar să determinăm pozițiile, vitezele și accelerațiile?
- determinarea vitezelor diferitelor puncte și elemente ale
mecanismului este utilă, pentru calcului vitezei tehnologice de deplasare
a elementului condus (de ex. viteza de așchiere la mașinile-unelte),
pentru calculul de dimensionare al elementelor cinematice și studiul
dinamic al mecanismului, deoarece determinarea vitezelor precede
stabilirea accelerațiilor.
- studiul accelerațiilor diferitelor puncte și elemente cinematice ale
mecanismului este necesar determinării forțelor de inerție care, la
mașinile cu turații mari ating valori foarte ridicate.
3. Analiza cinematică a
mecanismelor plane
Analiza cinematică
Metode grafice Metode analitice
Metode grafo-analitice Metode numerice

plane prin metoda grafică
Avantaje
- cele mai expeditive și mai intuitive metode de

analiză cinematică cu cele grafice
- utilizare ușoară datorită simplității

DETERMINAREA POZIŢIILOR ELEMENTELOR ŞI A
TRAIECTORIILOR PUNCTELOR
METODE GRAFICE
Pentru această analiză trebuie să se cunoască geometria elementelor mecanismului (lungimile constante, poziţiile
bazelor, unghiurile constante).
Determinarea poziţiilor se face întâi pentru elementul conducător, apoi pentru grupele cinematice care compun
mecanismul.
DETERMINAREA POZIŢIILOR ELEMENTELOR ŞI A
TRAIECTORIILOR PUNCTELOR
METODE GRAFICE
DETERMINAREA POZIŢIILOR ELEMENTELOR ŞI A TRAIECTORIILOR PUNCTELOR
METODA INTERSECȚIEI
Metoda intersecției, permite determinarea traiectoriei prin puncte, ținând seama de
geometria schemei structurale a mecanismului și modului de funcționare a diferitelor
elemente ale sale.
Poziția oricărui element al mecanismului plan se determină prin două puncte ale lui. Poziția elementului se poate
reduce la poziția punctelor, determinate prin coordonatele lor carteziene.
Determinarea vitezelor și accelerațiilor
Studiul vitezelor pe cale grafică se bazează, în general, pe
proprietățile figurilor geometrice formate de schemele
structurale ale mecanismelor și bazate pe unele principii
cinematice simple.
Aceste metode, conduc repede la un rezultat.
Metode: metoda proiecției vitezelor, metoda rabaterii,

metoda planului (poligonului) vitezelor, CIR, etc.
Metoda centrului instantaneu de
rotație ( C.I.R)
• Centrul instantaneu de rotație este un punct din planul mișcării
caracterizat de o viteză instantanee nulă.
Vitezele tuturor
punctelor de pe un
element, de exemplu
AB din Fig.1, in
raport cu C.I.R. sunt
perpendiculare pe
razele vectoare ale
acestor puncte, iar
valorile lor
sunt proportionale
cu razele respective.
Metoda centrului instantaneu de
rotație ( C.I.R)
• centrele instantanee de rotatie a trei elemente, aflate
in miscare plan-paralelă, sunt coliniare
Metoda rabaterii
METODA RABATERII: Dreapta care unește
vârfurile vectorilor viteză a două puncte din
planul unui element, rotită cu 90 grade este
paralelă cu dreapta ce le unește punctele
respective.
Metoda rabaterii
Metoda proiecțiilor
METODA PROIECTIILOR: proiecțiile vectorilor
viteza a două puncte din planul unui element
pe dreapta ce le unește sunt egale între ele și
au același sens.
Metoda planul vitezelor
Problemă
Exemplu
Exemplu
Exemplu
Mecanisme 1
Curs 6
Șef lucr. dr. ing. Sergiu-Dan Stan
❑ Analiza cinematică a mecanismelor plane prin metoda funcțiilor de

transmitere
❑ Exemple
Metoda funcțiilor de transmitere
(de transfer)
Metodele grafice de analiză cinematică a mecanismelor sunt intuitive și

expeditive, dar rămân tributare preciziei.
Construirea planurilor vitezelor și accelerațiilor trebuie făcută pentru fiecare

poziție a manivelei.
În vederea măririi preciziei de evaluare a mărimilor cinematice ale

mecanismelor se impune folosirea metodelor analitice.
Definiție: Funcțiile de transmitere (de transfer) reprezintă acele funcții care

stabilesc o legătură între starea cinematică a unui element condus și starea
cinematică a elementului conducător (sau a elem. conducătoare).
Astfel, funcția de transmitere de ordinul zero (funcția de poziție) Rk(q1, qk) se

definește ca fiind funcția care stabilește legătura între parametrul qk care
fixează poziția elementului condus k și parametrul q1 care fixează poziția
elementului conducător 1.
Funcția de transmitere de ordinul zero (funcția de poziție)
Rk(q1, qk) = Rk = 0
Unde, q1, qk pot fi deplasări unghiulare sau deplasări liniare.

