Teoria Mecanismelor Si Masinilor Indrumar de Proiectare

Universitatea Tehnică a Moldovei
Facultatea „Inginerie şi Management în Construcţia

de Maşini”
Catedra „Teoria Mecanismelor şi Organe de Maşini”
TEORIA MECANISMELOR ŞI
MAŞINILOR
Îndrumar de proiectare
Chişinău
U.T.M.
2009
CZU 621.01(075.6)
M11
Prezentul îndrumar de proiectare este destinat studenţilor cu

forma de studii la zi şi cu frecvenţă redusă al FIMCM şi FIMM,
pentru studiul cursului „Teoria Mecanismelor şi Maşinilor” şi
efectuarea proiectului de an (lucrării de an).
Au elaborat: dr. conf. univ., Macarişin Sergiu

dr. conf. univ. Sochireanu Anatol
lect. asist., Malcoci Iulian
Redactor responsabil: conf. univ. dr. hab., Valeriu Dulgheru
DESCRIEREA CIP A CAMEREI NAŢIONALE A CĂRŢII
Macarişin, Sergiu
Teoria mecanismelor şi maşinilor: Îndrumar de proiectare /
Sergiu Macarişin, Anatol Sochireanu, Iulian Malcoci; red. resp.:
Valeriu Dulgheru; Univ. Tehn. a Moldovei, catedra „Teoria
Mecanismelor şi Organe de Maşini”, Fac. „Inginerie şi
Management în Construcţia de Maşini”. – Ch.: UTM, 2009 –
Bibliogr.: p. 193 (17 tit.) – 300 ex.
ISBN 978-9975-45-124-6
621.01(075.6)
M11
ISBN 978-9975-45-124-6
© UTM, 2009
1. INRODUCERE 3
1. INTRODUCERE
TEORIA MECANISMELOR şi a MAŞINILOR: Această disciplină
studiază cele mai răspândite mecanisme în practica construcţiei de maşini, în
scopul cunoaşterii structurii cinematice a clasificării mecanismelor după gradul
de mobilitate, familia şi structura mecanismelor (plane sau spaţiale). Un alt
obiect de studiu al TMM este dinamica mecanismelor şi a maşinilor, în care se
studiază forţele motoare, forţele de rezistenţă şi forţele de inerţie, care apar în
diferite elemente ale mecanismelor. Ele sunt necesare pentru a putea obţine
caracteristicile mecanice ale maşinilor ca în final să se efectueze echilibrarea
maşinilor.
Dezvoltarea ştiinţei şi tehnicii moderne, a construcţiei de maşini în
special, este legată de cercetarea – fundamentală şi aplicată – a mecanismelor,
ca părţi constructive ale acestora.
Proiectarea unei maşini este un proces complex care în linii mari, începe
cu alcătuirea schemelor structurale şi cinematice, urmată de analiza mişcărilor
şi forţelor dezvoltate. Continuă cu alegerea materialelor din considerente
tehnologice şi economice, cu dimensionarea elementelor componente. Analiza
performanţelor dinamice ale maşinii în ansamblu poate reclama reluarea
proiectării în scopul redistribuirii maselor, a realizării unor solicitări dinamice
mai reduse, a micşorării cheltuielilor de fabricaţie şi exploatare etc.
Astfel disciplina TEORIA MECANISMELOR şi a MAŞINILOR se
bazează pe noţiuni de cultură tehnică generale abordate în cadrul disciplinelor
de Mecanică Teoretică, Matematici Aplicate, Desen Tehnic, Studiul
Materialelor etc. şi furnizează informaţii necesare proiectării, înţelegerii
funcţionării şi exploatării corecte a oricărui sistem mecanic mobil cu aplicaţii în
tehnică sau domenii, care utilizează principiile mecanicii aplicate.
În ingineria mecanică, atât pentru activitatea de proiectare cât şi pentru
cea de exploatare, se folosesc noţiuni specifice, precum:
- organ de maşină – organele de maşini sunt piese sau grupuri de piese,
care formează părţi constitutive ale mecanismelor, maşinilor şi, în general, ale
utilajelor;
- dispozitiv – dispozitivul reprezintă o grupare restrânsă de organe de
maşini, având un rol independent bine determinat, a cărui utilizare nu implică
mişcări relative ale pieselor componente;
- mecanism – mecanismul reprezintă un sistem mecanic mobil, construit
dintr-o formaţie de organe de maşini sau de piese, realizat în scopul executării
unei operaţii tehnologice sau pentru transmiterea mişcării şi a energiei;
- maşină – prin maşină se înţelege un sistem tehnic, alcătuit din elemente
care au anumite mişcări determinate, şi realizat în scopul transformării unei
energii dintr-o formă în alta sau modificării parametrilor de stare, formă sau
poziţie ai unui material sau obiect;
- agregat – prin agregat se înţelege o grupare de maşini care lucrează în
comun pentru efectuarea unei operaţii tehnologice sau lucrări;
4 Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
- instalaţie – instalaţia reprezintă o grupare funcţională mai amplă de
construcţii, maşini, aparate, instrumente şi accesorii, care funcţionează în
comun pentru realizarea aceluiaşi scop final, care poate consta fie în
îndeplinirea unui proces de producţie, fie în efectuarea unor cercetări
experimentale cu caracter ştiinţific.
Aprecierile cantitative din punct de vedere, mecanic cu privire la o
maşină de lucru, necesare atât în faza de proiectare, cât şi în faza de exploatare,
se realizează cu ajutorul caracteristicilor mecanice. Cele mai importante
caracteristici sunt:
- cinematice: 1) poziţii sau deplasări – liniare (de translaţie) sau
unghiulare (de rotaţie);
2) viteze – liniare sau unghiulare;
3) acceleraţii – liniare sau unghiulare.
- inerţiale: 1) masa (cantitatea de substanţă dintr-un element cinematic);
2) momentul de inerţie (distribuţia de substanţă dintr-un element
cinematic solid).
- cinetice: 1) impulsul şi 2) momentul cinetic.
- dinamice: 1) vectoriale (forţa şi momentul forţei) şi 2) scalare (lucrul şi
puterea mecanică).
Parametrii funcţionali prezintă interes, în primul rând, pentru cel ce
beneficiază de serviciile maşinii, proiectantul fiind nevoit să pornească de la
aceşti parametri în definitivarea unei soluţii constructive a maşinii. În mod
invers, prin analiza funcţionării unei maşini se determină parametrii funcţionali
ai acesteia. Analizele, care se fac în mod obişnuit asupra funcţionării unui
mecanism dintr-o maşină de lucru, sunt:
- analiza structurală: tratează formarea mecanismului şi îl încadrează
în categorii prestabilite, pentru care sunt elaborate metode de sinteză şi analiză
comune. În cadrul acestei analize se evaluează gradul de mobilitate al
mecanismului, se aleg parametrii geometrici independenţi ai cuplelor sau ale
elementelor cinematice conducătoare şi se face o clasificare a mecanismului
funcţie de grupele structurale în care poate fi descompus;
- analiza cinematică: tratează problematica determinării poziţiilor,
vitezelor şi acceleraţiilor elementelor mecanismului fără a ţine cont de
caracteristicile mecanice dinamice, analiza efectuându-se doar pe baza
cunoaşterii legii de mişcare a elementului conducător şi a unor consideraţii
geometrice. În cadrul acestei analize se studiază mişcarea în timp a elementelor
mecanismului fără a lua în considerare cauzele mişcării, respectiv, fără a se
stabili legătura dintre sistemul de forţe, care acţionează asupra mecanismului, şi
caracteristicile mişcării acestuia;
- analiza dinamică: determină caracteristicile mecanice ale mişcării unui
mecanism, luând în considerare caracteristicile dinamice care acţionează asupra
acestuia. În cadrul acestei analize sunt utilizate teoremele fundamentale ale
dinamicii sistemelor mecanice de solide rigide. Una din problemele
1. INRODUCERE 5
fundamentale, care se rezolvă cu ajutorul acestei analize, constituie
determinarea corectă a legilor de mişcare a elementelor conducătoare ale
mecanismului de baza, cunoaşterea caracteristicilor mecanice dinamice
vectoriale care acţionează asupra mecanismului. Problemele dinamice care se
rezolvă în cadrul acestei analize sunt de tip fundamental, cerându-se a se
determina toate caracteristicile mişcării elementelor, forţele şi momentele de
legătură dintre elemente pe baza cunoaşterii tuturor solicitărilor dinamice
active, exterioare şi interioare, care acţionează asupra mecanismului.
Studiul mecanismelor din acest curs se face pentru cele trei mari
categorii de mecanisme care se întâlnesc frecvent în practică: mecanismele cu
cuple inferioare şi superioare frecvent utilizate, mecanisme cu came şi
mecanisme cu roţi dinţate. Fiecare dintre aceste categorii de mecanisme
prezintă o mare varietate de tipuri structurale, pentru care sunt elaborate metode
de sinteză şi analiză specifice fiecărei categorii şi anumitor clase de mecanisme.
Pentru inginerii tehnologi şi de exploatare sunt necesare, în mai mare
măsură, cunoştinţele de analiză a funcţionării mecanismelor. Astfel, metodele
de sinteză prezentate în lucrare au un caracter atât informativ cât şi aplicativ.
Acest curs prevede efectuarea proiectului de an (3 coli A1 + Memoriu de
calcul) sau lucrare de an (2 coli A1 + Memoriu de calcul) de către studenţii
diferitor specialităţi de la secţia zi şi f/f.
Memoriul de calcul va fi întocmit pe coli format A4 cu chenar şi
indicator.
Foaia de titlu se va efectua ca în fig.1.1. Prima foaie a memoriului
explicativ va fi întocmită cu chenar şi inscripţia principală (indicatorul după
forma 2) ca în fig.1.2, iar colile următoare cu chenar şi inscripţia principală
(indicator după forma 2a) ca în fig.1.3 conform GOST-ului 2.104-68.
Formatele conform GOST 2.301-68

Se numeşte format de desen dimensiunea documentului de proiectare. De
regulă, după dimensiuni coala de hârtie este mai mare decât documentul de
proiectare. GOST-ul 2.301-68 stabileşte şase formate principale şi un şir de
formate suplimentare. Dimensiunile şi notaţiile formatelor principale sunt date
în Tab. 1.1.
Tabelul 1.1 – Formate

Notaţia
Formatului A0 A1 A2 A3 A4 A5
Dimensiunile 841× 594× 420× 297× 210× 148×

formatului, [mm] ×1189 ×841 ×594 ×420 ×297 ×210
1. INRODUCERE 7
Coala 1 „INTRODUCERE” va conţine date generale despre obiectul de

studiu al disciplinei „TEORIA MECANISMELOR ŞI MAŞINILOR”, cu
chenarul conform formei 2, după cum este arătat în fig.1.2.
Coala 2 „Memoriu de calcul” va cuprinde toate calculele necesare pentru

efectuarea proiectului de an (conţinutul, formule, datele problemei, scheme si
figuri). Începând cu coala 2 se va folosi chenarul după forma 2a după cum este
arătat în fig. 1.3.
1. INRODUCERE 9
În condiţiile de studiu se completează următoarele rubrici ale
inscripţiei principale pe prima şi pe filele ulterioare conform GOST 2.104-68.
Rubrica (1) – Denumirea articolului (unităţii de asamblare).
Rubrica (2) – Notaţia documentului după GOST-ul 2.201-80. „SUDP.
Notaţia articolelor şi documentelor de proiectare” (în condiţii de studiu – notaţia
stabilită la catedră).
Rubrica (7) – Numărul de ordine al filei din lucrarea grafo-analitică.
Rubrica (8) – Numărul total de file din lucrarea grafo-analitică.
Rubrica (9) – Denumirea instituţiei de învăţământ şi Nr. grupei.
Rubrica (10) – Caracterul lucrului efectuat ale persoanelor, care au
semnat documentul.
Rubrica (11) – Numele de familie ale persoanelor, care au semnat
documentul.
Rubrica (12) – Semnăturile persoanelor, numele de familie ale cărora
sunt în rubrica 11.
Mai amănunţit despre completarea indicatorului în condiţiile de
producţie v. în GOST 2.109-73.
Rezolvarea oricărei probleme va începe pe filă nouă (format A4) cu:
transcrierea din sarcina primită de student, a conţinutului problemei, întocmirea
schemei de calcul cu indicarea tuturor forţelor şi momentelor care acţionează
asupra elementelor. În caz de necesitate schema de calcul va fi însoţită de
explicaţiile necesare sau şi de figuri suplimentare.
Schiţele, secţiunile şi desenele de calcul sunt efectuate în creion sau la
calculator cu respectarea cerinţelor standardelor referitor la întocmirea
desenelor. Dimensiunile de pe schemele de calcul trebuie să corespundă celor
din relaţiile de calcul.
La rezolvarea problemei trebuie respectaţi paşii şi restricţiile necesare,
care stau la baza rezolvării, mai apoi se efectuează calculul propriu-zis. Este
necesară simbolizarea parametrilor în conformitate cu standardele în vigoare.
Calculele sunt efectuate în consecutivitatea stabilită cu argumentare teoretică şi
sunt însoţite de explicaţiile necesare, dacă este cazul. Toate calculele din lucrare
sunt elaborate în sistemul ISO. Parametrii calculaţi sunt expuşi cu indicarea
unităţilor de măsură corespunzătoare.
Pentru a putea studia mărimile fizice în tehnică s-au stabilit diferite
procedee de măsurare şi s-au fixat o serie de unităţi de măsură. Deoarece între
mărimile fizice există o serie de relaţii se poate alege un număr restrâns de
mărimi fizice independente numite mărimi fundamentale, în funcţie de care se
pot exprima celelalte mărimi, numite mărimi derivate.
Unităţile de măsură ale acestor două categorii de mărimi se numesc
unităţi de măsură fundamentale şi unităţi derivate. În tehnică sunt întâlnite
curent două sisteme de unităţi de măsură: sistemul fizic, având ca mărimi
fundamentale lungimea, timpul şi masa şi sistemul tehnic, având ca mărimi
fundamentale lungimea, timpul şi forţa.
Standardul SM ISO 31-0:2003, prevede 7 unităţi fundamentale: metrul
(m) pentru lungime, kilogramul (kg) pentru masă, secunda (s) pentru timp,
amperul (A) pentru intensitatea curentului electric, kelvinul (K) pentru
temperatura termodinamică, candela (cd) pentru intensitatea luminoasă, molul
(mol) pentru cantitatea de substanţă.
Mărimile utilizate în mecanică sunt:
- metrul, este lungimea drumului parcurs de lumină, în vid, într-un
interval de timp de 1/299792458 dintr-o secundă;
- kilogramul, este masa prototipului internaţional de platină iradiată,
adoptat în anul 1889 de Conferinţa Generală de Măsuri şi Greutăţi şi păstrat la
Sèvres în Franţa;
- secunda, este durata de 9192631770 perioade ale radiaţiei
corespunzătoare tranziţiei între cele două nivele hiperfine ale stării
fundamentale ale atomului de cesiu 133.
Principalele unităţi derivate sunt:

- unitatea de forţă, care este newtonul (N) şi reprezintă forţa care
comunică unei mase de 1kg o acceleraţie de 1m/s2; (1 N=1 kg·m/s2)
- unitatea de putere, care este wattul (W) şi reprezintă lucrul mecanic de
1J efectuat într-o secundă; (1 W = 1 J/s)
- unitatea pentru presiune este pascalul (Pa), care reprezintă presiunea
exercitată de 1N pe 1m2. (1 Pa = 1 N/m2)
În unele cazuri în literatura tehnică presiunea este data şi în atmosfere:
N N
1atm = 105 Pa = 105 2
= 10−1 .
m mm 2
În unele ţări se mai utilizează şi sistemul tehnic (m, kg, s) care se

consideră tolerat. În acest sistem unitatea de măsură pentru forţă este
kilogramul-forţă, care reprezintă greutatea prototipului internaţional de platină
iradiată de la Sèvres măsurată în vid cu o acceleraţie de 9,81 m/s2.
Legătura între kilogramul-forţă şi newton se stabileşte foarte uşor scriind
expresia greutăţii: G=mg,
1kgf = 1kg · 9,81m/s2=9,81 N,
deci 1 kgf = 9,81 N.
Unităţile derivate se pot exprima prin relaţii matematice simple cu
ajutorul unităţilor fundamentale. O asemenea relaţie se numeşte ecuaţia de
dimensiuni a mărimii respective.
Ecuaţia de dimensiuni a unei mărimi derivate D are următoarea formă în

sistemul SI:
[D] = Lα · Mβ · Tγ ... ,
1. INRODUCERE 11
unde α,β, γ pot fi numere pozitive, negative, întregi, fracţionare sau nule. De
exemplu:
aria [A] = L2
viteza [v] = LT-1
acceleraţia [a] = LT-2
forţa [F] = MLT-2
lucrul mecanic [L] = ML2T-2
puterea [P] = ML2T-3
Ecuaţiile de dimensiuni joacă un rol important când în calcule se trece de
la un sistem de unităţi de măsură la altul. Conform principiului omogenităţii
două mărimi fizice pot fi egale cu condiţia să aibă aceeaşi ecuaţie de
dimensiuni. Aplicarea acestui principiu permite verificarea unor formule,
determinarea naturii unor mărimi, stabilirea de noi formule etc.
Principalele mărimi mecanice şi geometrice utilizate în mecanică sunt
date în Tab. 1.2.
Tabelul 1.2 - Principalele mărimi mecanice şi geometrice
Mărimea Notare Ecuaţia de Dimensiuni Unitatea de
definiţie în sistemul SI măsură în
sistemul SI
Lungimea l - L m
Masa m - M kg
Timpul t - T s
Aria A A=l2 L2 m2
Volumul V V=l3 L3 m3
Unghiul α α=l/R - rad

(plan)
v LT-1 m/s
v = r&
Viteza liniară
Acceleraţia a a = &r& LT-2 m/s2
Viteza ω ω = θ& T-1 rad/s

unghiulară
Acceleraţia ε ε = θ&& T-2 rad/s2

unghiulară
Forţa F F = ma LMT-2 N
Momentul M L2MT-2 Nm
unei forţe M =r×F
Lucrul L L = F ⋅l L2MT-2 J
mecanic
Continuare Tabelul 1.2 – Principalele mărimi mecanice şi geometrice
Mărimea Notare Ecuaţia de Dimensiuni Unitatea de
definiţie în sistemul măsură în
SI sistemul SI
Puterea P P=L/t L MT-3
2
W
Momentul J J = ∑ mili2 L2M kg · m2

de inerţie
Impulsul H H = mv LMT-1 kg · m/s
Momentul
cinetic K K =r×H L2MT-1 kg · m2/s
Energia
cinetică E E=mv2/2 L2MT-2 J
Masa
specifică ρ ρ=m/V L-3M kg/m3
(densitate)
Greutatea γ γ=G/V L-2MT2 N/m3

specifică
Perioada T T=2π/ω T s
-1
Frecvenţa f f=1/T T s-1
Presiunea p p=F/A L-1MT-2 Pa (N/m2)
Toate calculele se execută cu precizia de 0,01, iar pentru unele cazuri
0,0001 şi sunt însoţite de scheme de calcul, grafice şi schiţe (schema de calcul a
reacţiunilor în reazeme, a barei la încovoiere, întindere-compresiune şi răsucire,
diagramele momentelor, planul vitezelor, etc.). Toate schemele se execută în
creion.
Nu se permite folosirea în text a unui parametru neindicat pe schema de
calcul. Executând calculul, se scrie relaţia de calcul de referinţă la sursa
bibliografică cu indicarea paginii şi tabelelor, care conţin relaţiile de calcul
utilizate, tensiunile admisibile şi alţi parametri. Neapărat sub relaţie sunt
descifraţi termenii în ordinea în care ei sunt incluşi în relaţia de calcul. De
exemplu:
4g ⋅ IV
Dm = 5 [m],
π ⋅γ ⋅ λ ⋅ χ
1. INRODUCERE 13
unde Dm este diametrul mediu al volantului, [m]; g – acceleraţia
gravitaţională g=10 [m/s2]; γ - densitatea materialului: pentru fonte se poate
adopta γ = 7,0·104[N/m3]...7,3·104[N/m3] – sau γ
=7,8·10 [N/m ]...8,0·10 [N/m ] – pentru oţeluri; IV - momentul de inerţie al
4 3 4 3
b h
volantului, [kg·m2]; λ = = 0,2...0,3 şi χ = = 0,12...0,16 sunt coeficienţi
Dm Dm
empirici apreciaţi din practica proiectării; b – lăţimea obezii [m]; h – grosimea
obezii [m].
Fiecare termen se descifrează în lucrare o singură dată – în locul unde
pentru prima dată apare în text. În continuare termenii sunt înlocuiţi prin
valorile lor numerice în aceeaşi ordine cum ei sunt indicaţi în relaţiile de calcul.
Spre exemplu:
Dm =
[ ] [
4 ⋅10 m / s 2 ⋅ 0,06 kg ⋅ m 2] ≅ 0,2[m] .
[N / m ]⋅ 0,2 ⋅ 0,14
5
3,14 ⋅ 7,3 ⋅10 4 3
Unitatea de măsură a unuia şi aceluiaşi parametru în limitele lucrării

trebuie să fie una şi aceeaşi.
După controlul lucrării studentul este dator să corecteze toate greşelile
indicate de către profesorul consultant şi după aceasta să prezinte lucrarea din
nou la control.
Scările conform GOST 2.302-68

Se numeşte scară a desenului (coeficient de scară) raportul dintre
dimensiunile liniare ale reprezentării obiectului pe desen şi dimensiunile reale
ale obiectului. Scara se alege în dependenţă de mărimea şi complexitatea
obiectului sau a părţilor lui componente precum şi de tipul desenelor (v.
Tab.1.3).
Tabelul 1.3 – Scări standardizate

Mărime
naturală 1:1
Scări de
micşorare 1:2 1:2,5 1:4 1:5 1:10 1:15 1:20 1:25 1:40 1:50
Scări de
mărire 2:1 2,5:1 4:1 5:1 10:1 - 20:1 - 40:1 50:1
2. SINTEZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANE
2.1 Parametrii de bază:

n1; [rot/min], ω1 ; [rad/s] – turaţia şi respectiv viteza unghiulară a
manivelei (elementul de intrare);
S; [mm] – cursa de lucru a pistonului (elementul de ieşire);
k; - coeficientul de variere a vitezei elementului de ieşire;
ψ ; [°] – unghiul de acoperire;
2ϕ ; [°] - unghiul de balansare;
υ; [°] - unghiul de presiune;
υL şi υG ; [°] - unghiul respectiv pentru cursa de lucru şi mersul in gol;
α L ; [°] – unghiul de rotire a manivelei AB pentru cursa de lucru;
α G ; [°] – unghiul de rotire a manivelei AB la mersul în gol;
r; [m] – lungimea manivelei AB;
l; [m] – lungimea bielei;
R; [m] – lungimea culisei;
L; [m] – distanţa dintre axele de rotire în mecanismele cu culisă
oscilantă;
e; [m] – excentricitatea;
d; [m] – diametrul cilindrului (pistonului);
λ=r/l; – raportul dintre lungimile manivelei şi bielei;
ε=e/r; – raportul dintre excentricitate şi lungimea bielei;
vmed; [m/s] – viteza medie a elementului de ieşire;
vL; [m/s] – viteza medie a elementului de ieşire în timpul cursei de lucru;
vG; [m/s] - viteza medie a elementului de ieşire la mersul în gol.
Formule de calcul:
S ⋅ n1 (1 + k )
vL = [m/s] sau v L = S ⋅ n1 (1 + k ) [m/min]
60
vG = k ⋅ v L
v + v G S ⋅ n1
v med = L = [m/s] sau v med = 2 ⋅ S ⋅ n1 [m/min]
2 30
α ω v
k= L = G = G
α G ωL vL
360 k −1
αG = ; α L = 180 + ψ ; α G = 180 −ψ ; ψ = 180
k +1 k +1
2. SINTEZA CINEMATICĂ 15
2.2 Exemple de rezolvare a problemelor de sinteză a mecanismelor
plane cu bare
Exemplul 2.1 Să se proiecteze mecanismul bielă manivelă, schema

cinematică a căruia este prezentată în figura 2.1. Sunt date: cursa pistonului
S=0,2[m]; viteza medie a pistonului în timpul cursei de lucru este vL=3,28[m/s];
unghiurile maxime pentru cursa de lucru şi mersul în gol sunt ν L = 10° şi
ν G = 20° .
Rezolvare: Din Δ A′B2C2
A' B 2 r − e
sin ν L = = = (1 − ε )λ .
B2 C 2 l
Din Δ A′B3C3
A' B3 r + e
sin ν G = = = (1 + ε )λ .
B3 C 3 l
Rezolvând ecuaţiile de mai sus obţinem:
λ = 0,5(sin ν L + sin ν G ) = 0,5(sin 10° + sin 20°) = 0,2577 ;
sin ν G − sin ν L sin 20° − sin 10°
ε= = = 0,3271 ;
2λ 2 ⋅ 0,2577
ε ⋅ λ = 0,3271 ⋅ 0,2577 = 0,0843 .
Din Δ AA′C0 şi Δ AA′C1
S = A' C 0 − A' C1 ,
de unde rezultă că:
S
l= =
(1 + λ ) − ε λ − (1 − λ ) − ε λ
2 2 2 2 2 2
0,2[m]
= = 0,3865[m].
(1 + 0,2577 )2 − 0,0843 2 − (1 − 0,2577 )2 − 0,0843 2
r = λ ⋅ l = 0,2577 ⋅ 0,3865[m] = 0,0996[m] ;
e = ε ⋅ r = 0,3271 ⋅ 0,0996[m] = 0,0326[m] .
Din Δ AC0C1
l 2 + r 2 − 0,5S 2
ψ = arccos =
l2 −r2
0,3865 2 + 0,0996 2 − 0,5 ⋅ 0,2 2
= arccos = 2,75°.
0,3865 2 − 0,0996 2
Coeficientul de variere a vitezei elementului de ieşire:

180° + ψ 182,75
K= = = 1,031.
180° −ψ 177,25
Turaţia elementului conducător (manivelei) AB
60 ⋅ 3,28[m / s ]
n1 =
60v L
( =
) [
= 500 rot
min
].
0,2[m]⋅ ⎜1 +
S 1+ 1 ⎛ 1 ⎞
K ⎝ 1,031⎟⎠
Exemplul 2.2 Să se determine parametrii de bază ai mecanismului cu

culisă oscilantă (r < l), schema cinematică a căruia este prezentată în figura 2.2.
Parametrii de intrare: S=0,28[m]; vL=72[m/s]; K=1,4; υmax=10°; e=0,6[m].
Raportul dintre excentricitate şi lungimea manivelei este dată de relaţia:
r
e= + 1,5r .
sin ϕ
Rezolvare:
vL 72[m / s ] ⎡ rot ⎤
n1 = = = 300 ⎢
(
S 1+ 1
K
) 0,28[m]⎜1 +
⎛ 1 ⎞
1,4 ⎟⎠
⎣ min ⎥;
⎦
⎝
K −1 1,4 − 1
∠B 0 CB1 = 2ϕ = 180 = 180 = 30° ;
K +1 1,4 + 1
S 0,28[m]
R= = = 0,54[m] ;
2 sin ϕ 2 ⋅ 0,259
e 0,6[m]
r= = = 0,112[m] ;
1 / sin ϕ + 1,5 1 / 0,259 + 1,5
r 0,112[m]
L= = = 0,432[m] ;
sin ϕ 0,259
e − R cos ϕ 0,6[m] − 0,54[m]⋅ 0,966

l= = = 0,452[m] .
sin ϑ max 0,1736
Exemplul 2.3 Pentru mecanismul cu culisă oscilantă (r < L), reprezentat în

figura 2.3, să se determine parametrii de bază. Parametrii de intrare: S=0,16[m];
vL=1,92[m/s]; K=2; r=0,06[m]; υmax=20°.
Rezolvare:
60 ⋅ v L 60 ⋅1,92[m / s ] ⎡ rot ⎤
n1 = = = 480 ⎢
S 1+( 1
K
) [ ](
0,16 m 1 + 1
2
) ⎣ min ⎥.
⎦
Unghiurile de mers în gol şi unghiul de acoperire:
360° 360° K −1 2 −1
αG = = = 120° ; ψ = 180 = 180 = 60° .
K +1 2 +1 K +1 2 +1
Din Δ ACB0
αG
L = AC = r ⋅ cos = 0,06[m] cos 60° = 0,03[m] .
2
Lungimea culisei CD (dacă linia de mişcare al pistonului E trece prin punctul
C)
D D E E S
R = CD = 0 1 = 0 1 = = 0,08[m] ;
2 2 2
DC R 0,08[m]
l = DE = = = = 0,234[m] .
sin υ max sin υ max sin 20°
Exemplul 2.4 Să se determine lungimile mecanismului plan patrulater

(fig.2.4). Parametrii de intrare: lungimea DC=R; unghiul de balansare 2φ este
simetric faţă de perpendiculara la AD; coeficientul de variere a vitezei
elementului de ieşire K. Parametrii de ieşire: lungimea manivelei AB=r;
lungimea balansierei BC=l; lungimea AD=L.
Rezolvare grafică: Printr-un punct arbitrar ales D se construieşte
bisectoarea DC pentru unghiul de balansare 2φ. La coeficientul de scară μ l se
duc două drepte sub unghiul 2φ de lungime DR=R şi se obţin punctele C1 şi C2.
K −1
Folosind formula ψ = 180° se determină unghiul de acoperire ψ . Pe
K +1
bisectoarea DC se construieşte unghiul ψ . Prin punctul C2 se duce o dreaptă
paralelă cu latura unghiului ψ şi se obţine punctul D’ (pentru a obţine un
rezultat mai veridic, raza cercului ajutător CD’=R1 poate fi determinată cu
sin ϕ
ajutorul relaţiei R1 = R ).
sin ψ
Cu raza R1=CD’ se construieşte curba C1C2A cu centrul în punctul D’,
punctul A se obţine la intersecţia curbei respective cu orizontala care trece prin
punctul D. (Problema se rezolvă în mod analog şi pentru cazul când
∠CDA ≠ 90° .) Punctul A se uneşte cu punctele C1 şi C2. Din fig.2.4 rezultă că
AC1=l+r, AC2=l – r. Se duce o perpendiculară din punctul C2 pe dreapta AC1 şi
se obţine punctul C 2' şi se determină lungimea segmentului C 2' C1 din relaţia:
C 2' AC1 − AC 2 AC1 + AC 2
=r= ; l= .
2 2 2
Lungimea AD=L şi toţi ceilalţi parametri se obţin la scara μ l .
Fig.2.4
Rezolvare analitică: Unghiul de acoperire se calculează cu ajutorul
K −1
formulei ψ = 180° . Proiecţiile punctelor C2 şi C1 pe dreapta AD vor fi
K +1
punctele E şi F. Din fig.7 ED = DF = R sin ϕ şi C 2 E = C1 F = R cos ϕ .
Din Δ AC2E
L − R sin ϕ 1
= .
R cos ϕ tgβ 2
Din Δ AC1F
L + R sin ϕ 1
= .
R cos ϕ tgβ 1
Rezolvând ultimele două ecuaţii se obţine:
1 1
− = 2tgϕ .
tgβ 1 tgβ 2
Din fig.2.4 β 2 = β 1 + ψ , luând în consideraţie acest fapt, se obţine:
1 1 − tgβ 1 ⋅ tgψ
= = 2tgψ .
tgβ 1 tgβ 1 + tgψ
Rezolvând ecuaţia de gradul 2, se obţine:
− tgϕ ⋅ tgψ ± tg 2ϕ ⋅ tg 2ψ + (2tgϕ − tgψ )tgψ
tgβ 1 = .
2tgϕ − tgψ
Din soluţiile obţinute se alege soluţia cu valoare pozitivă. Lungimile
elementelor de bază ale mecanismului patrulater se determină cu ajutorul
următoarelor relaţii:
cos ϕ + sin ϕ ⋅ tgβ 2
L=R ;
tgβ 2
R ⎛ 1 1 ⎞
l= cos ϕ ⎜⎜ + ⎟⎟ ;
2 ⎝ sin β 1 sin β 2 ⎠
R ⎛ 1 1 ⎞
r= cos ϕ ⎜⎜ − ⎟⎟ .
2 ⎝ sin β 1 sin β 2 ⎠
3. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR
3.1 Cuplele şi elementele cinematice

Maşinile şi mecanismele sunt sisteme tehnice, ale căror elemente
componente sunt astfel concepute încât să realizeze anumite funcţiuni bine
stabilite.
Se ştie că pentru ai comunica unui corp oarecare o mişcare determinată
trebuie limitată mobilitatea sa cu ajutorul altor corpuri prin legături reciproce.
Un corp solid rigid liber în spaţiu are şase grade de libertate, adică poate
realiza şase mişcări simple independente: trei mişcări de translaţie în lungul
celor trei axe de coordonate şi trei mişcări de rotaţie simple în jurul acestor axe.
Corpul solid rigid component a unui mecanism este numit în mod curent
element cinematic.
Două elemente ale unui mecanism, aflate în contact permanent printr-o
legătură directă şi permanentă, care permite mobilitatea cel puţin a unuia dintre
ele, formează o cuplă cinematică. Cupla cinematică este cea mai simplă
combinaţie structurală a mecanismelor. Ea introduce anumite restricţii în
mişcările relative ale elementelor. Aceste restricţii se numesc condiţii de
legătură şi numărul lor se notează cu S.
Între numărul gradelor de libertate L ale unui corp liber în spaţiu şi
numărul condiţiilor de legătură S există relaţia:
L=6-S, (3.1)
iar între numărul gradelor de libertate ale unui corp în plan şi numărul
condiţiilor de legătură există relaţia:
L=3-S, (3.1’)
deoarece un corp liber în plan are doar trei grade de libertate.
Se observă că dacă numărul condiţiilor de legătură ar fi egal cu cel al
gradelor de libertate, sistemul devine rigid, iar dacă numărul condiţiilor de
legătură se reduce la zero cele două elemente devin independente.
Rezultă deci că numărul gradelor de libertate ale unui element legat
printr-o cuplă cinematică spaţială, poate fi maximum cinci şi minimum unu. În
primul caz legătura a redus un singur grad de libertate al elementului, iar în al
doilea - cinci. Se înţelege că în cazul mecanismelor plane numărul gradelor de
libertate ale unui element poate fi maximum două, iar cel minim tot unu.
3.2 Clasificarea cuplelor cinematice

Clasificarea cuplelor cinematice se face în mod frecvent:
- după numărul condiţiilor de legătură;
- după tipul contactului dintre elemente: inferioare, superioare;
- după caracterul mişcării relative a elementelor conjugate: spaţiale,
plane;
- după tipul mişcării: de rotaţie, de translaţie, compuse (cu legături
funcţionale).
3. STRUCTURA ŞI CLASIFICAREA MECANISMELOR 21
După criteriul condiţiilor de legătură cuplele cinematice se împart în
cinci clase. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice este necesar să se
determine numărul mişcărilor simple independente, pe care le poate realiza unul
dintre elementele cuplei. Clasa unei cuple cinematice este dată de numărul
gradelor de libertate suprimate şi se obţine cu relaţia:
S=6-L. (3.2)
Cuplele inferioare se caracterizează prin faptul că cele două elemente ale
lor se află în contact pe o suprafaţă, iar cuplele superioare - prin faptul că
contactul dintre cele două elemente componente se face pe o linie sau într-un
punct. Astfel:
- Cupla cinematică de clasa I (fig.3.1,a). Bila (sfera) aşezată pe o placă
plană poate realiza mişcări de translaţie de-a lungul axelor x şi y şi trei mişcări
de rotaţie în jurul celor trei axe de coordonate. Rezultă:
S=6 – L=6 – 5=1 şi are simbolul C1.
După tipul contactului între elemente este o cuplă superioară (contact
punctiform).
- Cupla cinematică de clasa a II-a (fig.3.1,b). Cilindrul aşezat pe un plan

poate realiza două mişcări de rotaţii în jurul axelor x şi y şi două mişcări de
translaţii în direcţia axelor x şi y. Rezultă:
După tipul contactului între elemente este o cuplă superioară.
- Cupla cinematică de clasa a III-a (fig.3.2,a). Articulaţia sferică poate
realiza trei rotaţii simple în jurul celor trei axe. Rezultă:
S=6 – L=6 – 3= 3 şi are simbolul C3.
După tipul contactului între elemente este o cuplă inferioară.
- Cupla cinematică de clasa a IV-a (fig.3.2,b). Corpul cilindric introdus
într-un alezaj cilindric poate realiza două mişcări: una de translaţie pe direcţia
axei y una de rotaţie în jurul aceleiaşi axe. Rezultă:
S=6 – L= 6 – 2=4 şi are simbolul C4.
- Cupla cinematică de clasa a V-a (fig.3.2,c). Corpul cilindric prevăzut
cu umeri, aşezat într-un alezaj cilindric, poate realiza doar mişcare de rotaţie în
jurul axei y. Rezultă:
De reţinut existenţa unor cuple cinematice, la care două sau mai multe
mişcări sunt legate funcţional între ele. Un exemplu clasic îl constituie cupla
cinematica elicoidală sau cupla şurub-piuliţă (fig.3.2,d). Se observă că unei
mişcări de rotaţie în jurul axei y îi corespunde o anumită mişcare de translaţie în
lungul aceleaşi axe, iar cele două mişcări au loc simultan. O astfel de cuplă
cinematică este de clasa a V-a.
În Tab. 3.1 este dată reprezentarea schematică a celor mai uzuale cuple
cinematice.
Tabelul 3.1 – Caracterizarea cuplelor cinematice
Clasa Numărul Numărul
cuplei de gradelor de Denumire Desen Reprezentare
cinematice legături libertate schematică
I 1 5 Bilă
II 2 4 Cilindru
3 3
Sferică
III
3 3 Plană
4 2 Cilindrică
IV
4 2 Sferică cu
deget
De
5 1 translaţie
V
5 1 De rotaţie
Şurub-
5 1 Piuliţă
3.3 Lanţuri cinematice

Se numeşte lanţ cinematic o succesiune de elemente cinematice legate
prin cuple cinematice, în care fiecare element are cel puţin un grad de libertate.
Lanţurile cinematice pot fi plane sau spaţiale. Lanţurile cinematice se numesc
plane dacă toate elementele au mişcări într-un plan sau în plane paralele şi se
numesc spaţiale dacă elementele lor au mişcări după o curbă oarecare în spaţiu
sau în plane neparalele. De asemenea, lanţurile cinematice se mai pot grupa în
următoarele categorii: închise şi deschise, simple şi complexe, desmodrome şi
nedesmodrome. Se spune că un lanţ cinematic este închis dacă elementele
componente formează un contur închis (fig.3.3,a) şi se numeşte lanţ
cinematic deschis dacă elementele componente formează un contur deschis
(fig.3.3,b şi c).
Lanţul cinematic este simplu când fiecare dintre elementele ce-l compun
este legat prin cuple cinematice de cel mult două elemente (fig.3.3,a şi b) şi este
complex când cel puţin unul din elementele sale este legat prin cuple cinematice
la mai mult de două elemente (fig.3.3,c).
Pentru construcţia de maşini prezintă interes lanţurile cinematice

desmodrome care se caracterizează prin faptul că elementele cinematice
componente sunt astfel legate între ele încât oricărei poziţii a elementului
conducător îi corespund poziţii bine determinate pentru fiecare element condus.
Lanţurile nedesmodrome nu au această proprietate şi nu vor fi tratate în cele ce
urmează.
Mecanismul la rândul său este un lanţ închis, simplu sau complex, plan
sau spaţial, desmodrom, care are unul din elementele sale fix numit element de
bază. Mecanismul serveşte la transmiterea mişcării sau la transformarea unei
mişcări în alta necesară.
3.4 Mobilitatea lanţurilor cinematice şi a mecanismelor

Mişcarea unui lanţ cinematic este caracterizată prin gradul său de
libertate notat cu L, iar a unui mecanism - prin gradul de mobilitate notat cu W.
Numărul total al gradelor de libertate pe care le au înainte de montare cele l
elemente ale unui lanţ cinematic, se poate determina cu relaţia:
6·l=L (3.3)
În realitate elementele lanţului cinematic sunt legate între ele prin cuple
cinematice de diferite clase: 1,2,...,5, care introduc anumite restricţii mişcării,
denumite condiţii de legătură. Pentru determinarea gradelor de libertate a unui
lanţ cinematic este necesar ca din numărul total al gradelor de libertate avute în
stare independentă de elementele ce formează lanţul cinematic să se scadă
numărul total al condiţiilor de legătură. Astfel pentru un lanţ cinematic cu cuple
din toate clasele numărul total al condiţiilor de legătură va fi:
5
S=5C5+4C4+3C3+2C2+C1= ∑ i ⋅ C i , (3.4)
i =1
în care cu i s-a notat condiţiile de legătură pentru cupla de clasa Ci, iar cu Ci
numărul cuplelor de aceeaşi clasă.
Astfel numărul gradelor de libertate al uni lanţ cinematic cu l elemente,
va fi:
5
L=6l – S=6l – 5C5 – 4C4 – 3C3 – 2C2 – C1=6l - ∑ i ⋅ Ci . (3.5)
i =1
În cazul determinării gradului de mobilitate W al unui mecanism trebuie
avut în vedere faptul că mecanismul are un element fix, (batiul, suportul, şasiul
etc.) şi că din această cauză numărul elementelor mobile n este mai mic decât
numărul total al elementelor cu unu şi se determină cu relaţia:
n=l – 1. (3.6)
Pentru gradul de mobilitate al mecanismului rezultă relaţia:
5
W=6n – S=6n – 5C5 – 4C4 – 3C3 – 2C2 – C1=6n - ∑ i ⋅ C i . (3.7)
i =1
Relaţiile (3.5) şi (3.7) se numesc relaţii structurale.
3.5 Condiţii de legătură şi grade de libertate pasive