Se derivează funcția de transmitere de ordinul zero și se obține:
′
𝑞𝑘ሶ = 𝑅𝑘
∙ 𝑞1ሶ
Unde, 𝑅𝑘′
𝜕𝑅𝑘
′ 𝜕𝑞1
𝑅𝑘 = −
𝜕𝑅𝑘
𝜕𝑞𝑘
𝑅𝑘′ reprezintă funcția de transmitere de ordinul întâi.
𝑅𝑘′ - stabilește legătura dintre viteza 𝑞𝑘ሶ a elementului
condus k și viteza 𝑞1ሶ a elementului conducător 1.
Se derivează funcția de transmitere de ordinul întâi și se obține:
′′ 2 ′
Unde, 𝑅𝑘′′
𝑞𝑘ሷ = 𝑅𝑘 ∙ 𝑞ሶ 1 + 𝑅𝑘 ∙ 𝑞ሷ 1
2
𝜕 𝑅𝑘 2
𝜕 𝑅𝑘 2
′ ′ 2 𝜕 𝑅𝑘
2 +2∙ 𝑅𝑘 ∙ + 𝑅𝑘 2
′′ 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘
𝑅𝑘 =−
𝜕𝑅𝑘
𝜕𝑞𝑘
𝑅𝑘′′ reprezintă funcția de transmitere de ordinul doi.
′′
𝑅𝑘 - stabilește legătura dintre accelerația 𝑞𝑘ሷ a elementului
condus k și accelerația 𝑞1ሷ a elementului conducător 1.
Analiza cinematică a mecanismului
patrulater
Pasul 1: Calcularea gradului de libertate
Fam. 3
Constante Variabile
Pasul 2: Tabelul de variabile L1, L2 φ1
L3, l4 φ2
φ4=180 φ3
Pasul 3: Proiecția pe axe
2
Pasul 4: Ecuația funcției de transfer
Pasul 5: Ec. vitezei
Pasul 6: Ec. accelerației

Mecanisme 1
Curs 7
Exemplu
❑ Analiza cinematică a mecanismelor plane prin metoda grafică

❑ Determinarea accelerațiilor
❑ Exemple
În mişcarea de translaţie, vitezele şi acceleraţiile tuturor punctelor de
pe elementul cinematic sunt egale
v A = v B = v = ct
a A = a B = a = ct
În mişcarea de rotaţie vitezele tuturor punctelor situate în planul unui element sunt
proporţionale cu distanţa de la punct până la centrul de rotaţie, factorul de
proporţionalitate fiind viteza unghiulară ω.
v A =   OA (⊥ OA )
vA
=
OA
vC =   OB (⊥ OB ) OB
 v B = v A  OA
În mişcarea de rotație accelerația are 2 componente: componenta normală
2
n 2
a =   r = sau =
v
(// r )
r
şi o componentă tangențială
a =   r (⊥ r )
t
În mișcarea de rotație accelerațiile tuturor punctelor
sunt proporționale cu distanța până la centrul de
rotație, factorul de proporționalitate fiind
 +4 2
a= (a ) + (a )
n 2 t 2
aA = (OA   ) + (OA  )2

22
Metoda rabaterii – Exemplul 1
Metoda proiecțiilor – Exemplul 3
Metoda proiecțiilor- Exemplul 4
Metoda planul accelerațiilor – Ex. 1
Să se determine distribuția de accelerații pentru mecanismul bielă-manivelă
Rezolvare: Acceleraţia punctului A are numai componenta

normală deoarece ω = const. şi în consecinţă
Pentru a determina acceleraţia punctului B se scrie relaţia lui

Euler
Acceleraţia unui punct arbitrar M de pe bielă
se determină prin teorema asemănării.
Metoda planul vitezelor și acc. - Ex 2
Metoda planul vitezelor și acc. - Ex 3
Metoda planul accelerațiilor – Ex. 4
Acceleraţia punctului A este cunoscută

Pentru acceleraţia punctului D se scrie relaţia lui Euler:
Acceleraţiile unghiulare se calculează cu ajutorul acceleraţiilor determinate în planul acceleraţiilor.

Deoarece rezultă Pentru elementul 2 se obţine deoarece
În mod analogic
are sensul antiorar dat de

Metoda planul vitezelor – Ex. 5
viteze
acceleratii
Exemplu 6
Problemă 7
Exemplu - temă
Pa
BC
||BC CD
b’
||CD
Exemplu 9
Mecanisme 1
Curs 8
❑ Analiza cinematică a mecanismelor plane prin metoda funcțiilor de

transmitere
❑ Exemple
Exemplul 2
Pasul 2: Tabelul de variabile
Constante Variabile
l1 l4
l2 φ1
l3=e φ2
φ3=270
φ4=180
OX:
Oy:
φ3=270
φ4=180
sin(270°) = -1 sin(180°) = 0
cos(270°) = 0 cos(180°) = -1
Pasul 5: Ecuația vitezei

Pasul 6: Ecuația accelerației
Exemplul 3

Constan Variabile
te
l1 l2
l3 φ1
l4 φ2
φ4=180 φ3

OX:
Oy:
φ4=180
Pasul 5: Ecuația vitezei
Pasul 6: Ecuația accelerației

Exemplul 4
Constante Variabile
l3 l1 sin(270°) = -1 sin(180°) = 0
φ3=180 l2
φ2=270 φ1 cos(270°) = 0 cos(180°) = -1

Pasul 5: Ecuatia vitezei
Etapa 6: Ecuația acceleratiei
2
…
I OABO OA – driving link →
II BCDEB ED – driven link

Mecanisme 1
Curs 9
❑ Analiza cinematică a mecanismelor plane prin metode analitice

- Ec. lui Freudenstein
- metoda contururilor independente
❑ Exemple
Exemplul 1 – Ec. lui Freudenstein
❑ Identitatea lui EULER
Vector poziție
Notația cu numere
complexe
determined
Identitatea lui Euler si separarea
în părți imaginare și reale
Parte reală:
Parte imaginară:
Se rezolvă simultan:
Se ridică la pătrat și se adună:

Se simplifică, sunt definite constantele
Se substituie identitatea
Ec. lui Freudenstein

Forma simplificată
Exemplul 2 – Ec. lui Freudenstein
Vector pozitie
Notatia cu numere complexe

Identitatea lui Euler si
separarea
în părți imaginare și
reale
Parte reală:
Parte imaginară:
Soluția
Exemplul 3
Se dă:
Se cere:
Se stie:
Pentru valori cunoscute a lui L2 si L3 si o valoare data lui 𝜃2 se poate determina 𝜃3 si (L1)
Ec. de viteză
Solutiile acestor ec. vor determina

Ec. accelerațiilor
Solutiile acestor ec. vor determina

Exemplu de calcul
Exista 2 solutii:
Ec. vitezei, pentru
Se obtine
Ec. acceleratiei
Se obtine
Exemplul 4
Ec. vitezei
Ec. acceleratiei
Exemplu de calcul
Ec. de viteza
Ec. acc.
Exemplu 5
Pentru se determina:
Pentru dat, se determina
Ec. acc.
Se da se determina
Mecanisme 1
Curs 10
❑ Sinteza mecanismelor plane prin metode analitice
❑ Exemple
SINTEZA MECANISMELOR PLANE CU
BARE
Sinteza mecanismelor se referă la determinarea mecanismului (lungimile
elementelor, poziţiile bazelor, unghiurile de sudură) care corespunde
condiţiilor impuse prin tema de proiectare.
Iniţial se realizează o sinteză structurală, prin care se determină schema

structurală cea mai simplă pentru problema dată; pentru schema
structurală aleasă pot rezulta mai multe mecanisme.
În funcţie de condiţiile impuse prin tema de proiectare, se poate realiza o

sinteză: geometrică, cinematică, cinetostatică, dinamică, sau combinată.
SINTEZA MECANISMELOR PLANE CU
BARE
Dintre problemele de sinteză se vor trata în continuare două, şi anume:
- determinarea mecanismului la care elementul condus reproduce o lege dată

de mişcare, pentru o anumită lege de mişcare a elementului conducător,
numită sinteza mecanismelor de transmitere (mecanisme generatoare de
funcţii);
- determinarea mecanismului la care un punct din planul unui element cu