Unele mecanisme conţin şi cuple cinematice, care nu au o funcţie
cinematică, ele fiind introduse din considerente constructive şi funcţionale -
mărirea rigidităţii, îmbunătăţirea randamentului etc.
Pentru stabilirea corectă a mobilităţii mecanismelor este necesar să se
ţină cont de următoarele caracteristici specifice ale acestora:
a) condiţiile de legătură comune (generale) impuse tuturor elementelor,
care fac parte din mecanisme;
b) condiţiile de legătură şi gradele de liberate impuse de existenţa unor
elemente sau cuple cinematice pasive.
Trebuie reţinut deci că prin folosirea relaţiilor (3.7) se vor obţine
rezultate corecte numai dacă se va ţine cont de caracteristicile amintite mai sus.
Un exemplu simplu de condiţii de legătură comune îl constituie orice
mecanism plan. Într-un asemenea mecanism fiecare element component are
doar trei posibilităţi de mişcări independente şi nu şase. Deci tuturor
elementelor componente li s-au impus trei condiţii de legătură comune. La
mecanismele plane cuplele cinematice de clasa a V-a, care permit o singură
mişcare relativă, nu vor mai suprima cinci mişcări ci două, iar cupla de clasa a
IV-a nu va mai suprima patru mişcări ci una. Formula structurală a
mecanismelor plane ia forma (formula lui Cebyşev):
W=3n – 2C5 – C4 . (3.8)
Dacă numărul de condiţii generale de legătură comune se notează cu m,
relaţia structurală (3.7), în forma cea mai generală, devine:
5
W=(6 –m)n - ∑ (i − m )C i . (3.9)
m +1
Prin elemente şi cuple cinematice pasive din punct de vedere cinematic
se înţeleg legăturile şi elementele, existente în mecanism, care nu intervin în
stabilirea mişcării mecanismului, astfel că, prin suprimarea (excluderea) lor
corelaţia dintre mişcarea elementului conducător şi a celui condus nu se
schimbă.
În exemplul din figura 3.4,a se poate observa că prin suprimarea
(eliminarea) elementelor pasive 5,6 şi 7 precum şi a cuplelor respective, care
introduc condiţii de legătură şi grade de libertate pasive, se obţine schema din
figura 11, b, corelaţia dintre elementul conducător şi cel condus fiind aceeaşi.
Elementele 5,6 şi 7 precum şi cuplele lor sunt totuşi necesare pentru mărirea
rigidităţii şi funcţionarea optimă a sistemului din punctul de vedere al
consumului de energie.
Aplicând formulele de calcul pentru gradul de mobilitate a mecanismului

plan din figura 3.4,a, fără a elimina cuplele şi elementele cinematice care
introduc grade de libertate şi condiţii de legătură pasive, ar rezulta că
mobilitatea mecanismului este zero, adică sistemul ar fi rigid, ceea ce este
inexact. Astfel:
W=3n – 2C5 – C4=3·7 - 2·10 – 1=0 .
În schimb pentru schema din figura 3.4,b, la care au fost eliminate
elementele şi cuplele pasive se obţine rezultatul corect,
W=3·4 – 2·5 – 1 =1,
adică mecanismul are mobilitatea unu.
Un alt exemplu mai simplu îl constituie mecanismul plan patrulater din
figura 3.5, la care, dacă se introduce diagonala AC şi se aplică formula
structurală fără a ţine seama de condiţiile de legătură pasive, se obţine:
W=3n – 2C5=3·4 - 2·4=4,
adică mecanismul ar avea patru grade de libertate, ceea ce este inexact.
Dacă se ţine cont că două legături (A şi C) sunt duble se obţine rezultatul
corect. Astfel:
W=3·4 - 2·6=0 ,
adică mecanismul are mobilitate zero fiind transformat într-un sistem rigid
de elementul 5.
3.6 Clasificarea mecanismelor plane

O problemă importantă constituie transformarea structurală a unui
mecanism prevăzut şi cu cuple superioare C4 într-un mecanism numai cu cuple
inferioare C5, deoarece studiul cinematic şi dinamic al acestor mecanisme este
mai uşor. Acolo unde este posibil se recomandă renunţarea la cuplele
superioare, deoarece contactul pe linie sau într-un punct generează în materialul
cuplelor sarcini mari şi provoacă o uzură rapidă. Pentru ameliorarea situaţiei s-
ar impune utilizarea materialelor cu calităţi superioare şi deci mai scumpe.
În figura 3.6 se prezintă transformarea mecanismelor cu elemente şi
cuple superioare în mecanisme cu elemente şi cuple inferioare.
În exemplul următor, care reprezintă un mecanism cu camă (fig.3.7), este

prezentată eliminarea legăturilor pasive şi înlocuirea elementelor şi cuplelor
superioare cu elemente şi cuple inferioare.
Mişcarea de rotaţie a rolei 3 în jurul axei B nu afectează nici mişcarea

camei 1, nici mişcarea tachetului 2, introducând formal un grad de liberate în
plus. Din cauza posibilităţii rotirii rolei gradul de mobilitate al întregului
mecanism este
W=3·3 – 2·3 – 1=2,
prin urmare cupla de rotaţie B este o cuplă pasivă la fel ca şi rola care este un
element pasiv (fig.3.7,a). În continuare suprimăm (excludem) cupla şi
elementul pasiv (cupla de rotaţie B şi rola 3) din schema cinematică a
mecanismului dat prelungind şi unind tachetul 2 cu profilul camei 1, astfel
obţinându-se cupla superioară E (fig.3.7,b). În acest caz gradul de mobilitate W
al mecanismului devine
W=3·2 – 2·2 – 1=1.
Pentru efectuarea în continuare a analizei structurale a mecanismului

înlocuim cupla superioară E dintre cama 1 şi tachetul 2 cu cuplele de rotaţie E
şi D şi elementele 1şi 3 (fig.3.7,c).
Prin urmare pentru a înlocui cuplele superioare din mecanism cu cuple
inferioare, se impune ca lanţul cinematic de înlocuire să asigure numărul
condiţiilor de legătură egal cu cel pe care l-a avut mecanismul cu cupla
superioară şi să nu modifice mişcarea relativă a elementelor.
În mod frecvent se utilizează clasificarea Assur – Artobolevski. Această
clasificare constă în împărţirea mecanismelor în grupe de lanţuri cinematice
care se pot studia separat. Studiul mecanismelor plane a arătat că orice
mecanism este constituit prin legarea succesivă la elementul conducător (sau la
elementele conducătoare) şi la batiu a unor lanţuri cinematice de mobilitate
zero. Lanţul cinematic plan de mobilitate zero constituie o grupă structurală
(grupă Assur):
W=3n – 3C5=0 (3.10)
Corespunzător clasificării făcute de Assur-Artobolevski manivela legată
de batiu prin cuplă cinematică de clasa a V-a din fig.3.8, a este un mecanism de
clasa I şi are gradul de mobilitate W=3n – 2C5=3·1 – 2·1=1, iar în figura 3.8,b
este prezentat cel mai simplu lanţ de mobilitate zero
W=3n – 2C5=3·2 - 2·3=0.
Condiţia pentru a obţine cel mai simplu lanţ
cinematic echivalent, de mobilitate zero, care să
conţină numai cuple inferioare rezultă din relaţia
(3.10), care permite următoarele combinaţii:
n 2 4 6 8 10 deoarece C 5 = 3n . (3.11)
2
C5 3 6 9 12 15
Grupele cinematice se clasifică în clase şi ordine. Clasa unei grupe
cinematice este dată de numărul de cuple cinematice care formează contururi
închise, iar ordinul grupei este dat de numărul cuplelor de clasa a V-a, libere, cu
care grupa poate fi legată la alte elemente. Se poate uşor deduce că, adăugând
sau suprimând o grupă cinematică din schema unui mecanism, gradul de
mobilitate rămâne neschimbat.
Tabelul 3.2 – Clasificarea grupelor structurale
Clasa Simbol Schemele cinematice ale grupelor Assur Ordin
II Element în 2
componenţa
a două
cuple 1 (RRR) 2 (RRT) 3 (RTR) 4 (TRT) 5 (TTR)
cinematice Aspectul (Specia) grupei
III Element în
componenţa
a trei cuple
cinematice
4
IV Contur
închis din 3
patru
elemente
3
Contur
V închis din
cinci 4
elemente
În cazul mecanismelor plane, mobilitatea este egală cu numărul de

elemente conducătoare. Clasa unui mecanism plan este aceeaşi cu clasa celei
mai complexe grupe cinematice (grupă Assur) cuprinse în lanţul cinematic cu
mobilitatea zero.
Grupa cinematică rezultată din prima combinaţie compusă din două
elemente şi cu două articulaţii (cuple), libere de care se pot lega două elemente
simple, poartă numele de grupă cinematică de clasă a II-a. Ea poate căpăta
diferite aspecte (specie). În Tab. 3.2 este prezentată clasificarea grupelor
structurale.
Analiza structurală a mecanismelor trebuie să conţină următoarele
etape:
a) analiza schemei cinematice a mecanismului, determinarea numărului

de elemente fixe şi mobile (elementele fixe se notează de obicei cu cifra 0, iar
cele mobile cu cifre începând de la 1,2,3,... în dependenţă de faptul câte
elemente mobile sunt depistate). De obicei cu cifra 1 se notează elementul
conducător al mecanismului (manivela). De asemenea, se determină numărul
cuplelor cinematice de clasa a V-a (inferioare) şi de clasa a IV-a (superioare).
Cuplele cinematice se notează pe schema mecanismului cu litere mari ale
alfabetului latin A,B,C,... etc.
b) determinarea gradului de mobilitate a mecanismului cu ajutorul

formulei lui Cebyshev W=3n – 2C5 – C4
c) dacă în schema cinematică a mecanismului cercetat sunt depistate

elemente şi cuple cinematice pasive, ele trebuie să fie eliminate din schema
cinematică;
d) dacă în schema cinematică a mecanismului cercetat au fost depistate

cuple cinematice de clasa a IV-a (superioare) ele se înlocuiesc cu cuple
cinematice de clasa a V-a (inferioare);
e) după efectuarea paşilor c) şi d) se calculează din nou gradul de

mobilitate a mecanismului folosind formula W=3n – 2C5. Daca se obţine W=1
rezultă că paşii c) şi d) au fost efectuaţi corect;
f) se descompune mecanismul în grupe structurale (Assur), începând cu

cea mai îndepărtată grupă faţă de elementul conducător;
g) pentru fiecare grupă Assur (lanţ cinematic cu mobilitate zero) se

indică clasa, ordinul şi aspectul (dacă este cazul) grupei;
h) se indică clasa mecanismului şi formula structurală de formare a

mecanismului.
Trebuie de remarcat faptul că clasa mecanismului poate să difere în

dependenţă de ce element a fost ales ca element conducător în mecanismul dat.
În continuare sunt prezentate câteva exemple de analiza structurală a
mecanismelor.
Exemplul 3.1 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul
bielă manivelă (fig.3.9,a).
Rezolvare:
a) analizând mecanismul dat se observă că este alcătuit din trei elemente
mobile: manivela -1(mişcare de rotaţie), biela -2 (mişcare plan-paralelă) şi
pistonul -3 (mişcare de translaţie). Mecanismul dat prezintă 3 cuple cinematice
de clasa a V-a: A (0,1), B (1,2), C (2,3) – cuple de rotaţie şi D (3,0) – cuplă de
translaţie, prin urmare n=3, C5=4 şi C4=0.
b) Determinăm gradul de mobilitate pentru întregul mecanism:
W=3n – 2C5 – C4=3·3 – 2·4 – 0=1
Deoarece mecanismul nu conţine elemente şi cuple cinematice pasive
precum şi cuple cinematice de clasa a-IV-a (superioare), trecem la
descompunerea mecanismului în grupe Assur.
f) descompunerea în grupe Assur este arătată în fig. 3.9,b. Observăm că
mecanismul bielă-manivelă este alcătuit dintr-o grupă structurală de clasa a II-a
şi un mecanism de clasa I - elementul conducător 1, legat de elementul fix 0
(batiu).
g) caracteristica grupei Assur: Clasa a II-a, ordin 2 şi specia 2 (RRT), iar
W=3·2 - 2·3=0.
Elementul conducător - manivela 1 şi elementul fix 0 (batiul) formează
mecanismul de clasa I, unde W=3·1 – 2·1=1.
h) mecanismul dat are clasa a II-a (dată de clasa celei mai complexe
grupe Assur din componenţa schemei structurale a mecanismului), iar formula
structurală a mecanismului are forma: I (0,1) → II (2,3).
Exemplul 3.2 După cum am remarcat mai sus în unele cazuri clasa
mecanismului depinde de elementul mecanismului dat, care a fost ales în
calitate de element conducător. Să se efectueze analiza structurală şi să se
determine clasa mecanismul bielă-manivelă pentru motorul cu ardere internă în
V (fig.3.10,a), unde W=1.
Rezolvare: Pentru cazul dat putem obţine 2 variante de răspuns pentru
clasa mecanismului în dependenţă de faptul, care din elemente va fi ales drept
element conducător. Dacă, de exemplu, alegem drept element conducător
manivela 1, în componenţa mecanismului vor intra două grupe Assur de clasa a
II-a, ordinul 2 şi specia 2 (RRT) după cum se observă în fig.3.10,b. În cazul dat
mecanismul este de clasa a II-a şi formula structurală de formare a
mecanismului este: I (0,1) → II (2,3) → II (4,5).
În cazul când, în calitate de element conducător este ales pistonul 5 în
componenţa mecanismului va intra numai o grupă Assur de clasa a III-a şi
ordinul 3 (fig. 3.10,c). În cazul dat clasa mecanismului este a III-a şi formula
structurală de formare a mecanismului este: I (0,5) → III (1,2,3,4) . Analiza
structurală se efectuează analog ca şi în cazul mecanismului din exemplul 3.1.
Exemplul 3.3 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul,

schema cinematică a căruia este prezentată în fig.3.11,a.
Rezolvare:
a) analizând schema cinematică a mecanismului, observăm că el conţine
cinci elemente mobile: manivela 1 – mişcare de rotaţie; biela 2 – mişcare plan-
paralelă; balansierul 3 – balansare (mişcare de rotaţie incompletă); pistonul
(patina) 4 – mişcare de translaţie; culisa oscilantă 5 - balansare. Toate aceste
elemente sunt legate între ele prin intermediul a şapte cuple cinematice de
clasa a V-a şi anume: A(0,1), B(1,2), C(2,3), D(3,0), E(5,0), F(2,5) – cuple de
rotaţie şi F(4,5) – cuplă de translaţie, prin urmare n=5, C5=7 şi C4=0;
b) determinăm gradul de mobilitate a mecanismului cu ajutorul formulei
lui Cebyshev W=3n – 2C5 – C4=3·5 – 2·7 – 0 =1;
Deoarece mecanismul nu conţine elemente şi cuple cinematice pasive
precum şi cuple cinematice de clasa a-IV-a (superioare) trecem la
descompunerea mecanismului în grupe Assur.
f) împărţim mecanismul în grupe structurale (Assur), începând cu cea
mai îndepărtată grupă faţă de elementul conducător, şi obţinem două grupe
structurale de clasa a II-a legate la mecanismul de clasa I (fig.3.11,b);
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur formată din elementele mobile 4 şi 5 este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspectul 2 (RRT); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur formată din elementele mobile 2 şi 3 este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspectul 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Mecanismul de clasa I format din elementul conducător (manivelă) 1 şi
batiul 0; W=3·1 – 2·1=1
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a II-a şi
formula structurală de formare a mecanismului: I (0,1) → II (2,3) → II (4,5).
Exemplul 3.4 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul din

fig. 3.12,a, considerând element de intrare cama.
Rezolvare:
a) analizând schema cinematică a mecanismului observăm că numărul
elementelor mobile este n=15 (fig.3.12,a). Toate aceste elemente sunt legate
între ele prin intermediul a 22 de cuple cinematice: O(0,1); A(1,2); B(2,3);
O1(0,3); C(3,4); D(4,5); E(0,6); F(5,7); T(7,12); K(7,8); L(8,9), O2(0,9);
M(9,10); N(10,11), O3(0,11); H(11,13); G(11,12); R(13,14); Q(14,15); O4(0,14)
– cuple cinematice de rotaţie şi E(5,6) – cuplă cinematică de translaţie, în total
21 de cuple cinematice (inferioare) de clasa a V-a, deci C5=21. În mecanism
mai există cupla cinematică (superioară) de clasa a IV-a, S(1,15), deci C4=1.
b) determinăm gradului de mobilitate a mecanismului cu ajutorul
formulei lui Cebyshev W=3n – 2C5 – C4=3·15 – 2·21 – 1 =2;
c) rezultatul obţinut W=2 poate să ne conducă la ideea că în mecanismul
dat ar trebui să existe 2 elemente conducătoare. Cu toate acestea mişcarea de
rotaţie a rolei 15 în jurul axei Q nu influenţează cu nimic mişcarea celorlalte
elemente ale mecanismului. Considerând rola 15 şi cupla cinematică de rotaţie
Q pasive le excludem din schema cinematică a mecanismului. După înlăturarea
rolei 15 (fig. 19,b), elementul 14 şi cama 1 vor contacta în punctul U, formând
o cuplă (superioară) de clasa a IV-a. Gradul de mobilitate a mecanismului care
rezultă după înlăturarea elementelor şi cuplelor pasive, va fi W=3·14 – 2·20 –
1= 1;
Fig. 3.12
d) în continuare înlocuim cupla superioară S cu două cuple inferioare de
rotaţie U şi V şi elementul 15 (fig.3.12, c);
e) observăm că gradul de mobilitate a mecanismului nu se schimbă
W=3·15 - 2·22=1;
Fig. 3.13
f) în continuare descompunem mecanismul în grupe structurale
(Assur) după cum se vede în figura 3.13. Astfel s-au obţinut 4 grupe Assur de
clasa a II-a, şi o grupă Assur de clasa a III-a;
g) caracteristica grupelor Assur:
Grupa Assur, formată din elementele mobile 2 şi 3, este de clasa a II-a,
ordinul 2 şi aspect 1 (RRR); W=3·2 – 2·3=0;
Grupa Assur, formată din elementele mobile 11şi 13, este de clasa a II-a,
Grupa Assur, formată din elementele mobile 4,5,6,7,8 şi 12, este de clasa
a III-a, ordinul 4; W=3·6 – 2·9=0;
Mecanismul de clasa I, format din elementul conducător (manivelă) 1 şi
batiul 0; W=3·1 – 2·1=1.
h) mecanismul dat face parte din familia mecanismelor de clasa a III-a şi
formula structurală de formare a mecanismului: I (0,1) → II (2,3) → III
(4,5,6,7,8,12) → II (14,15) → II (11,13) → II (9,10)
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANE CU
BARE ARTICULATE
4.1 Studiul vectorial al vitezelor

Se consideră două puncte A şi B aparţinând planului mobil Oxy. Se
propune să se stabilească o relaţie între vitezele acestor puncte. Pentru aceasta
se aplică formulele:
v A = v O + ω × OA⎪⎫
⎬. (4.1)
v B = v O + ω × OB ⎪⎭
Scăzând se obţine
(
v B − v A = ω × OB − OA , )
de unde se deduce relaţia lui Euler pentru viteze în mişcarea plan paralelă
v A = v B + ω × AB, (4.2)
care se mai scrie şi sub forma
v A = v B + v BA . (4.3)
Viteza v BA este perpendiculară pe AB, deoarece vectorii ω şi AB sunt
ortogonali (fig.4.1) şi reprezintă viteza punctului B faţă de punctul A (ca şi cum
acesta ar fi fix)
v BA = ω × AB. (4.4)
Dacă în particular punctul A coincide cu centrul instantaneu de rotaţie I
(care are viteza nulă), din relaţia (4.2) rezultă
v B = ω × IB , (4.5)
ceea ce demonstrează vectorial că distribuţia de viteze în jurul centrului
instantaneu de rotaţie este la un moment dat analoagă cu cea din mişcarea de
rotaţie.
Utilizând metoda vectorială se poate deduce poziţia centrului instantaneu
de rotaţie. Astfel înmulţind vectorial cu ω relaţia (4,5), se obţine
( ) ( )
ω × v B = ω × ω × IB = ω ⋅ IB ω − ω 2 IB, (4.6)
însă ω ⋅ IB = 0 , deoarece sunt ortogonali. Ţinând cont de acest rezultat, din
relaţia (4.6) rezultă ω × v B − ω 2 BI = 0, de unde
ω×vB
BI = (4.7)
ω2
şi
π
ω ⋅ v B sin vB
BI = 2 = . (4.8)
ω2 ω
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR 37
Fig. 4.1 Fig. 4.2

În baza relaţiei (4.7) se poate stabili o metodă practică de determinare a
poziţiei centrului instantaneu de rotaţie I. Acesta se găseşte în planul mişcării,
π
pe perpendiculara ridicată în B pe v B , la distanţa BI , rotind pe v B cu în
2
sensul vitezei unghiulare ω (fig.4.2).
4.2 Metode pentru determinarea distribuţiei de viteze

Determinarea distribuţiei de viteze în mişcarea plan-paralelă prezintă un
interes deosebit pentru diferite aplicaţii tehnice. În cele ce urmează vor fi
prezentate câteva metode mai folosite, cu aplicaţii practice.
a) Metoda centrului instantaneu de rotaţie. Este o metodă grafo-analitică
ce se bazează pe faptul că la un moment dat distribuţia de viteze este aceeaşi cu
cea dintr-o mişcare de rotaţie în jurul centrului instantaneu de rotaţie cu viteza
unghiulară ω. Viteza unui punct oarecare M este:
v M = ω × IM (4.9)
Ca urmare a acestei proprietăţi rezultă că centrul instantaneu de rotaţie se
găseşte la intersecţia perpendicularelor ridicate în diferite puncte pe suporturile
vitezelor respective. Dacă, în particular, aceste perpendiculare sunt paralele
între ele, adică centrul instantaneu de rotaţie se află la infinit, distribuţia de
viteze este în acel moment cea dintr-o mişcare de translaţie.
În cazul când mai multe corpuri dintr-un sistem efectuează mişcări plan-
paralele atunci, evident, fiecare are centrul său instantaneu de rotaţie, care poate
fi folosit numai pentru respectivul corp. Acest punct se numeşte centru
instantaneu de rotaţie absolut. Punctul, care aparţine simultan la două corpuri
în mişcare plan-paralelă şi care la un moment dat are aceeaşi viteză se numeşte
centru instantaneu de rotaţie relativ al respectivelor corpuri, având viteza
relativă nulă (de exemplu o articulaţie comună).
Se consideră figurile plane C1 şi C2, care se mişcă în acelaşi plan, având
centrele instantanee de rotaţie absolute I1 şi respectiv I2 şi vitezele unghiulare
ω1 şi ω 2 . Fie I12 centrul lor instantaneu de rotaţie relativ (fig.4.3).
Fig. 4.3
Conform relaţiei (9) viteza punctului I12 este:
v 12 = ω 1 × I 1 I 12 = ω 2 × I 2 I 12 . (4.10)
Considerând că mişcarea are loc în planul Oxy, pentru cazul din figura
1,a, rezultă:
ω 1 = ω1 k ; ω 2 = ω 2 k (4.11)
şi relaţia (4.10) devine
ω1 k × I 1 I 12 + ω 2 k × I 2 I 12 = 0
sau
( )
k × ω1 I 1 I 12 + ω 2 I 2 I 12 = 0. (4.12)
Reţinând numai soluţia posibilă, se obţine:
ω2
I 1 I 12 = − I 2 I 12 . (4.13)
ω1
Aceasta demonstrează că punctele I1, I2 şi I12 sunt coliniare. S-a obţinut
astfel teorema celor trei centre instantanee de rotaţie: trei centre instantanee de
rotaţie absolute şi relative referitoare la două corpuri în mişcare plan-paralelă
sunt coliniare.
Din relaţia vectorială (13) se deduce relaţia scalară:
I 1 I 12 ω
=− 2 , (4.14)
I 2 I 12 ω1
cu ajutorul căreia se stabileşte raportul, în care punctul I12 împarte segmentul
I1I2. Dacă ω1 şi ω 2 au sensuri opuse, atunci punctul I12 se află în interiorul
segmentului I1I2 (fig.4.3,a), iar dacă au acelaşi sens exterior (fig.4.3,b).
În mod analog se poate demonstra că în cazul a trei figuri plane C1, C2,
C3 în mişcare în acelaşi plan, centrele instantanee de rotaţie relative I12, I23, I31
sunt coliniare (fig.4.4).
Aplicând succesiv relaţia (6), rezultă:
I 1 I 12 ω 2 I 2 I 23 ω 3 I 3 I 31 ω1
= ; = ; = , (4.15)
I 2 I 12 ω1 I 3 I 13 ω 2 I 1 I 31 ω 3
unde vitezele unghiulare trebuie luate cu semnul lor. Înmulţind între ele termen
cu termen relaţiile (4.15) se obţine:
I 1 I 12 I 2 I 23 I 3 I 31 ω 2 ω 3 ω1
⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ = 1, (4.16)
I 2 I 12 I 3 I 31 I 1 I 31 ω1 ω 2 ω 3
adică tocmai relaţia lui Menelau, care demonstrează coliniaritatea punctelor
I12, I23, I31.
Pentru a aplica metoda centrului instantaneu de rotaţie pentru un corp

trebuie să se cunoască viteza v A ca vector (modul, suport, sens) a unui punct A,
precum şi suportul vitezei unui alt punct B (fig.4.5).
Distribuţia de viteze se obţine astfel:
- se determină centrul instantaneu de rotaţie la intersecţia
perpendicularelor pe suporturile vitezelor A şi B;
- se determină viteza unghiulară instantanee Ω din jurul centrului
instantaneu de rotaţie. Modulul său este:
vA
Ω= , (4.17)
IA
iar este dat de v A ;
- viteza unui punct arbitrar M se obţine ca într-o mişcare de rotaţie
ducând raza IM şi construind viteza v M perpendiculară pe IM în sensul lui Ω şi
având modulul:
IM
v M = Ω ⋅ IM = vA .
IA
Analog pentru punctul B se obţine
IB
vB = vA (4.18)
IA
Exemplul 4.1 Se consideră o roată de vehicul de rază R, al cărei
centru O se deplasează cu viteza vO paralelă cu calea de rulare. Se cere să se
stabilească distribuţia de viteze, baza şi rostogolitoarea în următoarele ipoteze:
a) rostogolire fără alunecare, b) rostogolire cu alunecare, cunoscându-se viteza
vC a punctului de contact C cu calea de rulare.
Rezolvare:
a) Rostogolire fără alunecare (fig.4.6,a). Conform ipotezei punctul de
contact C are aceeaşi viteză cu calea de rulare, adică viteza nulă, şi în
consecinţă este chiar centrul instantaneu de rotaţie I. Rezultă viteza unghiulară
v v
Ω= O = O
IO R
cu sensul dat de vO. Distribuţia de viteze pentru punctele de pe diametrul
vertical IOA este liniară, având valoarea maximă în A
v A = IAΩ = 2v O .
Pentru alte puncte vitezele sunt prezentate în figură.
Ţinând seama de definiţii, baza este calea de rulare, iar rostogolitoarea
este circumferinţa roţii.
b) Rostogolire cu alunecare (fig.4.6,b şi c). Pentru determinarea

centrului instantaneu de rotaţie I se desenează la scară vitezele v0 şi vC, se ridică
perpendiculara comună din O, se unesc vârfurile vectorilor v 0 şi v C , iar I se
află la intersecţia acestor două drepte. Din asemănarea triunghiurilor care se
formează, rezultă
v0 vC
= = Ω,
IO IC
de unde
v0 IO R ± IC R
= = = ±1
v C IC IC IC
sau
vC
IC = R .
v0 ± vC
Semnul „+” se ia pentru cazul când v0 şi vC au acelaşi sens (fig.4.6,b)
şi semnul „-” se ia pentru cazul când cele două viteze au sensuri opuse
(fig.4.6,c). În figurile respective sunt indicate bazele şi rostogolitoarele.
Exemplul 4.2 Se consideră mecanismul bielă-manivelă din fig.4.7 şi se

cere să se afle distribuţia de viteze.
Rezolvare: Manivela 1 efectuează o mişcare de rotaţie, biela 2 - mişcare

plan-paralelă, iar patina 3 - mişcare de translaţie.
Punctul A, aparţinând simultan manivelei şi biele, are viteza complet
determinată
v A = OA ⋅ ω ,
care este perpendiculară pe OA şi are sensul dat de ω.
Punctul B, aparţinând simultan bielei şi patinei are viteza dirijată dea
lungul ghidajului xx. Prin urmare în cazul bielei sunt îndeplinite condiţiile
pentru aplicarea metodei centrului instantaneu de rotaţie.
Ridicând perpendiculare în A şi B pe suporturile vitezelor acestor puncte,
se obţine centrul instantaneu de rotaţie I2. Viteza unghiulară în jurul său este:
v OA
Ω2 = A = ω,
I2 A I2 A
de unde
I B
v B = I 2 B ⋅ Ω 2 = 2 OA ⋅ ω.
I2 A
Viteza unui punct arbitrar M de pe bielă se obţine ca într-o mişcare de
rotaţie în jurul lui I2 cu viteza unghiulară Ω2.
Exemplul 4.3 Se consideră mecanismul unui concasor din figura 4.8.

Dându-se ω = const se cere să se determine distribuţia de viteze.
Rezolvare: Barele 1,3 şi 5 efectuează mişcări de rotaţie, iar barele 2 şi 4 -
mişcări plan-paralele.
Centrele instantanee de rotaţie absolute sunt I 1 ≡ O1 ; I 3 ≡ O 2 ;
I 5 ≡ O3 ; I2 (aflat la intersecţia prelungirilor barelor 1 şi 3, deoarece
v A = ω ⋅ O1 A este perpendiculară pe O1A, iar B descrie un cerc cu centrul în O2
şi raza O2B); I4 (aflat la intersecţia barelor 3 şi 5, deoarece B descrie traiectoria
circulară amintită, iar C tot o traiectorie circulară cu centrul în O3 şi raza O3C).
Centrele instantanee de rotaţie relative sunt: I 12 ≡ A; I 23 ≡ B; I 34 ≡ B;
I 42 = B; I 45 ≡ C. Centrul relativ I 13 se află la intersecţia lui I 1 I 3 cu AB. Pe
figură se poate urmări coliniaritatea centrelor instantanee de rotaţie absolute şi
relative.
Efectuând calculele necesare se obţine:
v O A
Ω2 = A = 1 ω ,
I2 A I2 A
I2B
vB = I 2 B ⋅ Ω2 = ⋅ O1 A ⋅ ω ,
I2 A
vB I B O A
ω2 = = 2 ⋅ 1 ω,
O2 B I 2 A O2 B
vB I B O A
Ω4 = = 2 ⋅ 1 ω,
I4B I2 A I4B
I 2 B I 4C
vC = I 4 C ⋅ Ω 4 = ⋅ ⋅ O1 A ⋅ ω ,
I2 A I4B
vC I B I C O A
ω3 = = 2 ⋅ 4 ⋅ 1 ω.
O3 C I 2 A I 4 B O 3 C
Se observă că vitezele unghiulare ω 2 şi ω 3 sunt variabile deoarece în
timpul mişcării punctele I2 şi I4 îşi schimbă poziţia.
b) Metoda rabaterii. Este o metodă grafică şi poate fi considerată
corespondentul grafic al metodei centrului
instantaneu de rotaţie.
Pentru a putea aplica această metodă este
necesar, la fel ca la metoda centrului instantaneu de
rotaţie, să fie cunoscută viteza v A (ca vector) a
unui punct A şi suportul vitezei unui alt punct B
(fig.4.9). Desenul se face la scară atât pentru
corpurile în mişcare, cât şi pentru viteze.
Construcţia vitezei v B se face în modul
următor:
π
- viteza v A (desenată la scară) se rabate în sens arbitrar cu şi se obţine
2
punctul A’;
- din A’ se duce o paralelă la AB, care intersectează în punctul B’
perpendiculara ridicată în B pe suportul lui v B ;
π
- segmentul BB’ se rabate cu în sens opus celui în care a fost rabătută
2
viteza v A şi se obţine astfel la aceeaşi scară viteza căutată v B .
Pentru justificarea construcţiei se consideră centrul instantaneu de rotaţie
I. Triunghiurile IAB şi IA’B’ sunt asemenea şi în consecinţă se poate scrie
IA IA' IA − IA' AA'
= = = . (4.19)
IB IB' IB − IB' BB'
Deoarece prin construcţia AA' = v A , ţinând seama de relaţia (4.19),
rezultă:
IB
v B = BB' = vA. (4.20)
IA
Exemplu 4.4 Să se determine prin metoda rabaterii distribuţia de viteze

pentru mecanismul bielă-manivelă (fig.4.10).
Fig. 4.10 Fig. 4.11

Rezolvare: Viteza punctului A este perpendiculară pe OA şi are modulul
π
v A = OA ⋅ ω , iar punctul B are viteza dirijată după ghidajul xx. Se rabate cu
2
viteza v A şi se obţine punctul A’. Din A’ se duce o paralelă la AB, care
intersectează în punctul B’ perpendiculara ridicată în B pe xx. Segmentul BB’ se
π
rabate cu în sens opus cu v A şi se obţine la scară viteza v B . Pentru
2
determinarea vitezei unui punct M de pe bielă, se construieşte centrul
instantaneu de rotaţie I, se uneşte M cu I şi se obţine punctul M’ la intersecţia
π
cu A’B’. Segmentul MM’ se rabate cu în acelaşi sens cu BB’ şi se obţine
2
viteza v M la scară.
c) Metoda proiecţiilor. Este o metodă grafică ce se bazează pe
teorema proiecţiilor vitezei, care a fost demonstrată ca proprietate a câmpului de
viteze în mişcarea generală a rigidului. Astfel, considerând două puncte A şi B
aparţinând unei figuri plane, luând pe A ca origine, se poate scrie:
v B = v A + ω × AB.
Înmulţind scalar cu versorul lui AB rezultă:
vB
AB
= vA
AB
(
+ ω × AB
AB
),
AB AB AB
de unde
v A cos α = v B cos β .
În unele aplicaţii la această metodă, se mai utilizează şi teorema
coliniarităţii extremităţilor vectorilor viteză, care, de asemenea, a fost
demonstrată ca proprietate a câmpului de viteze în mişcarea generală a
rigidului.
Pentru a aplica metoda proiecţiilor este necesar să se cunoască viteza v A
(ca vector) a unui punct A şi suportul vitezei unui alt punct B (fig.4.11).
Această metodă se aplică astfel:
- se proiectează viteza v A (desenată la scară) pe AB, obţinându-se astfel
AA' = v A cos α ;
- se construieşte pe AB în B în acelaşi sens BB’=AA’, proiecţia vitezei
v B , adică v A ⋅ cos α = v B ⋅ cos β ;
- din B’ (extremitatea proiecţiei) se ridică perpendiculara AB până
intersectează suportul lui v B . Acest punct reprezintă extremitatea vitezei v B
(la aceeaşi scară).
Pentru a construi viteza unui punct arbitrar M de pe AB se aplică mai
întâi teorema proiecţiilor, construind pe AB segmentul MM’=AA’=BB’ (în
acelaşi sens cu AA’ şi BB’). Din
extremitatea M’ a proiecţiei se ridică o
perpendiculară pe AB. În continuare se
aplică teorema coliniarităţii extremităţilor
vectorilor de viteză, unindu-se
extremităţile lui v A cu v B . La intersecţia
acestei drepte cu perpendiculara ridicată în
M’ se află extremitatea vitezei v M (la
aceeaşi scară).
Pentru a determina cu această
metodă viteza unui punct arbitrar N,
necoliniar cu AB, se aplică de două ori teorema proiecţiilor pe AN şi BN
(fig.4.12) unde AA’=BB’; AA’’=NN’; AA’’=NN’; BB’’=NN’’.
Exemplu 4.5 Să se determine prin metoda proiecţiilor distribuţia de
viteze pentru mecanismul bielă manivelă (fig.4.13).
Rezolvare: Aşa după cum s-a arătat mai înainte se determină viteza
punctului A (modul, suport, sens) şi suportul vitezei punctului B. Se construiesc
proiecţiile AA’=BB’ şi se ridică în punctul B’ o perpendiculară pe AB până
intersectează pe xx, obţinându-se astfel extremitatea vitezei v B . Viteza
punctului arbitrar M de pe bielă se determină aplicând simultan teorema
proiecţiilor şi teorema coliniarităţii extremităţilor vectorilor viteză.
Fig. 4.13 Fig. 4.14

Exemplul 4.6 Să se determine prin metoda proiecţiilor distribuţia de
viteze la mecanismul patrulater (fig.4.14).
Rezolvare: Viteza punctului A are modulul v A = O1 Aω , este
perpendiculară pe O1A, iar sensul este dat de ω. Viteza punctului B are suportul
perpendicular pe O2B. Se construiesc proiecţiile AA’=BB’, iar viteza v B se
obţine ridicând în punctul B’ o perpendiculară pe AB până intersectează
perpendiculara pe O2B.
d) Metoda planului vitezelor şi a ecuaţiilor vectoriale. Este o metodă
grafo-analitică ce se bazează pe relaţia lui Euler pentru viteze în mişcare plan-
paralelă
v B = v A + v BA , (4.21)
unde v BA = ω × AB este viteza punctului B faţă de A (ca şi cum ar fi fix), care
are suportul perpendicular pe AB.
Vitezele diferitelor puncte se reprezintă într-un plan arbitrar ales ca
vectori care faţă de vitezele reale sunt paraleli, de acelaşi sens, dar cu modulele
reduse la aceeaşi scară, numită scara vitezelor şi notată cu μv. În acest plan,
numit planul vitezelor, punctul de viteză nulă se numeşte polul vitezelor şi se
notează cu p. Se observă cu uşurinţă că acest punct din planul vitezelor
corespunde centrului instantaneu de rotaţie al corpului respectiv. Scara
lungimilor se notează cu μl.
În planul vitezelor se reprezintă grafic relaţii de tipul (4.21), care sunt
ecuaţii vectoriale şi se urmăreşte rezolvarea lor pe cale grafică. În plan fiecare
ecuaţie vectorială este echivalentă cu două ecuaţii scalare şi ca urmare,
rezolvă două necunoscute din mărimile caracteristice ale vectorilor (modul,
direcţie)∗.
În această metodă se utilizează teorema asemănării (Burmester şi
Mehmke): figurile obţinute în planul vitezelor, unind extremităţile vectorilor
π
viteză ai unor puncte date, sunt asemenea şi rotite cu în sensul lui ω faţă de
2
figurile obţinute prin unirea punctelor respective ale figurii plane studiate.
Pentru a demonstra această teoremă se consideră figura plană ABC şi vitezele
respective v A , v B , v C (fig.4.15,a). În planul vitezelor (fig.4.15,b) sunt
reprezentate aceste viteze prin vectorii pa , pb , pc cu originile în polul
vitezelor p, unde
v A = μ v ⋅ pa; v B = μ v ⋅ pb; v C = μ v ⋅ pc. (4.22)
În continuare, pentru simplificare se consideră atât scara lungimilor μl,

cât şi scara vitezelor μv egale cu unitatea (μl =1; μv=1).
Aplicând relaţia (4.13) se vede că:
ab = pb − pa = v B − v A = v BA . (4.23)
Deci
ab = v BA = ω × AB.
În mod analogic:
bc = v CB = ω × BC; ca = v AC = ω × CA. (4.24)
∗
La scrierea ecuaţiilor vectoriale se obişnuieşte ca vectorii complet cunoscuţi
să fie subliniaţi cu două linii, iar cei parţial cunoscuţi (numai ca modul sau
direcţie) cu o singură linie.
Din relaţiile (4.24) reiese că vectorii ab, bc, ca sunt perpendiculari
pe respectiv AB; BC; CA . Rezultă că triunghiurile abc şi ABC sunt asemenea,
π
primul fiind rotit faţă de al doilea cu în sensul lui ω.
2
Raportul de asemănare al celor două figuri abc şi ABC se determină
scriind modulul vectorilor ab, bc şi ca :
π
ab = v BA = ω × AB = ω ⋅ AB ⋅ sin ,
2
unde
ab
=ω, (4.25)
AB
Scriind relaţiile analoage cu (4.25) pentru celelalte laturi se deduce
raportul de asemănare căutat:
ab bc ca
= = = ω. (4.26)
AB BC CA
Dacă scările sunt diferite de unitate ( μ l ≠ 1; μ v ≠ 1 ) atunci raportul de
ω μ
asemănare este , unde μ ω = v .
μω μl
Din cele prezentate rezultă că fiecărui punct din planul vitezelor îi
corespunde un punct omolog în planul corpului. Astfel lui A îi corespunde a şi
lui B îi corespunde b etc., iar centrului instantaneu de rotaţie I îi corespunde
polul vitezelor p.
Exemplu 4.7 Să se determine distribuţia de viteze pentru mecanismul

bielă manivelă (fig.4.16).
Rezolvare: Viteza punctului A are modulul v A = ω ⋅ OA, este
perpendiculară pe OA, iar sensul este dat de ω. Viteza punctului B are suportul
paralel cu xx. Deci se poate scrie
v B = v A + v BA (a)
Viteza v BA are suportul perpendicular pe AB. Se aleg scările μl=μv=1.