mişcare complexă reproduce o traiectorie dată, în funcţie de o anumită lege
de mişcare a elementului conducător, numită sinteza mecanismelor de
ghidare (mecanisme generatoare de traiectorii).
Exemplul 1 - Sinteza mecanismului patrulater
pe baza a trei poziții impuse
Se cunosc: y
1 1
(𝜃2 , 𝜃4 ) B
yB l3
2 2
(𝜃2 , 𝜃4 ) l A
yA 4
3 3
(𝜃2 , 𝜃4 ) l2
𝜃4 𝜃2
O4 xB l1 xA x
O2
• Pentru A (xA, yA):
y
𝑥𝐴 = 𝑙1 + 𝑙2 cos 𝜃2
𝑦𝐴 = 𝑙2 sin 𝜃2 B
yB l3
• Pentru B (xB, yB): l A
𝑥𝐵 = 𝑙4 cos 𝜃4 yA 4
𝑦𝐵 = 𝑙4 sin 𝜃4
l2
• Se aplică teorema lui 𝜃4 𝜃2
Pitagora, se obține xA x
lungimea AB
O4 xB l1
𝑙32 = 𝑥𝐴 − 𝑥𝐵 2
+ 𝑦𝐴 − 𝑦𝐵 2
• Se substituie xA, xB, yA, yB, și se obține:
𝑙1 + 𝑙2 cos 𝜃2 − 𝑙4 cos 𝜃4 2
+ 𝑙2 sin 𝜃2 − 𝑙4 sin 𝜃4 2
= 𝑙32
• Se rezolvă:
𝑙12 + 𝑙22 + 𝑙42 + 2𝑙1 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 2𝑙1 𝑙4 𝑐𝑜𝑠𝜃4

− 2𝑙2 𝑙4 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 −𝜃4 ) = 𝑙32
𝑐𝑜𝑠 2 𝐴 + 𝑠𝑖𝑛2 𝐴 = 1
𝑐𝑜𝑠𝐴𝑐𝑜𝑠𝐵 + 𝑠𝑖𝑛𝐴𝑠𝑖𝑛𝐵 = 𝑐𝑜𝑠 𝐴 − 𝐵
• Se împarte la: 2𝑙2 𝑙4
𝑙1 𝑙1 𝑙12 + 𝑙22 − 𝑙32 + 𝑙42
𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + = 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4
𝑙4 𝑙2 2𝑙2 𝑙4
𝑙1 𝑙1 𝑙12 + 𝑙22 − 𝑙32 + 𝑙42
𝐷1 = 𝐷2 = 𝐷3 =
𝑙4 𝑙2 2𝑙2 𝑙4
𝐷1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐷2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝐷3 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4
• Ec. lui Freudenstein
𝑙1 ,
𝑙1 ,
𝑙1
𝑙2 𝑙3 𝑙4
𝑙1 , 𝑙3 • întotdeauna pozitive
𝑙2 , 𝑙4 • Pot lua valori pozitive sau

negative
A (𝜃2 +𝜋)
l2 (𝜃4 +𝜋)
𝜃2
A’ 𝜃2 + 𝜋
𝑗 𝑗 𝑗 𝑗
𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4 = 𝐷1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐷2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝐷3 j = 1, 2, 3
Exemplu – Generarea relațiilor

cinematice
𝜃2 = 90 ° 𝜃4 = 60 °
𝜔2 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔4 = 3 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜀2 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 𝜀4 = −1 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝑐𝑜𝑠 𝜃2 − 𝜃4 = 𝐷1 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝐷2 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝐷3 (1)
𝑠𝑖𝑛 𝜃2 − 𝜃4 𝜔2 − 𝜔4 = 𝐷1 𝑠𝑖𝑛𝜃2 𝜔2 − 𝐷2 𝑠𝑖𝑛𝜃4 𝜔4

(2)
2
𝑠𝑖𝑛 𝜃2 − 𝜃4 𝜀2 − 𝜀4 + cos 𝜃2 − 𝜃4 𝜔2 − 𝜔4 =
2 2
𝐷1 𝑠𝑖𝑛𝜃2 𝜀2 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝜔2 − 𝐷2 𝑠𝑖𝑛𝜃4 𝜀4 + 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝜔4
(3)
• înlocuim 𝜃2 = 90 ° 𝜃4 = 60 °
3 𝐷2
= − + 𝐷3 (1)
2 2
1
−1 = 2𝐷1 − 𝐷2
3 3 (2)
2 2
1 3 3 9
∙1+ = −𝐷2 − + (3)
2 2 2 2
𝐷1 = −0,738
𝐷2 = −0,376
𝐷3 = 0,678
𝑙1 𝑙1 𝑙1
= −0,738 = −0,376 = 0,446
𝑙4 𝑙2 𝑙3
• Se alege: 𝑙1 = 1 𝑙1 = 1
𝑙1
= −0,376
𝑙2
𝑙1 𝑙2 = 2,65
= 0,446
𝑙3
𝑙1 𝑙3 = 2,24
= −0,738
𝑙4
𝑙4 = 1,35
𝐾1 𝑐𝑜𝑠𝜑1 − 𝐾2 𝑐𝑜𝑠𝜓1 + 𝐾3 = 𝑐𝑜𝑠 𝜑1 − 𝜓1
y
B y3
a2 𝐴0 ∙ 𝐾𝑀 = 𝜃
A
a3 y2 −1
𝐾𝑀 = 𝐴0 ∙ 𝜃
a1
𝜓 𝜑
OB x3 a4 x2 x
OA
cos 𝜑1 −cos 𝜓1 1
𝐴0 = cos 𝜑2 − cos 𝜓1 1
cos 𝜑3 −cos 𝜓1 1
cos 𝜑1 − 𝜓1
𝜃 = cos 𝜑2 − 𝜓2
cos 𝜑3 − 𝜓3
𝐾1
𝐾 = 𝐾2
𝐾
cos 𝜑1 −cos 𝜓1 1 𝐾1 cos 𝜑1 − 𝜓1
cos 𝜑2 − cos 𝜓1 1 ∙ 𝐾2 = cos 𝜑2 − 𝜓2
cos 𝜑3 −cos 𝜓1 1 𝐾3 cos 𝜑3 − 𝜓3
−1
𝐾1 cos 𝜑1 −cos 𝜓1 1 cos 𝜑1 − 𝜓1
𝐾2 = cos 𝜑2 − cos 𝜓1 1 ∙ cos 𝜑2 − 𝜓2
𝐾3 cos 𝜑3 −cos 𝜓1 1 cos 𝜑3 − 𝜓3
% Program MATLAB – sinteza mec. cu 3 poz impuse, ec. lui Freudenstein
% definirea variabilelor
phi1=0; phi2=26.0; phi3=52.0;
psi1=0; psi2=29.4; psi3=51.4;
% definirea matricei de transformare

Atheta = [cosd(phi1) -cosd(psi1) 1;...
cosd(phi2) -cosd(psi2) 1;...
cosd(phi3) -cosd(psi3) 1];
Theta = [cosd(phi1-psi1);cosd(phi2-psi2);cosd(phi3-psi3)];
% coeficientii matricei
Km=(Atheta)\Theta;
K1=Km(1); K2=Km(2); K3=Km(3);

K=[K1;K2;K3]
% se obtin lungimile
a4=1; a3=a4/K1; a1=a4/K2;
a2=sqrt(a1^2+a3^2+a4^2-2*a1*a3*K3);
a=[a1;a2;a3;a4]
Mecanisme 1
Curs 11
❑ Sinteza mecanismelor plane prin metode analitice
❑ Studiul erorilor în sinteza cinematică a mecanismelor
❑ Exemple
Path optimization – SAM software
Synthesizing Linkages in SolidWorks
Exemplul 1 - Sinteza mecanismului
bielă-manivelă
Folosind ec. lui Freudenstein și considerând variabilele indepedente
ϴ2 și d, determinați dimensiunile elementelor cinematice L2 și L3,
precum și înălțimea h a mecanismului din fig. 2.
Ec. de închidere:
Se dorește eliminarea lui ϴ3

Se ridică la pătrat și se adună
Ec. lui Freudenstein
Se rezolvă sistemul și se
obține K1, K2 și K3
Exemplul 2
De exemplu, Se cer dimensiunile a, b și c.
deplasarea (s) a
punctului C este
proporțională
cu unghiul
manivelui (ϴ)
pentru un
interval dat.
𝑠 − 𝑠𝑆 = 𝐶 𝜃 − 𝜃𝑆 C – constanta de proporționalitate
s – deplasarea bielei atunci când
𝜃𝑆 ≤ 𝜃 ≤ 𝜃𝐹 unghiul manivelei este (ϴ)
Se dau:
Se determină k1, k2 și k3, apoi
lungimile a, b și c
Studiul erorilor în sinteza cinematică a mecanismelor
Mecanisme 1
Curs 12
❑ Angrenaje. Noțiuni generale. Clasificare. Raport de transmitere.
❑ Angrenaje cu axe paralele. Legea fundamentală a angrenării.
❑ Exemple
Angrenaje. Noțiuni generale
Definiție: Angrenajul este mecanismul format din două roţi dinţate,
care transmite – prin intermediul dinţilor aflaţi succesiv şi continuu în
contact (angrenare) – mişcarea de rotaţie şi momentul de torsiune
între cei doi arbori.
Cel mai simplu mecanism cu roți dințate este angrenajul.
Mecanismele cu roţi dinţate sunt cele mai des întâlnite mecanisme din
practică.
Ele sunt formate din cel puţin două roţi dinţate, care au rolul de a
transmite mişcarea de rotaţie şi puterea între doi arbori situaţi la
distanţă mică unul de altul, prin forţa de apăsare a dintelui roţii
conducătoare pe cel al roţii conduse. Mecanismele cu roţi dinţate sunt
foarte utilizate în construcţia de maşini, aparate şi instalaţii, fiind de
dimensiuni diferite (mici, mijlocii şi mari), având danturi simple (cu
dinţi drepţi, înclinaţi sau curbi) sau compuse (cu dinţi în V sau în W).
Angrenaje. Noțiuni generale
Suprafețele laterale ale dinților se numesc flancuri.
Contactul dintre flancurile celor două roți dă naștere unei cuple superioare.
Procesul continuu de contact dintre dinții celor două roți dințate conjugate se numește
angrenare.
Pentru ca un angrenaj să poată transmite mișcarea în ambele sensuri, dinții roților dințate
au flancurile simetrice.
Angrenajele sunt cele mai răspândite mecanisme de transmitere a mișcării și puterii.
z – reprezintă numărul de dinți (min 17)!