Relaţia (a) se reprezintă în planul vitezelor. Construind vectorul

pa = v A se duce prin a (extremitatea lui v A ) o perpendiculară pe AB (suportul
lui v BA ); iar prin p (originea lui v A ) o paralelă la xx, obţinându-se astfel
punctul b (extremitatea lui v B ). În planul vitezelor relaţia (a) se scrie
pb = pa + ab.
Viteza punctului M se determină aplicând teorema asemănării. Punctul m
se găseşte pe ab – omologul lui AB – astfel că
am AM
= .
ab AB
În planul vitezelor, viteza punctului M este v M = pm.
Viteza unghiulară ω 2 se determină cu ajutorul relaţiei v BA = ω 2 × AB,
de unde ω 2 = v BA / AB , iar sensul său este antiorar stabilit de vectorul ab.
4.3 Studiul vectorial al acceleraţiilor

Se consideră două puncte A şi B aparţinând planului mobil Oxy
(fig.4.17).
Fig. 4.17 Fig. 4.18

Cunoscând acceleraţia a A a punctului A, se va exprima acceleraţia a B
a punctului B în funcţie de a A . Considerând mişcarea plan-paralelă obţinem
relaţia vectorială:
( ) ( )
a A = a O + ε × OA + ω × ω × OA = a O + ε × OA + ω ⋅ OA ω − ω 2 OA.
Însă ω ⋅OA = 0 şi urmează
analog
a A = a O + ε × OA − ω 2 ⋅ OA⎪⎫
⎬. (4.27)
a B = a O + ε × OA − ω 2 ⋅ OA⎪⎭
Scăzând relaţiile (4.27) rezultă:
( )
a B − a A = −ω 2 OB − OA + ε × OB − OA , ( )
de unde se deduce formula lui Euler pentru acceleraţii în mişcarea plan-paralelă
a B − a A = −ω 2 ⋅ AB + ε × AB, (4.28)
care se mai scrie şi astfel:
n τ
a B = a A + a BA + a BA . (4.29)
În relaţia (4.29) s-a notat:
n
a BA = −ω 2 AB (4.30)
acceleraţia normală a punctului B faţă de A (ca şi cum acesta ar fi fix).
Această acceleraţie are modulul
2
n v BA
a BA = = ω 2 ⋅ AB (4.31)
AB
este paralelă cu AB, având sensul de la B spre A.
De asemenea, s-a mai notat
τ
a BA = ε × AB (4.32)
acceleraţia tangenţială a punctului B faţă de A (ca şi cum acesta ar fi fix).
Această componentă are suportul perpendicular pe AB.
Dacă în particular punctul A coincide cu centrul acceleraţiilor J, adică
a A = a J = 0 , atunci din relaţia (4.28) rezultă:
a B = −ω 2 ⋅ JB + ε × JB. (4.33)
Cu ajutorul relaţiei (4.33) se demonstrează pe cale vectorială că la un
moment dat distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan-paralelă se obţine ca într-
o mişcare de rotaţie în jurul centrului acceleraţiilor J (fig. 4.18).
Acceleraţiile a A , a B , a C ... sunt egal înclinate faţă de razele JA, JB,
JC, ... cu unghiul φ, dat de
aτ ε ⋅ JA ε
tgϕ = n = 2 = ... = 2 . (4.34)
a ω ⋅ JA ω
Centrul acceleraţiilor poate fi determinat şi vectorial. Pentru aceasta se
înmulţeşte relaţia (4.33) cu ω 2 şi apoi vectorul ε
(
ω 2 a B − ω 4 BJ + ω 2 ε × BJ = 0⎫⎪ )
( ) ⎬
ε × a B − ω 2 ε × BJ − ε 2 BJ = 0 ⎪⎭
(4.35)
Însumând relaţia (4.35) se obţine:

(
ω 2 a B + ε × a B − ε 2 + ω 4 BJ = 0, )
de unde
ω2aB +ε ×aB
BJ = . (4.36)
ε 2 +ω4
4.4 Metode pentru determinarea distribuţiei de acceleraţii
În construcţia de maşini determinarea distribuţiei de

acceleraţii este deosebit de importantă. În continuare vor fi
prezentate câteva metode.
a) Metoda centrului (polului) acceleraţiilor. Este o
metodă grafo-analitică ce se bazează pe proprietatea că
distribuţia instantanee de acceleraţii este identică cu cea a
unei mişcări de rotaţie în jurul centrului (polului)
acceleraţiilor.
Pentru a aplica metoda centrului acceleraţiilor este
necesar să fie cunoscute acceleraţia a A a unui punct A aparţinând corpului,
viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε (unde ε = ω& ).
Etapa cea mai importantă a acestei metode constă în determinarea
poziţiei centrului acceleraţiilor J. Aceasta poate fi efectuată grafo-analitic sau
grafic.
Determinarea grafo-analitică a centrului acceleraţiilor. Se presupune
cunoscut acest punct, adică unghiul φ şi distanţa AJ care de fapt, sunt tocmai
necunoscutele care trebuie să fie determinate (fig.4.19). La fel ca în mişcarea de
rotaţie se descompune acceleraţia a A în componenta normală a An şi
componenta tangenţială a τA calculate faţă de centrul acceleraţiilor, care au
expresiile:
a An = JA ⋅ ω 2 ; a τA = JA ⋅ ε . (4.37)
Din această relaţie se obţine:
( ) ( )
2 2
a A2 = a An + a τA = JA 2 ⋅ ε 2 + ω 4 . (4.38) ( )
De aici se deduce prima formulă pentru determinarea centrului
acceleraţiilor:
aA
JA = . (4.39)
ε +ω 2 4
Din figura 4.19 se vede că
a τA JA ⋅ ε
tgϕ = = ,
a n
A JA ⋅ ω 2
deci a doua formulă necesită determinarea polului acceleraţiilor care este
ε
tgϕ = . (4.40)
ω2
Atât din figura 4.19 cât şi din relaţia (4.39), se vede că unghiul φ şi
acceleraţia unghiulară ε au acelaşi sens.
Cu ajutorul formulelor (4.39) şi (4.40) centrul acceleraţiilor se determină
astfel:
- prin punctul A se duce o dreaptă înclinată faţă de acceleraţia a A cu
unghiul φ a cărui mărime se calculează cu relaţia (4.30); unghiul φ se ia în
acelaşi sens cu acceleraţia unghiulară ε ;
- pe dreapta dusă prin punctul A se determină centrul acceleraţiilor J,
mărimea segmentului AJ calculându-se cu formula (4.39).
Acceleraţia unui punct arbitrar M se determină ca într-o mişcare de
rotaţie cu viteza unghiulară ω şi acceleraţia unghiulară ε în jurul centrului
acceleraţiilor J, calculând cele două componente.
a Mn = JM ⋅ ω 2 ; a τM = JM ⋅ ε . (4.41)
Determinarea grafică a centrului acceleraţiilor se poate face dacă se
cunosc acceleraţiile a A şi a B a două puncte A şi B aparţinând unui corp care
efectuează o mişcare plan-paralelă. (Prin urmare se pun condiţii suplimentare
faţă de metoda grafo-analitică).
Pentru a construi centrul acceleraţiilor se desenează (fig.4.20) la scară
acceleraţia a A = AA' şi a B = BB' (pentru
simplificare se admit toate scările egale cu unitatea).
Se prelungesc suporturile lor până se intersectează în
punctul Q. Se duc cercurile care trec prin ABQ şi,
respectiv, A’B’Q. La intersecţia lor rezultă centrul
acceleraţiilor J.
Pentru justificarea construcţiei se presupune
iniţial cunoscut unghiul φ. Din A şi B se duc drepte
înclinate cu unghiul φ în acelaşi sens faţă de AA’ şi,
respectiv, BB’, care, aşa cum este cunoscut, se
intersectează în centrul acceleraţiilor J. Patrulaterul
ABJQ este inscriptibil deoarece prin construcţie segmentul JQ se vede din A şi
din B sub acelaşi unghi φ.
Se ştie că
a A = AA' = JA ε 2 + ω 4 ; a B = BB' = JB ε 2 + ω 4 ,
de unde
AA' JA ε 2 + ω 4 JA
= = .
BB ' JB ε 2 + ω 4 JB
Prin urmare triunghiurile JAA’ şi JBB’ sunt asemenea, având un unghi
egal şi două laturi proporţionale. De aici rezultă egalitatea unghiurilor α din J şi
β din A’ şi B’ unde β = α + ϕ . Deci, patrulaterul A’B’JQ este inscriptibil
deoarece JQ se vede din A’ şi B’ sub acelaşi unghi β.
Exemplu 4.8 Să se determine distribuţia de acceleraţii pentru o roată de

rază R care se rostogoleşte fără alunecare pe o cale de rulare orizontală, centrul
O al roţii deplasându-se cu viteza orizontală v O = const. (fig.4.21,a).
Rezolvare: Se observă că a O = 0 deoarece punctul O efectuează o

mişcare rectilinie şi uniformă. Deci, centrul roţii O este centrul acceleraţiilor
( O ≡ J ).
v
Întrucât Ω = O = const., rezultă ε = Ω = 0.
R
Distribuţia de acceleraţii se obţine ca şi cum roata s-ar roti cu Ω=const.
în jurul punctului O ≡ J şi în consecinţă diferitele puncte ale roţii au numai
componenta normală a acceleraţiei. Astfel
v2 v2 v2
a M = JM ⋅ Ω 2 ; a I = JI ⋅ Ω 2 = R O2 = O ; a A = JA ⋅ Ω 2 = O .
R R R
Exemplu 4.9 Să se determine distribuţia de acceleraţii pentru o bară AB,

a cărei extremitate A se mişcă cu viteza v O = const. pe un semicerc de rază R,
sprijinindu-se mereu pe punctul C - extremitatea diametrului semicercului
(fig.4.21,b).
Rezolvare: Într-o aplicaţie precedentă s-a determinat centrul instantaneu
v
de rotaţie precum şi viteza unghiulară Ω = O = const. Rezultă ε = Ω = 0.
2R
Punctul A, efectuând o mişcare circulară cu v A = const. are numai
v A2 v O2
acceleraţia normală, dirijată după raza AO, egală cu a A = = .
R R
Aplicând relaţia (4.22) se obţine
ε &
Ω
tgϕ = = = 0,
ω 2 Ω2
adică centrul acceleraţiilor J se găseşte pe suportul lui a A , (raza AO) la distanţa
calculată cu relaţia (4.21).
aA aA
JA = = = 4 R.
ε +ω
2 4 Ω2
Acceleraţia unui punct arbitrar M se obţine ca şi cum acesta s-ar roti cu
viteza unghiulară Ω = const. în jurul centrului acceleraţiilor J, adică
a M = JM ⋅ Ω 2 dirijată după JM. Viteza aceluiaşi punct se obţine ca şi cum
acesta s-ar roti în jurul centrului instantaneu de rotaţie I şi este egală cu
v M = IM ⋅ Ω, perpendiculară pe IM.
b) Metoda planului acceleraţiilor şi a ecuaţiilor vectoriale. Este o

metodă grafo-analitică ce se bazează pe relaţia lui Euler pentru acceleraţii în
mişcarea plan-paralelă
n τ
a B = a A + a BA + a BA , (4.42)
n
unde a BA = −ω 2 ⋅ AB este acceleraţia normală a lui B faţă de A (ca şi cum ar fi
τ
fix) şi a BA = ε × AB este acceleraţia tangenţială a punctului B faţă de A. De
n
obicei acceleraţia normală a BA este complet cunoscută, aşa cum s-a demonstrat
τ
în relaţia (4.31). Pentru acceleraţia tangenţială a BA este cunoscut suportul
perpendicular pe AB.
Acceleraţiile diferitelor puncte se reprezintă într-un plan arbitrar ales,
numit planul acceleraţiilor, ca vectori care sunt paraleli faţă de acceleraţiile
reale, sunt de acelaşi sens, dar cu modulele reduse la aceiaşi scară. În planul
acceleraţiilor, punctul de acceleraţie nulă se numeşte polul acceleraţiilor şi se
notează π. Scara acceleraţiilor se notează cu μa şi are mărimea dependentă de
scara lungimilor μl şi scara vitezelor μv (care se aleg), prin relaţia
μ v2
μa = . (4.43)
μl
În planul acceleraţiilor se prezintă grafic relaţii de tipul (4.42), care sunt
ecuaţii vectoriale. Aceste ecuaţii se rezolvă grafic. Prin urmare există o analogie
cu metoda planului vitezelor.
Teorema asemănării (Burmester şi Mehmke) în cazul acceleraţiilor se
enunţă astfel: figura obţinută în planul acceleraţiilor prin unirea extremităţilor
vectorilor acceleraţii ale unor puncte date este asemenea cu figura obţinută prin
unirea punctelor respective care aparţin corpului, fiind rotită cu (π − ϕ ) în
sensul lui ε (fig.4.22), unde
a ε
tgϕ = τ = 2 .
an ω
Pentru a demonstra teorema asemănării se consideră punctele A, B, C

aparţinând unui plan al corpului în mişcare plan-paralelă şi acceleraţiile
respective a A , a B , a C (fig.4.22,a). În planul acceleraţiilor acestea se
reprezintă prin
a A = μ a πa '; a B = μ a πb'; a C = μ a πc ' . (4.44)
În continuare pentru simplificare se aleg toate scările egale cu unitatea
=
(μl μv=μa=1).
Urmărind figurile din planul acceleraţiilor şi ţinând cont şi de formula lui
Euler (4.42) se poate scrie
n τ
a ' b' = πb' − πa ' = a B − a A = a BA = a BA + a BA , (4.45)
de unde
a ' b' = (a ) + (a )
n 2
BA
τ
BA
2
= AB 2 ω 4 + AB 2 ε 2 = AB ε 2 + ω 4 ,
deci
a ' b'
= ε 2 +ω4 .
AB
În mod analogic:
b' c ' c' a'
= = ε 2 +ω4 . (4.46)
BC CA
Din relaţiile (4.46) rezultă că triunghiurile ABC şi a’b’c’, având laturile
proporţionale sunt asemenea, raportul de asemănare fiind ε 2 + ω 4 . Dacă
scările sunt diferite de unitate, atunci raportul de asemănare este
ε 2 +ω4 μ a μ v2
, unde μ ε = = 2 = μ ω2 .
με μl μl
Din cele prezentate până aici rezultă că fiecare punct din planul
acceleraţiilor reprezintă omologul unui punct din planul corpului. Astfel a’ este
omologul lui A, b’ al lui B etc., iar polul acceleraţiilor π din planul
acceleraţiilor este omologul centrului acceleraţiilor J al corpului respectiv.
Pentru a demonstra că figura din planul acceleraţiilor este rotită cu
(π − ϕ ) în sensul lui ε faţă de figura omoloagă din planul corpului, din relaţia
(4.45) se observă că vectorul a ' b' este paralel şi are acelaşi sens cu acceleraţia
relativă a lui B faţă de A (ca şi cum A ar fi fix):
n τ
a BA = a BA + a BA .
Aşa după cum s-a demonstrat mai înainte acceleraţia a BA este înclinată
τ
faţă de AB datorită componentei tangenţiale a BA = ε × AB şi astfel apare
a τBA
unghiul φ, unde tgϕ = n (fig.4.23,a). Ca urmare acceleraţia a BA , respectiv
a BA
a ' b' , este înclinată faţă de AB cu un unghi de (π − ϕ ) rad în sensul lui ε,
deoarece unghiul dintre cei doi vectori se măsoară, luând în considerare
sensurile lor pozitive (fig. 4.23,b şi c).
La acelaşi rezultat se ajunge dacă se calculează unghiul dintre vectorii

a ' b' şi AB , astfel:
⎛⎜ a nBA + a τBA ⎞⎟ AB
( )
n
a ' b' ⋅ AB ⎝ ⎠ a BA ⋅ AB
cos a ' b', AB = = = =
a' b' ⋅ AB a ' b' ⋅ AB a ' b' ⋅ AB
− ω 2 ⋅ AB 2 1 1
=− =− = − cos ϕ = cos(π − ϕ ).
AB 2
ε +ω2 4
ε 2
1 + tg ϕ
2
1+
ω4
Exemplu 4.10. Să se determine distribuţia de acceleraţii pentru
mecanismul bielă-manivelă (fig.4.24).
Rezolvare: Acceleraţia punctului A are numai componenta normală

deoarece ω = const. şi în consecinţă
a A = OA ⋅ ω 2
este coliniară cu OA şi orientată de la A spre O. În planul acceleraţiilor acestei
acceleraţii îi corespunde vectorul πa '.
Se aleg toate scările egale cu unitatea (μl=μv=μa=1).
Pentru a determina acceleraţia punctului B se scrie relaţia lui Euler
n τ
a B = a A + a BA + a BA . (a)
n
Acceleraţia a BA este complet cunoscută: este coliniară cu AB, este
orientată de la B spre A şi are modulul
2
n v BA
a BA = ,
AB
unde viteza v BA se ia din planul vitezelor (fig.4.16).
τ
Pentru acceleraţia a BA se cunoaşte suportul care este perpendicular pe
AB, iar pentru a B suportul este paralel cu dreapta xx.
n
Acceleraţia a BA este reprezentată în planul acceleraţiilor prin vectorul
a ' n , construit în extremitatea a’ a vectorului corespunzător lui a A . Prin
τ
punctul n se duce o perpendiculară pe AB (suportul lui a BA ), iar prin π se duce
o paralelă la xx (suportul lui a B ). La intersecţie se obţine punctul b’.
În planul acceleraţiilor corespondentul relaţiei (a) este
πb' = πa' + a' n + nb' ,
unde
τ
πb' = a B ; nb' = a BA .
Acceleraţia unui punct arbitrar M de pe bielă se determină prin teorema
asemănării. Punctul m’ se găseşte pe segmentul a’b’, omologul lui AB, astfel ca
a ' m' a ' b '
=
AM AB
şi rezultă a M = πm'.
Acceleraţia unghiulară ε 2 a bielei AB se deduce din relaţia
τ τ
a BA = ε 2 × AB. Folosind planul acceleraţiilor se obţine ε 2 = a BA / AB şi are
sensul antiorar, stabilit cu ajutorul vectorului nb'.
Exemplul 4.11 Să se determine distribuţia de viteze şi acceleraţii pentru

mecanismul plan din figura 4.25,a, în poziţia dată.
Rezolvare: Corpurile care constituie acest mecanism efectuează
următoarele mişcări: 1 – rotaţie; 2 – plan-paralelă; 3 – rotaţie; 4 – plan-paralelă;
5 – translaţie.
Distribuţia de viteze cu metoda centrului instantaneu de rotaţie
(fig.4.25,a). Viteza punctului A este cunoscută, v A = O1 A ⋅ ω , are suportul
perpendicular pe O1A şi sensul dat de ω.
Centrul instantaneu de rotaţie I2 al corpului 2 se află la intersecţia
prelungirilor barelor O1A, O2B, care sunt perpendiculare pe vitezele v A şi v B .
Viteza unghiulară în jurul centrului instantaneu de rotaţie I2 este:
v O A
Ω 2 = A = 1 ω.
I2 A I2 A
Rezultă
I B I C
v B = I 2 B ⋅ Ω 2 = 2 ⋅ O1 Aω ; v C = I 2 C ⋅ Ω 2 = 2 ⋅ O1 Aω ;
I2 A I2 A
vB I B O A
ω3 = = 2 ⋅ 1 ⋅ ω (variabilă).
O2 B I 2 A O2 B
Centrul instantaneu I4 al corpului 4 se află la intersecţia prelungirii lui

I2C cu perpendiculara ridicată pe ghidajul xx, care reprezintă perpendicularele
pe suporturile vitezelor v C şi v D . Viteza unghiulară în jurul lui I4 este
v I C O A
Ω 4 = C = 2 ⋅ 1 ⋅ ω.
I 4C I 4C I 2 A
Rezultă
I D I C
v D = I 4 D ⋅ Ω 4 = 4 ⋅ 2 ⋅ O1 A ⋅ ω.
I 4C I 2 A
Distribuţia de viteze cu metoda rabaterii este prezentată în figura 4.25,b,
unde toate vitezele sunt redate la aceeaşi scară.
Distribuţia de viteze cu metoda proiecţiilor (fig.4.25,c).
Plecând de la viteza punctului A, care se determină ca în metodele
precedente, se aplică teorema proiecţiilor pe direcţia AB. Se obţin proiecţiile
AA’=BB’=CC’. Ridicând din B’ o perpendiculară pe AB, aceasta intersectează
perpendiculara pe O2B în extremitatea vitezei v B . Pentru a determina viteza
v C se ridică din C’ o perpendiculară pe AB, apoi se aplică teorema coliniarităţii
extremităţilor vectorilor viteză, unindu-se extremităţile vitezelor v A şi v B . La
intersecţia acestor două drepte se află extremitatea vitezei v C . În continuare se
aplică teorema proiecţiilor pe direcţia CD, obţinându-se proiecţiile CC’=DD’.
Din D’ se ridică o perpendiculară CD, care intersectează ghidajul xx în
extremitatea vitezei v D .
Distribuţia de viteze cu metoda planului vitezelor şi a ecuaţiilor
vectoriale (fig.4.25,d). Se aleg scările μl=μv=1.
Viteza punctului A este cunoscută şi în planul vitezelor este
reprezentată prin vectorul pa .
Pentru viteza punctului B se scrie relaţia lui Euler
v B = v A + v BA ,
care în planul vitezelor are corespondenta
pb = pa + ab .
Viteza punctului C se determină cu teorema asemănării
ac AC
=
ab AB
de unde se determină poziţia punctului c pe ab şi rezultă v C = pc .
Pentru punctul D se scrie relaţia lui Euler
v D = v C + v DC ,
care are în planul vitezelor corespondenta
pd = pc + cd .
Vitezele unghiulare se determină cu ajutorul vitezelor calculate în planul
vB
vitezelor. Astfel ω 3 = şi are sensul orar dat de v B , adică pb faţă de
O2 B
v BA
O2B. În mod analogic ω 2 = , deoarece v BA = ω 2 × AB şi are sensul
AB
v DC
antiorar dat de v BA , adică de ab faţă de AB ; ω 4 = deoarece
CD
v DC = ω 4 × CD şi are sensul orar dat de v DC , adică de cd faţă de CD.
Distribuţia de acceleraţii cu metoda planului acceleraţiilor şi a
ecuaţiilor vectoriale (fig.4.25,e). Se aleg scările μl=μv=μa=1.
Acceleraţia punctului A este cunoscută ( a A = O1 A ⋅ ω 2 ; // O1 A; A → O1 ).
Pentru a determina acceleraţia punctului B se aplică de două ori relaţia
lui Euler:
⎧a B = a A + a nBA + aτBA
⎪
⎨ n τ
⎪ a B = a BO2 + a BO2
⎩
2
n
2
v BA n v BO
unde a = BA ; // AB; B → A şi a BO2 = 2
; // O 2 B; B → O 2 .
AB O2 B
În planul acceleraţiilor corespondentele acestor relaţii sunt:
⎧⎪πb' = πa ' + a ' n1 + n1b'
⎨
⎪⎩ πb' = πn 2 + n 2 b'.
Acceleraţia punctului C se determină cu teorema asemănării. Punctul c’
se află pe a’b’, omologul lui AB în planul acceleraţiilor. Astfel că:
a' c' AC
= .
a ' b' AB
Prin urmare a C = πc' .
Pentru acceleraţia punctului D se scrie relaţia lui Euler:
n τ
a D = a C + a DC + a DC
care are corespondenta în planul acceleraţiilor πd ' = πc' + c' n 3 + n 3 d ' ,
unde
n v2
a DC = DC ; // CD; D → C.
DC
Acceleraţiile unghiulare se calculează cu ajutorul acceleraţiilor
determinate în planul acceleraţiilor. Deoarece ω = const. rezultă ε 1 = 0. Pentru
τ
a BA τ
corpul 2 se obţine ε 2 = , deoarece a BA = ε 2 × AB şi are sensul orar dat
AB
τ
a BO 2
de a BA , adică de n1 b' faţă de AB . În mod analogic ε 3 = , deoarece

O2 B
τ τ
a BO = ε 3 × O 2 B şi are sensul antiorar dat de a BO , adică n 2 b' faţă de O 2 B ;
2 2
τ
a DC τ τ
iar ε 4 = , deoarece a DC = ε 4 × CD şi are sensul antiorar dat de a DC ,
CD
adică n 3 d ' faţă de CD .
4.5 Mecanismul cu culisă oscilantă (Şeping)
Acest mecanism (fig.4.26) este alcătuit din manivela 1, pistonul (patina)

2 şi culisa 3. Manivela OA se roteşte cu viteza unghiulară ω = const. Se
propune să se determine distribuţia de viteze şi de acceleraţii analitic, precum şi
cu ajutorul planului vitezelor şi planului acceleraţiilor.
Pe fiecare dintre cele trei elemente există câte un punt A, care se notează:
A1 – punct ce aparţine manivelei OA, A2 – punct ce aparţine pistonului 2 şi
punctul A3 - ce aparţine culisei 3. În cele ce urmează se va studia mişcarea
acestor puncte.
Din figura 4.26, care prezintă mecanismul în
mai multe poziţii, se observă că sistemul fix este
batiul şi sistemul de referinţă mobil este culisa O1B,
care execută o mişcare de rotaţie în jurul lui O1. Pe
aceeaşi figură se mai vede că punctele A1 şi A2 au o
mişcare identică. Mişcarea absolută a acestor puncte
este o mişcare circulară cu viteza unghiulară
ω = const pe un cerc cu centrul în O şi raza OA.
Mişcarea relativă este mişcarea lui A2 faţă de culisa
3, deci mişcarea pistonului (patinei) pe O1B, care
este o mişcare rectilinie. Mişcarea de transport este
mişcarea punctului A3, sau altfel formulat pistonul
imobilizat pe culisa O1B şi deplasându-se odată cu ea, deci o mişcare circulară
cu viteza unghiulară ω 3 pe un cerc cu centrul în O1 şi raza O1 A .
Studiul analitic. Se consideră mecanismul cu
culisă oscilantă din fig.4.27 unde
OA = r , OO1 = e, ω = ϕ& = const. Faţă de dreapta fixă
OO1 poziţia manivelei OA este definită cu unghiul
ϕ , iar a culisei O1B cu unghiul ψ . Din fig.4.27 se
obţine:
AC r ⋅ sin ϕ
tgψ = = , (4.47)
O1C e + r ⋅ cos ϕ
de unde
r ⋅ sin ϕ
Fig. 4.27
ψ = arctg . (4.48)
e + r ⋅ cos ϕ
Viteza unghiulară a culisei O1B este:

d ⎛ r ⋅ sin ϕ ⎞
⎜⎜ ⎟⎟
dψ dψ dϕ dϕ ⎝ e + r ⋅ cos ϕ ⎠
ω3 = = = , (4.49)
dt dϕ dt ⎛ r ⋅ sin ϕ ⎞
2
1 + ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ e + r ⋅ cos ϕ ⎠
unde
d ⎛ r ⋅ sin ϕ ⎞ r + e ⋅ cos ϕ
⎜⎜ ⎟⎟ = r , (4.50)
dϕ ⎝ e + r ⋅ cos ϕ ⎠ (e + r ⋅ cos ϕ )2
deci viteza unghiulară căutată este:
r + e ⋅ cos ϕ
ω3 = r ⋅ω . (4.51)
e 2 + r 2 + 2 ⋅ e ⋅ r ⋅ cos ϕ
Raportul vitezelor unghiulare ale barelor O1B şi OA este:
ω3 r + e ⋅ cos ϕ
=r 2 . (4.52)
ω e + r 2 + 2 ⋅ e ⋅ r ⋅ cos ϕ
Valorile extreme ale acestui raport corespund valorilor ϕ = 0 şi ϕ = π .

Astfel pentru ϕ = 0 rezultă
⎛ ω3 ⎞ r+e r
⎜⎜ ⎟⎟ = r = (4.53)
⎝ω ⎠ min (r + e )2 r + e
iar pentru ϕ = π se obţine
⎛ ω3 ⎞ r −e r
⎜⎜ ⎟⎟ =r = . (4.54)
⎝ ω ⎠ max (r − e) r − e
2
Viteza unghiulară ω 3 a culisei O1B se anulează când ϕ = ϕ 0 , adică

r + e ⋅ cos ϕ 0 = 0, (4.55)
de unde
r
cos ϕ 0 = − , (4.56)
e
⎡π ⎤
cu observaţia cos ϕ 0 < 0, deoarece ϕ 0 ∈ ⎢ , π ⎥.
⎣2 ⎦
Valoarea maximă a unghiului ϕ = ∠OO1 A se obţine când manivela OA
şi culisa O1B sunt perpendiculare, de unde (fig.4.27):
OA' ' r
sin ψ max = sin α = = ; (4.57)
OO1 e
r
ψ max = α = arcsin . (4.58)
e
Cursa de lucru este definită de unghiul
arcA' A' 0 A' '
ϕ L = ∠A' OA' ' = = 2∠A' 0 OA' ' = 2ϕ 0 . (4.59)
r
Cursa de mers în gol este definită de unghiul
∠A' ' OA'
ϕG = = 2∠A' ' OA0 ' ' = 2π − 2ϕ 0 . (4.60)
r
Notând cu TG timpul de mers în gol şi cu TL timpul cursei de lucru,
deoarece ω = const. , aceşti timpi sunt proporţionali cu unghiurile ϕ G şi ϕ L .
Raportul acestor timpi este:
TG ϕ G 2π − 2ϕ 0 π − ϕ 0
= = = < 1, (4.61)
TL ϕ L 2ϕ 0 ϕ0
deoarece, aşa după cum urmează din figura 4.27, ϕ G < ϕ L . Deci, cursa de mers
în gol durează mai puţin decât cursa de lucru, ceea ce prezintă o proprietate
caracteristică a mecanismului cu culisă oscilantă. Datorită acestei proprietăţi,
mecanismul cu culisă oscilantă este folosit în construcţia unor maşini-unelte, la
care cursa activă coincide cu cursa de lucru.
Pentru calcului acceleraţiei unghiulare a culisei O1B se derivează în
raport cu timpul expresia vitezei unghiulare ω1 din relaţia (4.51) şi ţinând cont
că ω = const. , se deduce
ε 3 = ω3 = r ⋅ e ⋅ω
& 2 ( )
r 2 − e 2 sin ϕ
. (4.62)
( )
e 2 + r 2 + 2 ⋅ e ⋅ r ⋅ cos ϕ
Studiul grafo-analitic al vitezelor şi acceleraţiilor (fig.4.28).

a) Planul vitezelor
Se aleg scările μl=μv=μa=1.
v B = ω1 ⋅ AB , ⊥ AB , şi are sensul dat de ω1 . Presupunem că există
punctul B3 care aparţine culisei 3 şi în poziţia dată coincide cu punctul B:
⎧⎪ v B3 = v B + v B3B (// BD)
⎨ .
v
⎪⎩ B3 = v D + v B3 D ( ⊥ BD )
Cu ajutorul acestor relaţii vectoriale se construieşte planul vitezelor
(fig.4.28). Astfel în planul vitezelor v B = pb, v B B = bb3 şi v B = pb3 .
3 3
Direcţia vitezei unghiulare ω 3 este dată de vectorul pb3 pe culisa 3, iar

vB
modulul ω 3 = 3
.
BD
b) Planul acceleraţiilor
v B2 ω12 ⋅ AB 2
aB = = = ω12 ⋅ AB, // AB, B → A. Pentru a determina
AB AB
acceleraţia a B3 scriem ecuaţiile vectoriale ale punctului B3 în raport cu punctele
B şi D.
⎧ a B = a B + a cB B + a rB B (// BD)
⎪ 3 3 3
⎨ n τ .
⎪a B3 = a D + a B3 D + a B3 D (⊥ BD)
⎩
Cu ajutorul acestor ecuaţii vectoriale construim planul acceleraţiilor
n τ
(fig.4.28). Astfel în planul acceleraţilor a B = πb', a B D = πn 3 , a B D = n 3 b3' ,3 3
c r
a B3 B = b ' c, a B3 B = cb3' , a B3 = πb3' , a Bc 3 B = 2 ⋅ ω 3 ⋅ v B3 B .
c
În planul acceleraţiilor a B B va fi segmentul b' c direcţia căruia o găsim
3
v B2
rotind cu 90° vectorul bb3 din planul vitezelor în sensul lui ω3 , a n
B3 D = 3
. În
BD
planul acceleraţiilor ducem din π segmentul πn 3 // BD.
a τB3 B
Acceleraţia unghiulară ε 3 = , iar direcţia lui ε 3 este dată de
BD
vectorul n 3 b3' pe culisa 3.
Exemplu 4.12 Să se determine distribuţia de viteze şi acceleraţii cu

metoda panului vitezelor şi acceleraţiilor pentru φ=30°, dacă OA=0,225[m];
BC=0,95[m]; OB=0,6[m]; BS3=0,475[m], iar turaţia manivelei 1 este
n1=48[min-]].
Rezolvare:
a) Metoda planului vitezelor. Luând în considerare spaţiul care îl avem la
⎡ m ⎤
dispoziţie adoptăm μ l = 0,005⎢ ⎥.
⎣ mm ⎦
Determinăm lungimile elementelor trecute prin scara aleasă:
0,225[m]
= 45[mm];
OA
OA = =
μl ⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
0,95[m]
= 190[mm];
BC
BC = =
μl ⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
0,6[m]
= 120[mm];
OB
OB = =
μl ⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
0,475[m]
= 95[mm].
BS 3
BS 3 = =
μl ⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Cu dimensiunile liniare ale
mecanismului trecute prin scara
aleasă se construieşte mecanismul
în poziţia cerută φ=30° (fig.4.29).
Se determină viteza
punctului A care aparţine
manivelei şi se roteşte în jurului
lui O:
v A = ω1 ⋅ OA =
π ⋅ n1 [
3,14 ⋅ 48 min −1
OA =
]
0,225[m] = 1,13[m / s ].
30 30
Pentru a putea construi planul vitezelor trebuie să alegem scara vitezelor
μv astfel încât segmentul pa să se încadreze în limitele 40...70[mm]:
vA ⎡m / s⎤
μv = = 0,0226⎢ ⎥.
50[mm] ⎣ mm ⎦
⎡m / s⎤
În continuare alegem scara standardizată μ v = 0,02 ⎢ ⎥.
⎣ mm ⎦
1,13[m / s ]
= 56,5[mm], ⊥ OA, sensul dat de ω1 .
v
pa = A =
μv ⎡m / s⎤
0,02 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
În continuare considerăm punctul A3 care aparţine culisei şi în poziţia
dată coincide cu punctul A. Pentru a determina viteza punctului A3 scriem
ecuaţiile vectoriale:
⎧⎪ v A = v A + v A A (// AB)
3 3
⎨ .
⎪⎩v3A = v B + v3A B ( ⊥ AB )
Pentru rezolvarea grafică a ecuaţiilor vectoriale, în planul vitezelor prin
punctul a ducem o dreaptă paralelă cu AB, iar prin polul vitezelor p ducem o
dreaptă perpendiculară cu AB. În locul unde se intersectează aceste drepte
obţinem punctul a3 şi segmentul pa 3 = 40[mm] .
Poziţia punctelor s3 şi c3, care se află pe şi în prelungirea segmentului
pa 3 , se determină cu ajutorul teoremei asemănării:
pa 3 ÷ ps 3 ÷ pc 3 = BA ÷ BS 3 ÷ BC
Lungimea AB=150[mm] se ia de pe desen şi obţinem lungimile
ps 3 = 25,3[mm] şi pc 3 = 50,6[mm] .
Pentru a determina viteza elementului 5 considerăm un punct C5, care
aparţine elementului 5 şi coincide cu punctul C3 în poziţia considerată şi scriem
totodată ecuaţia vectorială:
(// xx)v C = v C + v C C (// yy ).
5 3 5 3
Pentru rezolvarea grafică a acestei ecuaţii vectoriale, în planul vitezelor

prin punctul c3 ducem o dreaptă verticală, iar prin polul p - o dreaptă orizontală,
la intersecţia acestor drepte obţinem punctul c5. Segmentele obţinute c 3 c 5 şi
pc 5 reprezintă vitezele v C C şi v C .
5 3 5
Din planul acceleraţiilor obţinem:

⎡m / s⎤
v A = pa 3 ⋅ μ v = 40[mm]⋅ 0,02 ⎢
3 ⎥ = 0,8[m / s ];
⎣ mm ⎦
⎡m / s⎤
v A A = aa 3 ⋅ μ v = 40[mm]⋅ 0,02 ⎢
3 ⎥ = 0,8[m / s ];
⎣ mm ⎦
⎡m / s⎤
v S = ps 3 ⋅ μ v = 25,3[mm]⋅ 0,02 ⎢
3 ⎥ = 0,506[m / s ];
⎣ mm ⎦
⎡m / s⎤
v C = pc 3 ⋅ μ v = 50,6[mm]⋅ 0,02⎢
3 ⎥ = 1,012[m / s ];
⎣ mm ⎦
⎡m / s⎤
v C C = c 3 c 5 ⋅ μ v = 13[mm]⋅ 0,02 ⎢
5 3 ⎥ = 0,26[m / s ];
⎣ mm ⎦
⎡m / s⎤
v C = pc 5 ⋅ μ v = 48[mm]⋅ 0,02⎢
5 ⎥ = 0,96[m / s ].
⎣ mm ⎦
Viteza unghiulară ω 3 a culisei va fi:
⎡m / s⎤
40[mm]⋅ 0,02 ⎢ ⎥
pa 3 ⋅ μ v
ω3 =
vA
AB
=
3
AB ⋅ μ l
=
⎣ mm ⎦
⎡ m ⎤
[ ]
= 1,067 s −1 .
150[mm]⋅ 0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Sensul antiorar al lui ω 3 este dat de segmentul pa 3 pe culisa 3.
b) Metoda planului acceleraţiilor.

Determinăm acceleraţia punctului A
⎛ πn ⎞
2
a A = ⎜ ⎟ ⋅ OA = ⎜⎜
[
⎛ 3,14 ⋅ 48 min −1 ⎞ ] [ ]
⎟ ⋅ 0,225[m] = 5,7 m / s 2 .
⎝ 30 ⎠ 30 ⎟
⎝ ⎠
Pentru a putea construi planul acceleraţiilor trebuie să alegem scara
acceleraţiilor μa astfel încât segmentul pa' să se încadreze în limitele
40...70[mm]:
μa =
aA
=
[
5,7 m / s 2 ]
= 0,114 ⎢
⎡m / s2 ⎤
⎥.
50[mm] 50[mm] ⎣ mm ⎦
⎡m / s2 ⎤
În continuare adoptăm scara standardizată μ a = 0,1⎢ ⎥.
⎣ mm ⎦
a
pa' = A =
[ ]
5,7 m / s 2
= 57[mm] , // OA, sensul A → O .
μa ⎡m / s2 ⎤
0,1⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Pentru a determina acceleraţia punctului A3 , punct ce aparţine culisei 3 şi
în poziţia dată coincide cu punctul A, scriem următoarele ecuaţii vectoriale:
⎧a A = a A + a cA A + a rA A (// AB)
⎪ 3 3 3
⎨ n τ
.
⎪ a A3 = a B + a A3 B + a A3 B (⊥ AB)
⎩
c
Acceleraţia Coriolis a A3 A se determină cu ajutorul formulei:
pa ⋅ μ
a cA A = 2 ⋅ ω 3 ⋅ v A A = 2 3 v aa 3 ⋅ μ v ,
3 3
AB ⋅ μ l
iar direcţia acestei acceleraţii se determină rotind vectorul aa 3 din planul
vitezelor cu 90° în sensul lui ω 3 .
n
Acceleraţia normală a A3 B se determină cu ajutorul formulei
v A2 ( pa 3 ⋅ μ v )
a n
= 3
= ,
AB ⋅ μ s
A3 B
AB
iar direcţia //AB şi sensul de la A spre B.
Prin urmare
[ ]
a A A = 2 ⋅1,067 s −1 ⋅ 0,8[m / s ] ≈ 1,7 m / s 2 ;
c
3
[ ]
0,8 2 [m / s ]
[ ]
2
n
a = A3 B ≈ 0,85 m / s 2 .
⎡ m ⎤
150[mm]⋅ 0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Pentru a putea reprezenta în planul acceleraţiilor aceste acceleraţii le
trecem prin scara aleasă şi obţinem segmentele respective
a' c =
a cA
3A
=
[
1,7 m / s 2 ] a nA B 0,85 m / s 2
= 17[mm]; πn3 = 3 = = 8,5[mm].
[ ]
μa ⎡ m / s2 ⎤ μa ⎡ m / s2 ⎤
0,1⎢ ⎥ 0,1⎢ ⎥
⎣⎢ mm ⎦⎥ ⎢⎣ mm ⎦⎥
În continuare rezolvăm grafic ecuaţiile vectoriale de mai sus. Din punctul
a’ ducem segmentul a' c , iar prin punctul c ducem o dreaptă paralelă cu AB.
Prin polul π ducem segmentul πn 3 , iar prin punctul n3 ducem o dreaptă
perpendiculară pe AB. La intersecţia acestor două drepte găsim punctul a 3' .
Unim polul acceleraţiilor cu punctul a 3' şi obţinem segmentul πa 3' = 25[mm] .
Pe segmentul πa 3' în prelungirea lui se află punctele s 3' şi c 3' . Pentru a le găsi
folosim teorema asemănării:
πa 3 ÷ πs 3' ÷ πc 3' = BA ÷ BS 3 ÷ BC .
Astfel obţinem πs 3' = 15,8[mm] iar πc 3' = 31,6[mm].
Pentru a determina viteza elementului 5 considerăm un punct C5 care
aparţine acestui element şi coincide cu punctul C3 în poziţia dată. Pentru a afla
acceleraţia a C scriem ecuaţia vectorială:
5
c r
(// xx)a C = a C + a C C + a C C (// yy ) .
5 3 5 3 5 3
c
Acceleraţia Coriolis a C C = 0 deoarece ω 4 = ω 5 = 0 . În continuare se
5 3
rezolvă grafic ecuaţia vectorială. Prin punctul c3' se duce o dreaptă verticală
(//yy), iar prin polul acceleraţiilor π se duce o dreaptă orizontală (//xx) şi la
intersecţia lor se obţine punctul c 5' .
Din planul acceleraţiilor determinăm acceleraţiile care ne interesează:
⎡m / s2 ⎤
a A = πa 3' ⋅ μ a = 25[mm]⋅ 0,1⎢
3
[
⎥ = 2,5 m / s ;
2
]
⎣ mm ⎦
⎡m / s2 ⎤
a S 3 = πs 3' ⋅ μ a = 15,8[mm]⋅ 0,1⎢ [ ]
⎥ = 1,58 m / s ;
2
⎣ mm ⎦
⎡m / s2 ⎤
a C3 = πc 3' ⋅ μ a = 31,6[mm]⋅ 0,1⎢ [
⎥ = 3,16 m / s .
2
]
⎣ mm ⎦
Viteza unghiulară ω 3 se determină cu relaţia:
⎡m / s2 ⎤
τ
a A3 B n3 a ⋅ μ a
' 23,5[mm ] ⋅ 0,1⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
[ ]
3
ε3 = = = = 3,14 s − 2 .
AB ⋅ μ l ⎡ m ⎤
150[mm]⋅ 0,005⎢
AB
⎥
⎣ mm ⎦
Sensul antiorar este dat de segmentul n 3 a 3' pe culisa 3.
4.6 Metoda diagramelor cinematice

Construirea diagramelor cinematice se bazează pe regulile de derivare şi
integrare grafică.
1. DERIVAREA GRAFICĂ. În cele ce urmează vom analiza două
metode de derivare grafică:
a) metoda tangentelor. În fig.4.30 este prezentată curba deplasărilor
S = S (t ). Pe această curbă considerăm câteva puncte A,B,C,..., care o împart
în câteva segmente. În fiecare din aceste puncte ducem câte o tangentă la curba
respectivă. În stânga axei absciselor depunem segmentul Op, egal cu H[mm].
Din polul p ducem razele pa’, pb’, pc’,…, paralele cu tangentele respective
până ce intersectează axa ordonatelor. Segmentele Oa’, Ob’, Oc’, …, pe axa
ordonatelor vor reprezenta vitezele în momentele de timp respectiv ab, bc, ...
Depunând aceste segmente pe axa ordonatelor aA’=Oa’, bB’=Ob’,
cC’=Oc’,… în sistemul de coordonate v − t şi unind punctele obţinute A’, B’,
()
C’, ... obţinem curba vitezei v = v t . Scara vitezelor o determinăm cu ajutorul
formulei:
μl ⎡ m / s ⎤
μv = . (4.63)
μ t ⋅ H ⎢⎣ mm ⎥⎦
Dacă în continuare derivăm grafic curba vitezei v = v(t ) , obţinem curba

acceleraţiilor tangenţiale a t = a t (t ) la scara:
μv ⎡m / s2 ⎤
μa = ⎢ ⎥, (4.64)
μ t ⋅ H 1 ⎣ mm ⎦
⎡m / s2 ⎤
unde H şi H1 – distanţele polare, [mm]; μl ⎡ m ⎤ , μv ⎡ m / s ⎤ , μa ⎢ ⎥, μt
⎢ mm ⎥ ⎢ mm ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ mm ⎦
⎡ sec ⎤ - scările deplasării, vitezei , acceleraţiei şi timpului.
⎢ mm ⎥
⎣ ⎦
b) metoda segmentelor (fig.4.31). Ca şi în cazul precedent considerăm

câteva puncte A, B, C,... pe curba deplasărilor S = S (t ) şi le unim cu
segmentele AB, BC, CD, ...
După ce alegem polul p la distanţa H la stânga axei absciselor, din acest
punct ducem razele pa’, pb’, pc’ ..., paralele cu segmentele AB, BC, CD, ...
Segmentele obţinute Oa’, Ob’, Oc’ … pe axa ordonatelor vor reprezenta viteza
medie în momentele de timp respectiv ab, bc, cd, ...
În fiecare interval al sistemului de coordonate v − t ducem segmente
orizontale, care se află la distanţele Oa’, Ob’, Oc’ … de axa absciselor. Astfel o
să obţinem un grafic al vitezelor medii în formă de scară.
Pentru a obţine curba vitezei reale v = v(t ) înlocuim graficul în formă de
scară cu o curbă A’, B’, C’, ... astfel încât în fiecare interval de timp ariile
suprafeţelor haşurate să fie aproximativ egale.
Dacă în continuare derivăm grafic curba vitezei v = v(t ) obţinem curba
acceleraţiilor tangenţiale a t = a t (t ) la scara, dependenţa dintre scări se
exprimă cu ajutorul relaţiilor (4.63) şi (4.64).
2. INTEGRAREA GRAFICĂ.
În fig.4.32 este reprezentat graficul
vitezei v = v(t ) - curba ABC ...
Împărţim suprafaţa graficului dat prin
intermediul unor drepte verticale Aa,
Bb, Cc, ... în intervale ab, bc, cd,.
Porţiunile de curbă din
intervalele ab, bc, cd, ... le
intersectăm cu o dreaptă orizontală
astfel încât aria suprafeţelor haşurate
de asupra şi de sub această linie să fie
egale. În continuare aceste segmente
orizontale le prelungim la stânga cu
linii întrerupte până intersectăm axa
ordonatelor în punctele a’, b’, c’, ...,
iar din ele ducem raze în polul p care
se află la distanţa H faţă de centrul 0.
În sistemul de coordonate S − t din
punctul a depunem pe axa
ordonatelor segmentul aA’, care reprezintă la scara μ l deplasarea iniţială S0.
În continuare începând cu punctul A’ în fiecare interval consecutiv
depunem segmente paralele cu razele corespunzătoare ( A' B' // pa ' ,
B ' C ' // pb' , C ' D ' // pc' , ...). Astfel, unind cu o linie curbă punctele A’, B’, C’,
…. cu o linie curbă obţinem graficul deplasărilor S = S (t ) . Scara deplasărilor
o obţinem din relaţia (4.63)
⎡ m ⎤
μl = μv ⋅ μt ⋅ H ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Distanţele polare H şi H1 se aleg astfel ca scările să rezulte mărimi
standardizate.
5. ELEMENTE DE DINAMICĂ A MECANISMELOR ŞI
MAŞINILOR
5.1 Noţiuni generale

Trecerea unui mecanism sau a unei maşini de la starea de repaus la cea
de regim şi invers este un fenomen complex.
Este cunoscut faptul că proporţional şi concomitent cu variaţia vitezei
variază şi forţele de inerţie care generează solicitări suplimentare în organele de
maşini ale sistemului. La viteze mari forţele de inerţie ajung la valori, care pot
provoca perturbaţii în funcţionarea maşinilor sau chiar avarii. Rezolvarea
problemelor puse de dinamica mecanismelor şi maşinilor, îndeosebi stabilirea
energiei cinetice a sistemului şi repartizarea acestei energii pe elemente
componente, precum şi măsurile tehnice necesare pentru ameliorarea sau
eliminarea efectelor dăunătoare ale forţelor de inerţie (realizarea unei echilibrări
satisfăcătoare), în vederea funcţionării normale şi sigure a maşinii, constituie un
exemplu de modul, în care capacitatea creatoare a omului pune în slujba sa
proprietăţile materialului şi diferite fenomene ale naturii.
Asigurarea celor mai avantajoase corelaţii din punct de vedere funcţional
şi economic între forţele ce solicită elementele maşinilor şi vitezele respective,
dimensiunile acestor elemente şi repartiţia masei lor, constituie probleme
practice de bază ale dinamicii.
Fig.5.1
În pofida varietăţii maşinilor şi mecanismelor, timpul total scurs de la
punerea lor în mişcare până la oprire se poate împărţi în trei perioade distincte şi
anume:
- perioada de pornire sau demarare, în care viteza elementului condus
ajunge de la cea iniţială la cea de regim. De exemplu la mişcarea de rotaţie, de
la ω 2 = 0 la ω 2 = ω1 = ω n (se notează cu ω n viteza unghiulară de regim);
5. ANALIZA DINAMICĂ A MECANISMELOR 73
- perioada de regim – în care elementul condus şi cel conducător au
mişcări relativ uniforme, la mişcarea de rotaţie ω n = ω 2 ;
- perioada de oprire sau încetinire a mişcării – în care viteza elementului
condus scade, la mişcarea de rotaţie de la ω 2 = ω n la ω 2 = 0.
Aproape toate maşinile au mişcări cu caracter ciclic. În figura 5.1 este
reprezintă ciclul dinamic al unei maşini la care elementul conducător este o
manivelă.
5.2 Analiza dinamică al mişcării maşinii prin metoda grafo-analitică

1. Se studiază procesul de lucru al agregatului mecanic şi schema lui
structurală.
2. Se efectuează calculele de sinteză a mecanismului principal.
3. Se trasează la scara μl schema cinematică a mecanismului în n poziţii
distincte (fig.5.2,a) n=12, adoptându-se ca poziţie zero una din cele două poziţii
extreme.
Traiectoria punctului (A sau B) – cupla formată de elementul de intrare şi
al doilea element mobil este un cerc. Pentru simplificare adoptăm n=8, deci
divizăm acest cerc în 8 părţi egale şi pentru fiecare poziţie a punctului în cauză
se trasează o poziţie a mecanismului - în total 8 poziţii succesive.
Fig.5.2
4. Pe cursa totală a elementului de ieşire se ridică la scară
caracteristica mecanică a agregatului. Pe caracteristică se marchează toate
punctele ce corespund poziţiilor succesive ale elementului de ieşire în decursul
unui ciclu dinamic (fig.5.2,b). Pentru fiecare poziţie se determină valorile
forţelor tehnologice. Pentru motoarele cu ardere internă, compresoare:
q ⋅π ⋅ D 2
Ft = [N ]
4
unde: q – presiunea [Pa] pentru poziţia dată, D – diametrul cilindrului [m].
5. Se determină viteza punctului (A sau B) al elementului de intrare:
v A = ω1 ⋅ l1 , [m / s ] ,
6. Se adoptă scara vitezelor μl ⎡ m / s ⎤ (valoare standardizată) astfel

⎢ mm ⎥
⎣ ⎦
încât viteza v A în planul vitezelor să fie reprezentat prin segmentul pa de
lungime 40...70[mm].
Se trasează planurile (poligoanele) de viteze pentru fiecare din cele n
poziţii ale mecanismului (fig.5.2,c). În plan polurile se notează cu pi (i=1 ... 8).
7. Pentru fiecare poziţie se determină valoarea momentului redus sumar
după relaţia:
⎡k ⎛ pk ⎞
( ) ⎤
⎟⎟ cos Fk , v k + ∑ M j ⋅ u j1 ⎥, [N ⋅ m]
j
M red
= l1 ⎢∑ Fk ⎜⎜ (5.1)
∑
⎣⎢ 1 ⎝ pa ⎠ 1 ⎦⎥
unde: l1 – lungimea elementului de reducere [m], Fk – forţa aplicată în punctul
k [N], pa, pb, ..., pk, segmentele corespunzătoare de pe poligonul de viteze
( )
[mm], cos F k , v k - se determină de pe poligonul de viteze, Mj - momentul
ωj
aplicat la elementul j [Nm], u j1 = .
ω1
8. Utilizând valorile obţinute M red pentru cele n poziţii, se construieşte
∑
diagrama momentului sumar redus al forţelor motoare M mot (ϕ ) sau M rez (ϕ )
∑ ∑
(fig.5.2,d) adoptându-se în prealabil scările standardizate μM şi μφ. Pentru
maşinile motoare se construieşte graficul M mot (ϕ ) , iar M rez (ϕ ) - se ia
∑ ∑
constant. Pentru maşinile de lucru se construieşte graficul M rez (ϕ ) , iar
∑
M mot (ϕ ) se adoptă constant.
∑
Paramentul φ depus pe axa absciselor trebuie să corespundă unui ciclu
dinamic. Scara μφ se adoptă din considerentul ca diagrama să se încadreze în
180...240[mm].
9. Se integrează grafic M red
= M (ϕ ) şi se obţine diagrama lucrului
∑
forţelor motoare A mot (ϕ ) sau diagrama lucrului forţelor de rezistenţă A rez (ϕ ) .
⎡ N ⋅m⎤
Scara se determină cu relaţia μ A = μ M ⋅ μ ϕ ⋅ H ⎢ ⎥.
⎣ mm ⎦
10. Se construieşte diagrama ΔT = ΔT (ϕ ) unde: ΔT = A mot − A rez
(Diferenţa ordonatelor de pe diagrama A mot (ϕ ) şi A rez (ϕ ) .
11. Pentru fiecare din cele n poziţii se determină valoarea momentului
sumar redus de inerţie:
i ⎡ ⎛ ωi ⎞ ⎤
2 2
⎛ v Si ⎞
J red
∑
= ∑ ⎢m i ⎜
1 ⎢
⎜ ω ⎟ ⎜ω ⎟ ⎥ [
⎟ + J Si ⎜ ⎟ ⎥ kg ⋅ m 2 ,] (5.2)
⎣ ⎝ 1⎠ ⎝ 1⎠ ⎦
unde: i – elementele mobile cu mase considerabile.
Prin moment sumar redus de inerţie se înţelege momentul convenţional
de inerţie al elementului de reducere (în raport cu axa de rotaţie), astfel încât
energia sa cinetică să fie egală cu suma energiilor cinetice ale tuturor
elementelor mecanismului:
2∑ E i
J red = . (5.3)
∑ ω2
1
În continuare vom examina trei cazuri pentru trei tipuri specifice de
mecanisme:
Fig.5.3
Pentru mecanismul bielă-manivelă (fig.5.3,a)
2 ⎛ J ⋅ω m ⋅ v 2 J ⋅ω 2 m ⋅ v 2 ⎞
2
J red = 2 ⎜⎜ O 1 + 2 S + S 2 + 3 B ⎟=
⎟
∑ ω1 ⎝ 2 2 2 2 ⎠
2 2 2
(5.4)
⎛v ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞
= J O + m 2 ⎜⎜ S ⎟⎟ + J S ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + m 3 ⎜⎜ B ⎟⎟ .
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
Pentru mecanismul bielă-manivelă în V (fig.5.3,b)

2 ⎛ J O ⋅ ω12 m2 ⋅ vS2 J S2 ⋅ ω 2 m3 ⋅ v B2 m4 ⋅ vS4
2 2 2
J = 2 ⎜⎜
red
+ + + + +
∑ ω1 ⎝ 2 2 2 2 2
2 2 2
J S4 ⋅ ω 42 ⎞
m ⋅ v2 ⎟ = J O + m2 ⎛⎜ S2 ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞
v
+ + 5 C ⎟ + J S2 ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + m3 ⎜⎜ B ⎟⎟ +
⎟ ⎜ω ⎟
2 2 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
2 2 2
⎛ vS ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞
+ m4 ⎜⎜ 4 ⎟⎟ + J S4 ⎜⎜ 4 ⎟⎟ + m5 ⎜⎜ C ⎟⎟ . (5.5)
ω
⎝ 1⎠ ω
⎝ 1⎠ ω
⎝ 1⎠
Pentru mecanismul cu culisă oscilantă din fig.5.3,c (considerând masa
patinei 2 neglijabilă):
2 ⎛⎜ J O1 ⋅ ω1 J O2 ⋅ ω3 m4 ⋅ vS4 J S4 ⋅ ω 4 m5 ⋅ vC2 ⎞
2 2 2 2
J = 2
red
+ + + + ⎟=
∑ ω1 ⎜⎝ 2 2 2 2 2 ⎟⎠
2 2 2 2
⎛ω ⎞ ⎛ vS ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞
= J O1 + J O2 ⎜⎜ 3 ⎟⎟ + m4 ⎜⎜ 4 ⎟ + J S4 ⎜⎜ 4 ⎟⎟ + m5 ⎜⎜ C ⎟⎟ .
⎟ (5.6)
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
Între momentele de inerţie J O1 şi J O2 există următoarea dependenţă
exprimată prin formula:
J O2 = J S 3 + m3 ⋅ l O2 2 S 3 ;
Dacă considerăm că toate elementele mecanismului sunt corpuri cu aria
secţiunii transversale constantă, atunci:
m1 ⋅ l12 m3 ⋅ l O2 B m3 ⋅ l O2 B m 4 ⋅ l BC
2
JO = ; JO = ; JS = 2
; JS = 2
. (5.7)
1
3 3 2
12 3
12 4
12. Se ridică diagrama J red = J (ϕ ) ca în fig.5.2,e, pentru simplificare se

∑
poate roti axa φ cu 90° în raport cu poziţia ei de pe diagrama ΔT = T (ϕ ).
13. Din diagramele ΔT = T (ϕ ) şi J red = J (ϕ ) se obţine diagrama
∑
Wittenbauer (fig.5.2,f) ΔT = T ⎛⎜ J red ⎞⎟.

⎝ ∑ ⎠
14. Se determină:
ω12 (1 + δ )μ J
tgψ max = ; (5.8)
2μ T
ω12 (1 − δ )μ J
tgψ min = . (5.9)
2μ T
Valorile ψmax şi ψmin se determină în grade.
15. Se duc tangente la diagrama Wittenbauer (fig.5.4) sub ψmax şi ψmin,
depuse de la axa orizontală.
Fig.5.4
( )
Aceste drepte se intersectează în punctul arbitrar O’. Acest punct poate fi
considerat drept originea sistemului T , J , pentru care variaţia lui ω1 în
∑
intervalul ω min ...ω max corespunde δ stabilit. Deci (O' M ) reprezintă la scară
momentul de inerţie suplimentar J sup l = JV (al volantului).
Se evidenţiază trei cazuri de determinare pentru J V :
1) Punctul O' se află pe desen
[
J V = O' M ⋅ μ J kg ⋅ m 2 , ] (5.10)
unde O' M - se măsoare de pe desen [mm].
2) Punctul O' se află în afara desenului
(kl ) (kl ) ⋅ μ
JV = μ J sau J V = 2 T . (5.11)
tgψ max − tgψ min ω1 ⋅ δ
3) ψmax şi ψmin sunt aproape de 90°:
JV =
[(Op )tgψ min − (Oq )tgψ max ] μ kg ⋅ m 2 .
[ ] (5.12)
ω12 ⋅ δ
T
16. Se determină dimensiunile volantului.
Daca volantul este executat ca în fig.5.5,a se determină Dm – diametrul
mediu [m], b – lăţimea obezii [m], h – grosimea obezii [m] cu formula:
4⋅ g ⋅ JV
Dm = 5 [m], (5.13)
π ⋅γ ⋅ λ ⋅ χ
unde: JV – momentul de inerţie a volantului [kg·m2], g=10 [m/s2] – acceleraţia
gravitaţională, γ - densitatea materialului, pentru fonte se poate adopta γ =
7,0·104[N/m3]...7,3·104[N/m3] sau γ =7,8·104[N/m3]...8,0·104[N/m3] – pentru
b h
oţeluri; λ = = 0,2...0,3 şi χ = = 0,12...0,16 sunt coeficienţi empirici
Dm Dm
apreciaţi din practica proiectării; b – lăţimea obezii [m]; h – grosimea obezii
[m].
Dacă volantul se execută ca în fig.5.5,b se determină D – diametrul [m]
şi b – lăţimea [m] cu formula:
10,2 ⋅ J V
D=5 [m]. (5.14)
γ ⋅λ
Viteza periferică maximă a volantului poate fi calculată cu relaţia:
D π ⋅D⋅n
v max = ω = [m / s]. (5.15)
2 60
Această viteză este limitată
de valoarea forţei centrifuge
generate şi care solicită obada la
întindere. Literatura tehnică
recomandă v max = 25...30[m / s ] -
pentru volanţi din fontă şi
v max = 50...100[m / s ] - pentru
volanţi din oţel turnat.
Volanţii sunt utilizaţi nu
numai la maşinile de forţă ca
atenuatori ai oscilaţiilor. Ei se
folosesc frecvent şi la maşini de
lucru cum ar fi: pompe sau
compresoare cu piston, concasoare, Fig. 5.5
mori, maşini de matriţat, de ştanţat
sau pastilat etc. La aceste maşini momentul rezistent maxim acţionează o mică
fracţiune de timp din durata unui ciclu, după care maşina motoare are de învins
numai un moment rezistent minim, necesar pentru readucerea echipamentului
mobil în poziţia iniţială.
5.3 Noţiuni generale privind teoria reglării maşinilor
În cadrul unui ciclu din perioada de regim a unei maşini în funcţiune,
energia cinetică şi viteza revin după un timp la aceleaşi valori, producând
oscilaţii. În timpul funcţionării unor maşini se pot produce şi oscilaţii
neperiodice cauzate de apariţia unor perturbaţii în procesul tehnologic, a unor
variaţii ale cuplului rezistent sau ale cuplului motor, cuplări şi decuplări de
sarcini etc.
Pentru micşorarea sau anularea efectelor acestor situaţii se iau încă de la
proiectare unele măsuri de asigurare a unui regim de mişcare stabil.
Tabelul 5.1 – Valori admisibile ale gradului de neregularitate

Tipul maşinii δ
Maşini de ştanţat şi tăiat profile metalice 1
... 301
4
Pompe şi suflante 1
... 301
20
Gatere pentru industria lemnului şi hârtiei 1

... 401
5
Maşini-unelte pentru prelucrarea metalelor 1

30
... 501
Concasoare şi mori 1
5
... 501
Maşini textile şi maşini tipografice 1 1
... 100
60
Motoare pentru locomotive 1 1

... 100
40
Motoare pentru auto-vehicule 1

180
1
... 300
Motoare de avion < 1100

1
Generatoare electrice pentru curent continuu 1 1

... 200
100
Generatoare electrice pentru curent alternativ 1

200
1
... 300
Atenuarea oscilaţiilor periodice se realizează în mod frecvent cu ajutorul
volantului. Masa volantului acumulează energie cinetică atunci când maşina
tinde să accelereze şi cedează din energia sa cinetică atuci când maşina tinde să-
şi încetinească mersul. Volantul poate avea forma unei roţi cu spiţe sau a unei
roţi cu disc (fig.5.5) şi se montează pe arborele principal al maşinii.
Pentru reglarea oscilaţiilor neperiodice ale unor maşini sunt utilizate
regulatoare de turaţie care la variaţia vitezei unghiulare acţionează asupra
surselor de energie, restabilind echivalenţa necesară între momentul motor şi cel
rezistent. În tabelul 5.1 se dau valori admisibile ale gradului de neregularitate δ
pentru unele tipuri de maşini.
6. ANALIZA CINETO-STATICĂ A MECANISMELOR
6.1 Noţiuni generale

În timpul mişcării în cuplele cinematice ale mecanismului apar forţe, care
sunt forţe de reacţiune dintre elementele care intră în contact, făcând parte din
categoria forţelor interioare din mecanism. Apariţia în cuplele cinematice a
forţelor de reacţiune reprezintă o caracteristică dinamică importantă.
Cunoaşterea acestor forţe este necesară pentru calculul de rezistenţă, calculul
rulmenţilor, calculul de rezistenţă la oboseală, calcule care sunt importante în
faza de proiectare.
Într-o problemă de analiză dinamică se determină în mod obişnuit,
parametrii unui punct oarecare al mecanismului sau al fiecărui element
cinematic în parte sub acţiunea sarcinilor dinamice (forţele şi momentele care
acţionează asupra mecanismului). Există însă şi situaţii când se cer a fi
determinate numai forţele de legătură din cuplele cinematice, de tipul
reacţiunilor normale. Această ultimă situaţie se rezolvă de cele mai multe ori cu
ajutorul ecuaţiilor de echilibru dinamic ale lui d'Alembert, metodă cunoscută şi
sub numele de „metodă de analiză cineto-statică”.
Dintre categoriile de sarcini dinamice (forţe şi momente) pot fi
enumerate:
- sarcini exterioare: tehnologice, motoare, elastice, de greutate, etc;
- sarcini inerţiale: forţe şi momente de inerţie;
- sarcini de legătură: reacţiunile din cuplele cinematice, forţele şi
momentele de frecare.
Forţele pot fi clasificate şi în funcţie de semnul lucrului mecanic
elementar:
dL = F ⋅ v ⋅ dt , (6.1)
astfel dacă dL > 0, atunci forţa este de tip motor, iar dacă dL < 0, atunci forţa
este de tip rezistent.
Expresia lucrului mecanic elementar (6.1) arată că acesta este pozitiv
când forţa şi viteza punctului de aplicare formează un unghi ascuţit şi, negativ,
când aceşti vectori formează un unghi obtuz. Dintre forţele motoare, când
dL > 0, cea mai importantă este forţa motoare dezvoltată de fiecare sursă
motoare. Există şi forţe motoare orizontale cum ar fi, de exemplu, forţele de
greutate sau cele elastice, care pot avea, într-o fază a mişcării, caracter de forţe
motoare şi, în altă fază, caracter de forţe rezistente. În categoria forţelor
rezistente intră forţele tehnologice, numite şi forţe de rezistenţă utilă.
În analiza cineto-statică sarcinile tehnologice sunt, în general, cunoscute,
calculul lor depinzând de natura procesului tehnologic. Principiul lui
d'Alembert, constituind metoda de analiză cineto-statică a mecanismelor, arată
că „în orice moment al mişcării, forţele aplicate, forţele de inerţie şi forţele de
6. ANALIZA CINETO-STATICĂ A MECANISMELOR 81
legătură se găsesc în echilibru”, adică suma tuturor sarcinilor dinamice
trebuie să fie egală cu zero.
Pentru utilizarea acestei metode trebuie cunoscute iniţial sarcinile
aplicate şi cele de inerţie. Acest fapt nu este posibil deoarece sarcinile de
inerţie, ca şi cele de legătură, depind cauzal de cele aplicate. În această situaţie,
sarcinile de inerţie se calculează, în mod aproximativ, adoptând pentru mişcarea
relativă dintre elementele cuplelor conducătoare o viteză constantă egală cu
viteza nominală a motorului de antrenare. Aceste sarcini de inerţie, determinate
în acest mod, nu sunt riguros compatibile cu sarcinile dinamice aplicate.
Aceasta înseamnă ca cele trei categorii de sarcini dinamice nu se găsesc în
echilibru în orice moment, de aceea sarcinile motoare propriu-zise, care
acţionează în cuplele conducătoare, se înlocuiesc cu nişte sarcini dinamice
necunoscute numite „sarcini dinamice de echilibrare”. Aceste sarcini dinamice
se determină, împreună cu sarcinile de legătură, din ecuaţiile de echilibru
dinamic ale lui d'Alembert. Sarcina dinamică de echilibrare se poate interpreta
ca fiind acea sarcină (forţă sau moment) ce trebuie dezvoltată de motor pentru a
impune mecanismului mişcarea dorită, adică cea considerată în calculul
sarcinilor inerţiale. În unele cazuri, dacă sarcina motoare este cunoscută, atunci
sarcina dinamică de echilibrare se introduce în locul sarcinii tehnologice.
6.2 Calculul sarcinilor inerţiale

În cazul unui element aflat în mişcare generală plan paralelă, ca de
exemplu biela unui mecanism patrulater, sistemul sarcinilor inerţiale se reduce
în centrul de masă la un torsor format din următoarele componente:
⎪⎧ F i = −m ⋅ a G
⎨ , (6.2)
⎪⎩ M i = − J G ⋅ε
unde: F i este forţa de inerţie rezultantă a elementului, m – masa elementului,
a G - acceleraţia centrului de masă, M i - momentul rezultant al forţelor de
inerţie, J G - momentul de inerţie mecanic al elementului în raport cu o axă care
trece prin centrul de masă şi este
perpendiculară pe planul mişcării, ε -
acceleraţia unghiulară a elementului.
Aşa cum rezultă din relaţia (6.2),
forţa de inerţie este un vector cu aceeaşi
direcţie cu acceleraţia centrului de masă şi
sens opus, iar momentul forţelor de inerţie
este un scalar cu semn având sensul opus
în raport cu acceleraţia unghiulară fig.6.1
şi fig.6.2.
Relaţia (6.2) reflectă sistemul mişcării generale plan paralele. Fiecare
din cele două mărimi, F i sau M i poate deveni egală cu zero în diferite situaţii
particulare. Astfel:
F i = 0 ⇔ a G = 0 - în mişcarea de translaţie uniformă (v=constant
⇒ a = 0) sau în mişcarea de rotaţie în jurul centrului de masă;
M i = 0 ⇔ elementul are mişcare de translaţie ( ε = 0 ) sau în mişcarea
de rotaţie uniformă (ω = cons tan t ⇒ ε = 0) .
În cazul când elementul efectuează o mişcare de rotaţie în jurul unei
axe, care nu trece prin centrul maselor (fig.6.2) forţele şi momentele de inerţie
pot fi calculate cu relaţia (1) sau se consideră o singură forţă de inerţie care are
punctul de aplicare în centrul de oscilaţie k.
Coordonatele centrului de oscilaţie k se determină cu relaţia
l AK = l AS + J S / m ⋅ l AS , (6.3)
unde: lAS - distanţa de la axa de rotaţie A până la centrul maselor S; JS -
momentul de inerţie al elementului în raport cu axa, care trece prin centrul
maselor S; m – masa elementului.
Dacă elementul efectuează o mişcare uniformă de rotaţie (ε=0), rezultă
că momentul forţelor de inerţie M i = 0.
6.3 Forţe de legătură

Sunt două categorii: reacţiuni normale (ideale), care acţionează după o
direcţie normală la suprafeţele de contact; forţe de frecare, care acţionează după
o tangentă la suprafeţele în contact. Atunci când forţele de frecare sunt mult
mai mici decât reacţiunile normale, ele se pot neglija, în analiza cineto-statică.
Modul în care reacţionează reacţiunile normale în fiecare cuplă
cinematică depinde de construcţia cuplei. Astfel, funcţie de clasa acelei cuple
cinematice, mişcările relative eliminate de acea cuplă, pentru elementele între
care face legătura, pot fi înlocuite prin reacţiuni. Dacă restricţia este o viteză
liniară, atunci înlocuirea mişcării se face printr-o forţă de reacţiune; dacă
restricţia este o viteză unghiulară, atunci înlocuirea mişcării se face printr-un
moment de reacţiune.
Fig. 6.3 Fig. 6.4

În cazul mecanismelor plane, se consideră că încărcările (forţele
aplicate + forţele de inerţie) formează un sistem de forţe plan; în această
ipoteză, o parte din componentele forţelor de legătură (reacţiuni normale) devin
egale cu zero.
Pentru cupla de rotaţie, torsorul de reacţiune este format dintr-o forţă
unică, având suportul care trece prin centrul geometric al cuplei. În fig.6.3 este
prezentată reacţiunea dintr-o astfel de cuplă (de rotaţie).
Indicii arată: - indicele 1 arată din partea cărui element se exercită
reacţiunea; - indicele 2 arată elementul asupra căruia se exercită reacţiunea.
Reacţiunea din cupla de rotaţie este formată din două componente (modulul şi
direcţia) cu caracter scalar, care reprezintă necunoscutele ce trebuie
determinate. Întotdeauna dacă există R 12 atunci există şi R 21 care are aceeaşi
direcţie, mărime şi sens opus R 21 = − R 12 .
Pentru cupla de translaţie, torsorul de reacţiune se reduce, într-un punct
oricare de pe axa de translaţie, la o forţă de reacţiune, perpendiculară pe axă şi
la un moment de reacţiune (fig.6.4).
Deoarece reacţiunea are direcţia cunoscută, rămâne ca necunoscută
mărimea ei. În cupla de translaţie sunt două necunoscute scalare: mărimea
reacţiunii şi momentul reacţiunii.
Determinarea reacţiunilor se face din ecuaţiile de echilibru cineto-static,
care pot fi ecuaţii de forţe sau de momente. În cazul mecanismelor plane,
ecuaţiile de forţe sunt vectoriale, iar cele de momente scalare. Rezolvarea
sistemelor formate din ecuaţii de echilibru se poate face prin metode grafo-
analitice sau prin metode analitice.
6.4 Analiza cineto-statică a mecanismelor cu metoda planelor

Consecutivitatea determinării reacţiunilor cu ajutorul metodei planelor o
vom studia pe un exemplu concret şi anume pentru grupa structurală (Assur) de
clasa a 2-a şi ordinul 2 şi specia 1 RRR (fig.6.5).
Presupunem grupa structurală desenată la scară în poziţia din fig.6.5,a,
depunem toate forţele şi momentele care acţionează asupra elementelor 2 şi 3.
Acţiunea elementelor 1 şi 4 care au fost înlăturate se înlocuieşte cu reacţiunile
F21 şi F34, necunoscute fiind modulul şi direcţia acestor reacţiuni. Aceste
reacţiuni le descompunem în componentele normale F21n , F34n şi componentele
tangenţiale F34τ , F21τ orientate dea lungul şi perpendicular elementelor 2 şi 3,
n τ n τ
astfel: F 21 = F 21 + F 21 ; F 34 = F 34 + F 34 .
Valoarea componentelor tangenţiale F21τ şi F34τ pot fi determinate din
ecuaţiile momentelor forţelor în raport cu punctul B, pentru fiecare element în
parte.
Pentru elementul 2: F21τ ⋅ AB − M 2 / μ l + F2 ⋅ h2 = 0.
Pentru elementul 3: − F34τ ⋅ BC + M 3 / μ l − F3 ⋅ h3 = 0.
Valorile h2, h3, AB, BC se măsoară pe desen (fig.6.5). Dacă componenta
tangenţială se obţine cu semnul minus, direcţia ei reală este opusă direcţiei
adoptate iniţial.
În continuare scriem ecuaţia vectorială a tuturor forţelor care acţionează
asupra grupei Assur:
n τ τ n
F 21 + F 21 + F 2 + F 3 + F 34 + F 34 = 0. (6.4)
Pentru a putea determina componentele neconoscute F21n , F34n construim
planul forţelor (fig.6.5,b), fiecare latură al căruia este proporţională şi paralelă
cu o forţă care intră în ecuaţia de echilibru. Cunoscând valoarea forţelor
adoptăm un coeficient de scară μF şi trecem toate forţele cunoscute prin acest
coeficient de scară. În continuare începând cu punctul a, depunem forţele la
scară în conformitate cu relaţia (6.4) vectorii, care reprezintă forţele
τ
F21τ , F2 , F3 , F34τ (fig.6.5,b). Din punctul a, începutul vectorului F 21 ducem o
n τ
linie paralelă lui F 21 , iar prin extremitatea vectorului F 34 (punctul e) – o linie
n
paralelă cu F 34 . Punctul de intersecţie f obţinut determină componentele
normale F21n şi F34n .
Săgeţile vectorilor se pun astfel încât planul forţelor să reprezinte un

poligon închis. Astfel din planul forţelor obţinut (fig.5,b) putem obţine valorile
reacţiunilor: F 21 = fb ⋅ μ F şi F 34 = df ⋅ μ F .
Pentru a determina reacţiunea F32 în cupla cinematică B vom analiza
condiţia de echilibru a forţelor care acţionează asupra elementului 3:
F 3 + F 34 + F 32 = 0.
În planul forţelor (fig.6.5,b) rezolvarea acestei ecuaţii o obţinem unind
punctele f cu c şi determinăm reacţiunea F 32 = fc ⋅ μ F .
În continuare în tabelul 6.1 este prezentat pe scurt consecutivitatea
analizei cineto-statice pentru grupele Assur de clasa a 2-a pentru toate cele 5
tipuri de specii (aspecte).
Tabelul 6.1 – Analiza cineto-statică a grupelor Assur de clasa a 2-a
Schema grupei Assur Ecuaţii Necunoscute
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 2 F21τ
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 3 F34τ
1 (RRR)
∑Fi = 0 pt grupă F21n , F34n

∑Fi = 0 pt elem. 3 F23 (direcţie
şi modul)
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 2 F21τ
∑Fi =0 pt grupă F21n , F34
2 (RRT)
∑Fi =0 pt elem. 2 F23 (direcţie

şi modul)
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 3 h3
∑ M C ( Fi ) = 0 pt grupă F21τ
∑Fi =0 pt elem. 2 F21n , F23
3 (RTR)
∑Fi =0 pt elem. 3 F34 (direcţie

şi modul)
∑ M C ( Fi ) = 0 pt elem. 3 h32
∑Fi =0 pt grupă F21 , F34

F23 (direcţie
∑Fi =0 pt elem. 2
4 (TRT)
şi modul)
h21
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 2
h34
∑ M B ( Fi ) = 0 pt elem. 3
∑Fi =0 pt elem. 3 F34 , F32

5 (TTR)
F21 (direcţie
∑Fi =0 pt elem. 2
şi modul)
h23
∑ M A ( Fi ) = 0 pt elem. 2
h34
∑ M A ( Fi ) = 0 pt grupă
Exemplu 6.1 Să se efectueze analiza cineto – statică cu ajutorul metodei
planelor pentru mecanismul unei maşini-unelte de rabotat (fig.6.6,a), dacă sunt
cunoscute: dimensiunile elementelor l O A = 0,2[m]; l AB = 0,55[m];
1
l O2 B = 0,5[m]; l O2C = 0,8[m]; h = 0,05[m]; centrele de greutate ale elementelor

l AS = 0,275[m];
2
l O S = 0,4[m];
2 3
manivela 1 este echilibrată; masele
elementelor m1 = 10[kg ]; m 2 = 20[kg ]; m 3 = 24[kg ]; m 5 = 50[kg ]; masa
pistonului 4 se neglijează; momentul de inerţie J O = 0,13[kg ⋅ m 2 ]. Viteza şi
1
acceleraţia unghiulară a manivelei sunt: ω1 = 5,2[ s −1 ], ε 1 = 2,5[ s −2 ]. Forţa

tehnologică Ft = 200[ N ]. Pentru poziţia dată a mecanismului desenat la scara
⎡ m ⎤
μ l = 0,005⎢ ⎥, construim planul acceleraţiilor (fig.6.6,b), pentru care
⎣ mm ⎦
⎡m 2 ⎤
μ a = 0,05⎢ s ⎥ .
⎢ mm ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
Să se determine forţa de echilibrare Fech şi reacţiunile în cuplele cinematice.
Fig. 6.6
Rezolvare:
Determinăm forţele de greutate:
G1 = m1 ⋅ g = 10[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 98,1[ N ];
G 2: = m 2 ⋅ g = 20[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 196[ N ];
G 3 = m3 ⋅ g = 24[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 235[ N ];
G 4 = 0; G 5 = m 5 ⋅ g = 50[kg ] ⋅ 9,81[m / s 2 ] = 490[ N ].
Determinăm forţele şi momentele de inerţie:
Elementul 1:
Fi1 = 0; M i1 = J O1 ⋅ ε 1 = 0,13[kg ⋅ m 2 ] ⋅ 2,5[ s −2 ] = 0,325[ Nm].
Elementul 2:
⎛ ⎡m / s2 ⎤⎞
Fi 2 = m 2 ⋅ a S = m 2 (πS 2 ⋅ μ a ) = 20[kg ] ⋅ ⎜ 89[mm] ⋅ 0,05⎢ ⎥ ⎟⎟ = 89[ N ];
2 ⎜
⎝ ⎣ mm ⎦⎠
1 1
M i2 = J S ⋅ ε 2 ; J S = m 2 ⋅ l AB
2
= ⋅ 20[kg ] ⋅ 0,55 2 [m 2 ] = 0,503[kg ⋅ m 2 ];
2
122
12
⎡m / s2 ⎤
97[mm] ⋅ 0,05⎢ ⎥
a τBA n 2 b ⋅ μ a ⎣ mm ⎦
ε2 = = = = 8,65[ s − 2 ].
l AB l AB 0,55[m]
M i 2 = J S ⋅ ε 2 = 0,503[kg ⋅ m 2 ] ⋅ 8,65[ s −2 ] = 4,35[ Nm].
2
Elementul 3:
⎡m / s2 ⎤
Fi 3 = m 3 ⋅ a S = m 3 (πS 3 ⋅ μ a ) = 24[kg ] ⋅ 74[mm] ⋅ 0,05⎢
3 ⎥ = 89[ N };
⎣ mm ⎦
1 ⎛ n b ⋅ μa
⎞ 1
M i3 = J S ⋅ ε 3 = m 3 ⋅ l O2 C ⎜ 3 ⎟ = ⋅ 24[kg ] ⋅ 0,8 2 [m 2 ] ×
3
12 2 ⎜ l BO ⎟ 12
⎝ 2⎠
⎡m / s2 ⎤
91[mm] ⋅ 0,05⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
× = 11,6[ Nm].
0,5[m]
Elementul 4: Fi 4 = 0 .
Elementul 5:
⎡m / s2 ⎤
Fi 5 = m 5 ⋅ a D = m 5 (πd ⋅ μ a ) = 50[kg ] ⋅126[mm] ⋅ 0,05⎢ ⎥ = 315[ N ].
⎣ mm ⎦
Forţele de inerţie obţinute le depunem pe desen în centrele de greutate ale
elementelor respective, în direcţie opusă acceleraţiilor acestor puncte, iar
momentele de inerţie – în direcţie opusă acceleraţiilor unghiulare ale
elementelor respective (fig.6.6,a)
În continuare împărţim mecanismul dat în grupe structurale (Assur):
mecanismul de I-a clasă format din elementele (0,1) şi grupele Assur de clasa a
II-a formate din elementele (2,3) şi (4,5). Analiza cineto-statică se realizează
pentru fiecare grupă structurală în parte şi se începe de obicei cu cea mai
îndepărtată grupă faţă de elementul conducător. Cea mai îndepărtată grupă
structurală în cazul dat va fi grupa Assur de clasă II, ordinul 2, specia 4 (TRT)
formată din elementele (4,5) (fig.6.7,a) construită la coeficientul de scară
⎡ m ⎤
μ l = 0,005⎢ ⎥. Elementele înlăturate se înlocuiesc cu reacţiunile F43 şi F50.
⎣ mm ⎦
În continuare scriem ecuaţia de echilibru pentru grupa Assur (4,5):
F 50 + F t + F i 5 + G 5 + F 43 = 0.
Fig. 6.7
În ecuaţia de echilibru sunt necunoscute forţele F50 şi F43, pentru a le putea

determina construim planul forţelor (fig,6.7,b), la coeficientul de scară
⎡ N ⎤
μ F = 10⎢ ⎥. Astfel forţele din plan vor fi reprezentate prin următoarele
⎣ mm ⎦
200[N ] 315[N ]
= 31,5[mm];
Ft F
segmente: ab = = = 20[mm]; bc = i 5 =
μF ⎡ N ⎤ μF ⎡ N ⎤
10⎢ ⎥ 10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
490[N ]
= 49[mm].
G
cd = 5 =
μF ⎡ N ⎤
10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Din planul forţelor determinăm:
⎡ N ⎤
F 43 = de ⋅ μ F = 57 [mm ]⋅ 10 ⎢ ⎥ = 570 [N ];
⎣ mm ⎦
⎡ N ⎤
F50 = ea ⋅ μ F = 25[mm]⋅10 ⎢ ⎥ = 250[N ].
⎣ mm ⎦
Reacţiunea F45 în cupla cinematică D formată din elementele 4 şi 5 o
determinăm din condiţia de echilibru pentru elementul 4 (fig.6.7,c):
F 43 + F 45 = 0, de unde rezultă F 45 = − F 43 , F 45 = 570[N ].
În continuare determinăm punctul de aplicare al forţei F50 adică distanţa
h50. Din ecuaţia momentelor faţă de puntul D pentru elementul 5 determinăm
această distanţă: Ft ⋅ h − F50 ⋅ h50 = 0.
F ⋅ h 200[N ]⋅ 0,05[m]
h50 = t = = 0,04[m].
F50 250[N ]
Fig. 6.8
Următoarea grupă structurală pentru care vom efectua analiza cineto-statică

este grupa Assur (2,3), de clasa II, ordinul 2 şi aspectul 1 (RRR) (fig.6.8,a). În
punctele A şi O2 depunem reacţiunile F21 şi F30 care acţionează din partea
elementelor înlăturate 1 şi 0. În punctul D depunem forţa F 34 , determinată
anterior dar cu sensul inversat. Reacţiunile F 21 şi F 30 le descompunem în
n τ n τ
componentele normale şi tangenţiale: F 21 = F + F 21 şi F 30 = F 30 + F 30 .
21
Componenta tangenţială F21τ se determină din ecuaţia momentelor forţelor

care acţionează asupra elementului 2, faţă de punctul B:
F21τ ⋅ AB − G 2 ⋅ h4 + M i 2 / μ l + Fi 2 ⋅ h1 = 0 ;
G ⋅ h − M i 2 / μ l − Fi 2 ⋅ h1
F21τ = 2 4 =
AB
⎡ m ⎤
196[N ]⋅ 54[mm] − 4,35[Nm] / 0,005⎢ ⎥ − 99[N ]⋅ 5[mm]
⎣ mm ⎦
= = 83,9[N ].
110[mm]
Componenta tangenţială F30τ se determină din ecuaţia momentelor forţelor
care acţionează asupra elementului 3, faţă de punctul B:
F30τ ⋅ O 2 B − M i 3 / μ l + G 3 ⋅ h3 + Fi 3 ⋅ h2 − F34 ⋅ BD = 0 ;
M / μ − G 3 ⋅ h3 − Fi 3 ⋅h 2 + F34 ⋅ BD
F30τ = i 3 l =
O2 B
11,6[Nm]
− 238[N ]⋅ 8[mm] − 89[N ]⋅19[mm] + 570[N ]⋅ 53[mm]
⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
= = 290[N ].
100[mm]
Pentru a putea determina componentele normale F21n şi F30n scriem ecuaţia

vectorială de echilibru a forţelor care acţionează asupra grupei Assur (2,3):
n τ τ n
F 30 + F 30 + G 3 + F i 3 + F 34 + G 2 + F i 2 + F 21 + F 21 = 0 (6.5)
Rezolvând această ecuaţie grafic (construim planul forţelor la coeficientul
⎡ N ⎤
de scară μ F = 10⎢ ⎥ , fig.6.8,b). Pentru a construi planul forţelor trecem
⎣ mm ⎦
forţele cunoscute prin scara aleasă:
Fτ 290[N ] 235[N ]
= 29[mm]; bc = 3 = = 23,5[mm];
G
ab = 30 =
μF ⎡ N ⎤ μF ⎡ N ⎤
10⎢ ⎥ 10⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
89[N ] 570[N ]
= 8,9[mm]; de = 34 = = 57[mm];
F F
cd = i 3 =
μF ⎡ N ⎤ μF ⎡ N ⎤
10⎢ ⎥ 10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
196[N ] 99[N ]
= 19,6[mm]; fg = i 2 = = 9,9[mm];
G F
ef = 2 =
μF ⎡ N ⎤ μF ⎡ N ⎤
10 ⎢ ⎥ 10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
83,9[N ]
τ
= 8,4[mm].
F21
gh = =
μF ⎡ N ⎤
10 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
După ce planul forţelor a fost construit (fig.8,b) determinăm reacţiunile F30
şi F21:
⎡ N ⎤
F30 = kb ⋅ μ F = 114[mm]⋅10⎢ ⎥ = 1140[N ];
⎣ mm ⎦
⎡ N ⎤
F21 = gk ⋅ μ F = 144[mm]⋅10 ⎢ ⎥ = 1440[N ].
⎣ mm ⎦
Reacţiunea F32 se determină din planul forţelor, pe baza ecuaţiei de
echilibru a forţelor care acţionează asupra elementului 3:
F 30 + G 3 + F i 3 + F 34 + F 32 = 0 (6.6)
Urmărind ecuaţiile (6.5) şi (6.6) observăm că în planul forţelor (fig.6.8,b)
trebuie să unim punctele e şi k, deci
⎡ N ⎤
F32 = ek ⋅ μ F = 138[mm]⋅10 ⎢ ⎥ = 1380[N ].
⎣ mm ⎦
În final efectuăm analiza cineto-statică a mecanismului I format din
elementele (0,1) fig.6.9,a. Acţiunea elementelor înlăturate le înlocuim cu
reacţiunile F 12 şi F 10 . Reacţiunea F 10 nu este cunoscută ca modul şi sens, iar
F 12 = − F 21 . Forţa de echilibrare Fech o depunem în punctul A perpendiculară pe
manivelă. În continuare scriem ecuaţia de echilibru a momentelor forţelor faţă
de punctul O1:
Fech ⋅ O1 A + M i1 / μ l − F12 ⋅ h1 = 0 ;
−0,325[Nm]
+ 1440[N ]⋅19,5[mm]
⎡ m ⎤
0,005⎢ ⎥
− M i1 / μ l + F12 ⋅ h1 ⎣ mm ⎦
Fech = = = 700[N ].
O1 A 40[mm]
Fig. 6.9
Reacţiunea F 10 se determină din planul forţelor în conformitate cu
ecuaţia vectorială de echilibru: F ech + F 12 + G 1 = 0 .
⎡ N ⎤
Dacă adoptăm coeficientul de scară μ F = 20 ⎢ ⎥ , segmentele care
⎣ mm ⎦
F 700[N ]
reprezintă forţele în plan (fig.6.9,b) vor fi: ab = ech = = 35[mm],
μF ⎡ N ⎤
20 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
G 98,1[N ] F 1440[N ]
cd = 1 = = 4,9[mm], bc = 12 = = 72[mm].
μF ⎡ N ⎤ μF ⎡ N ⎤
20 ⎢ ⎥ 20 ⎢ ⎥
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦
În continuare din planul forţelor determinăm:
⎡ N ⎤
F10 = da ⋅ μ F = 60[mm]⋅ 20 ⎢ ⎥ = 1200[N ].
⎣ mm ⎦
6.5 Pârghia lui Jukovski