Avantaje. Dezavantaje.
Angrenajele au o largă utilizare în transmisiile mecanice, datorită
avantajelor pe care le prezintă:
-raport de transmitere constant; siguranţă în exploatare;
durabilitate ridicată; randament ridicat; gabarit redus; posibilitatea
utilizării pentru un domeniu larg de puteri, viteze şi rapoarte de
transmitere.
Ca dezavantaje, se pot menţiona:

- precizii mari de execuţie şi montaj;
- tehnologie complicată;
- zgomot şi vibraţii în funcţionare.
Clasificare. Raportul de transmitere
• după poziţia relativă a axelor de rotaţie:
-angrenaje cu axe paralele (fig.1.1, a, b,d, e)
-angrenaje cu axe concurente (fig.1.2)
-angrenaje cu axe încrucişate (fig.1.3)
• după forma roţilor componente: angrenaje cilindrice (fig.1.1, a, b,

d, e); angrenaje conice (fig.1.2); angrenaje hiperboloidale
(elicoidale – fig.1.3, a; melcate – fig.1.3, b; hipoide –
fig.1.3, c); în fig.1.1, c este prezentat angrenajul
roată – cremalieră;
• după tipul angrenării: angrenaje exterioare (fig.1.1, a, d, e); angrenaje interiorare (fig.1.1,b);
Clasificare
• după direcţia dinţilor:

- angrenaje cu dantură dreaptă (fig.1.1, a, b şi 1.2, a);
- angrenaje cu dantură înclinată (fig.1.1, d şi 1.2, b);
- angrenaje cu dantură curbă(fig.1.2, c şi 1.3, c);
- angrenaje cu dantură în V (fig.1.1, e);
• după forma profilului dinţilor: profil evolventic; profil cicloidal; profil în arc de
cerc;
• după posibilităţile de mişcare a axelor roţilor: cu axe fixe; cu axe mobile

(planetare).
Exemple
Exemple
Parallel helical gears
Exemple
Exemple
Raportul de transmitere
Raportul de transmitere – i12, raportul
dintre vitezele unghiulare ale roții
conducătoare ω1 și conduse ω2 aflate în
angrenare.
𝜔1 𝑧2
𝑖12 = =−
i12 > 1 → reductor 𝜔2 𝑧1
i12 < 1 → multiplicator
Legea fundamentală a angrenării
Legea fundamentală a angrenării stabilește condițiile ce trebuie
îndeplinite de angrenaj, pentru ca raportul de transmitere să se
mențină constant.
Se consideră două roți dințate care se rotesc în jurul axelor O1 și O2

cu vitezele unghiulare ω1 și ω2 și profilurile dinților lor C1 și C2 în
contact în punctul M.
Vitezele periferice ale celor două profiluri în punctul de contact vor

fi:
Unde O1M și O2M sunt distanțele de la punctul de contact M la cele două
centre de rotație. Se descompun vitezele periferice v1 și v2 după normal n-n și
tangent t-t în punctul de contact, obținându-se componentele normale v1n și
v2n precum și componentele tangențiale v1t și v2t.
Pentru ca profilul C2 să fie tot timpul condus de profilul C1 este necesar ca:
v1n = v2n
deoarece, dacă v1n < v2n , rezultă că profilul C2 are o viteză proprie, deci roata
cu centru în O2 nu va mai fi condusă, iar dacă v1n > v2n , profilul C1 deformează
profilul C2. Se poate scrie:
Prin înlocuirea lui v1 și v2 relația precedentă devine:

Iar din relația de mai sus se obține raportul de transmitere i12:
Întrucât punctul P apare ca intersecție între dreapta O1O2 care unește

centrele de rotație fixe ale celor două roți, și normal n-n la profilurile dinților,
rezultă că raportul de transmitere va fi constant, dacă punctul P rămâne fix
pe linia centrelor, în tot timpul cât cele două profiluri C1 și C2 sunt în contact.
Ca urmare, legea fundamentală a angrenării se enunță: pentru ca două roți
dințate să transmită mișcarea de rotație sub un raport de transmitere
constant este necesar ca profilurile dinților să fie astfel consituite, încât, în
timpul angrenării, normal comună lor în punctul de contact să treacă
printr-un punct fix P de pe linia centrelor.
Acest punct se numește punct de rostogolire sau polul angrenării, iar
profilurile roților care satisfac legea fundamentală sunt conjugate.
Considerând că punctul de contact M a ajuns în polul angrenărilor, M=P,
vitezele v1 și v2 vor fi perpendiculare pe linia centrelor, deci vor avea același
suport.
Cercurile de raze rw1 și rw2 poartă numele de cercuri de rostogolire.

Deci punctul P se află și la contactul dintre cele două cercuri de rostogolire.
Traiectoria punctelor succesive de contact dintre profilurile dinților se

numește linie de angrenare.
Chiar dacă raportul de transmitere se menține constant, deci componentele

normale ale vitezelor sunt egale, componentele tangențiale sunt diferite, cu
excepția polului P al angrenării unde sunt egale. Diferența dintre valorile
acestor component crește cu depărtarea punctului de contact M de polul P.
Curbele folosite pentru construcţia
profilului danturii roţilor dinţate
Curbele folosite pentru construcţia profilului danturii roţilor trebuie să respecte
legea fundamentală a angrenării.
Curbele care respectă această lege sunt curbele ciclice de înfășurare reciprocă.
Dintre aceste curbe ciclice enumerăm: evolventa, epicicloida, hipocicloida.
Dintre aceste curbe ciclice cea mai folosită este evolventa datoritǎ avantajelor pe
care le prezintǎ:
• se execută cu scule simple, de serie;

• capacitate de transmitere mare, prin menţinerea constantă a direcţiei şi a mărimii
forţelor, cu alunecare redusă şi durabilitate mare;
• asigură interschimbabilitatea;
• funcţionare silenţioasă, fără şocuri;
epicicloida
hipocicloida
evolventa
Mecanisme 1
Curs 13
❑ Continuitatea transmiterii mișcării. Gradul de acoperire.
❑ Sisteme de angrenaje ordinare și planetare.
❑ Exemple
Continuitatea transmiterii mișcării.
Gradul de acoperire.
Gradul de acoperire. Una din condiţiile funcţionării corecte a
unui angrenaj este aceea a asigurării transmiterii continue a
mişcării.
Pentru aceasta, trebuie ca la ieşirea din angrenare a unei

perechi de dinţi perechea următoare să fie deja intrată în
angrenare.
Continuitatea transmiterii mișcării.
Gradul de acoperire.
Se defineşte gradul de acoperire al unui angrenaj prin raportul
𝑒𝑏 𝑒𝑏 − arcul de angrenare
𝜀=
𝑝𝑏
𝑝𝑏 − pasul circular al unei rotații
măsurate pe cercul de bază
𝜀>1
(𝜀 ≥ 1,2)
Sisteme de angrenaje ordinare și
planetare.
Angrenajele la care axele tuturor roților sunt fixe se numesc
angrenaje ordinare.
Pentru a se realiza rapoarte
mai mari de transmitere se
leagă mai multe angrenaje
simple între ele formând
trenuri de angrenaje.
Mecanisme cu roţi dinţate dispuse în cascadă
Cutia de viteze
Spre deosebire de reductor, cutia de viteze permite obținerea unei game de

turații la arborele principal (de ieșire), deși arborele motor are o turație
invariabilă. Aceasta se poate realiza cu ajutorul grupurilor de roți dințate
baladoare (mobile).
Cu aceasta se pot obţine trei turaţii

diferite la ieşirea arborelui principal
Mecanisme planetare şi diferenţiale
Angrenajele la care cel puțin o axă a unei roți dințate este mobile în
spațiu se numesc angrenaje planetare.
Angrenaj diferenţial
Angrenaj planetar
Angrenajul planetar care are două grade de mobilitate se numește diferențial.