În exemplul de mai sus am observat că asupra mecanismului acţionează o
serie de forţe şi momente exterioare. Este evident că, în cazul general,
mecanismul nu se va găsi în echilibru. Pentru aducerea mecanismului în stare
de echilibru este necesar să aplicăm o forţă de echilibrare F ech (în punctul A al
manivelei). În continuare vom folosi metoda lui Jukovski pentru determinarea
valorii forţei de echilibrare. La o scară arbitrar aleasă se construieşte planul
vitezelor pentru poziţia considerată a mecanismului (fig.10) şi se transportă
toate forţele exterioare, inclusiv forţa de echilibrare F ech şi cuplul de forţe care
înlocuiesc momentele de inerţie, rotite prealabil la 90° în sensul acelor de
ceasornic în punctele corespunzătoare din planul vitezelor. Apoi se scrie ecuaţia
momentelor, în raport cu polul p al planului vitezelor, a tuturor forţelor
transportate. Sensul vectorului forţei F ech se va determina după calculul
numeric, dacă va rezulta o valoare pozitivă , aceasta va însemnă că sensul forţei
F ech a fost ales corect. În cazul când va rezulta o valoare negativă, sensul
forţei F ech va trebui inversat.
Metoda expusă este, evident o metodă generală pentru mecanisme de orice
clasă şi de orice ordin.
Exemplu 6.2 Pentru mecanismul reprezentat în fig.6.6 să se determine

forţa de echilibrare F ech aplicată în punctul A al manivelei.
Rezolvare: Construim planul vitezelor la o scară arbitrară (fig.6.10) şi în
punctele respective depunem toate forţele exterioare rotite la 90° în sensul
acelor de ceasornic.
Fig.6.10
Momentul de inerţie Mi2 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 2 şi FM'' 2 ,
depuse în punctele A şi B cu sensul astfel încât să respectăm sensul momentului
Mi2:
4,35[Nm]
= 7,9[N ].
M
FM' 2 = FM'' 2 = i 2 =
l AB 0,55[m]
Momentul de inerţie Mi3 se înlocuieşte cu cuplul de forţe FM' 3 şi FM'' 3
depuse în punctele O2 şi C:
11,6[Nm]
= 14,5[N ].
M
FM' 3 = FM'' 3 = i 3 =
l O2 C 0,8[m]
Momentul de inerţie Mi1 se înlocuieşte cu cuplul de forţe FM' 1 şi FM'' 1
depuse în punctele O şi A:
0,325[Nm]
= 1,6[N ].
M
FM' 1 = FM'' 1 = i1 =
l O1 A 0,2[m]
Scriem ecuaţia momentelor tuturor forţelor în raport cu polul p:
− Fech ⋅ pa + (Ft + Fi 5 ) ⋅ pd + G 3 ⋅ h2 + Fi 3 ⋅ h1 + FM' 3 ⋅ pc − FM'' 2 ⋅ h5 +
+ FM' 2 ⋅ h6 + G 2 ⋅ h3 + Fi 2 ⋅ h4 − FM' 1 ⋅ pa = 0
Fech = [(Ft + Fi 5 ) ⋅ pd + Fi 3 ⋅ h1 + G 3 ⋅ h2 + FM' 3 ⋅ pc − FM'' 2 ⋅ h5 + FM' 2 ⋅ h6 +
G 2 ⋅ h3 + Fi 2 ⋅ h4 − FM' 1 ⋅ pa ] = [(200[N ] + 315[N ]) ⋅ 97[mm] + 89[N ]⋅ 46[mm] +
+ 235[N ]⋅19[mm] + 14,5[N ]⋅ 93[mm] − 7,9[N ]⋅ 93[mm] + 7,9[N ]⋅ 35[mm] +
+ 196[N ]⋅ 52[mm] + 99[N ]⋅ 37[mm] − 1,6[N ]⋅104,5[mm]] / 104,5[mm] = 699,4[N ].
7. SINTEZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
PLANETARE
Exemplul 7.1 Sinteza cinematică a mecanismului planetar cu roţi

dinţate prin alegerea succesivă a numărului de dinţi.
Condiţii iniţiale: Este dată schema structurală (schema
a) a mecanismului planetar cu roţi zero (fig.7.1). Raportul de
transmitere i1(H3) = 3,7 . Numărul de sateliţi k=3.
Abaterea admisibilă a raportului de transmitere
Δ adm = 4% (ГОСТ 25022-81).
De determinat z1, z2 şi z3.
Rezolvare: La o astfel de condiţionare problema are o
mulţime de rezolvări. O variantă admisibilă se poate obţine,
aplicând formula lui Willis şi condiţiile suplimentare de
sinteză.
Fig.7.1
z z
1. Formula lui Willis i1(H3 ) = 1 − i13( H ) = 1 + 3 ⇒ 3,7 − 1 = 3 .
z1 z1
z3
Din condiţia lui Willis am obţinut: = 2,7 .
z1
2. Condiţia angrenării corecte cere ca: z1 ≥ 17; z 3 ≥ 85 .
Alegem z3 şi z1 ca să fie respectată condiţia. Fie adoptăm z3=86;
z 3 86 86
= = 2,7 ⇒ z1 = = 31,85 ≈ 32.
z1 z1 2,7
3. Condiţia coaxialităţii: z1 + 2 z 2 = z 3
z 2 = 0,5(z 3 − z1 ) = 0,5(86 − 32 ) = 27.
4. Alegem varianta: z1=32; z2=27; z3=86.
π z2 + 2
5. Se verifică condiţia de vecinătate: sin >
k z1 + z 2
π 180° z2 + 2 27 + 2
sin = sin = 0,866; = = 0,49 ⇒ 0,866 > 0,49
k 3 z1 + z 2 32 + 87
Condiţia de vecinătate se respectă.
i ⋅ z (1 + k ⋅ p )
6. Se verifică condiţia de montaj: 1H 1 = C ; unde p=0,1,2,3,..., iar
k
C – număr întreg.
z z +z
i1H = 1 + 3 = 1 3 .
z1 z1
7. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANETARE 95
(z1 + z 3 ) ⋅ z1 ⋅ (1 + k ⋅ p ) 118
= (1 + 3 ⋅ p ) → nu este număr întreg pentru diferite
z1 ⋅ k 3
valori ale lui p. Prin urmare, condiţia de montaj nu se respectă.
7. În aceste condiţii alegem o altă variantă, schimbând cu o unitate numărul de
dinţi z1 şi z3:
z1 = 33; z 2 = 27; z 3 = 87.
Pentru noile valori ale numărului de dinţi condiţia coaxialităţii se respectă
87 − 33 = 2 ⋅ 27.
8. Verificăm încă o dată condiţia vecinătăţii:
z2 + 2 27 + 2 29
= = = 0,48 < 0,866.
z1 + z 3 33 + 27 60
Condiţia se respectă.
9. Se verifică condiţia de montaj:
(33 + 87 ) ⋅ 33 ⋅ (1 + k ⋅ p ) = C , (k=3), fir p=0 ⇒ 120 = 40 = C.
33 ⋅ k 3
Condiţia de montaj se respectă.
10. Se verifică abaterea raportului de transmitere nominal de la cel real:
z 87
u real = 1 + 3 = 1 + = 3,636.
z1 33
Abaterea
i −i 3,7 − 3,636
Δ = nom real ⋅ 100% = ⋅ 100% = 1,7%.
inom 3,7
Δ = 1,7% < Δ adm = 4% . Condiţia se respectă.
Concluzie: Varianta obţinută (z1=33; z2=27; z3=87) satisface condiţiilor
problemei.
Exemplul 7.2 Sinteza cinematică al unui mecanism planetar

cu roţi dinţate prin aplicarea metodei factorilor.
Condiţii iniţiale: Este dată schema structurală (schema
B) a unui mecanism planetar (fig.7.2) cu roţi zero. Raportul
de transmitere i1(H3) = 23 , iar numărul de sateliţi k=3. De
determinat z1 , z 2 , z 2' , z 3 .
Rezolvare: În lipsa unor condiţii suplimentare, problema are
o mulţime de rezolvări.
1) Formulai lui Willis
i1(H3) = 1 − i13( H ) → i1(H3) − 1 = −i13( H ) ;
⎛ z ⎞ ⎛z ⎞
− i13( H ) = −⎜⎜ − 2 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ 3' ⎟⎟ = 23 − 1 = 22 .
⎝ z1 ⎠ ⎝ z 2 ⎠
z2 z3
⋅ = 22 .
z1 z 2'
2) Numărul 22 exprimat în forma de produs a două fracţii:
2 11 z z 2 11
⋅ = 22 ⇒ 2 ⋅ 3' = ⋅ .
1 1 z1 z 2 1 1
Notăm factorii acestor fracţii prin C cu indicele roţii respective:
z 2 z3 C 2 C3 z 2 C 2 z3 C3
⋅ ' = ⋅ ' sau = ; = ' (1)
z 1 z 2 C1 C 2 z1 C1 z 2' C2
Prin urmare numerelor de dinţi:
z2 → C2 = 2
z 1 → C1 = 1
z 3 → C 3 = 11
z 2' → C 2' = 1
3) Condiţia coaxialităţii:
z1 + z 2 = z 3 − z 2' (2)
Din (1) rezultă că:
C2 C 2'
z 2 = z1 ; z2 = z3
'
(3)
C1 C3
4) Înlocuim relaţia (3) în (2):
z1 + z1
C2
C1
= z3 − z3
C 2'
C3
; z1 ⋅ C 3 (C1 + C 2 ) = z 3 ⋅ C1 C 3 − C 2' ( ) (4)
Pentru ca relaţia (4) să se transforme în identitatea z1 ⋅ z 3 ≡ z 3 ⋅ z1 este necesar

să se respecte:
⎧ z 3 → C 3 (C1 + C 2 )
⎨
⎩ z 1 → C1 C 3 − C 2(
'
(5)
)
înlocuind (5) în (3) obţinem:
⎧ z 2 → C 2 C 3 − C 2'( (6)
)
⎨ '
⎩ z 2 → C 2 (C1 + C 2 )
'
5) Înmulţim partea dreaptă (5), (6) cu un coeficient γ = 1,2,3,... şi înlocuim

valorile Ci:
z 3 = γ ⋅11(1 + 2 ) = 33γ
z1 = γ ⋅1(11 − 1) = 10γ
(7)
z 2 = γ ⋅ 2(11 − 1) = 20γ
z 2' = γ ⋅1(1 + 2 ) = 3γ
Observăm că cel mai mic număr de dinţi are roata dinţată z 2' = 3γ . Pentru
respectarea angrenării corecte este necesar z min ≥ 18 . Prin urmare γ ≥ 6 ,
adoptăm γ = 6 .
6) Obţinem:
z 3 = 33 ⋅ γ = 33 ⋅ 6 = 198
z1 = 10 ⋅ γ = 10 ⋅ 6 = 60
z 2 = 20 ⋅ γ = 20 ⋅ 6 = 120
z 2' = 3 ⋅ γ = 3 ⋅ 6 = 18
7) Verificăm corectitudinea calculelor:
z 2 z 3 120 198
⋅ = ⋅ = 22 . Calculele sunt corecte.
z1 z 2' 60 18
π sat
z max +2
8) Verificăm condiţia de vecinătate: sin > ; z max
sat
= z 2 = 120;
k z1 + z 2
π 180° 120 + 2 122
sin = sin = 0,86; = = 0,68; 0,86 > 0,68 .
k 3 60 + 120 180
Condiţia se respectă.
9) Verificăm condiţia de montaj:
u 1H ⋅ z 1
(1 + k ⋅ p ) = C; p = 0,1,2,3,...
k
23 ⋅ 60
(1 + 3 ⋅ p ) = 460; ( p = 0). ⇒ C = 460.
3
Condiţia se respectă pentru că C este un număr întreg.
Concluzie: Varianta obţinută satisface numărul de dinţi zi şi condiţiile

problemei.
Exemplul 7.3 Este dată schema structurală (fig.7.3) a unui mecanism de

derulare a benzii (de broşare cu bandă continuă), compus din două transmisii
planetare cu roţi dinţate unite consecutiv.
Condiţii iniţiale:
1. Numărul de sateliţi k=3 în fiecare transmisie;
2. Diametrul tobei de derularea benzii D=0,3[m];
3. Viteza benzii v=0,24±0,1[m/s];
4. Mecanismul este acţionat de un motor electric cu rotaţiile n=3000[rot/min];
5. Roţile dinţate: cilindrice cu dinţi drepţi, coeficientul de înălţime a capetelor
dinţilor χ=1, unghiul de angrenare α=20°;
6. Transmisiile planetare au module diferite;
7. Abaterea raportului de transmitere se admite în limitele abaterii vitezei
benzii.
Se cere:
- de determinat numărul zi de dinţi al roţilor;
- să se determine vitezele unghiulare ale elementelor şi vitezele liniare în
cuplele cinematice;
- să se aprecieze valoarea randamentului mecanic.
Rezolvare:
1) Determinăm viteza unghiulară a tobei:
2v 2 ⋅ 0,24
ωt = = = 1,6[ s −1 ];
D 0,3
πn 3,14 ⋅ 3000
ω mot = = = 314[ s −1 ].
30 30
2) Raportul general de transmitere:
ω 314 1 785
igen = mot = = 196,25 = 196 = .
ωt 1,6 4 4
3) Determinăm abaterea admisibilă a raportului de transmitere alcătuind
proporţia:
0,24...................1,6⎫
⎬ ⇒ x = 0,066.
0,01.....................x ⎭
Prin urmare variaţia admisibilă a vitezei bandei 16±0,01[m/s] permite abaterea
raportului general de transmitere:
inom = igen = 196,25 ± 7,85
4) Repartizarea raportului de transmitere:
igen = i1(H3)1 ⋅ i5(3H' )2
Repartizarea raportului de transmitere se efectuează, pornind de la un şir de
condiţii: gabarite minime, tehnologie eficientă de confecţionare, jocul
unghiular al arborilor de ieşire, etc.
În practica proiectării la repartizarea ugen se ia ca bază condiţia, care se
consideră primordială. Pentru cazul dat se porneşte de la următoarele premise:
pentru fiecare parte planetară raportul de transmitere să fie în intervalele
prescrise şi să se respecte gabaritul minim al transmisiei.
Pentru partea planetară 1-2-2'-3-H1 se admite i1(H3 )1 ≤ 45 , conform [5]. Adoptăm
prealabil i1(H3)1 = 25,5. Iar pentru partea planetară 5-4-3'-H2, i5(3H' )2 = 3...8 conform
igen 196,25
[2], atunci i5(3H' )2 = (3) = = 7,696 - valoarea se încadrează în limitele
i1H1 25,5
prescrise.
5) Determinăm numărul de dinţi pentru partea planetară 1-2-2'-3-H1 aplicând
metoda factorilor.
5.1) Raportul de transmitere:
⎛ z ⎞ z z z
i1(H3)1 = 1 − i13( H1 ) = 1 − ⎜⎜ − 2 ⎟⎟ ⋅ 3 = 1 + 2 ⋅ 3 ;
⎝ z1 ⎠ z 2' z1 z 2'
z z z z 49
25,5 = 1 + 2 ⋅ 3 sau 2 ⋅ 3 = 24,5 = .
z1 z 2' z1 z 2 ' 2
49
5.2) Raportul îl prezentăm în formă de factori:
2
49 C 2 1 49 1 49 7 7 7 7 49 1
= = ⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅ = ⋅
2 C1 1 2 2 1 2 1 1 2 2 1
Din aceste 5 variante de raporturi, ce prezintă numărul posibil de
49
descompunere a raportului în produse, selectăm varianta care permite
2
obţinerea gabaritului minim.
Gabaritul minim într-o transmisie cu două trepte poate fi obţinut, dacă
raportul de transmitere în treapta cu turaţii reduse utr (2'-3) să fie puţin mai
mare sau egal cu raportul de transmitere (1-2) – treapta cu turaţii mari utm.
În cazul dat cel mai bine acestei condiţii îi corespunde varianta:
C 2 C3 7 7 ⎛ 7 7⎞
⋅ = ⋅ . ⎜ itm = ; itr = ⎟
C1 C 2 ' 2 1 ⎝ 2 1⎠
În continuare lucrăm cu varianta selectată.
5.3) Deci:
z2 C2 7 z3 C 7
= = ; = 3 = ⇒ C1 = 2; C 2 = 7; C 2' = 1; C 3 = 7.
z 1 C1 2 z 2 ' C 2 ' 1
Admitem că ambele trepte au acelaşi modul: m=m12=m2'3. Atunci
condiţia de coaxialitate z1 + z 2 = z 3 − z 2' Exprimăm în continuare z2 , z2' prin
C2 C
z1 şi z3; z 2 = z1 ; z 2 ' = z 3 2' şi înlocuim în relaţia de mai sus:
C1 C3
C2 C
z1 + z1 = z 3 − z 3 2' , aducând la acelaşi numitor obţinem
C1 C3
z1 ⋅ C 3 ⋅ (C1 + C 3 ) = z 3 ⋅ C1 ⋅ (C 3 − C 2' ).
Pentru ca egalitatea dată să se transforme în identitate de forma
z1 ⋅ z 3 ≡ z 3 ⋅ z1 se cere ca:
⎧ z 3 ≈ C 3 (C1 + C 2 )
⎪ z ≈ C (C − C )
⎪ 1 1 3 2'
⎨ .
⎪ z 2 ≈ C 2 (C 3 − C 2 ' )
⎪⎩ z 2' ≈ C 2 ' (C1 + C 2 )
În aceste relaţii simbolul proporţionalităţii ≈ se poate înlocui cu semnul =
dacă înmulţim partea dreaptă cu un număr arbitrar q (întreg sau fracţionar), ales
în aşa mod ca z1, ... z3 să fie numere întregi şi să satisfacă condiţiei angrenării
corecte.
Prim urmare:
⎧ z 3 = 7(2 + 7 )q = 63q
⎪ z = 2(7 − 1)q = 12q
⎪ 1
⎨ .
⎪ z 2 = 7 (7 − 1) q = 42 q
⎪⎩ z 2' = 1(2 + 7 )q = 9q
Cel mai mic număr de dinţi 9q are roata z2'. Dacă adoptăm q=2 rezultă că
z2'=18. Dar condiţia angrenării corecte cere ca z 2 ' ≥ 20.
Dacă adoptăm q=3 atunci z 2 ' = 27 , dar se măresc nejustificat gabaritele

20
transmisiei. Adoptăm z 2 ' = 20 ⇒ q = = 2,22.
9
Pentru q=2,22 determinăm numărul de dinţi rotunjind până la un număr
întreg şi verificăm condiţia coaxialităţii:
⎧ z 3 = 63 ⋅ 2,22 = 140
⎪ z = 12 ⋅ 2,22 = 26
⎪ 1
⎨ .
⎪ 2z = 42 ⋅ 2, 22 = 94
⎪⎩ z 2 ' = 20
Verificăm condiţia de coaxialitate: 140-20=94+26 – condiţia se
respectă.
5.4) Raportul real de transmitere:
z ⋅z 94 ⋅ 140 329 342
i1(H3)1 = 1 + 2 3 = 1 + = 1+ = .
z1 ⋅ z 2' 26 ⋅ 20 13 13
5.5) Verificăm condiţia de vecinătate:
π z sat + 2
sin > max ; z max
sat
= z 2 = 94 ;
k z1 + z 2
π 180°
sin = sin = sin 60° = 0,866;
k 3
z + 2 94 + 2
sat
96
max
= = = 0,80; ⇒ 0,866 > 0,80 - condiţia se respectă.
z1 + z 2 26 + 94 120
5.6) Verificăm condiţia de montaj:
z1 ⋅ i1(H3)1 ⋅ (1 + 3 p ) 26 ⋅ 342 ⋅ (1 + 3 p )
= = 228(1 + 3 p ); p = 0.
k 13 ⋅ 3
Se obţine un număr întreg, condiţia de montaj se respectă.
6) Determinăm numărul de dinţi pentru partea planetară 5-4-3'-H2 prin metoda
alegerii succesive a variantelor.
(3' )
6.1) Precizăm raportul de transmitere i5H 2
:
igen 196,25
i5(3H' )2 = (3 ) = = 7,4598 ≅ 7,46 .
i1H1 342 / 13
6.2) Raportul de transmitere conform relaţiei Willis:
z z z
i5(3H' )2 = 1 + 3' ⇒ 7,46 − 1 = 3' ⇒ 3' = 6,46.
z5 z5 z5
6.3) Încercăm succesiv diferite variante ale numărului de dinţi în raportul
z 3'
luând în consideraţie condiţia angrenării corecte z 5 ≥ 17, z 3' ≥ 85 şi
z5
criteriul gabaritului minim al transmisiei, adoptăm
z 5 = 17; ⇒ z 3' = 6,46 ⋅17 = 109,82. Adoptăm z 3' = 109.
6.4) Determinăm z4:
z − z 5 109 − 17
Din condiţia coaxialităţii z 3' − 2 z 4 = z 5 ; ⇒ z 4 = 3' = = 46 .
2 2
Prin urmare obţinem: z 5 = 17; z 4 = 46; z 3' = 109.
Raportul real de transmitere:
z 109 126
i5(3H' )2 = 1 + 3' = 1 + = .
z5 17 17
6.5) Verificăm condiţia vecinătăţii:
π z +2 46 + 2 48
sin > 4 ; ⇒ 0,866 > = = 0,76. Condiţia se respectă.
k z5 + z4 17 + 46 63
7. Precizăm raportul igen pentru întregul mecanism:
342 126
i gen = i1(H3 )1 ⋅ i5(3H' )2 = ⋅ = 194,986.
13 17
8. Calculăm eroarea raportului de transmitere:
Δi igen −i nom 194,986 − 196,25
Δ real = = ⋅ 100% = ⋅ 100% = 0,644% ≈ 1%.
inom inom 196,25
Din cauza ca eroarea este mică putem adopta i1H 2 = igen = 195.
9. Determinarea parametrilor cinematici:
9.1) Premise la analiza cinematică

Elementele 1, (H1-5), H2 efectuează mişcări de rotaţie pe axa O – O. Sunt
cunoscute deja ω1=314[s-1] şi ω H 2 = 1,6[ s −1 ]. Sateliţii (2 -2') şi 4 efectuează o
mişcare compusă dacă ne referim la mişcarea lor, este o mişcare plană la
rostogolirea pe roţile centrale fixe 3, 3'.
Rămâne de determinat ω 4 , ω 5 = ω H1 , ω 2 şi vitezele liniare în angrenări cît
şi al axei sateliţilor. Notăm punctele respective pe schemă (fig.7.4).
La determinarea parametrilor cinematici sunt necesare dimensiunile
geometrice ale roţilor care vor depinde de modul.
Modulul m în prima şi a doua parte planetară a transmisiei va fi diferit.
Determinarea m se efectuează după condiţiile de rezistenţă şi nu constituie
problema sintezei cinematice. Prin urmare adoptăm condiţional modulul mI al
părţii planetare (1-2-2'-3) şi mII al părţii (5-4-3'), iar parametrii cinematici îi
( ) (
determinăm în forma ω i = ω ω H 2 ; ω H1 ; ω1 ; z i ; m ; v j = v ω H 2 ; ω1 ; ω H1 ; j; m .)
9.2) Determinăm ω , v .
Începem cu roata 1.
v A = ω1 ⋅ r1 = 0,5 ⋅ m I ⋅ z1 ⋅ ω1 = 0,5 ⋅ 26 ⋅ 314 ⋅ m I ⋅10 −3 = 4,082 ⋅ m I [m / s ],
unde: r1 – raza cercului divizor [m], mI – modulul [mm].
Punctul A este comun în angrenarea roţii 1 cu satelitul 2-2', care la
rostogolirea pe roata fixă 3 are centrul instantaneu de rotaţie P1.
Prin urmare:
v A = ω 2 (r2 ' + r2 ) = 0,5m I (z 2 ' + z 2 )10 −3 ⋅ ω 2 ;
ω2 =
vA
0,5m I (z 2' + z 2 )10−3
=
4,082 ⋅ m I
0,5 ⋅ m I ⋅ (20 + 94) ⋅10 −3
[ ]
= 71,6 s −1 .
Viteza vB al axei satelitului 2-2':

v B = ω 2 ⋅ r2 ' = ω 2 ⋅ 0,5 ⋅ m I ⋅ z 2 ' ⋅10 −3 = 71,6 ⋅ 0,5 ⋅ 20 ⋅10 −3 ⋅ m I = 0,716[m / s ].
Să considerăm B ca punct de reper pentru verificarea calculelor şi să începem
determinarea de la H2:
v C = 0,5 ⋅ m II (z 5 + z 4 ) ⋅ ω H 2 ⋅10 −3 = 0,5 ⋅ (17 + 46) ⋅1,6 ⋅ m II ⋅10 −3 = 0,0504 ⋅ m II [m / s ].
Centrul instantaneu de rotaţie a satelitului 4 este P2.
Prin urmare:
v C = 0,5 ⋅ m II ⋅ z 4 ⋅ ω 4 ⋅10 −3 ⇒
vC 0,0504 ⋅ m II
ω4 = −3
= −3
= 2,191[ s −1 ].
0,5 ⋅ m II ⋅ z 4 ⋅10 0,5 ⋅ 46 ⋅10 ⋅ m II
Se observă că în raport cu P2:
v D = 2 ⋅ v C = 0,1008 ⋅ m II [m / s ].
În raport cu roata 5:
v D = 0,5 ⋅ m II ⋅ z 5 ⋅ ω 5 ⋅10 −3 [m / s ].
vD 0,1008 ⋅ m II
Deci ω H1 = ω 5 = −3
= −3
= 11.85[ s −1 ].
0,5 ⋅ z 5 ⋅ m II ⋅10 0,5 ⋅17 ⋅10 ⋅ m II
În raport cu port-satelitul H1:
v B ' = ω H1 ⋅ rH1 = ω H1 ⋅ 0,5 ⋅ m I (z1 + z 2 ) ⋅10 −3 = 11,85 ⋅ 0,5 ⋅ (26 + 94 ) ⋅10 −3 ⋅ m I ≅
≅ 0,711 ⋅ m I [m / s ]
9.3) Determinăm abaterea rezultatelor pentru punctul de reper B:
v B − v B' 0,716 − 0,711 ⋅ m I
Δv B = ⋅100% = ⋅100% = 0,7%.
vB 0,716 ⋅ m I
Abaterea la determinarea vB se află în limitele 1% , ce constituie abaterea la
determinarea raportului de transmitere. Prin urmare calculele sunt corecte.
10. Aprecierea randamentului mecanic
Valoarea randamentului mecanic prin calcule poate fi apreciată

aproximativ, cu neglijarea frecării în cuple, pierderile în baia de ulei, etc.
Randamentul va depinde de sensul mişcării, de la roată la port-satelit sau
invers, de numărul angrenajelor.
În cazul dat, când transmisia prezintă o unire consecutivă a două
mecanisme randamentul:
η = η 1(H3)1 ⋅η 5(3H' )2 .
(3 ) (3' )
Raportul de transmitere i1H 1
şi i5H 2
sunt mai mari de zero şi mişcarea se
transmite de la roţi la port-sateliţi. Conform [6,pag.176] relaţia de calcul va fi:
1
η1H = [1 − η1n (1 − i1H )],
i1h
unde: η 1n - randamentul în mecanismul cu rotaţie inversă (portsatelit fix, roţile
mobile).
La rotaţie inversă mecanismele planetare se transformă în ordinare (în
cazul dat cu două angrenări).
Considerând randamentul η angr = 0,97 obţinem η 1n = 0,97 ⋅ 0,97 = 0,97 2 .
Atunci pentru întreaga transmisie relaţia va fi:
1
[ ( )]
1
[ ( )]
η = η1H1 ⋅ η5 H 2 = (3) 1 − 0,97 2 1 − i1(H3)1 ⋅ (3' ) 1 − 0,97 2 1 − i5(3H' )2 =
i1H1 i5 H 2
(1 − 0,9409 + 0,9409 ⋅ 26,31)(1 − 0,9409 + 0,9409 ⋅ 7,41) = 0,8949 ≅ 0,89.
26,31 ⋅ 7,41
Exemplul 7.4 Este dată schema structurală a unui reductor de aviaţie pentru
transmiterea mişcării de la motor la două elice ce se rotesc în sens opus
(fig.7.5). Problema sintezei cinematice se formulează astfel:
1. Să se determine numărul de dinţi al roţilor pentru raportul de transmitere
nominal i=-63,35 de la motor la elice;
2. Elicele să efectueze aceleaşi rotaţii de sens opus;
3. Să se determine numărul posibil kmax de sateliţi;
4. Să se aprecieze randamentul mecanic al reductorului.
Remarcă: 1. Raportul i=-63,65 a fost adoptat după analogie cu raportul de

transmitere la reductorul helicopterului de luptă BELL209AH-1W
„SuperCobra” [7].
2. Abaterea raportului de transmiterea real de la cel nominal se admite 5%.
Rezolvare: 1) Mecanismul în cauză prezintă o îmbinare a două mecanisme
planetare: primul - roata 1, satelitul cu coroanele 2-2', roata 4.
Deci elementele H, satelitul 2, roata fixă 3 sunt comune pentru ambele
mecanisme planetare.
Fiecare mecanism are gradul de mobilitate 1. Primul mecanism: elemente
mobile 1,2,H; cuple cinematice inferioare -3; cuple cinematice superioare – 2.
W = 3 ⋅ 3 − 2 ⋅ 3 − 2 = 1.
Al doilea mecanism posedă: elementele mobile H,2,4; cuple cinematice
inferioare – 3; cuplele cinematice superioare – 2, deci W=1.
1.1) Analiza primei părţi planetare, din relaţia lui Willis:
z z
i1(H3 ) + i13( H ) = 1; i1(H3) = 1 − i13( H ) = 1 − 2 ⋅ 3 ; dar i1(H3) = −63,35 ( semnul - arată
z1 z 2 ''
că rotaţia port-satelitului H are sens opus rotaţiei roţii 1), deci
z z z z
− 63,35 − 1 = − 2 ⋅ 3 ; ⇒ 63,35 = 2 ⋅ 3 .
z 1 z 2 '' z 1 z 2 ''
Exprimăm 64,35 în formă de fracţie nedivizibilă:
35 7 1287 z 2 z 3
64,35 = 64 = 64 = = ⋅ .
100 20 20 z 1 z 2 ''
Descompunem această fracţie într-un produs de factori, în diferite variante:
1287 ⎛ 9 143 ⎞ ⎛ 9 143 ⎞ ⎛ 9 143 ⎞ ⎛ 143 9 ⎞
→⎜ ⋅ ⎟; ⎜ ⋅ ⎟; ⎜ ⋅ ⎟; ⎜ ⋅ ⎟.
20 ⎝ 2 10 ⎠ ⎝ 4 5 ⎠ ⎝ 10 2 ⎠ ⎝ 20 1 ⎠
Selectăm cea mai potrivită variantă, unde raporturile de transmitere să fie
aproape aceleaşi (de dorit ca în treapta II să fie mai mare). Din aceste
considerente alegem ultima variantă:
z 2 z 3 143 9
⋅ = ⋅ .
z 1 z 2 '' 20 1
Notăm: C 2 = 143; C1 = 20; C 3 = 9 ∫ ; C 2 '' = 1.
z2 C2 z C
= ; 3 = 3 .
z 1 C1 z 2 ' ' C 2 ' '
Condiţia coaxialitpţii: z1 + z 2 = z 2'' + z 3 .
C2 C 2 ''
Exprimăm z 2 = z1 şi z 2 '' = z 3 . Înlocuind în relaţia de mai sus
C1 C3
obţinem:
C2 C
z1 + z1 = z 3 2'' + z 3 ⇒ z1C 3 (C1 + C 2 ) = z 3 C1 (C 2'' + C 3 ) . Pentru ca
C1 C3
această egalitate să se transforme în identitate e necesar, ca:
z3 = C3 (c1 + C2 ); z1 = C1 (C2'' + C3 ); z2 = C2 (C2'' + C3 ); z2'' = C2'' (C1 + C2 ).
Ca să se respecte condiţia angrenării corecte înmulţim partea dreaptă cu
un oarecare q şi obţinem:
⎧ z 3 = 9(20 + 143)q = 1467 q ⎧ z 3 = 154

⎪ z = 20(1 + 9 )q = 200q ⎪ z = 21
⎪ 1 ⎪
⎨ adoptăn q=0,105 ⇒ ⎨ 1 .
⎪ z 2 = 143(1 + 9 )q = 1430 q ⎪ z 2 = 150
⎪⎩ z 2'' = 1(20 + 143)q = 163q ⎪⎩ z 2'' = 17
Verificăm condiţia de coaxialitate:

z1 + z 2 = 21 + 150 = 171 = z 3 + z 2 '' = 154 + 17 = 171. Condiţia se respectă.
1.2) Calculele pentru a doua parte planetară.
Numărul de dinţi pentru roţile 2', 4 se determină din condiţia coaxialităţii şi

relaţiei pentru raportul de transmitere iH(34) :
1 1 1
iH(34) = (3 ) = (H ) = ;
i4 H 1 − i43 1−
z 2 ' z3
⋅
z 4 z 2 ''
Conform condiţiei iniţiale e necesar ca iH(34) = −1.
1 z 2' z 3
−1 = ⇒ ⋅ = 2;
z 2' z 3 z 4 z 2 ''
1− ⋅
z 4 z 2 ''
Întocmim sistemul de ecuaţii:
⎧ z 2 ' + z 4 = z 2 '' + z 3
⎪ z
⎨ z ,
2'
⋅ 3 =2
⎪⎩ z 4 z 2''
⎧ z 2' + z 4 = 17 + 154 = 171

⎪z
⎨ 2 ' = 2 z 2 '' = 2 17 = 17 .
⎪⎩ z 4 z3 154 77
77
Din relaţia a doua rezultă z 4 = z 2 ' , înlocuim în prima şi obţinem
17
⎛ 77 ⎞
z 2 ' ⎜1 + ⎟ = 171 ⇒ z 2' ≅ 31 iar z 4 = 171 − 31 = 140.
⎝ 17 ⎠
1.3) Determinăm numărul kmax de sateliţi. Condiţia de vecinătate:
π sat
z max +2
sin > .
k z1 + z 2
Coroana satelitului cu cel mai mare număr de dinţi este z2=150, deci:
sat
z max + 2 150 + 2 152
= = = 0,888.
z1 + z 2 21 + 150 171
π
Condiţia sin > 0,888 se respectă pentru k=2, deci numărul kmax=2.
k
1.4) Verificarea condiţiei de montaj:
z1 ⋅ i1(H3 ) (1 + kp )
= C.
k
(3 )
Exprimăm i1H în formă de fracţie:
150 ⋅ 154 22743
i1(H3) = 1 − = ; p = 0,1,2,3,...
21 ⋅ 17 21 ⋅ 17
22743 .
21 ⋅ (1 + 2 p ) 22743
21 ⋅ 17 = (1 + 2 p )
2 34
Observăm că este imposibil de obţinut număr întreg. În aceste condiţii
montajul se poate efectua numai cu strângere, ce nu se admite. În asemenea caz
se poate de schimbat numărul de sateliţi k=1, dar nu e de dorit (creşterea
solicitărilor în angrenaj). Se poate schimba nr. dinţilor z1şi z2; adoptăm z1=22
iar z2=149 (condiţia coaxialităţii se păstrează).
Verificăm condiţia de montaj:
149 ⋅ 154 22572
i1(H3 ) = 1 − = ;
22 ⋅ 17 22 ⋅ 17
22572
z1 ⋅ i1H ⋅ (1 + kp )
(3 ) (1 + 2 p ) 22572
22
= 22 ⋅ 17 = (1 + 2 p ) = 11286 , pt. p=8
k 2 34
Deci pentru z1=22 şi z2=149 montajul se poate efectua fără strângere rotind
port-satelitul de 8 ori. Condiţia de vecinătate se respectă şi pentru nr. schimbat
de dinţi.
1.5) Verificăm abaterea raportului de transmitere:
22572
i1(H3) = − = −60,35.
22 ⋅ 17
63,35 − 60,35
ΔI = ⋅100% = 4,7%.
63,35
Pentru a II-a parte planetară:
1 1
iH(34) = = = −0,994.
z 2 ' z3 31 154
1− ⋅ 1− ⋅
z 4 z 2'' 140 17
1 − 0,994
Din condiţiile iniţiale iH(34) = −1. Δ II = ⋅100% = 0,585%.
1
Deci diferenţa între numărul de rotaţii ale elicelor va fi de circa 0,6%.
1.6) Aprecierea randamentului mecanic.
Randamentul mecanic al transmisiei va fi apreciat ca produsul

randamentelor ambelor părţi componente:
η = η 1 H ⋅η H 4 .
1
Conform [6] pentru prima parte planetară η1H = (3 ) 1 − η1n 1 − i1(H3 ) ,
i1H
[ ( )]
adoptăm η = 0,97 , atunci η 1n = 0,97 2 = 0,9409.
1
η 1H = [1 − 0,9409(1 − 60,35)] = 0,9399.
(− 60,35)
i4(3H)
ηH 4 = = 0,8888
1−
η1n
1
(1 − i ) (3 )
4H
z 2 ' z3 31 154
i4(3H) = 1 − i43
(H )
= 1− ⋅ = 1− ⋅ = −1,0058
z 4 z 2'' 140 17
η = η 1H ⋅η H 4 = 0,9399 ⋅ 0,8888 = 0,8353.
8. MECANISME CU CAMĂ 109
8. MECANISME CU CAME
8.1 Clasificarea mecanismelor cu came

Un mecanism cu camă este format dintr-un element de formă profilată,
numit camă, care transmite mişcarea unui element condus, numit tachet, prin
intermediul unei cuple superioare. Caracteristica de bază a unui astfel de
mecanism, camă-tachet, este aceea că, prin operaţia de sinteză, se poate obţine
la elementul condus orice lege de mişcare. La această categorie de mecanisme,
sinteza este mult mai importantă decât analiza.
Dezavantajul de bază al mecanismelor cu came constă în existenţa cuplei
superioare, de clasa IV, dintre camă şi tachet, care, datorită contactului liniar
sau punctiform, conduce la o uzură mai pronunţată a suprafeţelor. De asemenea,
tehnologia de fabricaţie a camelor este mai pretenţioasă decât cea utilizată în
construcţia mecanismelor cu bare. Mecanismele cu came se utilizează în
domenii foarte variate ale tehnicii, ca de exemplu în industria textilă, în cea de
procesare a produselor alimentare, în industria constructoare de maşini.
Construcţia mecanismelor cu came este foarte variată, aşa încât şi
criteriile de clasificare sunt multiple. Pot fi considerate următoarele criterii de
clasificare:
♦ funcţie de tipul mişcării mecanismului, respectiv mişcarea generală, în
spaţiu, sau cea particulară, plan-paralelă, există două tipuri:
- spaţiale: cama spaţială provine întotdeauna dintr-un corp de revoluţie;
cama poate fi cilindrică, conică globoidală, plană etc. (fig.8.1,g);
- plane: cama şi tachetul se deplasează în acelaşi plan (figurile
8.1,a,b,c,d,e,f);
♦ funcţie de mişcarea camei:
- came cu mişcare de rotaţie (cele mai multe dintre came);
- came cu mişcare de translaţie (mai rar utilizate);
- came cu mişcare oscilatorie (utilizate rar).
♦ funcţie de mişcarea tachetului:
- tachet de translaţie;
- tachet oscilant;
- tachet în mişcare plan paralelă (mai rar utilizat).
♦ funcţie de forma extremităţii tachetului:
- tachet cu vârf: are importanţă teoretică; practic nu se utilizează
niciodată (fig.8.1,a);
- tachet cu rolă: este utilizat cu preponderenţă deoarece existenţa rolei
asigură rostogolirea la nivelul cuplei superioare (figurile 8.1,b,d,f,g);
- tachet cu talpă plană (sau plat): se utilizează în condiţiile de cursă mică
şi cu o ungere foarte bună, deoarece între suprafaţa activă a tachetului, care este
plană şi profilul camei se realizează o mişcare de alunecare ce produce
frecare (figurile 8,c,e);
- tachet curb sau profilat;
♦ în funcţie de construcţia cuplei superioare:
- unilaterală sau deschisă: pentru menţinerea contactului permanent este
necesar să se prevadă un dispozitiv care să genereze o forţă de strângere
(figurile 8.1,a,b,c,d,e);
- bilaterală sau închisă: construcţia acestui tip de cuplă se poate face prin
introducerea rolei tachetului într-un canal profilat realizat în corpul camei (fig.
8.1,g).
Fig.8.1
8.2 Analiza cinematică a mecanismelor cu came

La analiza cinematică se determină poziţiile, vitezele şi acceleraţiile
tachetului, cunoscând profilul camei şi caracteristicile constructive ale
mecanismului. Mişcarea camei este, de obicei, uniformă.
Analiza cinematică se poate realiza pe mecanismul real, fie pe
mecanismul transformat. În acest ultim caz, pornind de la mecanismul iniţial se
ajunge la un mecanism echivalent din punct de vedere structural şi cinematic. În
cazul mecanismelor cu came se utilizează câteva transformări tipice:
a) transformarea prin eliminarea rolei: traiectoria pe care se deplasează
centrul rolei în mişcarea relativă faţă de camă reprezintă profilul teoretic.
Mişcarea tachetului nu se modifică, fie că se sprijină cu ajutorul rolei pe profilul
real, fie că se sprijină prin intermediul unui vârf pe profilul teoretic. În acest fel
analiza mecanismelor prevăzute cu tachet cu rolă se reduce, întotdeauna, la
analiza unor mecanisme care au tachet la vârf, indiferent de caracterul mişcării
camei sau tachetului.
În figura 8.2 este prezentat un mecanism cu camă-tachet de translaţie, în
care tachetul este prevăzut cu o rolă. Prin eliminarea rolei, mecanismul se
transformă într-unul în care tachetul este cu vârf. Se observă din figura 8.2 că
cele două profile, teoretic şi real, sunt echidistante, distanţa dintre ele, măsurată
pe normala comună profilelor, în orice punct, fiind întotdeauna egală şi aceeaşi
cu raza rolei.
b) transformarea prin schimbarea bazei de referinţă (metoda inversării):

în cazul cercetării mecanismelor camă-tachet, dar şi în cazul construcţiei
profilului camei, pentru simplificarea calculelor se foloseşte metoda inversării.
Această metodă constă în faptul că întregului mecanism i se aplică o viteză
unghiulară minus ω1 egală ca modul cu viteza unghiulară a camei dar orientată
în sens invers. Din această cauză cama rămâne fixă, iar tachetul împreună cu
batiul va începe să se rotească cu viteza unghiulară -ω1 în jurul punctului O1. În
consecinţă cama este elementul de bază (fix), făcând mobil tachetul şi batiul.
Pentru a face utilă această transformare este necesar ca mişcarea relativă dintre
camă şi tachet să nu se modifice cu sistemul iniţial.
Această transformare este utilă atât pentru analiză cât şi pentru sinteza
mecanismului, deoarece profilul camei nu trebuie reprezentat în mai multe
poziţii succesive.
Această transformare poartă numele, în mod curent, ca metoda inversării
mişcării. În fig.8.2 este ilustrată această transformare, prin utilitatea măsurării
deplasării tachetului, S1, S2, S3, ... Si, fără a fi necesară reprezentarea în mai
multe poziţii ale camei.
Funcţionarea unui mecanism cu camă se caracterizează, în general, prin
patru faze de mişcare a tachetului (fig.8.3).
- faza de ridicare: are drept parametru geometric caracteristic unghiul de
fază φ1; pentru această fază tachetul se îndepărtează de centrul camei;
- faza de staţionare superioară: are drept parametru geometric
caracteristic unghiul de fază φ2; tachetul în această fază se menţine imobil, în
poziţie extremă superioară;
- faza de coborâre: are drept parametru geometric caracteristic unghiul de
fază φ3; tachetul se apropie de centrul camei;
- faza de staţionare inferioară: are drept parametru geometric caracteristic
unghiul de fază φ4; tachetul, în această fază, se menţine imobil, în poziţia
extremă inferioară.
ϕ 1 + ϕ 2 + ϕ 3 + ϕ 4 = 360° , (8.1)
iar suma ϕ 1 + ϕ 2 + ϕ 3 = ϕ L poartă denumirea de unghi de lucru al
mecanismului camă-tachet.
În cazul când mecanismul camă-tachet este prevăzut cu excentricitate
unghiurile de fază φ1 şi φ3 nu coincid cu unghiurile analoage pe profilul camei:
ϕ 1' = ∠BOc şi ϕ 3' = ∠dOa .
Din fig.8.3 se vede, că ϕ 1 = ϕ 1' − Δϕ , iar ϕ 3 = ϕ 3' − Δϕ . În decursul
următoarelor rotiri ale camei fazele se vor repeta în aceiaşi consecutivitate. Din
această cauză este de ajuns de studiat mişcarea mecanismului camă-tachet doar
pentru o rotaţie completă a camei. Deplasarea maximă a tachetului în faza de
ridicare sau de coborâre poartă denumirea de cursă (h), în cazul tachetului de
translaţie sau (ψa), în cazul tachetului oscilant.
În cadrul sintezei se pleacă de la adoptarea legii de mişcare a tachetului şi
se determină parametrii constructivi ai mecanismului, terminând cu
determinarea profilului camei. Adoptarea legii de mişcare a tachetului, pentru
fazele de ridicare şi de coborâre, se face, în general, funcţie de trei criterii:
criteriul dinamic, criteriul funcţional şi criteriul tehnologic.
Criteriul dinamic se referă la condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească
legile de mişcare, aşa încât funcţionarea să fie liniştită, continuă, fără şocuri şi
vibraţii. Şocurile, care pot interveni sunt de două tipuri: şocuri dure – se
întâlnesc atunci când există discontinuităţi în diagrama acceleraţiilor.
Şocurile dure au consecinţe negative foarte importante, conducând la o
calitate defectuoasă a funcţionării şi la distrugerea maşinii. Aceste şocuri dure
trebuiesc eliminate în totalitate.
Şocurile moi constituie o sursă de vibraţii şi se manifestă cu atât mai
puternic cu cât viteza de funcţionare este mai mare. La viteze mici şi medii de
funcţionare, şocurile moi pot fi admise în funcţionarea unui mecanism
camă-tachet.
Un alt factor important în cadrul criteriului dinamic îl constituie
acceleraţia maximă în valoare absolută. Cu cât această acceleraţie este mai mare
cu atât forţele de inerţie şi solicitările sunt mai mari.
Criteriul funcţional impune rareori legi de mişcare concrete. Cel mai
adesea, din punct de vedere funcţional, sunt impuse cursa şi unghiul de fază.
Conform acestui criteriu, legile de mişcare trebuie să corespundă condiţiilor de
lucru al maşinii. Procesul de lucru a maşinii cere uneori folosirea unei anumite
legi de mişcare. Dacă nu se adoptă respectiva lege de mişcare, calitatea
procesului tehnologic realizat poate fi nesatisfăcătoare.
Criteriul tehnologic este legat de prelucrarea camei. Există legi de
mişcare mai tehnologice, altele mai puţin tehnologice, în condiţiile realizării
profilului cu o anumită precizie. Acest criteriu este important în proiectarea
tehnologică.
Problema principală a analizei cinematice pentru mecanismul camă-
tachet este determinarea legii de mişcare a tachetului dacă este cunoscută legea
de mişcare a camei. Atunci când trecem la analiza cinematică, trebuie să
cunoaştem tipul mecanismului, dimensiunile mecanismului, profilul camei,
forma tachetului şi legea de mişcare a camei.
Legea de mişcare pentru elementul condus este comod de reprezentat în
formă de diagramă (grafic) cinematic S=f(φ).
dS d 2S
Graficele = f ' (ϕ ) şi = f ' ' (ϕ ) se construiesc uşor cu metoda
dϕ dϕ 2
diferenţierii grafice.
Analiza mecanismului camă-tachet de translaţie o vom face pe un
exemplu concret (fig.8.4,a).
Exemplu 8.1 Se dă n1=200[rot/min], rmin=52[mm], rmax=100[mm],

r1=20[mm], raza rolei r=16[mm], excentricitatea e=20[mm], ∠CO1 d = 30° .
Rezolvare: I. Schiţăm mecanismul în poziţie corespunzătoare începutului
fazei de ridicare (fig.8.4,a). Pentru aceasta din centrul camei O1 ducem un cerc
cu raza egală cu excentricitatea e=20[mm]. Tangent la acest cerc vom depune o
linie verticală y-y, linia, pe care se mişcă tachetul.
Determinăm raza minimă pentru profilul teoretic al camei:
r0 = rmin + r = 52[mm] + 16[mm] = 68[mm].
Punctul de intersecţie dintre raza r0 şi linia y-y de mişcare a tachetului va
determina poziţia iniţială a centrului rolei b. Cu centrul în punctul b descriem
conturul rolei cu raza r=16[mm]. În continuare după datele problemei
construim profilul real al camei.
Fig.8.4
II. Construim profilul teoretic al camei echidistant la profilul real.
III. Determinăm unghiurile de fază ale camei. Din cauza excentricităţii
unghiurile de fază φ1 şi φ3 nu vor fi egale cu unghiurile respective ϕ 1' şi ϕ 3' .
Pe desen vom depune punctele a şi b, punctele de intersecţie al profilului
teoretic al camei cu cercul de rază r0, şi punctele c şi d – punctele de intersecţie
dintre profilul teoretic al camei cu cercul de rază maximă.
Vom nota cu b’ punctul de intersecţie dintre direcţia de mişcare a
tachetului linia y-y şi cercul de rază maximă. Astfel obţinem unghiurile de fază
∠b' O1 c = ϕ 1 şi ∠cO1 d = ϕ 2 . Pentru a găsi unghiul de fază ϕ 3 prin punctul a
ducem o tangentă la cercul de rază e până ce obţinem punctul de intersecţie cu
cercul de rază maximă k şi obţinem ∠dO1 k = ϕ 3 . În continuare unghiurile de
fază ϕ 1 şi ϕ 3 le împărţim în sectoare egale, de exemplu 6.
IV. Prin punctele de divizare obţinute 1,2,3,...,11,12,13 se duc linii tangente
la cercul de rază e, astfel încât aceste linii să se afle de aceeaşi parte a camei
care se roteşte, ca şi linia de mişcare a tachetului y-y. Punctele de intersecţie ale
acestor linii cu profilul teoretic 1’,2’,3’,…. vor determina poziţia centrului rolei
în diferite momente ale mişcării.
V. Pentru a determina poziţia reală a rolei în timpul funcţionării
mecanismului camă-tachet este necesar ca din punctele 1’,2’,3’,…. să se ducă
raze de cerc cu centrul în O1 până la intersecţia cu direcţia de mişcare a
tachetului linia y-y. (punctele A0, A1, A2, ...).
După determinarea acestor puncte A0, A1, A2, ... putem construi graficul
S=f(φ) (fig.8.4,b). Pentru aceasta în sistemul de coordonate ales pe axa
absciselor depunem unghiurile de fază ϕ i , iar pe axa ordonatelor –
corespunzător acestor unghiuri depunem deplasarea elementului condus
(tachetul) cursa Si. Unind cu o curbă punctele obţinute obţinem graficul S=f(φ).
8.3 Legile de mişcare ale mecanismelor cu came

Legile de mişcare pentru elementele conduse se dau de obicei în formă
analitică sub formă de ecuaţii, care reprezintă dependenţa parametrilor S, v, a
funcţie de timpul t, sau în formă grafică sub formă de diagrame. Deoarece în
majoritatea cazurilor din practică cama se roteşte uniform ω1 = const , cel mai
convenabil este să ne folosim de metoda grafică (diagrame), construite în
funcţie de unghiurile de fază φ:
dS d 2S
S = f (ϕ ); = f ' (ϕ ); = f ' ' (ϕ ). (8.2)
dϕ dϕ 2
dS dS dt v d 2 S d 2 S dt 2 a
unde: = ⋅ = şi = ⋅ = .
dϕ dt dϕ ω1 dϕ 2 dt 2 dϕ 2 ω12
dS d 2 S
Notă: Deoarece mărimile S , , derivează una din alta pe grafice ele
dϕ dϕ 2
trebuie să fie reprezentate la acelaşi coeficient de scară
⎡ m ⎤
μ d 2 S = μ dS = μ S ⎢ ⎥.
dϕ ⎣ mm ⎦
dϕ 2
În continuare vor fi analizate cele mai întâlnite cazuri ale legilor de

mişcare a tachetului şi vor fi prezentate caracteristicile de bază ale acestora.
8.3.1. Legea mişcării uniforme
Această lege de mişcare (fig.8.5) presupune existenţa unei viteze
constante de deplasare a tachetului şi, deci, acceleraţia este zero. Dar la
începutul şi sfârşitul cursei tachetului are loc schimbarea instantanee a vitezei.
Acceleraţia şi forţele de inerţie în aceste puncte teoretic tind la infinit:
dv Δv v
a= = lim = = ∞ şi Fi = − ma = ∞.
dt Δt →0 Δt 0
Prin urmare în acest caz apare o lovitură cu şoc în timpul funcţionării.
Prin urmare această lege de mişcare a tachetului poate fi utilizată pentru
mecanismele camă-tachet la viteze şi puteri mici de lucru şi în acele cazuri când
conform operaţiilor procesului tehnologic procesului de funcţionare trebuie să i
se asigure v=const. Caracteristicile legilor de mişcare sunt prezentate în Tab
8.1.
Fig.8.5
8.3.2. Legea mişcării cu acceleraţie constantă (după parabolă)
O caracterizare generală a acestei legi de mişcare conduce (fig.8.6,a) la
concluzia că se înregistrează discontinuităţi la acceleraţie, ceea ce înseamnă că
se înregistrează şocuri moi în funcţionarea mecanismului, de aceea este
recomandată într-un regim de viteze mici şi medii.
Pentru această lege de mişcare se impune condiţia de evitare a şocurilor
dure, deci de evitare a discontinuităţii vitezei în punctele de trecere de la o fază
la alta. Pentru aceasta, trebuie ca în punctul iniţial şi în punctul final al fazei,
viteza să fie zero.
În multe cazuri se recurge la micşorarea acceleraţiei negative, pentru a
micşora la rândul ei forţa de inerţie pe porţiunea dorită. În acest caz fazele de
ridicare şi coborâre se aleg diferite.
a1 t 2 y1 x 2
= = v sau = = v.
a 2 t1 y2 x1
Un astfel de grafic este prezentat în fig.5,b.
Fig.8.6
8.3.3. Legea mişcării uniforme modificate
Pentru îmbunătăţirea condiţiilor de funcţionare a mecanismului camă-
tachet la v=const este necesar ca curba vitezei sa fie întreruptă.
În cazul când viteza se modifică după legea trapezului (fig.8.7,b)
loviturile dure dispar. Astfel putem spune că această lege de mişcare a
tachetului este o variantă îmbunătăţită a legii de mişcare uniforme. Dar din
cauza că la începutul şi sfârşitul cursei acceleraţia este destul de ridicată
(fig.8.7,c), ceea ce duce la apariţia unei forţe de inerţie mari, iar în momentele
de acceleraţie şi încetinire este posibilă apariţia loviturilor, şocurilor, vibraţiilor,
zgomotului, această lege poate fi folosită, de asemenea, pentru viteze de lucru
relativ mici.
8.3.4. Legea variaţiei acceleraţiei după trapez
În cazul acestei legi când curba acceleraţiei ia forma unui trapez
(fig.8.8,b), loviturile mici şi medii practic lipsesc, iar valoarea maximă a
acceleraţiei este relativ mică în comparaţie cu celelalte legi de mişcare a
tachetului, ceea ce permite folosirea ei pentru cazurile când avem nevoie de
viteze mari de lucru. Astfel dacă reuşim să obţinem o corelaţie optimă pentru
curba acceleraţiei, vom obţine o funcţionare silenţioasă a mecanismului camă
tachet.
8.3.5. Legea variaţiei acceleraţiei după cosinusoidă
Această lege are o răspândire largă graţie simplităţii constructive.
Curbele deplasării şi vitezei sunt neîntrerupte (fig.8.9,a,b). Curba acceleraţiei
(fig.8.9,c) are valori ridicate la începutul şi sfârşitul cursei ceea ce poate duce la
apariţia loviturilor mici la viteze de lucru mari. Această lege de mişcare se
foloseşte cu preponderenţă la viteze de lucru medii.
8.3.6. Legea variaţiei acceleraţiei după sinusoidă
În acest caz toate cele trei curbe deplasare, viteză, acceleraţie
(fig.8.10,a,b,c) sunt neîntrerupte. Prin urmare această lege asigură continuitate,
atât la viteze, cât şi la acceleraţii şi de aceea nu produce nici un fel de şocuri.
Această lege de mişcare se poate utiliza pentru întreaga gamă de viteze a unei
maşini de lucru, respectiv viteze mici, medii şi mari. Un dezavantaj al acestei
legi de mişcare constă în faptul că este mai puţin tehnologică, adică prelucrarea
camei cere o precizie mai ridicată.
Ordonatele curbei deplasării S=f(φ) se determină prin metode grafice şi
cu ajutorul curbei sinusoidale ajutătoare. Raza circumferinţei ajutătoare va fi:
h
r= .
2π
8.3.7. Legea de mişcare cu gradient constant al acceleraţiei
Caracteristicile acestei legi de mişcare sunt analoage cu legea de mişcare
a acceleraţiei după cosinusoidă (fig.8.11,a,b,c). Această lege se foloseşte pentru
viteze medii de lucru în combinaţie cu alte legi de mişcare.
8.3.8. Legea variaţiei acceleraţiei după regula triunghiului
Caracteristicile acestei legi de mişcare se aseamănă cu legea variaţiei
acceleraţiei după sinusoidă. Această lege de asemenea asigură continuitatea
celor trei curbe deplasare, viteză şi acceleraţie (fig.8.12,a,b,c). Şocurile lipsesc,
şi această lege o putem folosi pentru viteze mari de lucru. Un dezavantaj ar
constitui acceleraţii maximale destul de mari ce duc, de asemenea, la apariţia
unor forţe de inerţie destul de mari în comparaţie cu legile 4 şi 6 ceea ce va
conduce în condiţii asemănătoare de lucru la sporirea gabaritelor camei.
Tabelul 8.1 - Caracteristica legilor de mişcare
Legea de Diagrama Valoare maximă
mişcare d 2S
= f ' ' (ϕ )
d 2S
dϕ 2 dS
=
v
[m] = 2 [m]
a
dϕ ω 1 dϕ 2
ω1
1. Uniformă h
ϕ1 ±∞
2a. Parabolică h h
simetrică 2 4
ϕ1 ϕ 12
2b. Parabolică
+ 2(1 + ν )
h
nesimetrică h ϕ 12
2
ϕ1 (1 +ν ) h
−2
ν ϕ 12
3. Uniformă h h
modificată 1,2 7, 2
ϕ1 ϕ 12
4. Modificare h 16 h
după trapez 2 ⋅
ϕ1 3 ϕ 12
5. π h π h
Cosinusoidală ⋅ ⋅
2 ϕ1 2 ϕ 12
6. Sinosuidală h h
2 2π
ϕ1 ϕ 12
7. Gradient 3 h h
constant 6
2 ϕ1 ϕ 12
8. Modificare h h
după triunghi 2 8
ϕ1 ϕ 12
8.4 Unghiul de presiune şi unghiul de transmitere a mişcării în

mecanismul camă-tachet
Asupra tachetului acţionează forţa P12 din partea camei. Dacă neglijăm
forţa de frecare, care apare în cupla superioară, forţa P12 va avea sensul
normalei la profilul camei în punctul de contact (Fig.8.13). Descompunem forţa
P12 pe verticală şi orizontală şi astfel vom obţine forţa utilă P12' = P12 ⋅ cos θ ,
care pune în mişcare tachetul şi forţa de frecare P12'' = P12 ⋅ sin θ .
Unghiul ascuţit θ dintre normala la profilul camei în punctul de
contact n-n şi direcţia de mişcarea tachetului poartă denumirea de unghi de
presiune. Pentru valori mari ale unghiului de presiune, forţa de frecare este
foarte mare astfel încât forţa utilă poate să nu pună în mişcare tachetul, deci
mecanismul intră în pană. Unghiul de presiune, când are loc acest fenomen
nedorit, poartă denumirea de unghi de presiune critic θcrit. Astfel, în timpul
proiectării mecanismelor cu camă trebuie de evitat producerea acestui fenomen
negativ şi se impune condiţia ca pentru orice poziţie a mecanismului θ < θcrit. În
practică pentru mecanismele camă-tachet cu tachet de translaţie se adoptă
θmax=30°, iar pentru mecanismele camă-tachet cu tachet oscilant θmax=45°.
Fig.8.13
Unghiul de presiune θ poate fi exprimat cu ajutorul parametrilor

caracteristici mecanismului camă-tachet:
dS
−e
DK O1 K − O1 D dϕ
tgθ = = = . (8.3)
DB DC + CB r −e +S
2 2
0 i
Din această relaţie rezultă că pentru legea de mişcare S=f(φ) aleasă

mărirea razei r0 va conduce la micşorarea unghiului de presiune θ. În timpul
proiectării poate fi luat în calcul şi unghiul de transmitere a mişcării γ.
Unghiul de transmitere a mişcării γ este unghiul ascuţit dintre tangenta
t-t la profilul camei în punctul de contact şi direcţia de mişcare a tachetului.
Din fig.8.13 rezultă că, γ = 90° − θ , deci cu cât unghiul γ este mai mic cu atât
mai mare este riscul ca mecanismul să intre în pană.
În cazul proiectării mecanismelor camă-tachet de dimensiuni mici trebuie
să alegem o rază minimă r0 astfel ca în orice poziţie de lucru mecanismul să nu
intre în pană şi unghiul de transmitere a mişcării să satisfacă condiţia γ≥γmin,
unde:
r02 − e 2 + S i
tgγ = . (8.4)
dS
±e
dϕ
În practică pentru mecanismele camă-tachet cu tachet de translaţie se
adoptă γmin=60°, iar pentru mecanismele camă-tachet cu tachet oscilant
γmin=45°. Dacă este dată legea de mişcare a tachetului S=f(φ) şi unghiul γmin
folosindu-ne de relaţia (8.4) se poate determina raza r0 şi excentricitatea e.
În continuare sunt prezentate 3 exemple de sinteză cinematică pentru cele
mai răspândite scheme ale mecanismelor plane cu camă: cu mişcare rectilinie a
tachetului cu rolă, cu tachet oscilant şi cu tachet plat.
8.5 Sinteza cinematică al mecanismelor camă-tachet

Exemplul 8.1 De proiectat mecanismul cu camă de dimensiuni minimale
cu mişcare rectilinie a tachetului cu rolă, dacă este cunoscut:
1) Schema structurală a mecanismului (fig.8.1,b);
2) Cursa maximă a tachetului h=40[mm];
3) Unghiurile de fază φ1=144°; φ2=54°; φ3=102°.
4) Unghiul minimal de transmitere a mişcării γmin=60°.
5) Legea de mişcare a tachetului (faza de ridicare – cosinusoidală, faza
de coborâre – parabolică).
6) Cama efectuează o mişcare de rotaţie antiorar cu n1=1500[rot/min].
Rezolvare: I. Construim diagramele de mişcare (Fig.8.14) a tachetului
S=S(φ), S'=S'(φ), S''=S''(φ). În primă fază transformăm unghiurile de fază în
radiani:
⎧ 144° ⋅ 3,14
⎪ϕ 1 = 180° = 2,51[rad ]
⎪⎪ 54° ⋅ 3,14
⎨ϕ 2 = = 0,94[rad ]
⎪ 180 °
⎪ϕ = 102° ⋅ 3,14 = 1,78[rad ]
⎪⎩ 3 180°
Unghiul de lucru φL=φ1+φ2+φ3=2,51+0,94+1,78=5,23[rad].
Adoptăm coeficientul de scară pe axa absciselor μφ=0,05[rad/mm]. Astfel
segmentul x, care reprezintă unghiul de lucru pe axa absciselor va fi egal cu:
ϕ 5,23
x= L = = 104,3[mm].
μ ϕ 0,05
Respectiv segmentele, ce reprezintă unghiurile de fază la scara
μφ=0,05[rad/mm], vor fi:
ϕ 2,51
x1 = 1 = = 50,2[mm];
μ ϕ 0,05
ϕ 3 1,78
x3 = = = 35,6[mm].
μ ϕ 0,05
Conform Tab.8.1 pentru legile de mişcare ale tachetului date în condiţiile
problemei vom determina valorile maximale pentru analogii vitezei
dS d 2S
S' = şi acceleraţiei S ' ' = .
dϕ max dϕ max
2
a) faza de ridicare (legea nr.5)

dS π h 40
S' = = ⋅ = 1,57 = 25[mm];
dϕ max 2 ϕ 1 2,51
d 2S π 2 h 40
S'' = = ⋅ 2 = 4,93 = 31,2[mm].
dϕ 2
2 ϕ1 (2,51)2
b) faza de coborâre (legea nr.2)
dS h 2 ⋅ 40
S' = =2 = = 45[mm];
dϕ max ϕ 3 1,78
d 2S h 4 ⋅ 40
S'' = =4 2 = = 50,5[mm].
dϕ max
2
ϕ 3 (1,78)2
Adoptăm coeficientul de scară pe axa ordonatelor pentru toate cele trei
diagrame μ S = μ S ' = μ S '' = 0,001[m / mm]. Diagramele S''=S''(φ), S'=S'(φ),
S=S(φ) se construiesc, aplicând metode geometrice simple, în baza relaţiilor din
Tab.8.1, sau prin metoda integrării grafice. Pentru a obţine la toate graficele
acelaşi coeficient de scară în cazul integrării grafice, segmentul arbitrar depus
se adoptă conform relaţiei:
1
h= [mm].
μϕ
Cele trei grafice obţinute prin metode geometrice sunt prezentate în
figura 8.14.
Fig.8.14
II. Determinăm raza de bază r0 şi valoarea excentricităţii e prin metoda
grafică (fig.7.15,a). Pentru aceasta în baza graficelor S=S(φ) şi S'=S'(φ) prin
excluderea parametrului φ construim graficul S=S(S'). Trasăm axele de
coordonate. Din origine pe axa ordonatelor depunem deplasările tachetului
conform graficului S=S(φ) la acelaşi coeficient de scară μs. Prin punctele
obţinute A0, A1, A2, ... trasăm drepte paralele cu axa absciselor. Pe aceste drepte
depunem segmentele S' de pe graficul S'=S'(φ) la acelaşi coeficient de scară
μS=μS'=0,001[m/mm]. La faza de ridicare segmentele se depun în direcţia rotirii
camei (de la axa ordonatelor spre stânga), iar la faza de coborâre – în direcţie
opusă. Unind succesiv vârfurile segmentelor depuse, obţinem curba plană
închisă S=S(S'). Ducem tangente la această curbă sub unghiul γmin=60° faţă de
axa absciselor S'. Centrul O1 de rotaţie a camei poate să fie orice punct în
interiorul zonei haşurate (fig.8.15,a). Dacă în calitate de centru de rotaţie a
camei alegem punctul de intersecţie al celor două tangente obţinem valoare
minimă pentru r0, ce satisface condiţiei γ≥γmin. Distanţa de la punctul O1 până la
axa ordonatelor prezintă valoarea excentricităţii e la coeficientul de scară μs.
În acest caz obţinem:
Fig.8.15
r0 = O1 A0 ⋅ μ s = 44 ⋅ 0,001 = 0,044[m];
e = 9 ⋅ 0,001 = 0,009[m].
III. În continuare construim (desenăm) profilul camei (fig.8.15,b).

1. Alegem poziţia centrului de rotire a camei O1 şi la coeficientul de
scară μs descriem cercurile de rază r0=44[mm] şi e=9[mm].
2. Tangent la cercul de rază e trasăm linia de mişcare a tachetului y-y,
conform poziţiei, pe care o are pe diagrama S=S(S'). Punctul de intersecţie A0
dintre dreapta y-y şi cercul de rază r0 va determina poziţia centrului rolei, ce
corespunde începutului fazei de ridicare.
3. Din punctul A0 pe linia y-y depunem deplasările tachetului conform
graficului S=f(φ). Punctul A6 va determina poziţia centrului rolei, ce corespunde
sfârşitului fazei de ridicare.
4. De la dreapta O1A6 în direcţie opusă rotirii camei depunem
unghiurile de fază φ1=144°, φ2=54° şi φ3=102°.
5. Trasăm cercul de rază rmax=O1A6 şi divizăm arcele ce sprijină
unghiurile φ1 şi φ3 în poziţii egale, ce corespund divizării lor pe graficul
S=S(φ).
6. Prin punctele de divizare obţinute 1,2,3,4, ... trasăm tangente la cercul
de rază e, ţinând cont ca toate tangentele să fie situate de aceeaşi parte faţă de
centrul O1 ca şi dreapta y-y (să se respecte condiţia inversării, adică ghidajul se
roteşte cu –ω1 în jurul camei fixe).
7. Din centrul O1 cu raze O1A1, O1A2, O1A3, ... ducem arcuri de cerc până
la intersecţia cu tangentele respective. Punctele de intersecţie 1', 2', 3' ...
reprezintă poziţiile succesive a centrului rolei în mecanismul inversat.
8. Unind punctele obţinute printr-o curbă lină vom obţine traiectoria
centrului rolei tachetului sau aşa-numitul profil teoretic al camei.
9. Determinăm raza rolei r. Pentru a evita intersecţia părţilor profilului
camei, raza rolei trebuie să fie mai mică decât raza minimă ρmin a centrului de
curbură a profilului camei r≤(0,7...0,8)ρmin. Din considerente constructive raza
rolei se recomandă să fie mai mică decât raza de bază r0 a camei r≤(0,4...0,5)r0.
Pentru determinarea ρmin procedăm în felul următor: alegem pe partea
convexă a profilului teoretic al camei un aşa punct k în care curbura profilului
pare să fie cea mai mare. În apropierea punctului k alegem punctele k' şi k'' şi le
unim cu punctul k. Din mijlocul coardelor kk' şi kk'' ridicăm perpendiculare şi
obţinem punctul de intersecţie M – centrul circumferinţei care trece prin toate
cele trei puncte k, k' şi k''. Raza acestei circumferinţe, va fi aproximativ egală
cu ρmin. În acest caz obţinem:
ρ min = Mk ⋅ μ s = 39[mm];
r ≤ 0,7 ⋅ ρ min = 0,7 ⋅ 39[mm] = 27,3[mm];
r ≤ 0,4 ⋅ r0 = 0,4 ⋅ 44[mm] = 17[mm];
17 < 27,3
Adoptăm în final raza rolei r=15[mm].
10. Determinăm profilul real al camei, considerând curba echidistantă,
adică curba care se află la distanţa r=15[mm] măsurată pe normală la profilul
teoretic.
11. În cazul mecanismului central cu camă (e=0), tangentele trasate la
cercul cu rază e se transformă în rate ce trec prin punctul O1 centrul de rotaţie al
camei. Celelalte puncte se respectă analog cu cele explicate mai sus.
Exemplul 8.2 De proiectat mecanismul cu camă cu tachet oscilant, dacă

sunt cunoscute:
1) Schema structurală (fig.8.1,d);
2) Unghiurile de fază: φ1=144°; φ2=54°; φ3=102°;
3) Deplasarea maximală a tachetului (liniară h sau unghiulară ψ)
h=40[mm];
4) Lungimea tachetului LCB=80[mm];
5) Unghiul minimal de transmitere a mişcării γmin=45°;
6) Legea mişcării tachetului: la ridicare – cosinusoidală, la coborâre
parabolică;
7) Cama se roteşte uniform antiorar.
Rezolvare: I. Construim graficele mişcării tachetului. Deplasarea liniară a

centrului rolei tachetului h = l CB ⋅ψ , unde ψ – deplasarea unghiulară a
tachetului în radiani. Construirea diagramelor este analogică exemplului 1
(fig.8.14).
II. Determinăm raza de bază r0 şi distanţa dintre centrele de rotaţie l O1C
prin metoda grafică (fig.8.16,a). Dintr-un punct arbitrar C depunem poziţiile
succesive ale tachetului l CB în baza graficului S=f(φ) la coeficientul de scară
μ s = 0,001[m / mm] . În lungul fiecărei poziţii a tachetului din punctul B
ω1
depunem valorile S' de pe graficul S'=f(φ). Dacă > 0 ( altfel spus, dacă
ω2
cama şi tachetul au aceeaşi direcţie de rotaţie), segmentele S' se depun din B
ω1
spre centrul C de rotaţie a tachetului, iar dacă < 0 , aceste segmente se
ω2
depun în sens opus.
Din fiecare capăt al segmentului S' se trasează drepte sub unghiul
γmin=45° cu poziţia respectivă a tachetului. Centrul O1 de rotaţie a camei poate
să fie orişice punct în interiorul zonei haşurate, iar condiţia γ ≥ γ min va fi
respectată pentru fiecare poziţie a mecanismului.
Pentru o funcţionare mai eficientă a mecanismului traiectoria mişcării
centrului rolei (punctul B) e de dorit să treacă prin centrul de rotaţie a camei,
sau în apropierea lui.
În cazul nostru:
r0 = O1 B0 ⋅ μ s = 30 ⋅ 0,001 = 0,03[m].
Determinăm distanţa între centrele de rotaţie:
l O1C = O1C ⋅ μ s = 95 ⋅ 0,001 = 0,095[m] .
III. Construim profilul camei (fig.16,b).
1. Alegem şi depunem pe desen centrele de rotaţie O1 al camei şi C0 al
tachetului. Din centrul O1trasăm cercuri de rază r0=30[mm] şi l O1C = 95[mm] la
scara μs=0,001[m/mm].
Fig.8.16
2. Determinăm poziţia centrului rolei tachetului. Din punctul C0 trasăm
un arc de cerc cu raza lCB până la intersecţia cu cercul de rază r0. Punctul de
intersecţie B0 este centrul rolei tachetului la începutul fazei de ridicare. Din
punctul B0 în direcţia rotirii tachetului depunem deplasările centrului rolei
conform graficului S=f(φ) şi obţinem punctele B1, B2, B3 ...
3. De la linia O1C0 în direcţie opusă rotirii camei, depunem unghiurile de
fază φ1, φ2 şi φ3. Arcele de cerc ale unghiurilor de fază φ1 şi φ3 le împărţim în
părţi egale în conformitate cu divizarea lor pe diagrame. Punctele obţinute C1,
C2, C3, ... prezintă poziţia centrelor de rotaţie a tachetului în mecanismul cu
rotaţie inversă.
4. A doua extremitate a tachetului punctul B (centrul rolei) va aluneca pe
profilul teoretic al camei. Pentru a obţine poziţiile succesive ale centrului rolei
efectuăm următorii paşi: din centrul O1 trasăm arce de cerc cu razele O1B1,
O1B2, O1B3, ..., iar din punctele C1, C2, C3, ... cu dimensiune lCB ducem drepte
până la intersecţia cu arcele de cerc şi obţinem punctele de intersecţie 1', 2', 3',
4', ... Unind aceste puncte de intersecţie cu o curbă lină obţinem profilul teoretic
al camei.
Determinarea razei rolei şi a profilului real este analogică exemplului 1.
r = 0,7 ⋅ ρ min = 0,7 ⋅ 42 = 29,4[mm];
r = 0,4 ⋅ r0 = 0,4 ⋅ 30 = 12[mm].
Adoptăm raza rolei r=10[mm].
Exemplul 8.3 De proiectat mecanismul cu camă cu mişcare de translaţie

a tachetului cu profil rectiliniu (tachet plat).
1) Schema structurală a mecanismului (fig.8.1,c);
2) Unghiurile de fază: φ1=114°, φ2=54° şi φ3=102°;
3) Cursa tachetului h=40[mm];
4) Legea mişcării tachetului (la ridicare - cosinusoidală, la coborâre –
parabolică).
5) Cama se roteşte antiorar.
Rezolvare: I. Construim graficele mişcării tachetului S''=f''(φ), S'=f'(φ) şi

S=f(φ) la aceeaşi scară μ s = μ ' = μ '' = 0,001[m / mm] . Construcţia se
s s
efectuează conform metodei expuse în exemplul 1 (fig.8.14).
II. Determinăm raza minimală rmin a camei. În mecanismul la care
tachetul are profil rectiliniu unghiul de transmiterea mişcării γ=const (în cazul
dat γ=90°). Prin urmare, condiţia γ≥γmin în acest caz este satisfăcută pentru
orişice poziţie a camei indiferent de dimensiunile ei. Existenţa tachetului cu
profil rectiliniu cere ca profilul camei să fie bombat pe tot conturul altfel spus,
să nu fie nici un punct de inflexiune. Profilul bombat al camei va fi respectat
dacă raza de curbură pentru orişice poziţie satisface condiţia:
ρ = rmin + S i + S ' ' > 0 .
Din aceste considerente raza minimă rmin a camei cu tachet plat se
determină din condiţia convexităţii profilului (fig.8.17).
Există două metode pentru determinarea
rmin. Prima metodă Poartă numele de Metoda lui
Gheronimus (fig.8.18,a).
Inegalitatea de mai sus o aducem la
S' '
forma 1 > , egalând 1 = tg 45°
S i + rmin
S' '
obţinem relaţia finită tg 45° > .
S i + rmin
Această condiţie permite aplicarea unor
construcţii grafice din care se poate determina
rmin. Eliminăm parametrul φ şi construim
graficul S=ψ(S'). Trasăm sub unghiul 45° la
axa S tangentă la această curbă pe sectorul unde
S'<0.
Centrul O1 de rotaţie a camei poate fi ales oriunde mai jos de punctul de
intersecţie a tangentei cu axa S (de obicei cu 10mm mai jos de punctul O).
În cazul dat rmin = O1 A0 ⋅ μ s = 41 ⋅ 0,001 = 0,041[m] .
Dacă γ≠90°, atunci rmin ≥ OA6 ⋅ μ s ⋅ sin γ .
A doua modalitate este prezentată în fig.8.18,b, iar inegalitatea de mai
sus o aducem la forma:
rmin > −(S i + S ' ') ,
din care rezultă, că rmin trebuie să fie mai mare decât maximul negativ al
ordonatei graficului sumar:
[(S i + S ' '); ϕ ] .
Deci, pentru determinarea rmin construim graficul sumar prin sumare
grafică a diagramelor S=f(φ) şi S''=f''(φ), construite prealabil la aceeaşi scară
μ s = μ s '' . În acest caz rmin > y max ⋅ μ s . Unde ymax - valoarea absolută a
ordonatei negative. De regulă, rmin se adoptă cu 10mm mai mare decât
y max ⋅ μ s .
III. Construim profilul camei (fig.18,c).
1. Din punctul O1 trasăm cercuri cu raza rmin şi rmax = rmin + h
(excentricitatea e=0).
2. Prin centrul de rotaţie O1 trasăm linia de mişcare a tachetului y-y.
Punctele de intersecţie a liniei y-y cu cercurile de rază rmin şi rmax determină
poziţia punctului A al tachetului ce corespunde începutului A0 şi sfârşitului A6
pentru faza de ridicare.
3. De la dreapta O1A6 în direcţia opusă rotirii camei depunem unghiurile
de fază φ1, φ2 şi φ3. Arcele de cerc care corespund fazei de urcare şi fazei de
coborâre sunt împărţite în porţiuni egale. Punctele obţinute 1,2,3, ... sunt
unite cu centrul O1 (din cauză că e=0). Aceste raze prezintă poziţia succesivă a
ghidajului în mecanismul inversat.
4. Din punctul A0 în lungul liniei y-y depunem deplasările tachetului,
utilizând graficul S=f(φ). Prin punctele obţinute A1, A2, A3, ... din centrul O1
trasăm arcuri de cerc concentrice până la intersecţia cu razele respective.
Punctele obţinute 1', 2', 3', ... prezintă poziţia succesivă a punctului A al
tachetului în mecanismul cu rotaţie inversă.
5. Prin aceste puncte ducem perpendiculare la razele respective (din
cauza că γ=90°). Înfăşurătoarea perpendicularelor prezintă profilul real al
camei.
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II) 133
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an