Angrenaje planetare
s z2
z1
Formula lui Willis
𝑠
𝜔1 − 𝜔𝑠 𝑧2
𝑖12 = =−
𝜔2 − 𝜔𝑠 𝑧1
Angrenaje planetare
Mecanisme 1
Curs 14
❑ Cinematica angrenajelor melcate.
❑ Exemple
Cinematica angrenajelor melcate
Angrenaje melcate
Faţă de celelalte angrenaje, angrenajul melcat prezintă următoarele:
Avantaje: realizează rapoarte de transmitere mari, cu două roţi de
dimensiuni reduse (i=10…100)., iar angrenajele slab solicitate, utilizate în
scopuri cinematice, pot realiza rapoarte de transmitere foarte mari
(i=200…500); transmit puteri mari, până la 200 kW, în comparaţie cu alte
angrenaje cu axe încrucişate; au un grad de acoperire mai mare , funcţionare
lină şi silenţioasă; se pot autofrâna la mişcare inversă.
Dezavantaje: randament scăzut (η = 0,7…0,92) care scade cu creşterea

raportului de transmitere (la i≈ 100, η=0,75); încălzire puternică datorită
alunecărilor relative a suprafeţelor în contact. Pentru a preveni griparea, se
impune alegerea unui cuplu de materiale corespunzător, asigurarea unei
ungeri abundente şi o rugozitate mică pe flancurile danturii.

Toate Cursurile Mecanisme

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Toate Cursurile Mecanisme

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanisme 1

❑ 4 credite transferabile ECTS

1. Viorel Handra Luca – Mecanisme

Machines, McGraw-Hill Higher Education, 2003, 858 pag.

Sons, Inc, 2004.

❑ Obiectivele disciplinei de mecanisme

❑ Istoria disciplinei: Teoria (știința) Mecanismelor și Mașinilor

❑ Studiul mecanismelor: analiză și sinteză

❑ Studiul mecanismelor: cinematică, dinamică

2. Ce s-ar întâmpla dacă direcția ar fi pe roțile

Suspensia automobilului trebuie să îndeplinească următoarele condiții principale:

Fig. 5. Ax cu came Fig. 6. Motor fără axe cu came

Agustín José Pedro del Carmen Domingo de Candelaria de Betancourt y Molina

• Disciplina Mecanisme se predă în învăţământul tehnic superior în

Mișcare de rotație a arborelui se transformă în mișcarea de oscilație a pistonului (pompă)

ANALIZĂ MECANISME SINTEZĂ

❑ Stabilirea caracteristicilor ❑ Conceperea de noi sisteme

- determinarea mecanismului la care elementul condus reproduce o

- determinarea mecanismului la care un punct din planul unui element

A. Analiza structurală a mecanismelor

Element cinematic, cuplă cinematică, lanț cinematic, mecanism, grad de mobilitate

Rigid Flexibil Fluid

Rigide Flexibile Fluide

După rangul lor:

Prin rang (notat cu j) se înţelege

- elemente simple (j≤2) din

- elemente complexe (j>2) din

- elemente conducătoare – elemente mobile cu legi de mişcare cunoscute;

Un corp liber în spaţiu are 6 grade de libertate ce corespund

Un corp liber să se mişte în plan are 3 grade de libertate –

Definiție: zona sau zonele de contact dintre două elemente

Legătura se poate realiza continuu sau periodic, pe o suprafață de

Cuple inferioare - zona de contact este suprafață

Cuple superioare - zona de contact este linie

B. Din pct. de vedere cinematic

Cuple plane - Permit elementelor cinematice

Cuple spațiale - Permit elementelor cinematice

C. Din pct. de vedere constructiv

Cuple închise - Contactul se realizează printr-o

Clasificarea lanţurilor cinematice

a) După rangul elementelor componente:

- lanţuri simple, constituite din elemente

- lanţuri cinematice deschise

- lanţuri cinematice închise

Determinarea gradului de mobilitate al unui mecanism este o operaţie

Gradul de mobilitate (libertate) al mecanismelor

Gradul de mobilitate al mecanismelor de diferite familii se poate

Familia 0: m=0, M0=6n-5C5-4C4-3C3-2C2-C1

Familia 2: m=2, M2=4n-3C5-2C4-C3

În concluzie, diada este grupa

b) Elemente cu mişcare de prisos

In general acest rol este îndeplinit de role, care sunt introduse în

Astfel, la mecanismul cu camă şi tachet cu rolă, rola 2 se poate

b) Elemente cu mişcare de prisos

In general acest rol este îndeplinit de role, care sunt introduse în

Astfel, la mecanismul cu camă şi tachet cu rolă, rola 2 se poate

• În analiza structurala este strict necesar ca să folosim ordinul de multiplicitate

Este folosit mai ales la sinteza/analiza

Mai jos sunt date exemple de inversiune

Deşi dimensiunile cuplelor şi elementelor

• În structura acestor mecanisme pot intra cuple cinematice

• În vederea ușurării analizei cinematice și dinamice a

• Înlocuirea cuplelor cinematice de clasa IV-a trebuie făcută

a) Gradul de mobilitate al mecanismului înlocuitor să fie