(Coala I, II)
MEMORIU DE CALCUL
(Calcule Coala I)
1. Analiza dinamică a mecanismului conform sarcinii de proiect
Fig. 1.1 Schema cinematică a mecanismului
1.1 Sinteza mecanismului
Analizând schema cinematică a mecanismului (Fig.1.1) şi datele iniţiale din

sarcina de proiect, constatăm că nu sunt date dimensiunile manivelei OA şi ale bielei
AB. Deoarece Punctele O şi B se află pe aceeaşi verticală, mecanismul bielă-manivelă
OAB este central, deci dimensiunea manivelei OA=0,5·H1, unde H1 este cursa
pistonului 3.
Poziţia punctului O1 este determinată, dar orientarea axei, pe care se mişcă pistonul
compresorului nu este stabilită de condiţiile iniţiale. Poziţia acestei axe va fi adoptată
în procesul sintezei grafice a schemei cinematice.
TMM 000000 MC A’1

Mod Coala Nr. Document Semn. Data
Elaborat Rusu Eugen Litera Coala Coli
Verificat Malcoci Iulian
Mecanismul 1 28
moto-compresorului U.T.M.
F.I.M.С.M. MSP-053
Aprobat
Tabelul 1.1 – Dimensiunile elementelor

Dimensiunea
Parametrul Trecută prin scară [mm]
Reală [m] ⎡ m ⎤
μ l = 0,005⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
H1 0,625 125
l1 = lOA = 0,5 H 1 0,3125 62,5
a 0,460 92
b 0,310 62
l 2 = l AB = λ ⋅ l1 = 4 ⋅ l1 1,250 250
lO1E 0,230 46
l AC = 0,68 ⋅ l AB 0,850 170
lO1D = 2,1 ⋅ lO1E 0,483 97
l5 = l ED = lO1E + lO1D 0,713 143
l 6 = l EF = 4 ⋅ lO1E
0,920 184
l AS2 = 0,36 ⋅ l 2 0,450 90
l 4 = lCD = 0,9 ⋅ lO1D 0,437 88
lCS4 = 0,5 ⋅ lCD 0,2185 44
l ES6 = 0,38 ⋅ l EF 0,3496 70
lO1S5 = 0,25 ⋅ lO1D 0,1207 24
1.2 Analiza structurală a mecanismului
Calculăm gradul de mobilitate a mecanismului

W = 2n − 3C5 − C 4 [1,rel.3.8,pag.26]
Pentru mecanismul dat avem n=7 (elemente mobile 1,2,3,4,5,6,7), C5=10 (cuple
cinematice inferioare), C4=0 (cuple cinematice superioare).
O (0,1) – cuplă cinematică de rotaţie; A (1,2) – cuplă cinematică de rotaţie;

B (3,0) – cuplă cinematică de translaţie; C (2,4) – cuplă cinematică de rotaţie;
S3 (2,3) – cuplă cinematică de rotaţie; D (4,5) – cuplă cinematică de rotaţie;
O1 (5,0) – cuplă cinematică de rotaţie; E (5,6) – cuplă cinematică de rotaţie;
S7 (6,7) – cuplă cinematică de rotaţie; F (7,0) – cuplă cinematică de translaţie.
Din analiza schemei structurale constatăm că elementele 1,5 efectuează mişcări de

rotaţie, elementele 2,4 şi 6 – mişcare plan-paralelă, elementele 3 şi 7 – mişcare de
translaţie, iar elementele 0 sunt elemente fixe.
Deci, gradul de mobilitate va fi : W = 3 ⋅ 7 − 2 ⋅ 10 − 0 = 1 .
Coala
TMM 000000 MC A’1
Mod Coala N. Document Semnat Data
2
Împărţim mecanismul în grupe Assur începând cu cele mai îndepărtate elemente
faţă de elementul conducător.
Calculăm gradul de mobilitate pentru lanţul cinematic din figură:
W = 3⋅ 2 − 2⋅3 = 0 .
Deoarece W = 0 rezultă că lanţul cinematic respectiv este

Grupă Assur formată din elementele mobile 6 şi 7.
Caracteristica grupei Assur (6,7): Clasa II, Ordinul 2, Specia
(Aspectul) 2 – (RRT).
Calculăm gradul de mobilitate pentru lanţul cinematic

următor din figură:
W = 3⋅ 2 − 2⋅3 = 0 .
Deoarece W = 0 rezultă că lanţul cinematic respectiv este
Grupă Assur formată din elementele mobile 4 şi 5.
Caracteristica grupei Assur (4,5). Clasa II, Ordinul 2, Specia (Aspectul) 1 – (RRR).
Calculăm gradul de mobilitate pentru lanţul cinematic următor
din figură:
W = 3⋅ 2 − 2⋅3 = 0 .
Deoarece W = 0 rezultă că lanţul cinematic respectiv este Grupă

Assur formată din elementele mobile 2 şi 3.
Caracteristica grupei Assur. Clasa II, Ordinul 2, Specia

(Aspectul) 2 – (RRT).
Calculăm gradul de mobilitate pentru elementul conducător:

W = 3 ⋅1 − 2 ⋅1 = 1 .
Formula mecanismului: I(0,1) → II(2,3) → II(4,5) → II(6,7)
Coala
TMM 000000 MC A’1 3
1.3 Trasarea schemei cinematice şi caracteristicilor mecanice pe hârtie

milimetrică (Format A1)
Pentru a putea desena mecanismul pe hârtie milimetrică (format A1)

dimensiunile elementelor trebuie trecute prin scară astfel încât schema cinematică
împreună cu diagramele mecanice să ocupe circa 0,25 din suprafaţa coalei A1.
Analizând dimensiunile reale ale elementelor [Tabelul1.1, coala 2] adoptăm
coeficientul de scară μ l = 0,005⎡⎢
m ⎤
şi obţinem dimensiunile elementelor în [mm]
⎣ mm ⎥⎦
care vor fi depuse pe desen.
La trasarea schemei utilizăm metoda intersecţiilor [1].
Ordinea de lucru:
- trasăm o axă verticală, pe care la scară depunem dimensiune l1+l2 şi obţinem
poziţia punctului mort exterior 1' şi poziţia cuplei O;
- din punctul O cu raza l1 (manivela) trasăm un cerc, traiectoria punctului A;
- din punctul de jos al intersecţiei cercului cu axa verticală depunem l2 şi
obţinem 5' – punctul mort interior. Verificăm dacă segmentul obţinut 1'5'=H1 –
cursa pistonului;
- din extremităţile diametrului orizontal şi vertical al cercului trasăm prin linii
punctate poziţia extremă de stânga şi de dreapta al bielei 2;
- punctul C al bielei descrie în plan o curbă (elipsă în cazul dat);
- depunem dimensiunile a, b şi determinăm poziţia punctului O1;
- cu cercul în O1 trasăm două arce de cerc cu raza lO1E (traiectoria punctului E) şi
raza lO1D (traiectoria punctului D);
- din punctele obţinute ale curbei bielei cu dimensiunile l4 obţinem punctele de
intersecţie cu traiectoria D. Arcul ∪ 1'5' prezintă anvergura punctului D, respectiv,
∪ 5'1' este anvergura punctului E.
Prin urmare elementul 5 efectuează o mişcare oscilantă.
Verificăm dacă se respectă valoarea υmax ≤ [υadm] a unghiului de presiune piston-
bielă:
lO1E 38
sin υ max = , υ max = arcsin = arcsin 0,2484 = 14,4° , deci υmax se află în intervalul
l6 153
admisibil (υ max
adm
= 19°...11°), conform [4].
După ce am fixat pe schemă poziţia punctelor moarte, dimensiunile elementelor
şi orientarea axelor în 14 poziţii succesive (o poziţie se trasează cu linie groasă,
celelalte cu linie subţire ca să nu aglomerăm desenul), trasăm diagramele
caracteristicilor mecanice. Începem cu diagrama de indicator al motorului. Trasăm o
axa verticală, paralelă cu axa OB şi depunem pe ea cursa pistonului H1. În prelungire
(partea de sus) depunem H0 – dimensiunea axială a camerei de comprimare (H0 nu
influenţează analiza dinamică, deci o alegem arbitrar). În sistemul de coordonate P-
S, după datele din schema 2 (vezi sarcina de proiect), adoptând coeficientul de scară
⎡ MPa ⎤
μ P = 0,05⎢ ⎥, ridicăm diagrama de indicator al motorului Diesel.
⎣ mm ⎦
Coala
TMM 000000 MC A’1 4
În mod analog construim şi diagrama de indicator pentru compresor. Pe axa
verticală a mişcării pistonului depunem cursa H2 determinată de punctele 1'5', iar în
sistemul de coordonate P-S, după datele din schema 3 (vezi sarcina de proiect),
adoptând coeficientul de scară μ P ' = 0,005⎡⎢ MPa ⎤⎥ , ridicam diagrama de indicator
⎣ mm ⎦
pentru compresor.
Diagramele de indicator vor fi utilizate pentru determinarea forţelor motoare şi
de rezistenţă utilă dezvoltate de agregat la faza de regim. Cea mai mare pondere în
funcţionarea agregatului o are caracteristica mecanică a motorului Diesel.
1.4 Determinarea forţelor tehnologice
Forţele tehnologice care acţionează în mecanism, le determinăm după

diagramele de indicator.
Proiectăm poziţiile succesive ale punctelor Bi pe diagrama de indicator. Pentru 4
curse H1 ale pistonului (2 rotaţii ale manivelei 1) fixăm pe diagramă 28 puncte
pentru un ciclu dinamic al motorului Diesel.
În acelaşi mod proiectăm punctele Fi pe diagrama de indicator a compresorului.
Spre deosebire de motor, ciclul dinamic al compresorului se încheie la un ciclu
cinematic al motorului (o rotaţie a manivelei 1).
Utilizând valorile presiunii de pe diagramă, determinăm forţa care acţionează
asupra pistonului în fiecare poziţie.
Forţa care acţionează asupra pistonului se determină cu relaţia:
πD 2
F = P⋅ [N ], [1, pag. 74]
4
unde, P [Pa] şi D [m].
Suprafaţa fundului pistonului motorului:
πD12 3,14 ⋅ 0,5 2
= = 0,19625[m 2 ].
4 4
Rezultatele sunt prezentate în tabelul 1.2.
Analogic determinăm forţele după diagrama de indicator al compresorului.
πD22 3,14 ⋅ 0,25 2
= = 0,0490625[m 2 ] .
4 4
Rezultatele sunt prezentate în tabelul 1.3.
Coala
TMM 000000 MC A’1 5
140
ADMISIA COMPRESIA
Parametrul
Mod Coala N. Document

1' 1 2 2' 3 4 5 5' 6 7 7' 8 9 10
Poziţia
Datele de pe diagra-
0 0 0 0 0 0 0 2,8 5,3 11,3 12,1 33,5 80,9 112
Semnat
mă, mm
Presiunea aplicată
Data
0 0 0 0 0 0 0 0,14 0,26 0,56 0,6 1,67 4,04 5,6
pistonului, MPa
Forţa, N
0 0 0 0 0 0 0 27475 51025 109900 117750 327737 792850 1099000
Unghiul între forţă şi

180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180 180
viteză, °
ARDERE EVACUARE
Parametrul
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
Poziţia
Tabelul 1.2 – Forţele exercitate de motor la un ciclu dinamic
Datele de pe diagra-
112 75,2 39,3 37,5 17,7 6,9 1,7 0 0 0 0 0 0 0
mă, mm
TMM 000000 MC A’1

Presiunea aplicată
5,6 3,76 1,96 1,87 0,88 0,34 0,08 0 0 0 0 0 0 0
pistonului, MPa
Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
Forţa, N
109900 737900 384650 366987 172700 66725 15700 0 0 0 0 0 0 0
0
Unghiul între forţă şi

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
viteză, °
6
Coala
PARAMETRUL
COMPRIMARE REFULARE ABSORBŢIE
DILATARE

POZIŢIA
1' 1 (12) 2 (13) 2' (14) 3 (15) 4 (16) 5 (17) 5' (18) 6 (19) 7 (20) 7' (21) 8 (22) 9 10
(11) (23) 24)
Semnat
Datele de pe di- 0 8,7 28,1 52,5 54,3 79,6 80 80 37,1 0 0 0 0 0
Data
agramă, mm
Presiunea aplicată 0 0,04 0,14 0,26 0,27 0,39 0,4 0,4 0,18 0 0 0 0 0
pistonului, MPa
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an (Coala I, II)
Forţa, N 0 1962,5 6868,7 12756 13246 19134 19625 19625 8831,2 0 0 0 0 0

Tabelul 1.3 – Forţele exercitate de compresor la un ciclu dinamic
TMM 000000 MC A’1

Unghiul între forţă 180 0 0 0 0 0 0 0 180 180 180 180 180 180
şi viteză, °
7
141
Coala
1.5 Analiza cinematică prin metoda grafo-analitică (Planului vitezelor)
Pentru a determina momentul sumar redus de forţă M ∑red şi momentul sumar

redus de inerţie J ∑red în decursul unui ciclu dinamic este necesar de cunoscut
parametrii cinematici - toate vitezele liniare şi unghiulare pentru diferite poziţii ale
mecanismului. Modul cel mai simplu de a obţine aceste date este aplicarea metodei
grafo-analitice de analiză cinematică.
În continuare vom calcula parametrii cinematici, utilizând metoda planului
vitezelor [1, pag. 45], pentru poziţia 1. Parametrii cinematici pentru celelalte poziţii
ale mecanismului pentru un ciclu dinamic se calculează analog, valorile acestora
fiind prezentate în tabelul 1.4.
Analiza cinematică pentru poziţia 1.
Analiza propriu zisă o începem cu elementul conducător (manivela 1).
Viteza unghiulară: ω1 =
πn
30
=
3,14 ⋅ 1200
30
[ ]
= 125,6 s −1 .
Viteza liniară a punctului A:

v A = ω1 ⋅ lOA = 125,6 ⋅ 0,3125 = 39,25[m / s ] .
Elementul 2, efectuează mişcare plană şi este cuplat cu manivela în A.
Considerând A pol, scriem ecuaţia vectorială a mişcării punctului B faţă de A:
(// yy ) v B = v A + v BA (⊥ AB) .
Vectorul subliniat cu două liniuţe este în totalitate definit (cunoaştem modulul şi
direcţia), iar pentru vectorii subliniaţi cu o liniuţă cunoaştem numai direcţia.
În continuare adoptăm coeficientul de scară al vitezelor μ v = 0,5⎡⎢
m/ s⎤
, astfel
⎣ mm ⎥⎦
segmentul pa în planul vitezelor (echivalentul vitezei liniare v A ) va fi:
39,25
= 78,5[mm] ≈ 79[mm] .
vA
pa = =
μv 0,5
Rezolvând grafic ecuaţia vectorială obţinem poziţia punctului b şi observăm că
pe planul vitezelor se formează figuri rotite cu 90° asemenea cu figurile de pe
schema mecanismului.
Deci:
ab ⋅ AC 67 ⋅ 0,85
≅ 46[mm];
AB ab
= ⇒ ac = =
AC ac AB 1,25
ab ⋅ AS 2 67 ⋅ 0,45
≅ 24[mm] .
AB ab
= ⇒ as 2 = =
AS 2 as 2 AB 1,25
Depunem poziţiile punctelor c şi s2 pe segmentul ab al poligonului şi trasăm
segmentele pc şi ps 2 , care sunt echivalentul vitezelor liniare v C şi v S2 .
Trecând prin scara vitezelor aceste segmente obţin modulul vitezelor liniare
respective:
v C = pc ⋅ μ v = 52 ⋅ 0,5 = 26[m / s ]; v S2 = ps 2 ⋅ μ v = 62 ⋅ 0,5 = 31[m / s ] ;
v B = v B ⋅ μ v = 50 ⋅ 0,5 = 25[m / s ] ; v BA = ab ⋅ μ v = 67 ⋅ 0,5 = 33,5[m / s ] .
Coala
TMM 000000 MC A’1 8
Pentru a determina viteza liniară a punctului D cercetăm elementul 4 care, de
asemenea efectuează o mişcare plană. Considerând punctul C ca pol, scriem ecuaţia
vectorială a mişcării punctului D faţă de C:
(⊥ O1 D) v D = v C + v DC (⊥ CD ) .
Rezolvând grafic ecuaţia vectorială determinăm în planul vitezelor poziţia
punctului d echivalentul punctului D din schema mecanismului. Din sarcina de
proiect observăm că centrul de greutate S4 se află la mijlocul elementului CD, prin
urmare punctul s4 în planul vitezelor se va afla la mijlocul segmentului cd , unind
punctele obţinute cu polul planului vitezelor vom obţine segmentele ps 4 şi pd
care, trecute prin scara vitezelor, sunt:
v S4 = ps 4 ⋅ μ v = 52 ⋅ 0,5 = 26[m / s ] ; v D = pd ⋅ μ v = 53 ⋅ 0,5 = 26,5[m / s ] ;
v DC = cd ⋅ μ v = 2 ⋅ 0,5 = 1[m / s ] .
Analizând elementul 5 observăm că vitezele liniare ale punctelor D, S5 şi E sunt
proporţionale distanţelor până la centrul de rotaţie O1. Prin urmare poziţia punctelor
s5 şi e pe planul vitezelor le determinăm din următoarele rapoarte de asemănare:
pd ⋅ O1 S 5 53 ⋅ 0,1207
≅ 14[mm].
O1 S 5 ps5
= ⇒ ps5 = =
O1 D pd O1 D 0,483
pd ⋅ O1 E 53 ⋅ 0,23
≅ 25[mm] .
O1 E pe
= ⇒ pe = =
O1 D pd O1 D 0,483
În continuare trecând prin scara vitezelor aceste segmente obţin modulul
vitezelor liniare pentru punctele respective:
v S5 = ps5 ⋅ μ v = 14 ⋅ 0,5 = 7[m / s ] ; v E = pe ⋅ μ = 25 ⋅ 0,5 = 12,5[m / s ].
Pentru biela 6, vitezele liniare vor fi determinate la fel ca şi pentru elementul 2.
Considerăm punctul E ca pol şi scriem ecuaţia vectorială a mişcării punctului F
faţă de E:
(// yy ) v F = v E + v FE (⊥ EF ) .
Rezolvând grafic ecuaţia vectorială determinăm poziţia punctelor e şi f pe
planul vitezelor. Poziţia punctului s6 pe segmentul ef o determinăm din raportul de
asemănare:
ef ⋅ ES 6 6 ⋅ 0,3496
≅ 2[mm] .
ES 6 es6
= ⇒ es6 = =
EF ef EF 0,92
În continuare, trecând prin scara vitezelor segmentele obţinute obţin modulul
vitezelor liniare respective:
v F = pf ⋅ μ v = 22 ⋅ 0,5 = 11[m / s ]; v FE = ef ⋅ μ v = 11 ⋅ 0,5 = 5,5[m / s ];
v S6 = ps 6 ⋅ μ v = 24 ⋅ 0,5 = 12[m / s ] .
Vitezele unghiulare vor fi determinate în felul următor:
ω2 =
v BA 35,5
=
AB 1,25
[ ] v
= 28,4 s −1 ; ω 4 = DC =
1
CD 0,437
= 2,28 s −1 ; [ ]
v
ω5 = D =
26,5
O1 D 0,483
[ ] v
= 54,8 s −1 ; ω 6 = FE =
5,5
EF 0,92
= 5,97 s −1 . [ ]
Coala
TMM 000000 MC A’1 9
144
PARAMETRII Poziţiile mecanismului (ciclul cinematic)

1' ( 11) 1(12) 2 (13) 2' (14) 3 (15) 4 (16) 5 (17) 5' (18) 6 (19) 7 (20) 7' (21) 8 (22) 9 (23) 10(24)
vA a) în plan, mm ≈79 [mm] – constant

b) val. reală, m/s 39,35 [m/s] - constant
vB a) în plan, mm 0 50 77,7 78,5 77,7 57,5 28,7 0 32,7 61 78,5 79,2 75,6 45
b) val. reală, m/s 0 25 38,85 39,25 38,85 28,75 14,35 0 16,35 30,5 39,25 39,6 37,8 22,5
Semnat
vC a) în plan, mm 25,5 52 75,9 78,5 78 60,4 38,1 25,5 41,4 64,6 78,5 78,9 73,9 47,7
b) val. reală, m/s 12,75 26 37,95 39,25 39 30,2 19,05 12,75 20,75 32,3 39,25 39,45 36,95 23,85
Data
vS2 a) în plan, mm 50,5 62 76 78,5 78,3 68,9 56,1 50,5 57,7 70,2 78,5 78,7 74,8 59,6
b) val. reală, m/s 25,25 31 38 39,25 39,15 34,45 28,05 25,25 28,85 35,1 39,25 39,35 37,4 29,8
vD a) în plan, mm 5,7 53 75,9 81,3 81,2 70,6 42,8 1,1 69,4 94 76,1 74,6 56,1 32
b) val. reală, m/s 2,85 26,5 37,95 40,65 40,6 35,3 21,4 0,5 34,7 47 38,05 37,3 28,05 16
μ v = 0,5⎢
vE a) în plan, mm 2,7 25 36 39 38,6 34 20 0 33 45 36 36 27 15
⎣ mm ⎦
⎥
⎡m/ s⎤
b) val. reală, m/s 1,35 12,5 18 19,5 19,3 17 10 0 16,5 22,5 18 18 13,5 7,5
Viteze liniare
vF a) în plan, mm 2,2 11 35,1 38,9 38,4 30,1 14,6 0 25,6 43,4 35,9 35,8 25 12,7
b) val. reală, m/s 1,1 5,5 17,55 19,45 19,2 15,05 7,3 0 12,8 21,7 17,95 17,9 12,5 6,35
vS4 a) în plan, mm 14,5 52 75,9 79,7 80,1 65,5 40,3 12,3 46,1 77,1 77,3 76,7 62,8 35
b) val. reală, m/s 7,25 26 37,95 39,85 40,05 37,75 20,15 6,15 23,05 38,55 38,65 38,35 31,4 17,5
vS5 a) în plan, mm 1,4 14 20 20 20 18 11 0 17 24 19 19 14 8

b) val. reală, m/s 0,7 7 10 10 10 9 5,5 0 9,5 12 9,5 9,5 7 4
vS6 a) în plan, mm 2,4 24 35,6 38,9 38,3 31,9 17 0 28,7 43,9 35,9 35,9 25,9 14,1
b) val. reală, m/s 1,2 12 17,8 19,45 19,15 15,95 8,5 0 14,35 21,95 17,95 17,95 12,95 7,05
ω1 125,6 [s-1] - constant
TMM 000000 MC A’1

ω2 31,4 28,4 15,12 0 1,12 17,04 27,64 31,4 26,88 15,12 0 1,12 17,04 27,92
25,26 2,28 1,71 13,84 14,87 23,91 8,46 30,09 77,23 54,46 4,46 8,12 43,13 47,02
Teoria Mecanismelor şi Maşinilor – Îndrumar de proiectare
ω4
Tabelul 1.4 – Vitezele liniare şi unghiulare pe parcursul unui ciclu cinematic
ω5 5,9 54,8 78,3 84,16 84,05 73,08 44,3 0 71,84 97,3 87,07 77,22 58,07 33,12
Viteze unghiulare
0,81 5,97 3,42 2,93 3,64 8,96 7,39 0 11,3 7,6 0,7 1,35 5 4,18
10
ω6
Coala
1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic
Pentru determinarea parametrilor de reducere M ∑red , J ∑red sistematizăm datele
iniţiale. Calculăm forţele de greutate Gi, şi a momentelor de inerţie J Si . Valorile ρ i2
le determinăm conform sarcinii de proiect. Adoptăm g = 10[m / s 2 ]. În tabelul 1.5 sunt
prezentaţi parametrii dinamici iniţiali.
Tabelul 1.5 – Parametrii dinamici iniţiali
Unitate Elementele mecanismului
Parametrul de 1 2 3 4 5 6 7
măsură
Masa mi (i=1...7) kg 12 15 20 3,5 10 7 12
Moment de inerţie
J Si = ρ i2 ⋅ mi kg ⋅ m 2 0,2 3,98 - 0,19 1,27 1,18 -
Forţa de greutate
Gi = mi ⋅ g N 120 150 200 35 100 70 120
1.6.1 Determinarea momentului sumar redus al forţelor motoare M ∑red

'
Valorile M ∑red vor depinde de forţele tehnologice Fteh dezvoltate de motorul
''
Diesel şi forţele tehnologice Fteh dezvoltate de compresor şi de forţele de greutate
Gi, aplicate în punctele mobile ale elementelor.
Relaţia pentru determinarea M ∑red are formula (a), conform [1, rel.5.1,pag. 74]:
M ∑red =
1 ⎡
⎢
ω1 ⎣
( ) '
G2 ⋅ v S2 ⋅ cos G, v S2 + G3 ⋅ v B ⋅ cos G, v B + Fteh ( ⎝
)
⋅ v B ⋅ cos⎛⎜ F teh , v B ⎞⎟ +
'
⎠
( ) ( )
+ G4 ⋅ v S4 ⋅ cos G, v S4 + G5 ⋅ v S5 ⋅ cos G, v S5 + G6 ⋅ v S6 ⋅ cos G, v S6 + ( )
''
+ Fteh ⋅ v F ⋅ cos⎛⎜ F teh , v F ⎞⎟ + G7 ⋅ v F ⋅ cos G, v F ⎤
⎝
''
⎠ ⎥⎦
( ) [N ⋅ m] ,
sau forma (b):
⎛ ps ⎞
( ⎛ pb ⎞
M ∑red = l1 [G2 ⋅⎜⎜ 2 ⎟⎟ cos G, v S2 + G3 ⋅ ⎜⎜ ) '
⎟⎟ cos G, v B + Fteh (
⎛ pb ⎞ ⎛ '
⋅ ⎜⎜ )
⎟⎟ cos⎜ F teh , v B ⎞⎟ +
⎝ pa ⎠ ⎝ pa ⎠ ⎝ pa ⎠ ⎝ ⎠
⎛ ps ⎞
( )
⎛ ps ⎞
(
⎛ ps ⎞
)
+ G4 ⋅ ⎜⎜ 4 ⎟⎟ cos G, v S4 + G5 ⋅ ⎜⎜ 5 ⎟⎟ cos G, v S5 + G6 ⋅ ⎜⎜ 6 ⎟⎟ cos G, v S6 + ( )
⎝ pa ⎠ ⎝ pa ⎠ ⎝ pa ⎠
''
+ Fteh
⎛ pf ⎞ ⎛ ''
⋅ ⎜⎜
⎛ pf ⎞
⎟⎟ cos⎜ F teh , v F ⎞⎟ + G7 ⋅ ⎜⎜
⎤
⎟⎟ cos G, v F ⎥ [N ⋅ m] , ( )
⎝ pa ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ pa ⎠ ⎦
pk i
unde: l1 – dimensiunile elementului de reducere [m]; raportul se ia de pe
pa
poligoanele de viteze; unghiurile (G, v ki ) se determină cu ajutorul raportorului de pe
poligoane.
Forţele de greutate G i au aceiaşi orientare, deci este suficient de trasat din pol o
linie verticală şi în dependenţă de această linie de apreciat unghiul respectiv cu
condiţia să alegem acelaşi sens pentru fiecare poziţie orar sau antiorar, în cazul dat
am adoptat sensul antiorar.
Coala
TMM 000000 MC A’1 11
În urma analizei cinematice vitezele liniare şi unghiurile sunt determinate (vezi

Tab. 1.4). Deci pentru determinarea M ∑red se poate aplica forma (a). Poziţia 1:
1
M ∑red1 = [150 ⋅ 31 ⋅ cos 44° + 200 ⋅ 25 ⋅ cos 0° + 0 + 35 ⋅ 26 ⋅ cos 25° + 100 ⋅ 7 ⋅ cos 26 +
125,6
+ 70 ⋅ 12 ⋅ cos 202° + 1962,5 ⋅ 5,5 ⋅ cos 0° + 120 ⋅ 5,5 ⋅ 180° ≅ 152,49[N ⋅ m] .
Momentul sumar redus pentru celelalte poziţii se calculează în mod analog,
rezultatele fiind prezentate în Tab. 1.6. Valoarea cosinusului va determina semnul ±
al termenului în relaţie.
Tabelul 1.6 – Valorile M ∑red pe parcursul ciclului mecanic
Poziţiile mecanismului M ∑red [N ⋅ m] Dimensiunile pe diagramă [mm]
(ciclul dinamic) ⎡ N ⋅ m⎤
μ M = 2500⎢
⎣ mm ⎥⎦
1' -111,6 0
1 152,49 0
2 192,67 0
2' 2074,28 0
3 2123,27 0
4 2369,79 0
5 1180,16 0
5' ≈0 0
6 -7584,02 -3
7 -26762,73 -10
7' -36897,41 -15
8 -103432,34 -41
9 -238709,38 -95
10 -196932,57 -79
11 -111,6 0
12 147029,49 59
13 119170,79 48
14 116731,08 46
15 55129,52 22
16 23008,85 9
17 2973,9 1
18 ≈0 0
19 -7584,02 -3
20 -26762,73 -10
21 -36897,41 -15
22 -103432,34 -41
23 -238709,38 -95
24 -196932,57 -79
Analizând Tab. 1.6 constatăm că diferenţa valorilor M ∑red este de ordinul sutelor
de mii. Valoarea maximă este M ∑red = −238709,38 [N ⋅ m] . Adoptăm în continuare ca
această valoare pe diagramă să nu depăşească 100 [mm] . Determinăm coeficientul de
Coala
TMM 000000 MC A’1 12
M ∑redmax 238709,38 [N ⋅ m] ⎡ N ⋅ m⎤
scară μ M = = = 2387,09 ⎢ . Adoptăm coeficientul de
100 [mm] 100 [mm] ⎣ mm ⎥⎦
N ⋅ m⎤
scară μ M = 2500 ⎡⎢ ⎥ . Valorile M ∑red trecute prin scară sunt prezentate în Tab. 1.6.
⎣ mm ⎦
1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de inerţie J ∑red
Acest parametru va depinde numai de masele elementelor mobile şi de
parametrii cinematici v ki , ω j . Din cauză că masele mi sunt constante, iar vitezele
liniare v Si şi unghiulare ω j variază numai pe parcursul ciclului cinematic este
suficient de determinat valorile J ∑red numai pentru acest ciclu. Relaţia de calcul în
formă generală va fi, conform [1, rel. 5.2,pag. 75]:
2 2 2 2 2 2
⎛ω ⎞ ⎛ vS ⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v ⎞ ⎛v ⎞ ⎛ω ⎞
J ∑red = [J 1 ⎜⎜ 1 ⎟⎟ + m2 ⎜⎜ 2 ⎟ + J S ⎜ 2 ⎟ + m3 ⎜ B ⎟ + m4 ⎜ S4
⎟ 2⎜ ⎟ ⎜ω ⎟ ⎜ω
⎟ + JS ⎜ 4
⎟ 4⎜
⎟⎟ +
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ 1⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
2 2 2 2 2
⎛ vS
+ m5 ⎜⎜ 5
⎞ ⎛ω ⎞ ⎛v
⎟ + J S ⎜ 5 ⎟ + m6 ⎜ S6
⎟ 5⎜ ⎟ ⎜ω
⎞ ⎛ω
⎟ + JS ⎜ 6
⎟ 6⎜
⎞ ⎛v ⎞
⎟⎟ + m7 ⎜⎜ F ⎟⎟ [kg ⋅ m ],
2
⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ 1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠ ⎝ ω1 ⎠
sau, prezentată într-o formă mai comodă pentru calcul:
1
J ∑red = J 1 + (m2 v S22 + J S2 ω 22 + m3v B2 + m4 v S24 + J S4 ω 42 + m5 v S25 + J S5 ω 25 +
ω12
)[
+ m6 v S26 + J S6 ω 62 + m7 v F2 kg ⋅ m 2 . ]
Poziţia 1
J ∑red1 = 0,2 +
1
125,6 2
(
15 ⋅ 312 + 3,98 ⋅ 28,4 2 + 20 ⋅ 25 2 + 3,5 ⋅ 26 2 + 0,19 ⋅ 2,28 2 +
)
+ 10 ⋅ 7 2 + 1,27 ⋅ 54,8 2 + 7 ⋅ 12 2 + 1,18 ⋅ 5,97 2 + 12 ⋅ 5,5 2 ≅ 2,44 kg ⋅ m 2 . [ ]
La fel calculăm J ∑red şi pentru celelalte poziţii, rezultatele fiind prezentate în Tab. 1.7.
Tabelul 1.7 – Valorile J ∑red pe parcursul ciclului cinematic şi dinamic
Dimensiunile pe diagramă, [mm]
Poziţiile mecanismului J ∑red , [kg ⋅ m ] 2
μ J = 0,05⎢
⎡ kg ⋅ m 2 ⎤
⎥
⎢⎣ mm ⎥⎦
1' 1,07 22
1 2,44 49
2 4,76 95
2' 5,06 101
3 5,01 100
4 3,54 71
5 1,74 35
5' 1,07 22
6 2,40 48
7 4,40 88
7' 5,00 100
8 4,91 98
9 4,02 80
10 2,04 41
Coala
TMM 000000 MC A’1 13
1.7 Elaborarea diagramelor
1.7.1 Diagrama momentului sumar redus M ∑red = M (ϕ )

Unghiul de rotaţie φ la un ciclu dinamic va fi 4π. Alegem un aşa coeficient de
scară μφ ca diagrama desfăşurată după axa orizontală φ, să fie de o dimensiune
suficientă, comodă pentru lucrul grafic de mai departe. În cazul dat fixăm intervalul
de 250 [mm] pentru unghiul 4π, prin urmare:
4π 4 ⋅ 3,14[rad ] ⎡ rad ⎤
μϕ = = = 0,05024⎢ ⎥.
250[mm] 250[mm] ⎣ mm ⎦
Adoptăm coeficientul de scară μϕ = 0,05⎡⎢ ⎤⎥ .
rad
⎣ mm ⎦
Utilizând scara aleasă divizăm segmentele pe diagrama M=M(φ) în conformitate
cu poziţiile mecanismului şi obţinem pe axa φ toate poziţiile 1', 1, 2, 2', ... , 24. Din
punctele respective depunem ordonatele pentru M ∑red , [mm] , (Tab. 1.6) şi obţinem
diagrama momentului motor M ∑red = M (ϕ ) în forma unei curbe frânte.
1.7.2 Diagrama lucrului A = A(ϕ )

Prin integrarea grafică a curbei frânte M ∑red = M (ϕ ) obţinem diagrama lucrului
mecanic Amot al momentului M ∑redmot . Coeficientul de scară pentru lucru îl calculăm
conform [1, pag. 75]:
⎡ N ⋅ m⎤ ⎡ rad ⎤ ⎡ N ⋅ m⎤
μ A = H ⋅ μ M ⋅ μϕ = 40[mm] ⋅ 2500⎢ ⎥ ⋅ 0,05⎢ ⎥ = 5000 ⎢ .
⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎦ ⎣ mm ⎥⎦
Unind începutul şi sfârşitul curbei frânte Amot cu o dreaptă oblică, obţinem
diagrama lucrului mecanic al forţelor de rezistenţă Arez.
Pentru a obţine diagrama momentului forţelor de rezistenţă pe diagrama
M ∑ = M (ϕ ) din polul H ducem o dreaptă paralelă cu dreapta Arez până la intersecţia
red
cu axa verticală, şi din punctul de intersecţie ducem o dreaptă orizontală care va

reprezenta diagrama momentului forţelor de rezistenţă Mrez.
1.7.3 Diagrama variaţiei energiei cinetice ΔT

Variaţia energiei cinetice ΔT = Amot − Arez . Pentru fiecare punct i (i=1',...,24)
determinăm yTi = y Ai mot − y Ai rez [mm], unde y Ai r , y Ai m sunt ordonatele de pe diagramele
A = A(ϕ ) cu respectarea semnului „+” sau „-”.
După datele yTi trasăm curba frântă ΔT = T (ϕ ) , care prezintă variaţia energiei
cinetice pe parcursul ciclului dinamic.
Pentru a evidenţia această variaţie modificăm coeficientul de scară μT :
μA 5000 ⎡ N ⋅ m⎤
μT = = = 2500⎢ .
2 2 ⎣ mm ⎥⎦
Coala
TMM 000000 MC A’1 14
1.7.4 Diagrama momentului de inerţie redus J ∑red

Axa absciselor φ pentru această diagramă va fi rotită cu 90° comparativ cu
poziţia ei precedentă. Şi în cazul dat coeficientul de scară va fi μϕ = 0,05⎡⎢
rad ⎤
. Pe
⎣ mm ⎥⎦
axa ϕ depunem puntele i=1', ... , 24 ce corespund unui ciclu cinematic.
Pe axa ordonatelor depunem pentru fiecare poziţie în parte momentele de inerţie
⎡ kg ⋅ m 2 ⎤
sumare J ∑red trecute prin scara μ J = 0,05⎢ ⎥ , valorile sunt prezentate în Tab. 1.7,
⎣ mm ⎦
curba frântă obţinută va reprezenta diagrama J ∑red .
1.7.5 Diagrama energie-masă (Wittenbauer)

Folosind diagramele J ∑red = J (ϕ ) şi ΔT = T (ϕ ) vom construi diagrama
Wittenbauer. Din fiecare punct al diagramelor respective vom duce verticale din
diagrama J ∑red = J (ϕ ) şi orizontale din diagrama ΔT = T (ϕ ) punctele de intersecţie
obţinute unite succesiv între ele vor reprezenta o curbă frântă care este diagrama
energie-masă. Axa φ fiind eliminată, curba obţinută va fi determinată de
coordonatele (axele) T şi J ∑red .
Această diagramă este utilizată pentru determinarea aproximativă a parametrilor
geometrici ai volantului.
1.8 Determinarea parametrilor geometrici ai volantului

Determinăm unghiul ψmin şi ψmax:
⎛ 1 ⎞
125,6 2 ⎜1 − ⎟ ⋅ 0,05
ω12 (1 − δ ) ⋅ μ J ⎝ 90 ⎠
tgψ min = = = 0,156 ; [1, rel. 5.8,pag. 76]
2 ⋅ μT 2 ⋅ 2500
ψ min = 8,8° .
⎛ 1 ⎞
125,6 2 ⎜1 + ⎟ ⋅ 0,05
ω12 (1 + δ )μ J ⎝ 90 ⎠
tgψ max = = = 0,159 ; [1, rel. 5.9,pag. 76]
2 ⋅ μT 2 ⋅ 2500
ψ max = 9,06° ≅ 9° .
Sub aceste unghiuri trasăm două tangente la diagrama Wittenbauer. Tangentele
au intersectat axa ordonatelor în puntele k şi l, segmentul kl=122 [mm].
Momentul de inerţie îl calculăm:
(kl ) ⋅ μT 122 ⋅ 2500
JV = = = 1740,05 [kg ⋅ m 2 ] . [1, rel. 5.11,pag. 77]
ω12 ⋅ρ 125,6 2 ⋅ 1 / 90
La motoarele cu ardere internă volantul se confecţionează în formă de disc.
Conform [1,rel.5.11,pag.78] diametrul volantului va fi:
10,2 ⋅ J V
D=5 [m] ,
γ ⋅λ
Coala
TMM 000000 MC A’1 15
unde: λ =
b
D
[ ]
= 0,2...0,3 . Adoptăm λ = 0,3 , iar γ = 7,8 ⋅ 10 3 kg / m 3 - densitatea oţelului,
deci:
10,2 ⋅ 1740,05
D=5 = 1,49 [m] . Adoptăm D = 1,5 [m] = 1500 [mm] .
7800 ⋅ 0,3
Grosimea volantului b = 0,3 ⋅ 1500 = 450 [mm] .
În continuare verificăm dacă viteza liniară a punctelor de pe obada discului nu
depăşeşte viteza critică vmax = 50...100 [m / s ] , conform [1,pag.78].
ω1 ⋅ D 125,6 ⋅ 1,5
v= = = 94,2 [m / s ] - condiţia se respectă.
2 2
1.9 Constatări şi comentarii

În rezultatul proiectării dinamice au fost stabiliţi parametrii volantului – element
suplimentar în formă de disc, confecţionat din oţel cu un moment de inerţie
J V ≅ 1740 [kg ⋅ m 2 ], diametrul 1300 [mm] şi grosimea 450 [mm].
Instalat pe axa arborelui manivelei volantul va asigura la faza de regim gradul
1
de neregularitate δ = , stabilit de sarcina de proiect.
90
Pentru confirmarea veridicităţii rezultatului obţinut vom apela la practica
proiectării motoarelor cu ardere internă. Conform [5], pentru calculele aproximative
ale diametrului volantului este recomandată o relaţie empirică:
D = (2...3)S ,
unde: S – cursa pistonului în [m].
Pentru motorul dat:
Dmed = (2..3)S = (2...3) ⋅ 0,625 [m] = 1,25 [m]...1,87 [m] ,
deci rezultatul obţinut prin metoda proiectării dinamice este veridic.
Coala
TMM 000000 MC A’1 16
MEMORIU DE CALCUL
(Calcule Coala II)
2. Analiza cineto-statică a mecanismului
2.1 Formularea problemei

Pe parcursul funcţionării agregatul mecanic este solicitat de un sistem de forţe. La
forţele exterioare se referă forţele motoare, Tab. 1.2 şi Tab. 1.3, forţele de greutate
Tab. 1.5. În prima parte a proiectului au fost determinaţi parametrii volantului, care
se instalează pe axa manivelei 1. Deci, la forţa de greutate a manivelei G1 trebuie de
sumat şi forţa de greutate a volantului, care va acţiona în cupla cinematică O:
π ⋅ D2 3,14 ⋅ 1,5 2
GV = V ⋅ γ = ⋅b ⋅γ = ⋅ 0,45 ⋅ 78000 = 61995,37 [N ] .
4 4
Prin urmare în cupla cinematică O va acţiona forţa de greutate:
G1' = G1 + GV = 120 + 61995 = 62115 [N ] .
Din cauza mişcării neuniforme a elementelor se ivesc sarcini de inerţie, care au
efectul de forţe şi momente de forţă.
Forţele exterioare şi sarcinile de inerţie care duc la apariţia reacţiunilor în cuplele
cinematice.
Reacţiunile în cuplele cinematice, la fel ca şi forţele de frecare sunt forţe
interioare în raport cu întregul agregat, însă sunt forţe exterioare în raport cu fiecare
element, care intră în componenţa unei cuple cinematice.
Problema analizei cineto-statice o formulăm astfel:
- pentru o poziţie a mecanismului de determinat reacţiunile în cuplele cinematice
şi forţa de echilibrare. Frecarea în cuple se neglijează.
Problema se rezolvă pe cale grafo-analitică, prin aplicarea metodei cineto-statice
(principiul lui D'Alambert).
Reacţiunile în cuple se determină pentru o poziţie arbitrară a mecanismului.
Alegem poziţia 7 a mecanismului, unde forţele tehnologice sunt considerabile.
Forţele exterioare (tehnologice şi de greutate) sunt cunoscute. Pentru
determinarea sarcinilor de inerţie sunt necesare acceleraţiile punctelor şi
elementelor, care le vom determina prin metoda poligoanelor.
2.2 Determinarea acceleraţiilor (Planul acceleraţiilor)
Pe coala 2 de hârtie milimetrică (Format A1) construim mecanismul în poziţia 7

la coeficientul de scară μ l = 0,005⎡⎢
m ⎤
⎥.
⎣ mm ⎦
Calculăm acceleraţia punctului A al manivelei 1, care efectuează o mişcare de
rotaţie în jurul punctului O:
a A = a An = ω12 ⋅ OA = 125,6 2 ⋅ 0,3125 ≅ 4930[m / s 2 ].
Coala
TMM 000000 MC A’1 17
⎡m / s2 ⎤
Adoptăm coeficientul de scară pentru acceleraţie μ a = 20⎢ ⎥ şi din polul
⎣ mm ⎦
acceleraţiei π depunem segmentul orientat πa' = 247 [mm] coliniar cu OA şi orientat
de la A spre O.
Pentru a determina acceleraţia punctului B scriem ecuaţia vectorială a mişcării
punctului B faţă de punctul A:
τ
(// xx ) a B = a A + a BA + a BA (⊥ AB ) .
n
n
Acceleraţia a BA este complet cunoscută: este coliniară cu AB, este orientată de la
B spre A şi are modulul egal cu:
ω 2 ⋅ AB 2
[ ]
2
n v BA
a BA = = 2 = ω 22 ⋅ AB = 15,12 2 ⋅ 1,25 = 285,76 m / s 2 , care trecută prin scara
AB AB
acceleraţiilor, vom obţine segmentul a' n1 = 14 [mm] în planul acceleraţiilor.
τ
Pentru acceleraţia a BA se cunoaşte suportul, care este perpendicular pe AB, iar
pentru a B suportul este paralel cu dreapta y - y.
Rezolvând grafic ecuaţia vectorială determinăm poziţia punctului b' pe planul
acceleraţiilor.
Poziţia punctelor s2 şi c pe planul acceleraţiilor le determinăm din următoarele
rapoarte de asemănare:
AS 2 a ' s 2 AS 2 ⋅ a ' b' 0,45 ⋅ 220,9
= ⇒ as 2 = = ≅ 80 [mm] ;
AB a ' b' AB 1,25
AC a ' c' AC ⋅ a ' b' 0,85 ⋅ 220,9
= ⇒ a ' c' = = ≅ 150 [mm] .
AB a ' b' AB 1,25
Pentru elementul 4 considerăm punctul C drept pol şi scriem ecuaţia vectorială a
mişcării punctului D faţă de C:
τ τ
a D + a D = a C + a DC + a DC (⊥ CD ) .
n n
n
Acceleraţia a D este complet cunoscută: este coliniară cu O1D, este orientată de la
D spre O1 şi are modulul egal cu:
aD =
v D2
O1 D
ω 2 ⋅O D2
= 5 1
O1 D
[
= ω 52 ⋅ O1 D = 97,3 2 ⋅ 0,483 = 4572,7 m / s 2 .]
n
Acceleraţia a DC este complet cunoscută: este coliniară cu CD, este orientată de la
D spre C şi are modulul egal cu:
ω 2 ⋅ CD 2
[ ]
2
n v DC
a DC = = 4 = ω 42 ⋅ CD = 54,46 2 ⋅ 0,437 = 1296,09 m / s 2 .
CD CD
Trecute prin scara acceleraţiilor în planul vitezelor vom obţine segmentele
πn2 ≅ 229 [mm] şi c' n3 ≅ 65 [mm] .
τ τ
Pentru acceleraţia a DC cunoaştem că are suportul perpendicular pe CD, iar a D
are suportul perpendicular pe O1D, deci ne rămâne să rezolvăm grafic ecuaţia
vectorială pentru a determina poziţia punctului d'.
După aflarea punctului d' găsim punctul s4 la jumătatea segmentului c'd', iar
poziţia punctelor s5 şi e' le determinăm cu ajutorul rapoartelor de proporţionalitate:
Coala
TMM 000000 MC A’1 18
πs5 O1 S 5 O S ⋅ πd ' 0,1207 ⋅ 235,2
= ⇒ πs5 = 1 5 = ≅ 59 [mm] ;
πd ' O1 D O1 D 0,483
πe' O1 E O E ⋅ πd ' 0,23 ⋅ 235,2
= ⇒ πe' = 1 = ≅ 112 [mm] .
πd ' O1 D O1 D 0,483
Pentru determinarea punctului f' scriem ecuaţia vectorială a mişcării punctului F

faţă de punctul E:
τ
(// yy ) a F = a E + a FE + a FE (⊥ EF )
n
n
Acceleraţia a FE este complet cunoscută: este coliniară cu EF, orientată de la F
spre E şi are modulul egal cu:
ω 2 ⋅ EF 2
[ ]
2
n v FE
a FE = = 6 = ω 62 ⋅ EF = 7,6 2 ⋅ 0,92 = 53,13 m / s 2 , care trecută prin scara
EF EF
acceleraţiilor obţine segmentul e' n4 = 3 [mm] în planul acceleraţiilor.
Poziţia punctelor s6 pe planul acceleraţiilor le determinăm din următorul raport
de asemănare:
e' s 6 ES 6 ES 6 ⋅ e' f ' 0,3496 ⋅ 112

= ⇒ e' s 6 = = ≅ 43 [mm] .
e' f ' EF EF 0,92
Acceleraţiile unghiulare le determinăm în modul următor:
ε2 =
aτBA n1b'⋅μ a 220 ⋅ 20
AB
=
AB
=
1,25
[ ] aτ
CD
n d '⋅μ a 321 ⋅ 20
= 3520 s −2 ; ε 4 = DC = 3
CD
=
0,437
[ ]
= 14691 s −2 ;
ε5 =
aτD
O1 D
n d '⋅μ a 54 ⋅ 20
= 2
O1 D
=
0,483
[ ] aτ
EF
n f '⋅μ a 112 ⋅ 20
= 2236 s − 2 ; ε 6 = FE = 4
EF
=
0,92
[ ]
= 2434 s −2 .
2.3 Determinarea sarcinilor de inerţie
În cazul general sarcinile de inerţie se reduc la un vector principal (forţă

rezultantă de inerţie Fi) şi un moment principal (moment rezultant al cuplului de
inerţie M Fi ) determinate conform relaţiilor [1.rel.6.2,pag.81]:
Fi = − m i ⋅a Si ; M Fi = − J S j ⋅ ε j .
Semnul „ – „ indică orientarea parametrului respectiv în raport cu acceleraţia.

Calculăm aceşti parametri conform datelor din Tab. 1.5 şi Tab. 2.1.
Coala
TMM 000000 MC A’1 19
⎡m / s2 ⎤
Tabelul 2.1 – Acceleraţiile pentru poziţia 7 al mecanismului μ a = 20⎢ ⎥
⎣ mm ⎦
Parametru Acceleraţiile liniare ale punctelor
A S2 C B(S3) S4 D S5 E S6 F(S7)
pe plan 247 190 156 151 115 235 59 112 69 8
[mm]
real 4940 3800 3120 3020 2300 4700 1180 2240 1380 160
[m/s2]
ε Acceleraţiile unghiulare ale elementelor
[s-2] 1 2 4 5 6
0 3520 14691 2236 2434
Tabelul 2.2 – Sarcinile de inerţie pentru poziţia 7 a mecanismului

Parametru Punctele
S2 S3 S4 S5 S6 S7
Forţa rezultantă de 57000 60400 8050 11800 9660 1920
inerţie FSi [N]
Momentul rezultant Elementele
al cuplului de inerţie
M Fi [Nm]
1 2 4 5 6
0 14010 2791 2840 2872
2.4 Determinarea reacţiunilor în cuplele cinematice prin metoda grafo-analitică
Divizăm schema cinematică în grupe structurale. Lanţurile cinematice le trasăm

pentru aceeaşi poziţie ca şi schema cinematică la coeficientul de scară
⎡ m ⎤
μ l = 0,005 ⎢ .
⎣ mm ⎥⎦
În cuplele libere legăturile le înlocuim prin reacţiuni. Grupa structurală (Assur)
este solicitată de forţe active, sarcini de inerţie, de reacţiuni în cuplele libere şi se
află în echilibru relativ. Aplicăm condiţiile de echilibru R = 0 şi M = 0 pentru un
sistem plan de forţe (principiul lui D‫׳‬Alambert).
Condiţia M = 0 o realizăm în forma unei ecuaţii ∑ m0 ( Fi ) = 0 , unde braţele hi le
luăm de pe schema grupei structurale. Condiţia R = 0 o realizăm în forma unui
poligon de forţe închis.
Calculul propriu-zis se începe de la cea mai îndepărtată grupă structurală faţă de
elementul conducător (manivela – mecanism de clasa 1).
2.4.1 Grupa structurală 6-7

Cuplele libere formeaza cupla de translaţie F(7,0) şi articulaţia E, ambele cuple
cinematice inferioare de clasa a-V. În cuplele de clasa V la determinarea reacţiunilor
există 2 necunoscute. Deoarece lungimea pistonului 7 este neglijabilă, va fi
necunoscută numai recţiunea R70, aplicată în B, perpendiculară la ghidajul 0. În
asemenea caz întocmim ecuaţia ∑ m E (F ) = 0 :
Coala
TMM 000000 MC A’1 20
( ) ( )
∑ m E F = FiS 7 − G 7 ⋅ h1 − R70 ⋅ h2 − M iFS 6 / μ l + FiS 6 ⋅ h3 − G6 ⋅ h4 = 0 ;
R70 =
( )
FiS 7 − G7 ⋅ h1 − M iF6 / μ l + FiS 6 ⋅ h3 − G6 ⋅ h4
;
h2
R70 =
(1920 − 120) ⋅ 8 − 2872 / 0,005 + 9660 ⋅ 70 − 70 ⋅ 3 = 630 [N ] ,
184
unde: hi [mm] – lungimea perpendicularelor coborâte din E pe linia de acţiune a
forţelor.
Construim la coeficientul de scară μ F = 100 ⎡⎢
N ⎤
poligonul închis de forţe
⎣ mm ⎥⎦
conform condiţiei de echilibru:
R = ∑ F i = G 7 + G 6 + F iS7 + F iS6 + R 70 + R 65 = 0 ,
unde necunoscută este doar R 65 - reacţiunea în cupla E.
Trasăm poligonul depunând în ordine arbitrară vectorii forţă cunoscuţi şi îl
închidem cu necunoscuta R 65 . Obţinem la scară valoarea şi orientarea reacţiunii
totale R65 în cupla cinematică E.
În continuare construim poligonul forţelor pentru elementul 7 al grupei
structurale (7-6). Legătura din articulaţia F o înlocuim cu reacţiunea R76, care va fi
vectorul ce închide acest poligon.
Astfel am determinat toate reacţiunile în cuplele acestei grupe structurale.

În punctul E aplicăm reacţiunea R56=-R65. În cuplele libere de rotaţie O1 şi C
reacţiunile le prezentăm prin componentele tangenţiale şi normale. Deci, în sistemul
n τ n τ
de forţe aplicate a acestei grupe sunt 4 necunoscute: R 50 , R 50 , R 42 şi R 42 . Scriem
ecuaţia ∑ m D (F i ) = 0 pentru elementele 5 şi 4 în parte şi din aceste ecuaţii vom afla
τ τ
componentele R 50 şi R 42 .
Pentru elementul 5:
⎛ ⎞ τ
∑ m D ⎜ F i ⎟ = − R56 ⋅ h1 − R50 ⋅ O1 D + G5 ⋅ h2 − FiS 5 ⋅ h3 + M iFS 5 / μ l = 0 ;
⎝ ⎠
τ − R56 ⋅ h1 + G5 ⋅ h2 − FiS 5 ⋅ h3 + M iFS 5 / μ l
R50 = ;
O1 D
− 9410 ⋅ 5 + 100 ⋅ 70 − 11800 ⋅ 16 + 2840 / 0,005
τ
R50 = = 3432 [N ] .
97
Pentru elementul 4:
( ) τ
∑ m D F i = − R42 ⋅ CD + G4 ⋅ h4 − FiS 4 ⋅ h5 + M iS 4 / μ l = 0 ;
G4 ⋅ h4 − F iS ⋅ h5 + M iS 4 / μ l 35 ⋅ 24 − 8050 ⋅ 10 + 2791 / 0,005
Rτ42 = 4 = = 5438 [N ].
CD 88
În continuare construim poligonul de forţe închis pentru întreaga grupă structurală

(5-4) din care se vor determina componentele R50n şi R42n şi respectiv reacţiunile
totale
Coala
TMM 000000 MC A’1 21
R50 şi R42 în cuplele cinematice O1 şi C, unde condiţia de echilibru:

n τ n τ
R = ∑ F i = R 56 + R 50 + R 50 + G 5 + G 4 + F iS5 + F iS4 + R 42 + R 42 = 0 .
Pentru a afla reacţiunea R45 în cupla interioară D analizăm forţele care acţionează
asupra elementului 4 şi anume G 4 , F iS4 şi R 42 . Observăm că unind puncte c şi f din
poligonul forţelor vom obţine reacţiunea R45.

Aplicăm în punctul C reacţiunea R 24 = − R 42 , trasăm pe schemă braţele hi –
perpendiculare coborâte pe suportul forţelor şi abordăm aceeaşi metodă ca şi pentru
grupa 7-6 (aceste grupe sunt identice conform clasificării structurale). În continuare
întocmim ecuaţia
( )
∑ m A (F i ) = R30 ⋅ h1 − Fteh + G3 + FiS 3 ⋅ h2 − R24 ⋅ h3 + FiS 2 ⋅ h4 − G2 ⋅ h5 − M iS 2 / μ l = 0 ;
'
R30 =
( '
Fteh + G3 + FiS 3 )⋅ h2 + R24 ⋅ h3 − FiS 2 ⋅ h4 + G2 ⋅ h5 + M iS 2 ⋅ 10 3
;
h1
R30 =
(109900 + 200 + 60400) ⋅ 55 + 14800 ⋅ 157 − 57000 ⋅ 51 + 150 ⋅ 20 + 14010 / 0,005 ≅ 47500 [N ]
244
.
Construim poligonul închis de forţe la coeficientul de scară μ F = 1000⎡⎢
N ⎤
⎣ mm ⎥⎦
pentru grupa 3-2 şi determinăm reacţiunea R21 în cupla cinematică A conform
condiţiei de echilibru:
'
R = R 30 + G 3 + F teh + F iS3 + R 24 + G 2 + F iS 2 + R 21 = 0 .
Analizând poligonul de forţe obţinut şi luând în consideraţie numai forţele ce
acţionează asupra elementului 3, prin unirea punctelor f cu c obţinem reacţiunea R32
care acţionează în cupla de rotaţie interioară F.
2.4.4 Mecanismul de clasă I

Elementul 1 cuplat cu baza, prezintă mecanismul de clasă I şi se roteşte cu
ω1 = 125,6 [s −1 ], constant sub acţiunea forţei R12 ce prezintă de fapt toate forţele
mecanismului reduse în punctul A. Rotirea constantă a elementului 1 e posibilă dacă
asupra acestui element va acţiona F ech . Determinăm această forţă:
∑ mO (F i ) = R12 ⋅ h − Fech ⋅ OA = 0 ;
R ⋅ h 230000 ⋅ 42
Fech = 12 = = 150880 [N ] ≅ 151[kN ] .
OA 62,5
Construim poligonul închis de forţe pentru mecanismul de clasa I la coeficientul
de scară μ F = 2000⎡⎢
N ⎤
şi determinăm reacţiunea R10 în cupla O.
⎣ mm ⎥⎦
Prin urmare aplicând succesiv principiul cineto-static la fiecare lanţ cinematic au
fost determinate reacţiunile în cuplele cinematice şi, în ultimul rând, forţa de
echilibrare Fech.
Coala
TMM 000000 MC A’1 22
Pentru verificarea veridicităţii calculelor efectuate se poate de apreciat rezultatul
final, dar obţinut prin altă metodă.
Vom determina valoarea Fech prin aplicarea pârghiei Jukovskii.
2.5 Pârghia Jukovski
Pârghia Jukovski, de fapt este reprezentarea grafică a principiului lucrului

mecanic virtual – lucrul mecanic produs de un sistem de forţe în echilibru este nul
pentru deplasările posibile. Avantajul acestui principiu este, că în absenţa frecării
reacţiunile interioare dispar din ecuaţia lucrului mecanic respectiv.
Construim planul vitezelor la coeficientul de scară μ v = 0,5 ⎡⎢
m/ s⎤
şi în punctele
⎣ mm ⎥⎦
respective depunem toate forţele şi momentele exterioare rotite la 90° în sensul

acelor de ceasornic. În punctul a depunem Fech.
Momentul de inerţie M iS2 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 2 şi FM'' 2 , depuse
în punctele A şi B pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să respectăm

sensul momentului M iS2 :
M iS2 14010[Nm]
FM' 2 = FM'' 2 = = = 11208[N ] .
AB 1,25[m]
Momentul de inerţie M iS4 se înlocuieşte cu un cuplu de forţe FM' 4 şi FM'' 4 ,

depuse în punctele C şi D pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să
respectăm sensul momentului M iS4 :
M iS4 2791[Nm]
FM' 4 = FM'' 4 = = = 6386[N ] .
CD 0,437[m]
depuse în punctele D şi O1 pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să

M iS5 2840[Nm]
FM' 5 = FM'' 5 = = = 5135[N ] .
O1 D 0,483[m]
depuse în punctele E şi F pe schema mecanismului cu sensul astfel încât să

Coala
TMM 000000 MC A’1 23
M iS6 2872[Nm]
FM' 6 = FM'' 6 = = = 3122[N ] .
EF 0,92[m]
În continuare întocmim ecuaţia ∑ m p (F i ) = 0 , braţele hi le obţinem de pe plan.
( ) ( '
)
' '' ''
∑ m p F i = Fteh + G3 + FiS3 ⋅ pb + FM 2 ⋅ 14 + G2 ⋅ 66 + FiS2 ⋅ 28 − FM 2 ⋅ 51 − Fech ⋅ pa + FM 4 ⋅ 25 +
+ FiS4 ⋅ 48 + G4 ⋅ 77 − FM' 4 ⋅ 73 − FM' 5 ⋅ pd + G5 ⋅ 24 − FiS5 ⋅ 6 − G7 ⋅ pf + Fi S ⋅ pf − FM' 6 ⋅ 2 − FiS6 ⋅ 3 −

7
− G6 ⋅ 43 − FM'' 5 ⋅0− FM'' 6 ⋅ 12 = 0
Fech =
(F '
teh )
+ G3 + FiS3 ⋅ 61 + FM' 2 ⋅ 14 + G2 ⋅ 66 + FiS2 ⋅ 28 − FM'' 2 ⋅ 51 + FM'' 4 ⋅ 25 + FiS4 ⋅ 48 + G4 ⋅ 77 −
78,5
− FM' 4 ⋅ 73 − FM' 5 ⋅ 94 + G5 ⋅ 24 − FiS5 ⋅ 6 − G7 ⋅ 43 + FiS7 ⋅ 43 − FM' 6 ⋅ 2 − FiS6 ⋅ 3 − G6 ⋅ 43 − FM'' 6 ⋅ 12
.
78,5
Fech = 143628[N ] ≅ 144[kN ] .

Comparăm cu valoarea Fech ≅ 130[kN ] obţinută anterior şi determinăm eroarea
relativă:
144 − 151
Δ= ⋅ 100% = 4,63% ≤ 5% – pentru o metodă grafică eroarea este
151
acceptabilă.
Rezultatele determinării reacţiunilor în cuplele cinematice pentru această poziţie a
mecanismului sunt prezentate în Tab. 2.3.
Tabelul 2.2 – Reacţiunile în cuplele cinematice pentru poziţia a 7 al ciclului dinamic
Cupla Simbolizarea Valoarea
i = 1,2,... ⎫ pe
⎬ elemente desen pe poligon, reală,
j = 1,2,...⎭
mm kN
F (7 – 0) translaţie R70, R07 6 0,6
F (7 – 6) articulaţie R76, R67 19 1,9
E (6 – 5) articulaţie R65, R56 94 9,4
O1 (5 – 0) R50, R05 100 20
articulaţie
D (5 – 4) articulaţie R54, R45 93 18,6
C (4 – 2) articulaţie R42, R24 74 14,8
B (3 – 0) translaţie R30, R03 48 48
B (3 – 2) articulaţie R32, R23 178 178
A (1 – 2) articulaţie R12, R21 230 230
O (1 – 0) articulaţie R10, R01 104 208
Forţa de echilibrare Fech=151[kN]
Eroarea calculului grafo-analitic 4,63%
Coala
TMM 000000 MC A’1 24
2.6 Consideraţii şi comentarii la capitol
Din rezultatele obţinute, constatăm că pentru poziţia dată a mecanismului, cele
mai mari sarcini de inerţie sunt aplicate pistonului 3 biele 2 şi manivelei 1 al
motorului cu ardere internă, ce se explică prin faptul că masele şi acceleraţiile
punctelor S2 şi S3 sunt considerabile. Forţa de inerţie aplicată elementului 5 este
relativ mică – pârghia efectuând o mişcare oscilatorie la care centrul maselor S5 este
în apropiere de punctul fix O1 şi dezvoltă o acceleraţie neînsemnată.
Reacţiunile în cuplele cinematice se află în concordanţă cu forţele exterioare
exercitate în agregat. Cea mai considerabilă forţă motoare (circa 110 kN) provoacă
reacţiunile cele mai considerabile asupra (bielei-manivelei-pistonulu) motorului cu
ardere internă, astfel:
R21 = 230 [kN ] > R10 = 208 [kN ] > R32 = 178[kN ] .
Este cunoscut faptul că reacţiunile sunt cauza uzurii suprafeţelor elementelor
cuplelor. Deci, rezultatul de mai sus este în corespundere cu practica exploatării
motoarelor cu ardere internă: cuzineţii bielei (cupla A) se deteriorează mai des, decât
cuzineţii arborelui cotit (cupla O).
Coala
TMM 000000 MC A’1 25
Cuprins
Sarcina de proiect
Memoriu de calcul
1. Analiza dinamică a mecanismului conform sarcinii de proiect.................................1
1.1 Sinteza mecanismului..........................................................................................1
1.2 Analiza structurală a mecanismului ....................................................................2
1.3 Trasarea schemei cinematice şi caracteristicilor mecanice .................................4
1.4 Determinarea forţelor tehnologice .....................................................................5
1.5 Analiza cinematică prin metoda grafo-analitică (Planului vitezelor)..................8
1.6 Determinarea parametrilor modelului dinamic .................................................11
1.6.1 Determinarea momentului sumar redus al forţelor motoare M ∑red .............11
1.6.2 Determinarea momentului sumar redus de inerţie J ∑red .............................13
1.7 Elaborarea diagramelor......................................................................................14
1.7.1 Diagrama momentului sumar redus M ∑red = M (ϕ ) ............................... ......14
1.7.2 Diagrama lucrului A = A(ϕ ) ........................................................................14
1.7.3 Diagrama variaţiei energiei cinetice ΔT......................................................14
1.7.4 Diagrama momentului de inerţie redus J ∑red ...............................................14
1.7.5 Diagrama energie-masă (Wittenbauer) .......................................................15
1.8 Determinarea parametrilor geometrici ai volantului...........................................15
1.9 Constatări şi comentarii.......................................................................................16
2. Analiza cineto-statică a mecanismului.......................................................................17

2.1 Formularea problemei..........................................................................................17
2.2 Determinarea acceleraţiilor (Planul acceleraţiilor)..............................................17
2.3 Determinarea sarcinilor de inerţie .......................................................................19
2.4 Determinarea reacţiunilor în cuplele cinematice .................................................20
2.4.1 Grupa structurală 6-7....................................................................................20
2.4.2 Grupa structurală 4-5 ...................................................................................21
2.4.3 Grupa structurală 2-3 ...................................................................................22
2.4.4 Mecanismul de clasă I .................................................................................22
2.5 Pârghia Jukovski .................................................................................................23
2.6 Consideraţii şi comentarii ...................................................................................25
Cuprins ...........................................................................................................................26
Bibliografie .....................................................................................................................27
Coala I, II ........................................................................................................................28
Coala
TMM 000000 MC A’1 26
Bibliografie
1. S.Macarişin, A.Sochireanu, Iu.Malcoci, Îndrumar de proiectare, Ed. Tehnică
UTM, Chişinău, 2009.
2. N.V. Alehnovich, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. «Vysheishaia Shkola»,
Minsk, 1970.
3. G.N. Divoino, Kursovoie proiectirovanie po teorii mehanizmov i mashin, Izd.
«Vysheishaia Shkola», Minsk, 1986.
4. К.V. Frolov, Teoriea Mehanizmov i Mashin, Izd. «Vysshaia Shkola»,
Moskva, 1987.
5. http://window.edu.ru - Proiectirovanie avtotractornyh dvigatelei.
Coala
TMM 000000 MC A’1 27
4,0 MPa
2,0 MPa
3,0 MPa
5,0 MPa
5,6 MPa
0,4 MPa
1,0 MPa
0,2 MPa
P, [MPa]
1' 1' 11
5'
5'
5 F5 F B10 24
6 6 10 12
F4 B1 1
4
7 F3 F7
3 2'
H2
2'
B9 23
9
7' 7'
8 B2 13
F2 F8
2
2
9 F9 H=40
1 10
F1
F10
H1
1' 1' B8
22 8
S, [mm]
μp' =0,005[ MPa
2' 7' 2' 21 7' 14
mm ]
15
B3 3
1'
C10
C1 μp=0,05[ MPa
mm ]
B7 20
7
16
B4 4
C9
B6 C2 19 6
17
B5 5
5' 18
S, [mm]
5'
C8
s4bcsa2 7' 2'
s4 ba s c d C3
2
d
1'
D10 m
μl =0,005[mm ]
C7
5' C4
E5 D1
D9
E4 E6 C6
C5 D2
s5 5'
E3 E7
s5 2' O1 D8
p8 7' 7'
E8
p7' E2 2'
E9
E1 E10 D3
1' 1' D7
A10 b c s2
f e A1
s6 D4 s4 a
f e
s6 d
A9 D6
D5 A2
5'
s6
e f m/s]
μv=0,5[ mm A8 O 2'
7' s5
A3
p1
p9
s5
A7
A4
f e
s6 s6
f e
d a A6 p5
c s4 s2 A5
b 5'
s6 s6 s5
s6 f e f e s6
e f f e
b c s2
a d b
s4 s2 s4 c
a d
p4 d
p2 p3
p2' s4
s5
s5 a s2
s5 p10 c
s5 s5
b
f
s6 e
s4 b
d s4 d
a c a s5
s2 s2
c
d a b
c s4 s2 b a s2 c s4 b
b d d as2c
s4 p
7
s5
a s2 c s4 d
b p5' p6
es6 f c s2 a e s6 f
p1' bs s4 e s6
5 f
d
Mm ,M
13 1'
14
1
15 Nm ]
μM =2500[mm 2
12
2'
3
ϕ
16
4
17
[mm] 18 1' 1 2 2'3 4 5 5' 6 7 7' 8 9 10 11 18 19 20 21 22 23 24 1'
5
619 12 13 14 15 16 17
7 20
5'
7' 21
6
8 22
7
11 1' 7'
8
10
9 23
11
12
10 24
13
Am ,Ar ϕ 14
15
1' 1 2 2'3 4 5 5' 6 7 7' 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1' 16
17
kg . m 2
18 μJ =0,05[ mm ]
Nm ]
μA =5000[ mm
19
20
21
rad]
μ ϕ =0,05[ mm
22
23
24
1'
20 21
19 22
k
Nm ]
μT =2500[ mm ψmax
18
17
16
23
1514
7 7'
6 8
5'
ΔT 5
ϕ
5 24
4 13
1' 1 2 2'3 10 11 12 1' 9 3 2'
4 5 5' 6 7 7' 8 9 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 1'
2
1
12
10
ψmin
11
l
450
? 1500
F''
teh =0 FiS7 FiS7
0 F7 0 F7 R70
7 7
G7
h1
F'teh
ε2 ε2
3
MiFS6 MiFS6
0 B7
F'M 2
6 6
h2
G3
FiS6 FiS6
S6 FiS3 S6
ε2
MiFS2
G6 G6
h3
C7
F''
M4 4
5
F'' E7
M6
S4 E7 R65
h4
O1 S5 FiS5 MiFS5 FiS4
F''
M5
ε5 MiFS4
G4 F'M5
G5 ε4 F'M 4
S2
m D7
μl =0,005[ mm ] FiS2
G2
2
O
0
ω1 n3
F'' G1 +Gv
M2 A7 1
aDCn
b'
c'
m/s2]
μa =20[ mm
aBA
s2
aDCτ τ
aBA
aDC
aC
s4 aS2
n2 aB
aS4
aDτ
aDn
d'
aD s5
aS5 π aF aS6
aE
s6 e' n
f' a
aFEτ n4 FE
b R70c
FiS6 τ
N
a
R42
μF =200[mm ]
R65
F C7
d iS7 4 b
FiS5
5 τ
R42n c e
FiS4
h1
R50 R56
a
R70
b
a
d R42τ
R56 S4
E7 R50n R50
τ
FiS7 R76 R42n
g R42
O1 S5 FiS5 MiFS5 FiS4 R50
ε5 MiFS4
N
μF =100[mm ] R50n
h3
G4 ε4
G5 D7
h2 5 f
h
h4
F'teh
0
R30 B7 3
f
N
G3 μF =1 000[ mm ]
FiS3
ε2
MiFS2 F'teh R10
F ech O
h
R24
0
ω1
A7 G1 +Gv
a 1
R21
h1
R32 R12
h3
FiS3
S2
FiS2
c b
G2 R30
R24 d
2
FiS2
h4
R21
e d
A7
h5
h2
N
μF =2000[ mm ]
d
a' Fech F'M5 b R10
FiS2 F''
M2 G4 s4
aBAn F'M4
n1 G2 a s2 F''
M4
R12
c F G1 +Gv
iS4
F'teh G 3 FiS3 b c Fech

F'M2
s5
G5 a
F''
M5 FiS5
p
FiS6
F''
M6
e s6 f
G6 G7 FiS7
F'M6
ANEXA 2 – Sarcini didactice

ANEXA 2 – Sarcini didactice 167
Bibliografie
1. N.V. Alehnovich, Teoria mehanizmov i mashin, Izd. «Vysheishaia Shkola»,
Minsk, 1970, 251 p.
2. G.N. Divoino, Kursovoie proiectirovanie po teorii mehanizmov i mashin, Izd.
«Vysheishaia Shkola», Minsk , 1986, 284 p.
3. M. Rădoi, E. Deciu, Mecanica, Ed. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1993,
ISBN 973-30-2917-3, 734 p.
4. E. Budescu, Mecanisme, Ed. TEHNOPRESS, Iaşi, 2004, ISBN 973-702-
697-9, 137 p.
5. К.V. Frolov, i dr., Teoria mehanizmov i mashin, Izd. «Vyshaia shkola»,
Moskva, 1987, 495 p.
6. I. Th.. Artobolevskii, B.V.Edelishtein, Sbornik zadach po teorii mehanizmov
i mashin, Izd. «Nauka», Moskva, 1973, 273 p.
7. S.N. Kochevnikov, Ia.I. Esipenko, Mehanizmy, Izd. «Mashinostroienie»,
Moskva, 1965, 1058 p.
8.I.I. Artobolevski, Teoria mecanismelor şi a maşinilor, Publicaţie reprint după
ediţia Editurii Tehnice Bucureşti, Ed. Ştiinţa, Chişinău, 1992, 607 p.
9. N.I. Manolescu ş.a., Culegere de probleme din teoria mecanismelor şi a
maşinilor, Ed. Didactică şi Pedagocică, Bucureşti, 1963, Vol.1, 414 p.
10. GOST 2.301-68 „ESKD. Formaty”.
11. GOST 2.104-68 „ESKD. Osnovnyi nadpisi”.
12. GOST 2.201-80 „ESKD. Oboznachenie izdelii i konstruktornyh
dokumentov”.
13. GOST 2.109-73 „ESKD. Osnovnye trebovaniea k chertejam”.
14. GOST 2.302-68 „ESKD. Mashtaby”.
15. SM ISO 31-0:2003 „Mărimi şi unităţi”.
16. http://window.edu.ru/
17. http://armies.biz/vertolet/ah1w.htm
Cuprins
1. INTRODUCERE 3
2. SINTEZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANE 14
2.1 Parametrii de bază 14
2.2 Exemple de rezolvare a problemelor de sinteză a mecanismelor
plane cu bare 15
3.1 Cuplele şi elementele cinematice 20
3.2 Clasificarea cuplelor cinematice 20
3.3 Lanţuri cinematice 23
3.4 Mobilitatea lanţurilor cinematice şi a mecanismelor 24
3.5 Condiţii de legătură şi grade de libertate pasive 25
3.6 Clasificarea mecanismelor plane 27
4. ANALIZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR
PLANE CU BARE ARTICULATE 36
4.1 Studiul vectorial al vitezelor 36
4.2 Metode pentru determinarea distribuţiei de viteze 37
4.3 Studiul vectorial al acceleraţiilor 48
4.4 Metode pentru determinarea distribuţiei de acceleraţii 49
4.5 Mecanismul cu culisă oscilantă (Şeping) 60
4.6 Metoda diagramelor cinematice 68
5. ELEMENTE DE DINAMICA MECANISMELOR ŞI MAŞINILOR 72
5.1 Noţiuni generale 72
5.2 Analiza dinamică al mişcării maşinii prin metoda grafo-analitică 73
5.3 Noţiuni generale privind teoria reglării maşinilor 79
6. ANALIZA CINETO-STATICĂ A MECANISMULUI 80
6.1 Noţiuni generale 80
6.2 Calculul sarcinilor inerţiale 81
6.3 Forţe de legătură 82
6.4 Analiza cineto-statică a mecanismelor cu metoda planelor 83
6.5 Pârghia lui Jukovski 92
7. SINTEZA CINEMATICĂ A MECANISMELOR PLANETARE 94
8. MECANISME CU CAME 109
8.1 Clasificarea mecanismelor cu came 109
8.2 Analiza cinematică a mecanismelor cu came 110
8.3 Legile de mişcare ale mecanismelor cu came 115
8.4 Unghiul de presiune şi unghiul de transmitere a mişcării
în mecanismul camă-tachet 121
8.5 Sinteza cinematică al mecanismelor camă-tachet 123
ANEXA 1 – Exemplu de realizare a lucrării de an 133
Bibliografie 193
Cuprins 194
Redactor: I. Enachi
Bun de tipar 02.11.09 Formatul hârtiei 60x84 1/16

Hârtie ofset. Tipar RISO Tirajul 300 ex.
Coli de tipar 12,25 Comanda nr. 95
U.T.M., 2004, Chişinău, bd. Ştefan cel Mare, 168

Secţia Redactare şi Editare a U.T.M.
2068, Chişinău, str. Studenţilor, 9/9

Teoria Mecanismelor Si Masinilor Indrumar de Proiectare

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoria Mecanismelor Si Masinilor Indrumar de Proiectare

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea „Inginerie şi Management în Construcţia

Prezentul îndrumar de proiectare este destinat studenţilor cu

Au elaborat: dr. conf. univ., Macarişin Sergiu

DESCRIEREA CIP A CAMEREI NAŢIONALE A CĂRŢII

Formatele conform GOST 2.301-68

Tabelul 1.1 – Formate

Dimensiunile 841× 594× 420× 297× 210× 148×

Coala 1 „INTRODUCERE” va conţine date generale despre obiectul de

Coala 2 „Memoriu de calcul” va cuprinde toate calculele necesare pentru

Principalele unităţi derivate sunt:

În unele ţări se mai utilizează şi sistemul tehnic (m, kg, s) care se

Ecuaţia de dimensiuni a unei mărimi derivate D are următoarea formă în

Unghiul α α=l/R - rad

Acceleraţia a a = &r& LT-2 m/s2

Viteza ω ω = θ& T-1 rad/s

Acceleraţia ε ε = θ&& T-2 rad/s2

Momentul J J = ∑ mili2 L2M kg · m2

Impulsul H H = mv LMT-1 kg · m/s

Greutatea γ γ=G/V L-2MT2 N/m3

Unitatea de măsură a unuia şi aceluiaşi parametru în limitele lucrării

Scările conform GOST 2.302-68

Tabelul 1.3 – Scări standardizate

2.1 Parametrii de bază:

Exemplul 2.1 Să se proiecteze mecanismul bielă manivelă, schema

Coeficientul de variere a vitezei elementului de ieşire:

Exemplul 2.2 Să se determine parametrii de bază ai mecanismului cu

e − R cos ϕ 0,6[m] − 0,54[m]⋅ 0,966

Exemplul 2.3 Pentru mecanismul cu culisă oscilantă (r < L), reprezentat în

Exemplul 2.4 Să se determine lungimile mecanismului plan patrulater

Lungimea AD=L şi toţi ceilalţi parametri se obţin la scara μ l .

3.1 Cuplele şi elementele cinematice

3.2 Clasificarea cuplelor cinematice

- Cupla cinematică de clasa a II-a (fig.3.1,b). Cilindrul aşezat pe un plan

3.3 Lanţuri cinematice

Pentru construcţia de maşini prezintă interes lanţurile cinematice

3.4 Mobilitatea lanţurilor cinematice şi a mecanismelor

3.5 Condiţii de legătură şi grade de libertate pasive

Aplicând formulele de calcul pentru gradul de mobilitate a mecanismului

3.6 Clasificarea mecanismelor plane

În exemplul următor, care reprezintă un mecanism cu camă (fig.3.7), este

Mişcarea de rotaţie a rolei 3 în jurul axei B nu afectează nici mişcarea

Pentru efectuarea în continuare a analizei structurale a mecanismului

În cazul mecanismelor plane, mobilitatea este egală cu numărul de

a) analiza schemei cinematice a mecanismului, determinarea numărului

b) determinarea gradului de mobilitate a mecanismului cu ajutorul

c) dacă în schema cinematică a mecanismului cercetat sunt depistate

d) dacă în schema cinematică a mecanismului cercetat au fost depistate

e) după efectuarea paşilor c) şi d) se calculează din nou gradul de

f) se descompune mecanismul în grupe structurale (Assur), începând cu

g) pentru fiecare grupă Assur (lanţ cinematic cu mobilitate zero) se

h) se indică clasa mecanismului şi formula structurală de formare a

Trebuie de remarcat faptul că clasa mecanismului poate să difere în

Exemplul 3.3 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul,

Exemplul 3.4 Să se efectueze analiza structurală pentru mecanismul din

4.1 Studiul vectorial al vitezelor

Fig. 4.1 Fig. 4.2

4.2 Metode pentru determinarea distribuţiei de viteze

Pentru a aplica metoda centrului instantaneu de rotaţie pentru un corp

b) Rostogolire cu alunecare (fig.4.6,b şi c). Pentru determinarea

Exemplul 4.2 Se consideră mecanismul bielă-manivelă din fig.4.7 şi se

Rezolvare: Manivela 1 efectuează o mişcare de rotaţie, biela 2 - mişcare

Exemplul 4.3 Se consideră mecanismul unui concasor din figura 4.8.

Exemplu 4.4 Să se determine prin metoda rabaterii distribuţia de viteze